KR20230106360A - 배터리 soc 제어 방법, 배터리 soc 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

배터리 soc 제어 방법, 배터리 soc 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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오쿠이 요시아키
김재범
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삼성에스디아이 주식회사
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Abstract

본 발명은 병렬 배터리의 SOC를 효과적으로 제어함으로써 병렬 배터리의 SOC 편차로 인한 잔존 에너지를 최소화하여 병렬 배터리의 사용 용량을 최대화 할 수 있는 배터리 SOC 제어 방법, 배터리 SOC 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 위하여, 서로 병렬로 연결된 제1 배터리 및 제2 배터리의 SOC를 제어하는 방법에 있어서, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 산출하는 단계, 및 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 기초로 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 일단과 전기적으로 각각 연결된 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 각각 제어하여 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계를 포함하는, 배터리 SOC 제어 방법, 배터리 SOC 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

Description

배터리 SOC 제어 방법, 배터리 SOC 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램{Method of controlling battery SOC, apparatus for controlling battery SOC, and computer program for the method}
본 발명은 배터리 SOC 제어 방법, 배터리 SOC 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 이차 전지를 충방전하는 과정에서 효과적으로 배터리의 SOC를 제어할 수 있는 배터리 SOC 제어 방법, 배터리 SOC 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
근래에 들어서, 노트북, 비디오 카메라, 휴대용 전화기 등과 같은 휴대용 전자 제품의 수요가 급격하게 증대되고, 에너지 저장용 축전지, 로봇, 위성 등의 개발이 본격화됨에 따라, 반복적인 충방전이 가능한 고성능 이차 전지에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
현재 상용화된 이차 전지로는 니켈 카드뮴 전지, 니켈 수소 전지, 니켈 아연 전지, 리튬 이차 전지 등이 있는데, 이 중에서 리튬 이차 전지는 니켈 계열의 이차 전지에 비해 메모리 효과가 거의 일어나지 않아 충 방전이 자유롭고, 자가 방전율이 매우 낮으며 에너지 밀도가 높은 장점으로 각광을 받고 있다.
상기와 같은 이차 전지를 포함하는 배터리는 자동차와 같은 각종 이동성 장치에 사용되는 것으로, 복수의 배터리가 병렬로 연결된 병렬 배터리 시스템을 이용하여 배터리를 충방전 할 경우, 가장 먼저 배터리의 SOC(State Of Charge)가 0% 혹은 100%에 도달하는 배터리로 인하여 병렬 배터리 시스템 전체의 충방전을 정지해야 한다. 이 경우, 각 배터리의 SOC균형이 다르게되어 사용하지 않는 잔존 에너지가 커지게 되고 배터리 용량을 충분히 사용할 수 없다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 전술한 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 이차 전지를 충방전하는 과정에서 효과적으로 배터리의 SOC를 제어할 수 있는 배터리 SOC 제어 방법, 배터리 SOC 제어 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하는 것이다.
그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
상술한 기술적 과제들을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 서로 병렬로 연결된 제1 배터리 및 제2 배터리의 SOC를 제어하는 방법에 있어서, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 산출하는 단계, 및 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 기초로 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 일단과 전기적으로 각각 연결된 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 각각 제어하여 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계를 포함하는, 배터리 SOC 제어 방법이 제공된다.
일 예에 따르면, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계는, 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 평균 SOC와 상기 제1 배터리의 SOC 또는 상기 제2 배터리의 SOC의 차를 증폭시키는 SOC 평균 제어 단계, 및 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC 제한값과 상기 제1 배터리 또는 상기 제2 배터리의 SOC를 비교하여 초과한 값을 출력하는 초과 성분 출력 단계를 포함할 수 있다.
