KR20230108776A - 자율주행경로 생성 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 정밀지도기반 경로맵을 생성하는, 정밀지도 경로생성부; 주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 주행경로를 생성하여 수동주행기반 경로맵을 생성하는, 수동주행 경로생성부; 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 것을 최종적으로 차량에 제공할지 선택하되, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 상기 혼합 경로맵 중 차량의 현재 위치와의 평균 오차가 작은 경로맵을 차량에게 제공할 최종 경로맵으로 선택하는 경로맵 선택부; 및 경로맵 선택부에서 선택된 경로맵과, 지도 정보와, 차량의 위치 정보를 이용하여 실제 차량이 주행하고 있는 도로와 선택된 경로맵의 오차를 실시간으로 수정하여 자율주행 경로를 편집하는 경로맵 편집부를 포함하는 자율주행경로 생성장치를 개시한다.

Description

자율주행경로 생성 장치 및 방법{AUTONOMOUS DRIVING ROUTE GENERATION APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 자율주행경로 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행 차량이란 운전자 또는 승객의 조작 없이 스스로 운행이 가능한 자동차를 말하며, 최근 들어 자율주행 차량에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 자율주행 알고리즘은 크게 인지, 측위, 판단, 제어의 단계로 구성된다. 인지와 측위 알고리즘은 차량에 부착된 레이더와 라이더 센서를 이용해 주변 환경에 대한 정보를 수집하며 GPS 정보를 이용해 차량의 현재 위치를 파악한다. 이렇게 얻은 정보를 이용해 판단 단계에서는 차량의 목표 경로와 속도를 결정한다. 마지막으로, 결정된 거동을 실제 차량이 추종할 수 있도록 입력을 가하는 단계가 제어에 해당한다.
이러한 자율주행을 위해 요구되는 다양한 기술들이 있으며, 이 중 경로 생성 기술은, 출발지부터 목적지까지의 전체 주행 경로를 생성하고, 세부적으로는 특정 구간 내에서의 주행 경로를 생성하는 기술로서, 높은 정확도가 요구되는 기술이다.
일반적인 자율주행 경로생성 방법으로, 정밀지도에 기반하여 자율주행 경로를 생성하는 기술이 있으나, 실제 주행 도로와 정밀지도 간의 오차로 인해 차량이 차선의 중심을 이탈하여 주행하는 등의 문제점이 발생하고 있다.
또한, 주어진 경로점을 정확히 추종하려면 차량의 위치 인식이 정확해야 하는데, GPS 수신기가 제공하는 데이터는 위치 오차를 내포하고 있어서 주어진 경로점을 정확히 추종할 수 없다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 실제 주행 도로와의 오차를 최소화한 자율주행경로를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 다양하고 복잡한 환경에서 자율주행 차량이 인식오류를 일으키는 등의 문제들의 발생 가능성을 현저히 낮추고자 하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 경로 생성 장치는, 지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 정밀지도기반 경로맵을 생성하는, 정밀지도 경로생성부; 주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 주행경로를 생성하여 수동주행기반 경로맵을 생성하는, 수동주행 경로생성부; 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 것을 최종적으로 상기 차량에 제공할지 선택하되, 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 혼합 경로맵 중 상기 차량의 현재 위치와의 평균 오차가 작은 경로맵을 상기 차량에게 제공할 최종 경로맵으로 선택하는 경로맵 선택부; 및 상기 경로맵 선택부에서 선택된 경로맵과, 지도 정보와, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 실제 차량이 주행하고 있는 도로와 상기 선택된 경로맵의 오차를 실시간으로 수정하여 자율주행 경로를 편집하는 경로맵 편집부를 포함한다.
실시예에 있어서, 차량의 위치 정보는, GPS 또는 센서 모듈로부터 획득한 주변의 객체들을 지도 데이터베이스를 참조하여 지도 상에 맵핑하여 획득되는 것을 특징으로 할 수 있다.
실시예에 있어서, 수동주행 경로생성부는, 소정 개수의 경로점들의 이동 평균값을 이용하여 상기 수동주행기반 경로맵을 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 자율주행차량은, 지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 정밀지도기반 경로맵을 생성하는 정밀지도 경로생성부와, 주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 수동주행기반 경로맵을 생성하는 수동주행 경로생성부와, 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 것을 최종적으로 상기 차량에게 제공할지 선택하는 경로맵 선택부와, 상기 경로맵 선택부에서 선택된 경로맵과 지도 정보와 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 자율주행경로를 편집하는 경로맵 편집부를 포함하여, 상기 차량의 자율주행 경로를 생성하는 자율주행경로 생성장치(100); 상기 차량의 위치 정보를 측정하는 위치측정부(110); 상기 차량의 주변 객체 정보 및 차량 정보를 검출하는 센서부(120); 상기 자율주행경로 생성장치(100)가 생성한 주행경로를 추종하도록 상기 차량을 제어하는 경로 추종부(130); 외부 장치와 통신을 수행하는 통신부(140); 상기 차량과 사용자와의 소통을 위한 것으로, 디스플레이부를 포함하는 유저 인터페이스부(150); 상기 차량 내 장치들의 구동을 전기적으로 제어하는 구동부(160); 및 상기 지도 데이터베이스로부터 수신한 정보 및 상기 자율주행 경로생성장치(100)가 생성한 정보를 저장하는 저장부(170)를 포함한다.
