KR20230086481A - Unmanned transport robot type load distribution apparatus having link bar structure - Google Patents

Unmanned transport robot type load distribution apparatus having link bar structure Download PDF

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KR20230086481A
KR20230086481A KR1020210175142A KR20210175142A KR20230086481A KR 20230086481 A KR20230086481 A KR 20230086481A KR 1020210175142 A KR1020210175142 A KR 1020210175142A KR 20210175142 A KR20210175142 A KR 20210175142A KR 20230086481 A KR20230086481 A KR 20230086481A
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KR
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transfer body
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신동혁
이병철
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인아텍앤코포 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체, 상기 이송본체에 배치된 제1 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바, 상기 제1 샤프트으로부터 이격된 위치에서 상기 이송본체에 배치된 제2 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바, 상기 제1 링크바에 결합되어서 모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 상기 제1 링크바와 함께 상기 제1 샤프트를 기준으로 회전하는 제1 구동휠, 및 상기 제2 링크바에 결합되어서 모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 상기 제2 링크바와 함께 상기 제2 샤프트를 기준으로 회전하는 제2 구동휠을 포함한다.A load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention includes a transfer body for transferring a mounted object, a first link bar rotatably coupled to a first shaft disposed on the transfer body, A second link bar rotatably coupled to a second shaft disposed on the transfer body at a position spaced apart from the first shaft, coupled to the first link bar and rotated by a driving force generated by a motor, and Along with the first link bar, the first drive wheel rotates on the basis of the first shaft, and is coupled to the second link bar to rotate by the driving force generated by the motor and along with the second link bar according to the inclination of the ground and a second driving wheel rotating based on the second shaft.

Figure P1020210175142
Figure P1020210175142

Description

링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치{Unmanned transport robot type load distribution apparatus having link bar structure}Unmanned transport robot type load distribution apparatus having link bar structure}

본 발명은 탑재된 물건을 이송하는데 이용되는 무인이송로봇용 하중분산장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지면의 경사와 같은 지면의 상태가 변하더라도 링크바 구조를 이용하여 탑재된 물건의 하중을 균일하게 분산시켜 줄 수 있는 무인이송로봇용 하중분산장치에 관한 것이다.The present invention relates to a load distributing device for an unmanned transport robot used to transport a loaded object, and more particularly, even if the ground condition such as the slope of the ground changes, the load of the loaded object is uniformly distributed using a link bar structure. It relates to a load distributing device for an unmanned transport robot that can distribute the load efficiently.

일반적으로 무인이송로봇은 물건을 이송시키기 위해 사용되는 것이다. 현재 물류창고 등에서 물류와 같은 물건을 적은 힘으로 운반할 수 있도록 바퀴가 달린 무인이송로봇이 많이 이용되고 있다.In general, unmanned transfer robots are used to transport objects. Currently, unmanned transport robots with wheels are widely used in warehouses to transport goods such as logistics with little force.

도 1은 종래 기술에 따른 무인이송로봇에 관한 개략적인 측면도이다.1 is a schematic side view of an unmanned transport robot according to the prior art.

도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 이송본체(110), 구동휠(120), 제1 이송휠(130), 및 제2 이송휠(140)을 포함한다.Referring to FIG. 1 , an unmanned transfer robot 100 according to the prior art includes a transfer body 110, a driving wheel 120, a first transfer wheel 130, and a second transfer wheel 140.

이송본체(110)는 물건을 이송시키는 기능을 담당한다. 이송본체(110)의 상부에는 물건이 놓여질 수 있다. 이송본체(110)는 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)으로 이동할 수 있다.The transfer body 110 is in charge of a function of transferring an object. An object may be placed on the top of the transfer body 110 . The transfer body 110 can move forward (in the direction of the FD arrow) and backward (in the direction of the BD arrow).

구동휠(120)은 이송본체(110)에 회전 가능하게 결합된다. 구동휠(120)은 모터(미도시)가 발생시킨 구동력에 의해 회전함에 따라 이송본체(110)를 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)으로 이동시킬 수 있다. 구동휠(120)은 지면(G, Ground)에 접촉된 상태에서 회전하여 이송본체(110)를 이동시킬 수 있다.The drive wheel 120 is rotatably coupled to the transfer body 110 . As the driving wheel 120 rotates by a driving force generated by a motor (not shown), the transfer body 110 can be moved forward (in the direction of the FD arrow) and backward (in the direction of the BD arrow). The drive wheel 120 may move the transfer body 110 by rotating in a state of being in contact with the ground (G, Ground).

제1 이송휠(130)은 구동휠(120)과 이격된 위치에서 이송본체(110)에 회전 가능하게 결합된다. 제1 이송휠(130)은 이송본체(110)를 전방(FD 화살표 방향)에서 지지할 수 있다. 제1 이송휠(130)은 구동휠(120)의 회전에 의해 이송본체(110)가 이동함에 따라 함께 회전할 수 있다.The first transfer wheel 130 is rotatably coupled to the transfer body 110 at a position spaced apart from the drive wheel 120 . The first transfer wheel 130 may support the transfer body 110 from the front (direction of arrow FD). The first transfer wheel 130 may rotate together as the transfer body 110 moves by the rotation of the driving wheel 120 .

제2 이송휠(140)은 구동휠(120) 및 제1 이송휠(130)과 이격된 위치에서 이송본체(110)에 회전 가능하게 결합된다. 제2 이송휠(140)은 이송본체(110)를 후방(BD 화살표 방향)에서 지지할 수 있다. 제2 이송휠(140)은 구동휠(120)의 회전에 의해 이송본체(110)가 이동함에 따라 함께 회전할 수 있다.The second transfer wheel 140 is rotatably coupled to the transfer body 110 at a position spaced apart from the driving wheel 120 and the first transfer wheel 130 . The second transfer wheel 140 may support the transfer body 110 from the rear (direction of arrow BD). The second transfer wheel 140 may rotate together as the transfer body 110 moves by the rotation of the driving wheel 120 .

종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 제1 이송휠(130)과 제2 이송휠(140)이 이송본체(110)를 기준으로 높이가 변경되지 않는 구조로 구현된다. 즉, 이송본체(110)가 주행하는 과정에서, 제1 이송휠(130)과 제2 이송휠(140)은 기설정된 높이로 고정된 상태에서 회전한다. The unmanned transfer robot 100 according to the prior art is implemented in a structure in which the height of the first transfer wheel 130 and the second transfer wheel 140 is not changed with respect to the transfer body 110. That is, while the transfer body 110 is traveling, the first transfer wheel 130 and the second transfer wheel 140 rotate while being fixed at a predetermined height.

