KR20230100408A - 수술용 머니퓰레이터 - Google Patents

수술용 머니퓰레이터 Download PDF

Info

Publication number
KR20230100408A
KR20230100408A KR1020210190244A KR20210190244A KR20230100408A KR 20230100408 A KR20230100408 A KR 20230100408A KR 1020210190244 A KR1020210190244 A KR 1020210190244A KR 20210190244 A KR20210190244 A KR 20210190244A KR 20230100408 A KR20230100408 A KR 20230100408A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
surgical manipulator
wire
shaft
tube
Prior art date
Application number
KR1020210190244A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102638012B1 (ko
Inventor
박철민
승성민
최종균
송태하
우영재
Original Assignee
재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단 filed Critical 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단
Priority to KR1020210190244A priority Critical patent/KR102638012B1/ko
Priority to PCT/KR2021/020163 priority patent/WO2023282416A1/ko
Publication of KR20230100408A publication Critical patent/KR20230100408A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102638012B1 publication Critical patent/KR102638012B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A61B17/32002—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes with continuously rotating, oscillating or reciprocating cutting instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A61B17/32002—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes with continuously rotating, oscillating or reciprocating cutting instruments
    • A61B2017/320024—Morcellators, e.g. having a hollow cutting tube with an annular cutter for morcellating and removing tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A61B17/32002—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes with continuously rotating, oscillating or reciprocating cutting instruments
    • A61B2017/320032—Details of the rotating or oscillating shaft, e.g. using a flexible shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A61B2017/32004—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes having a laterally movable cutting member at its most distal end which remains within the contours of said end

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

본 발명은, 외측 튜브와, 외측 튜브 일단에 구비되는 조향 튜브와, 외측 튜브 및 조향 튜브 내부에 삽입되는 회전 샤프트와, 일단이 조향 튜브의 제1 위치에 연결되는 제1 와이어와, 일단이 조향 튜브의 제2 위치에 연결되는 제2 와이어와, 제1 와이어를 병진 이동시켜 조향 튜브를 일 방향으로 조향하는 조향 노브를 포함하는 수술용 머니퓰레이터를 제공한다.