다른 예에 따르면, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계는, 상기 초과 성분 출력 단계의 출력값을 상기 SOC 평균 제어 단계의 증폭 전 신호와 곱한 값을 출력하는 SOC 제한값 제어 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 SOC 제한값 제어 단계는, 아날로그 회로 또는 디지털 회로의 제어에 의하여 수행될 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계는, 상기 SOC 평균 제어 단계의 출력값과 상기 SOC 제한값 제어 단계의 출력값 사이의 차를 상기 제1 DC-DC 컨버터 및 상기 제2 DC-DC 컨버터의 출력전압 지령치에서 각각 감산하여 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 기술적 과제들을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 컴퓨팅 장치를 이용하여 상술한 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
상술한 기술적 과제들을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 서로 병렬로 연결된 제1 배터리 및 제2 배터리의 일단과 전기적으로 각각 연결된 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터를 제어하여 배터리의 SOC를 제어하는 장치에 있어서, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 산출하고, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 기초로 상기 제1 DC-DC 컨버터 및 상기 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 각각 제어하여 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 프로세서를 포함하는, 배터리 SOC 제어 장치가 제공된다.
일 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 평균 SOC와 상기 제1 배터리의 SOC 또는 상기 제2 배터리의 SOC의 차를 증폭시키는 SOC 평균 제어 회로와, 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC 제한값과 상기 제1 배터리 또는 상기 제2 배터리의 SOC를 비교하여 초과한 값을 출력하는 초과 성분 출력 회로를 포함할 수 있다.
다른 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 초과 성분 출력 단계의 출력값을 상기 SOC 평균 제어 회로의 증폭 전 신호와 곱한 값을 출력하는 SOC 제한값 제어 회로를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 SOC 제한값 제어 회로는, 아날로그 회로 또는 디지털 회로를 포함할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 SOC 평균 제어 회로의 출력값과 상기 SOC 제한값 제어 회로의 출력값 사이의 차를 상기 제1 DC-DC 컨버터 및 상기 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치에서 각각 감산하여 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 제어할 수 있다.
본 발명에 따르면, 병렬 배터리의 SOC를 효과적으로 제어함으로써 병렬 배터리의 SOC 편차로 인한 잔존 에너지를 최소화하여 병렬 배터리의 사용 용량을 최대화 할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치와 배터리 및 DC-DC 컨버터 등을 개략적으로 도시한다.
도 2는 도 1의 배터리 SOC 제어 장치의 구성요소들을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 3은 종래의 DC-DC 컨버터의 제어 방법을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 DC-DC 컨버터의 제어 방법을 설명하기 위한 블록도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 다양한 실시예들을 상세히 설명한다. 그러나 본 개시의 기술적 사상은 다양한 형태로 변형되어 구현될 수 있으므로 본 명세서에서 설명하는 실시예들로 제한되지 않는다. 본 명세서에 개시된 실시예들을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술을 구체적으로 설명하는 것이 본 개시의 기술적 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 공지 기술에 대한 구체적인 설명을 생략한다. 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 명세서에서 어떤 요소가 다른 요소와 "연결"되어 있다고 기술될 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 요소를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 어떤 요소가 다른 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 요소 외에 또 다른 요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
일부 실시예들은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 설명될 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는 특정 기능을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 본 개시의 기능 블록이 수행하는 기능은 복수의 기능 블록에 의해 수행되거나, 본 개시에서 복수의 기능 블록이 수행하는 기능들은 하나의 기능 블록에 의해 수행될 수도 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치와 배터리 및 DC-DC 컨버터 등을 개략적으로 도시한다. 또한, 도 2는 도 1의 배터리 SOC 제어 장치의 구성요소들을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치는 시스템 BMS(30)를 나타낼 수 있다. 또는, 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치는 시스템 BMS(30) 및 각 배터리 랙에 포함된 BMS를 나타낼 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템 BMS(30)는 서로 병렬로 연결된 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)의 일단과 전기적으로 각각 연결된 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)와 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 시스템 BMS(30)는 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)를 제어하여 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)의 SOC를 각각 제어할 수 있다. 또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 각 배터리 랙에는 BMS(Battery Management System)가 구비될 수 있다. 여기서, 각 BMS는 각 배터리의 SOC를 추정할 수 있다. 또한, 각 BMS는 각 DC-DC 컨버터와 전기적으로 연결되어 각 DC-DC 컨버터를 제어할 수 있다.