여기서, 이송본체(110)가 이동하는 지면(G)은 상태에 따라 도 1에 도시된 바와 같이 평평한 지면(FG, Flat Ground) 및 경사가 있는(울퉁불퉁한) 지면(UG, Uneven Ground)을 포함할 수 있다. 경사가 있는 지면(UG)은 평평한 지면(FG)보다 낮은 위치에 위치할 수 있는데, 이 경우 제1 이송휠(130)이 경사가 있는 지면(UG)에 접촉되지 않는 상황이 발생될 수 있다. 이에 따라, 이송본체(110)에 탑재된 물건의 하중은, 구동휠(120)과 제2 이송휠(140)을 통해서만 지지될 수 있다. 따라서, 종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 지면(G)의 상태에 따라 물건의 하중을 휠들(120, 130, 140)을 통해 고르게 분산시킬 수 없으므로, 이송본체(110)에 탑재된 물건을 불안정하게 이송하거나 하중이 집중된 휠들(120, 140)이 파손되는 문제가 있다.Here, the ground (G) on which the transfer body 110 moves includes a flat ground (FG, Flat Ground) and an inclined (rugged) ground (UG, Uneven Ground) as shown in FIG. can do. The inclined ground UG may be located at a lower position than the flat ground FG. In this case, a situation in which the first transfer wheel 130 does not come into contact with the inclined ground UG may occur. Accordingly, the load of the object loaded on the transfer body 110 can be supported only through the drive wheel 120 and the second transfer wheel 140 . Therefore, since the unmanned transfer robot 100 according to the prior art cannot evenly distribute the load of the object through the wheels 120, 130, and 140 according to the state of the ground G, the object loaded on the transfer body 110 There is a problem in that the wheels 120 and 140, on which the load is concentrated or the wheels 120 and 140, are damaged.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 지면의 상태가 변하더라도 탑재된 물건의 하중을 고르게 분산시킬 수 있는 무인이송로봇용 하중분산장치를 제공함을 그 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a load distributing device for an unmanned transport robot capable of evenly distributing the load of a mounted object even when the state of the ground changes.

본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체, 상기 이송본체에 배치된 제1 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바, 상기 제1 샤프트으로부터 이격된 위치에 배치된 제2 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바, 상기 제1 링크바에 결합되어서 모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 상기 제1 링크바와 함께 상기 제1 샤프트를 기준으로 회전하는 제1 구동휠, 및 상기 제2 링크바에 결합되어서 모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 상기 제2 링크바와 함께 상기 제2 샤프트를 기준으로 회전하는 제2 구동휠을 포함한다.A load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention includes a transfer body for transferring a mounted object, a first link bar rotatably coupled to a first shaft disposed on the transfer body, A second link bar rotatably coupled to a second shaft disposed at a position spaced apart from the first shaft, coupled to the first link bar and rotated by a driving force generated by a motor, according to the inclination of the ground, the first A first drive wheel rotating with respect to the first shaft together with a link bar, and coupled to the second link bar to rotate by a driving force generated by a motor, and the second shaft together with the second link bar according to the inclination of the ground and a second driving wheel rotating based on .

또한, 상기 제1 구동휠 및 상기 제2 구동휠이 서로 다른 높이에 위치 가능하도록, 상기 제1 링크바 및 상기 제2 링크바는 독립적으로 회전할 수 있다.In addition, the first link bar and the second link bar may rotate independently so that the first driving wheel and the second driving wheel can be positioned at different heights.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 상기 제1 링크바에 결합된 제1 종동휠을 더 포함할 수 있다. 상기 제1 구동휠 및 상기 제1 종동휠은 지면의 경사에 따라 상기 제1 샤프트를 기준으로 함께 회전할 수 있다.In addition, the load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention may further include a first driven wheel coupled to the first link bar. The first driving wheel and the first driven wheel may rotate together based on the first shaft according to the inclination of the ground.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 상기 제2 링크바에 결합된 제2 종동휠을 더 포함할 수 있다. 상기 제2 구동휠 및 상기 제2 종동휠은 지면의 경사에 따라 상기 제2 샤프트를 기준으로 함께 회전할 수 있다.In addition, the load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention may further include a second driven wheel coupled to the second link bar. The second driving wheel and the second driven wheel may rotate together based on the second shaft according to the inclination of the ground.

또한, 상기 제1 링크바의 무게중심(center of gravity)이 상기 제1 구동휠 쪽으로 편심되도록, 상기 제1 종동휠과 상기 제1 샤프트 사이의 거리는 상기 제1 구동휠과 상기 제1 샤프트 사이의 거리와 동일할 수 있다.In addition, the distance between the first driven wheel and the first shaft is such that the center of gravity of the first link bar is eccentric toward the first driving wheel. may be equal to the distance.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 상기 제1 구동휠과 상기 제2 구동휠 중에서 적어도 어느 하나의 회전수와, 상기 제1 구동휠과 상기 제2 구동휠 중에서 적어도 어느 하나의 회전속도를 이용하여 상기 이송본체의 이동 거리를 연산하는 거리연산기를 더 포함할 수 있다.In addition, the load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention has a rotation speed of at least one of the first driving wheel and the second driving wheel, and the first driving wheel and the second driving wheel. A distance calculator for calculating a moving distance of the transfer body using the rotational speed of at least one of the second driving wheels may be further included.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 상기 이송본체의 상기 후방에 결합된 제3 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제3 링크바를 더 포함할 수 있다.In addition, the load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention may further include a third link bar rotatably coupled to the third shaft coupled to the rear of the transfer body. .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 상기 제3 링크바에 결합된 제1 후방휠, 및 상기 제1 후방휠로부터 이격된 위치에서 상기 제3 링크바에 결합된 제2 후방휠을 더 포함할 수 있다.In addition, the load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention has a first rear wheel coupled to the third link bar, and the third link at a position spaced apart from the first rear wheel. A second rear wheel coupled to the bar may be further included.

또한, 상기 제1 후방휠 및 상기 제2 후방휠은 상기 제3 샤프트를 사이에 두고 배치되어, 지면의 경사에 따라 제3 링크바와 함께 상기 제3 샤프트를 중심으로 회전할 수 있다.In addition, the first rear wheel and the second rear wheel are disposed with the third shaft interposed therebetween, and may rotate together with the third link bar around the third shaft according to the inclination of the ground.

또한, 상기 제3 샤프트는 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트와 수직한 방향으로 연장될 수 있다.Also, the third shaft may extend in a direction perpendicular to the first shaft and the second shaft.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치는 이송본체에 탑재된 물건의 하중을 휠들을 통해 고르게 분산시킬 수 있으므로, 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 휠들의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.As described above, the load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention can evenly distribute the load of an object loaded on the transfer body through the wheels, thereby improving the stability of the transfer operation and , it is possible to reduce the possibility of damage to the wheels as the load is concentrated.