Description

수술용 머니퓰레이터{SURGICAL MANIPULATOR}
본 발명은 수술용 머니퓰레이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조향 및 회전 가능한 수술용 머니퓰레이터에 관한 것이다.
일반적으로 내시경 수술은 인체를 크게 절개하지 않고 작은 구멍을 통해 카메라가 설치된 내시경과 수술 도구(예컨대, 머니퓰레이터(manipulator))를 삽입하여 내시경에 의하여 촬영된 영상을 통해 환자의 환부를 살피면서 수술을 진행하는 것이다.
복강경 수술에서부터 시작된 이러한 내시경 수술은 개복 수술에 비하여 절개 부위가 작기 때문에 흉터도 작고 출혈도 적어 수술 환자의 회복 시간이 빠르다는 장점이 있다.
최근에는 개복 수술이 필요한 거의 모든 수술에 대하여 내시경 수술이 가능할 정도로 기술이 발전하였을 뿐만 아니라 다른 의료 분야에서도 내시경 수술을 적용하는 경우가 늘고 있는 실정이다.
이러한 내시경 수술은 자궁 내 근종 제거 수술에도 적용할 수 있으며, 이 경우 병변 조직 예컨대, 자궁 내 근종을 제거하기 위해 수술용 머니퓰레이터를 사용하고 있다.
여기서, 수술용 머니퓰레이터는, 수술 시 사용자가 파지할 수 있는 손잡이를 제공하는 핸드 피스와, 핸드 피스에 체결되는 머니퓰레이터 샤프트를 포함한다.
구체적으로, 핸드 피스 내부에는 모터가 내장되어 있으며, 머니퓰레이터 샤프트는 모터의 회전 축과 연결되어 모터로부터 회전력을 제공받는다. 그리고, 머니퓰레이터 샤프트 일단에는 커팅 팁이 체결되어 있어, 커팅 팁이 머니퓰레이터 샤프트와 함께 회전함에 따라 병변 조직을 제거하게 된다.
그러나, 종래의 수술용 머니퓰레이터는 머니퓰레이터 샤프트가 직선형으로 이루어지기 때문에, 커팅 팁이 제거하고자 하는 병변 조직에 도달하지 못하는 곡선형의 사각 지대가 발생할 수 있다. 이에 따라, 커팅 팁을 병변 조직에 도달시키기 위해 과도한 정상 조직 손상 가능성이 높아지는 문제점이 있다.
한국등록실용신안공보 제20-0487712호
상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 비교적 간단한 구조로 머니퓰레이터 샤프트 단부의 방향 전환이 가능하여, 정확하고 신속한 병변 조직 제거를 수행할 수 있는 수술용 머니퓰레이터를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명에 따르면, 머니퓰레이터 샤프트의 조향 튜브를 통해 커팅 팁을 병변 조직에 도달시킴으로써, 수술 시 과도한 정상 조직 손상을 방지할 수 있는 수술용 머니퓰레이터를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 외측 튜브와, 외측 튜브 일단에 구비되는 조향 튜브와, 외측 튜브 및 조향 튜브 내부에 삽입되는 회전 샤프트와, 일단이 조향 튜브의 제1 위치에 연결되는 제1 와이어와, 일단이 조향 튜브의 제2 위치에 연결되는 제2 와이어와, 제1 와이어를 병진 이동시켜 조향 튜브를 일 방향으로 조향하는 조향 노브를 포함하는 수술용 머니퓰레이터를 제공한다.
여기서, 조향 노브는 회전 동작을 통해 제1 와이어를 병진 이동시킬 수 있다.
또한, 제2 와이어는 제1 와이어가 병진 이동하면 제1 와이어와 반대 방향으로 병진 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 수술용 머니퓰레이터는, 조향 노브의 일측과 결합되는 제1 체결 부재와, 조향 노브의 타측과 결합되며 조향 노브의 이동을 가이드하는 제2 체결 부재를 더 포함할 수 있다.
여기서, 제1 와이어는 조향 노브와 함께 이동하며, 제2 와이어는 제2 체결 부재에 탄성 고정될 수 있다.
또한, 제1 체결 부재는, 내부에 제1 유동홈이 형성되며 제1 유동홈에 나사산이 형성될 수 있다.
또한, 조향 노브는, 제1 유동홈에 삽입되며 외주면에 나사산이 형성되는 제1 삽입부와, 제1 삽입부 일측에 연결되며 내부에 제2 유동홈이 형성되는 조작부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 수술용 머니퓰레이터는, 제1 와이어의 타단과 연결되며, 조향 노브와 함께 이동하는 제1 슬리브와, 제2 와이어의 타단과 연결되며 제2 체결 부재에 탄성 고정되는 제2 슬리브를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 수술용 머니퓰레이터는, 제2 슬리브에 연결되는 제1 탄성 부재와, 제2 체결 부재에 장착되며 제1 탄성 부재가 결합되는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 수술용 머니퓰레이터는, 회전 샤프트 단부에 체결되는 제1 체결 샤프트와, 제1 체결 샤프트와 모터의 회전축을 연결하는 제2 체결 샤프트를 더 포함할 수 있다.
