KR20230102172A - 자율 주행 플랫폼의 차량 정보 시각화 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

자율 주행 플랫폼의 차량 정보 시각화 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명에 따른 차량 정보 시각화 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되고, 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 획득하는 단계, 상기 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보를 획득하는 단계, 및 상기 차선 정보 및 상기 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량을 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 상기 도로 맵 상에서의 상기 제2 차량의 표시는 상기 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정된 것인, 시각화 단계를 포함한다.

Description

자율 주행 플랫폼의 차량 정보 시각화 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR VISUALIZING VEHICLE INFORMATION OF AUTO DRIVING PLATFORM}

본 발명은 자율 주행 플랫폼의 차량 정보 시각화 방법 및 장치에 관한 것이다.

최근 자동차 안전에 대한 개념이 단순한 운전자 상해경감에서 운전자 및 보행자 안전, 사고회피로 확대되고 있으며, 이에 따라 주변상황을 인지, 판단하여 차량의 주행을 직접 제어하는 자율 주행 플랫폼에 대한 연구개발이 활발히 진행되고 있다.

자율 주행 플랫폼은 차량의 주행 제어를 위해 각종 센서를 이용하여 주변 차량의 유무 및 위치를 인식한다. 그러나, 자율 주행 플랫폼의 센서 종류 및 사양에 따라 센서를 통해 인지 가능한 범위 및 정밀도에 차이가 있을 수 있으며, 주변 차량의 위치와 상호 배치 형태에 따라 주변 차량의 정보가 불완전하게 인식되는 경우가 종종 발생한다.

이러한 경우, 센서를 통해 인식된 불완전한 정보를 그대로 시각화하면, 사용자가 자율 주행 차량 주변의 도로 상황을 직관적으로 인식하기 어려움은 물론, 때에 따라 주변 도로 상황이 왜곡되어 시각화되는 문제가 발생할 수 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2021-0072225호 (2021.06.17 공개)

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 자율 주행 플랫폼의 센서를 통해 인식되는 주변 차량 정보를 가공하여 시각화하는 차량 정보 시각화 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 주변 차량 정보 가공을 통해 사용자가 자율 주행 차량 주변의 도로 상황을 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 차량 정보 시각화 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 차량 정보 시각화 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되고, 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 획득하는 단계, 상기 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보를 획득하는 단계, 및 상기 차선 정보 및 상기 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량을 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 상기 도로 맵 상에서의 상기 제2 차량의 표시는 상기 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정된 것인, 시각화 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 다른 차량은 상기 제1 차량이고, 상기 시각화 단계는 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간 제1 방향 거리에 기초하여 상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계, 및 상기 제2 차량을 상기 주행 차로 내에 정렬하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제1 방향은 상기 제1 차량이 주행하는 도로의 차선에 수직한 방향일 수 있으며, 상기 제1 차량의 위치를 0으로 하고, 상기 제1 차량의 진행 방향 좌측에 있는 차량과의 거리를 양수, 우측에 있는 차량과의 거리를 음수로 한다.

일 실시예로서, 상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간 제1 방향 거리가 양수이고 그 크기가 미리 결정된 제1 값보다 크면, 상기 제2 차량의 주행 차로를 상기 제1 차량이 주행하는 제1 차로의 일 측에 위치한 제2 차로로 결정할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는 상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간 제1 방향 거리가 음수이고 그 크기가 상기 제1 값보다 크면, 상기 제2 차량의 주행 차로를 상기 제1 차로의 타 측에 위치한 제3 차로로 결정할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는 상기 제2 차량의 주행 차로가 상기 제2 차로 및 상기 제3 차로 중 어느 하나로 결정되지 않으면, 상기 제2 차량의 주행 차로를 상기 제1 차로로 결정할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제1 값은 (상기 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 폭 ?? 상기 제1 차량의 폭)/2 일 수 있다.

일 실시예로서, 상기 다른 차량은 상기 제2 차량과 주행 차로가 동일한 제3 차량이고, 상기 제3 차량은 상기 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 차량 중 상기 제1 차량과 제2 방향 거리가 가장 가까운 차량이고, 상기 시각화 단계는 상기 제2 차량과 상기 제3 차량 간 제2 방향 거리에 기초하여 상기 제2 차량의 상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제2 방향은 상기 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 방향일 수 있다.

일 실시예로서, 상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계는 상기 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 차량 중 상기 제3 차량의 위치를 확인하는 단계, 상기 제3 차량의 위치를 기초로 기준 위치를 설정하는 단계, 및 상기 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 상기 기준 위치를 기초로 결정된 제2 값보다 작으면, 상기 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 상기 제2 값 이상이 되도록 상기 제2 차량의 위치를 조정하여 상기 도로 맵 상에 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계는 상기 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 상기 제2 값보다 크면, 상기 제2 차량의 위치를 그대로 상기 도로 맵 상에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제2 값은 (기준 위치 + 차량의 평균 길이)일 수 있다.