실시예에 있어서, 디스플레이부는, 정밀지도 상에 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵 중 선택된 적어도 하나의 경로맵을 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.
실시예에 있어서, 센서부는, 카메라, 레이더 (Radio Detecting And Ranging,RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 초음파 센서, 이미지 센서(image sensor), 속도 센서, 가속도 센서, 조향각 센서 및 충격 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 자율주행경로 생성 방법은, 차량의 현재 위치 정보를 수신하는 단계; 지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 생성된 경로인 정밀지도기반 경로맵 및 주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 생성된 경로인 수동주행기반 경로맵을 생성하는 단계; 상기 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 경로맵을 이용하여 자율주행 경로를 생성할지 선택하되, 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 혼합 경로맵 중 상기 차량의 현재 위치와의 평균 오차가 작은 경로맵을 상기 차량에게 제공할 최종 경로맵으로 선택하는 경로맵 선택 단계; 선택된 경로맵을 이용하여 상기 차량의 주행 경로를 편집하는 단계; 및 편집된 경로맵을 상기 차량으로 전송하는 단계를 포함한다.
실시예에 있어서, 차량의 주행 경로를 편집하는 단계는, 상기 차량의 현재 위치를 반영하여 상기 주행 경로를 편집하거나, 상기 차량의 주변에 위치한 객체들을 식별하여, 식별된 객체들 중 적어도 하나의 객체와 차량 간의 거리를 이용하여 정밀지도 상에서 차량의 위치를 보정함으로써 상기 주행 경로를 편집하는 것을 특징으로 할 수 있다.
실시예에 있어서, 정밀지도기반 경로맵은, 정밀지도로부터 자율주행경로에 해당하는 도로 중심선을 선택한 후, 기 설정된 간격으로 경로점을 생성하여 작성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 상기에 기재된 다양한 자율주행경로 생성 방법 중 적어도 하나를 실현하는 응용 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 개시된다.
따라서 본 발명에 따르면, 정밀지도 데이터를 활용하므로, GPS의 절대좌표가 적용되어 있는 자율 주행 차량의 카메라, 라이다 센서 등 각종 센서들의 물리적인 한계를 보완할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 자율주행차량의 위치 정보 정확도를 높여주며 빠른 실시간 분석을 통해 자율주행 차량에 최적의 자율주행 경로를 제공할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 다양하고 복잡한 환경에서 자율주행 차량이 인식오류를 범하는 등의 안전에 직결되는 문제들의 발생 가능성을 현저히 낮출 수 있는 장점이 있다.
도 1 은 자율주행차량의 지도기반 자율 주행시 발생할 수 있는 문제를 설명하기 위한 도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 경로생성장치의 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로편집방법을 설명하기 위한 도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 경로생성장치를 포함하는 차량의 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로 생성 방법의 순서도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량이 지도상에 정밀지도 경로맵을 디스플레이하는 예를 보여주는 도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.
또한, 하기 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 단지 예시로 제시하는 것이며, 본 기술 사상을 통해 구현되는 다양한 실시예가 있을 수 있다.
도 1 은 자율주행차량의 지도기반 자율 주행시 발생할 수 있는 문제를 설명하기 위한 도이다.
도면을 참조하면, A는 현재 차량의 실제 위치이며, B는 GPS에 의해 측정된 차량의 위치이다. GPS 에 의해 측정된 차량의 위치는 위성궤도 오차, 시계 오차, 다중경로 오차 등으로 인하여, 도시된 바와 같이 차량의 실제 위치와 오차가 있을 수 있다.
이렇듯 실제 차량의 위치(A)와 GPS에 의해 측정된 차량의 위치(B) 간에는 오차가 있을 수 있으므로, B지점에 위치하는 차량이 B'지점을 목표로 할 때, 예를 들어, B지점에 위치하는 차량이 B' 지점으로 좌회전 또는 차선변경을 하는 것을 목표로 할 때, 실제로는 차량이 A 지점에서 A'지점으로 주행함으로써 중앙선 침범 등의 심각한 문제가 발생할 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 경로생성장치(100)는 다음과 같은 구성을 포함한다.
자율주행경로생성장치(100)
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로 생성장치(100)는, 경로생성부(102), 경로맵 선택부(104) 및 경로맵 편집부(106)를 포함하여 이루어진다. 또한, 경로생성부(102)는 정밀지도 경로생성부(102a)와 수동주행 경로생성부(102b)를 포함한다.
다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라, 자율주행경로 생성장치(100)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로 생성장치(100)의 각 구성 및 동작에 대해서는 이하에서 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로 생성장치(100)는, 자율주행차량이 추종해야 할 경로를 생성하기 위한 모듈로서, 경로생성부(102)를 포함하며, 상술한 바와 같이 경로생성부(102)는 정밀지도 경로생성부(102a)와 수동주행 경로생성부(102b)를 포함한다.