또한, 제1 체결 샤프트는 고정홀이 형성되고, 제2 체결 샤프트는 길이 방향으로 연장된 유동홀이 형성될 수 있다.
또한, 본 발명의 수술용 머니퓰레이터는, 고정홀 및 유동홀에 삽입되는 유동핀과, 제1 체결 샤프트에 장착되어 회전 샤프트에 탄성력을 제공하는 제2 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
여기서, 제2 탄성 부재는 제2 체결 샤프트에 의해 구속되고, 유동핀은 제2 탄성 부재의 탄성력에 의해 유동홀 내에서 이동할 수 있다.
또한, 회전 샤프트는, 조향 튜브에 삽입되며, 유연한 소재로 이루어지는 유연 샤프트를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 수술용 머니퓰레이터는, 유연 샤프트 일단에 체결되는 커팅 팁을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 머니퓰레이터 샤프트의 단부에 조향 튜브 및 와이어를 이용한 벤딩 구조를 채용함으로써, 비교적 간단한 구조로 머니퓰레이터 샤프트 단부의 방향 전환이 가능하여, 정확하고 신속한 병변 조직 제거를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 커팅 팁이 제거하고자 하는 병변 조직에 도달하지 못하는 곡선형의 사각 지대가 발생한 경우, 머니퓰레이터 샤프트의 조향 튜브를 통해 커팅 팁을 병변 조직에 도달시킴으로써, 수술 시 과도한 정상 조직 손상을 방지할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 전체 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 조향 튜브 및 핸드 피스의 확대도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 내부를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터에 있어서, 조향 튜브를 제1 방향으로 조향하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터에 있어서, 조향 튜브가 일 방향으로 벤딩된 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러 가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.
'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 전체 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 조향 튜브 및 핸드 피스의 확대도이다. 그리고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 내부를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 분해 사시도이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 구성을 구체적으로 설명하겠다.
본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터는, 샤프트(100) 및 핸드 피스(200)를 포함하여 구성될 수 있다.
핸드 피스(200)는, 수술 시 사용자가 파지할 수 있는 손잡이를 제공하며, 그 내부에 회전력을 발생시키는 모터(미도시)와, 모터에 전원을 공급하기 위한 배터리와, 샤프트(100)를 조향하기 위한 조향 노브(210)를 포함하여 구성될 수 있다. 그리고, 손잡이에는 모터를 구동 또는 정지 시키기 위한 버튼 또는 스위치가 구비될 수 있다.
조향 노브(210)는, 핸드 피스(200) 내부에 체결되어 적어도 일부가 외부로 노출될 수 있다. 여기서, 사용자는 핸드 피스(200)를 파지한 상태에서 외부로 노출된 조향 노브(210)를 일 방향으로 회전시킴으로써, 샤프트(100)를 조향할 수 있다.
샤프트(100)는, 핸드 피스(200)에 체결될 수 있으며, 핸드 피스(200)의 모터로부터 회전력을 제공받을 수 있다.
또한, 샤프트(100)는, 외측 튜브(110), 조향 튜브(120), 내측 튜브(140), 회전 샤프트(149) 및 커팅 팁(150)을 포함하여 구성될 수 있다.
외측 튜브(110)는 인체에 무해하며 강직한(inflexible) 금속 소재로 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