도 1은 종래 기술에 따른 무인이송로봇의 개략적인 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 측방을 확대한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 제1 샤프트와 제1 링크바 사이의 결합구조를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 지면의 경사에 따라 제1 링크바가 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 측면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 후방을 확대한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 지면의 경사에 따라 제3 링크바가 회전하는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 배면도이다.1 is a schematic side view of an unmanned transport robot according to the prior art.
2 is a perspective view of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
3 is a bottom view of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an enlarged perspective view of the side of the load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a coupling structure between a first shaft and a first link bar in a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing how the first link bar rotates according to the inclination of the ground in the load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
8 is an enlarged perspective view of the rear of the load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing how a third link bar rotates according to the inclination of the ground in the load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.
10 is a rear view of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.

실시예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the embodiments have been selected from general terms that are currently widely used as much as possible while considering the functions in the present invention, but they may vary depending on the intention of a person skilled in the art, precedent, or the emergence of new technologies. In addition, in a specific case, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, not simply the name of the term.

본 발명의 다양한 실시 예에서 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 발명(disclosure)된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Expressions such as “include” or “may include” that may be used in various embodiments of the present invention indicate the existence of a function, operation, or component that has been disclosed, and may include one or more additional functions, operations, or components. components, etc. are not limited. In addition, in various embodiments of the present invention, terms such as "comprise" or "having" are intended to designate that there are features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.When an element is referred to as being “connected” to another element, the element may be directly connected to the other element, but a new element may be created between the element and the other element. It should be understood that may exist. On the other hand, when an element is referred to as being “directly connected” or “directly connected” to another element, it will be understood that no new element exists between the element and the other element. should be able to

본 발명의 다양한 실시 예에서 사용한 용어는 단지 특정일 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명의 다양한 실시 예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Terms used in various embodiments of the present invention are only used to describe a specific embodiment, and are not intended to limit various embodiments of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명의 다양한 실시 예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which various embodiments of the present invention belong.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 제한되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 저면도이다.2 is a perspective view of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention. is the bottom view of

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 측방을 확대한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 제1 샤프트와 제1 링크바 사이의 결합구조를 도시한 도면이다.4 is an enlarged perspective view of the side of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention. It is a view showing the coupling structure between the first shaft and the first link bar in the load distribution device for use.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 지면의 경사에 따라 제1 링크바가 회전하는 모습을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 측면도이다.6 is a view showing how the first link bar rotates according to the inclination of the ground in the load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an embodiment of the present invention It is a side view of a load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an example.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 후방을 확대한 사시도이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 지면의 경사에 따라 제3 링크바가 회전하는 모습을 도시한 도면이다.8 is an enlarged perspective view of the rear of the load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention. It is a view showing a state in which the third link bar rotates according to the inclination of the ground in the load distributing device for use.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치의 배면도이다.10 is a rear view of a load distributing device for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 10을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 물류 등과 같은 물건을 이송하는데 이용되는 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2), 제1 링크바(3), 제2 링크바(4), 제1 구동휠(5), 제2 구동휠(6), 제1 종동휠(7), 제2 종동휠(8), 거리연산기(9), 제3 링크바(10), 제1 후방휠(11), 및 제2 후방휠(12)을 포함한다. 다만, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)의 구성 요소들이 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따른 구성 요소가 추가되거나, 적어도 하나의 구성 요소가 생각될 수도 있다.Referring to FIGS. 2 to 10 , the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention is used to transport goods such as logistics. A load distributing device (1) for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention includes a transfer body (2), a first link bar (3), a second link bar (4), and a first drive wheel. (5), the second driving wheel (6), the first driven wheel (7), the second driven wheel (8), the distance calculator (9), the third link bar (10), the first rear wheel (11), and a second rear wheel (12). However, the components of the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention are not limited thereto, and components according to the embodiment are added, or at least one component may be thought of.

도 2 내지 도 6을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체(2), 이송본체(2)에 배치된 제1 샤프트(3a)에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바(3), 제1 샤프트(3a)으로부터 이격된 위치에서 이송본체(2)에 배치된 제2 샤프트(4a)에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바(4), 제1 링크바(3)에 결합되어서 모터(50)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 제1 링크바(3)와 함께 제1 샤프트(3a)를 기준으로 회전하는 제1 구동휠(5), 및 제2 링크바(4)에 결합되어서 모터(50)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 제2 링크바(4)와 함께 제2 샤프트(4a)를 기준으로 회전하는 제2 구동휠(6)을 포함한다.2 to 6, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention includes a transfer body 2 for transferring a mounted object, and a transfer body 2 The first link bar (3) rotatably coupled to the first shaft (3a) disposed on the first shaft (3a) is rotated on the second shaft (4a) disposed on the transfer body (2) at a spaced position. Possibly coupled to the second link bar 4, coupled to the first link bar 3 and rotated by the driving force generated by the motor 50, along with the first link bar 3 according to the inclination of the ground The first drive wheel 5 rotating on the basis of one shaft 3a is coupled to the second link bar 4, rotates by the driving force generated by the motor 50, and the second link according to the inclination of the ground It includes a second driving wheel 6 rotating about a second shaft 4a together with the bar 4.

본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 구동휠(5)이 제1 샤프트(3a)를 기준으로 회전함과 아울러 제2 구동휠(6)이 제2 샤프트(4a)를 기준으로 회전함으로써, 제1 구동휠(5) 및 제2 구동휠(6)이 이송본체(2)를 기준으로 높이가 변경되는 구조로 구현된다.In the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, the first drive wheel 5 rotates based on the first shaft 3a, and the second drive wheel ( 6) is implemented as a structure in which the height of the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6 is changed relative to the transfer body 2 by rotating based on the second shaft 4a.

이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)에 따르면, 이송본체(2)가 지면(G)을 이동하는 과정에서, 제1 구동휠(5)이 평평한 지면(FG)에 위치하고 제2 구동휠(6)이 경사가 있는 지면(UG)에 위치하더라도(제1 구동휠(5)이 위치한 지면 및 제2 구동휠(6)이 위치한 지면 사이의 높이가 다르더라도), 제1 구동휠(5) 및 제2 구동휠(6)은 항상 지면(G)에 접촉될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2)에 탑재된 물건의 하중을 제1 구동휠(5)과 제2 구동휠(6)을 통해 고르게 분산시킬 수 있으므로, 종래 기술과 대비하여 볼 때 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 제1 구동휠(5)과 제2 구동휠(6)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.Accordingly, according to the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, in the process of moving the transfer body 2 on the ground G, the first drive wheel ( 5) is located on the flat ground FG and the second drive wheel 6 is located on the inclined ground UG (the ground where the first drive wheel 5 is located and the ground where the second drive wheel 6 is located Even if the heights between them are different), the first drive wheel 5 and the second drive wheel 6 can always be in contact with the ground G. Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention transfers the load of an object loaded on the transfer body 2 to the first drive wheel 5 and the second drive wheel. Since it can be evenly distributed through (6), the stability of the transfer operation is improved when compared to the prior art, and the possibility of damage to the first drive wheel 5 and the second drive wheel 6 due to concentrated load is reduced. can reduce

