KR20230100618A

KR20230100618A - Automatic travel method, work vehicle, and automatic travel system

Info

Publication number: KR20230100618A
Application number: KR1020220169621A
Authority: KR
Inventors: 히데타카 스즈키; 마사아키 무라야마; 유지 야마구치; 야스토 니시이
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2022-12-07
Publication date: 2023-07-05
Also published as: CN116391503A; US20230200299A1

Abstract

(과제) 포장의 상황에 맞춰 유연하게 이동 경로 또는 복귀 경로를 설정할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 배출 경로(72)에 의거하여 자동 배출 주행을 행하는 배출 주행 제어부(36) 또는 복귀 경로(76)에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부(37)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치(65)로부터 목적 위치인 배출 위치(71)까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성하는 배출 경로 작성부(52) 또는 소정의 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 복귀 경로 작성부(53)로서 기능한다.(Problem) To provide an automatic driving method, a work vehicle, and an automatic driving system capable of flexibly setting a travel route or a return route according to the conditions of the pavement.
(Solution means) The combine 1 is equipped with the control apparatus 30 and the portable terminal 40. The control device 30 functions as a discharge travel control unit 36 that performs automatic discharge travel based on the discharge path 72 or a return travel control unit 37 that performs automatic return travel based on the return path 76. The portable terminal 40 is provided with a control device 41, and the control device 41 automatically discharges and travels in a non-working state from a predetermined transfer position 65 where work travel is stopped to a discharge position 71 as a destination position. Automatic return travel in a non-working state from the discharge path preparation unit 52 that creates the discharge path 72 for the purpose of returning from the discharge position 71, which is a predetermined target position, to a predetermined return position 75 to return to work travel. function as a return path creation unit 53 that creates a return path 76 for

Description

Automatic driving method, work vehicle, and automatic driving system

본 발명은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic driving method, a work vehicle, and an automatic driving system for automatically driving a work vehicle in pavement.

종래 콤바인 등의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하면서 예취 작업을 행하는 자동 예취 주행을 실행하고, 수확한 곡립을 저류하고 있다. 또한, 작업 차량은 저류한 곡립을 배출 위치에서 회수부로 배출하기 위해 자동 주행 경로 상의 소정의 이행 위치로부터 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하고, 이행 위치에서 자동 예취 주행을 중단하고, 배출 경로를 따라 배출 위치까지 자동 배출 주행을 행하는 것이 있다. 또한, 작업 차량은 배출 위치로부터 자동 주행 경로 상의 소정의 복귀 위치까지의 복귀 경로를 작성하고, 곡립의 배출 작업을 종료한 후 복귀 경로를 따라 복귀 위치까지 자동 복귀 주행을 행하는 것이 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, work vehicles such as a combine perform automatic reaping operation in which harvesting work is performed while performing automatic travel along an automatic travel route in the field, and the harvested grains are stored. In addition, in order to discharge stored grains from the discharge position to the recovery unit, the work vehicle creates a discharge route from a predetermined transition position on the automatic travel route to the discharge position, stops automatic reaping travel at the transition position, and follows the discharge route. Some perform automatic discharge travel to the discharge position. In addition, some work vehicles create a return route from the discharge position to a predetermined return position on the automatic travel route, and automatically return to the return position along the return route after completing the grain discharge operation.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 자동 주행 제어 시스템에서는 자동 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체의 위치와 주행 경로에 의거하여 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상태 검출부의 검출 결과에 의거하여 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부를 구비하고 있다. 경로 설정부는 중단 판정부에 의해 자동 주행의 중단이 판정되면 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위해 미리 설정된 도중 작업 위치(예를 들면, 수확한 곡립을 배출하는 배출 위치)와, 자동 주행의 중단이 판정되었을 때의 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 의거하여 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성한다. 또한, 경로 설정부는 자동 주행이 중단되어 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치(예를 들면, 수확한 곡립을 배출하는 배출 위치)에서 작업이 행해진 후 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 의거하여 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 아울러, 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 의거하여 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성한다.For example, in the automatic travel control system disclosed in Patent Literature 1, a route setting unit for setting a travel route for autonomous travel, and an automatic travel control unit for controlling automatic travel of the aircraft based on the location and travel route of the aircraft; It is provided with a state detector which detects the state of the harvester, and an interruption determination section capable of judging the suspension of automatic running based on the detection result of the state detector. The route setting unit determines the interruption of the automatic driving by the interruption judging unit, the preset middle work position (for example, the discharge position for discharging the harvested grains) and the automatic driving Based on the position of the machine when the stop is determined and the harvesting condition of the package, an en route work route is created while moving to an en route work position. In addition, the route setting unit automatically travels in the field after work is performed at a preset midway work position (eg, a discharge location for discharging harvested grains) in the field, and then travels based on the midway work position and the harvest situation of the pavement. In addition to calculating the return position in , a return path moving to the return position is created based on the return position and the harvest status of the field.

일본 특허공개 2020-22429호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-22429

특허문헌 1 등의 종래 기술에서는 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 배출 경로를 설정해서 이행 위치로부터 배출 위치까지 주행하거나, 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 복귀 경로를 설정해서 배출 위치로부터 복귀 위치까지 주행한다. 그러나 배출 경로 및 복귀 경로는 포장의 미예취 영역을 피해서 기예취 영역만을 주행하도록 작성되므로 일방향만의 주행을 행하도록 작성할 경우에는 패턴이 한정적이 된다. 또한, 콤바인 등의 작업 차량은 배출 위치 이외에도 다양한 처리를 행하는 목적 위치를 설정하는 경우가 있다. 그 때문에 원활하고, 또한 효율 좋게 이행 위치로부터 배출 위치 등의 목적 위치까지 이동하는 배출 경로 등의 이동 경로, 원활하고, 또한 효율 좋게 배출 위치 등의 목적 위치로부터 복귀 위치까지 이동하는 복귀 경로, 작업자의 의향을 따른 배출 경로 등의 이동 경로나 복귀 경로를 작성할 수 없을 우려가 있다.In the prior art such as Patent Document 1, a discharge path traveling in only one of the forward and reverse directions is set and a discharge path is set to travel from the transfer position to the discharge position, or a return path traveling in only one of the forward and reverse directions is set and discharged It travels from the position to the return position. However, since the discharge path and the return path are created to travel only in the pre-reaped area avoiding the non-reaped area of the field, the pattern becomes limited when created to travel in only one direction. In addition, a work vehicle such as a combine may set a target position for performing various processes other than the discharging position. Therefore, a movement path such as a discharge path that smoothly and efficiently moves from a transfer position to a target position such as a discharge position, a return path that smoothly and efficiently moves from a target position such as a discharge position to a return position, and a worker's There is a possibility that a movement route or a return route such as a discharging route according to the intention cannot be created.

본 발명은 포장의 상황에 맞춰 유연하게 이동 경로 또는 복귀 경로를 설정할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an automatic driving method, a work vehicle, and an automatic driving system capable of flexibly setting a moving route or return route according to the condition of the pavement.

상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성 공정과, 상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성 공정과, 상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, an automatic driving method of the present invention is an automatic driving method for automatically driving a work vehicle on a pavement, and performs both forward and backward travel to a predetermined shift position at which work travel is stopped. It is characterized by having a movement path creation step of creating a movement route for automatically traveling from the destination to a destination position in a non-working state, and a movement traveling step of automatically traveling based on the movement route. In addition, the automatic driving method of the present invention is an automatic driving method for automatically driving a work vehicle on a pavement, and includes both forward and reverse travel from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel. and a return route creation step of creating a return route for automatically returning travel to a non-working state by performing a return route, and a return travel step of performing automatic return travel based on the return route.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부와, 상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 작업 차량은 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성부와, 상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to solve the above problems, the work vehicle of the present invention is a work vehicle that automatically travels on a pavement, and travels in both forward and backward directions from a predetermined transfer position at which work travel is stopped to a destination position. It is characterized by comprising: a movement route creation unit for creating a movement route for automatically traveling in a non-working state until 2000; and a movement travel control unit for automatically traveling based on the movement route. In addition, the work vehicle of the present invention performs both forward and backward travel from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel, creating a return path for automatically returning to a non-working state. It is characterized by comprising a return route preparation unit and a return travel control unit that performs automatic return travel based on the return route.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 시스템은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부와, 상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 자동 주행 시스템은 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성부와, 상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to solve the above problems, the automatic driving system of the present invention is an automatic driving system for automatically driving a work vehicle on a pavement, and performs both forward and backward driving to stop work driving. It is characterized by comprising a movement route creation unit that creates a movement route for automatically traveling from a transition position to a destination position in a non-working state, and a movement travel control unit that automatically travels based on the movement route. In addition, the automatic travel system of the present invention creates a return path for automatically returning to a non-working state by performing both forward and reverse travel from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel. and a return travel control unit that performs automatic return travel based on the return route.

본 발명에 의하면 포장의 상황에 맞춰 유연하게 이동 경로 또는 복귀 경로를 설정할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.According to the present invention, an automatic driving method, a work vehicle, and an automatic driving system capable of flexibly setting a moving path or a return path according to the condition of the pavement are provided.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 전진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 장해물을 회피하고, 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 장해물을 회피하고, 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 장해물을 회피하고, 전진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하는 복귀 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 13은 본 발명의 추가적인 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하는 복귀 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.1 is a side view of a combine according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a combine according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a plan view showing an example of a package in which a discharge route is set to reach a discharge position by traveling straight in reverse in a combine according to an embodiment of the present invention.
Fig. 4 is a plan view showing an example of a package in which a discharge route is set to reach a discharge position by forward straight travel in a combine according to an embodiment of the present invention.
Fig. 5 is a plan view showing an example of a pavement in a combine according to another embodiment of the present invention, in which an obstacle is avoided and a discharge route is set to reach a discharge position by a backward straight travel.
Fig. 6 is a plan view showing an example of a pavement in a combine according to another embodiment of the present invention, in which an obstacle is avoided and a discharge route is set to reach a discharge position by a backward straight travel.
Fig. 7 is a plan view showing an example of a pavement in a combine according to another embodiment of the present invention, in which an obstacle is avoided and a discharge route is set to reach a discharge position by forward straight travel.
Fig. 8 is a plan view showing an example of a package in which a discharge path is set to reach a discharge position by traveling straight in reverse in a combine according to another embodiment of the present invention.
9 is a block diagram of a combine according to another embodiment of the present invention.
Fig. 10 is a plan view showing an example of a pavement on which a return route is set to start an automatic return run in reverse straight travel in a combine according to another embodiment of the present invention.
Fig. 11 is a plan view showing an example of a pavement in which a discharge route is set for starting an automatic return run in a reverse straight run in a combine according to another embodiment of the present invention.
Fig. 12 is a plan view showing an example of a pavement in which a discharge route is set for starting an automatic return run in a reverse straight run in a combine according to another embodiment of the present invention.
Fig. 13 is a plan view showing an example of a pavement in which a return path is set to start an automatic return run in a reverse straight run in a combine according to a further embodiment of the present invention.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조하여 설명한다. 콤바인(1)은 소정의 작업 경로를 따라 수동 주행 또는 자동 주행하면서 작업을 행하는 작업 주행을 행하는 작업 차량의 일례이다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은, 예를 들면 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회, 및 작업할 수 있다.The combine 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 and the like. The combine 1 is an example of a work vehicle that performs work while manually or automatically traveling along a predetermined work path. The combine 1 performs work such as reaping in order to harvest crops from grain stems planted in the field while traveling on the field to be worked by automatic operation or manual operation. The combine 1 is configured to perform, for example, an automatic operation of controlling steering by automatic operation and controlling travel speed by manual operation, or an unmanned operation of controlling steering and travel speed by automatic operation. , and can autonomously drive, turn, and work within the pavement.

콤바인(1)은 곡간의 복수의 조열에 대해서 예취 가능 조수 이내의 소정 조수를 예취폭으로 하는 직선형상의 조열을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 행한다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드 및 자동 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드가 설정된다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 작업자에 의한 조종부(9)의 조종에 따라 수동 주행을 행하도록 구성된다.The combine 1 performs the reaping operation of these rows while traveling in a linear row with a predetermined number of tides within a harvestable tide number as a reaping width for a plurality of rows of grain culm. In the combine 1, any one of the manual driving mode and the automatic driving mode is set. The combine 1 is configured to perform manual driving according to the manipulation of the control unit 9 by the operator when the manual driving mode is set.

한편, 콤바인(1)은 자동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 포장에 설정된 자동 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 예취를 행하는 자동 예취 주행을 행하도록 구성된다. 예를 들면, 콤바인(1)은 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역(이하, 미예취 영역이라고 칭한다)에 있어서 복수의 직진 경로를 왕복하는 왕복 베기나, 미예취 영역의 내주를 따른 직진 경로의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 둘레 베기 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 행한다.On the other hand, when the automatic driving mode is set, the combine 1 is configured to perform automatic harvesting driving while automatically traveling along the automatic driving route set in the field. For example, the combine 1 is a reciprocating cutting that reciprocates a plurality of straight paths in an area having uncut grain stems in the field (hereinafter referred to as an uncut area), and a round trip of a straight path along the inner circumference of the uncut area Automatic reaping run of a running pattern such as repeated circumferential cutting is performed while shifting to the center side.