일 실시예로서, 상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계는 상기 제2 차량의 위치를 기초로 상기 기준 위치를 재설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 차량 정보 시각화 장치는 프로그램을 저장하고 로드하는 메모리, 및 상기 메모리에 액세스하여 상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 획득하는 동작, 상기 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보를 획득하는 동작, 및 상기 차선 정보 및 상기 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량을 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 상기 도로 맵 상에서의 상기 제2 차량의 표시는 상기 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정된 것인, 시각화 동작을 수행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예들에 따르면, 자율 주행 플랫폼의 센서를 통해 인식되는 주변 차량 정보를 가공하여 시각화할 수 있으며, 이를 통해 사용자가 자율 주행 차량 주변의 도로 상황을 보다 직관적으로 인식할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 정보 시각화 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 주변 차량 정보를 그대로 시각화할 때의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 정보 시각화 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 차량 정보 시각화 방법을 더욱 구체화한 일 실시예를 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명에 의한 차량 정보 시각화 결과를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 도 4의 S310 단계를 구체화한 일 실시예로서, 주변 차량을 주행 차로를 결정하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7은 도 6의 실시예를 구체적인 예로써 도식화한 도면이다.
도 8은 도 6의 실시예에 따라, 주변 차량을 주행 차로 내에 정렬한 결과를 나타내는 도면이다.
도 9는 도 4의 S330 단계를 구체화한 일 실시예로서, 동일 차로 내의 차량 간 간격을 조정하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 10은 도 9의 실시예를 구체적인 예로써 도식화한 도면이다.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.

본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 바와 같이 "차량(vehicle)", "차량의(vehicular)" 또는 다른 유사한 용어는 자동차들, 일반적으로 스포츠 유틸리티 차량들(SUV)을 포함하는 자가용들(passenger automobiles), 버스들, 트럭들, 다양한 상업 차량들, 다양한 보트들 및 배들을 포함하는 선박, 비행기 등을 포함하고, 그리고 하이브리드 자동차, 전기 자동차, 하이브리드 전기 자동차, 수소 동력 차량들과 다른 대체 연료(예를 들어, 석유가 아닌 자원들로부터 유도된 연료들) 차량들을 포함하는 것으로 이해된다. 본 명세서에서 언급되는 바와 같이, 전기 자동차(EV)는 자신의 이동 능력들(locomotion capabilities)의 부분으로서, 충전 가능한 에너지 저장 장치(예를 들어, 하나 이상의 재충전 가능한 전기 화학적 셀 또는 다른 유형의 배터리)로부터 얻어지는 전기 동력을 포함하는 차량이다. EV는 자동차에 한정되는 것이 아니고 모터 사이클들, 카트들, 스쿠터들 등을 포함할 수 있다. 또한, 하이브리드 자동차는, 두 개 이상의 전력 소스, 일례로 가솔린 기반 동력 및 전기 기반 동력을 갖는 차량이다(예를 들어, 하이브리드 전기 자동차(HEV)).

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 사상 및 실시예들을 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 정보 시각화 장치(100)를 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시된 것처럼, 차량 정보 시각화 장치(100)는 차량의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 컴퓨팅 시스템(1000)을 구성하는 일 모듈일 수 있다. 자율 주행 컴퓨팅 시스템(1000)은 차량 정보 시각화 장치(100) 외에 센서부(200)를 비롯한 다른 모듈을 더 포함할 수 있다.

메모리(110)는 프로세서(120)에 의해 액세스가능한 정보로서, 프로그램(111) 및 데이터(112)를 저장한다. 메모리(110)는 컴퓨터 판독 가능한 매체 또는 하드 디스크 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 광학 디스크를 포함하는 임의의 유형의 저장 수단일 수 있다. 메모리(110)는 프로그램(111)의 실행을 위해 RAM과 같은 일시적 저장 매체에 프로그램(111)을 로드할 수 있다.

프로그램(111)은 프로세서(120)에 의해 직접 실행되거나(예를 들어, 머신 코드) 또는 간접적으로 실행되는(예를 들어, 스크립트들) 명령어들을 포함할 수 있다. 프로그램(111)은 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에서 컴퓨터 코드로서 저장될 수 있다. 프로그램(111)은 프로세서(120)에 의하여 직접 처리를 위한 객체 코드로 저장되거나, 사전에 컴파일링된 독립적인 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 컬렉션들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨터 언어로 저장될 수 있다.

데이터(112)는 프로그램(111)의 실행에 따라 프로세서(120)에 의해 검색, 조회, 저장 또는 수정 가능한 정보로서, 차량 정보 가시화 장치(100)의 구동을 위해 참조되는 정보 및 레퍼런스를 포함한다. 데이터(112)는 복수의 서로 다른 필드들 및 레코드들, XML 문서들 또는 플랫 파일들을 갖는 테이블과 같은 관계형 데이터베이스(relational database)로 구성될 수 있다.