정밀지도 경로생성부(102a)
정밀지도 경로생성부(102a)는 정밀 지도에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하기 위한 모듈이다.
경로 생성을 위해, 자율주행경로 생성장치(100)는 네트워크를 통해 지도 데이터베이스(미도시)에 접근하여 지도 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 네트워크는 무선 인터넷 기술, 근거리 통신 기술, 및/또는 이동 통신 기술 등으로 구현될 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(WiFi), Wibro(Wireless broadband) 및/또는 Wimax(World Interoperability for Microwave Access) 등이 이용될 수 있다. 근거리 통신 기술로는 블루투스 (Bluetooth), NFC(Near Field Communication), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband) 및/또는 지그비(ZigBee) 등이 이용될 수 있다. 이동 통신 기술로는 CDMA(Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile communication), LTE(Long Term Evolution 및/또는 LTE-Advanced 등이 이용될 수 있다.
또한, 경로 생성을 위해, 자율주행경로 생성장치(100)는 차량(10)으로부터 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.
이 때, 차량의 현재 위치 정보는 GNSS(Global Navigation Satellite System), GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS), RTK(Real-Time Kinematic), CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 및 INS(Inertial Navigation System) 등의 측위 기술 중 적어도 하나 이상을 이용하여, 차량(10)의 위치측정부(110)에서 차량 위치를 측정할 수 있다. 차량(10)의 위치측정부(110)에 대해서는 추후 상세히 설명하기로 한다.
경로 생성시, 정밀지도 경로생성부(102a)는, 지도 데이터베이스로부터 현재 차량의 위치에 해당되는 경로점(waypoint)을 읽어 들이고, 주행경로 상의 다음 경로점으로 경로점을 추종하는 방식으로 경로를 생성할 수 있다. 이 때, 주행해야 할 도로의 폭과 도로 중앙부의 위치가 경로점으로 미리 주어질 수 있다.
정밀지도 경로생성부(102a)는, 정밀지도로부터 자율주행경로에 해당하는 도로 중심선(Link)을 선택한 후, 기 설정된 간격(예를 들어, 0.5m)으로 경로점을 생성하는 방식으로 경로맵을 작성할 수 있다. 이렇게 정밀지도 경로생성부(102a)가 작성한 경로맵을 '정밀지도기반 경로맵'이라 한다.
여기서, 정밀 지도는 차로가 구분이 가능한 수준의 정보 및 정밀도를 지닌 지도인 것이 바람직하다. 즉, 경로 지도에는 자율주행에 필요한 다양한 정보가 소정 간격(예를 들어, 0.5m) 이내의 정확도로 포함되어 있을 수 있다.
정밀 지도는 노드와 링크로 이루어질 수 있으며, 노드는 도로 속성 변환 지역에 위치한다. 도로 속성은 도로 종류, 제한 속도, 차로 개수 등을 포함할 수 있다. 링크는 노드와 노드 사이의 구간으로, 차선, 시설물, 랜드마크 정보 등을 포함할 수 있다.
수동주행 경로생성부(102b)
수동주행 경로생성부(102b)는 자율주행 구간을 수동으로 주행할 때 차량의 궤적 데이터에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하기 위한 모듈이다.
수동주행 경로 생성을 위해, 예를 들어, 차량이 주행 구간을 수동으로 반복 주행한 후, 차량의 궤적 데이터의 평균값으로 주행 경로를 생성할 수 있다.
수동주행 경로생성부(102b)는 자율주행차량을 수동 운전으로 경로를 따라 주행할 때, 소정 간격(예를 들어, 0.5m)으로 경로점을 생성하여 경로맵을 작성할 수 있다. 이렇게 작성된 경로맵을 '수동주행기반 경로맵'이라 한다.
이 때, 수동주행 시에서 발생하는 흔들림을 보정하기 위하여 일정 개수(예를 들어, 5개)의 경로점들의 이동 평균값을 취하여 수동주행기반 경로맵을 작성할 수 있다.
경로맵 선택부(104)
경로맵 선택부(104)는, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵 중 어느 것을 최종 경로맵으로서 경로맵 편집부(106)로 제공할지 선택하기 위한 모듈이다.
경로맵 선택부(104)는, 설정에 따라, 수동 모드 또는 자동 모드로 동작할 수 있다. 수동 모드에서는, 사용자의 입력에 따라, 정밀지도기반 경로맵 또는 수동주행기반 경로맵을 최종 경로맵으로 선택할 수 있다.
한편, 자동 모드에서, 경로맵 선택부(104)는, 차량의 현재 위치 정보를 이용하여, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵 중 차량의 현재 위치와의 유사도가 높은 경로맵을 최종적으로 제공할 경로맵으로 선택할 수 있다.