또한, 콤바인(1)은 자동 예취 주행을 행하기 전에 포장의 외주형상을 따라 주회하여 예취하면서 주행하는 외주 예취 주행을 행함으로써 포장에 헤드랜드를 형성하고, 헤드랜드의 내측을 자동 예취 주행의 작업 영역으로 한다.In addition, the combine 1 performs an outer circumference reaping run in which it travels along the outer circumference shape of the pavement before performing automatic reaping run, thereby forming a headland in the pavement and moving the inside of the headland to automatic reaping run. make it an area

콤바인(1)은 작업 상태로 수동 주행 또는 자동 주행하는 예취 주행 등의 작업 주행을 소정의 이행 위치에서 중단하고, 소정의 처리를 행하는 소정의 목적 위치까지 비작업 상태로 소정의 이동 경로를 따라 자동 주행하는 자동 이동 주행을 행한다. 콤바인(1)은 예취 주행을 행하면서 포장으로부터 수확한 곡립을 저류하고 있는 바, 포장 외측에는 콤바인(1)이 수확한 곡립을 회수하는 트럭이나 컨테이너 등의 회수부가 형성되어 있다. 본 실시형태에서는 콤바인(1)은 회수부에 인접한 포장의 외주를 따르는 위치에 콤바인(1)으로부터 회수부로 곡립을 배출하는 배출 위치를 목적 위치로서 설정한다. 콤바인(1)은 자동 예취 주행의 도중에 곡립을 배출할 때 자동 주행 경로 상의 소정의 이행 위치에서 자동 예취 주행을 중단하고, 이동 경로로서 소정의 배출 경로를 따라 자동 주행으로 배출 위치로 이동하는 자동 배출 주행을 자동 이동 주행으로서 행한다. 또한, 콤바인(1)은, 예를 들면 곡립의 저류량이 만량이 되는 타이밍에 의거하여 이행 위치를 설정해도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 이행 위치를 설정 가능하게 해도 좋다. 본 실시형태에서는 콤바인(1)은 배출 경로를 따른 자동 배출 주행을 행하여 이행 위치로부터 배출 위치까지 이동하는 예를 설명하지만 다른 예에서는 작업자의 조작에 따른 수동 주행을 행하여 이행 위치로부터 배출 위치까지 이동해도 좋다. 콤바인(1)은 이행 위치를 자동 예취 주행에 있어서의 자동 주행 경로 상의 위치에 한정하지 않고, 수동 주행을 중단한 위치에 설정해도 좋다.The combine 1 stops work travel such as manual travel or automatic travel at a predetermined transfer position in a working state, and automatically follows a predetermined movement path in a non-working state to a predetermined destination position where predetermined processing is performed. Performs automatic movement driving that travels. The combine 1 stores grains harvested from the field while performing reaping travel, and a recovery unit such as a truck or container for recovering the grains harvested by the combine 1 is formed outside the field. In this embodiment, the combine 1 sets the discharge position which discharges a grain from the combine 1 to a collection part at the position along the outer periphery of the packaging adjacent to a collection part as a target position. When the combine (1) discharges grains in the middle of automatic reaping travel, it stops the automatic reaping travel at a predetermined transition position on the automatic travel route, and moves along a predetermined discharge route as a movement path Automatic discharge that moves to the discharge position by automatic travel The driving is performed as an automatic movement driving. Moreover, the combine 1 may set the transfer position based on the timing at which the amount of storage of grain becomes full, for example, and may enable setting of the transfer position arbitrarily according to an operator's operation. In this embodiment, an example is described in which the combine 1 moves from the transfer position to the discharge position by performing automatic discharge travel along the discharge route, but in another example, even if it moves from the transfer position to the discharge position by performing manual travel according to the operator's operation good night. The combine 1 may set the shift position not only to the position on the automatic travel path in automatic reaping travel, but to the position where manual travel was interrupted.

또한, 콤바인(1)은 목적 위치에서 소정의 처리를 종료하면 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지의 소정의 복귀 경로를 따라 자동 주행으로 복귀 위치로 이동하는 자동 복귀 주행을 행한다. 예를 들면, 콤바인(1)은 목적 위치인 배출 위치에서 회수부로의 곡립의 배출 작업을 종료하면 배출 위치로부터 자동 주행 경로 상의 소정의 복귀 위치까지의 복귀 경로를 따라 자동 복귀 주행을 행한다. 또한, 콤바인(1)은, 예를 들면 배출 위치나 장해물과의 위치 관계에 따라 복귀 위치를 설정해도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 복귀 위치를 설정 가능하게 해도 좋다.In addition, when the combine 1 finishes a predetermined process at the target position, it automatically travels along a predetermined return path from the target position to a predetermined return position to return to work travel, moving to the return position by automatic travel. For example, the combine 1 performs automatic return travel along the return path from the discharge position to a predetermined return position on the automatic travel route when the grain discharge operation to the collection unit is finished at the discharge position that is the target position. In addition, the return position may be set according to the positional relationship with a discharge position or an obstacle, and the combine 1 may set the return position arbitrarily according to an operator's operation, for example.

도 1에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 저류부(6)에 저장한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.As shown in FIG. 1, the combine 1 has a traveling part 2, a harvesting part 3, a threshing part 4, a sorting part 5, a storage part 6, and a waste straw processing part 7 ), a power unit 8, and a control unit 9, and is composed of a so-called self-removing combine. The combine 1 threshes the grain stalks harvested by the reaping unit 3 while traveling by the driving unit 2 in the threshing unit 4, and sorts the grains in the sorting unit 5 to the storage unit 6 Save. The combine 1 processes the waste straw after threshing by the waste straw processing part 7. The combine 1 is driven by the power supplied by the power unit 8, the driving unit 2, the reaping unit 3, the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the waste straw processing unit ( 7) to run.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 형성되어 있고, 좌우 1쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(27)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속할 수도 있다.The traveling part 2 is formed below the body frame 10, and is provided with a pair of left and right crawler type traveling devices 11 and a transmission (not shown). The traveling unit 2 moves the combine 1 forward and backward by rotating the crawler of the crawler-type traveling device 11 by power (for example, rotational power) transmitted from the engine 27 of the power unit 8. It runs or turns left and right. The transmission transmits the power (rotational power) of the power unit 8 to the crawler type traveling device 11, and the rotational power can be changed.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 형성되고, 예취 가능 조수 이내의 조열의 예취 작업을 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 레이징 장치(14)와, 절단 장치(15)와, 반송 장치(16)를 구비한다. 디바이더(13)는 포장의 곡간을 1열마다 분초하고, 예취 가능 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 레이징 장치(14)로 안내한다. 레이징 장치(14)는 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간을 레이징한다. 절단 장치(15)는 레이징 장치(14)에 의해 레이징된 곡간을 절단한다. 반송 장치(16)는 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 탈곡부(4)로 반송한다.The reaping part 3 is formed in front of the running part 2, and performs reaping work of rows within the harvestable tide water. The reaping unit 3 includes a divider 13, a lasing device 14, a cutting device 15, and a conveying device 16. The divider 13 divides the grain stems of the field for each row, and guides the grain stems for a predetermined amount of tide water within the harvestable tide water to the lasing device 14. The lasing device 14 lases the grain stem guided by the divider 13. The cutting device 15 cuts the grain stem lased by the lasing device 14. The conveying device 16 conveys the grain stem cut by the cutting device 15 to the threshing unit 4.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 후방에 형성된다. 탈곡부(4)는 피드 체인(18)과 급동(19)을 구비한다. 피드 체인(18)은 예취부(3)의 반송 장치(16)로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 급동(19)은 피드 체인(18)에 의해 반송되어 있는 곡간을 탈곡한다.The threshing part 4 is formed behind the harvesting part 3. The threshing unit 4 includes a feed chain 18 and a barrel 19. The feed chain 18 conveys the grain stem conveyed from the conveying apparatus 16 of the reaping part 3 for threshing, and also conveys the grain stem after threshing, ie, waste straw, to the waste straw processing part 7. The barrel 19 threshes the grain stem conveyed by the feed chain 18.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 형성된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(21)와, 송풍 선별 장치(22)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 지푸라기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(21)는 탈곡부(4)로부터 낙하된 탈곡물을 체로 걸러서 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(22)는 요동 선별 장치(21)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 추가로 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 지푸라기 배출 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 지푸라기 등을 기체 밖으로 배출한다.The selection part 5 is formed below the threshing part 4. The sorting unit 5 includes a rocking sorting device 21, an air blast sorting device 22, a grain conveying device (not shown), and a straw discharging device (not shown). The shaking sorting device 21 screens the threshed grains that have fallen from the threshing unit 4 and sorts them into grains and straws. The blower sorting device 22 further sorts the grains sorted by the shaking sorting device 21 into grains and straws by blowing. The grain conveying device conveys the grains sorted by the rocking sorting device 21 and the air-air sorting device 22 to the storage part 6. The straw discharging device discharges the straw and the like sorted by the shaking sorting device 21 and the blower sorting device 22 out of the body.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 형성된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(24)와 배출 장치(25)를 구비한다. 그레인 탱크(24)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 저류부(6)에는 그레인 탱크(24)가 곡립을 저류 가능한 최대량(최대 저류량)이 설정된다. 배출 장치(25)는 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크(24)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다. 배출 장치(25)는 콤바인(1)의 기체의 전후 좌우 중 어느 방향으로도 곡립을 배출 가능하게 구성되지만 오거 등의 배치의 사정상 좌우 방향 중 일방측(예를 들면, 우측)을 추장 배출측으로서 설정해도 좋다.The storage part 6 is formed in the right side of the threshing part 4. The reservoir 6 has a grain tank 24 and a discharge device 25 . The grain tank 24 stores the grain conveyed from the sorting part 5. The maximum amount (maximum storage amount) in which the grain tank 24 can store grains is set in the storage part 6. The discharge device 25 is constituted by an auger or the like, and discharges the grains stored in the grain tank 24 to an arbitrary place. The discharging device 25 is configured to be able to discharge the grains in any direction of the front and rear of the body of the combine 1, but one side (for example, the right side) of the left and right directions is the recommended discharge side for the convenience of the arrangement of the auger or the like. may be set

폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 형성된다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 반송 장치는 탈곡부(4)의 피드 체인(18)으로부터 반송된 폐짚을 폐짚 절단 장치로 반송한다. 폐짚 절단 장치는 폐짚 반송 장치에 의해 반송된 폐짚을 절단해서 기체 밖으로 배출한다.The waste straw processing unit 7 is formed at the rear of the threshing unit 4. The waste straw processing unit 7 includes a waste straw conveying device (not shown) and a waste straw cutting device (not shown). The waste straw conveying device conveys the waste straw conveyed from the feed chain 18 of the threshing unit 4 to the waste straw cutting device. The waste straw cutting device cuts the waste straw conveyed by the waste straw conveying device and discharges it out of the gas.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방 또한 저류부(6)의 전방에 형성된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(27)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(27)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)에 전달한다.The power unit 8 is formed above the traveling unit 2 and in front of the storage unit 6 . The power unit 8 includes an engine 27 that generates rotational power. The power unit 8 transfers the rotational power generated by the engine 27 to the traveling unit 2, the reaping unit 3, the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the waste straw processing unit ( 7) forwarded to.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 형성된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 좌석인 운전석의 주위에 콤바인(1)의 주행을 조종하기 위한 조작구로서 콤바인(1)의 기체의 선회를 지시하기 위한 핸들이나, 콤바인(1)의 전후진의 속도 변경을 지시하기 위한 주변속 레버 및 부변속 레버 등을 구비한다. 콤바인(1)의 수동 주행은 조종부(9)의 핸들이나 주변속 레버 및 부변속 레버의 조작을 받아들인 주행부(2)에 의해 실행된다. 또한, 조종부(9)는 예취부(3)에 의한 예취 작업, 탈곡부(4)에 의한 탈곡 작업, 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업 등을 조작하기 위한 기구를 구비한다.The steering unit (9) is formed above the power unit (8). The control unit 9 is a steering wheel for instructing the turning of the body of the combine 1 as a control tool for controlling the travel of the combine 1 around the driver's seat, which is a seat on which the operator sits, or a forward and backward movement of the combine 1 A main shift lever and a sub shift lever for directing speed change are provided. The manual driving of the combine 1 is executed by the driving unit 2 that accepts the operation of the steering wheel of the steering unit 9, the main transmission lever, and the auxiliary transmission lever. In addition, the control unit 9 is a mechanism for operating the harvesting work by the harvesting part 3, the threshing work by the threshing part 4, the discharge work by the discharge device 25 of the storage part 6, and the like. provide

콤바인(1)은 GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하는 측위 유닛(28)을 구비하고 있다. 측위 유닛(28)은 측위 안테나를 통해 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거하여 측위 유닛(28)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.The combine 1 is equipped with the positioning unit 28 which acquires the vehicle position of the combine 1 using satellite positioning systems, such as GPS. The positioning unit 28 receives a positioning signal from a positioning satellite through a positioning antenna, and acquires positional information of the positioning unit 28, that is, the position of the vehicle of the combine 1, based on the positioning signal.

이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(30)에 대해서 도 9를 참조하여 설명한다. 제어 장치(30)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(31)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(32)에 접속되어 있다.Next, the control apparatus 30 of the combine 1 is demonstrated with reference to FIG. The control device 30 is constituted by a computer such as a CPU, and is connected to a storage unit 31 such as ROM, RAM, hard disk drive, flash memory, or the like, and a communication unit 32 that communicates with external devices.

기억부(31)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(30)가 기억부(31)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(30)는, 예를 들면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.The storage unit 31 stores programs and data for controlling various components and various functions of the combine 1, and the control device 30 performs arithmetic processing based on the programs and data stored in the storage unit 31. By executing, various components and various functions are controlled. The control device 30 acquires the vehicle position of the combine 1 from the positioning unit 28, for example.

통신부(32)는 무선 통신 안테나를 통해 작업자가 보유하는 휴대 단말(40) 등의 외부 기기와 무선 통신 가능해진다. 제어 장치(30)는 통신부(32)를 제어해서 휴대 단말(40)과 무선 통신을 행하고, 휴대 단말(40) 사이에서 각종 정보를 송수신한다.The communication unit 32 enables wireless communication with an external device such as a portable terminal 40 owned by a worker through a wireless communication antenna. The control device 30 controls the communication unit 32 to perform wireless communication with the portable terminal 40, and transmits and receives various types of information between the portable terminals 40.

또한, 제어 장치(30)는 기억부(31)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 예취 주행 제어부(35)(작업 주행 제어부) 및 배출 주행 제어부(36)(이동 주행 제어부) 및 복귀 주행 제어부(37)로서 동작한다. 또한, 예취 주행 제어부(35) 및 배출 주행 제어부(36) 및 복귀 주행 제어부(37)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 예취 주행 공정(작업 주행 공정), 배출 주행 공정(이동 주행 공정), 및 복귀 주행 공정을 실현한다.In addition, the control device 30 executes the program stored in the storage unit 31, thereby enabling the reaping travel control unit 35 (work travel control unit), discharge travel control unit 36 (transfer travel control unit), and return travel control unit 37. works as In addition, the reaping travel control unit 35, the discharge travel control unit 36, and the return travel control unit 37 include the reaping travel process (work travel process), discharge travel process (movement travel process), and Realize the return travel process.