조향 튜브(120)는, 외측 튜브(110) 일단에 구비되며, 유연한(flexible) 소재로 이루어지거나, 벤딩(bending) 가능하도록 외주면에 복수의 슬릿을 구비할 수 있다.
또한, 조향 튜브(120)는 외측 튜브(110) 단부에 결합되거나 외측 튜브(110)와 일체로 형성될 수 있다.
또한, 조향 튜브(120)는, 제1 및 제2 와이어(131, 132)와 각각 연결될 수 있으며, 조향 노브(210)의 조작에 의해 조향될 수 있다.내측 튜브(140)는 외측 튜브(110)에 삽입될 수 있다. 이 때, 제1 및 제2 와이어(131, 132)는 내측 튜브(140) 및 외측 튜브(110) 사이에 배치된다.
회전 샤프트(149)는, 내측 튜브(140) 내부에 삽입되며, 핸드 피스(200)의 모터의 회전력에 의해 회전될 수 있다. 여기서, 회전 샤프트(149)는, 유연한(flexible) 소재로 이루어지며 조향 튜브(120)에 삽입되는 유연 샤프트(141)를 포함할 수 있다.
유연 샤프트(141)는 회전 샤프트(149) 단부에 결합되거나 회전 샤프트(149)와 일체로 형성될 수 있다. 또한, 유연 샤프트(141)는 회전 샤프트(149) 회전 시 함께 회전될 수 있다.
회전 샤프트(149) 중 유연 샤프트(141)를 제외한 부분은 강직한(inflexible) 금속 소재로 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
내측 튜브(140)는 회전 샤프트(149)와 제1 및 제2 와이어(131, 132)가 다른 공간에 위치하도록 분리하는 역할을 수행한다. 이를 통해, 제1 및 제2 와이어(131, 132)가 회전 샤프트(149)의 회전을 방해하는 것을 방지하는 동시에 회전 샤프트(149)의 회전에 따라 제1 및 제2 와이어(131, 132)가 손상(마모)되는 것을 방지할 수 있다.
커팅 팁(150)은 회전 샤프트(149) 일단 더 구체적으로 유연 샤프트(141) 일단에 체결될 수 있다. 여기서, 커팅 팁(150)은, 구형 연마구 또는 구형 블레이드(blade)로 이루어질 수 있으며, 회전에 의해 병변 조직을 제거할 수 있다.
전술한 바와 같이, 유연 샤프트(141)는 유연한 소재로 이루어지기 때문에, 조향 튜브(120) 내부에 삽입된 유연 샤프트(141)는 조향 튜브(120)의 형상 변화에 대응하여 그 형상이 변화될 수 있다.
여기서, 조향 튜브(120)는 병변 조직의 위치에 따라 다양한 각도로 벤딩(bending)될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터는, 회전 샤프트(110)의 원활한 회전을 위해, 유연 샤프트(141) 일단 및 조향 튜브(120) 일단 사이와, 유연 샤프트(141) 타단 및 조향 튜브(120) 타단 사이에 베어링이 구비될 수 있다.
제1 및 제2 와이어(131, 132)는, 일단이 조향 튜브(120)의 내주면에 연결되어 외측 튜브(110) 및 내측 튜브(140) 사이를 관통한 후 타단이 핸드 피스(200)에 연결될 수 있다.
여기서, 제1 와이어(131)는 일단이 조향 튜브(120)의 제1 위치(예컨대, 상측 또는 하측)에 연결될 수 있으며, 조향 노브(210)는 제1 와이어(131)를 병진 이동시켜 조향 튜브(120)를 일 방향(예컨대, 상하 방향)으로 조향할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 조향 노브(210)를 일 방향으로 회전시키면, 조향 노브(210)의 회전 동작에 따라 조향 노브(210)는 전진 또는 후진하여 와이어(131)의 당김 정도가 조절될 수 있다. 이에 따라, 조향 노브(210)는 제1 와이어(131)의 당김 정도에 따라 조향 튜브(120)의 일 방향 벤딩 각도를 조절할 수 있다.
또한, 제2 와이어(132)는 일단이 조향 튜브(120)의 제1 위치와 마주보는 제2 위치(예컨대, 제1 위치와 180도 차이 나는 위치)에 연결될 수 있으며, 제1 와이어(131)가 병진 이동하면 제1 와이어(131)와 반대 방향으로 병진 이동할 수 있다. 즉, 제1 및 제2 와이어(131)는 각각 조향 튜브(20) 내주면에 연결되기 때문에 제1 와이어(131)가 조향 튜브(120)를 당김에 따라 제2 와이어(132)도 함께 당겨질 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터는, 조향 노브(210)를 이용해 머니퓰레이터 샤프트(100)를 일 방향으로 조향할 수 있다.
도 3을 참조하면, 회전 샤프트(110)의 단부는 핸드 피스(200) 내부에 구비된 제1 체결 샤프트(145)에 체결될 수 있다.