각 배터리 랙은 평균 SOC의 산출을 위해 SOC 정보를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 시스템 BMS(30)는 각 배터리 랙의 BMS와 통신하여 평균 SOC를 산출할 수 있다. 또한, 시스템 BMS(30)는 각 배터리 랙의 BMS로 평균 SOC에 대한 정보를 송신할 수 있다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 각 배터리 랙별로 BMS를 분산 배치 함으로써, 마스터 BMS 1대만 배치하는 경우에 비하여 시스템 전체가 정지할 확률이 내려갈 수 있다. 또한, I/F 정보량이 많고 랙수가 많으면 제어 속도 제약으로 인해 병렬로 연결할 수 있는 배터리 랙수가 제한 되기도 하기 때문에 각 배터리 랙별로 BMS를 분산 배치하는 편이 더 유리하다. 그리고, 2병렬 뿐만 아니라 3병렬 이상의 복수의 랙으로도 쉽게 분산 배치 할 수 있다.
제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)는 적어도 하나의 배터리 셀을 포함하며, 배터리 셀은 충전가능한 이차 전지일 수 있다. 예컨대, 배터리 셀은 니켈-카드뮴 전지(nickel-cadmium battery), 납 축전지, 니켈-수소 전지(NiMH: nickel metal hydride battery), 리튬-이온 전지(lithium ion battery), 리튬 폴리머 전지(lithium polymer battery) 등으로 이루어진 그룹으로부터 선택되는 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)에 포함되는 배터리 셀의 개수 및 연결 방식은 배터리 팩에 요구되는 전력량 및 전압 등을 기초로 결정될 수 있다. 도 1에는 오로지 개념적인 목적으로 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)에 포함된 배터리 셀이 직렬로 연결되는 것으로 도시되지만, 배터리 셀은 서로 병렬로 연결되거나, 직렬 및 병렬로 연결될 수 있다. 또한, 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)는 오직 하나의 배터리 셀을 포함할 수도 있다. 또한, 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)는 각각 복수의 배터리 셀로 구성되는 복수의 배터리 모듈들을 포함할 수 있다. 또한, 도 1에 도시되지 않았지만, 배터리 SOC 제어 시스템은 배터리, DC-DC 컨버터, 배터리 SOC 제어 장치 이외에 스위치, 배터리 보호 회로, 퓨즈, 전류 센서, 온도 센서 등을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 시스템은 복수의 DC-DC 컨버터를 포함할 수 있다. 예컨대, 배터리 SOC 제어 시스템은 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)를 포함할 수 있다. DC-DC 컨버터는 직류 입력 전원을 공급받아 출력측 부하가 요구하는 형태의 직류전원으로 변환시켜 출력하는 전력변환기이다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)는 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)의 일단과 전기적으로 각각 연결될 수 있다. 또한, 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)는 출력 전압을 각각 부하로 공급할 수 있다.
본 발명에서 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)는 각각 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11) 반대쪽의 링크 전압을 제어할 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)가 출력하는 링크 전압은 일정하게 제어된다. 또한, 배터리 충방전 전력은 DC-DC 컨버터 링크에 연결된 부하의 부하 상태에 따라 결정된다. 여기서, 링크 전압이 일정하기 때문에 부하에는 부하 전력을 링크 전압으로 나눈 전류값을 갖는 전류가 흐르게 된다. 예를 들어, 부하가 1MW, 링크 전압이 DC-DC 컨버터에 의해 1000V로 제어 될 경우, 링크에는 1000A 전류가 흐르게 된다. 그리고, 2병렬 배터리 Rack이 있는 경우는 각각의 Rack 임피던스(DC/DC+배터리 임피던스)가 100mΩ와 150mΩ라고 하면 각각 600A와 400A가 흐르게 된다. 그러나 이 상태로 충방전을 계속하게 되면 100mΩ이 더 많이 충방전하기 때문에 SOC변동 폭이 커지게 된다. 이때, 본 발명에서는 각 배터리 랙의 SOC를 기초로 각 랙의 임피던스를 변화시켜 충방전량을 제어할 수 있다. 구체적으로는 본 발명에서는 배터리의 임피던스는 고정이기 때문에 DC-DC 컨버터의 임피던스를 변화시킬 수 있다. 이 경우, 링크 전압은 일정하게 유지될 수 있다. 이때, DC-DC 컨버터의 임피던스는 링크 전압을 제어하고 있는 제어 Gain에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 제어 Gain값이 높으면 임피던스는 낮아지고 제어 Gain값이 적으면 임피던스는 높아진다.