프로세서(120)는 상업적으로 이용 가능한 CPU들과 같은 임의의 종래의 프로세서일 수 있다. 또는, 프로세서(120)는 ASIC 또는 다른 하드웨어-기반 프로세서와 같은 자율 주행 컴퓨팅 시스템(1000) 전용의 디바이스일 수 있다. 프로세서(120)는 메모리(110)에 액세스하여 프로그램(111)을 실행시키거나 데이터(112)를 조회, 생성, 삭제, 또는 수정할 수 있다.

디스플레이(130)는 차량 정보 시각화 장치(100)의 처리 결과를 사용자에게 표시하는 장치로서, 디스플레이, 터치 디스플레이, 헤드 업 디스플레이, 가상 디스플레이, 증강 현실 디스플레이, 햅틱 디스플레이, 또는 홀로그램 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 디스플레이(130)는 자율 주행 차량 주변의 도로 상황 및 주변 차량 정보를 도로 맵(MAP) 상에 표시할 수 있다.

통신 인터페이스(140)는 자율 주행 컴퓨팅 시스템(1000)을 구성하는 각 모듈들 간 통신, 또는 외부 장치 및 시스템과의 통신을 수행하는 장치로서, 무선 통신 포트, 유선 통신 포트, 광학 통신 포트, 또는 그 외 다양한 규격의 통신 수단을 포함할 수 있다.

본 발명에서, 프로그램(111)은 도 2 이하에서 설명될 본 발명의 여러 실시예들을 구현할 수 있는 명령어들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로그램(111)은 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 획득하는 동작, 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보를 획득하는 동작, 및 차선 정보 및 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 제2 차량을 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 도로 맵 상에서의 제2 차량의 표시는 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정되도록 하는 차량 정보 시각화 동작 등을 수행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다. 프로그램(111)이 메모리(110)에 로드 되면, 프로세서(120)는 상기 명령어들을 실행시킴으로써 본 발명의 다양한 실시예들을 구현하기 위한 방법 및 동작들을 수행할 수 있다.

센서부(200)는 자율 주행 차량의 위치 정보 및 주변 차량의 정보를 수집하기 위한 다양한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(200)는 레이저 센서(210), 카메라(220), 미러(230), 자기 센서(240), 또는 그 밖의 다른 유형의 다양한 센서를 포함할 수 있다. 센서부(200)는 상기 센서들을 이용하여 주변 차량의 위치 및 거리를 측정한 후 이를 차량 정보 시각화 장치(100)에 제공할 수 있다.

본 발명에서, 차량 정보 시각화 장치(100)는 사용자가 자율 주행 차량의 주변 도로 상황을 더욱 직관적으로 인식할 수 있도록, 센서부(200)를 통해 인식되는 주변 차량 정보를 가공한 후 가공된 정보를 시각화한다. 이러한 가공 과정없이 주변 차량 정보를 그대로 시각화하는 경우의 문제점은 도 2를 통해 명확히 드러난다.

도 2는 주변 차량 정보를 그대로 시각화할 때의 문제점을 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, 제1 차량(10) 및 그 주변의 도로 상황이 도시된다. 제1 차량(10)은 자율 주행 차량으로서 제1 차량(10) 주변에는 복수의 주변 차량(11, 12, 13, 14, 15, 16)이 주행하고 있다. 제1 차량(10)은 자율 주행 제어를 위해 센서부를 통해 주변 차량(11, 12, 13, 14, 15, 16)의 유무 및 위치를 인식한다.

그러나, 제1 차량(10)은 센서부의 센서 성능 및 유형에 따라 주변 차량을 인식할 수 있는 범위가 제한될 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 타원(17)이 센서부의 인식 범위인 경우, 몇몇 주변 차량(11, 12)은 차량의 일부가 센서부의 인식 범위(17)를 벗어나서 차량이 부분적으로 잘린 형태로 인식될 수 있다. 또한, 몇몇 주변 차량(15, 16)이 서로 근접하여 위치한 경우, 제1 차량(10)의 시점에서는 해당 주변 차량(15, 16)이 서로 겹친 형태로 인식될 수 있다. 또한, 몇몇 주변 차량(11, 13, 14)은 그 지향(orientation)이 차로 방향과 달라 도로 상황을 시각적으로 더욱 복잡하게 만들 수 있다.

따라서, 센서부를 통해 인식되는 주변 차량 정보를 가공없이 그대로 시각화하면, 이러한 차량 잘림, 차량 겹침, 및 지향 불일치의 현상이 사용자에게 그대로 표시되어 사용자에게 도로 상황이 복잡하게 인식되도록 하며 도로 상황에 대한 사용자의 직관적 인식을 방해하게 된다.

이하에서는, 이러한 문제점을 해결하기 위한 차량 정보 시각화 방법을 구체적인 실시예와 함께 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 정보 시각화 방법을 나타내는 순서도이다. 도 3의 차량 정보 시각화 방법은 컴퓨팅 장치, 예를 들어 도 1의 차량 정보 시각화 장치에 의해 수행될 수 있다.