여기서, 유사도가 높다는 것은 특정 시점에서 차량의 현재 위치와 경로점(정밀지도기반 또는 수동주행기반)의 오차가 작은 것을 의미할 수도 있고, 소정 시간 간격동안 차량의 현재 위치와 경로점(정밀지도기반 또는 수동주행기반)들의 평균 오차가 작은 것을 의미할 수도 있다.
이 때, 경로맵 선택부(104)는, 차량의 현재 위치에 해당되는 경로점들과 각 경로맵(정밀지도기반 또는 수동주행기반)의 경로점들을 매칭시켜, 경로점 간의 오차들의 평균값을 구하여 평균오차가 더 작은 경로맵을 선택할 수 있다.
이렇게 경로맵 선택부(104)는 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵 중 차량의 현재 위치와의 유사도가 높은 경로맵을 선택하여 경로맵 편집부(106)로 제공할 수 있다.
또한, 경로맵 선택부(104)는 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵 중 어느 경로맵도 선택하지 않고, 수동운전모드 전환 메시지를 송출할 수 있다.
예를 들어, 차량(10)의 센서부(120)를 통해 차량이 현재 차선이 없는 구간 또는 악천후 상황 등 비정형 동적 환경에 처해 있는 것으로 판단되면, 경로맵 선택부(104)는 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵 중 어떠한 경로맵도 선택하지 않고, 수동운전모드 전환 메시지를 출력할 수 있다.
경로맵 편집부(106)
경로맵 편집부(106)는 정밀지도와 경로생성부에서 생성된 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집하기 위한 모듈이다.
이 때, 사용되는 경로맵으로는, 경로맵 선택부(104)의 출력에 따라, 정밀지도기반 경로맵 또는 수동주행기반 경로맵이 사용될 수 있다.
또는, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵을 혼합하여 최종 경로맵으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 자율주행 구간 중 소정 구간(제1구간)에 대해서는 정밀지도기반 경로맵을 사용하고, 자율주행구간 중 상기 소정 구간을 제외한 구간(제2구간)에 대해서는 수동주행기반 경로맵을 사용할 수 있다.
혼합 경로맵을 사용할 때에, 상기 제1구간은 불연속적으로 다수 개 존재할 수 있다.
상술한 바와 같이, 경로맵 선택부(104)가, 정밀지도기반 경로맵을 최종 경로맵으로 선택하면, 경로맵 편집부(106)는 정밀지도와 정밀지도기반 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집한다.
한편, 경로맵 선택부(104)가, 수동주행기반 경로맵을 최종 경로맵으로 선택하면, 경로맵 편집부(106)는 정밀지도와 수동주행기반 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집한다.
또는, 경로맵 선택부(104)가, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵을 최종 경로맵으로 선택하면, 경로맵 편집부(106)는 혼합 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집한다.
또한, 경로맵 편집부(106)는 차량의 현재 위치를 반영하여 경로맵을 정밀하게 편집할 수 있다.
도3을 참조하면, 우선 차량의 현재 위치(Vs)와 가장 가까운 경로점을 정밀지도 상에서 찾는다. 이 경로점을 시작 경로점(Ws)이라 한다. 그 다음, 시작 경로점(Ws)과 그 다음 경로점(Ws+1)을 연결하는 선과 차량의 현재 위치 사이의 거리(d)를 구한다. 이 때, 시작 경로점(Ws)과 그 다음 경로점(Ws+1)을 연결하는 선과, 시작 경로점(Ws)과 차량 위치(Vs)를 연결하는 선은 직각을 이루도록 한다. 그 다음, 차량에 장착된 레이저의 검지 거리 R 을 이용하여 시작 경로점으로부터 R 만큼 떨어진 n번째 경로점을 찾는다. 예를 들어, R이 50m 라면, 평활화된 경로점 사이의 거리가 0.5m 이므로, n=100 이 된다. 시작 경로점을 포함하여 총 n 개의 평활화된 경로점 각각에 대해 서로 연결하는 선을 만들고, 이 선과 거리 d 를 이용하여 새로운 기준점들(Vs, …, Vs+n)을 생성하고, 생성된 기준점들을 연결함으로써 차량의 위치를 반영하여 보정함으로써 경로맵을 편집할 수 있다.
또한, 경로맵 편집부(106)는 차량의 주변에 위치한 객체들을 식별하고, 식별된 객체들 중 적어도 하나의 객체와 차량 간의 거리에 기초하여, 지도 상에서 차량의 위치를 보정할 수도 있다.
여기서, 차량(10)의 센서부(120)는 차량(10)의 주변에 위치한 다양한 객체들을 촬영할 수 있으며, 거리 센서를 이용하여 다양한 객체들과 차량 간의 거리를 검출할 수 있다. 센서부(120)는 영상 획득부를 포함한다. 영상 획득부는, 예를 들어, 이미지 센서 및 카메라를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않으며, 피사체를 촬영할 수 있는 다양한 장치를 포함할 수 있다.