이처럼, 배터리의 각 SCO에 따라 DC-DC 컨버터의 임피던스를 변화시키는 방법이 본 발명의 특징이다. 또한, 배터리의 SOC가 0％ 이나 100％ 부근에서 각 배터리 랙의 SOC차가 큰 경우 SOC Limit 동작(SOC 임계 제어)으로 각 배터리 랙의 SOC를 거의 동일하게 맞춘 후에 모든 배터리 랙이 동시에 0％ 이나 100％가 되게하는 것도 또한 본 발명의 특징이다. 여기서, 본 발명에 따르면 부하전력은 일정하지 않고 수시로 변화하는 충방전에서도 SOC를 거의 동일하게 제어할 수 있으며, SOC 0％ 및 100％ 부근에서 SOC 차가 커도 SOC Limit 동작에 따라 일치시킴으로써 병렬 배터리의 모든 에너지를 낭비없이 사용할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 시스템은 시스템 BMS(30) 및 각 배터리 랙의 BMS를 포함 할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템 BMS(30) 및 각 배터리 랙의 BMS는 통신 모듈(31), 프로세서(32), 및 메모리(33)를 포함할 수 있다.
프로세서(32)는 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(32)는 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)의 출력 전압 지령치를 각각 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(32)는 배터리 SOC 제어 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 BMS(Battery Management System)일 수 있다. 예컨대, 프로세서(32)는 시스템 BMS(30)의 동작을 수행하기 위해, 당업계에 알려진 프로세서, ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), 다른 칩셋, 논리 회로, 레지스터, 통신 모뎀 및/또는 데이터 처리 장치 등을 선택적으로 포함하는 형태로 구현될 수 있다. 또한, 프로세서(32)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행하고, 예컨대 메모리에 저장된 프로그램 코드를 실행할 수 있다. 프로세서(32)는 데이터를 메모리(33)에 저장하거나, 메모리(33)에 저장된 데이터를 로딩할 수 있다.
메모리(33)는 프로세서(32)가 판독할 수 있는 기록 매체로서, RAM, ROM 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 메모리(33)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 또는 어플리케이션 코드가 저장될 수 있다. 메모리(33)에는 본 발명의 일 실시예에 따라서 배터리 SOC 제어 방법을 위한 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 메모리(33)에는 충전 중인 배터리의 적어도 하나의 파라미터를 측정함으로써 생성되는 데이터가 저장될 수 있다. 예컨대, 상기 데이터는 배터리의 충방전 전류, 단자 전압 및/또는 온도를 포함할 수 있다. 메모리(33)에는 배터리의 적어도 하나의 파라미터를 측정함으로써 생성되는 데이터를 이용하여 배터리의 SOC를 추정하기 위한 프로그램 코드, SOC-OCV 데이터가 저장될 수 있다. 배터리의 적어도 하나의 파라미터는 배터리의 단자 전압, 충방전 전류, 및/또는 주변 온도와 같은 요소(component) 또는 변수(variable)를 의미한다.
시스템 BMS(30)는 통신 모듈(31)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)는 통신 모듈(31)을 이용하여 시스템 BMS(30)와 서로 데이터를 주고받을 수 있다. 또한, 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)는 통신 모듈(31)을 이용하여 시스템 BMS(30)와 서로 데이터를 주고받을 수 있다. 예컨대, 시스템 BMS(30)는 제1 배터리(10) 및 제2 배터리(11)의 SOC 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 시스템 BMS(30)는 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)로 출력 전압 지령치 제어 명령을 송신할 수 있다.
통신 모듈(31)의 통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크는, PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 네트워크는 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
또한, 본 발명에 따른 배터리 SOC 제어 시스템은 입출력 인터페이스를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스는 입출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 입력 장치는 키보드 또는 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 어플리케이션의 통신 세션을 표시하기 위한 디스플레이와 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로 입출력 인터페이스는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다.
도 3은 종래의 DC-DC 컨버터의 제어 방법을 설명하기 위한 블록도이다. 또한, 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 DC-DC 컨버터의 제어 방법을 설명하기 위한 블록도이다.