S100 단계에서, 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보가 획득된다. 제1 차량은 자율 주행 차량으로서, 자율 주행 플랫폼의 센서부를 통해 제1 차량이 주행하는 도로 및 그 차선 정보를 획득할 수 있다.

S200 단계에서, 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보가 획득된다. 제2 차량은 제1 차량의 주변에 위치한 주변 차량으로서, 제1 차량과 동일한 차로를 주행하는 차량일 수도 있고, 제1 차량의 주행 차로와 인접한 차로를 주행하는 차량일 수도 있다. 제1 차량은 자율 주행 플랫폼의 센서부를 통해 제2 차량의 유무 및 위치 정보를 획득할 수 있다.

S300 단계에서, 차선 정보 및 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 제2 차량을 제1 차량의 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 도로 맵 상에서의 제2 차량의 표시는 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정될 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제2 차량의 표시는, 제2 차량과 제1 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 제2 차량의 주행 차로가 결정되고, 상기 결정된 주행 차로 내에 제2 차량을 정렬하여 표시하는 방법으로 조정될 수 있다.

일 실시예로서, 상기 제2 차량의 표시는, 제2 차량과 제3 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 제2 차량과 제3 차량 간의 간격을 조정하는 방법으로 조정될 수 있다. 이때, 제3 차량은 제2 차량과 주행 차로가 동일하고 제2 차량과 인접한 차량일 수 있다.

이에 대한 구체적인 설명을 위해 도 4를 참조한다. 도 4는 차량 정보 시각화 방법을 더욱 구체화한 일 실시예를 나타내는 순서도이다. 도 4의 실시예에서, 차량 정보 시각화 방법은 자율 주행 차량의 주변 차량들을 그 주행 차로에 따라 위치 및 지향을 정렬한 후, 앞뒤 간격이 너무 근접한 주변 차량들의 차량 간 간격을 조정한다.

S310 단계에서, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리에 기초하여 제2 차량의 주행 차로가 결정된다. 여기서, 제1 차량은 자율 주행 플랫폼이 탑재된 자율 주행 차량이고, 제2 차량은 제1 차량의 주변을 주행하는 주변 차량이고, 제1 방향은 제1 차량이 주행하는 도로의 차선에 수직한 방향이다. 일 실시예로서, 상기 제1 차량의 위치를 0으로 하고, 상기 제1 차량의 진행 방향 좌측에 있는 차량과의 거리를 양수, 우측에 있는 차량과의 거리를 음수로 한다.

또한, 제2 차량은 제1 차량과의 제1 방향 거리에 따라 그 주행 차로가 제1 차량과 동일한지, 제1 차량의 주행 차로의 일 측에 위치하는지, 또는 제1 차량의 주행 차로의 타 측에 위치하는지 결정된다.

S320 단계에서, 제2 차량은 결정된 주행 차로 내에 정렬하여 표시된다.

S330 단계에서, 제2 차량과 제3 차량 간 제2 방향 거리를 확인하고, 상기 제2 방향 거리에 기초하여 제2 차량의 도로 맵 상 표시 위치가 조정된다. 여기서, 제3 차량은 제2 차량과 주행 차로가 동일한 차량으로서 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 차량 중 제1 차량과 제2 방향 거리가 가장 가까운 차량이고, 제2 방향은 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 방향이다. 제3 차량의 위치를 기준으로 제3 차량과 제2 차량 간 거리가 식별되고, 제3 차량과 제2 차량 간 거리가 미리 결정된 값보다 작은 경우 이를 증가시키는 방식으로 제2 차량의 도로 맵 상 표시 위치가 조정된다.

이러한, 차량 정보 시각화 방법에 의하면, 제1 차량의 주변 차량들이 각자의 주행 차로 내에서 정렬되어 표시되며, 인접 차량 간 간격이 과도하게 밀접한 경우 이를 증가시킴으로써, 자율 주행 차량 주변의 도로 상황을 더욱 간명하고 직관적으로 시각화할 수 있다.

도 5를 참조하면, 이러한 차량 정보 시각화 방법의 시각화 결과가 예시적으로 도시된다. 도 5 (a)는 제1 차량(20)의 센서부를 통해 인식되는 주변 도로 상황을 도시한다. 도 5 (b)는 도 4의 차량 정보 시각화 방법에 의해 가공된 주변 도로 상황을 도시한다. 도 5 (a)의 무질서하고 복잡한 주변 도로 상황이 본 발명의 차량 정보 시각화 방법에 의해 도 5 (b)와 같이 간명하고 직관적으로 정렬된 것을 확인할 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 추가 실시예로서 도 4의 S310 단계 및 S330 단계를 구현하기 위한 구체적인 알고리즘을 제안한다.

도 6은 도 4의 S310 단계를 구체화한 일 실시예로서, 주변 차량을 주행 차로를 결정하는 방법을 나타내는 순서도이다. 도 7은 도 6의 실시예를 부연설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 6 및 도 7을 함께 참조하며 설명한다.

