KR20230100324A - Method and apparatus for implementing mobile infrastructure using autonomous vehicles - Google Patents

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KR20230100324A
KR20230100324A KR1020210190088A KR20210190088A KR20230100324A KR 20230100324 A KR20230100324 A KR 20230100324A KR 1020210190088 A KR1020210190088 A KR 1020210190088A KR 20210190088 A KR20210190088 A KR 20210190088A KR 20230100324 A KR20230100324 A KR 20230100324A
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autonomous driving
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notification information
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KR1020210190088A
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임경일
이선제
허하리
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재단법인차세대융합기술연구원
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Abstract

This disclosure relates to a method and device for building a mobile infrastructure using an autonomous driving device. According to an embodiment of the present disclosure, a method includes the steps of: receiving traffic-related information from at least one sensor or traffic information brokerage server included in the autonomous driving device; performing judgment related to control of the autonomous driving device based on traffic-related information; and displaying notification information based on judgment using a visual or auditory display device included in the autonomous driving device. Therefore, the cost of installing additional infrastructure and the cost of maintenance can be reduced.

Description

자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법 및 장치{Method and apparatus for implementing mobile infrastructure using autonomous vehicles}Method and apparatus for implementing mobile infrastructure using autonomous vehicles}

본 발명은 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device.

정보통신 기술과 차량 산업의 융합으로 인해 빠르게 차량의 스마트화가 진행되고 있다. 스마트화로 인해, 차량은 단순한 기계적 장치에서 스마트카로 진화하고 있으며, 특히 스마트카의 핵심기술로 자율 주행이 주목 받고 있다. 자율 주행이란 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 차량 스스로 목적지까지 찾아가는 기술이다.Due to the convergence of information and communication technology and the vehicle industry, smartization of vehicles is rapidly progressing. Due to smartization, vehicles are evolving from simple mechanical devices to smart cars, and autonomous driving is attracting attention as a core technology of smart cars. Autonomous driving is a technology that allows a vehicle to reach its destination on its own without the driver manipulating the steering wheel, accelerator pedal, or brake.

자율 주행과 관련된 다양한 부가 기능들이 지속적으로 개발되고 있으며, 각종 데이터를 이용하여 주행 환경을 인지하고 판단하여 자동차를 제어함으로써 탑승자에게 안전한 자율 주행 경험을 제공할 수 있는 방법에 대한 연구가 요구되고 있다.Various additional functions related to autonomous driving are continuously being developed, and research on how to provide a safe autonomous driving experience to occupants by controlling the vehicle by recognizing and determining the driving environment using various data is required.

한편, 차량 간 또는 차량과 인프라 간 양방향 통신으로 교통 정보 교환하는 오픈 플랫폼 기반의 협력 지능형 교통시스템(Cooperative-Intelligent Transport Systems, C-ITS)에서 자율 주행 차량은 주로 교통 관련 정보를 송신하는 능동적 객체가 아닌 수동적 객체로만 기능한다는 한계점이 있다. 또한, 실제 도로 환경에서 대부분의 차량들이 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술을 탑재하지 않고 있으므로, 자율 주행 차량이 교통 관련 정보를 송신하는 능동적 객체로서의 역할을 수행하기에는 한계점이 있다. On the other hand, in the open platform-based Cooperative-Intelligent Transport Systems (C-ITS) that exchanges traffic information through bi-directional communication between vehicles or between vehicles and infrastructure, self-driving vehicles are mainly active objects that transmit traffic-related information. There is a limitation that it functions only as a non-passive object. In addition, since most vehicles in a real road environment are not equipped with V2V (Vehicle to Vehicle) communication technology, there is a limit to the self-driving vehicle serving as an active object that transmits traffic-related information.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The foregoing background art is technical information that the inventor possessed for derivation of the present invention or acquired during the derivation process of the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public prior to filing the present invention.

본 발명은 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법 및 장치를 제공하는데 있다. 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 과제 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 알 수 있을 것이다.An object of the present invention is to provide a method and apparatus for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device. The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and other problems and advantages of the present invention that are not mentioned can be understood by the following description and more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will be. In addition, it will be appreciated that the problems and advantages to be solved by the present invention can be realized by the means and combinations indicated in the claims.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 개시의 제1 측면은, 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법에 있어서, 상기 자율 주행 장치에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 교통 정보 중개 서버로부터 교통 관련 정보를 수신하는 단계; 상기 교통 관련 정보에 기초하여 상기 자율 주행 장치의 제어와 관련된 판단을 수행하는 단계; 및 상기 자율 주행 장치에 포함된 시각적 표시 장치 또는 청각적 표시 장치를 이용하여 상기 판단에 기초한 알림 정보를 표시하는 단계; 를 포함할 수 있다.As a technical means for achieving the above-described technical problem, a first aspect of the present disclosure is a method for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device, wherein at least one sensor or traffic information broker included in the autonomous driving device receiving traffic-related information from a server; performing a determination related to control of the self-driving device based on the traffic-related information; and displaying notification information based on the determination using a visual display device or an audible display device included in the autonomous driving device. can include

또한, 상기 표시하는 단계는, 상기 시각적 표시 장치에 표시되는 빛의 색깔, 빛의 밝기 정도 및 빛의 점멸 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 알림 정보를 표시할 수 있다. In the displaying, the notification information may be displayed based on at least one of a color of light displayed on the visual display device, a degree of brightness of light, and a flickering speed of light.