예취 주행 제어부(35)는 콤바인(1)의 작업 주행을 제어하는 작업 주행 제어부의 일례이며, 본 실시형태에서는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 예취 주행 제어부(35)는 도 3~도 7 및 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 대해서 설정되어 있는 포장 정보나 자동 주행 경로(64)(파선 참조)를 휴대 단말(40)로부터 취득한다. 또한, 포장(60)은 아직 작업을 행하고 있지 않은 미예취 영역(61)이나, 이미 예취를 종료한 기예취 영역(62)을 갖고, 자동 주행 경로(64)는 미예취 영역(61) 내에 설정되어 있다. 예취 주행 제어부(35)는 자동 예취 주행을 개시하면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 자차 위치와 포장 정보 및 자동 주행 경로(64)에 의거하여 콤바인(1)이 자동 주행 경로(64)를 따라 자동 예취 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어한다.The reaping travel control unit 35 is an example of a work travel control unit that controls the work travel of the combine 1, and in this embodiment controls the automatic reaping travel of the combine 1 when the automatic travel mode is set. For example, as shown in Figs. 3 to 7 and Figs. 10 to 12, the reaping travel control unit 35 carries the pavement information set for the pavement 60 or the automatic travel route 64 (see broken lines). It is obtained from the terminal 40. In addition, the field 60 has an unharvested area 61 in which work has not yet been performed and an already mowed area 62 in which reaping has already been completed, and an automatic travel route 64 is set within the unharvested area 61. has been The reaping travel control unit 35 acquires the position of the vehicle of the combine 1 from the positioning unit 28 when the automatic reaping travel is started, and based on the location of the vehicle and the pavement information and the automatic travel route 64, the combine 1 is The power unit 8, the traveling unit 2, and the harvesting unit 3 are controlled so as to perform automatic reaping travel along the automatic travel route 64.

배출 주행 제어부(36)는 콤바인(1)의 이행 위치로부터 목적 위치까지의 이동 주행을 제어하는 이동 주행 제어부의 일례이며, 본 실시형태에서는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우 콤바인(1)의 자동 배출 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 배출 주행 제어부(36)는 도 3~도 7에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 있어서 자동 주행 경로(64)에 설정된 이행 위치(65)에 도달한 콤바인(1)이 배출 위치(71)로 이동하는 자동 배출 주행을 제어한다. 구체적으로는 배출 주행 제어부(36)는 자동 예취 주행을 행하는 콤바인(1)이 이행 위치(65)에 도달하면 자동 예취 주행을 중단하여 예취부(3)의 가동을 정지하고, 이행 위치(65)에서 정지하는 일 없이 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지의 배출 경로(72)를 따라 자동 배출 주행을 개시하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다. 또한, 다른 예에서는 배출 주행 제어부(36)는 이행 위치(65)에서 자동 예취 주행을 중단하여 정지한 후 조종부(9)나 휴대 단말(40)의 조작에 따라 자동 배출 주행을 개시해도 좋다. 도 3~도 7 및 도 10~도 12에서는 이행 위치(65)의 콤바인(1)을 실선으로 도시하고, 배출 위치(71)의 콤바인(1)을 점선으로 도시한다. 또한, 예를 들면 배출 주행 제어부(36)는 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 있어서 자동 주행 경로(64)의 종단에 설정된 이행 위치(65)에 도달한 콤바인(1)이 배출 위치(71)로 이동하는 자동 배출 주행을 제어한다. 구체적으로는 배출 주행 제어부(36)는 자동 예취 주행을 행하는 콤바인(1)이 이행 위치(65)에 도달하면 자동 예취 주행을 중단하여 예취부(3)의 가동을 정지하고, 이행 위치(65)로 정지하는 일 없이 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지의 배출 경로(72)를 따라 자동 배출 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다.The discharge travel control unit 36 is an example of a travel travel control unit that controls the travel from the transfer position of the combine 1 to the destination location, and in this embodiment, when the automatic travel mode is set, the automatic discharge of the combine 1 to control driving. For example, as shown in Figs. 71) to control the automatic ejection run. Specifically, the discharge travel control unit 36 stops the automatic reaping travel when the combine 1 performing the automatic reaping travel reaches the shifting position 65, stops the operation of the reaping unit 3, and moves to the shifting position 65 The power unit 8 and the traveling unit 2 are controlled to start an automatic discharge run along the discharge route 72 from the transfer position 65 to the discharge position 71 without stopping at . In another example, the discharge travel control unit 36 may stop the automatic reaping travel at the transfer position 65 and then start the automatic discharge travel according to the operation of the control unit 9 or the portable terminal 40. 3-7 and FIGS. 10-12, the combine 1 of the transfer position 65 is shown with a solid line, and the combine 1 of the discharge position 71 is shown with the dotted line. In addition, for example, as shown in Figs. It controls the automatic discharge run moving to the discharge position (71). Specifically, the discharge travel control unit 36 stops the automatic reaping travel when the combine 1 performing the automatic reaping travel reaches the shifting position 65, stops the operation of the reaping unit 3, and moves to the shifting position 65 The power unit 8 and the traveling unit 2 are controlled so as to perform automatic discharge travel along the discharge path 72 from the transfer position 65 to the discharge position 71 without stopping.

복귀 주행 제어부(37)는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우 콤바인(1)의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 비작업 상태로 자동 주행에 의해 복귀 위치로 이동하는 자동 복귀 주행을 제어하는 것이며, 목적 위치에서 소정의 처리를 종료하면 목적 위치로부터 복귀 위치까지의 소정의 복귀 경로를 따라 자동 복귀 주행을 행한다. 예를 들면, 복귀 주행 제어부(37)는 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 있어서 배출 위치(71)에서 곡립의 배출 작업을 종료한 콤바인(1)이 자동 주행 경로(64)에 설정된 복귀 위치(75)로 이동하는 자동 복귀 주행을 제어한다. 구체적으로는 복귀 주행 제어부(37)는 콤바인(1)이 배출 작업을 종료하면 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)까지의 복귀 경로(76)를 따라 자동 복귀 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다. 또한, 복귀 주행 제어부(37)는 배출 작업의 종료에 따라 자동 복귀 주행을 자동적으로 개시해도 좋고, 또는 배출 작업을 종료한 후 조종부(9)나 휴대 단말(40)의 조작에 따라 자동 복귀 주행을 개시해도 좋다. 도 10~도 12에서는 복귀 위치(75)의 콤바인(1)을 실선으로 도시하고, 배출 위치(71)의 콤바인(1)을 점선으로 도시한다.When the automatic driving mode is set, the return driving control unit 37 automatically returns to the return position by automatic driving in a non-working state from the target position of the combine 1 to a predetermined return position to return to working driving. When the predetermined process is finished at the target position, the automatic return run is performed along a predetermined return path from the target position to the return position. For example, as shown in Figs. Controls the automatic return travel moving to the return position 75 set in . Specifically, the return travel control unit 37 automatically returns along the return path 76 from the discharge position 71 to the return position 75 when the combine 1 finishes the discharge operation. ) and the traveling part 2 is controlled. In addition, the return travel control unit 37 may automatically start the automatic return travel upon completion of the discharge operation, or may automatically start the return travel according to the operation of the control unit 9 or portable terminal 40 after the discharge operation is finished. may initiate 10-12, the combine 1 of the return position 75 is shown by a solid line, and the combine 1 of the discharge position 71 is shown by the dotted line.

휴대 단말(40)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 1개이며, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(40)과 마찬가지의 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어도 좋다. 본 발명에서는 콤바인(1)이나 휴대 단말(40)에 의해 자동 주행 시스템이 구성된다.The mobile terminal 40 is one of the components of the combine 1, and is a terminal capable of remotely operating the combine 1, and is constituted by, for example, a tablet terminal having a touch panel, a notebook-type personal computer, or the like. In addition, the control unit 9 may be provided with an operating device similar to that of the portable terminal 40 . In the present invention, an automatic driving system is constituted by the combine 1 or the mobile terminal 40 .

휴대 단말(40)은 도 2 및 도 9에 나타내는 바와 같이 CPU 등의 컴퓨터로 구성되는 제어 장치(41)를 구비하고 있고, 제어 장치(41)는 ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(42)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(43)에 접속되어 있다. 또한, 휴대 단말(40)은 다양한 정보를 표시해서 작업자에게 출력하기 위한 터치 패널이나 모니터 등의 표시부(44)를 구비하고, 또한 작업자로부터의 다양한 정보의 입력 조작을 받아들이기 위한 터치 패널이나 조작키 등의 입력부(45)를 구비한다.As shown in FIGS. 2 and 9 , the portable terminal 40 includes a control device 41 composed of a computer such as a CPU, and the control device 41 includes ROM, RAM, hard disk drive, flash memory, and the like. It is connected to a storage unit 42 and a communication unit 43 that communicates with external devices. In addition, the portable terminal 40 includes a display unit 44 such as a touch panel or monitor for displaying and outputting various information to an operator, and also includes a touch panel and operation keys for accepting input operations of various information from the operator. It is equipped with the input part 45 of a back.

기억부(42)는 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(41)가 기억부(42)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 기억부(42)는 콤바인(1)의 작업 대상인 포장(60)의 포장 정보를 기억한다. 포장 정보는, 예를 들면 포장(60)의 외주를 따른 포장 영역의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등), 포장(60)의 외측의 회수부(70)에 포장(60) 내에서 인접하는 배출 위치(71) 등을 포함한다. 또한, 포장 정보는 포장(60)에 있어서의 미예취 영역(61)이나 기예취 영역(62)의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등) 등의 정보를 포함한다.The storage unit 42 stores programs and data for controlling various components and various functions of the portable terminal 40, and the control device 41 performs calculations based on the programs and data stored in the storage unit 42. By executing the processing, various components and various functions of the portable terminal 40 are controlled. The storage unit 42 stores the packaging information of the packaging 60, which is the work target of the combine 1. The pavement information includes, for example, shape, size, and positional information (coordinates, etc.) of the pavement area along the outer periphery of the pavement 60, adjacent to the collection unit 70 on the outside of the pavement 60 within the pavement 60. and a discharge location 71 for Further, the pavement information includes information such as the shape, size, and positional information (coordinates, etc.) of the unharvested area 61 or the already harvested area 62 in the pavement 60 .

통신부(43)는 무선 통신 안테나를 통해 콤바인(1)의 통신부(32)와 통신 가능하게 접속된다. 제어 장치(41)는 통신부(43)를 제어해서 콤바인(1)과 무선 통신을 행하고, 콤바인(1) 사이에서 각종 정보를 송수신한다.The communication unit 43 is communicatively connected to the communication unit 32 of the combine 1 via a wireless communication antenna. The control apparatus 41 controls the communication part 43, performs wireless communication with the combine 1, and transmits/receives various types of information between the combine 1.

휴대 단말(40)의 제어 장치(41)는 기억부(42)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 포장 선택부(50), 자동 주행 경로 작성부(51)(작업 경로 작성부), 배출 경로 작성부(52)(이동 경로 작성부), 복귀 경로 작성부(53)로서 동작한다. 또한, 포장 선택부(50), 자동 주행 경로 작성부(51), 배출 경로 작성부(52), 복귀 경로 작성부(53)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 포장 선택 공정, 자동 주행 경로 작성 공정(작업 경로 작성 공정), 배출 경로 작성 공정(이동 경로 작성 공정), 복귀 경로 작성 공정을 실현하는 것이다.The control device 41 of the mobile terminal 40 executes the program stored in the storage unit 42, and thus, the pavement selection unit 50, the automatic travel route creation unit 51 (work route creation unit), and the discharge route creation unit (52) (movement path creation unit), and operates as a return path creation unit 53. In addition, the pavement selection unit 50, the automatic driving route preparation unit 51, the discharge route preparation unit 52, and the return route preparation unit 53 are used in the pavement selection process of the automatic driving method according to the present invention, and automatic driving route creation. It is to realize the process (work path creation process), discharge path creation process (movement path creation process), and return path creation process.

포장 선택부(50)는 자동 주행의 작업 대상이 되는 포장(60)을 수동 또는 자동으로 선택하는 것이다. 예를 들면, 포장 선택부(50)는 기억부(42)에 기억되어 있는 포장 정보에 대응하는 포장(60)을 선택 가능하게 표시하는 포장 선택 화면(도시하지 않음)을 표시부(44)에 표시한다. 포장 선택부(50)는 포장 선택 화면에서 어느 포장(60)이 수동 조작에 따라 선택되면 선택 조작된 포장(60)을 작업 대상으로서 선택해서 포장 정보를 기억부(42)로부터 판독한다.The pavement selection unit 50 manually or automatically selects the pavement 60 that is the target of the automatic driving operation. For example, the package selection unit 50 displays a package selection screen (not shown) on the display unit 44 that selectably displays the package 60 corresponding to the package information stored in the storage unit 42. do. When a certain package 60 is selected by manual operation on the package selection screen, the package selection unit 50 selects the selected package 60 as an operation target and reads package information from the storage unit 42 .

또한, 포장 선택부(50)는 포장 선택 화면에 있어서 신규 포장의 작성이 조작된 경우에는 콤바인(1)의 자차 위치의 신규 포장을 작업 대상으로서 선택한다. 포장 선택부(50)는 콤바인(1)이 신규 포장의 외주형상을 따라 주회해서 예취 주행을 행할 때에 콤바인(1)의 측위 유닛(28)이 측위한 콤바인(1)의 자차 위치를 콤바인(1)으로부터 수신하고, 외주형상의 위치 정보나 예취 주행의 경로의 위치 정보를 기록함으로써 신규 포장의 포장 정보를 작성해서 기억부(42)에 기억한다.In addition, when creation of a new pavement is operated on the pavement selection screen, the pavement selection unit 50 selects the new pavement at the location of the vehicle of the combine 1 as a work target. The pavement selection unit 50 determines the position of the vehicle of the combine 1 measured by the positioning unit 28 of the combine 1 when the combine 1 travels along the outer circumferential shape of the new pavement and performs reaping travel. ), and by recording the positional information of the outer circumference shape and the positional information of the route of reaping travel, new pavement information is created and stored in the storage unit 42.