S311 단계에서, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리의 크기가 제1 값보다 큰지 판별된다. 이때, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리를 식별하기 위해 제1 차량과 제2 차량에 대해 각각 기준점이 설정될 수 있다. 이에 대한 명확한 이해를 위해 도 7을 참조한다.

도 7은 제1 차량(20)과 제2 차량(27)을 포함한 주변 차량(21, 22, 23, 24, 25, 26, 27)을 도시한다. 도 7에서 각 차량(20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27)의 위치는 직교 좌표계 상의 좌표로서 식별되고, 제1 차량(20)이 주행하는 차로의 차선 방향이 x방향, 상기 차선에 수직한 방향이 y방향인 것으로 가정한다. 제1 차량(20)과 제2 차량(27) 간 제1 방향 거리를 산출하기 위해, 제1 차량(20)에 대해 제1 기준점(P1)이 설정되고, 제2 차량(27)에 대해 제2 기준점(P2)이 설정된다. 제1 기준점(P1) 및 제2 기준점(P2)은 제1 차량(20)의 센서부에 의해 측정된 결과로부터 얻어진 위치 정보일 수 있다. 제1 기준점(P1)은 제1 차량(20)의 중심을 가로지르는 센터 라인(C) 상의 한 지점일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 제2 기준점(P2)은 제2 차량(27)의 전면부 중 센터 라인(C)과 가장 가까운 지점일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예로서, 각 기준점(P1, P2)은 직교 좌표계 상의 좌표로서 표현될 수 있고, 제1 기준점(P1)은 상기 직교 좌표계의 원점(0,0)일 수 있다. 이 경우, 제1 방향은 상기 직교 좌표계의 y방향으로서 제1 기준점(P1)을 기준으로 위쪽 방향은 +y 방향, 아래쪽 방향은 ??y 방향으로 각각 설정될 수 있다. 이때, 제1 차량(20)과 제2 차량(27)간 제1 방향 거리는 제2 기준점(P2)의 y좌표가 된다.

다시 도 6으로 돌아가서, S311 단계에서, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리의 크기가 제1 값보다 큰 것으로 판별되면, 본 실시예는 S312 단계로 진행한다. 일 실시예로서, 제1 값은 (제1 차량이 주행하는 도로의 차선 폭 ??제1 차량의 폭)/2 일 수 있다. 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리의 크기가 제1 값보다 크다는 것은, 제2 차량이 제1 차량으로부터 일정 이상 떨어져 있다는 의미이므로, 제1 차량과 제2 차량의 주행 차로는 서로 상이한 것으로 판단될 수 있다.

S312 단계에서, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리가 양수인지 판별된다. 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리가 양수이면, 본 실시예는 S313 단계로 진행하고, 제2 차량의 주행 차로는 제1 차로의 일 측에 위치한, 예를 들어 +y 방향에 위치하고 제1 차로에 인접한, 제2 차로로 결정된다. 반면에, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리가 음수이면, 본 실시예는 S314 단계로 진행하고, 제2 차량의 주행 차로는 제1 차로의 타 측에 위치한, 예를 들어 -y 방향에 위치하고 제1 차로에 인접한, 제3 차로로 결정된다. 이에 대한 명확한 이해를 위해 도 7을 참조한다.

도 7에서, 제2 기준점(P2)의 좌표를 (x2, y2)라고 가정하면, 제1 차량(20)과 제2 차량(27) 간 제1 방향 거리는 제2 기준점(P2)의 y좌표인 y2가 된다. 그리고, y2의 크기와 제1 값이 서로 비교된다. 앞서 설명한 바와 같이, 제1 값은 [제1 차량이 주행하는 도로의 차선 폭(w2) ?? 제1 차량의 폭(w2)]/2 일 수 있다. y2의 크기가 제1 값보다 크면 제2 차량(27)이 제1 차량(20)으로부터 제1 방향으로 일정 거리 이상 떨어져 있다는 의미이므로, 제2 차량(27)의 주행 차로과 제1 차량(20)의 주행 차로가 서로 상이한 것으로 판단될 수 있다. 이후, y2의 부호에 따라 제2 차량(27)의 주행 차로가 최종적으로 결정된다. 예를 들어, 도 7의 실시예에서 y2는 음수일 것이므로, 제2 차량(27)의 주행 도로는 제1 차로에 인접하면서 아래 쪽에 위치한 제3 차로로 결정된다. 또는, 도 7의 실시예에서 다른 주변 차량(21)을 예로 들면, 다른 주변 차량(21)의 기준점 Pr의 좌표를 (xr, yr)이라고 하면, 제1 차량(20)과 다른 주변 차량(21) 간 제1 방향 거리는 yr로 표현되고, yr의 크기는 제1 값보다 크다. 따라서, 다른 주변 차량(21)은 제1 차량(20)과 주행 차로가 상이한 것으로 판단되고, yr은 양수일 것이므로 다른 주변 차량(21)의 주행 도로는 제1 차로에 인접하면서 위 쪽에 위치한 제2 차로로 결정된다.

한편, 다시 도 6으로 돌아가서, S311 단계에서, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리의 크기가 제1 값보다 크지 않은 것으로 판별되면, 본 실시예는 S315 단계로 진행하고, 제2 차량의 주행 차로는 제1 차량과 동일한 제1 차로로 결정된다. 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리의 크기가 제1 값보다 크지 않다는 것은, 제2 차량이 제1 차량으로부터 일정 이상 떨어져 있지 않다는 의미이므로, 제1 차량과 제2 차량의 주행 차로를 서로 동일한 것으로 볼 수 있기 때문이다.

도 6에서 설명된 실시예에 의하면, 제1 차량과 제2 차량 간 제1 방향 거리에 기초하여 제2 차량의 주행 차로가 결정되게 된다. 도 8은 도 6의 실시예에 따라, 주변 차량을 주행 차로 내에 정렬한 결과를 도시한다. 주변 차량(21, 22, 23, 24, 25, 26, 27)이 제1 차량(20)과의 제1 방향에 거리에 기초하여 그 주행 차로가 결정된 후, 각 주변 차량(21, 22, 23, 24, 25, 26, 27)이 자신의 주행 차로 내에서 위치 및 지향이 정렬되어 표시된 것을 볼 수 있다.

도 9는 도 4의 S330 단계를 구체화한 일 실시예로서, 동일 차로 내의 차량 간 간격을 조정하는 방법을 나타내는 순서도이다. 도 10은 도 9의 실시예를 부연설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 9 및 도 10을 함께 참조하며 설명한다.

S331 단계에서, 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 차량 중 제1 차량과 제2 방향 거리가 가장 가까운 제3 차량의 위치가 확인된다. 이때, 제2 방향은 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 방향일 수 있다.

S332 단계에서, 제3 차량의 위치를 기초로 기준 위치가 설정된다. 일 실시예로서, 상기 기준 위치는 제1 차량이 인식한 제3 차량의 제2 방향 위치일 수 있다.

S333 단계에서, 제2 차량의 제2 방향 위치가 기준 위치를 기초로 결정된 제2 값보다 작은지 판별된다. 일 실시예로서, 제2 값은 (기준 위치 + 차량의 평균 길이) 일 수 있다. 이때, 차량의 평균 길이는 주변 차량의 길이를 대표하는 값으로서 자율 주행 플랫폼 내에 미리 설정되어 있는 값을 의미한다. 일 실시예로서, 제2 차량의 위치는 직교 좌표계의 좌표로서 표현될 수 있다. 이 경우, 제2 차량의 제2 방향 위치는 제2 차량의 제2 방향 좌표 값을 의미한다.

제2 차량의 제2 방향 위치가 제2 값보다 작으면, 본 실시예는 S334 단계로 진행하여 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 제2 값 이상이 되도록 제2 차량의 위치가 조정되어 도로 맵 상에 표시된다. 제2 차량의 제2 방향 위치가 제2 값보다 작다는 것은 제2 차량과 제3 차량 간 간격이 지나치게 좁게 표시된다는 것을 의미하므로, 제2 차량과 제3 차량 간 간격을 증가시켜 가독성을 높이는 것이 바람직하기 때문이다.

반면에, 제2 차량의 제2 방향 위치가 제2 값보다 작지 않으면, 본 실시예는 S335 단계로 진행하여 제2 차량의 제2 방향 위치를 조정하지 않고 그대로 도로 맵 상에 표시한다. 제2 차량의 제2 방향 위치가 제2 값보다 작지 않다는 것은 제2 차량과 제3 차량 간 간격이 적절하게 확보되었다는 것을 의미하므로, 제2 차량의 위치를 조정하지 않고 실제 위치를 그대로 표시하여도 가독성에 문제가 없기 때문이다.

S336 단계에서, 제2 차량의 위치를 기초로 기준 위치가 재설정된다. 그리고, 재설정된 기준 위치를 기준으로, S333 내지 S335의 단계를 반복하여 제2 차량에 인접한 다른 주변 차량의 제2 방향 위치가 조정될 수 있다. 이러한 방식으로 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 모든 주변 차량의 제2 방향 위치가 순차적으로 조정될 수 있으며, 도 9에서 설명된 실시예는 각 차로 별로 수행될 수 있다.

도 9의 실시예에 대한 더욱 명확한 이해를 위해 도 10을 참조하여 관련 설명을 이어간다.