제2 탄성 부재(134)는 제1 체결 샤프트(145)에 관통되어 장착되어 회전 샤프트(149)에 탄성력을 제공할 수 있다. 여기서, 제2 탄성 부재(134)는 스프링일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 체결 샤프트(145)는 제2 탄성 부재(134)가 장착된 상태에서 제2 체결 샤프트(135)에 삽입될 수 있다. 그리고, 제2 탄성 부재(134)는 제2 체결 샤프트(135)에 구속되며 탄성력에 의해 수축 또는 이완될 수 있다.
제2 체결 샤프트(135)는 길이 방향으로 중공이 형성되고 측면을 관통하는 유동홀(136)이 형성된다. 그리고, 제1 체결 샤프트(145) 타단에는 고정홀이 형성된다. 여기서, 유동홀(136)은 길이 방향으로 연장되어 유동핀(133)이 이동할 수 있는 공간을 제공하며, 유동홀(136) 양단은 유동 핀(133)의 이동을 제한하는 스토퍼 역할을 수행한다.
유동핀(133)은 제1 체결 샤프트(145)가 제2 체결 샤프트(135)의 중공에 삽입된 상태에서 제2 체결 샤프트(135)의 유동홀(136) 및 제1 체결 샤프트(145)의 고정홀에 삽입된다.
여기서, 커팅 팁(150)이 병변 조직에 접촉하여 회전 샤프트(110)에 압력이 가해지면 제2 탄성 부재(134)의 탄성력에 의해 유동핀(133)은 유동홀(136) 내에서 이동할 수 있다. 즉, 커팅 팁(150)에 접촉하는 병변 조직의 형태에 따라 회전 샤프트(110)에 가해지는 압력이 달라지며 이에 따라 제2 탄성 부재(134)의 탄성력도 달라진다. 이에 따라, 유동핀(133)은 유동홀(136) 일측 또는 타측으로 이동할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터는, 제2 탄성 부재(134)의 탄성력을 이용하여 커팅 팁(120)이 병변 조직을 제거할 때 유연성을 제공함으로써 병변 조직을 효과적으로 제거할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터에 있어서, 조향 튜브를 일 방향으로 조향하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터에 있어서, 조향 튜브가 일 방향으로 벤딩된 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 핸드 피스(200)의 내부 구성을 자세히 설명하겠다.
핸드 피스(200)는, 그 내부에 조향 노브(210)와, 제1 및 제2 슬리브(215, 225)와, 제1 및 제2 체결 부재(230, 220)를 포함하여 구성될 수 있다. 그리고 이들 구성들은 케이스(201) 내부에 수용될 수 있다.
조향 노브(210)와, 제1 및 제2 체결 부재(230, 220)는 길이 방향으로 각각 관통홀이 형성될 수 있고, 이들 관통홀에는 내측 튜브(140)가 체결될 수 있다. 여기서, 내측 튜브(140)는 제1 체결 부재(230), 조향 노브(210) 및 제2 체결 부재(230)를 순차적으로 관통할 수 있다.
제1 체결 부재(230)는 조향 노브(210)의 일측과 결합되고, 제2 체결 부재(220)는 조향 노브(210)의 타측과 결합되며 조향 노브(210)의 이동을 가이드할 수 있다.
조향 노브(210)는 제1 삽입부(211) 및 조작부(213)를 포함하고, 제2 체결 부재(220)는 제2 삽입부(221) 및 고정부(223)을 포함할 수 있다.
제1 체결 부재(230)는 내부에 제1 유동홈(231)이 형성되며 제1 유동홈(231)에는 나사산이 형성된다. 그리고, 조향 노브(210)의 제1 삽입부(211)는 외주면에 나사산이 형성되며 제1 유동홈(231)에 삽입된다. 여기서, 조향 노브(210)의 제1 삽입부(211)는 제1 체결 부재(230)의 제1 유동홈(231)에 삽입된 상태에서 나사 결합될 수 있다.
구체적으로, 조향 노브(210)의 나사선과 제1 체결 부재(230)의 나사선은 서로 맞물린 상태로 결합되며, 조향 노브(210)의 회전에 따라 조향 노브(210)는 병진 이동하여 제1 체결 부재(230)에 조여지거나 제1 체결 부재(230)에서 풀릴 수 있다.
조향 노브(210)의 조작부(213)는, 제1 삽입부(211) 일측에 연결되며, 내부에 제2 유동홈(213a)이 형성된다. 그리고, 제2 체결 부재(22)의 제2 삽입부(221)는 조향 노브(210)의 제2 유동홈(213a)에 삽입된다. 또한, 조작부(213)는 사용자의 조작을 용이하게 하기 위해 외주면을 따라 길이 방향으로 복수의 홈부가 형성될 수 있다.
조향 노브(210)의 조작부(213)는 제2 체결 부재(220)의 제2 삽입부(221)가 조작부(213)의 제2 유동홈(213a)에 삽입된 상태에서 제2 삽입부(221)를 따라 이동할 수 있다.