먼저, 도 3을 참조하면, DC-DC 컨버터의 제어 블록이 도시되어 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, DC-DC 컨버터의 출력 전압이 낮으면 Gain에서 플러스 증폭되어 도 3의 PWM을 만드는 과정에 따라 On pulse폭이 커져 출력전압이 증가된다. 반대로 출력 전압이 높으면 마이너스 증폭되어 On pulse폭이 좁아져 출력 전압이 저하된다. 예를 들어, Gain＝10이라고 하고 Vout를 무부하상태로 1000V로 제어하고, 100A 의 부하를 연결했을 때 얻을 수 있는 출력 전압이 990V라고 가정해보면, 10V 만큼 전압이 강하되는데 이는 전원 임피던스가 0.1Ω정도 있기 때문이다. (Ri＝10V/100A＝0.1Ω) 또한, Gain＝1일 때 20V정도 전압이 강하되었다면 0.2Ω의 전원 임피던스가 있다고 할 수 있다. 이처럼 DC-DC 컨버터에는 제어 Gain 및 회로 내 저항 성분 등에 따라 전원 임피던스(내부 임피던스)가 존재한다.
예를 들어, 복수의 배터리에 연결된 각각의 DC-DC 컨버터를 개별로 제어할 경우 출력 전압 지령치(Vo)를 똑같이 했다 하더라도 전원 임피던스 차이에 따라 동일한 출력 전압을 얻을 수는 없다. (Vo1≠Vo2) 이같은 특성에 따라 제어 출력 전압 지령치를 바꿔 줌으로써 출력 전압을 일치 시킬 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, ｛Vout지령치-ΔV(=Kdr×Iout)}에 따라 출력 전압을 제어적으로 일치시킬 수 있다. 이와 같은 도 3에 도시된 DC-DC 컨버터 제어 방법은 Droop 제어이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 DC-DC 컨버터의 제어 방법을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3의 Droop 제어만으로는 배터리 각각의 SOC를 제어할 수 없기 때문에 각배터리의 SOC를 기초로 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, Droop 제어와 함께 출력 전압 지령치를 변화시켜서 DC-DC 컨버터의 순환 전류를 개별적으로 제어하여 각 배터리의 SOC를 일치시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치는 제1 배터리의 SOC 및 제2 배터리의 SOC를 각각 산출하고, 제1 배터리의 SOC 및 제2 배터리의 SOC를 기초로 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 각각 제어하여 제1 배터리의 SOC 및 제2 배터리의 SOC를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서는 SOC 평균 제어 회로(41), 초과 성분 출력 회로(42), 및 SOC 제한값 제어 회로(43)를 포함할 수 있다.
SOC 평균 제어 회로(41)는 제1 배터리 및 제2 배터리의 평균 SOC와 제1 배터리의 SOC 또는 제2 배터리의 SOC의 차를 증폭시킬 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, SOC 평균 제어 회로(41)는 (SOC_ave - SOC_X)에 의해 SOC차를 일치시키도록 출력 전압(Vout) 지령치를 변화 시킬 수 있다. 예컨대, SOC_ave는 제1 배터리 및 제2 배터리의 SOC 평균값이고, SOC_X는 제1 배터리 또는 제2 배터리의 SOC 값이다. 또한, 도 4에 도시된 바와 같이, SOC 평균 제어 회로(41)는 제1 배터리 및 제2 배터리의 평균 SOC와 제1 배터리의 SOC 또는 제2 배터리의 SOC의 차를 K배 증폭시킬 수 있다.
초과 성분 출력 회로(42)는 제1 배터리 및 제2 배터리의 SOC 제한값과 제1 배터리 또는 제2 배터리의 SOC를 비교하여 초과한 값을 출력할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 초과 성분 출력 회로(42)는 각 배터리의 SOC가 상하 SOC_Lim 범위를 넘을 경우, 초과한 성분을 추출할 수 있다. 예컨대, SOC 제한값 범위내에 있다면 초과 성분 출력 회로(42)의 출력값이 0이므로, 초과 성분 출력 회로(42)는 SOC 제한값 범위를 넘을 경우에만 작동한다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 초과 성분은 ΔSOC_lim로 표현될 수 있다. 초과 성분 출력 회로(42)의 동작을 수식으로 표현하면 아래와 같다.