자동 주행 경로 작성부(51)는 콤바인(1)의 작업 주행을 행하는 작업 경로를 작성하는 작업 경로 작성부의 일례이며, 본 실시형태에서는 포장 선택부(50)에서 선택된 포장(60)을 자동 예취 주행하는 자동 주행 경로(64)(도 3~도 7 및 도 10~도 12의 파선 참조)를 작성해서 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 자동 주행 경로(64)는 자동 주행에 관한 주행 정보 및 자동 예취 등의 작업에 관한 작업 정보를 포함한다. 주행 정보는 포장(60)에 있어서의 주행 위치에 추가하여 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 작업 정보는 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이 등의 작업에 관한 정보를 포함한다. 자동 주행 경로 작성부(51)는 포장(60)에 대해서 휴대 단말(40)의 조작에 의해 선택된 주행 패턴(왕복 베기 또는 둘레 베기)에 따라 전진 방향으로 주행하면서 예취를 행하는 복수의 직진 경로를 작성하고, 복수의 직진 경로와 각 직진 경로를 접속하는 복수의 선회 경로를 조합해서 자동 주행 경로(64)를 작성한다.The automatic travel path creation unit 51 is an example of a work path creation unit that creates a work path for performing the work travel of the combine 1. In this embodiment, the field 60 selected by the field selection unit 50 is automatically reaped An automatic travel route 64 (see the broken lines in Figs. 3 to 7 and Figs. 10 to 12) is created, stored in the storage unit 42, and transmitted to the combine 1 via the communication unit 32. The automatic driving path 64 includes driving information related to automatic driving and job information related to jobs such as automatic reaping. In addition to the driving position on the pavement 60, the driving information includes the traveling direction and set vehicle speed at each driving position. The job information includes information on jobs such as starting or stopping reaping at each travel position, reaping speed, and reaping height. The automatic driving path creation unit 51 creates a plurality of straight paths for cutting while traveling in the forward direction according to the driving pattern (reciprocal cutting or circumferential cutting) selected by operation of the portable terminal 40 with respect to the pavement 60. Then, an automatic travel route 64 is created by combining a plurality of straight routes and a plurality of turning routes connecting each straight route.

예를 들면, 도 3~도 7 및 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)의 외주를 따른 헤드랜드가 되는 기예취 영역(62)의 내측에 형성된 미예취 영역(61)을 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 대상으로 하고, 자동 주행 경로 작성부(51)는 미예취 영역(61)에 있어서 복수의 직진 경로를 왕복하는 왕복 베기의 자동 주행 경로(64)를 작성한다. 또한, 이 포장(60)의 외측에 회수부(70)가 형성되고, 포장(60)의 외주를 따르는 위치이며, 상기 회수부(70)에 인접한 위치에 배출 위치(71)(목적 위치)가 설정된다. 또한, 목적 위치가 설정되어 있는 헤드랜드를 목적 헤드랜드로 하고, 예를 들면 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)로 하고, 또한 포장(60)의 외형을 구성하는 변 중 상기 목적 헤드랜드에 대응하는 변, 예를 들면 상기 배출 헤드랜드(66)에 대응하는 변을 헤드랜드변(67)으로 한다. 본 실시형태에서는 자동 주행 경로 작성부(51)는 헤드랜드변(67)에 평행한 직진 경로를 갖도록 자동 주행 경로(64)를 작성하고, 소정의 직진 경로의 종단에 이행 위치(65)를 설정한다. 또한, 콤바인(1)은 자동 주행 경로 작성부(51)에 의해 자동 주행 경로(64) 상에 이행 위치(65)를 설정할 뿐만 아니라 수동 주행을 중단한 위치에 이행 위치(65)를 설정해도 좋다.For example, as shown in Figs. 3 to 7 and Figs. 10 to 12, the unreaped area 61 formed inside the pre-reaped area 62 serving as a headland along the outer periphery of the pavement 60 is combined ( 1), the automatic travel route preparation unit 51 creates an automatic travel route 64 for reciprocating cutting that reciprocates a plurality of straight routes in the non-reaped area 61 as an object of automatic reaping travel. In addition, a collection unit 70 is formed outside the packaging 60, and a discharge location 71 (target location) is located along the outer circumference of the packaging 60 and is adjacent to the collection unit 70. is set In addition, the headland in which the target position is set is the target headland, and the headland in which the discharge position 71 is set, for example, is the discharge headland 66, and the outer shape of the pavement 60 is constituted. Among the sides corresponding to the target headland, for example, the side corresponding to the discharge headland 66 is the headland side 67. In this embodiment, the automatic travel path preparation unit 51 creates an automatic travel path 64 so as to have a straight path parallel to the headland side 67, and sets a transition position 65 at the end of the predetermined straight path. do. In addition, the combine 1 not only sets the transition position 65 on the automatic travel path 64 by the automatic travel path preparation unit 51, but also may set the transition position 65 at the position where manual travel is stopped. .

배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)의 목적 위치까지의 이동 주행을 행하는 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부의 일례이며, 본 실시형태에서는 콤바인(1)이 자동 주행 경로(64) 상에 설정된 이행 위치(65)까지 도달하기 전에 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)(목적 위치)로 자동 주행으로 배출 주행을 행하기 위한 배출 경로(72)(이동 경로)를 작성해서 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 배출 경로(72)는 자동 주행에 관한 주행 정보를 포함하고, 주행 정보는 포장(60)에 있어서의 주행 위치에 추가하여 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 배출 경로 작성부(52)는, 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)로 이동하도록 직진 경로와 선회 경로를 조합해서 배출 경로(72)를 작성한다.The discharge path creation unit 52 is an example of a movement path creation unit that creates a movement path for traveling to the target position of the combine 1, and in this embodiment, the combine 1 is on the automatic travel path 64 Before reaching the set transfer position 65, a discharge path 72 (movement path) for performing discharge travel by automatic travel from the transfer position 65 to the discharge position 71 (destination position) is created, and the storage unit ( 42) and transmits to the combine 1 via the communication unit 32. The discharge route 72 includes travel information related to automatic travel, and the travel information includes the traveling direction and set vehicle speed at each travel position in addition to the travel position on the pavement 60 . The discharge path preparation unit 52 creates the discharge path 72 by combining a straight path and a turning path so as to move from the transfer position 65 to the discharge position 71 while avoiding the unharvested area 61, for example. do.

또한, 배출 경로 작성부(52)는 소정의 작성 조건이 충족된 경우에만 후술하는 바와 같은 본 발명에 의한 구성의 배출 경로(72)를 작성하는 것으로 하고, 소정의 작성 조건이 충족되지 않은 경우에는 통상의 배출 경로(72), 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)(목적 위치)까지 최단 거리 또는 최단 시간으로 이동하는 배출 경로(72)를 작성하는 것으로 해도 좋다. 예를 들면, 배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)이 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)로 이동하는 통상의 배출 경로(72)에 있어서 콤바인(1)에 설정된 선회 반경에 의해 선회하는 선회 경로가 포장(60) 외에 위치해버리는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)이 추장 배출측(예를 들면, 우측)을 회수부(70)측(포장(60)의 외측)을 향해 배출 위치(71)에 정지하도록 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 통상의 배출 경로(72)에 비해 이동 시간 또는 경로 길이가 짧아지는 배출 경로(72)를 작성할 수 있는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)에 정지하는 방향에 상관없이 콤바인(1)이 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 통상의 배출 경로(72)에 비해 이동 시간 또는 경로 길이가 짧아지는 배출 경로(72)를 작성할 수 있는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다.In addition, the discharge path preparation unit 52 shall create the discharge path 72 having the structure according to the present invention as described below only when predetermined conditions for creation are satisfied, and when the predetermined conditions for creation are not met, Discharge path 72 moving in the shortest distance or shortest time from the transfer position 65 to the discharge position 71 (destination position) while avoiding the normal discharge path 72, for example, the unharvested area 61 You can do it by writing it. For example, in the normal discharge path 72 in which the combine 1 moves from the transfer position 65 to the discharge position 71, the discharge route creation unit 52 is set to the turn radius of the combine 1. It is good also as a creation condition for the case where the turning path to turn is located outside the pavement 60. In addition, the discharge route preparation unit 52 is such that the combine 1 stops at the discharge position 71 with the recommended discharge side (for example, the right side) toward the recovery unit 70 side (the outside of the package 60). Compared to the normal discharge route 72 traveling in only one of the forward and reverse directions, the case where the travel time or route length can be shortened when the discharge route 72 can be created may be the creation condition. In addition, the discharge path preparation unit 52 is a travel time or a conventional discharge path 72 in which the combine 1 travels only in one direction of the forward direction or the backward direction regardless of the direction in which the discharge path is stopped at the discharge position 71. It is good also as a creation condition when the discharge path|route 72 which shortens path|route length can be created.

본 실시형태에서는 배출 경로 작성부(52)는 통상의 배출 경로(72)와 상이한 경로의 예로서 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 자동 주행 경로(64) 상의 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성한다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)가 설정되어 있는 배출 헤드랜드(66)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)(제 1 이동 경로)와, 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 제 2 배출 경로(74)(제 2 이동 경로)를 작성하고, 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)를 연속해서 자동 배출 주행하는 배출 경로(72)를 작성한다. 이때 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 외형변(배출 헤드랜드(66)에 대응하는 헤드랜드변(67))에 평행하고, 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 따른 직진 경로만으로 이루어지는 제 2 배출 경로(74)를 작성하고, 제 2 배출 경로(74) 상에 종료 위치(73a)를 갖고 있고, 직진 경로 및 선회 경로 중 적어도 일방으로 이루어지는 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 제 2 배출 경로(74)는 배출 위치(71)에서의 콤바인(1)의 방향과 동일해지도록 주행 방향을 설정하고, 제 1 배출 경로(73)는 제 2 배출 경로(74)에 도달하는 종료 위치(73a)에서 콤바인(1)이 제 2 배출 경로(74)의 주행 방향을 향하도록 주행하기 위한 경로이다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 제 2 배출 경로(74)를 주행하는 콤바인(1)이 추장 배출측을 회수부(70)측(외측)을 향해 배출 위치(71)에 정지하도록 제 2 배출 경로(74)의 주행 방향을 설정하면 좋다. 본 실시형태에서는 배출 경로 작성부(52)가 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 2 배출 경로(74)를 작성하는 예를 설명하지만 다른 예에서는 헤드랜드변(67)에 대해서 비스듬히 주행해서 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 2 배출 경로(74)를 작성해도 좋다.In this embodiment, as an example of a path different from the normal discharge path 72, the discharge route creation unit 52 performs both forward and reverse travel, and sets a transition position 65 on the automatic travel route 64. A discharge path 72 for automatic discharge travel from the to the discharge position 71 is created. In addition, the discharge path preparation unit 52 includes a first discharge path 73 (first movement path) moving from the transfer position 65 to the discharge headland 66 where the discharge position 71 is set, and A second discharge path 74 (second movement path) moving from the end position 73a of the first discharge path 73 to the discharge position 71 is created, and the first discharge path 73 and the second discharge path are created. A discharge path 72 for continuously automatically discharging and traveling in (74) is created. At this time, the discharge path preparation unit 52 draws a target straight line 68 that is parallel to the outer side of the package 60 (the headland side 67 corresponding to the discharge headland 66) and passes through the discharge position 71. Create a second discharge path 74 consisting only of a straight path along the line, have an end position 73a on the second discharge path 74, and have a first discharge path 73 composed of at least one of a straight path and a turning path. ) is written. The second discharge path 74 sets the travel direction to be the same as the direction of the combine 1 at the discharge position 71, and the first discharge path 73 ends reaching the second discharge path 74 It is a path for the combine 1 to travel in the direction of travel of the second discharge path 74 at position 73a. In addition, the discharge path preparation unit 52 is configured to stop the combine 1 traveling along the second discharge path 74 at the discharge position 71 with the recommended discharge side toward the recovery unit 70 side (outside). What is necessary is just to set the running direction of the discharge route 74. In this embodiment, an example in which the discharge route preparation unit 52 creates a linear second discharge path 74 passing through the discharge position 71 parallel to the headland side 67 will be described, but in another example, the headland side You may create a linear 2nd discharge route 74 which travels obliquely with respect to (67) and passes the discharge position 71.

예를 들면, 상술한 도 3에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 전진 방향의 주행 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하고, 이행 위치(65)로부터 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68) 상까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 또한, 도 3에서는 배출 경로 작성부(52)가 전진 방향의 선회 경로로 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로만으로는 목표 직선(68) 상까지 이동할 수 없는 경우나 선회가 필요한 경우에는 배출 경로 작성부(52)는 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 목표 직선(68) 상에 종료 위치(73a)를 갖도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다. 또한, 상술한 도 3에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 후진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하도록 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.For example, in the above-described pavement 60 shown in FIG. 3 , the discharge route preparation unit 52 performs forward travel or both forward and reverse travel, and moves from the transition position 65 to the head. The first discharge path 73 is created so as to move to the target straight line 68 passing through the discharge position 71 parallel to the land side 67 . 3 shows an example in which the discharge path creation unit 52 creates the first discharge path 73 as a turning path in the forward direction. However, if it is impossible to move to the target straight line 68 only by the turning path in the forward direction according to the situation of the headland or the like, or if turning is necessary, the discharge path creation unit 52 provides a turning path in the forward direction, a straight path in the forward direction, What is necessary is just to create the 1st discharge route 73 so that it may have the end position 73a on the target straight line 68 by appropriately combining a turning path in the backward direction and a straight path in the backward direction. In addition, in the pavement 60 shown in FIG. 3 described above, the discharge path preparation unit 52 travels backward to move from the end position 73a of the first discharge path 73 to the discharge position 71. A second discharge path 74 is created.

또는, 상술한 도 4에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 후진 방향의 주행 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 이행 위치(65)로부터 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68) 상까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 또한, 도 4에서는 배출 경로 작성부(52)가 후진 방향의 선회 경로로 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 후진 방향의 선회 경로만으로는 목표 직선(68) 상까지 이동할 수 없는 경우나 선회가 필요한 경우에는 배출 경로 작성부(52)는 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 목표 직선(68) 상에 종료 위치(73a)를 갖도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다. 또한, 상술한 도 4에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 전진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하도록 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.Alternatively, in the pavement 60 shown in FIG. 4 described above, the discharge path creation unit 52 performs both backward traveling or forward traveling and backward traveling, and moves from the transition position 65 to the headland side ( 67), the first discharge path 73 is created so as to move up to the target straight line 68 passing through the discharge position 71. 4 shows an example in which the discharge path creation unit 52 creates the first discharge path 73 as a turning path in the reverse direction. However, when it is impossible to move to the target straight line 68 only with the turning path in the backward direction according to the situation of the headland or the like, or when turning is necessary, the discharge path creation unit 52 provides a turning path in the forward direction, a straight path in the forward direction, What is necessary is just to create the 1st discharge route 73 so that it may have the end position 73a on the target straight line 68 by appropriately combining a turning path in the backward direction and a straight path in the backward direction. In addition, in the pavement 60 shown in FIG. 4 described above, the discharge path preparation unit 52 travels forward to move from the end position 73a of the first discharge path 73 to the discharge position 71. A second discharge path 74 is created.