또한, 상기 표시하는 단계는, 상기 청각적 표시 장치에서 출력되는 음성의 세기, 음성의 주기 및 음성의 주파수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 알림 정보를 표시할 수 있다. In the displaying, the notification information may be displayed based on at least one of intensity of voice, period of voice, and frequency of voice output from the auditory display device.

또한, 상기 표시하는 단계는, 상기 자율 주행 장치의 주위에 위치하며 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술을 탑재하지 않은 수동 주행 장치 또는 상기 자율 주행 장치의 주위에 위치하는 보행자에게 상기 알림 정보를 표시할 수 있다. In addition, the displaying may include displaying the notification information to a manual driving device located around the autonomous driving device and not equipped with a vehicle to vehicle (V2V) communication technology or to a pedestrian located around the autonomous driving device. can

본 개시의 제 2 측면은, 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 장치에 있어서, 적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 자율 주행 장치에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 교통 정보 중개 서버로부터 교통 관련 정보를 수신하고, 상기 교통 관련 정보에 기초하여 상기 자율 주행 장치의 제어와 관련된 판단을 수행하고, 상기 자율 주행 장치에 포함된 시각적 표시 장치 또는 청각적 표시 장치를 이용하여 상기 판단에 기초한 알림 정보를 표시할 수 있다. A second aspect of the present disclosure is a device for constructing a mobile infrastructure by utilizing an autonomous driving device, comprising: a memory in which at least one program is stored; and a processor that performs an operation by executing the at least one program, wherein the processor receives traffic-related information from at least one sensor included in the autonomous driving device or a traffic information mediation server, and transmits the traffic-related information to the traffic-related information. Based on this, a determination related to control of the autonomous driving device may be performed, and notification information based on the determination may be displayed using a visual display device or an audible display device included in the autonomous driving device.

본 개시의 제 3 측면은, 제 1 측면에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다.A third aspect of the present disclosure may provide a computer-readable recording medium recording a program for executing the method according to the first aspect on a computer.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체가 더 제공될 수 있다.In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer readable recording medium storing a computer program for executing the method may be further provided.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.

전술한 본 개시의 과제 해결 수단에 의하면, 자율 주행 장치(110)가 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신, V2P(Vehicle to Pedestrian) 통신을 포함하는 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 획득한 교통 관련 정보를 주위의 객체들에게 공유할 수 있으므로, V2X 통신의 기술적 혜택을 수동 주행 장치 또는 보행자와 같은 주위 객체들에게 제공할 수 있다.According to the above-mentioned problem solving means of the present disclosure, the autonomous driving device 110 is V2X (Vehicle to Everything) including V2I (Vehicle to Infrastructure) communication, V2V (Vehicle to Vehicle) communication, V2P (Vehicle to Pedestrian) communication. Since traffic-related information obtained through communication can be shared with surrounding objects, the technical benefits of V2X communication can be provided to surrounding objects such as manual driving devices or pedestrians.

또한, 본 개시의 과제 해결 수단에 의하면, 자율 주행 장치를 하나의 이동형 인프라로 활용할 수 있으므로, 추가적으로 인프라를 설치하는 비용 및 유지 보수를 위한 비용 등을 절감할 수 있다. In addition, according to the problem solving means of the present disclosure, since the autonomous driving device can be utilized as one mobile infrastructure, it is possible to reduce the cost of installing additional infrastructure and the cost for maintenance.

도 1은 일 실시예에 따른 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법의 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 시각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 우회전 진입 구간에서 시각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 일정 시간 동안의 교통 관련 정보에 기초하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 청각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 청각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 자율 주행 장치의 블록도이다.1 is a diagram illustrating a system for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device according to an embodiment.
2 is a flowchart of a method of constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device according to an embodiment.
3 is a diagram illustrating display of notification information using a visual display device according to an exemplary embodiment.
4 is a diagram exemplarily illustrating that notification information is displayed using a visual display device in a right turn entry section according to an embodiment.
5 is a diagram exemplarily illustrating that notification information is displayed based on traffic-related information for a certain period of time according to an exemplary embodiment.
6 is a diagram illustratively illustrating display of notification information using an auditory display device according to an exemplary embodiment.
7 is a diagram exemplarily illustrating displaying notification information using an auditory display device according to an exemplary embodiment.
8 is a block diagram of an autonomous driving device according to an exemplary embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will become clear with reference to the detailed description of embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, it should be understood that the present invention is not limited to the embodiments presented below, but may be implemented in a variety of different forms, and includes all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. . The embodiments presented below are provided to complete the disclosure of the present invention and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention belongs. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단” 및 “구성”등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.Some embodiments of the present disclosure may be represented as functional block structures and various processing steps. Some or all of these functional blocks may be implemented as a varying number of hardware and/or software components that perform specific functions. For example, functional blocks of the present disclosure may be implemented by one or more microprocessors or circuit configurations for a predetermined function. Also, for example, the functional blocks of this disclosure may be implemented in various programming or scripting languages. Functional blocks may be implemented as an algorithm running on one or more processors. In addition, the present disclosure may employ prior art for electronic environment setting, signal processing, and/or data processing. Terms such as “mechanism”, “element”, “means” and “composition” may be used broadly and are not limited to mechanical and physical components.