제1 와이어(131)는 조향 노브(210)와 함께 이동하며, 제2 와이어(132)는 제2 체결 부재(220)에 탄성 고정된다.
제1 슬리브(215)는 제1 와이어(131)의 타단과 연결되며, 내측 튜브(140)를 따라 조향 노브(210)와 함께 병진 이동할 수 있다. 그리고, 제2 슬리브(225)는 제2 와이어(132)의 타단과 연결되며, 제2 체결 부재(220)에 탄성 고정된다.
조향 노브(210)는 회전 동작에 의해 제1 슬리브(215)를 병진 이동시킬 수 있다. 그리고, 제1 와이어(131)가 병진 이동하면 제2 와이어는 제1 와이어(131)와 반대 방향으로 병진 이동한다.
제2 와이어(132)와 연결된 제2 슬리브(225)는 고리 형상의 제1 탄성 부재(226)와 연결될 수 있다. 그리고, 제2 체결 부재(220)의 고정부(223)에는 기둥 형상의 고정 부재(227)가 설치될 수 있다. 여기서, 제1 탄성 부재(226)는, 탄성 재질의 와이어 또는 스트링이거나 스프링일 수 있으며, 고정 부재(227)에 결합되어 제2 슬리브(225)를 탄성 고정할 수 있다.
다음, 도 5 및 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터의 조향 과정을 설명하겠다.
조향 튜브(120)가 직선인 상태(a)에서 사용자가 조향 노브(210)를 일 방향(예컨대, 시계 방향)으로 회전시키는 경우(b), 제1 조향 노브(210)는 제1 체결 부재(230)에서 풀리는 방향 즉, 제2 체결 부재(220) 측으로 이동한다.
이때, 제1 슬리브(215)는, 조향 노브(210)의 제1 삽입부(211)에 수용된 상태에서 구속되어, 조향 노브(210)와 함께 내측 튜브(140)를 따라 제2 체결 부재(220) 측으로 이동한다. 이에 따라, 제1 슬리브(215)는 제1 와이어(131)를 제2 제결 부재(220) 측으로 일정 거리만큼 이동시키게 된다.
이와 같이, 제1 슬리브(215)가 이동하게 되면, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 슬리브(215)에 연결된 제1 와이어(131)는 당겨지게 되고, 이에 따라 조향 튜브(120)는 일 방향으로 벤딩된다.
여기서, 제2 슬리브는 제1 탄성 부재(226)에 연결되고 제1 탄성 부재(226)는 고정 부재(227)에 결합되고, 제1 및 제2 와이어(131)는 각각 조향 튜브(20) 내주면에 연결되기 때문에, 제1 와이어(131)가 조향 튜브(120)를 당김에 따라 제1 탄성 부재(226)의 탄성력에 의해 제2 와이어(132)도 함께 당겨질 수 있다.
조향 튜브(120)의 일 방향 벤딩 각도는 조향 노브(210)의 회전 정도에 따라 조절될 수 있으며, 사용자는 목표 벤딩 각도가 될 때까지 조향 노브(210)를 회전시킨 후 정지하면, 조향 노브(210) 및 제1 체결 부재(230)는 나사 결합되어 있기 때문에, 조향 튜브(120)의 벤딩 각도는 유지될 수 있다.
이후, 핸드 피스(200)의 모터를 구동하여 회전 샤프트(149)을 회전시키면, 유연 샤프트(141)는 벤딩된 상태로 회전하게 된다. 이에 따라, 유연 샤프트(141) 단부에 체결되는 커팅 팁(150)의 회전에 의해 병변 조직을 제거할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터는, 직선형의 조향 튜브(120)로 커팅 팁(150)이 제거하고자 하는 병변 조직에 도달하지 못하는 곡선형의 일 방향 사각 지대가 발생한 경우, 조향 노브(210)가 제1 와이어(131)를 당겨 조향 튜브(120)를 제1 방향으로 벤딩시킴으로써 커팅 팁(150)을 병변 조직에 도달시킬 수 있다. 이를 통해, 수술용 머니퓰레이터를 이용해 수술 시 과도한 정상 조직 손상을 방지할 수 있다.
이와 달리, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 머니퓰레이터는, 직선형의 조향 튜브(120)로 커팅 팁(150)이 제거하고자 하는 병변 조직에 도달할 수 있는 경우, 조향 노브(210)가 제1 와이어(131)를 풀어 조향 튜브(120)를 다시 직선형으로 만듦으로써 커팅 팁(150)을 병변 조직에 도달시킬 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되지 않으며, 후술되는 청구범위 및 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 샤프트
110: 외측 튜브
120: 조향 튜브
131, 132: 제1 및 제2 와이어
140: 내측 튜브
141: 유연 샤프트
149: 회전 샤프트
200: 핸드 피스
210: 제1 조향 노브
220: 제2 체결 부재
230: 제1 체결 부재