SOC_lim_L＜SOC＜SOC_lim_H： ΔSOC_lim＝0
SOC＞SOC_lim_H： ΔSOC_lim＝SOC - SOC_lim_H
SOC＜SOC_lim_L： ΔSOC_lim＝SOC - SOC_lim_L
SOC 제한값 제어 회로(43)는 초과 성분 출력 회로의 출력값을 SOC 평균 제어 회로의 증폭 전 신호와 곱한 값을 출력할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, SOC 제한값 제어 회로(43)는 SOC 평균 제어 회로의 증폭 전 값과 상기 초과 성분(ΔSOC_lim)을 곱하여 출력할 수 있다. 예를 들어, SOC 제한값 제어 회로(43)는 SOC_ave와 각 배터리의 SOC차가 큰 경우, SOC 제한값을 초과한 성분의 크기를 곱해 결과값을 더 크게 할 수 있다. 또한, SOC 제한값 제어 회로(43)는 SOC 제한값을 초과했지만 SOC_ave와 각 배터리의 SOC차가 작은 경우, 결과값을 작게 할 수 있다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, SOC 제한값 제어 회로(43)의 K는 증폭 Gain을 나타낸다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치는 SOC 평균 제어 회로(41)의 출력값과 SOC 제한값 제어 회로(43)의 출력값 사이의 차를 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치에서 각각 감산하여 제1 배터리 및 제2 배터리의 SOC를 각각 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, SOC 제한값 제어 회로(43)는 아날로그 회로 또는 디지털 회로를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 디지털 방식으로 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 DC-DC 컨버터의 제어 방법을 설명하기 위한 블록도가 도시되어 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 도 4의 SOC 제한값 제어 회로(43)가 디지털 방식으로 구현될 수 있다.
예를 들어, D1에서, SOC 차가 0.1%이내가 되면 AND회로의 입력이 LOW가 되어 스위치가 OFF될 수 있다. 또한, D2에서, SOC_Lim_H/L을 초과하지 않으면 AND 회로의 입력이 LOW가 되어 스위치가 OFF될 수 있다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 6를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 제1 배터리(Bat1)의 SOC는 90%이고, 제2 배터리(Bat2)의 SOC는 85%일 수 있다. 이 경우, 제1 배터리의 SOC와 제2 배터리의 SOC 사이의 SOC 평균값은 88%일 수 있다.
시스템 BMS(30)는 SOC 평균값 88%과 제1 배터리의 SOC를 기초로 제1 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 제어할 수 있다. 또한, 시스템 BMS(30)는 SOC 평균값 88%과 제2 배터리의 SOC를 기초로 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 제어할 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 배터리(Bat1) 및 제2 배터리(Bat2)의 SOC는 SOC 평균값 88%로 제어될 수 있다.
도 6 및 도 7을 함께 참조하면, 제1 시간(t1)에서 제1 배터리(Bat1) 및 제2 배터리(Bat2)의 SOC가 SOC 평균값 88%로 제어될 수 있다.
본 발명에 따르면 SOC 평균값과 SOC에 기초하여 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 제어함으로써 병렬 배터리의 SOC를 균일하게 제어하여 SOC 편차로 인한 잔존 에너지를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 6 및 도 8을 함께 함조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 장치는 SOC를 균일하게 제어하는 동시에 배터리를 충전할 수 있다. 예를 들어, 도 8을 참조하면, 제2 시간(t2)에서, 제1 배터리(Bat1)와 제2 배터리(Bat2)의 SOC가 균일화 될 수 있다. SOC 평균 제어와 충전이 동시에 진행되기 때문에 제1 배터리(Bat1)와 제2 배터리(Bat2)의 SOC가 균일화되는 SOC는 SOC 평균값인 88% 이상의 값일 수 있다. 또한, 제3 시간(t3)에서 제1 배터리(Bat1)와 제2 배터리(Bat2)가 만충전될 수 있다.
본 발명에 따르면 병렬 배터리에서 각 배터리의 SOC를 균일화하여 충방전 종료 시 SOC 편차로 인한 잔존 에너지 용량을 최소화 할 수 있다.