이하에서는 이송본체(2), 제1 링크바(3), 제2 링크바(4), 제1 구동휠(5), 제2 구동휠(6), 제1 종동휠(7), 제2 종동휠(8), 거리연산기(9), 제3 링크바(10), 제1 후방휠(11), 및 제2 후방휠(12)에 대해 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the transfer body 2, the first link bar 3, the second link bar 4, the first drive wheel 5, the second drive wheel 6, the first driven wheel 7, the second The driven wheel 8, the distance calculator 9, the third link bar 10, the first rear wheel 11, and the second rear wheel 12 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 및 도 3을 참고하면, 이송본체(2)는 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)을 따라 이동한다. 이송본체(2)의 상부에는 물건이 놓여질 수 있으며, 이송본체(2)는 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)의 본체로 기능할 수 있다. 한편, 본 명세서에서 기재되는 전방(FD 화살표 방향), 후방(BD 화살표 방향), 좌방(LD 화살표 방향), 및 우방(RD 화살표 방향)은 특정 방향을 지칭하는 것이 아니고, 구성들이 위치한 방향을 구분하기 위한 것으로 해석되어야 할 것이다.Referring to FIGS. 2 and 3 , the transfer body 2 moves forward (in the direction of the FD arrow) and backward (in the direction of the BD arrow). An object can be placed on the upper part of the transfer body 2, and the transfer body 2 can function as a main body of the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention. . Meanwhile, forward (FD arrow direction), rear (BD arrow direction), left (LD arrow direction), and right (RD arrow direction) described herein do not refer to specific directions, but distinguish directions in which components are located. should be interpreted as intended.

이송본체(2)는 물건이 놓여지는 지지대(21), 및 지지대(21)를 지지하는 프레임(22)을 포함할 수 있다. The transfer body 2 may include a support 21 on which an object is placed, and a frame 22 supporting the support 21 .

도 2 내지 도 4를 참고하면, 제1 링크바(3)는 이송본체(2)에 배치된 제1 샤프트(3a)에 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 제1 샤프트(3a) 및 제1 링크바(3)는 이송본체(2)의 측방인 좌방(LD 화살표 방향)에 배치될 수 있다. 제1 샤프트(3a)는 제1 링크바(3)의 회전축으로 기능하며, 전체적으로 힌지(Hinge)로 구현될 수 있다. 제1 링크바(3)는 나사 결합으로 제1 샤프트(3a)에 결합될 수 있다. 제1 샤프트(3a) 및 제1 링크바(3)는 금속 소재를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 2 to 4 , the first link bar 3 is rotatably coupled to the first shaft 3a disposed on the transfer body 2 . For example, the first shaft 3a and the first link bar 3 may be disposed on the left side of the transfer body 2 (in the direction of the LD arrow). The first shaft 3a functions as a rotation axis of the first link bar 3, and may be implemented as a hinge as a whole. The first link bar 3 may be coupled to the first shaft 3a by screwing. The first shaft 3a and the first link bar 3 may include a metal material.

도 5를 참고하면, 제1 샤프트(3a) 및 제1 링크바(3)의 사이에는, 제1 베어링(3b)이 배치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 별도의 윤활유가 공급되지 않더라도, 제1 샤프트(3a) 및 제1 링크바(3)의 사이의 마찰력을 감소시킬 수 있다. 따라서, 제1 샤프트(3a) 및 제1 링크바(3)의 사용주기가 증대될 수 있다. 제1 베어링(3b)은 제1 샤프트(3a)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 예컨대, 제1 베어링(3b)은 구름베어링(rolling bearing)일 수 있다.Referring to FIG. 5 , a first bearing 3b may be disposed between the first shaft 3a and the first link bar 3 . Accordingly, in the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, even if a separate lubricant is not supplied, the first shaft 3a and the first link bar 3 friction between them can be reduced. Thus, the use cycle of the first shaft 3a and the first link bar 3 can be increased. The first bearing 3b may be disposed to surround the first shaft 3a. For example, the first bearing 3b may be a rolling bearing.

도 3을 참고하면, 제2 링크바(4)는 제1 링크바(3)로부터 이격된 위치에 배치된다. 제2 링크바(4)는 제1 샤프트(3a)로부터 이격된 위치에서 이송본체(2)에 배치된 제2 샤프트(4a)에 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 제2 샤프트(4a) 및 제2 링크바(4)는 이송본체(2)의 우방(RD 화살표 방향)에 배치될 수 있다. 제2 샤프트(4a)는 제2 링크바(4)의 회전축으로 기능하며, 전체적으로 힌지로 구현될 수 있다. 제2 링크바(4)는 나사 결합으로 제2 샤프트(4a)에 결합될 수 있다. 제2 샤프트(4a) 및 제2 링크바(4)는 금속 소재를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the second link bar 4 is disposed at a position spaced apart from the first link bar 3 . The second link bar 4 is rotatably coupled to the second shaft 4a disposed on the transfer body 2 at a position spaced apart from the first shaft 3a. For example, the second shaft 4a and the second link bar 4 may be disposed on the right side (direction of arrow RD) of the transfer body 2. The second shaft 4a functions as a rotation axis of the second link bar 4 and may be implemented as a hinge as a whole. The second link bar 4 may be coupled to the second shaft 4a by screwing. The second shaft 4a and the second link bar 4 may include a metal material.

일 실시예에 따르면, 제2 링크바(4) 및 제1 링크바(3)는 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(SD 화살표 방향)과 평행한 방향을 따라 서로 이격되게 배치될 수도 있다.According to one embodiment, the second link bar 4 and the first link bar 3 may be spaced apart from each other along a direction parallel to the front (direction of arrow FD) and the rear (direction of arrow SD).

도시하지 않았지만, 제2 샤프트(4a) 및 제2 링크바(4)의 사이에는, 제2 베어링이 배치될 수 있다. 제2 베어링은 제2 샤프트(4a)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 예컨대, 제2 베어링은 구름베어링일 수 있다.Although not shown, a second bearing may be disposed between the second shaft 4a and the second link bar 4 . The second bearing may be arranged to surround the second shaft 4a. For example, the second bearing may be a rolling bearing.

제2 샤프트(4a) 및 제1 샤프트(3a)는 이송본체(2)의 주행방향인 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)을 가로지르는 방향을 따라 연장되어서 이송본체(2)에 결합될 수 있다. 예컨대, 제2 샤프트(4a) 및 제1 샤프트(3a)는 이송본체(2)의 주행방향에 대해 수직한 방향으로 연장되어서 이송본체(2)에 결합될 수 있다. 이송본체(2)의 주행방향을 가로지르는 방향은, 좌방(LD 화살표 방향) 및 우방(RD 화살표 방향)일 수 있다.The second shaft 4a and the first shaft 3a extend along the direction crossing the front (the direction of the FD arrow) and the rear (the direction of the BD arrow), which are the driving directions of the transfer body 2, can be combined For example, the second shaft 4a and the first shaft 3a may be coupled to the transfer body 2 by extending in a direction perpendicular to the traveling direction of the transfer body 2 . The direction crossing the running direction of the conveying body 2 may be left (direction of arrow LD) and right (direction of arrow RD).