Claims (15)

  1. 외측 튜브;
    상기 외측 튜브 일단에 구비되는 조향 튜브;
    상기 외측 튜브 및 조향 튜브 내부에 삽입되는 회전 샤프트;
    일단이 상기 조향 튜브의 제1 위치에 연결되는 제1 와이어;
    일단이 상기 조향 튜브의 제2 위치에 연결되는 제2 와이어; 및
    상기 제1 와이어를 병진 이동시켜 상기 조향 튜브를 일 방향으로 조향하는 조향 노브
    를 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향 노브는
    회전 동작을 통해 상기 제1 와이어를 병진 이동시키는
    수술용 머니퓰레이터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 와이어는
    상기 제1 와이어가 병진 이동하면 상기 제1 와이어와 반대 방향으로 병진 이동하는
    수술용 머니퓰레이터.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향 노브의 일측과 결합되는 제1 체결 부재; 및
    상기 조향 노브의 타측과 결합되며 상기 조향 노브의 이동을 가이드하는 제2 체결 부재
    를 더 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 와이어는 상기 조향 노브와 함께 이동하며,
    상기 제2 와이어는 상기 제2 체결 부재에 탄성 고정되는
    수술용 머니퓰레이터.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 체결 부재는
    내부에 제1 유동홈이 형성되며 상기 제1 유동홈에 나사산이 형성되는
    수술용 머니퓰레이터.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 조향 노브는
    상기 제1 유동홈에 삽입되며 외주면에 나사산이 형성되는 제1 삽입부; 및
    상기 제1 삽입부 일측에 연결되며, 내부에 제2 유동홈이 형성되는 조작부를 포함하는
    수술용 머니퓰레이터.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 와이어의 타단과 연결되며, 상기 조향 노브와 함께 이동하는 제1 슬리브; 및
    상기 제2 와이어의 타단과 연결되며, 상기 제2 체결 부재에 탄성 고정되는 제2 슬리브
    를 더 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 슬리브에 연결되는 제1 탄성 부재; 및
    상기 제2 체결 부재에 장착되며 상기 제1 탄성 부재가 결합되는 고정 부재
    를 더 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 샤프트 단부에 체결되는 제1 체결 샤프트; 및
    상기 제1 체결 샤프트와 모터의 회전축을 연결하는 제2 체결 샤프트
    를 더 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 체결 샤프트는 고정홀이 형성되고, 상기 제2 체결 샤프트는 길이 방향으로 연장된 유동홀이 형성되는
    수술용 머니퓰레이터.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 고정홀 및 유동홀에 삽입되는 유동핀; 및
    제1 체결 샤프트에 장착되어 상기 회전 샤프트에 탄성력을 제공하는 제2 탄성 부재
    를 더 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제2 탄성 부재는 상기 제2 체결 샤프트에 의해 구속되고, 상기 유동핀은 상기 제2 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 유동홀 내에서 이동하는
    수술용 머니퓰레이터.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 샤프트는
    상기 조향 튜브에 삽입되며, 유연한 소재로 이루어지는 유연 샤프트를 포함하는
    수술용 머니퓰레이터.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 유연 샤프트 일단에 체결되는 커팅 팁
    을 더 포함하는 수술용 머니퓰레이터.
KR1020210190244A 2021-07-06 2021-12-28 수술용 머니퓰레이터 KR102638012B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210190244A KR102638012B1 (ko) 2021-12-28 2021-12-28 수술용 머니퓰레이터
PCT/KR2021/020163 WO2023282416A1 (ko) 2021-07-06 2021-12-29 수술용 머니퓰레이터