또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.In addition, connecting lines or connecting members between components shown in the drawings are only examples of functional connections and/or physical or circuit connections. In an actual device, connections between components may be represented by various functional connections, physical connections, or circuit connections that can be replaced or added.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 시스템을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram illustrating a system for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device according to an embodiment.

일 실시예에 따른 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 시스템(1000)은 수동 주행 장치(120) 및 보행자(130)를 포함할 수 있다. 한편, 도 1에 도시된 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 시스템(1000)에는 일 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 시스템(1000)에는 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음은 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명하다.The system 1000 for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device according to an embodiment may include a manual driving device 120 and a pedestrian 130 . Meanwhile, in the system 1000 for constructing a mobile infrastructure using the autonomous driving device shown in FIG. 1 , only components related to an embodiment are shown. Accordingly, it is apparent to those skilled in the art that the system 1000 for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device may further include other general-purpose components in addition to the components shown in FIG. 1 .

교통 정보 중개 서버(100)는 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 시스템(1000) 내에 존재하는 각 구성요소들로부터 교통 정보를 수신하거나, 각 구성요소들로 교통 관련 정보를 송신하는 서버에 해당할 수 있다. 예를 들어, 교통 정보 중개 서버(100)는 비 이동형 인프라 장치(140)로부터 교통 관련 정보를 수신할 수 있다. 비 이동형 인프라 장치(140)는 신호등, 과속 단속 장치, CCTV, 교통량 측정 장치, 도로 센서 등에 해당할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 교통 정보 중개 서버(100)는 자율 주행 장치(110)에 포함된 센서 또는 GPS 등을 통해서 차량의 위치, 차량의 상태, 실시간 교통 상황 및 돌발 상황 등과 관련된 정보를 수신할 수 있다. The traffic information mediation server 100 is a server that receives traffic information from each component existing in the system 1000 for constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device or transmits traffic-related information to each component. may apply. For example, the traffic information mediation server 100 may receive traffic-related information from the non-mobile infrastructure device 140 . The non-mobile infrastructure device 140 may correspond to traffic lights, speed enforcement devices, CCTVs, traffic measurement devices, road sensors, etc., but is not limited thereto. In addition, the traffic information mediation server 100 may receive information related to the location of the vehicle, the state of the vehicle, real-time traffic conditions and unexpected situations through a sensor or GPS included in the autonomous driving device 110 .

자율 주행 장치(110)는 주행 상황 인지, 주행 경로 판단 및 제어 등을 자율적으로 수행하는 장치에 해당할 수 있다. 자율 주행 장치(110)는 교통 정보 중개 서버(100)로부터 교통 관련 정보를 수신할 수 있다. 또한, 자율 주행 장치(110)는 차량의 위치, 차량의 상태, 실시간 교통 상황 및 돌발 상황과 관련된 정보뿐만 아니라 주변 차량에 대한 위치 및 속도 정보 등을 포함하는 교통 정보를 교통 정보 중개 서버(100) 또는 다른 자율 주행 장치에 송신할 수 있다. The autonomous driving device 110 may correspond to a device that autonomously performs driving situation recognition, driving route determination and control, and the like. The autonomous driving device 110 may receive traffic-related information from the traffic information mediation server 100 . In addition, the autonomous driving device 110 transmits traffic information including location and speed information of surrounding vehicles as well as information related to the location of the vehicle, the state of the vehicle, real-time traffic conditions and unexpected situations to the traffic information mediation server 100. Or it can be transmitted to other autonomous driving devices.

한편, 상술한 정보들을 다른 주행 장치에 송신하기 위해서는, 정보를 수신할 주행 장치 또한 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술을 탑재하고 있어야 한다. 그러나, 실제 도로 환경에서는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술을 탑재하지 않는 수동 주행 장치(120)가 많으므로, 상술한 정보를 공유하지 못하는 한계점이 있다. Meanwhile, in order to transmit the above information to another traveling device, the traveling device to receive the information must also be equipped with V2V (Vehicle to Vehicle) communication technology. However, since there are many manual driving devices 120 that are not equipped with V2V (Vehicle to Vehicle) communication technology in an actual road environment, there is a limitation in not sharing the above-described information.