또한, V2X(Vehicle to X) 통신을 지원하는 차량(10)의 통신부(140)를 통해 획득되는, 도로 상의 노변 장치, 차량으로부터 일정 거리 내에 위치하는 주변 차량, 또는 모바일 기기와의 통신을 통해 주행환경 정보 및 도로환경 정보 등을 이용하여 차량의 주행 경로를 편집할 수 있다.
상기와 같은 방법으로, 경로맵 편집부(106)는 실제 차량이 주행하고 있는 도로와 경로맵 선택부(104)에 의해 선택된 경로맵의 오차를 실시간으로 확인 및 수정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 자율주행경로 생성장치(100)는 저장부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
저장부는, 자율주행경로 생성장치(100)가 차량(10) 및/또는 지도 데이터베이스로부터 수신한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 저장부는 자율주행경로 생성장치(100)의 동작에 필요한 프로그램을 저장할 수도 있다. 저장부는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 자율주행경로 생성장치(100)는 프로세서를 더 포함할 수 있다.
프로세서는 자율주행 경로생성장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서 (microprocessors) 중 적어도 하나 이상으로 구현될 수 있다.
이러한 프로세서는, 자율주행 경로생성장치(100)에서 생성된 자율주행경로를 차량(10)에 제공하여 차량(10)으로 하여금 해당 경로에 따라 자율주행 하도록 할 수 있다.
다음으로, 본 발명에 따른 자율주행경로 생성장치(100)를 포함하는 자율주행차량(10)에 대해 설명한다.
자율주행차량(10)
자율주행차량(10)은 자율주행가능한 차량으로, 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드로 동작하거나 수동 운전 모드로 운행할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자율주행 경로생성장치(100)는 자율주행차량(10)에 탑재될 수 있다.
도 4 를 참조하면, 자율주행차량(10)은 자율주행 경로생성장치(100), 위치측정부(110), 센서부(120), 경로 추종부(130), 통신부(140), 유저 인터페이스부(150), 구동부(160), 저장부(170), 프로세서(미도시) 및 전원 공급부(미도시)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 자율주행차량(10)은 본 명세서에서 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
자율주행 경로생성장치(100)에 대해서는 상술한 바 있으므로, 이하에서는 자율주행차량(10)의 나머지 구성에 대해 상세히 설명한다.
위치 측정부(110)
위치 측정부(110)는 차량의 현재 위치를 측정하기 위한 것으로서, GNSS(Global Navigation Satellite System), GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS), RTK(Real-Time Kinematic), CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 및 INS(Inertial Navigation System) 등의 측위 기술 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량 위치를 측정할 수 있다.
또는, 차량의 위치는 차량에 탑재된 센서 모듈로부터 획득한 주변의 지형물 등을 지도 데이터베이스에 저장된 지도 상에 맵핑하여 추정될 수 있다. 여기서, 위치 측정부(110)는, 통신부(140)가 네트워크를 통해 지도 데이터베이스로부터 수신한 지도 정보를 이용할 수 있다.
상술한 바와 같이, 자율주행 경로생성장치(100)는 차량(10)의 위치 측정부(110)에서 획득한 차량의 위치 정보를 이용하여 자율주행 경로를 생성할 수 있다.
센서부(120)
센서부(120)는 차량의 주변 객체 정보 및 차량 정보를 검출하기 위한 것이다. 센서들은 카메라, 레이더 (Radio Detecting And Ranging,RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 초음파 센서, 이미지 센서(image sensor), 속도 센서, 가속도 센서, 조향각 센서 및 충격 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 상기 객체에는 차선, 다른 차량, 보행자, 교통 신호, 도로, 구조물 등이 포함될 수 있다.
경로 추종부(130)
경로 추종부(130)는, 자율주행 경로생성장치(100)로부터 자율주행경로를 수신하여, 동력원 제어장치, 제동 제어장치, 조향 제어장치 및/또는 변속 제어장치를 제어하여 차량의 가/감속, 제동, 변속 및/또는 조향을 제어함으로써, 차량(10)이 해당 주행 경로를 추종하도록 한다.
동력원 제어장치는 차량의 동력원을 제어하는 것으로, 가속 페달 위치 정보 또는 상위 제어부로부터 요청 받은 주행속도 및/또는 가속도에 따라 동력원의 구동 토크를 제어한다. 제동 제어장치는 브레이크 페달 위치에 따라 제동 압력을 제어하거나 또는 상위 제어부의 지시에 따라 제동 압력 및/또는 감속도를 제어한다.
조향 제어장치는 차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현될 수 있다.
조향 제어시, 자율주행 경로 상에서 현재 경로점과 다음 경로점의 상대 각도에 따라 조향 핸들 각도 조절 등을 통해 제어할 수 있다. 또는 경로에 대한 횡 방향 오차 및 방위각 오차를 이용하여 횡 방향 제어를 할 수도 있다. 또는 차량의 현재 위치에서 목표하고자 하는 경로점을 순간마다 정의하여 추종해야 하는 전륜 조향 각도를 계산함으로써 횡 방향 제어를 할 수도 있다.