제2 링크바(4) 및 제1 링크바(3)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 제1 구동휠(5) 및 제2 구동휠(6) 또한 서로 다른 각도로 회전 가능하게 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 구동휠(5) 및 제2 구동휠(6)이 서로 다른 높이에 위치할 수 있으므로, 이송본체의 주행방향을 가로지르는 방향을 따라 지면(G)의 높이가 일정하지 않더라도 제1 구동휠(5) 및 제2 구동휠(6)이 항상 지면에 접촉되는 구조로 구현될 수 있다.The second link bar 4 and the first link bar 3 may rotate independently of each other. Accordingly, the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6 may also be disposed rotatably at different angles. Therefore, in the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6 can be located at different heights, , Even if the height of the ground (G) is not constant along the direction transverse to the traveling direction of the transfer body, the first drive wheel 5 and the second drive wheel 6 can be implemented in a structure that always contacts the ground.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 제1 구동휠(5)은 모터(50)가 발생시키는 구동력에 의해 회전한다. 제1 구동휠(5)은 회전함에 따라 이송본체(2)를 이동시킬 수 있다. 제1 구동휠(5)은 지면(G)에 접촉된 상태에서 회전할 수 있다.Referring to FIGS. 2 to 4 , the first driving wheel 5 is rotated by the driving force generated by the motor 50 . As the first driving wheel 5 rotates, the transfer body 2 can be moved. The first drive wheel 5 may rotate while in contact with the ground G.

제1 구동휠(5)은 제1 링크바(3)에 결합된다. 제1 구동휠(5)은 지면(G)의 경사에 따라 제1 링크바(3)와 함께 제1 샤프트(3a)를 기준으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제1 구동휠(5)은 지면(G)의 경사에 따라 제1 링크바(3)와 함께 제1 샤프트(3a)를 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제1 구동휠(5)은 이송본체(2)의 주행방향을 따라 경사가 변경되더라도, 제1 샤프트(3a)를 기준으로 회전함으로써, 항상 지면(G)에 접촉된 상태에서 회전할 수 있다.The first driving wheel 5 is coupled to the first link bar 3 . The first driving wheel 5 may rotate based on the first shaft 3a together with the first link bar 3 according to the inclination of the ground G. For example, the first drive wheel 5 may rotate clockwise or counterclockwise with respect to the first shaft 3a together with the first link bar 3 according to the inclination of the ground G. Even if the inclination of the first driving wheel 5 is changed along the traveling direction of the conveying body 2, it can always rotate in a state of being in contact with the ground G by rotating with respect to the first shaft 3a.

도 3을 참고하면, 제2 구동휠(6)은 모터(50)가 발생시키는 구동력에 의해 회전한다. 제2 구동휠(6)은 회전함에 따라 이송본체(2)를 이동시킬 수 있다. 제2 구동휠(6)은 지면(G)에 접촉된 상태에서 회전할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the second driving wheel 6 is rotated by the driving force generated by the motor 50 . The second drive wheel 6 can move the transfer body 2 as it rotates. The second driving wheel 6 may rotate while in contact with the ground G.

제2 구동휠(6)은 제2 링크바(4)에 결합된다. 제2 구동휠(6)은 지면(G)의 경사에 따라 제2 링크바(4)와 함께 제2 샤프트(4a)를 기준으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제2 구동휠(6)은 지면(G)의 경사에 따라 제2 링크바(4)와 함께 제2 샤프트(4a)를 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제2 구동휠(6)은 이송본체(2)의 주행방향을 따라 경사가 변경되더라도, 제2 샤프트(4a)를 기준으로 회전함으로써, 항상 지면(G)에 접촉된 상태에서 회전할 수 있다.The second drive wheel 6 is coupled to the second link bar 4. The second drive wheel 6 may rotate based on the second shaft 4a together with the second link bar 4 according to the inclination of the ground G. For example, the second drive wheel 6 may rotate clockwise or counterclockwise with respect to the second shaft 4a together with the second link bar 4 according to the inclination of the ground G. Even if the inclination of the second driving wheel 6 is changed along the traveling direction of the conveying body 2, it can always rotate in a state of being in contact with the ground G by rotating with respect to the second shaft 4a.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 제1 종동휠(7)은 제1 구동휠(5)로부터 이격된 위치에서 제1 링크바(3)에 결합된다. 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)은 제1 샤프트(3a)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.Referring to FIGS. 2 to 4 , the first driven wheel 7 is coupled to the first link bar 3 at a position spaced apart from the first driving wheel 5 . The first driven wheel 7 and the first driving wheel 5 may be spaced apart from each other with the first shaft 3a interposed therebetween.

도 6을 참고하면, 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)은 지면(G)의 경사에 따라 제1 샤프트(3a)를 기준으로 함께 회전할 수 있다. 이에 따라, 이송본체(2)의 주행방향을 따라 지면(G)의 경사가 변경되더라도, 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)은 항상 지면(G)에 접촉될 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 종동휠(7)이 경사가 있는 지면(UG)에 위치하고 제1 구동휠(5)이 평평한 지면(FG)에 위치하여 제1 종동휠(7)의 위치 및 제1 구동휠(5)의 위치가 상이하게 되더라도, 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)은 제1 샤프트(3a)를 기준으로 회전하여서 함께 지면(G)에 접촉될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2)의 주행방향을 따라 지면(G)의 높이차가 발생되거나 지면(G)의 경사가 형성되더라도 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)이 지면(G)에 접촉되는 구조로 구현되므로, 이송본체(2)에 탑재된 물건의 하중을 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)에 고르게 분산시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 제1 종동휠(7) 및 제1 구동휠(5)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.Referring to FIG. 6 , the first driven wheel 7 and the first driving wheel 5 may rotate together based on the first shaft 3a according to the inclination of the ground G. Accordingly, even if the inclination of the ground G is changed along the traveling direction of the transfer body 2, the first driven wheel 7 and the first drive wheel 5 can always be in contact with the ground G. For example, as shown in FIG. 6, the first driven wheel 7 is located on the inclined ground UG and the first driving wheel 5 is located on the flat ground FG, so that the first driven wheel 7 Even if the position of and the position of the first driving wheel 5 are different, the first driven wheel 7 and the first driving wheel 5 are rotated with respect to the first shaft 3a and together on the ground G can be contacted. Accordingly, in the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, a height difference between the ground (G) occurs along the traveling direction of the transfer body (2) or the ground (G) Since the first driven wheel 7 and the first driving wheel 5 are implemented in a structure in contact with the ground G even when the slope of is formed, the load of the object loaded on the transfer body 2 is transferred to the first driven wheel ( 7) and the first driving wheel 5 can be evenly distributed. Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention improves the stability of the transfer operation, and the first driven wheel 7 and the first drive according to the concentration of the load The possibility of breakage of the wheel 5 can be reduced.