따라서, 본 발명에서는 자율 주행 장치(110)가 수동 주행 장치(120) 또는 보행자(130)에게 차량의 위치, 차량의 상태, 실시간 교통 상황 및 돌발 상황과 관련된 정보뿐만 아니라 주변 차량에 대한 위치 및 속도 정보 등을 포함하는 교통 정보에 기초한 알림 정보를 표시함에 따라 하나의 이동형 인프라로 기능할 수 있는 방법을 제안한다. Therefore, in the present invention, the autonomous driving device 110 provides the manual driving device 120 or the pedestrian 130 with information related to the location of the vehicle, the state of the vehicle, real-time traffic conditions and unexpected situations, as well as the location and speed of surrounding vehicles. We propose a method that can function as a mobile infrastructure by displaying notification information based on traffic information including traffic information.

상술한 방법에 따르면, 자율 주행 장치(110)가 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신, V2P(Vehicle to Pedestrian) 통신을 포함하는 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 획득한 교통 관련 정보를 주위의 객체들에게 공유할 수 있으므로, V2X 통신의 기술적 혜택을 수동 주행 장치(120) 또는 보행자(130)와 같은 주위 객체들에게 제공할 수 있다. 또한, 자율 주행 장치(110)를 하나의 이동형 인프라로 활용할 수 있으므로, 추가적으로 인프라를 설치하는 비용 및 유지 보수를 위한 비용 등을 절감할 수 있다.According to the above-described method, the autonomous driving device 110 acquires through Vehicle to Everything (V2X) communication including Vehicle to Infrastructure (V2I) communication, Vehicle to Vehicle (V2V) communication, and Vehicle to Pedestrian (V2P) communication. Since traffic-related information can be shared with surrounding objects, technical benefits of V2X communication can be provided to surrounding objects such as the manual driving device 120 or the pedestrian 130. In addition, since the self-driving device 110 can be used as a piece of mobile infrastructure, the cost of installing additional infrastructure and the cost of maintenance can be reduced.

도 2는 일 실시예에 따른 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법의 흐름도이다. 2 is a flowchart of a method of constructing a mobile infrastructure using an autonomous driving device according to an embodiment.

도 2를 참고하면, 단계 210에서 자율 주행 장치(110)는 자율 주행 장치(110)에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 교통 정보 중개 서버(100)로부터 교통 관련 정보를 수신할 수 있다. 자율 주행 장치(110)에 포함된 적어도 하나의 센서는 차량의 주변을 촬영하는 촬영 장치, 차량의 주행거리를 측정하기 위한 센서(예컨대, 차속계, 주행거리계, 가속도계 등) 또는 차량의 회전각을 측정하기 위한 센서(예컨대, 지 자기센서, 자이로 센서 등) 등을 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 교통 관련 정보는 차량의 위치, 차량의 상태, 실시간 교통 상황 및 돌발 상황과 관련된 정보 뿐만 아니라 주변 차량에 대한 위치 및 속도 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. Referring to FIG. 2 , in step 210, the autonomous driving device 110 may receive traffic-related information from at least one sensor included in the autonomous driving device 110 or the traffic information mediation server 100. At least one sensor included in the autonomous driving device 110 may be a photographing device for photographing the surroundings of the vehicle, a sensor for measuring the driving distance of the vehicle (eg, a vehicle speedometer, an odometer, an accelerometer, etc.), or a rotation angle of the vehicle. A sensor for measuring (eg, a geomagnetic sensor, a gyro sensor, etc.) may be included, but is not limited thereto. For example, the traffic-related information may include, but is not limited to, location and speed information of surrounding vehicles as well as information related to the location of the vehicle, the state of the vehicle, real-time traffic conditions and unexpected situations.

단계 220에서, 자율 주행 장치(110)는 교통 관련 정보에 기초하여 자율 주행 장치(110)의 제어와 관련된 판단을 수행할 수 있다. In step 220, the autonomous driving device 110 may perform a determination related to control of the autonomous driving device 110 based on the traffic-related information.

단계 230에서, 자율 주행 장치(110)는 자율 주행 장치에 포함된 시각적 표시 장치 또는 청각적 표시 장치를 이용하여 판단에 기초한 알림 정보를 표시할 수 있다. In step 230, the autonomous driving device 110 may display notification information based on the judgment using a visual display device or an audible display device included in the autonomous driving device.

도 3은 일 실시예에 따른 시각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다. 3 is a diagram illustrating display of notification information using a visual display device according to an exemplary embodiment.

일 실시예에서 자율 주행 장치(110)는 적어도 하나의 시각적 표시 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 시각적 표시 장치는 특정 색의 빛을 내는 발광 다이오드(LED)에 해당할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며 수동 주행 장치(120)의 운전자 또는 보행자(130)와 같은 주위 객체들에게 자율 주행 장치(110)의 제어와 관련된 판단에 기초한 알림 정보를 시각적으로 전달할 수 있는 모든 장치에 해당할 수 있다. In one embodiment, the autonomous driving device 110 may include at least one visual display device. For example, the visual display device may correspond to a light emitting diode (LED) that emits light of a specific color, but is not limited thereto, and the driver of the manual driving device 120 or a pedestrian 130 may provide autonomous driving to surrounding objects. It may correspond to any device capable of visually delivering notification information based on a judgment related to control of the driving device 110 .