도 10은 도 9의 실시예를 구체적인 예로써 도식화한 도면이다. 도 10을 참조하면, 자율 주행 차량인 제1 차량(20) 및 복수의 주변 차량(21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28)이 도시된다. 도 10에서 각 차량(20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28)의 위치는 직교 좌표계 상의 좌표로서 표현될 수 있다고 가정한다. 예를 들어, 제1 차량(20)의 위치는 제1 기준점(P1)의 좌표인 (0,0)으로, 제2 차량(27)의 위치는 제2 기준점(P2)의 좌표인 (x2, y2)로, 제3 차량(24)의 위치는 제3 기준점(P3)의 좌표인 (x3, y3)로, 제4 차량(28)의 위치는 제4 기준점(P4)의 좌표인 (x4, y4)로 각각 표현될 수 있다. 제1 차량(20)과 다른 주변 차량 간 제2 방향 거리는 제1 기준점(P1)을 지나고 차선 방향에 수직인 수직 라인(V)과 각 주변 차량의 기준점 간 거리로서, 각 주변 차량의 제2 방향 좌표일 수 있다. 여기서, 제2 방향은 x방향으로서, 각 주변 차량의 제2 방향 좌표는 해당 주변 차량의 위치의 x좌표일 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(27)의 제2 방향 좌표는 제2 기준점(P2)의 x좌표인 x2이고, 제3 차량(24)의 제2 방향 좌표는 제3 기준점(P3)의 x좌표인 x3이고, 제4 차량(28)의 제2 방향 좌표는 제4 기준점(P4)의 x좌표인 x4일 수 있다.

먼저, 제3 차로에 대해, 제1 차량(20)과 가장 가까운 차량인 제3 차량(24)이 식별된다. 그리고, 제3 차량(24)의 위치를 기초로 기준 위치가 설정된다. 예를 들어, 제3 차량(24)의 제3 기준점(P3)의 x좌표인 x3가 기준 위치로 설정될 수 있다.

다음으로, 제3 차량(24)과 인접한 제2 차량(27)의 제2 방향 위치인 x2가 식별된다. 그리고, x2가 제2 값보다 작은지 판단된다. 여기서, 제2 값은 기준 위치를 기초로 미리 결정된 값으로서 (기준 위치 + 차량의 평균 길이) 일 수 있다. 만약, x2가 제2 값보다 작으면 제2 차량(27)이 제3 차량(24)과 지나치게 근접하게 표시됨을 의미하므로, 제2 차량(27)의 제2 방향 위치, 즉 x 좌표는 (기준 위치 + 차량의 평균 길이)로 조정된다. 만약, x2가 제2 값보다 작지 않으면 제2 차량(27)이 제3 차량(24)과 일정 간격 이상 이격되어 표시됨을 의미하므로, 제2 차량(27)의 제2 방향 위치는 조정되지 않고 실제 측정된 값인 x2로 결정된다.

제2 차량(27)에 대한 제2 방향 위치가 조정 또는 결정되면, 기준 위치는 제2 차량(27)의 위치를 기초로 재설정된다. 예를 들어, 제2 차량(27)의 제2 기준점(P2)의 x좌표인 x2가 기준 위치로 재설정될 수 있다. 그리고, 재설정된 기준 위치를 기초로, 제2 차량(27)과 동일 차로에 위치하고 서로 인접한 제4 차량(28)의 제2 방향 위치가 조정 또는 결정된다. 제4 차량(28)의 제2 방향 위치가 조정 또는 결정되는 방식은, 제2 차량(27)의 제2 방향 위치가 조정 또는 결정된 방식과 유사하다. 예를 들어, 제4 차량(28)의 제2 방향 위치인 x4가 식별되고, x4가 제2 값보다 작은지 판단된다. 여기서, 제2 값은 재설정된 기준 위치를 기초로 미리 결정된 값으로서 (재설정된 기준 위치 + 차량의 평균 길이) 일 수 있다. 만약, x4가 제2 값보다 작으면 제4 차량(28)이 제2 차량(27)과 지나치게 근접하게 표시됨을 의미하므로, 제4 차량(28)의 제2 방향 위치, 즉 x 좌표는 (재설정된 기준 위치 + 차량의 평균 길이)로 조정된다. 만약, x4가 제2 값보다 작지 않으면 제4 차량(28)이 제2 차량(27)과 일정 간격 이상 이격되어 표시됨을 의미하므로, 제4 차량(28)의 제2 방향 위치는 조정되지 않고 실제 측정된 값인 x4로 결정된다. 이러한 방식으로 제3 차로 내 모든 주변 차량(24, 25, 27, 28)에 대해 제2 방향 위치가 조정 또는 결정되면, 다른 차로의 차량들에 대해서도 동일한 방식으로 제2 방향 위치가 조정 또는 결정된다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예들에 따르면, 자율 주행 플랫폼의 센서를 통해 인식되는 주변 차량 정보를 가공하여 시각화할 수 있으며, 각 주변 차량을 도로 맵의 차로 내에 위치 및 지향을 정렬하여 표시하며, 각 차로 내 차량 간 간격이 지나치게 좁은 경우 이를 적절한 간격으로 조정할 수 있다. 이를 통해 사용자는 자율 주행 차량 주변의 도로 상황을 보다 직관적이고 가독성 높게 인식할 수 있게 된다.