상기와 같이 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행(작업 주행)을 행하는 예취 주행 제어부(35)(작업 주행 제어부)와, 배출 경로(72)(이동 경로)에 의거하여 자동 배출 주행(이동 주행)을 행하는 배출 주행 제어부(36)(이동 주행 제어부)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 자동 예취 주행을 중단한 소정의 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)(목적 위치)까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성하는 배출 경로 작성부(52)(이동 경로 작성부)로서 기능한다.As described above, according to the present embodiment, the combine 1 includes a control device 30 and a portable terminal 40 . The control device 30 includes a reaping travel control unit 35 (work travel control unit) that performs automatic reaping travel (work travel) based on a set automatic travel path 64 and a discharge path 72 (movement path) based on It functions as the discharge travel controller 36 (transport travel controller) that performs automatic discharge travel (moving travel). The portable terminal 40 is equipped with a control device 41, and the control device 41 performs both forward and reverse travel, from a predetermined transition position 65 at which the automatic reaping travel is stopped to a discharge position. (71) It functions as a discharge path preparation unit 52 (movement path creation unit) that creates an discharge path 72 for automatic discharge travel in a non-working state to (destination position).

바꿔 말하면 본 발명에 있어서 포장(60)에 있어서 콤바인(1) 등의 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법은 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행을 행하는 예취 주행 공정(작업 주행 공정)과, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 자동 예취 주행을 중단한 소정의 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성하는 배출 경로 작성 공정(이동 경로 작성 공정)과, 배출 경로(72)에 의거하여 자동 배출 주행을 행하는 배출 주행 공정(이동 주행 공정)을 갖는다.In other words, in the present invention, an automatic driving method for automatically driving a work vehicle such as a combine 1 in a field 60 is a reaping driving step (work driving process), and a discharge route 72 for automatically discharge travel in a non-working state from a predetermined transfer position 65 where automatic reaping travel is stopped to a discharge position 71 by performing both forward and reverse travel. ), and an exhaust travel process (moving travel process) for automatically performing exhaust travel based on the discharge route 72.

이것에 의해 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하는 배출 경로(72)를 작성하기 위해 다양한 패턴의 배출 경로(72)를 채용할 수 있고, 이행 위치(65)와 배출 위치(71)의 위치 관계에 상관없이 원활하고, 또한 효율 좋게 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 배출 경로(72)나, 작업자의 의향을 따른 배출 경로(72)를 설정할 수 있다. 따라서, 포장(60)의 상황에 맞춰 유연하게 배출 경로(72)를 설정할 수 있다.As a result, it is possible to employ various patterns of the discharge route 72 in order to create a discharge route 72 that performs both forward travel and backward travel, and the transition position 65 and the discharge position 71 It is possible to set a discharge path 72 smoothly and efficiently moving from the transfer position 65 to the discharge position 71 regardless of the positional relationship of the discharge path 72 according to the operator's intention. Accordingly, the discharge path 72 can be flexibly set according to the condition of the packaging 60 .

본 실시형태에 의하면 배출 위치(71)(목적 위치)는 헤드랜드에 설정되고, 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)(목적 헤드랜드)로 해서 전진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 이행 위치(65)로부터 배출 헤드랜드(66)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)와, 후진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 제 2 배출 경로(74)를 작성하고, 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)를 갖는 배출 경로(72)를 작성한다.According to this embodiment, the discharge location 71 (target location) is set in the headland, and the discharge path preparation unit 52 sets the headland where the discharge location 71 is set to the discharge headland 66 (target head). A first discharge path 73 that moves from the transition position 65 to the discharge headland 66 by traveling in the forward direction as a land) or by performing both forward and backward traveling, and backward traveling , to create a second discharge path 74 moving from the end position 73a of the first discharge path 73 to the discharge position 71, and the first discharge path 73 and the second discharge path ( Create a discharge path 72 with 74).

또는, 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)로 해서 후진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 이행 위치(65)로부터 배출 헤드랜드(66)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)와, 전진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 제 2 배출 경로(74)를 작성하고, 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)를 갖는 배출 경로(72)를 작성한다.Alternatively, the discharge path creation unit 52 performs backward travel using the headland where the discharge position 71 is set as the discharge headland 66, or performs both forward and reverse travel. The first discharge path 73 moving from the transit position 65 to the discharge headland 66 and the forward travel from the end position 73a of the first discharge path 73 to the discharge position 71 A moving second discharge path 74 is created, and a discharge path 72 having a first discharge path 73 and a second discharge path 74 is created.

이것에 의해 배출 위치(71)에 도달하기 위한 제 2 배출 경로(74)를 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 도달 시의 콤바인(1)을 배출에 적합한 방향으로 설정하기 쉬워진다. 또한, 제 2 배출 경로(74)에 도달하기 위한 제 1 배출 경로(73)를 제 2 배출 경로(74)와 상이한 주행 방향을 적어도 갖고 작성하므로 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)로 이루어지는 배출 경로(72)를 유연하게 설정할 수 있다.This makes it possible to set the second discharge path 74 to reach the discharge position 71 without complicating it, and to set the combine 1 in a direction suitable for discharge when reaching the discharge position 71 It gets easier. In addition, since the first discharge path 73 for reaching the second discharge path 74 is created having at least a different travel direction from the second discharge path 74, the first discharge path 73 and the second discharge path ( 74) can be set flexibly.

본 실시형태에 의하면 배출 경로 작성부(52)는 선회 주행을 포함하는 제 1 배출 경로(73)를 작성하고, 직선 주행만으로 이루어지는 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.According to this embodiment, the discharge path creation unit 52 creates the first discharge path 73 including turning travel, and creates the second discharge path 74 consisting only of straight travel.

이것에 의해 배출 위치(71)에 도달하기 위한 제 2 배출 경로(74)를 직진 주행만으로 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 도달 시의 콤바인(1)을 배출에 적합한 방향으로 설정하기 쉬워진다. 또한, 제 2 배출 경로(74)에 도달하기 위한 제 1 배출 경로(73)를 선회 주행을 포함해서 작성함으로써 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)로 이루어지는 배출 경로(72)를 유연하게 설정할 수 있다.Thereby, it is possible to set the second discharge path 74 for reaching the discharge position 71 without making it complicated by creating only straight travel, and the combine 1 at the time of reaching the discharge position 71 is discharged. It becomes easy to set in the right direction. In addition, by creating the first discharge path 73 to reach the second discharge path 74 including turning, the discharge path 72 composed of the first discharge path 73 and the second discharge path 74 can be set flexibly.

본 실시형태에 의하면 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 외형을 구성하는 변 중 배출 헤드랜드(66)에 대응하는 변을 헤드랜드변(67)으로 하고, 헤드랜드변(67)과 평행하게 되도록 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.According to the present embodiment, the discharge route preparation unit 52 sets the side corresponding to the discharge headland 66 among the sides constituting the outer shape of the pavement 60 as the headland side 67, and the headland side 67 The second discharge path 74 is created so as to be parallel to .

이것에 의해 제 2 배출 경로(74)를 포장(60)의 외형을 따라 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 도달 시의 콤바인(1)을 배출에 적합한 방향으로 설정하기 쉬워진다.As a result, the second discharge path 74 can be set without making it complicated by creating the outer shape of the package 60, and the combine 1 at the time of reaching the discharge position 71 is set in a direction suitable for discharge it becomes easier to do

또한, 다른 실시형태에서는 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 포장(60)의 배출 헤드랜드(66)에 있어서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 사이에 장해물(69)이 존재하는 경우가 있다. 또한, 장해물(69)에는, 예를 들면 배출 헤드랜드(66)에 놓인 물체나 배출 헤드랜드(66)로 돌출된 두렁 등이 있다. 이 경우 콤바인(1)은 배출 경로(72)를 작성하기 전에 미리 장해물(69)을 검출하고, 예를 들면 외주 예취 주행의 실행 시에 장해물(69)을 우회한 경로에 의거하여 장해물(69)을 검출하고, 장해물(69)의 위치 정보를 포장 정보에 포함시켜서 기억부(42)에 기억한다. 또는, 콤바인(1)은 카메라로 주위를 촬상한 결과나, 적외선 센서 등의 장해물 센서의 검지 결과 등에 의거하여 장해물(69)을 검출해도 좋고, 또는 작업자가 검출한 장해물(69)의 정보를 입력해도 좋다.In another embodiment, as shown in Figs. 5 to 7, when an obstacle 69 exists between the transfer position 65 and the discharge position 71 in the discharge headland 66 of the pavement 60. there is Obstacles 69 include, for example, an object placed on the discharge headland 66 or a ridge protruding into the discharge headland 66. In this case, the combine 1 detects the obstacle 69 in advance before creating the discharge path 72, and removes the obstacle 69 based on the path bypassing the obstacle 69 when, for example, execution of the outer circumferential reaping run. is detected, and the location information of the obstacle 69 is included in the pavement information and stored in the storage unit 42. Alternatively, the combine 1 may detect the obstacle 69 based on a result of capturing an image of the surroundings with a camera or a detection result of an obstacle sensor such as an infrared sensor, or the operator inputs information of the detected obstacle 69 You can do it.

이와 같은 다른 실시형태에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피해서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성한다. 구체적으로는 배출 헤드랜드(66)의 연장 방향에 있어서 배출 위치(71)에 대해서 일방측에 장해물(69)이 존재하고, 배출 위치(71)에 대해서 일방측에 이행 위치(65)가 존재할 경우에 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피하는 배출 경로(72)를 작성한다.In this other embodiment, the discharge path creation unit 52 creates the discharge path 72 so as to move from the transfer position 65 to the discharge position 71 while avoiding the obstacle 69 . Specifically, when the obstruction 69 exists on one side with respect to the discharge position 71 in the extension direction of the discharge headland 66, and the transition position 65 exists on one side with respect to the discharge position 71. Then, the discharge path creation unit 52 creates a discharge path 72 avoiding the obstacle 69 .

예를 들면, 도 5에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68) 상의 위치이며, 장해물(69)과 배출 위치(71) 사이의 위치에 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)를 설정해서 제 1 배출 경로(73)를 작성하고, 이 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 제 2 배출 경로(74)를 작성한다. 또한, 도 5에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 전진 방향의 선회 경로로 진행하여 후진 방향을 배출 헤드랜드(66)측을 향한 후, 후진 방향의 선회 경로로 진행하여 장해물(69)과 배출 위치(71) 사이의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 장해물(69)과 배출 위치(71) 사이의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다.For example, as shown in FIG. 5 , the discharge path preparation unit 52 is a position on a target straight line 68 passing through the discharge position 71 parallel to the headland side 67, and the obstacle 69 and the discharge position The end position 73a of the first discharge path 73 is set at a position between (71) to create the first discharge path 73, and the discharge is discharged from the end position 73a of the first discharge path 73. A second discharge path 74 is created up to the position 71 . In Fig. 5, the discharge path preparation unit 52 proceeds from the transition position 65 to the forward direction turning path, moves the backward direction toward the discharge headland 66 side, and then proceeds to the reverse direction turning path to remove obstacles. An example of creating the first discharge path 73 so as to move to the end position 73a between (69) and the discharge position 71 is shown. However, it is not limited to this example, and the discharge path creation unit 52 appropriately combines a turning path in the forward direction, a straight path in the forward direction, a turning path in the backward direction, and a straight path in the backward direction according to the situation of the headland, etc. What is necessary is just to create the 1st discharge path|route 73 so that it may move to the end position 73a between (69) and the discharge position 71.

또는, 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측에 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)를 설정해서 제 1 배출 경로(73)를 작성하고, 이 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 제 2 배출 경로(74)를 작성한다. 또한, 도 6에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 전진 방향의 선회 경로 및 후진 방향의 선회 경로로 이루어지는 방향 전환(소위, 피시 테일 턴)으로 콤바인(1)의 기체의 방향을 배출 위치(71)측을 향한 후, 후진 방향의 선회 경로로 진행하여 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타내고, 도 7에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 후진 방향의 선회 경로로 진행하여 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이들 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다.Alternatively, as shown in FIGS. 6 and 7 , the discharge path preparation unit 52 sets the end position 73a of the first discharge path 73 on the opposite side to the obstacle 69 with the discharge position 71 interposed therebetween. Thus, the first discharge path 73 is created, and the second discharge path 74 is created from the end position 73a of the first discharge path 73 to the discharge position 71. In addition, in FIG. 6, the discharge route creation unit 52 changes direction (so-called fish tail turn) consisting of a turning path in the forward direction and a turning path in the backward direction from the transition position 65. The direction of the aircraft of the combine 1 After facing the discharge position 71 side, the first discharge path 73 proceeds on a turning path in the reverse direction to the end position 73a on the opposite side to the obstacle 69 with the discharge position 71 interposed therebetween. In FIG. 7, the discharge path creation unit 52 proceeds from the transition position 65 to the turning path in the backward direction, and the end position on the opposite side of the obstacle 69 with the discharge position 71 interposed therebetween. An example of creating the first discharge path 73 so as to move up to (73a) is shown. However, it is not limited to these examples, and the discharge path creation unit 52 appropriately combines a turning path in the forward direction, a straight path in the forward direction, a turning path in the backward direction, and a straight path in the reverse direction according to the situation of the headland and the like, and discharges the discharge path. What is necessary is just to create the 1st discharge path|route 73 so that it may move to the end position 73a on the opposite side to the obstacle 69 with the position 71 interposed therebetween.

다른 실시형태에 의하면 배출 헤드랜드(66)에 장해물(69)이 존재하는 경우이어도 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)와 배출 위치(71) 사이에 장해물(69)이 들어가지 않도록 제 1 배출 경로(73)를 작성할 수 있고, 제 2 배출 경로(74)가 장해물(69)과 겹치는 것을 방지할 수 있으므로 장해물(69)에 기인하는 자동 배출 주행의 방해를 억제할 수 있다.According to another embodiment, even when an obstacle 69 exists in the discharge headland 66, the obstacle 69 does not enter between the end position 73a of the first discharge path 73 and the discharge position 71. Since the first discharge path 73 can be created and the second discharge path 74 can be prevented from overlapping with the obstacle 69, interference with automatic discharge travel caused by the obstacle 69 can be suppressed.