또한 일 실시예에서, 자율 주행 장치(110)는 시각적 표시 장치에 표시되는 빛의 색깔, 빛의 밝기 정도 및 빛의 점멸 속도 중 적어도 하나에 기초하여 알림 정보를 표시할 수 있다. Also, in one embodiment, the autonomous driving device 110 may display notification information based on at least one of a color of light displayed on a visual display device, a degree of brightness of light, and a blinking speed of light.

도 3을 참고하면, 자율 주행 장치(110)는 시각적 표시 장치에 표시되는 빛의 색깔을 통해 수동 주행 장치(120)의 운전자 또는 보행자(130)와 같은 주위 객체들에게 알림 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 장치(110)는 교통 관련 정보에 기초하여 정지한다는 판단을 내린 경우, 시각적 표시 장치에 빨간색 빛(빗금 표시로 표시함)을 표시하여 주위 수동 주행 장치(120)의 운전자가 상황에 미리 대처할 수 있도록 할 수 있다. 마찬가지로, 자율 주행 장치(110)는 교통 관련 정보에 기초하여 곧 신호가 바뀌므로 주의해야한다는 판단을 내린 경우에는 시각적 표시 장치에 주황색 빛(+ 무늬로 표시함)을 표시할 수 있고, 교통 관련 정보에 기초하여 진행해도 된다는 판단을 내린 경우에는 시각적 표시 장치에 초록색 빛(도트 무늬로 표시함)을 표시할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the autonomous driving device 110 may display notification information to surrounding objects such as the driver of the manual driving device 120 or a pedestrian 130 through the color of light displayed on the visual display device. . For example, when the autonomous driving device 110 determines to stop based on traffic-related information, a red light (indicated by a hatched line) is displayed on the visual display device so that the driver of the nearby manual driving device 120 This can help you prepare for the situation ahead of time. Similarly, when the self-driving device 110 determines based on the traffic-related information that the signal will change soon and requires attention, it may display an orange light (indicated by a + pattern) on the visual display device, and the traffic-related information If it is determined that it is okay to proceed based on the above, a green light (displayed as a dot pattern) may be displayed on the visual display device.

도 4는 일 실시예에 따른 우회전 진입 구간에서 시각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.4 is a diagram exemplarily illustrating that notification information is displayed using a visual display device in a right turn entry section according to an embodiment.

도 4를 참고하면, 자율 주행 장치(110)는 자율 주행 장치(110)에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 V2X 통신을 통해 수신한 교통 관련 정보에 기초하여 우회전 진입 차선의 횡단보도 위의 보행자를 인지할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the self-driving device 110 recognizes a pedestrian on the crosswalk in the right-turn entry lane based on at least one sensor included in the self-driving device 110 or traffic-related information received through V2X communication. can do.

보행자가 아직 횡단보도를 다 건너지 못하였거나, 신호를 무시하고 건너거나, 차량 우회전 경로 위에 위치해 있는 경우, 자율 주행 장치(110)는 우회전 진입이 어렵다고 판단하여 차량을 정지하는 결정을 내릴 수 있다. 자율 주행 장치110)가 정지한다는 판단을 수행하는 경우, 자율 주행 장치(110)에 포함된 시각적 표시 장치를 통해 정지한다는 판단을 주위 수동 주행 장치(120)에게 알림으로써 수동 주행 장치(120)의 운전자가 상황에 미리 대처할 수 있도록 할 수 있다. If the pedestrian has not yet crossed the crosswalk, crosses ignoring the signal, or is located on the vehicle's right turn path, the autonomous driving device 110 may determine that it is difficult to enter the right turn and make a decision to stop the vehicle. When the autonomous driving device 110 determines to stop, the driver of the manual driving device 120 informs the surrounding manual driving device 120 of the decision to stop through the visual display device included in the autonomous driving device 110. can be prepared to deal with the situation in advance.

또한, 보행자(130)에게도 시각적 표시 장치를 통해 정지한다는 판단을 알림으로써 보행자(130)가 상황에 적절한 대처를 행할 것을 촉구할 수 있다. In addition, by notifying the pedestrian 130 of the decision to stop through the visual display device, the pedestrian 130 can be urged to take an appropriate response to the situation.

반면, 자율 주행 장치(110)가 우회전 진입을 속행한다는 판단을 수행하는 경우, 자율 주행 장치(110)에 포함된 시각적 표시 장치를 통해 우회전 진입을 한다는 판단을 통해 주위 수동 주행 장치(120) 또는 보행자(130)에게 주위 수동 주행 장치(120)의 원활한 주행을 돕고 보행자(130)의 안정성을 도모할 수 있다.On the other hand, when the self-driving device 110 determines that the entry into a right turn is continued, through the visual display device included in the self-driving device 110, the surrounding manual driving device 120 or pedestrians are judged to enter the right turn. It is possible to help the smooth driving of the surrounding manual driving device 120 to 130 and promote the stability of the pedestrian 130.