목표 조향 각도가 계산되면, 이를 차량의 조향 시스템에 인가하여 하위 제어를 통해 차량의 실제 조향각 반응을 얻을 수 있다. 하위 제어기는 조향 시스템에 부착된 모터 등의 액츄에이터를 제어하여 목표 조향 각도를 추종하는 역할을 한다.
변속 제어장치는 차량의 변속기를 제어하기 위한 액츄에이터로, 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다. 변속 제어장치는 기어 위치 및 기어 상태 범위에 따라 차량의 변속을 제어할 수 있다.
통신부(140)
통신부(140)는 외부 장치와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 수행하기 위한 것이다. 여기서, 외부 장치는 다른 차량, 이동 단말기, 기지국 등일 수 있으며, 유선 통신 기술은 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), 이더넷(Ethernet) 및/또는 ISDN(Integrated Services Digital Network) 등으로 구현될 수 있다.
통신부(140)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, 통신부(140)는, 근거리 통신부, V2X 통신부, 광통신부, 방송 송수신부 및 프로세서를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라, 통신부(140)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부는, 근거리 통신을 위한 것이다. 근거리 통신부는, 블 루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원 할 수 있다.
근거리 통신부는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(10)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
V2X 통신부는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
여기서, V2X의 X는 everything, 즉, Infra/Vehicle/Nomadic 등을 의미하는 것으로, 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭한다. V2X 통신은 크게 세 가지 범주로 구분할 수 있는데, 차량과 인프라 간 (Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량과 차량 간(Vehicle to Vehicle, V2V), 차량과 디바이스 간 (Vehicle to Device, V2D), 차량과 네트워크 간(Vehicle to Network) 통신으로 구분되며, 앞으로 다른 형태의 통신 범주가 추가될 수도 있다.
광통신부는 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 것이다. 광통신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
방송 송/수신부는 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 것이다. 방송 신호는 TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
또한, 통신부(140)는 통신부(140)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.
유저 인터페이스부(150)
유저 인터페이스부(150)는 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 것으로, 입력부, 출력부를 포함할 수 있다.
입력부는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 음성 입력부, 제스쳐 입력부, 터치 입력부 및 기계식 입력부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
출력부는 시각, 청각, 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이부, 스피커 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 디스플레이부는 정밀지도 상에 정밀지도기반 경로맵과, 수동주행기반 경로맵과, 혼합 경로맵 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 즉, 사용자 설정에 따라 디스플레이부는 정밀지도 상에, 경로맵 선택부(104)에서 선택된 경로맵을 표시할 수 있다. 또는 디스플레이부는 정밀지도 상에 경로맵 편집부(106)에서 편집된 경로맵을 표시할 수도 있다.
또한, 유저 인터페이스부(150)는 유저 인터페이스부(150)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(미도시)를 더 포함할 수 있다.
구동부(160)
구동부(160)는 차량(10) 내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하기 위한 것이다.
구동부(160)는 파워 트레인 구동부, 안전 장치 구동부, 공조 구동부 등을 포함할 수 있으며, 설명되는 구성요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함할 수도 있다.
또한, 구동부(160)는 구동부(160)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.
저장부(170)
저장부(170)는 차량에 대한 데이터, 입/출력 데이터, 제어를 위한 프로그램 등 차량(10) 동작을 위한 다양한 데이터를 저장하기 위한 것이다. 저장부(170)에는 지도 데이터베이스로부터 수신한 정보 및/또는 자율주행 경로생성장치(100)가 생성한 정보 등이 저장될 수 있으며, 경로 생성 알고리즘, 영상 처리 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
하드웨어적으로는, 메모리는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기일 수 있다.
프로세서
프로세서(미도시)는 자율주행차량(10) 내의 각 부의 전반적인 동작을 제어하기 위한 것이다. 프로세서는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기 (controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
전원 공급부
전원 공급부(미도시)는 제어부의 제어에 기초하여, 자율주행차량(10) 내의 각 부의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원공급부는 배터리 등을 포함한다.
자율주행경로 생성 방법
다음으로 도 5 를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 경로 생성장치(100)에서 자율주행 경로를 생성하는 방법에 대해 설명한다.
자율주행 경로 생성을 위해, 자율주행 경로 생성장치(100)는 차량의 현재 위치 정보를 수신한다(S110).
상술한 바와 같이 차량의 위치 정보는, GPS 및/또는 센서 모듈로부터 획득한 주변의 지형물 등을 지도 데이터베이스를 참조하여 지도 상에 맵핑하여 획득될 수 있다.
차량의 위치 정보를 획득(S110)하면, 자율주행 경로 생성장치(100)는 경로맵을 생성한다(S120).
상술한 바와 같이 정밀지도 경로생성부는 정밀지도기반 경로맵을 생성하고, 수동주행 경로생성부는 수동주행기반 경로맵을 생성한다.
여기서, 정밀지도기반 경로맵은 정밀 지도에 기초하여 생성된 차량의 주행 경로이다.