도 9 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배터리 SOC 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 제1 배터리(Bat1)의 SOC는 95%이고, 제2 배터리(Bat2)의 SOC는 80%일 수 있다. 이 경우, 제1 배터리의 SOC와 제2 배터리의 SOC 사이의 SOC 평균값은 88%일 수 있다. 또한, 제1 배터리의 SOC와 SOC 평균값 사이의 제1 차이는 7%이고, 제2 배터리의 SOC와 SOC 평균값 사이의 제2 차이는 8%일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 SOC 제한값은 특정 수치를 갖는 값으로 설정될 수 있다. 예를 들어, SOC 제한값은 98%일 수 있다.
도 10 내지 도 12에서, 도 10은 시간별 각 배터리의 SOC를 나타내고, 도 11 및 도 12는 각 DC-DC 컨버터의 제어 블록도를 나타내는 도면이다. 예를 들어, 도 10 내지 도 12의 실시예는 SOC 제한값 제어 회로(43)의 Gain K가 1이고, Ksoclim은 3인 실시예이다. 또한, 각 배터리의 SOC 제한값은 98%이다.
도 10에는 각 배터리의 시간에 따른 SOC와 SOC 평균이 도시되어 있다.
도 10 내지 도 12를 함께 참조하면, 시간 0~t4의 구간에서, 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)의 제어에는 SOC 평균 제어가 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 배터리(10)의 SOC가 97%인 시점에서, 제2 배터리(11)의 SOC는 87%이고, SOC 평균과 각 SOC의 차이는 5%일 수 있다. 이 경우, 도 11 및 도 12에서, A1=0, B1=-5, C1=0이고, A2=0, B2=5, C2=0일 수 있다.
시간 t4~t5의 구간에서, 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)의 제어에는 SOC 평균 제어가 수행될 수 있다. 또한, 제1 DC-DC 컨버터(20)의 제어에는 SOC 임계 제어가 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 배터리(10)의 SOC가 98.5%인 시점에서, 제2 배터리(11)의 SOC는 92.5%이고, SOC 평균과 각 SOC의 차이는 3%일 수 있다. 이 경우, 도 11 및 도 12에서, A1=-0.5, B1=-3, C1=4.5이고, A2=0, B2=3, C2=0일 수 있다.
시간 t5~t6의 구간에서, 제1 DC-DC 컨버터(20) 및 제2 DC-DC 컨버터(21)의 제어에는 SOC 평균 제어 및 SOC 임계 제어가 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 배터리(10)의 SOC가 98.7%인 시점에서, 제2 배터리(11)의 SOC는 98.3%이고, SOC 평균과 각 SOC의 차이는 0.2%일 수 있다. 이 경우, 도 11 및 도 12에서, A1=-0.7, B1=-0.2, C1=0.42이고, A2=-0.3, B2=0.2, C2=-0.18일 수 있다.
시간 t6~t7의 구간에서, 제1 배터리(10)와 제2 배터리(11)의 SOC가 99%로 일치될 수 있다. 이 경우, SOC 평균과 각 SOC의 차이는 0%이고, 도 11 및 도 12에서, A1=-1, B1=0, C1=0이고, A2=-1, B2=0, C2=0일 수 있다. 그리고, 제1 배터리(10)와 제2 배터리(11)는 함께 만충전 될 수 있다.
본 발명에 따르면, SOC 평균 제어 및 SOC 임계 제어를 이용하여 충방전 종료시 서로 병렬 연결된 각 배터리의 SOC 편차로 인한 잔존 에너지를 최소화 하여 병렬 배터리의 용량 사용을 최대화 할 수 있다.
서로 병렬 연결된 각 배터리의 SOC가 균일화되어 충방전 종료 시 SOC 편차로 인한 잔존 에너지 용량을 최소화할 수 있다. 또한, 병렬 연결된 복수의 배터리 중 열화 배터리가 포함되어 있거나 다른 종류의 배터리가 포함되어 있더라도 각 배터리의 SOC는 동일하도록 제어된다.
또한, 유지 보수 등에 의해 일부 배터리가 전체 배터리 시스템에서 분리될 경우, 복구시에 SOC 차이가 크면 SOC 평균 제어를 실시해도 충분한 응답 전에 SOC 차이를 가진 채 충방전을 종료하는 경우가 있다. 그러나, 본 발명에서는 SOC가 균일화 되어 있지 않은 경우에도 SOC 제한값에 도달한 배터리의 충방전량을 다른 배터리와 거의 동일해질 때까지 억제하기 때문에 유지 보수 복귀시에 SOC 편차가 크다고 해도 그대로 운용하여 병렬 배터리 용량을 최대한 이용할 수 있다.