도 5는 일 실시예에 따른 일정 시간 동안의 교통 관련 정보에 기초하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.5 is a diagram exemplarily illustrating that notification information is displayed based on traffic-related information for a certain period of time according to an exemplary embodiment.

일 실시예에서, 자율 주행 장치(110)는 자율 주행 장치(110)에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 V2X 통신을 통해 일정 시간 동안의 교통 관련 정보를 수신할 수 있다. 자율 주행 장치(110)는 일정 시간 동안의 교통 관련 정보에 기초하여 수동 주행 장치(120)의 운전자 또는 보행자(130)와 같은 주위 객체들에게 알림 정보를 전달할 수 있다. In one embodiment, the autonomous driving device 110 may receive traffic-related information for a certain period of time through at least one sensor included in the autonomous driving device 110 or V2X communication. The autonomous driving device 110 may deliver notification information to nearby objects such as the driver of the manual driving device 120 or the pedestrian 130 based on traffic-related information for a certain period of time.

도 5를 참고하면, 자율 주행 장치(110)는 신호등의 초록색 신호가 일정 시간동안 지속되는 경우, 시각적 표시 장치를 통해 주위 수동 주행 장치(120)에게 주행 가능하다는 알림 정보를 표시할 수 있다. 또는, 자율 주행 장치(110)는 일정 시간 동안의 교통 관련 정보를 수신한 결과 신호가 곧 바뀔 것으로 예상되는 경우, 시각적 표시 장치를 통해 주위 수동 주행 장치(120)에게 신호가 곧 바뀔 수 있다는 알림 정보를 표시할 수 있다. 주위 수동 주행 장치(120)는 수신한 알림 정보를 통해 자율 주행 장치(110)를 추월하거나 속력을 줄이는 등의 결정을 미리 할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the autonomous driving device 110 may display notification information indicating that it is possible to drive to nearby manual driving devices 120 through a visual display device when the green signal of the traffic light continues for a certain period of time. Alternatively, when the self-driving device 110 receives traffic-related information for a certain period of time and expects that the signal will soon change, notification information that the signal may soon change to nearby manual driving devices 120 through a visual display device. can be displayed. The surrounding manual driving device 120 may make a decision in advance, such as overtaking the autonomous driving device 110 or reducing speed through the received notification information.

한편, 상술한 바와 같이 자율 주행 장치(110)는 시각적 표시 장치 뿐만 아니라 청각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시할 수도 있다. Meanwhile, as described above, the autonomous driving device 110 may display notification information using not only a visual display device but also an audible display device.

도 6은 일 실시예에 따른 청각적 표시 장치를 이용하여 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.6 is a diagram illustratively illustrating display of notification information using an auditory display device according to an exemplary embodiment.

일 실시예에서 자율 주행 장치(110)는 적어도 하나의 청각적 표시 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 청각적 표시 장치는 지향성 스피커에 해당할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며 수동 주행 장치(120)의 운전자 또는 보행자(130)와 같은 주위 객체들에게 자율 주행 장치(110)의 제어와 관련된 판단에 기초한 알림 정보를 청각적으로 전달할 수 있는 모든 장치에 해당할 수 있다. In one embodiment, the autonomous driving device 110 may include at least one auditory display device. For example, the auditory display device may correspond to a directional speaker, but is not limited thereto, and the driver of the manual driving device 120 or nearby objects such as the pedestrian 130 control and control the autonomous driving device 110. It may correspond to any device capable of audibly delivering notification information based on a related determination.

또한 일 실시예에서, 자율 주행 장치(110)는 청각적 표시 장치에서 출력되는 음성의 세기, 음성의 주기 및 음성의 주파수 중 적어도 하나에 기초하여 알림 정보를 표시할 수 있다. Also, in one embodiment, the autonomous driving device 110 may display notification information based on at least one of the intensity of voice, the period of voice, and the frequency of voice output from the auditory display device.

도 6을 참고하면, 자율 주행 장치(110)는 청각적 표시 장치에 출력되는 음성을 통해 수동 주행 장치(120)의 운전자 또는 보행자(130)와 같은 주위 객체들에게 알림 정보를 표시할 수 있다. Referring to FIG. 6 , the autonomous driving device 110 may display notification information to nearby objects, such as the driver of the manual driving device 120 or the pedestrian 130, through voice output to the auditory display device.

도 7은 일 실시예에 따른 청각적 표시 장치를 이용하여 구조 차량과 관련된 알림 정보를 표시하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustratively illustrating displaying notification information related to a rescue vehicle using an audible display device according to an exemplary embodiment.