도 7을 참고하면, 제1 종동휠(7)과 제1 샤프트(3a) 사이의 거리(A)는, 제1 구동휠(5)과 상기 제1 샤프트(3a) 사이의 거리(B)와 동일할 수 있다. 이에 따라, 제1 링크바(3)에 작용하는 무게중심(center of gravity)은 모터(50)가 장착된 제1 구동휠(5) 쪽으로 편심되어 형성될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 구동휠(5)이 쉽게 지면(G)에 접촉될 수 있는 구조로 구현될 수 있다. 상기 거리(A,B)는 이송본체(2)의 주행방향과 평행한 방향을 기준으로 하는 길이일 수 있다.Referring to FIG. 7 , the distance A between the first driven wheel 7 and the first shaft 3a is the distance B between the first drive wheel 5 and the first shaft 3a and can be the same Accordingly, the center of gravity acting on the first link bar 3 may be eccentric toward the first drive wheel 5 to which the motor 50 is mounted. Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention can be implemented with a structure in which the first driving wheel 5 can easily contact the ground G . The distance (A, B) may be a length based on a direction parallel to the running direction of the transfer body (2).

도 3을 참고하면, 제2 종동휠(8)은 제2 구동휠(6)로부터 이격된 위치에서 제2 링크바(4)에 결합된다. 제2 종동휠(8) 및 제2 구동휠(6)은 제2 샤프트(4a)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the second driven wheel 8 is coupled to the second link bar 4 at a position spaced apart from the second driving wheel 6 . The second driven wheel 8 and the second driving wheel 6 may be spaced apart from each other with the second shaft 4a interposed therebetween.

제2 종동휠(8) 및 제2 구동휠(6)은 지면(G)의 경사에 따라 제2 샤프트(4a)를 기준으로 함께 회전할 수 있다. 이에 따라, 이송본체(2)의 주행방향을 따라 지면(G)의 경사가 변경되더라도, 제2 종동휠(8) 및 제2 구동휠(6)은 항상 지면(G)에 접촉될 수 있다. 예컨대, 제2 종동휠(8)이 경사가 있는 지면(UG)에 위치하고 제2 구동휠(6)이 평평한 지면(FG)에 위치하여 제2 종동휠(8)의 위치 및 제2 구동휠(6)의 위치가 상이하게 되더라도, 제2 종동휠(8) 및 제2 구동휠(6)은 제2 샤프트(4a)를 기준으로 회전하여서 함께 지면(G)에 접촉될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2)의 주행방향을 따라 지면(G)의 높이차가 발생되거나 지면(G)의 경사가 형성되더라도 제2 종동휠(8), 제1 종동휠(7), 제2 구동휠(6), 및 제1 구동휠(5) 모두가 지면(G)에 접촉되는 구조로 구현되므로, 이송본체(2)에 탑재된 물건의 하중을 휠들(5, 6, 7, 8)에 고르게 분산시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 휠들(5, 6, 7, 8)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.The second driven wheel 8 and the second driving wheel 6 may rotate together based on the second shaft 4a according to the inclination of the ground G. Accordingly, even if the inclination of the ground G is changed along the traveling direction of the transfer body 2, the second driven wheel 8 and the second driving wheel 6 can always be in contact with the ground G. For example, the second driven wheel 8 is located on the inclined ground UG and the second driving wheel 6 is located on the flat ground FG, so that the position of the second driven wheel 8 and the second driving wheel ( Even if the positions of 6) are different, the second driven wheel 8 and the second driving wheel 6 can be rotated with respect to the second shaft 4a so that they can come into contact with the ground G together. Accordingly, in the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, a height difference between the ground (G) occurs along the traveling direction of the transfer body (2) or the ground (G) Even if the slope of is formed, the second driven wheel 8, the first driven wheel 7, the second driving wheel 6, and the first driving wheel 5 are all implemented in a structure in contact with the ground G , The load of the object mounted on the transfer body 2 can be evenly distributed to the wheels 5, 6, 7, and 8. Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention improves the stability of the transfer operation, and the wheels 5, 6, 7, and 8 according to the concentration of the load. The possibility of breakage can be reduced.

도시하지 않았지만, 제2 종동휠(8)과 제2 샤프트(4a) 사이의 거리는, 제2 구동휠(6)과 상기 제2 샤프트(4a) 사이의 거리와 동일할 수 있다. 이에 따라, 제2 링크바(4)에 작용하는 무게중심은 모터(50)가 장착된 제2 구동휠(6) 쪽으로 편심되어 형성될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제2 구동휠(6)이 쉽게 지면(G)에 접촉될 수 있는 구조로 구현될 수 있다.Although not shown, the distance between the second driven wheel 8 and the second shaft 4a may be the same as the distance between the second driving wheel 6 and the second shaft 4a. Accordingly, the center of gravity acting on the second link bar 4 may be eccentric toward the second driving wheel 6 to which the motor 50 is mounted. Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention can be implemented with a structure in which the second driving wheel 6 can easily contact the ground G .

도 6을 참고하면, 거리연산기(9)는 이송본체(2)의 거리를 연산한다. 일 예로, 거리연산기(9)는 제1 구동휠(5)과 제2 구동휠(6) 중에서 적어도 어느 하나의 회전수와, 제1 구동휠(5)과 제2 구동휠(6) 중에서 적어도 어느 하나의 회전속도(RPM)를 측정하여 이송본체(2)의 거리를 연산할 수 있다. 거리연산기(9)는 회전수(Revolution)/회전속도(RPM: Revolution/Min) 식을 이용하여 이송본체(2)가 이동한 시간(s)을 연산하고, 회전속도(RPM)와 반경을 이용하여 이송본체(2)의 선속도(m/s)를 연산함으로써, 최종적으로 이송본체(2)의 이동거리(선속도/시간)를 연산하는 알고리즘을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the distance calculator 9 calculates the distance of the transfer body 2 . For example, the distance calculator 9 determines the number of rotations of at least one of the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6 and at least one of the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6. The distance of the transfer body 2 can be calculated by measuring any one rotational speed (RPM). The distance calculator 9 calculates the moving time (s) of the transfer body 2 using the Revolution/Revolution/Min (RPM) formula, and uses the rotation speed (RPM) and the radius. By calculating the linear velocity (m/s) of the transfer body 2 by doing so, it may include an algorithm that finally calculates the moving distance (linear speed/time) of the transfer body 2.