또한, 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리에 따라서는 콤바인(1)이 진입할 수 있는 경우와 진입할 수 없는 경우가 있다. 그래서 배출 경로 작성부(52)는 포장 정보에 나타내어지는 각 위치 정보에 의거하여 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리를 산출한다. 그리고 배출 경로 작성부(52)는 도 5에 나타내는 바와 같이 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이에 콤바인(1)이 진입할 수 있다고 판정될 경우, 예를 들면 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리가 소정의 거리 역치 이상일 경우에는 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이에 종료 위치(73a)를 설정하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 한편, 배출 경로 작성부(52)는 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이에 콤바인(1)이 진입할 수 없다고 판정될 경우, 예를 들면 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리가 소정의 거리 역치 미만일 경우에는 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측에 종료 위치(73a)를 설정하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 이때 거리 역치는 콤바인(1)이 안전하게 진입할 수 있도록 콤바인(1)의 전후 방향의 길이 2대분 이상으로 설정되면 좋고, 작업자가 임의로 설정 가능하게 해도 좋다.In addition, as shown in FIGS. 5-7, depending on the distance between the discharge position 71 and the obstacle 69, there may be a case where the combine 1 can enter and a case where it cannot enter. Therefore, the discharge path creation unit 52 calculates the distance between the discharge position 71 and the obstacle 69 based on each positional information indicated in the pavement information. And the discharge route preparation part 52 determines that the combine 1 can enter between the discharge position 71 and the obstacle 69 as shown in FIG. 5, for example, the discharge position 71 and the obstacle When the distance between (69) is equal to or greater than a predetermined distance threshold, a first discharge path (73) is created so as to set an end position (73a) between the discharge position (71) and the obstacle (69). On the other hand, as shown in FIGS. 6 and 7 , when it is determined that the combine 1 cannot enter between the discharge position 71 and the obstacle 69, the discharge path creation unit 52, for example, the discharge position ( When the distance between 71 and the obstacle 69 is less than the predetermined distance threshold, the first discharge path 73 is set so as to set the end position 73a on the opposite side of the obstacle 69 with the discharge position 71 in between. write At this time, the distance threshold should just be set to two or more lengths of the front-rear direction of the combine 1 so that the combine 1 may enter safely, and an operator may make it set arbitrarily.

이것에 의해 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리에 따라 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)를 보다 적절한 위치에 자동적으로 설정할 수 있다. 따라서, 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)와 배출 위치(71) 사이에 장해물(69)이 들어가지 않는 제 1 배출 경로(73)를 보다 확실하게 작성할 수 있고, 제 2 배출 경로(74)가 장해물(69)과 겹치는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있으므로 자동 배출 주행의 방해를 억제할 수 있다.This makes it possible to automatically set the end position 73a of the first discharge path 73 to a more appropriate position according to the distance between the discharge position 71 and the obstacle 69. Therefore, the first discharge path 73 in which the obstacle 69 does not enter between the end position 73a of the first discharge path 73 and the discharge position 71 can be created more reliably, and the second discharge path Since overlapping of the obstacle 69 with the obstacle 69 can be prevented more reliably, interference with the automatic ejection travel can be suppressed.

또한, 상술한 실시형태에서는 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 가정하고, 목표 직선(68)을 따른 직선형상의 제 2 배출 경로(74)와, 이행 위치(65)로부터 제 2 배출 경로(74)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)로 이루어지는 배출 경로(72)를 작성하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.In addition, in the above-described embodiment, the discharge route creation unit 52 assumes a target straight line 68 passing through the discharge position 71 parallel to the headland side 67 of the pavement 60, and the target straight line 68 An example of creating a discharge path 72 composed of a straight second discharge path 74 along the line and a first discharge path 73 moving from the transition position 65 to the second discharge path 74 has been described. The present invention is not limited to this example.

예를 들면, 추가적인 실시형태에서는 도 8에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 제 1 목표 직선(68a)과, 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)나 장해물(69)로부터 1경로만큼 미예취 영역(61)측으로 벗어난 제 2 목표 직선(68b)을 설정해도 좋다. 그리고 배출 경로 작성부(52)는 이행 위치(65)로부터 제 2 목표 직선(68b) 상의 소정 위치(81a)까지 전진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 1 배출 경로(81)와, 제 2 목표 직선(68b)을 따라 제 1 배출 경로(81)의 종료 위치(81a)로부터 소정 위치(82a)까지 후진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 2 배출 경로(82)와, 제 2 배출 경로(82)의 종료 위치(82a)로부터 제 1 목표 직선(68a) 상의 소정 위치(83a)까지 전진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 3 배출 경로(83)와, 제 1 목표 직선(68a)을 따라 제 3 배출 경로(83)의 종료 위치(83a)로부터 배출 위치(71)까지 전진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 4 배출 경로(84)로 이루어지는 배출 경로(72)를 작성해도 좋다.For example, in a further embodiment, as shown in FIG. 8 , the discharge path creation unit 52 is parallel to the headland side 67 of the pavement 60 and passes through the discharge position 71, the first target straight line 68a And, you may set the 2nd target straight line 68b which deviated from the discharge position 71 and the obstacle 69 parallel to the headland side 67 to the non-reaped area|region 61 side by only 1 route. And the discharge path preparation part 52 moves from the transition position 65 to the predetermined position 81a on the 2nd target straight line 68b by turning in the forward direction, and the 1st discharge path 81, and the 2nd target straight line A linear second discharge path 82 moving in a straight line in the reverse direction from the end position 81a of the first discharge path 81 to a predetermined position 82a along 68b, and the second discharge path 82 ) from the end position 82a to a predetermined position 83a on the first target straight line 68a in a forward direction turning travel, and You may create the discharge path 72 consisting of the 4th discharge path 84 of the linear shape which moves by straight travel in the forward direction from the end position 83a of the discharge path 83 to the discharge position 71.

또한, 상술한 실시형태에서는 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로의 예로서 자동 예취 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 배출 위치까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로를 기재했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 목적 위치는 콤바인(1) 등의 작업 차량이 연료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또한, 목적 위치는 모종을 이식하면서 주행하는 이식 주행을 작업 주행으로서 행하는 이앙기나 다른 이식기 등의 작업 차량이 모종을 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋고, 약제나 비료를 산포하면서 주행하는 산포 주행을 작업 주행으로서 행하는 산포기 등의 작업 차량이 약제나 비료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또는, 목적 위치는 작업 차량이 그 외의 자재를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 그리고 이동 경로는 상술한 다양한 목적 위치까지 주행하도록 작성된다.In addition, in the above-described embodiment, as an example of a movement path for automatically traveling in a non-working state from a predetermined transit position where work travel is stopped to a destination position, from a predetermined transit position where automatic reaping travel is stopped to a discharge position in a non-work state Although the discharge route for automatic discharge travel has been described, the present invention is not limited to this example. For example, the target position may be set to a replenishment position where work vehicles such as the combine 1 replenish fuel. In addition, the target position may be set at a supply position where a rice transplanter or another transplanter or other work vehicle that performs transplant travel while transplanting seedlings as work travel supplies seedlings, or spreads travel while distributing chemicals or fertilizers. A work vehicle such as a spreader running as a run may be set at a replenishment position for replenishing chemicals or fertilizers. Alternatively, the target position may be set to a replenishment position where a work vehicle replenishes other materials. And, the moving route is created to drive to the above-mentioned various target locations.

복귀 경로 작성부(53)는 자동 주행 경로(64)의 소정의 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하고, 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)로 자동 주행으로 복귀 주행을 행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성해서 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 배출 작업을 종료하기 전에 복귀 위치(75)를 설정함과 아울러, 복귀 경로(76)를 작성하면 좋다. 복귀 경로(76)는 자동 주행에 관한 주행 정보를 포함하고, 주행 정보는 포장(60)에 있어서의 주행 위치에 추가하여 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 복귀 경로 작성부(53)는, 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)로 이동하도록 직진 경로와 선회 경로를 조합해서 복귀 경로(76)를 작성한다.The return route preparation unit 53 sets the return position 75 at the beginning of a predetermined straight path of the automatic travel route 64, and performs return travel by automatic travel from the discharge position 71 to the return position 75. A return path 76 for doing so is created, stored in the storage unit 42, and transmitted to the combine 1 via the communication unit 32. What is necessary is just to create the return route 76 while setting the return position 75 before the return path preparation part 53 completes the discharge|discharge operation of the combine 1. The return route 76 includes travel information related to automatic travel, and the travel information includes the traveling direction and set vehicle speed at each travel position in addition to the travel position on the pavement 60 . The return path preparation unit 53 creates the return path 76 by combining a straight path and a turning path so as to move from the discharge position 71 to the return position 75 while avoiding the unharvested area 61, for example. do.

또한, 복귀 경로 작성부(53)는 소정의 작성 조건이 충족되는 경우에만 후술하는 바와 같은 본 발명에 의한 구성의 복귀 경로(76)를 작성하는 것으로 하고, 소정의 작성 조건이 충족되지 않은 경우에는 통상의 복귀 경로(76), 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 배출 위치(71)(목적 위치)로부터 복귀 위치(75)까지 최단 거리 또는 최단 시간으로 이동하는 복귀 경로(76)를 작성하는 것으로 해도 좋다. 예를 들면, 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)로 이동하는 통상의 복귀 경로(76)에 있어서 콤바인(1)에 설정된 선회 반경에 의해 선회하는 선회 경로가 포장(60) 외에 위치해버리는 경우나, 선회 경로가 미주행 영역(미예취 영역)에 위치해버리는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 콤바인(1)에서는 기주행 영역(기예취 영역)이 선회 가능한 영역이 되지만 이앙기 등의 다른 작업 차량에서는 미주행 영역(미이식 영역)이 선회 가능한 영역이 되므로 통상의 복귀 경로(76)에 있어서 선회 경로가 기주행 영역(기이식 영역)에 위치해버리는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 통상의 배출 경로(72)에 비해 이동 시간 또는 경로 길이가 짧아지는 배출 경로(72)를 작성할 수 있는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다.In addition, the return path creation unit 53 creates a return path 76 configured according to the present invention as will be described later only when predetermined conditions are satisfied, and when predetermined conditions are not satisfied, the return path 76 is created. A normal return path 76, for example, a return path 76 that moves from the discharge position 71 (target position) to the return position 75 in the shortest distance or in the shortest time while avoiding the unharvested area 61. You can do it by writing it. For example, the return path creation unit 53 is a normal return path 76 in which the combine 1 moves from the discharge position 71 to the return position 75 by the turning radius set in the combine 1 The case where the turning path to turn is located outside the pavement 60 or the case where the turning path is located in the untraveled area (non-reaped area) may be used as the creation condition. In addition, in the combine 1, the pre-traveling area (pre-reaping area) becomes a turning area, but in other work vehicles such as rice transplanters, the non-traveling area (non-transplanting area) becomes a turning area, so to the normal return route 76 In this case, the case where the turning path is located in the base travel area (transplantation area) may be used as the creation condition. In addition, the return path creation unit 53 creates a discharge path 72 in which the travel time or path length is shortened compared to the normal discharge path 72 in which the combine 1 travels in only one direction of the forward direction or the backward direction. If possible, it may be used as a writing condition.

복귀 경로 작성부(53)는 자동 주행 경로(64)의 각 직진 경로의 시단과 배출 위치(71)의 위치 관계나 배출 위치(71)와 장해물(69) 등의 위치 관계에 따라 복귀 위치(75)를 설정해도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 복귀 위치(75)를 설정 가능하게 해도 좋다. 복귀 경로 작성부(53)는 배출 헤드랜드(66)의 연장 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 헤드랜드를 복귀 헤드랜드(79)로 하고, 복귀 헤드랜드(79)측에 위치하는 자동 주행 경로(64)의 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하면 좋다. 예를 들면, 복귀 경로 작성부(53)는 자동 주행 경로(64)의 복수의 직진 경로 중 배출 위치(71)에 가장 가까운 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하면 좋다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 추장 배출측을 회수부(70)측(외측)을 향해 배출 위치(71)에 위치하는 상태로 콤바인(1)의 후방측에 위치하는 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하면 좋다.The return path preparation unit 53 determines the return position 75 according to the positional relationship between the start of each straight path of the automatic travel path 64 and the discharge position 71 or the positional relationship between the discharge position 71 and the obstacle 69. ) may be set, or the return position 75 may be arbitrarily set according to an operator's operation. The return route preparation unit 53 sets a headland extending in a direction crossing the extension direction of the discharge headland 66 as a return headland 79, and an automatic travel path located on the side of the return headland 79 ( The return position 75 may be set at the beginning of the straight path in 64). For example, the return path creation unit 53 may set the return position 75 at the beginning of the straight path closest to the discharge position 71 among the plurality of straight paths of the automatic travel path 64 . In addition, the return path preparation unit 53 is located on the rear side of the combine 1 in a state where the combine 1 is located at the discharge position 71 toward the recovery unit 70 side (outside) with the recommended discharge side What is necessary is just to set the return position 75 at the beginning of a straight path.