자율주행경로 생성장치(100)는, 지도 데이터베이스로부터 현재 차량의 위치에 해당되는 경로점(waypoint)을 읽어 들이고, 주행경로 상의 다음 경로점으로 경로점을 추종하는 방식으로 정밀지도기반 경로를 생성할 수 있다.
또한, 정밀지도로부터 자율주행경로에 해당하는 도로 중심선(Link)을 선택한 후, 기 설정된 간격(예를 들어, 0.5m)으로 경로점을 생성하는 방식으로 정밀지도기반 경로맵을 작성할 수 있다.
한편, 수동주행기반 경로맵은, 차량이 자율주행 구간을 수동으로 주행할 때 차량의 궤적 데이터에 기초하여 생성된 차량의 주행 경로이다.
예를 들어, 차량이 주행 구간을 수동으로 반복 주행한 후, 차량의 궤적 데이터의 평균값을 얻어 수동주행기반 경로맵을 생성할 수 있다.
한편, 자율주행경로 생성장치(100)는, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵을 혼합한 혼합 경로맵을 생성할 수도 있다. 예를 들어, 혼합 경로맵은, 차량의 자율주행 구간 중 소정 구간(제1구간)에 대해서는 정밀지도기반 경로맵을 채택하고, 자율주행구간 중 상기 소정 구간을 제외한 구간(제2구간)에 대해서는 수동주행기반 경로맵을 채택함으로써 생성될 수 있다.
경로맵을 생성(S120)하면, 자율주행 경로생성장치(100)는, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 혼합 경로맵 중 어느 경로맵을 이용하여 자율주행 경로를 생성할지 선택할 수 있다(S130).
자율주행 경로 선택은 사용자 설정에 따라 수동 모드 또는 자동 모드로 이루어질 수 있는데, 수동 모드에서는, 사용자의 입력에 따라, 정밀지도기반 경로맵 또는 수동주행기반 경로맵과, 혼합 경로맵 중 어느 하나를 최종 경로맵으로 선택할 수 있다.
한편, 자동 모드에서는, 자율주행 경로생성장치(100)는, 차량의 현재 위치 정보를 이용하여, 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 혼합 경로맵 중 차량의 현재 위치와의 평균 오차가 작은 경로맵을 최종적으로 제공할 경로맵으로 선택할 수 있다. 이 때, 차량의 현재 위치 정보는 차량(100)의 위치측정부(110)에서 측정되어 자율주행 경로생성장치(100)로 전송될 수 있다.
경로맵이 선택(S130)되면, 자율주행 경로생성장치(100)는 선택된 경로맵을 이용하여 차량의 주행경로를 편집한다(S140).
경로맵 선택 단계(S130)에서, 정밀지도기반 경로맵을 최종 경로맵으로 선택하면, 경로맵 편집 단계(S140)에서 정밀지도와 정밀지도기반 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집한다.
한편, 경로맵 선택 단계(S130)에서, 수동주행기반 경로맵을 최종 경로맵으로 선택하면, 경로맵 편집 단계(S140)에서 정밀지도와 수동주행기반 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집한다.
한편, 경로맵 선택 단계(S130)에서, 혼합 경로맵을 최종 경로맵으로 선택하면, 경로맵 편집 단계(S140)에서 정밀지도와 혼합 경로맵을 이용하여 차량의 자율주행 경로를 편집한다.
경로맵 편집 단계(S140)에서, 차량의 현재 위치를 반영하여 경로맵을 정밀하게 편집할 수 있다. 차량의 현재 위치를 반영하여 경로맵을 편집하는 방법에 대해서는 상술한 바 있으므로, 여기에서는 생략하기로 한다.
이렇게 편집된 차량 주행 경로는, 차량(10)의 경로추종부(130)로 제공될 수 있다(S150).
경로추종부(130)는, 자율주행경로 생성 장치(100)로부터 수신한 주행 경로대로 차량이 주행하도록 차량의 구동부(160)를 제어한다.
본 발명에 따르면, 상술한 방법과 같이 자율주행경로가 생성되어, 자율주행차량이 정확한 주행경로대로 주행할 수 있다.
한편, 본 발명의 범위 내의 실시 예들은 컴퓨터 실행가능 명령어 또는 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 데이터 구조를 가지거나 전달하는 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는, 범용 또는 특수 목적의 컴퓨터 시스템에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 예를 들어, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EPROM, CD-ROM 또는 기타 광디스크 저장장치, 자기 디스크 저장장치 또는 기타 자기 저장장치, 또는 컴퓨터 실행가능 명령어, 컴퓨터 판독가능 명령어 또는 데이터 구조의 형태로 된 소정의 프로그램 코드 수단을 저장하거나 전달하는 데에 이용될 수 있고, 범용 또는 특수 목적 컴퓨터 시스템에 의해 액세스 될 수 있는 임의의 기타 매체와 같은 물리적 저장 매체를 포함할 수 있다.