SOC 임계 제어 기능이 없을 경우, 사전에 각 배터리의 SOC를 동일하게 만들어 운영해야하며 운영 개시 전까지 조정 작업량 및 시간이 소요되는데, 본 발명에 따른 SOC 임계 제어 기능을 사용함으로써 복구 시간을 단축할 수 있다.
이상 설명된 다양한 실시예들은 예시적이며, 서로 구별되어 독립적으로 실시되어야 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 설명된 실시예들은 서로 조합된 형태로 실시될 수 있다.
이상 설명된 다양한 실시예들은 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.
본 명세서에서, "부", "모듈" 등은 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다. 예를 들면, "부", "모듈" 등은 소프트웨어 구성 요소들, 객체 지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성 요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성 요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들에 의해 구현될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (11)

  1. 서로 병렬로 연결된 제1 배터리 및 제2 배터리의 SOC를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 산출하는 단계; 및
    상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 기초로 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 일단과 전기적으로 각각 연결된 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 각각 제어하여 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계;
    를 포함하는, 배터리 SOC 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계는,
    상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 평균 SOC와 상기 제1 배터리의 SOC 또는 상기 제2 배터리의 SOC의 차를 증폭시키는 SOC 평균 제어 단계; 및
    상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC 제한값과 상기 제1 배터리 또는 상기 제2 배터리의 SOC를 비교하여 초과한 값을 출력하는 초과 성분 출력 단계;
    를 포함하는, 배터리 SOC 제어 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계는,
    상기 초과 성분 출력 단계의 출력값을 상기 SOC 평균 제어 단계의 증폭 전 신호와 곱한 값을 출력하는 SOC 제한값 제어 단계;
    를 더 포함하는, 배터리 SOC 제어 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 SOC 제한값 제어 단계는, 아날로그 회로 또는 디지털 회로의 제어에 의하여 수행되는, 배터리 SOC 제어 방법.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 단계는,
    상기 SOC 평균 제어 단계의 출력값과 상기 SOC 제한값 제어 단계의 출력값 사이의 차를 상기 제1 DC-DC 컨버터 및 상기 제2 DC-DC 컨버터의 출력전압 지령치에서 각각 감산하여 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 제어하는 단계;
    를 더 포함하는, 배터리 SOC 제어 방법.
  6. 컴퓨팅 장치를 이용하여 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  7. 서로 병렬로 연결된 제1 배터리 및 제2 배터리의 일단과 전기적으로 각각 연결된 제1 DC-DC 컨버터 및 제2 DC-DC 컨버터를 제어하여 배터리의 SOC를 제어하는 장치에 있어서,
    상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 산출하고, 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 기초로 상기 제1 DC-DC 컨버터 및 상기 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치를 각각 제어하여 상기 제1 배터리의 SOC 및 상기 제2 배터리의 SOC를 제어하는 프로세서를 포함하는, 배터리 SOC 제어 장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 평균 SOC와 상기 제1 배터리의 SOC 또는 상기 제2 배터리의 SOC의 차를 증폭시키는 SOC 평균 제어 회로와, 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC 제한값과 상기 제1 배터리 또는 상기 제2 배터리의 SOC를 비교하여 초과한 값을 출력하는 초과 성분 출력 회로를 포함하는, 배터리 SOC 제어 장치.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 초과 성분 출력 단계의 출력값을 상기 SOC 평균 제어 회로의 증폭 전 신호와 곱한 값을 출력하는 SOC 제한값 제어 회로를 더 포함하는, 배터리 SOC 제어 장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 SOC 제한값 제어 회로는, 아날로그 회로 또는 디지털 회로를 포함하는, 배터리 SOC 제어 장치.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 SOC 평균 제어 회로의 출력값과 상기 SOC 제한값 제어 회로의 출력값 사이의 차를 상기 제1 DC-DC 컨버터 및 상기 제2 DC-DC 컨버터의 출력 전압 지령치에서 각각 감산하여 상기 제1 배터리 및 상기 제2 배터리의 SOC를 각각 제어하는, 배터리 SOC 제어 장치.
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