본 실시형태에서는 복귀 경로 작성부(53)는 통상의 복귀 경로(76)와 상이한 경로의 예로서 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 것이며, 예를 들면 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 자동 주행 경로(64) 상의 복귀 위치(75)까지의 복귀 경로(76)를 작성한다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)가 설정되어 있는 복귀 헤드랜드(79)까지 이동하는 제 1 복귀 경로(77)와, 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 제 2 복귀 경로(78)를 작성하고, 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)를 연속해서 자동 복귀 주행하는 복귀 경로(76)를 작성한다. 이때 복귀 경로 작성부(53)는 배출 헤드랜드(66)와 복귀 헤드랜드(79)가 교차하는 영역에 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)를 설정한다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 외형변(배출 헤드랜드(66)에 대응하는 헤드랜드변(67))에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 따른 직진 경로만으로 이루어지는 제 1 복귀 경로(77)를 작성하고, 제 1 복귀 경로(77)의 소정의 종료 위치(77a)를 개시 위치로서 직진 경로 및 선회 경로 중 적어도 일방으로 이루어지는 제 2 복귀 경로(78)를 작성한다. 본 실시형태에서는 복귀 경로 작성부(53)가 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 1 복귀 경로(77)를 작성하는 예를 설명하지만 다른 예에서는 헤드랜드변(67)에 대해서 비스듬히 주행해서 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 1 복귀 경로(77)를 작성해도 좋다.In the present embodiment, the return path creation unit 53 is an example of a path different from the normal return path 76, traveling in the forward direction and backward direction from the predetermined target position to the predetermined return position 75 returning to work travel. It is to create a return path 76 for automatically returning to the non-working state by performing both of the travel, for example, from the discharge position 71 as the destination position to the return position 75 on the automatic travel path 64. Create a return path 76 of In addition, the return path preparation unit 53 includes a first return path 77 moving from the discharge position 71 to the return headland 79 where the return position 75 is set, and the first return path 77 A second return path 78 moving from the end position 77a to the return position 75 is created, and the return path automatically returns and travels through the first return path 77 and the second return path 78 continuously. Write (76). At this time, the return path preparation unit 53 sets the end position 77a of the first return path 77 in the region where the discharge headland 66 and the return headland 79 intersect. Further, the return route preparation unit 53 draws a target straight line 68 that passes through the discharge position 71 parallel to the outer edge of the pavement 60 (the headland side 67 corresponding to the discharge headland 66). A first return path 77 consisting only of a straight path along the path is created, and the predetermined end position 77a of the first return path 77 is used as a starting position. A second return path consisting of at least one of a straight path and a turning path 78). In this embodiment, an example in which the return path preparation unit 53 creates a linear first return path 77 passing through the discharge position 71 parallel to the headland side 67 will be described, but in another example, the headland side You may create a linear 1st return path 77 which travels obliquely with respect to (67) and passes the discharge position 71.

예를 들면, 상술한 도 10에 나타내는 포장(60)에 있어서 복귀 경로 작성부(53)는 후진 주행의 주행을 행하여 배출 위치(71)로부터 종료 위치(77a)까지 이동하도록 제 1 복귀 경로(77)를 작성한다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 전진 방향의 주행 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하도록 제 2 복귀 경로(78)를 작성한다. 또한, 도 10에서는 복귀 경로 작성부(53)가 전진 방향의 선회 경로에서 콤바인(1)의 진행 방향을 복귀 헤드랜드(79)의 연장 방향을 향하고 나서 전진 방향의 직진 경로에서 복귀 헤드랜드(79)의 연장 방향으로 진행한 후 전진 방향의 선회 경로에서 콤바인(1)의 진행 방향을 복귀 위치(75)가 설정된 직진 경로의 진행 방향을 향하도록 제 2 복귀 경로(78)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로 및 직진 경로만으로는 복귀 위치(75)까지 이동할 수 없는 경우나 선회가 필요한 경우에는 복귀 경로 작성부(53), 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 복귀 위치(75)까지 이동하도록 제 2 복귀 경로(78)를 작성하면 좋다.For example, in the pavement 60 shown in FIG. 10 described above, the return path preparation unit 53 performs a backward travel to move from the discharge position 71 to the end position 77a so that the first return path 77 ) is written. In addition, the return path preparation unit 53 performs forward travel or both forward and backward travel to move the first return path 77 from the end position 77a to the return position 75. A second return path 78 is created. In addition, in FIG. 10, the return path preparation unit 53 directs the traveling direction of the combine 1 in the extension direction of the return headland 79 in the turning path in the forward direction, and then returns the return headland 79 in the straight path in the forward direction. After proceeding in the extension direction of ), the traveling direction of the combine 1 in the turning path in the forward direction is directed to the traveling direction of the straight path where the return position 75 is set. An example of creating a second return path 78 is shown. . However, if it is impossible to move to the return position 75 only with the turning path and straight path in the forward direction according to the situation of the headland, or if turning is necessary, the return path creation unit 53, the turning path in the forward direction, and the straight forward direction What is necessary is just to create the 2nd return path 78 so that it may move to the return position 75 by appropriately combining a path, a turning path in the backward direction, and a straight path in the backward direction.

상기와 같이 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행(작업 주행)을 행하는 예취 주행 제어부(35)(작업 주행 제어부)와, 복귀 경로(76)에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부(37)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 소정의 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 복귀 경로 작성부(53)로서 기능한다.As described above, according to the present embodiment, the combine 1 includes a control device 30 and a portable terminal 40 . The control device 30 includes a reaping travel control unit 35 (work travel control unit) that performs automatic reaping travel (work travel) based on a set automatic travel path 64, and an automatic return travel based on a return path 76. It functions as a return travel control unit 37 that performs. The portable terminal 40 is provided with a control device 41, and the control device 41 travels in the forward direction from the discharge position 71, which is a predetermined target position, to a predetermined return position 75 returning to work travel. It functions as a return path creation unit 53 that creates a return path 76 for automatically returning travel to a non-working state by performing both travel in the reverse direction.

바꿔 말하면 본 발명에 있어서 포장(60)에 있어서 콤바인(1) 등의 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법은 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행을 행하는 예취 주행 공정(작업 주행 공정)과, 소정의 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 복귀 경로 작성 공정과, 복귀 경로(76)에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 공정을 갖는다.In other words, in the present invention, an automatic driving method for automatically driving a work vehicle such as a combine 1 in a field 60 is a reaping driving step (work driving process), and from the discharge position 71, which is a predetermined target position, to a predetermined return position 75 that returns to work travel, by performing both forward and backward travel to automatically return to the non-work state. It has a return path creation process of creating a return path 76 and a return travel process of performing automatic return travel based on the return path 76 .

이것에 의해 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하는 복귀 경로(76)를 작성하기 위해 다양한 패턴의 복귀 경로(76)를 채용할 수 있고, 배출 위치(71)와 복귀 위치(75)의 위치 관계에 상관없이 원활하고, 또한 효율 좋게 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 복귀 경로(76)나, 작업자의 의향을 따른 복귀 경로(76)를 설정할 수 있다. 따라서, 포장(60)의 상황에 맞춰 유연하게 복귀 경로(76)를 설정할 수 있다.As a result, in order to create a return path 76 that performs both forward travel and backward travel, it is possible to employ various patterns of return paths 76, and the discharge position 71 and the return position 75 It is possible to set a return path 76 that smoothly and efficiently moves from the discharge position 71 to the return position 75 regardless of the positional relationship of the return path 76 according to the operator's intention. Accordingly, the return path 76 can be set flexibly according to the condition of the packaging 60.

본 실시형태에 의하면 목적 위치인 배출 위치(71)는 헤드랜드에 설정되고, 복귀 경로 작성부(53)는 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)(목적 헤드랜드)로 해서 배출 헤드랜드(66)에 교차하는 헤드랜드를 복귀 헤드랜드(79)로 하고, 복귀 헤드랜드(79)측에 복귀 위치(75)를 설정하고, 후진 주행의 주행을 행하여 배출 위치(71)로부터 복귀 헤드랜드(79)까지 이동하는 제 1 복귀 경로(77)와, 전진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 제 2 복귀 경로(78)를 작성하고, 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)를 갖는 복귀 경로(76)를 작성한다.According to this embodiment, the discharge location 71, which is the target location, is set in the headland, and the return path preparation unit 53 sets the headland where the discharge location 71 is set to the discharge headland 66 (target headland). ), the headland intersecting the discharge headland 66 is set as the return headland 79, the return position 75 is set on the return headland 79 side, and the reverse travel is performed to the discharge position ( The first return path 77 moving from 71) to the return headland 79, and the end of the first return path 77 by traveling in the forward direction or by performing both forward and backward travel. A second return path 78 moving from the position 77a to the return position 75 is created, and a return path 76 having the first return path 77 and the second return path 78 is created.

이것에 의해 배출 위치(71)로부터 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 제 1 복귀 경로(77)를 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 대해서 복귀 위치(75)측과 반대측에 콤바인(1)이 주행 가능한 영역이 없는 경우이어도 자동 복귀 주행을 원활하게 개시할 수 있다. 또한, 복귀 위치(75)에 도달하기 위한 제 2 복귀 경로(78)를 제 1 복귀 경로(77)와 상이한 주행 방향을 적어도 갖고 작성하므로 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 유연하게 설정할 수 있다.As a result, the first return path 77 for starting the automatic return run from the discharge position 71 can be set without complicating the result, and the combine on the side opposite to the return position 75 side with respect to the discharge position 71 (1) Even in the case where there is no travelable area, the automatic return travel can be started smoothly. In addition, since the second return path 78 for reaching the return position 75 is created having at least a travel direction different from that of the first return path 77, the first return path 77 and the second return path 78 The return path 76 consisting of can be set flexibly.

본 실시형태에 의하면 복귀 경로 작성부(53)는 직선 주행만으로 이루어지는 제 1 복귀 경로(77)를 작성하고, 선회 주행을 포함하는 제 2 복귀 경로(78)를 작성한다.According to the present embodiment, the return path preparation unit 53 creates a first return path 77 consisting only of straight-line travel, and creates a second return path 78 including turning travel.

이것에 의해 배출 위치(71)로부터 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 제 1 복귀 경로(77)를 직진 주행만으로 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 자동 복귀 주행을 원활하게 개시할 수 있다. 또한, 복귀 위치(75)에 도달하기 위한 제 2 복귀 경로(78)를 선회 주행을 포함해서 작성함으로써 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 유연하게 설정할 수 있다.As a result, the first return path 77 for starting the automatic return run from the discharge position 71 can be set without making it complicated by creating only straight travel, and the automatic return run can be started smoothly. In addition, by creating the second return path 78 for reaching the return position 75 including turning, the return path 76 composed of the first return path 77 and the second return path 78 is flexibly created. can be set to

본 실시형태에 의하면 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 외형을 구성하는 변 중 배출 헤드랜드(66)에 대응하는 변을 헤드랜드변(67)으로 하고, 헤드랜드변(67)과 평행하게 되도록 제 1 복귀 경로(77)를 작성한다.According to this embodiment, the return route preparation unit 53 sets the side corresponding to the discharge headland 66 among the sides constituting the outer shape of the pavement 60 as the headland side 67, and the headland side 67 The first return path 77 is created so as to be parallel to .

이것에 의해 제 1 복귀 경로(77)를 포장(60)의 외형을 따라 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 자동 복귀 주행을 원활하게 개시할 수 있다.Thereby, by creating the 1st return path 77 along the outer shape of the pavement 60, it can set without making it complicated, and it is possible to start the automatic return run smoothly.

또한, 다른 실시형태에서는 도 11~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)의 배출 헤드랜드(66)에 장해물(69)이 존재하는 경우가 있다. 또한, 장해물(69)에는, 예를 들면 배출 헤드랜드(66)에 놓인 물체나 배출 헤드랜드(66)로 돌출된 두렁 등이 있다. 이 경우 콤바인(1)은 복귀 경로(76)를 작성하기 전에 미리 장해물(69)을 검출하고, 예를 들면 외주 예취 주행의 실행 시에 장해물(69)을 우회한 경로에 의거하여 장해물(69)을 검출하고, 장해물(69)의 위치 정보를 포장 정보에 포함시켜서 기억부(42)에 기억한다. 또는, 콤바인(1)은 카메라로 주위를 촬상한 결과나, 적외선 센서 등의 장해물 센서의 검지 결과 등에 의거하여 장해물(69)을 검출해도 좋고, 또는 작업자가 검출한 장해물(69)의 정보를 입력해도 좋다.In addition, in another embodiment, as shown in FIGS. 11 and 12 , there may be an obstacle 69 in the discharge headland 66 of the pavement 60 . Obstacles 69 include, for example, an object placed on the discharge headland 66 or a ridge protruding into the discharge headland 66. In this case, the combine 1 detects the obstacle 69 in advance before creating the return path 76, and removes the obstacle 69 based on the path bypassing the obstacle 69 at the time of execution of the outer circumferential reaping run, for example. is detected, and the location information of the obstacle 69 is included in the pavement information and stored in the storage unit 42. Alternatively, the combine 1 may detect the obstacle 69 based on a result of capturing an image of the surroundings with a camera or a detection result of an obstacle sensor such as an infrared sensor, or the operator inputs information of the detected obstacle 69 You can do it.

이와 같은 다른 실시형태에서도 복귀 경로 작성부(53)는 배출 위치(71)로부터 후진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하는 제 1 복귀 경로(77)를 포함하는 복귀 경로(76)를 작성한다. 그래서 콤바인(1)은 장해물(69)에 영향을 받는 일 없이 복귀 주행을 할 수 있도록 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측에 복귀 경로(76)를 설정하고, 장해물(69)과는 반대측을 향해 자동 복귀 주행을 행한다. 이와 같은 복귀 경로(76)를 설정하기 위해 콤바인(1)의 전방면은 장해물(69)측을 향한 상태로 배출 위치(71)에 위치해서 배출 작업을 행하도록 하고, 그 전제로서 배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)의 전방면이 장해물(69)측을 향한 상태로 배출 위치(71)에 도착하도록 배출 경로(72)를 작성한다.Also in this other embodiment, the return route preparation unit 53 creates the return route 76 including the first return route 77 for starting the automatic return travel from the discharge position 71 to reverse travel. Therefore, the combine 1 sets the return path 76 on the opposite side of the obstacle 69 with the discharge position 71 interposed therebetween so that the return run can be performed without being affected by the obstacle 69, and the obstacle 69 ) and automatically returns to the opposite side. In order to set such a return path 76, the front surface of the combine 1 is positioned at the discharge position 71 in a state facing the obstacle 69 side to perform the discharge operation, and as a premise, the discharge path creation unit (52) creates a discharge path 72 so as to arrive at the discharge position 71 with the front surface of the combine 1 facing the obstacle 69 side.

예를 들면, 도 11에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피하면서 후진 방향의 주행을 행하여 배출 위치(71)로 도착하도록 배출 경로(72)를 작성한다. 또한, 도 11에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 전진 방향의 선회 경로로 진행해서 후진 방향을 배출 헤드랜드(66)측을 향한 후 후진 방향의 선회 경로로 진행해서 장해물(69)을 회피하면서 배출 위치(71)에 접근하고 나서 후진 방향의 직진 경로로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 장해물(69)을 회피하면서 후진 주행으로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하면 좋다.For example, as shown in FIG. 11 , the discharge path preparation unit 52 creates the discharge path 72 so as to travel in the reverse direction while avoiding the obstacle 69 and arrive at the discharge position 71 . 11, the discharge path preparation unit 52 proceeds from the transition position 65 to a turning path in the forward direction, moves the backward direction toward the discharge headland 66 side, and then proceeds to a turning path in the backward direction to prevent obstacles ( 69), and approaching the discharge position 71, and then creating the discharge path 72 so as to move to the discharge position 71 in a straight path in the reverse direction. However, it is not limited to this example, and the discharge path creation unit 52 appropriately combines a turning path in the forward direction, a straight path in the forward direction, a turning path in the backward direction, and a straight path in the backward direction according to the situation of the headland, etc. It is only necessary to create the discharge path 72 so as to move to the discharge position 71 by traveling backward while avoiding (69).