이상에서 설명된 양태들, 예들, 및 구현 예들은 본 발명의 용이한 이해를 허용하기 위해 기술되었지만, 본 발명의 권리범위가 그러한 구체적인 예들로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 기술분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 명세서의 교시와 시사로부터 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 실시예의 변형과 변경이 가능하며, 본 발명의 권리범위가 그러한 실시예의 변형과 변경을 당연히 포함함을 이해할 것이다.

본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위의 기재 및 그 해석에 의하여 정해지며, 본 명세서에서 예시된 구체적인 실시예들에 의해 그 범위가 제한되는 것으로 의도되지는 않는다.

Claims (14)

1. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 차량 정보 시각화 방법에 있어서,
   제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 획득하는 단계;
   상기 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 및
   상기 차선 정보 및 상기 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량을 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 상기 도로 맵 상에서의 상기 제2 차량의 표시는 상기 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정된 것인, 시각화 단계를 포함하는,
   차량 정보 시각화 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 다른 차량은 상기 제1 차량이고,
   상기 시각화 단계는,
   상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간 제1 방향 거리에 기초하여 상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계; 및
   상기 제2 차량을 상기 주행 차로 내에 정렬하여 표시하는 단계를 포함하는,
   차량 정보 시각화 방법.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제1 방향은 상기 제1 차량이 주행하는 도로의 차선에 수직한 방향인,
   차량 정보 시각화 방법.
4. 제2 항에 있어서,
   상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는,
   상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간 제1 방향 거리가 양수이고 그 크기가 미리 결정된 제1 값보다 크면, 상기 제2 차량의 주행 차로를 상기 제1 차량이 주행하는 제1 차로의 일 측에 위치한 제2 차로로 결정하는,
   차량 정보 시각화 방법.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는,
   상기 제1 차량과 상기 제2 차량 간 제1 방향 거리가 음수이고 그 크기가 상기 제1 값보다 크면, 상기 제2 차량의 주행 차로를 상기 제1 차로의 타 측에 위치한 제3 차로로 결정하는,
   차량 정보 시각화 방법.
6. 제5 항에 있어서,
   상기 제2 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는,
   상기 제2 차량의 주행 차로가 상기 제2 차로 및 상기 제3 차로 중 어느 하나로 결정되지 않으면, 상기 제2 차량의 주행 차로를 상기 제1 차로로 결정하는,
   차량 정보 시각화 방법.
7. 제4 항에 있어서,
   상기 제1 값은 (상기 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 폭 ?? 상기 제1 차량의 폭)/2 인,
   차량 정보 시각화 방법.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 다른 차량은 상기 제2 차량과 주행 차로가 동일한 제3 차량이고,
   상기 제3 차량은 상기 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 차량 중 상기 제1 차량과 제2 방향 거리가 가장 가까운 차량이고,
   상기 시각화 단계는,
   상기 제2 차량과 상기 제3 차량 간 제2 방향 거리에 기초하여 상기 제2 차량의 상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계를 포함하는,
   차량 정보 시각화 방법.
9. 제8 항에 있어서,
   상기 제2 방향은 상기 제1 차량이 주행하는 도로의 차선 방향인,
   차량 정보 시각화 방법.
10. 제8 항에 있어서,
    상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계는,
    상기 제2 차량의 주행 차로 내에 있는 차량 중 상기 제3 차량의 위치를 확인하는 단계;
    상기 제3 차량의 위치를 기초로 기준 위치를 설정하는 단계; 및
    상기 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 상기 기준 위치를 기초로 결정된 제2 값보다 작으면, 상기 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 상기 제2 값 이상이 되도록 상기 제2 차량의 위치를 조정하여 상기 도로 맵 상에 표시하는 단계를 포함하는,
    차량 정보 시각화 방법.
11. 제10 항에 있어서,
    상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계는,
    상기 제2 차량의 제2 방향 좌표 값이 상기 제2 값보다 크면, 상기 제2 차량의 위치를 그대로 상기 도로 맵 상에 표시하는 단계를 더 포함하는,
    차량 정보 시각화 방법.
12. 제10 항에 있어서,
    상기 제2 값은 (기준 위치 + 차량의 평균 길이)인,
    차량 정보 시각화 방법.
13. 제10 항에 있어서,
    상기 도로 맵 상 표시 위치를 조정하는 단계는,
    상기 제2 차량의 위치를 기초로 상기 기준 위치를 재설정하는 단계를 더 포함하는,
    차량 정보 시각화 방법.
14. 프로그램을 저장하고 로드하는 메모리; 및
    상기 메모리에 액세스하여 상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로그램은,
    제1 차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 획득하는 동작,
    상기 제1 차량과 이격된 제2 차량의 위치 정보를 획득하는 동작, 및
    상기 차선 정보 및 상기 제2 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량을 도로 맵(MAP) 상에 표시하되, 상기 도로 맵 상에서의 상기 제2 차량의 표시는 상기 제2 차량과 다른 차량 간의 상대적 위치 관계에 기초하여 조정된 것인, 시각화 동작을 수행하기 위한 명령어들을 포함하는,
    차량 정보 시각화 장치.

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