도 7을 참고하면, 교통 정보 중개 서버(100)는 구조차(700)로부터 구조차(700)의 진행 경로에 대한 정보를 수신할 수 있다. 자율 주행 장치(110)는 V2X 통신 기술을 통해 교통 정보 중개 서버(100)로부터 구조차의 진행 경로 정보를 수신할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the traffic information mediation server 100 may receive information about the traveling route of the wrecker 700 from the wrecker 700 . The autonomous driving device 110 may receive progress route information of the wrecker from the traffic information mediation server 100 through V2X communication technology.

자율 주행 장치(110)는 청각적 표시 장치를 통해 주위 수동 주행 장치(120)에게 '2차선으로 구조차가 주행 중' 이라는 알림 정보를 전달할 수 있다. 이에 따라, 2차선 상에 위치하는 수동 주행 장치(120)에는 2차선에서 잠시 벗어날 것을 촉구할 수 있으며 다른 차선 상에 위치하는 수동 주행 장치(120)에는 적합한 행동을 취하도록 할 수 있다. The autonomous driving device 110 may transmit notification information that 'the wrecker is driving in the second lane' to the surrounding manual driving devices 120 through the auditory display device. Accordingly, the manual driving device 120 located on the second lane can be urged to temporarily deviate from the second lane, and the manual driving device 120 located on the other lane can be made to take an appropriate action.

도 8은 일 실시예에 따른 자율 주행 장치의 블록도이다.8 is a block diagram of an autonomous driving device according to an exemplary embodiment.

도 8을 참고하면, 자율 주행 장치(800)는 통신부(810), 프로세서(820), DB(830) 및 표시부(840)를 포함할 수 있다. 도 8의 자율 주행 장치(800)에는 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 8에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 당해 기술분야의 통상의 기술자라면 이해할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the autonomous driving device 800 may include a communication unit 810, a processor 820, a DB 830, and a display unit 840. Only components related to the embodiment are shown in the autonomous driving device 800 of FIG. 8 . Accordingly, those skilled in the art can understand that other general-purpose components may be further included in addition to the components shown in FIG. 8 .

통신부(810)는 자율 주행 장치(800)와 유선/무선 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(810)는, 근거리 통신부(미도시), 이동 통신부(미도시) 및 방송 수신부(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The communication unit 810 may include one or more components that enable wired/wireless communication with the autonomous driving device 800 . For example, the communication unit 810 may include at least one of a short-range communication unit (not shown), a mobile communication unit (not shown), and a broadcast reception unit (not shown).

DB(830)는 자율 주행 장치(800) 내에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 프로세서(820)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다. The DB 830 is hardware for storing various data processed in the autonomous driving device 800, and may store programs for processing and controlling the processor 820.

DB(830)는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다. 프로세서(820)는 자율 주행 장치(800)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(820)는 DB(830)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 입력부(미도시), 디스플레이(미도시), 통신부(810), DB(830) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(820)는, DB(830)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 자율 주행 장치(800)의 동작을 제어할 수 있다.The DB 830 includes random access memory (RAM) such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), and CD-ROM. ROM, Blu-ray or other optical disk storage, hard disk drive (HDD), solid state drive (SSD), or flash memory. The processor 820 controls overall operations of the autonomous driving device 800 . For example, the processor 820 may generally control an input unit (not shown), a display (not shown), a communication unit 810, and the DB 830 by executing programs stored in the DB 830. The processor 820 may control the operation of the autonomous driving device 800 by executing programs stored in the DB 830.

프로세서(820)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The processor 820 may include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), controllers, and microcontrollers. It may be implemented using at least one of micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.

표시부(840)는 시각적 표시 장치 또는 청각적 표시 장치를 포함할 수 있으며, 자율 주행 장치(800)의 동작을 제어와 관련된 프로세서(820)의 판단에 기초한 알림 정보를 표시할 수 있다. The display unit 840 may include a visual display device or an audible display device, and may display notification information based on the determination of the processor 820 related to controlling the operation of the autonomous driving device 800 .

본 개시의 다양한 실시예들은 기기(machine) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예:　프로그램))로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기의 프로세서는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-tra'nsitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서,‘비일시적'은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.Various embodiments of the present disclosure may be implemented as software (eg, a program) including one or more instructions stored in a storage medium readable by a machine. For example, the processor of the device may call at least one command among one or more commands stored from a storage medium and execute it. This enables the device to be operated to perform at least one function according to the at least one command invoked. The one or more instructions may include code generated by a compiler or code executable by an interpreter. The device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-temporary' only means that the storage medium is a tangible device and does not contain signals (e.g., electromagnetic waves), and this term refers to the case where data is stored semi-permanently in the storage medium. It does not discriminate when it is temporarily stored.