또는, 도 12에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피하면서 전진 방향의 주행을 행하여 배출 위치(71)로 도착하도록 배출 경로(72)를 작성한다. 또한, 도 12에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 후진 방향의 선회 경로로 진행해서 장해물(69)을 회피하면서 배출 위치(71)에 접근하고 나서 전진 방향의 직진 경로로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 장해물(69)을 회피하면서 전진 주행으로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하면 좋다.Alternatively, as shown in FIG. 12 , the discharge path preparation unit 52 creates the discharge path 72 so as to travel in the forward direction while avoiding the obstacle 69 and arrive at the discharge position 71 . In Fig. 12, the discharge route preparation unit 52 proceeds from the transition position 65 to a turning path in the reverse direction, approaches the discharge position 71 while avoiding the obstacle 69, and then discharges the discharge path along a straight path in the forward direction. An example of creating the discharge path 72 so as to move to the position 71 is shown. However, it is not limited to this example, and the discharge path creation unit 52 appropriately combines a turning path in the forward direction, a straight path in the forward direction, a turning path in the backward direction, and a straight path in the backward direction according to the situation of the headland, etc. It is only necessary to create the discharge route 72 so as to move to the discharge position 71 in forward traveling while avoiding step 69.

다른 실시형태에 의하면 배출 헤드랜드(66)에 장해물(69)이 존재하는 경우이어도 배출 주행에 의해 장해물(69)측에 기체의 전방면을 향한 상태로 콤바인(1)이 배출 위치(71)에 배치되므로 복귀 경로(76)의 제 1 복귀 경로(77)가 장해물(69)과 겹치는 것을 방지할 수 있고, 장해물(69)에 영향을 받는 일 없이 후진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시할 수 있기 때문에 장해물(69)에 기인하는 자동 복귀 주행의 방해를 억제할 수 있다.According to another embodiment, even if there is an obstacle 69 in the discharge headland 66, the combine 1 is at the discharge position 71 with the front face of the aircraft facing the obstacle 69 side by discharge travel Since it is arranged, the first return path 77 of the return path 76 can be prevented from overlapping with the obstacle 69, and the automatic return travel can be started in reverse travel without being affected by the obstacle 69. Obstruction of automatic return travel caused by the obstacle 69 can be suppressed.

또한, 상술한 실시형태에서는 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 가정해서 목표 직선(68)을 따른 직선형상의 제 1 복귀 경로(77)와, 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 제 2 복귀 경로(78)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 작성하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.In addition, in the above-described embodiment, the return route preparation unit 53 assumes a target straight line 68 passing through the discharge position 71 parallel to the headland side 67 of the pavement 60, and creates the target straight line 68. Creation of a return path 76 consisting of a straight first return path 77 and a second return path 78 moving from the end position 77a of the first return path 77 to the return position 75 Although an example has been described, the present invention is not limited to this example.

예를 들면, 추가적인 실시형태에서는 도 13에 나타내는 바와 같이 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 제 1 목표 직선(68a)과, 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)나 장해물(69)로부터 1경로만큼 미예취 영역(61)측으로 벗어난 제 2 목표 직선(68b)을 설정해도 좋다. 그리고 복귀 경로 작성부(53)는 제 1 목표 직선(68a)을 따라 배출 위치(71)로부터 제 1 목표 직선(68a) 상의 소정 위치(81a)까지 후진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 1 복귀 경로(81)와, 제 1 복귀 경로(81)의 종료 위치(81a)로부터 제 2 목표 직선(68b) 상의 소정 위치(82a)까지 후진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 2 복귀 경로(82)와, 제 2 목표 직선(68b)을 따라 제 2 복귀 경로(82)의 종료 위치(82a)로부터 복귀 헤드랜드(79)에 있는 제 2 목표 직선(68b) 상의 소정 위치(83a)까지 후진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 3 복귀 경로(83)와, 제 3 복귀 경로(83)의 종료 위치(83a)로부터 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 4 복귀 경로(84)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 작성해도 좋다.For example, in a further embodiment, as shown in FIG. 13 , the return path creation unit 53 creates a first target straight line 68a that passes through the discharge position 71 parallel to the headland side 67 of the pavement 60. And, you may set the 2nd target straight line 68b which deviated from the discharge position 71 and the obstacle 69 parallel to the headland side 67 to the non-reaped area|region 61 side by only 1 route. And, the return path preparation unit 53 moves along the first target straight line 68a from the discharge position 71 to the predetermined position 81a on the first target straight line 68a in a straight line in the reverse direction. The return path 81 and the second return path 82 moving from the end position 81a of the first return path 81 to a predetermined position 82a on the second target straight line 68b by turning in the reverse direction and from the end position 82a of the second return path 82 along the second target straight line 68b to a predetermined position 83a on the second target straight line 68b at the return headland 79 in the backward direction. A straight third return path 83 moving in a straight line, and a fourth return path 84 moving in a forward turning direction from the end position 83a of the third return path 83 to the return position 75 ) may be created.

또한, 상술한 실시형태에서는 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로의 예로서 배출 작업을 행하는 배출 위치로부터 복귀 위치까지의 복귀 경로를 기재했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 목적 위치는 콤바인(1) 등의 작업 차량이 연료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또한, 목적 위치는 모종을 이식하면서 주행하는 이식 주행을 작업 주행으로서 행하는 이앙기나 다른 이식기 등의 작업 차량이 모종을 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋고, 약제나 비료를 산포하면서 주행하는 산포 주행을 작업 주행으로서 행하는 산포기 등의 작업 차량이 약제나 비료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또는, 목적 위치는 작업 차량이 그 외의 자재를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 그리고 복귀 경로는 상술한 다양한 목적 위치로부터 주행하도록 작성된다.In addition, in the above-described embodiment, as an example of a return path for automatically returning to a non-working state from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel, the return path from the discharge position where discharge work is performed to the return position is taken. Although described, the present invention is not limited to this example. For example, the target position may be set to a replenishment position where work vehicles such as the combine 1 replenish fuel. In addition, the target position may be set at a supply position where a rice transplanter or another transplanter or other work vehicle that performs transplant travel while transplanting seedlings as work travel supplies seedlings, or spreads travel while distributing chemicals or fertilizers. A work vehicle such as a spreader running as a run may be set at a replenishment position for replenishing chemicals or fertilizers. Alternatively, the target position may be set to a replenishment position where a work vehicle replenishes other materials. And the return route is created to travel from the above-mentioned various destination locations.

상술한 실시형태에서는 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인(1)의 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인(1)은 보통형 콤바인으로 구성되어도 좋다.In the above-mentioned embodiment, although the example of the combine 1 comprised by a cutting-off type combine was demonstrated, this invention is not limited to this example, The combine 1 may be comprised by a normal type combine.

또한, 상술한 실시형태에서는 작업 차량이 콤바인(1)으로 구성되는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 작업 차량은 작물을 수확하는 다른 농작업 기계로 구성되어도 좋고, 농작업 기계 이외의 다른 작업 차량으로 구성되어도 좋다.In addition, although the example in which the work vehicle is comprised by the combine 1 was demonstrated in the above-mentioned embodiment, this invention is not limited to this example. For example, the work vehicle of the present invention may be composed of other agricultural machines for harvesting crops, or may be composed of other work vehicles other than agricultural machines.

또한, 본 발명은 청구의 범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하며, 그와 같은 변경을 따르는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 방법도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.In addition, the present invention can be appropriately modified within the range that does not contradict the gist or spirit of the invention, which can be read from the claims and the entire specification, and the automatic driving method, work vehicle, and automatic driving method following such changes are also It is also included in the technical idea of the present invention.

1: 콤바인(작업 차량) 2: 주행부
3: 예취부 30: 제어 장치
35: 예취 주행 제어부
36: 배출 주행 제어부(이동 주행 제어부) 37: 복귀 주행 제어부
40: 휴대 단말 41: 제어 장치
52: 배출 경로 작성부(이동 경로 작성부) 53: 복귀 경로 작성부
64: 자동 주행 경로 65: 이행 위치
66: 배출 헤드랜드(목적 헤드랜드) 69: 장해물
71: 배출 위치(목적 위치) 72: 배출 경로(이동 경로)
73: 제 1 배출 경로(제 1 이동 경로) 73a: 종료 위치
74: 제 2 배출 경로(제 2 이동 경로) 75: 복귀 위치
76: 복귀 경로 77: 제 1 복귀 경로
77a: 종료 위치 78: 제 2 복귀 경로
79: 복귀 헤드랜드1: combine (work vehicle) 2: driving part
3: reaping part 30: control device
35: reaping travel control unit
36: discharge travel control unit (moving travel control unit) 37: return travel control unit
40: mobile terminal 41: control device
52 Discharge path creation unit (movement path creation unit) 53 Return path creation unit
64 Automated driving route 65 Transit location
66 Discharge headland (destination headland) 69 Obstruction
71 Discharge location (destination location) 72 Discharge path (movement path)
73: first discharge path (first movement path) 73a: end position
74: second discharge path (second movement path) 75: return position
76 return path 77 first return path
77a End position 78 Second return path
79: return headland

Claims

An automatic traveling method for automatically traveling a work vehicle in pavement, comprising:
A movement path creation step of creating a movement route for automatically traveling in a non-working state from a predetermined transfer position where work travel is stopped to a destination position by performing both forward and backward travel;
An automatic traveling method characterized by having a moving traveling step of performing automatic traveling based on the movement route.

According to claim 1,
The target location is set in the headland,
In the moving path creation step, the headland where the target position is set is set as the target headland, and the forward direction travel is performed, or both the forward and reverse direction travel is performed, and the target headland is moved from the transition position to the target headland. A first movement path moving to , and a second movement path moving from the end position of the first movement path to the target position by traveling in reverse are created, and the first movement path and the second movement path are created. An automatic driving method characterized by creating the movement route having

According to claim 1,
The target location is set in the headland,
In the movement route creation step, the headland where the target position is set is set as the target headland, and the target headland is moved from the transition position to the target headland by traveling in a backward direction or by performing both forward and backward traveling. A first movement path moving to , and a second movement path moving from the end position of the first movement path to the target position by performing forward travel are created, and the first movement path and the second movement path are created. An automatic driving method characterized by creating the movement route having

According to claim 2 or 3,
The automatic traveling method according to claim 1, wherein the movement route creating step creates the first movement route including turning travel and creates the second movement route consisting only of straight travel.

According to any one of claims 2 to 4,
In the moving path creating step, the side corresponding to the target headland among the sides constituting the outer shape of the pavement is used as a headland side, and the second moving path is created so as to be parallel to the headland side. How to drive automatically.

According to any one of claims 2 to 5,
The automatic driving method according to claim 1 , wherein the moving path creating step sets an end position of the first moving path between the obstacle and the target location when an obstacle is detected on the target headland.

According to any one of claims 2 to 5,
The automatic driving method according to claim 1 , wherein, in the moving path creating step, when an obstacle is detected on the target headland, an end position of the first moving path is set on a side opposite to the obstacle with the target position interposed therebetween.

According to any one of claims 2 to 5,
In the movement path creation process, when an obstacle is detected in the target headland and the distance between the target location and the obstacle is equal to or greater than a predetermined distance threshold, an end position of the first movement path between the obstacle and the target location is determined. On the other hand, when the distance between the target position and the obstacle is less than the distance threshold value, an end position of the first movement path is set on the opposite side to the obstacle with the target position interposed therebetween. .

As a work vehicle that automatically travels in pavement,
A travel path creation unit for creating a travel path for automatically traveling from a predetermined transfer position where work travel is stopped to a destination position in a non-working state by performing both forward travel and backward travel;
A work vehicle characterized by comprising a movement travel control unit that automatically travels based on the movement route.

An automatic driving system for automatically driving a work vehicle in pavement, comprising:
A travel path creation unit for creating a travel path for automatically traveling from a predetermined transfer position where work travel is stopped to a destination position in a non-working state by performing both forward travel and backward travel;
and a movement travel control unit that automatically travels based on the movement route.

An automatic traveling method for automatically traveling a work vehicle in pavement, comprising:
A return path creation step of creating a return path for automatically returning to a non-working state by performing both forward and backward travel from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel;
An automatic traveling method characterized by having a return travel step of performing automatic return travel based on the return route.

According to claim 11,
The target location is set in the headland,
The return path creation step sets the return position on the return headland side by using the headland where the target position is set as a target headland and a headland intersecting the target headland as a return headland; A first return path that moves from the destination position to the return headland by traveling in a backward direction, and an end of the first return path by traveling in a forward direction or by performing both forward and backward traveling An automatic traveling method characterized by creating a second return route moving from the position to the return position, and creating the return route having the first return route and the second return route.

According to claim 12,
The automatic traveling method characterized in that the return route creation step creates the first return route comprising only straight-line travel and creates the second return route including turning travel.

According to claim 12 or 13,
characterized in that, in the return route creating step, the first return route is created so as to be parallel to the headland side, using a side corresponding to the target headland among the sides constituting the outer shape of the pavement as a headland side. How to drive automatically.

According to any one of claims 12 to 14,
A movement route creation step of creating a movement route for automatically traveling in a non-working state from a predetermined transfer position where work travel is stopped to the target position;
further comprising a travel travel process for performing automatic travel based on the travel route;
The automatic driving method according to claim 1 , wherein the movement path creation step creates the movement path so that the work vehicle arrives at the destination location in a state toward the obstacle when an obstacle is detected on the target headland.

As a work vehicle that automatically travels in pavement,
A return path creation unit for creating a return path for automatically returning to a non-working state by performing both forward and backward travel from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel;
A work vehicle comprising a return travel control unit that performs automatic return travel based on the return route.

An automatic driving system for automatically driving a work vehicle in pavement, comprising:
A return path creation unit for creating a return path for automatically returning to a non-working state by performing both forward and backward travel from a predetermined target position to a predetermined return position to return to work travel;
and a return travel control unit that performs automatic return travel based on the return route.