이상에서 설명된 본 발명의 일 실시 예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
10 : 자율주행차량
100 : 자율주행경로 생성장치
102 : 경로생성부
102a : 정밀지도 경로생성부
102b : 수동주행 경로생성부
104 : 경로맵 선택부
106 : 경로맵 편집부
110 : 위치 측정부
120 : 센서부
130 : 경로 추종부
140 : 통신부
150 : 유저 인터페이스부
160 : 구동부
170 : 저장부

Claims (10)

  1. 지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 정밀지도기반 경로맵을 생성하는, 정밀지도 경로생성부;
    주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 주행경로를 생성하여 수동주행기반 경로맵을 생성하는, 수동주행 경로생성부;
    상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 것을 최종적으로 상기 차량에 제공할지 선택하되, 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 혼합 경로맵 중 상기 차량의 현재 위치와의 평균 오차가 작은 경로맵을 상기 차량에게 제공할 최종 경로맵으로 선택하는 경로맵 선택부; 및
    상기 경로맵 선택부에서 선택된 경로맵과, 지도 정보와, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 실제 차량이 주행하고 있는 도로와 상기 선택된 경로맵의 오차를 실시간으로 수정하여 자율주행 경로를 편집하는 경로맵 편집부를 포함하는 자율주행경로 생성장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차량의 위치 정보는,
    GPS 또는 센서 모듈로부터 획득한 주변의 객체들을 지도 데이터베이스를 참조하여 지도 상에 맵핑하여 획득되는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 수동주행 경로생성부는,
    소정 개수의 경로점들의 이동 평균값을 이용하여 상기 수동주행기반 경로맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성장치.
  4. 지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 정밀지도기반 경로맵을 생성하는 정밀지도 경로생성부와, 주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 차량의 주행 경로를 생성하여 수동주행기반 경로맵을 생성하는 수동주행 경로생성부와, 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 것을 최종적으로 상기 차량에게 제공할지 선택하는 경로맵 선택부와, 상기 경로맵 선택부에서 선택된 경로맵과 지도 정보와 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 자율주행경로를 편집하는 경로맵 편집부를 포함하여, 상기 차량의 자율주행 경로를 생성하는 자율주행경로 생성장치(100);
    상기 차량의 위치 정보를 측정하는 위치측정부(110);
    상기 차량의 주변 객체 정보 및 차량 정보를 검출하는 센서부(120);
    상기 자율주행경로 생성장치(100)가 생성한 주행경로를 추종하도록 상기 차량을 제어하는 경로 추종부(130);
    외부 장치와 통신을 수행하는 통신부(140);
    상기 차량과 사용자와의 소통을 위한 것으로, 디스플레이부를 포함하는 유저 인터페이스부(150);
    상기 차량 내 장치들의 구동을 전기적으로 제어하는 구동부(160); 및
    상기 지도 데이터베이스로부터 수신한 정보 및 상기 자율주행 경로생성장치(100)가 생성한 정보를 저장하는 저장부(170)를 포함하는 자율주행차량.
  5. 제4항에 있어서, 상기 디스플레이부는,
    정밀지도 상에 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 상기 혼합 경로맵 중 선택된 적어도 하나의 경로맵을 표시하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
  6. 제4항에 있어서, 상기 센서부는,
    카메라, 레이더 (Radio Detecting And Ranging,RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 초음파 센서, 이미지 센서(image sensor), 속도 센서, 가속도 센서, 조향각 센서 및 충격 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
  7. 차량의 현재 위치 정보를 수신하는 단계;
    지도 데이터베이스로부터 수신한 정밀 지도에 기초하여 생성된 경로인 정밀지도기반 경로맵 및 주행 구간을 수동으로 주행할 때의 차량의 궤적 데이터에 기초하여 생성된 경로인 수동주행기반 경로맵을 생성하는 단계;
    상기 정밀지도기반 경로맵과 수동주행기반 경로맵과 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵의 혼합 경로맵 중 어느 경로맵을 이용하여 자율주행 경로를 생성할지 선택하되, 상기 정밀지도기반 경로맵과 상기 수동주행기반 경로맵과 상기 혼합 경로맵 중 상기 차량의 현재 위치와의 평균 오차가 작은 경로맵을 상기 차량에게 제공할 최종 경로맵으로 선택하는 경로맵 선택 단계;
    선택된 경로맵을 이용하여 상기 차량의 주행 경로를 편집하는 단계; 및
    편집된 경로맵을 상기 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 자율주행경로 생성 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 차량의 주행 경로를 편집하는 단계는,
    상기 차량의 현재 위치를 반영하여 상기 주행 경로를 편집하거나, 상기 차량의 주변에 위치한 객체들을 식별하여, 식별된 객체들 중 적어도 하나의 객체와 차량 간의 거리를 이용하여 정밀지도 상에서 차량의 위치를 보정함으로써 상기 주행 경로를 편집하는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 정밀지도기반 경로맵은,
    정밀지도로부터 자율주행경로에 해당하는 도로 중심선을 선택한 후, 기 설정된 간격으로 경로점을 생성하여 작성되는 것을 특징으로 하는 자율주행경로 생성 방법.
  10. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 제7 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 기재된 자율 주행경로 생성 방법을 실현하는 응용 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.

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