도 8을 참고하면, 제3 링크바(10)는 이송본체(2)의 후방(BD 화살표 방향)에 배치된 제3 샤프트(10a)에 회전 가능하게 결합된다. 제3 샤프트(10a)는 제3 링크바(10)의 회전축으로 기능하며, 전체적으로 힌지로 구현될 수 있다. 제3 링크바(10)는 나사 결합으로 제3 샤프트(10a)에 결합될 수 있다. 제3 샤프트(10a) 및 제3 링크바(10)는 금속 소재를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the third link bar 10 is rotatably coupled to the third shaft 10a disposed at the rear of the transfer body 2 (in the direction of the BD arrow). The third shaft 10a functions as a rotation axis of the third link bar 10 and may be implemented as a hinge as a whole. The third link bar 10 may be coupled to the third shaft 10a by screwing. The third shaft 10a and the third link bar 10 may include a metal material.

도시하지 않았지만, 제3 샤프트(10a) 및 제3 링크바(10)의 사이에는, 제3 베어링이 배치될 수 있다. 제3 베어링은 제3 샤프트(10a)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 예컨대, 제3 베어링은 구름베어링일 수 있다. 제3 샤프트(10a)는 이송본체(2)의 주행방향을 따라 연장되어서 이송본체(2)에 결합될 수 있다. 즉, 제3 샤프트(10a)가 연장된 방향 및 제1 샤프트(3a)가 연장된 방향은 수직을 이룰 수 있다.Although not shown, a third bearing may be disposed between the third shaft 10a and the third link bar 10 . The third bearing may be disposed to surround the third shaft 10a. For example, the third bearing may be a rolling bearing. The third shaft 10a may extend along the traveling direction of the transfer body 2 and be coupled to the transfer body 2 . That is, the direction in which the third shaft 10a extends and the direction in which the first shaft 3a extends may be perpendicular to each other.

도 8을 참고하면, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 제3 링크바(10)에 결합된다. 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 제3 샤프트(10a)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다. 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 이송본체(2)의 후방(BD 화살표 방향)을 지지할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 are coupled to the third link bar 10 . The first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 may be spaced apart from each other with the third shaft 10a therebetween. The first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 can support the rear of the transfer body 2 (direction of arrow BD).

도 9를 참고하면, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 지면(G)의 경사에 따라 제3 링크바(10)와 함께 제3 샤프트(10a)를 기준으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 도 9에 도시된 이송본체(2)의 주행방향을 가로지르는 방향을 따라 지면(G)의 경사가 변경되더라도, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 항상 지면(G)에 접촉될 수 있다. 예컨대, 제1 후방휠(11)이 경사가 있는 지면(UG)에 위치하고 제2 후방휠(12)이 평평한 지면(FG)에 위치하여 제1 후방휠(11)의 위치 및 제2 후방휠(12)의 위치가 서로 상이하더라도, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 제3 샤프트(10a)를 기준으로 회전하여서 함께 지면(G)에 접촉될 수 있다.Referring to FIG. 9, the first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 rotate with respect to the third shaft 10a together with the third link bar 10 according to the inclination of the ground G. can Accordingly, even if the inclination of the ground G is changed along the direction crossing the running direction of the conveying body 2 shown in FIG. 9, the first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 are always on the ground (G) can be contacted. For example, the first rear wheel 11 is located on the inclined ground UG and the second rear wheel 12 is located on the flat ground FG, so that the position of the first rear wheel 11 and the second rear wheel ( Even if the positions of 12) are different from each other, the first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 can be rotated based on the third shaft 10a and contact the ground G together.

이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2)의 주행방향을 가로지르는 방향을 따라 지면(G)의 높이차가 발생되거나 지면(G)의 경사가 형성되더라도 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)이 지면(G)에 접촉되는 구조로 구현되므로, 이송본체(2)에 탑재된 물건의 하중을 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)에 고르게 분산시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 후방휠들(11, 12)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.Accordingly, in the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention, a height difference of the ground G occurs along the direction transverse to the traveling direction of the transfer body 2, or Even if the slope of the ground (G) is formed, since the first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 are implemented in a structure in contact with the ground (G), the load of the object mounted on the transfer body (2) is reduced It can be evenly distributed to the first rear wheel (11) and the second rear wheel (12). Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention improves the stability of the transfer operation, and the possibility of breakage of the rear wheels 11 and 12 as the load is concentrated. can reduce

도 10을 참고하면, 제1 후방휠(11)과 제3 샤프트(10a) 사이의 거리(C)는, 제2 후방휠(12)과 제3 샤프트(10a) 사이의 거리(D)와 동일할 수 있다. 이에 따라, 제3 링크바(10)로 전해지는 하중은, 제1 후방휠(11)과 제2 후방휠(12)에 균일하게 분산될 수 있다.Referring to FIG. 10 , the distance C between the first rear wheel 11 and the third shaft 10a is equal to the distance D between the second rear wheel 12 and the third shaft 10a. can do. Accordingly, the load transmitted to the third link bar 10 can be uniformly distributed to the first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 .

제3 링크바(10), 제2 링크바(4), 및 제1 링크바(3)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 지면(G)의 경사가 변경되더라도 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 후방휠(11), 제2 후방휠(12), 제2 구동휠(6), 제2 종동휠(8), 제1 구동휠(5), 및 제1 종동휠(7) 모두가 지면(G)에 접촉될 수 있는 구조로 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2)에 탑재된 물건의 하중을 휠들(5, 6, 7, 8, 11, 12)을 통해 균일하게 분산시킴으로써, 이송 작업의 안정성을 더욱 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 휠들(5, 6, 7, 8, 11, 12)의 파손 가능성을 더욱 감소시킬 수 있다.The third link bar 10, the second link bar 4, and the first link bar 3 may rotate independently of each other. Accordingly, even if the inclination of the ground G is changed, the load distributing device 1 for an unmanned transport robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention has a first rear wheel 11 and a second rear wheel 12 ), the second driving wheel 6, the second driven wheel 8, the first driving wheel 5, and the first driven wheel 7 can all be implemented in a structure that can be in contact with the ground G there is. Therefore, the load distributing device 1 for an unmanned transfer robot having a link bar structure according to an embodiment of the present invention transfers the load of an object mounted on the transfer body 2 to the wheels 5, 6, 7, 8, 11, 12), it is possible to further improve the stability of the transfer operation and further reduce the possibility of breakage of the wheels 5, 6, 7, 8, 11, and 12 due to concentrated loads.

본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다Those skilled in the art related to the present embodiment will be able to understand that it may be implemented in a modified form within a range that does not deviate from the essential characteristics of the above description. Therefore, the disclosed methods are to be considered in an illustrative rather than a limiting sense. The scope of the present invention is shown in the claims, not the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be construed as being included in the present invention.