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210190244A KR102638012B1 (ko) 2021-12-28 2021-12-28 수술용 머니퓰레이터

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230100408A true KR20230100408A (ko) 2023-07-05
KR102638012B1 KR102638012B1 (ko) 2024-02-16

Family

ID=87158783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210190244A KR102638012B1 (ko) 2021-07-06 2021-12-28 수술용 머니퓰레이터

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102638012B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100117880A (ko) * 2009-04-27 2010-11-04 한양대학교 산학협력단 내시경수술용 수술도구 구동장치
US20140324052A1 (en) * 2004-03-03 2014-10-30 Boston Scientific Scimed, Inc. Apparatus and methods for removing vertebral bone and disc tissue
KR200487712Y1 (ko) 2018-06-19 2018-10-24 김주원 수술용 쉐이버

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140324052A1 (en) * 2004-03-03 2014-10-30 Boston Scientific Scimed, Inc. Apparatus and methods for removing vertebral bone and disc tissue
KR20100117880A (ko) * 2009-04-27 2010-11-04 한양대학교 산학협력단 내시경수술용 수술도구 구동장치
KR200487712Y1 (ko) 2018-06-19 2018-10-24 김주원 수술용 쉐이버

Also Published As

Publication number Publication date
KR102638012B1 (ko) 2024-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7758593B2 (en) Medical instrument handle and medical instrument having same
US6602262B2 (en) Medical device having linear to rotation control
JP4220701B2 (ja) ポリープ切除用係蹄器具
US8211114B2 (en) Medical instrument having a medical snare
US20080255420A1 (en) Surgical instrument
JP2004513740A (ja) ポリープ切除術係蹄器具
EP1849426A2 (en) Medical instrument having a medical needle-knife
EP2386255B1 (en) Endoscope treatment instrument
JP2005211683A (ja) 処置具
EP1014870B1 (en) Directional endoscopic surgical device
KR20230100408A (ko) 수술용 머니퓰레이터
KR102364670B1 (ko) 수술용 머니퓰레이터
KR102560994B1 (ko) 수술용 쉐이버
US20210015348A1 (en) Endoscopic tool stabilization and related methods of use
KR102629508B1 (ko) 수술용 쉐이버 샤프트 및 이를 포함하는 수술용 쉐이버
EP1652483B1 (en) Directional endoscopic surgical device
JP6407482B2 (ja) 処置具の進退補助具、内視鏡システム
JP2005218624A (ja) 内視鏡処置システム及び内視鏡用処置具
CA3219238A1 (en) Medical systems, devices, and related methods
CN114532967A (zh) 透镜角度可调的关节镜镜头

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant