KR20230083831A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230083831A
KR20230083831A KR1020210172197A KR20210172197A KR20230083831A KR 20230083831 A KR20230083831 A KR 20230083831A KR 1020210172197 A KR1020210172197 A KR 1020210172197A KR 20210172197 A KR20210172197 A KR 20210172197A KR 20230083831 A KR20230083831 A KR 20230083831A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
surrounding vehicles
target vehicle
surrounding
reference point
Prior art date
Application number
KR1020210172197A
Other languages
English (en)
Inventor
김운태
정덕영
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020210172197A priority Critical patent/KR20230083831A/ko
Priority to US18/070,725 priority patent/US20230174067A1/en
Priority to CN202211516141.XA priority patent/CN116215525A/zh
Publication of KR20230083831A publication Critical patent/KR20230083831A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/1005—Driving resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/13—Mileage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/16—Driving resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/201—Dimensions of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/20—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 차량은 차량에 설치되고, 차량의 주변 시야를 가지며 영상 데이터를 획득하는 카메라와 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 제어부는 영상 데이터를 처리하여 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하고, 타겟 차량을 기준으로 하는 제1 기준점 및 제 2 기준점을 결정하고, 제1 기준점 및 제2 기준점에 기초하여 타겟 차량을 추종하도록 차량을 제어한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 차량이 받는 공기 저항을 감소시켜 연비(또는 전비)를 개선하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
내연 기관을 갖는 차량뿐만 아니라, 모터를 이용하는 전기차에서도 에너지 소비 효율(연비 또는 전비)은 중요한 요소에 해당한다. 차량은 일정량의 에너지를 가지고 있어도, 주행 패턴 및 외부 환경에 따라 주행 가능한 거리가 달라질 수 있다. 외부 환경의 하나의 예로써 공기 저항이 있다.
공기 역학에 따르면, 차량은 선행 차량의 후미에서 가까운 곳을 추종하게 되면, 상대적으로 작은 공기 저항을 받게되어 차량의 에너지 효율이 개선될 수 있다.
그러나, 저속 주행의 경우 실제로 받는 공기 저항의 차이는 미미하며, 고속 주행의 경우에는 안전 거리 미확보로 인한 위험성이 발생한다.
개시된 발명의 일 측면은 차량이 받는 공기 저항을 최소화할 수 있는 자율 주행 기능이 탑재된 차량 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량에 설치되고, 상기 차량의 주변 시야를 가지며 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서;를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터를 처리하여 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하고, 상기 타겟 차량을 기준으로 하는 제1 기준점 및 제 2 기준점을 결정하고, 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점에 기초하여 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어한다.
상기 제어부는, 상기 타겟 차량이 주행 중인 차로와 인접한 차로에서 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점 사이에서 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 타겟 차량의 전면 또는 전륜을 상기 제1 기준점으로 결정하고, 상기 타겟 차량의 후면 또는 후륜을 제2 기준점으로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고가 가장 높은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장을 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전장이 가장 짧은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장 및 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고와 전장의 차가 가장 큰 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 평균 속도와 상기 차량의 설정 속도를 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 평균 속도와 상기 설정 속도 간의 차이가 미리 정해진 속도 차이 이하인 주변 차량 중에서 타겟 차량을 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 빈도를 획득하고, 상기 가감속 빈도가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 크기를 획득하고, 상기 가감속 크기가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 자율 주행 모드에 대한 사용자의 입력 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 영상 데이터를 획득하는 단계; 상기 영상 데이터를 처리하여 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하는 단계; 상기 타겟 차량을 기준으로 하는 제1 기준점 및 제 2 기준점을 결정하는 단계; 및 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점에 기초하여 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 타겟 차량이 주행 중인 차로와 인접한 차로에서 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점 사이에서 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 타겟 차량의 전면 또는 전륜을 상기 제1 기준점으로 결정하고, 상기 타겟 차량의 후면 또는 후륜을 제2 기준점으로 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고가 가장 높은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장을 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전장이 가장 짧은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장 및 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고와 전장의 차가 가장 큰 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 평균 속도와 상기 차량의 설정 속도를 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 평균 속도와 상기 설정 속도 간의 차이가 미리 정해진 속도 차이 이하인 주변 차량 중에서 타겟 차량을 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 빈도를 획득하고, 상기 가감속 빈도가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 크기를 획득하고, 상기 가감속 크기가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 자율 주행 모드에 대한 사용자의 입력 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 주변 차량에 의한 공기 저항을 최소화 하여 에너지 소비 효율(연비 또는 전비)을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도를 도시한다.
도 5는 타겟 차량의 전장에 따른 항력 차이를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 타겟 차량의 전고에 따른 항력 차이를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도를 도시한다.
도 8은 도 7에 따른 실시예 설명에 참조하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량이 타겟 차량을 결정한 후에 제어 방법의 순서도이다.
도 10은 도 9에 따른 실시예 설명에 참조하기 위한 도면이다.
도 11은 차량과 타겟 차량 간의 상대적 위치에 따른 항력 차이를 설명하기 위한 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시하고, 도 2은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시하고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
개시된 발명에 따른 실시예들은 상술한 동력을 엔진(10)에서 얻는 내연 기관인 차량뿐만 아니라, 자율 주행 기능이 탑재되어 있는 전기차(EV)나 하이브리드 자동차(HEV)에서도 적용될 수 있음은 물론이다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 자율 주행 시스템(100)을 포함할 수 있다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 자율 주행 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
자율 주행 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 시스템(100)은 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판, 신호등 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
또 다른 예로, 자율 주행 시스템(100)은 외부 서버로부터 차량의 현재 위치에서의 고정밀 지도를 수신하고, 수신된 고정밀 지도에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
자율 주행 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD)와, 관성 주행 안내 등을 제공할 수 있다.
자율 주행 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)과 차량(1)의 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다 모듈(103)을 포함할 수 있다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판, 구조물 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 구조물 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
라이다 모듈(103)은 라이다(103a)와 제어기(103b)를 포함하며, 차량(1)의 주변의 이동 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다. 또한, 라이다 모듈(103)은 주변의 고정 객체(예를 들어, 건물, 표지판, 신호등, 방지턱 등)의 형상 및 위치를 획득할 수 있다.
구체적으로, 라이다 모듈(103)은 차량(1)의 외부 시야에 대한 점구름 데이터(point cloud data)를 획득하여 차량(1) 주변의 고정 객체의 형상 및 위치를 획득할 수 있다.
즉, 자율 주행 시스템(100)은 카메라 모듈(101)에서 획득한 영상 데이터와 레이더 모듈(102)에서 획득한 감지 데이터와 라이더 모듈(103)에서 획득한 점구름 데이터를 처리하고, 영상 데이터와 감지 데이터와 점구름 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경, 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 객체 및 차량(1)의 측방에 위치하는 측방 객체 및 차량(1)의 후방에 위치하는 후방 객체를 감지할 수 있다.
자율 주행 시스템(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 라이다 모듈(103)은 레이더 모듈(102)과 대체되거나 함께 사용될 수 있다. 자율 주행 시스템(100)은 클라우드 서버로부터 상기 차량의 현재 위치에서의 고정밀 지도(High Definition Map)를 수신하는 통신부(150)를 포함할 수 있다.
통신부(150)는 무선 통신 네트워크에 접속할 수 있도록 통신 칩, 안테나 및 관련 부품을 이용하여 구현될 수 있다. 즉, 통신부(150)는 외부 서버와 원거리 통신이 가능한 다양한 형태의 통신 모듈로 구현될 수 있다. 즉, 통신부(150)는 외부 서버와 무선으로 데이터를 송수신하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 자율 주행 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)은 자율 주행 시스템(100)의 제어 신호에 기초하여 차량(1)이 자율 주행을 수행하도록 차량(1)을 제어할 수 있다.
자율 주행 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)과, 라이다(135)와, 통신부(150)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있으나, 차량(1)의 전방을 향하는 시야를 갖는다면 어느 위치든지 제한 없이 마련될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1)의 전방에 위치하는 도로경계선에 관한 위치를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터(이하 '전방 영상 데이터')를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 감지 데이터를 획득할 수 있다. 전방 감지 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방의 감지 데이터(이하 '전방 감지 데이터')를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 감지 데이터와 제2 코너 감지 데이터와 제3 코너 감지 데이터와 제4 코너 감지 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 감지 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 구조물(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 감지 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 감지 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 감지 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
라이다(135)는 차량(1)의 주변의 이동 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다. 또한, 라이다(135)는 주변의 고정 객체(예를 들어, 건물, 표지판, 신호등, 방지턱 등)의 형상 및 위치를 획득할 수 있다. 라이다(135)는 차량(1)의 외부 시야(135a)를 가지도록 차량(1)에 설치되고, 차량(1) 외부 시야(135a)에 대한 점구름 데이터를 획득할 수 있다.
예를 들어, 라이다(135)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 외부 시야(135a)를 갖기 위해 차량(1)의 외부에 마련될 수 있으며, 더욱 상세하게는, 차량(1)의 루프 상에 마련될 수 있다.
라이다(135)는 광을 방사하는 발광부와, 발광부에서 발신된 광이 장애물로부터 반사되면 반사광 중 미리 설정된 방향의 광을 수신하도록 마련된 수광부와, 발광부 및 수광부가 고정되는 회로 기판을 포함할 수 있다. 이때, 회로 기판(printed circuit board, PCB)은, 회전 구동부에 의해 회전하는 지지판에 마련됨으로써, 시계 또는 반시계 방향으로 360도 회전이 가능하다.
즉, 지지판은, 회전 구동부로부터 전달되는 동력에 따라 축을 중심으로 회전할 수 있으며, 발광부 및 수광부는 회로 기판에 고정되어 회로 기판의 회전과 함께 시계 또는 반시계 방향으로 360도 회전 가능하도록 마련된다. 이를 통해, 라이다(135)는, 360도로 광을 방사하여 수신함으로써, 전방위(135a)에서의 객체를 감지할 수 있다.
발광부는 광(예: 적외선 레이저)을 발신하는 구성으로, 실시 예에 따라 단일 또는 복수 개로 마련될 수 있다.
수광부는 발광부에서 발신된 광이 장애물로부터 반사되면 반사된 광 중 미리 설정된 방향의 광을 수신하도록 마련된다. 수광부에 광이 수신되어 생성된 출력 신호는 제어부(140)의 객체 검출 과정에 제공될 수 있다.
수광부는 수신되는 광을 집광하는 집광 렌즈와 수신되는 광을 검출하는 광 센서를 포함할 수 있다. 실시 예에 따라 수광부는 광 센서에서 검출된 광을 증폭하는 증폭기를 포함할 수도 있다.
라이다(135)는 객체의 외부 표면들 상의 수많은 점(point)들에 대한 데이터를 수신할 수 있으며, 이러한 점들에 대한 데이터의 집합인 점구름 데이터를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 라이다 모듈(103, 도 1 참조)의 제어기(103b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위하여 전방 레이더(120)로부터 획득한 전방 감지 데이터가 라이다(135)로부터 획득한 점구름 데이터와 대체되거나 혼용될 수 있다고 가정한다. 다시 말해서, 전방 레이더(120)로부터 획득한 전방 감지 데이터는 라이다(135)로부터 획득한 차량(1)의 전방에 대한 점구름 데이터를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 감지 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1)과 우측 도로경계선 사이의 거리(이하 '제1 거리') 및 차량(1)과 좌측 도로경계선 사이의 거리(이하 '제2 거리')를 산출할 수 있다.
제1 거리와 제2 거리를 산출하는 방식으로는 통상의 영상 데이터 처리 기술 및/또는 레이더/라이다 데이터 처리 기술이 활용될 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 감지 데이터를 처리하고, 전방 영상 데이터와 전방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 차선 및 구조물 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)가 획득한 전방 감지 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 구조물인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 감지 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.
또한, 앞서 설명한 바와 같이 프로세서(141)는 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경, 전방 객체와 관련된 정보를 획득하고, 차량(1)과 우측 도로경계선 사이의 거리 및 차량(1)과 좌측 도로경계선 사이의 거리를 산출할 수 있다.
도로경계선은 차량(1)이 물리적으로 통과할 수 없는 가드레일, 터널의 양 끝, 인공 벽 등과 같은 구조물의 경계선을 의미할 수도 있으며, 차량(1)이 원칙적으로 통과할 수 없는 중앙선을 의미할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
프로세서(141)는 통신부(150)로부터 수신된 고정밀 지도를 처리하고, 고정밀 지도를 처리한 것에 응답하여 차량(1)과 우측 도로경계선 사이의 거리(이하 '제3 거리') 및 차량(1)과 좌측 도로경계선 사이의 거리(이하 '제4 거리')를 산출할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 GPS로부터 획득한 차량(1)의 현재 위치에 기초하여 차량(1)의 현재 위치에서의 고정밀 지도를 수신할 수 있으며 전방 영상 데이터 및 전방 감지 데이터에 기초하여 고정밀 지도 상에서의 차량(1)의 위치를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 GPS로부터 획득한 차량(1)의 위치 정보에 기초하여 고정밀 지도 상에서 차량(1)이 주행 중인 도로를 결정할 수 있으며, 전방 영상 데이터 및 전방 감지 데이터에 기초하여 차량(1)이 주행 중인 차로를 결정할 수 있다. 즉, 프로세서(141)는 고정밀 지도 상에서의 차량의 좌표를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터 및 전방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 좌측 차선의 개수를 결정할 수 있으며, 결정된 좌측 차선의 개수에 기초하여 고정밀 지도 상에서 차량이 주행 중인 차로의 위치를 결정할 수 있고, 이에 따라 고정밀 지도 상에서의 차량(1)의 좌표를 구체적으로 결정할 수 있으나, 고정밀 지도 상에서의 차량(1)의 좌표를 결정하는 방법은 이에 한정되는 것이 아니다.
즉, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터 및 전방 감지 데이터에 기초하여 감지된 우측 차선의 개수에 기초하여 고정밀 지도 상에서의 차량(1)의 좌표를 결정할 수도 있으며, 전방 영상 데이터 및 전방 감지 데이터에 기초하여 산출된 제1 거리 및 제2 거리에 기초하여 정밀 지도 상에서의 차량(1)의 좌표를 결정할 수도 있다.
이를 위한 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 고정밀 지도 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 전방 레이더(120)의 감지 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 시스템(32)과 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU) 또는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)을 포함할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 전방 영상 데이터, 고정밀 지도 데이터와 같은 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 감지 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더(120)로부터 수신된 감지 데이터 및 통신부(150)로부터 수신된 고정밀 지도를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 감지 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
또한, 메모리(142)는 프로세서(141)의 신호에 따라 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 감지 데이터 및/또는 통신부(150)로부터 수신된 고정밀 지도를 영구적으로 저장하거나, 반영구적으로 저장할 수 있다.
이를 위한 메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 레이더들(120, 130)은 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(135)와 대체되거나 혼용될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도를 도시한다. 도 5는 타겟 차량의 전장에 따른 항력 차이를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 타겟 차량의 전고에 따른 항력 차이를 설명하기 위한 도면이다. 도 4에 따른 실시예 설명은 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.
사용자의 입력에 의해 자율 주행 모드가 개시된다(401). 자율 주행 모드는 사용자 입력에 의해 실행되며, 자율 주행 모드는 최적 연비 모드, 최단 시간 모드 및 복합 효율 모드를 포함할 수 있다. 여기서, 최적 연비 모드는 목적지까지 최적의 에너지 소비 효율(연비 또는 전비)로 주행하기 위한 설정이며, 최단 시간 모드는 에너지 소비 효율을 고려하지 않고, 목적지까지 최대한 빠른 속도로 주행하기 위한 설정이며, 복합 효율 모드는 최적 연비 모드와 최단 시간 모드에 복합적인 형태이다. 개시된 발명에 따른 실시예들은 최적 연비 모드가 실행될 때 구현될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(140)는 자율 주행 모드에 대한 사용자의 입력 신호에 응답하여, 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정할 수 있다. 이 때 사용자가 입력한 자율 주행 모드는 최적 연비 모드일 수 있다.
제어부(140)는 최적 연비 모드가 개시되면, 최적의 에너지 소비 효율에 따라 주행하기 위해, 주변 차량에 의한 공기 저항을 최소화하기 위한 일련의 단계를 수행한다.
먼저, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 카메라 및 각종 센서들을 이용하여 주변 차량을 센싱한다(402).
제어부(140)는 차량(1)의 주변에서 복수의 주변 차량이 주행 중인지 판단한다(403). 만약, 제어부(140)는 차량(1)이 주행 중인 도로에 하나의 주변 차량만이 존재하면, 해당 주변 차량을 타겟 차량으로 결정한다(407).
이와 달리, 제어부(140)는 차량(1)의 주변에서 복수의 주변 차량이 주행 중이면, 복수의 주변 차량 중 타겟 차량을 결정하기 위한 일련의 단계를 수행한다.
일 실시예 따른 제어부(140)는 복수의 주변 차량 각각의 전고 및/또는 전장을 획득한다(404). 실험적 결과에 따르면, 차량(1)이 받는 항력은 주변 차량의 전고 및 전장에 의해 변화될 수 있다.
도 5를 참조하면, 전고가 같고, 전장이 다른 두 개의 주행 차량 간의 추월 차량이 받는 위치 별 항력을 확인할 수 있다. 도 5에 도시된 그래프와 같이, 전장이 4,163 mm 인 주행 차량은 전장이 8,000 mm 인 주행 차량보다 추월 차량에 더 작은 항력을 제공한다. 따라서, 차량(1)은 되도록이면 전장이 짧은 주행 차량 근처에 있어야 상대적으로 작은 항력을 받을 수 있으며, 항력을 최소화 하여 에너지 소비 효율을 개선할 수 있다.
도 6을 참조하면, 전장이 같고, 전고가 다른 두 개의 주행 차량 간의 추월 차량이 받는 위치 별 항력을 확인할 수 있다. 도 6에 도시된 그래프와 같이, 전고가 3,500 mm 인 주행 차량은 전고가 2,000 mm 인 주행 차량보다 추월 차량에 더 작은 항력을 제공한다. 따라서, 차량(1)은 되도록이면 전고가 높은 주행 차량 근처에 있어야 상대적으로 작은 항력을 받을 수 있으며, 항력을 최소화 하여 에너지 소비 효율을 개선할 수 있다.
도 5 및 도 6의 결과를 종합하면, 차량(1)은 주변에 복수의 주변 차량이 있을 때, 전고가 가장 높고, 전장이 짧은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하고, 타겟 차량에 인접하여 주행 하여야 에너지 소비 효율을 개선할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량(1)은 404 단계 및 405 단계 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 주변 차량 중 어느 하나를 타겟 차량으로 결정할 수 있다(406).
예를 들어, 차량(1)은 복수의 주변 차량을 감지하면, 복수의 주변 차량의 전고를 획득하고, 복수의 주변 차량 중 전고가 가장 높은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다. 또한, 차량(1)은 복수의 주변 차량을 감지하면, 복수의 주변 차량의 전장을 획득하고, 복수의 주변 차량 중 전장이 가장 짧은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다. 또한, 차량(1)은 전장 또는 전고가 같은 주변 차량들이 존재할 경우, 전고에서 전장을 뺀 값이 가장 큰 주변 차량을 타겟 차량으로 결정할 수 있다. 차량(1)이 받는 항력은 전고 값이 클수록 전장 값이 짧을수록 작기 때문이다.
또한, 차량(1)은 복수의 주변 차량 각각의 주행 패턴을 획득하고(405), 주행 패턴에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 있다(410). 차량(1)이 받는 항력은 주변 차량의 전고 및 전장 이외에도 주변 차량의 주행 패턴에 따라 변화할 수 있다. 410 단계는 타겟 차량을 주변 차량의 주행 패턴에 따라 결정하는 실시예에 해당하며, 도 7 및 도 8을 참조하여 더욱 상세히 설명한다.
한편, 차량(1)은 주변 차량의 전장 및/또는 전고와 함께 주행 패턴에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 도 있다. 예를 들어, 차량(1)은 복수의 주변 차량 중, 전장 및/또는 전고의 길이가 같은 2 대의 주변 차량이 존재할 경우, 차순위로 주행 패턴에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 개시된 발명은 주변 차량의 전장 및 전고 이외에도 주행 패턴에 기초하여 타겟 차량을 결정할 수 있다. 도 7에 따른 순서도는 도 5의 410 단계를 구체화한 과정에 해당한다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 제어부(140)는 복수의 주변 차량 각각의 평균 속도를 획득한다(701).
제어부(140)는 주변 차량의 평균 속도와 차량(1)의 속도를 비교하고(702), 차량(1)의 속도와 미리 정해진 속도 차이 이하인 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하거나, 예비 타겟 차량으로 결정할 수 있다. 여기서 차량(1)의 속도는 자율 주행 모드에 설정에 따라 결정된 설정 속도이거나, 차량(1)의 현재 속도일 수 도 있다. 예비 타겟 차량은 주변 차량이 다수일 경우, 703 단계의 조건을 만족하는 주변 차량이 복수일 경우 추가적인 단계를 거치기 위한 후보 차량에 해당한다.
상술한 추가적인 단계없이 일 실시예에 따른 제어부(140)는 복수의 주변 차량을 감지하면, 복수의 주변 차량 각각의 평균 속도와 차량의 속도를 비교하여, 비교 결과 평균 속도와 설정 속도 간의 미리 정해진 속도 차이 이하인 주변 차량을 타겟 차량으로 결정한다.
만약, 제어부(140)는 복수의 예비 타겟 차량이 결정되면, 주변 차량의 가감속 빈도와 가감속 크기가 미리 정해진 값 이하인 주변 차량을 최종적인 타겟 차량으로 결정할 수 있다(704, 705). 제어부(140)는 가감속 빈도와 가감속 크기를 모두 고려하여 타겟 차량을 결정할 수 있지만, 가감속 빈도와 가감속 크기 중 어느 하나만을 고려하여 타겟 차량을 결정할 수 도 있다.
도 8의 (a)를 참조하면, 자동차가 받는 공기 저항은 속도가 빨라질수록 커지게 된다. 산술적으로 보면 이동체가 받는 공기 저항은 이동체의 속도 제곱에 비례한다. 따라서, 차량(1)의 설정 속도는 주행 중인 도로의 제한 속도에 대해 약 90 % 정도가 적절하며(설정에 따라 다른 값을 가질 수 있다), 타겟 차량은 차량(1)의 설정 속도와 큰 차이가 없는 주변 차량으로 결정되는 것이 항력을 최소화할 수 있다.
또한, 도 8의 (b)를 참조하면, A 차량과 B 차량 중 가감속 크기가 작은 A 차량을 추종하는 것이 에너지 소비 효율에 유리할 것이다. A 차량과 B 차량은 평균 속도가 동일하지만, 결국 가감속 크기에 따라 다른 에너지 소비 효율을 가질 것이며, 가감속 크기 이외에도 가감속 빈도에 따라 에너지 소비 효율이 달라질 수 있다.
이상에서는, 차량(1)이 추종하기 위한 타겟 차량을 선택하는 과정에 대해 설명하였다. 차량(1)은 타겟 차량을 선택하게 되면, 타겟 차량을 추종하는 가속 제어, 감속 제어 및/또는 조향 제어를 수행한다. 공기 역학에 따르면, 차량(1)은 타겟 차량의 후미에서 주행할 때 작은 항력을 받을 수 있으나, 이는 안전 거리 미확보라는 위험을 가지게 된다. 따라서, 타겟 차량의 후미 보다는 인접한 곳에서 작은 항력을 갖는 위치에 따라 주행할 필요가 있다. 이와 관련한 제어 방법은 도 9 내지 도 11을 참조하여 설명한다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량이 타겟 차량을 결정한 후에 제어 방법의 순서도이고, 도 10은 도 9에 따른 실시예 설명에 참조하기 위한 도면이다.
제어부(140)는 타겟 차량의 제1 기준점 및 제2 기준점을 결정한다(901). 제1 기준점 및 제2 기준점은 차량(1)이 타겟 차량에 의한 항력을 최소화하기 위한 차량(1)의 타겟 차량에 대한 종위치에 해당한다. 본 실시예에서는 타겟 차량의 후미를 추종하는 것이 아닌 타겟 차량과 인접한 차로를 주행하도록 차량(1)을 제어한다.
도 11을 먼저 참조하면, 차량(1)에 가해지는 항력은 타겟 차량(2)과 같은 차로를 주행할 때와 다른 차로를 주행할 때와 큰 차이가 없다. 예를 들어, 도 11에서 차량(1)이 타겟 차량(2)에 대해 좌측에 위치한 경우(X = 6566mm)와, 차량(1)이 타겟 차량(2)에 대해 좌측 후방에 위치한 경우(X = 9226mm)와, 차량(1)이 타겟 차량(2)에 대해 후방에 위치한 경우(X = 12613mm)에서 차량(1)이 받는 항력의 차이는 근소하다. 따라서, 본 실시예에서는 안전 거리를 확보함과 동시에 에너지 소비 효율을 개선하기 위해 타겟 차량(2)의 인접한 차로에서 타겟 차량(2)의 측방을 따라가도록 하는 추종 제어를 수행한다.
예를 들어, 도 10을 참조하면, 제1 기준점(A)은 타겟 차량(2)의 전륜이고, 제2 기준점(B)은 타겟 차량(2)의 후륜일 수 있다. 또한, 제1 기준점(A)는 타겟 차량(2)의 전면을 기준으로 설정되고, 제2 기준점(B)는 타겟 차량(2)의 후면을 기준으로 설정될 수 있다. 또한, 제1 기준점(A)은 타겟 차량(2)의 전륜, 제2 기준점(B)는 타겟 차량(2)의 후면을 기준으로 설정되거나, 제1 기준점(A)는 타겟 차량(2)의 전면, 제2 기준점은 타겟 차량(2)의 후륜을 기준으로 설정될 수 있다. 이러한, 타겟 차량(2)의 전고 및 전장에 따른 형태에 따라 결정될 수 있다. 메모리(142)는 타겟 차량(2)의 제원 별로 위치에 따른 항력에 관한 데이터를 저장할 수 있으며, 제어부(140)는 타겟 차량(2)의 제원을 확인하고, 제원에 따라 제1 기준점 및 제2 기준점을 결정할 수 있다.
한편, 제1 기준점 및 제2 기준점과 동기화 되는 차량(1)의 기준점은 차량(1)의 전면 위치 또는 차량(1)의 무게 중심으로 설정될 수 있다.
제어부(140)는 제1 기준점 및 제2 기준점에 기초하여 타겟 차량(2)을 추종한다(902). 일 실시예에 따른 제어부(140)는 타겟 차량(2)이 주행 중인 차로와 인접한 차로에서 제1 기준점(A) 및 제2 기준점(B) 사이에서 타겟 차량(2)을 추종하도록 차량(1)을 제어할 수 있다. 차량(1)은 차량(1)의 기준점이 제1 기준점 또는 제2 기준점과 일치한 상태에서 타겟 차량(2)을 추종할 수 있다. 제1 기준점 또는 제2 기준점을 결정하는 기준은 주행 중인 도로의 각종 상황에 따라 변경될 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (20)

  1. 차량에 설치되고, 상기 차량의 주변 시야를 가지며 영상 데이터를 획득하는 카메라;
    상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서;를 포함하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터를 처리하여 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하고, 상기 타겟 차량을 기준으로 하는 제1 기준점 및 제 2 기준점을 결정하고, 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점에 기초하여 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타겟 차량이 주행 중인 차로와 인접한 차로에서 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점 사이에서 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타겟 차량의 전면 또는 전륜을 상기 제1 기준점으로 결정하고, 상기 타겟 차량의 후면 또는 후륜을 제2 기준점으로 결정하는 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고가 가장 높은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장을 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전장이 가장 짧은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장 및 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고와 전장의 차가 가장 큰 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 평균 속도와 상기 차량의 설정 속도를 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 평균 속도와 상기 설정 속도 간의 차이가 미리 정해진 속도 차이 이하인 주변 차량 중에서 타겟 차량을 결정하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 빈도를 획득하고, 상기 가감속 빈도가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 크기를 획득하고, 상기 가감속 크기가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    자율 주행 모드에 대한 사용자의 입력 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하는 차량.
  11. 영상 데이터를 획득하는 단계;
    상기 영상 데이터를 처리하여 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하는 단계;
    상기 타겟 차량을 기준으로 하는 제1 기준점 및 제 2 기준점을 결정하는 단계; 및
    상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점에 기초하여 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 타겟 차량이 주행 중인 차로와 인접한 차로에서 상기 제1 기준점 및 상기 제2 기준점 사이에서 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 타겟 차량의 전면 또는 전륜을 상기 제1 기준점으로 결정하고, 상기 타겟 차량의 후면 또는 후륜을 제2 기준점으로 결정하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고가 가장 높은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장을 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전장이 가장 짧은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량의 전장 및 전고를 획득하고, 상기 복수의 주변 차량 중 전고와 전장의 차가 가장 큰 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 11 항에 있어서,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 평균 속도와 상기 차량의 설정 속도를 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 평균 속도와 상기 설정 속도 간의 차이가 미리 정해진 속도 차이 이하인 주변 차량 중에서 타겟 차량을 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 빈도를 획득하고, 상기 가감속 빈도가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 11 항에 있어서,
    복수의 주변 차량을 감지하면, 상기 복수의 주변 차량 각각의 가감속 크기를 획득하고, 상기 가감속 크기가 가장 작은 주변 차량을 타겟 차량으로 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    자율 주행 모드에 대한 사용자의 입력 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 주변 차량에서 타겟 차량을 결정하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
KR1020210172197A 2021-12-03 2021-12-03 차량 및 그 제어 방법 KR20230083831A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210172197A KR20230083831A (ko) 2021-12-03 2021-12-03 차량 및 그 제어 방법
US18/070,725 US20230174067A1 (en) 2021-12-03 2022-11-29 Vehicle and method of controlling the same
CN202211516141.XA CN116215525A (zh) 2021-12-03 2022-11-30 车辆及控制该车辆的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210172197A KR20230083831A (ko) 2021-12-03 2021-12-03 차량 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230083831A true KR20230083831A (ko) 2023-06-12

Family

ID=86589942

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210172197A KR20230083831A (ko) 2021-12-03 2021-12-03 차량 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230174067A1 (ko)
KR (1) KR20230083831A (ko)
CN (1) CN116215525A (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
US20230174067A1 (en) 2023-06-08
CN116215525A (zh) 2023-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113060141B (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法
KR102673147B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US10745004B2 (en) Object recognizing device and collision avoidance system
US11682304B2 (en) Driver assistance system and control method for the same
US11318937B2 (en) Driver assistance apparatus and method thereof
KR20210030529A (ko) 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US20220242485A1 (en) Driver assistance system and control method for the same
US20230221451A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
KR20200046611A (ko) 운전자 보조 시스템
US11247647B2 (en) Vehicle and control method thereof
KR102356612B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR20230083831A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR102662730B1 (ko) 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법
KR20230045381A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20230061665A (ko) 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법
US12024167B2 (en) Driver assistance system and driver assistance method
US20220234583A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
KR102582742B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US11970181B2 (en) Apparatus and method for assisting in driving vehicle
US11840220B2 (en) Driver assistance system and control method thereof
US20230249707A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
KR102675290B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20240192360A1 (en) Driving assistance system and driving assistance method
US20240061424A1 (en) Vehicle and control method incorporating sensor fusion
US20220396266A1 (en) Driver assistance system and method of controlling the same