1 : 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치
2 : 이송본체 3 : 제1 링크바 3a : 제1 샤프트 4 : 제2 링크바 4a : 제2 샤프트 5 : 제1 구동휠 6 : 제2 구동휠 7 : 제1 종동휠 8 : 제2 종동휠 9 : 거리연산기 10 : 제3 링크바 10a : 제3 샤프트 11 : 제1 후방휠 12 : 제2 후방휠1: Load distributing device for unmanned transport robot equipped with link bar structure
Reference Numerals 2: transfer body 3: first link bar 3a: first shaft 4: second link bar 4a: second shaft 5: first drive wheel 6: second drive wheel 7: first driven wheel 8: second driven wheel Reference Numerals 9: distance calculator 10: third link bar 10a: third shaft 11: first rear wheel 12: second rear wheel

Claims (10)

탑재된 물건을 이송시키는 이송본체(2);
상기 이송본체(2)에 배치된 제1 샤프트(3a)에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바(3);
상기 제1 샤프트(3a)으로부터 이격된 위치에서 상기 이송본체(2)에 배치된 제2 샤프트(4a)에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바(4);
상기 제1 링크바(3)에 결합되어서 모터(50)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 상기 제1 링크바(3)와 함께 상기 제1 샤프트(3a)를 기준으로 회전하는 제1 구동휠(5); 및
상기 제2 링크바(4)에 결합되어서 모터(50)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하고, 지면의 경사에 따라 상기 제2 링크바(4)와 함께 상기 제2 샤프트(4a)를 기준으로 회전하는 제2 구동휠(6);을 포함하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.A transfer body (2) for transferring the loaded object;
A first link bar (3) rotatably coupled to the first shaft (3a) disposed on the transfer body (2);
a second link bar 4 rotatably coupled to the second shaft 4a disposed on the transfer body 2 at a position spaced apart from the first shaft 3a;
It is coupled to the first link bar 3 and rotates by the driving force generated by the motor 50, and rotates with the first link bar 3 based on the first shaft 3a according to the inclination of the ground a first drive wheel (5); and
It is coupled to the second link bar 4 and rotates by the driving force generated by the motor 50, and rotates with the second link bar 4 based on the second shaft 4a according to the slope of the ground A load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure, characterized in that it comprises a second driving wheel (6). 제1항에 있어서,
상기 제1 구동휠(5) 및 상기 제2 구동휠(6)이 서로 다른 높이에 위치 가능하도록, 상기 제1 링크바(3) 및 상기 제2 링크바(4)는 독립적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 1,
Characterized in that the first link bar 3 and the second link bar 4 rotate independently so that the first drive wheel 5 and the second drive wheel 6 can be positioned at different heights. A load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure. 제1항에 있어서,
상기 제1 링크바(3)에 결합된 제1 종동휠(7);을 더 포함하고,
상기 제1 구동휠(5) 및 상기 제1 종동휠(7)은 지면의 경사에 따라 상기 제1 샤프트(3a)를 기준으로 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 1,
A first driven wheel 7 coupled to the first link bar 3; further comprising,
The first drive wheel (5) and the first driven wheel (7) are rotated together with respect to the first shaft (3a) according to the inclination of the ground. For an unmanned transport robot having a link bar structure load balancing device. 제3항에 있어서,
상기 제2 링크바(4)에 결합된 제2 종동휠(8);을 더 포함하고,
상기 제2 구동휠(6) 및 상기 제2 종동휠(8)은 지면의 경사에 따라 상기 제2 샤프트(4a)를 기준으로 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 3,
A second driven wheel 8 coupled to the second link bar 4; further comprising,
The second drive wheel (6) and the second driven wheel (8) are rotated together with respect to the second shaft (4a) according to the inclination of the ground. For an unmanned transport robot having a link bar structure load balancing device. 제4항에 있어서,
상기 제1 링크바(3)의 무게중심(center of gravity)이 상기 제1 구동휠(5) 쪽으로 편심되도록, 상기 제1 종동휠(7)과 상기 제1 샤프트(3a) 사이의 거리는 상기 제1 구동휠(5)과 상기 제1 샤프트(3a) 사이의 거리와 동일한 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 4,
The distance between the first driven wheel 7 and the first shaft 3a is such that the center of gravity of the first link bar 3 is eccentric toward the first drive wheel 5. 1 A load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure, characterized in that the same as the distance between the drive wheel (5) and the first shaft (3a). 제1항에 있어서,
상기 제1 구동휠(5)과 상기 제2 구동휠(6) 중에서 적어도 어느 하나의 회전수와, 상기 제1 구동휠(5)과 상기 제2 구동휠(6) 중에서 적어도 어느 하나의 회전속도를 이용하여 상기 이송본체의 이동 거리를 연산하는 거리연산기(9);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 1,
The rotational speed of at least one of the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6 and the rotational speed of at least one of the first driving wheel 5 and the second driving wheel 6 A load distribution device for an unmanned transfer robot having a link bar structure, characterized in that it further comprises; a distance calculator (9) for calculating the moving distance of the transfer body by using. 제1항에 있어서,
상기 이송본체(2)의 후방에 결합된 제3 샤프트(10a)에 회전 가능하게 결합된 제3 링크바(10);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 1,
A third link bar 10 rotatably coupled to the third shaft 10a coupled to the rear of the transfer body 2; load for an unmanned transfer robot having a link bar structure characterized in that it further comprises dispersing device. 제7항에 있어서,
상기 제3 링크바(10)에 결합된 제1 후방휠(11); 및
상기 제1 후방휠(11)로부터 이격된 위치에서 상기 제3 링크바(10)에 결합된 제2 후방휠(12);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 7,
a first rear wheel 11 coupled to the third link bar 10; and
A second rear wheel 12 coupled to the third link bar 10 at a position spaced apart from the first rear wheel 11; for an unmanned transport robot having a link bar structure, characterized in that it further comprises load balancing device. 제8항에 있어서,
상기 제1 후방휠(11) 및 상기 제2 후방휠(12)은 상기 제3 샤프트(10a)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치되어, 지면의 경사에 따라 제3 링크바(10)와 함께 상기 제3 샤프트(10a)를 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 8,
The first rear wheel 11 and the second rear wheel 12 are spaced apart from each other with the third shaft 10a interposed therebetween, along with the third link bar 10 according to the inclination of the ground. A load distributing device for an unmanned transport robot having a link bar structure, characterized in that rotated around the third shaft (10a). 제7항에 있어서,
상기 제3 샤프트(10a)는 상기 제1 샤프트(3a) 및 상기 제2 샤프트(4a)와 수직한 방향으로 연장된 것을 특징으로 하는 링크바 구조를 구비한 무인이송로봇용 하중분산장치.According to claim 7,
The load distribution device for an unmanned transfer robot having a link bar structure, characterized in that the third shaft (10a) extends in a direction perpendicular to the first shaft (3a) and the second shaft (4a).
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