일 실시예에 따르면, 본 개시의 다양한 실시예들에 따른 방법은　컴퓨터　프로그램　제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.　컴퓨터　프로그램　제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다.　컴퓨터　프로그램　제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에,　컴퓨터　프로그램　제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.According to one embodiment, the method according to various embodiments of the present disclosure may be provided by being included in a computer program product. Computers, programs, and products can be traded between sellers and buyers as commodities. A computer, program, or product is distributed in the form of a device-readable storage medium (e.g., compact disc read only memory (CD-ROM)), or through an application store (e.g., Play Store™) or between two user devices. It can be distributed (e.g., downloaded or uploaded) directly or online. In the case of online distribution, at least part of the “computer” program “product” may be temporarily stored or temporarily created in a device-readable storage medium such as a manufacturer’s server, an application store server, or a relay server’s memory.

또한, 본 명세서에서, “부”는 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.Also, in this specification, “unit” may be a hardware component such as a processor or a circuit, and/or a software component executed by the hardware component such as a processor.

본 실시예의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present embodiment is indicated by the appended claims rather than the detailed description above, and should be construed as including all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts thereof.

Claims (9)

자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 방법에 있어서,
상기 자율 주행 장치에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 교통 정보 중개 서버로부터 교통 관련 정보를 수신하는 단계;
상기 교통 관련 정보에 기초하여 상기 자율 주행 장치의 제어와 관련된 판단을 수행하는 단계; 및
상기 자율 주행 장치에 포함된 시각적 표시 장치 또는 청각적 표시 장치를 이용하여 상기 판단에 기초한 알림 정보를 표시하는 단계;
를 포함하는, 방법. In the method of building a mobile infrastructure using an autonomous driving device,
receiving traffic-related information from at least one sensor included in the autonomous driving device or a traffic information mediation server;
performing a determination related to control of the self-driving device based on the traffic-related information; and
displaying notification information based on the determination using a visual display device or an auditory display device included in the autonomous driving device;
Including, method. 제 1 항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 시각적 표시 장치에 표시되는 빛의 색깔, 빛의 밝기 정도 및 빛의 점멸 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 알림 정보를 표시하는, 방법. According to claim 1,
The display step is
Displaying the notification information based on at least one of a color of light displayed on the visual display device, a degree of brightness of light, and a flickering speed of light. 제 1 항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 청각적 표시 장치에서 출력되는 음성의 세기, 음성의 주기 및 음성의 주파수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 알림 정보를 표시하는, 방법. According to claim 1,
The display step is
The method of displaying the notification information based on at least one of the intensity of the voice, the period of the voice, and the frequency of the voice output from the auditory display device. 제 1 항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 자율 주행 장치의 주위에 위치하며 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술을 탑재하지 않은 수동 주행 장치 또는 상기 자율 주행 장치의 주위에 위치하는 보행자에게 상기 알림 정보를 표시하는, 방법. According to claim 1,
The display step is
The method of displaying the notification information to a manual driving device located around the autonomous driving device and not equipped with a vehicle to vehicle (V2V) communication technology or to a pedestrian located around the autonomous driving device. 제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.A computer-readable recording medium recording a program for executing the method of claim 1 on a computer. 자율 주행 장치를 활용하여 이동형 인프라를 구축하는 장치에 있어서,
적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및
상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
자율 주행 장치에 포함된 적어도 하나의 센서 또는 교통 정보 중개 서버로부터 교통 관련 정보를 수신하고,
상기 교통 관련 정보에 기초하여 상기 자율 주행 장치의 제어와 관련된 판단을 수행하고,
상기 자율 주행 장치에 포함된 시각적 표시 장치 또는 청각적 표시 장치를 이용하여 상기 판단에 기초한 알림 정보를 표시하는, 장치.In a device for building a mobile infrastructure using an autonomous driving device,
a memory in which at least one program is stored; and
a processor that performs calculations by executing the at least one program;
the processor,
Receiving traffic-related information from at least one sensor included in an autonomous driving device or a traffic information mediation server;
Performing a determination related to control of the autonomous driving device based on the traffic-related information;
Displaying notification information based on the determination using a visual display device or an audible display device included in the autonomous driving device. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 시각적 표시 장치에 표시되는 빛의 색깔, 빛의 밝기 정도 및 빛의 점멸 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 알림 정보를 표시하는, 장치. According to claim 1,
the processor,
Apparatus for displaying the notification information based on at least one of a color of light, a degree of brightness of light, and a flickering speed of light displayed on the visual display device. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 청각적 표시 장치에서 출력되는 음성의 세기, 음성의 주기 및 음성의 주파수 중 적어도 하나에 기초하여 상기 알림 정보를 표시하는, 장치. According to claim 1,
the processor,
Apparatus for displaying the notification information based on at least one of a voice strength, a voice period, and a voice frequency output from the auditory display device. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자율 주행 장치의 주위에 위치하며 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 기술을 탑재하지 않은 수동 주행 장치 또는 상기 자율 주행 장치의 주위에 위치하는 보행자에게 상기 알림 정보를 표시하는, 장치.According to claim 1,
the processor,
A device for displaying the notification information to a manual driving device located around the autonomous driving device and not equipped with a vehicle to vehicle (V2V) communication technology or to a pedestrian located around the autonomous driving device.
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