KR20230082721A - Apparatus for managing robot and control method thereof - Google Patents
Apparatus for managing robot and control method thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR20230082721A KR20230082721A KR1020210170038A KR20210170038A KR20230082721A KR 20230082721 A KR20230082721 A KR 20230082721A KR 1020210170038 A KR1020210170038 A KR 1020210170038A KR 20210170038 A KR20210170038 A KR 20210170038A KR 20230082721 A KR20230082721 A KR 20230082721A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- robot
- electric vehicle
- end effector
- charging
- unit
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 59
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 112
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims abstract description 40
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 15
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 21
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 9
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 7
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 7
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 claims description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 5
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 4
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000000809 air pollutant Substances 0.000 description 1
- 231100001243 air pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229920001690 polydopamine Polymers 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000010792 warming Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
- B60L3/0069—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to the isolation, e.g. ground fault or leak current
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
- B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/10—Driver interactions by alarm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
- B60Y2200/91—Electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 발명은 로봇 관리 장치에 관한 것으로, 로봇의 주변 및 상기 로봇이 대기하는 공간인 휴지공간의 온도, 습도, 및 먼지의 검출과, 작업중인 상기 로봇의 주변이나 상기 로봇이 설치되어 작업하거나 이동하는 프레임 내부로 접근하는 장애물을 검출하는 센서부; 상기 로봇을 상기 프레임의 주행축을 따라 이동시키거나 관절각도를 제어하는 로봇 구동부; 상기 로봇에 부착된 엔드 이펙터를 구동하는 엔드 이펙터 구동부; 및 상기 센서부를 통해 검출된 정보를 바탕으로, 상기 로봇 구동부 및 상기 엔드 이펙터 구동부를 제어하여, 상기 로봇을 작업시키거나 상기 휴지공간에 대기시키는 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a robot management device, which detects the temperature, humidity, and dust of a robot's surroundings and a resting space, which is a space where the robot waits, and detects the robot's surroundings or the robot is installed to work or move. A sensor unit for detecting an obstacle approaching the inside of the frame; a robot driving unit for moving the robot along the driving axis of the frame or controlling joint angles; an end effector driver driving an end effector attached to the robot; and a control unit which controls the robot drive unit and the end effector drive unit to operate the robot or wait in the idle space based on the information detected through the sensor unit.
Description
본 발명은 로봇 관리 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전기차를 자동 충전하기 위한 로봇의 동작을 제어하며, 상기 로봇의 상태를 안정적으로 유지할 수 있도록 관리하고, 아울러 상기 로봇과 외부 보행자나 물체와의 사고를 방지할 수 있도록 경고하는, 로봇 관리 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot management device and a control method thereof, and more particularly, controls the operation of a robot for automatically charging an electric vehicle, manages to stably maintain the state of the robot, and also controls the robot and an outside pedestrian. It relates to a robot management device and its control method that warns to prevent an accident with an object.
최근 지구온난화, 화석연료의 고갈 등으로 인해 좀 더 친환경적인 자동차에 대한 요구가 높아지고 있으며, 이에 따라 각국의 자동차 생산업체에서는 주행 중에 CO2 등의 대기 오염물질을 배출하지 않으면서도 더욱 정숙한 주행환경을 제공하며, 또한 경제적으로도 장점이 있는 전기자동차(Electric Vehicle)를 개발하여 생산하고 있다.Due to global warming and the depletion of fossil fuels, the demand for more eco-friendly vehicles has recently increased, and accordingly, automobile manufacturers in each country are providing a quieter driving environment without emitting air pollutants such as CO 2 while driving. and also develops and manufactures electric vehicles that are economically advantageous.
상기 전기자동차는 배터리와 전기 모터를 사용하는 자동차를 말한다.The electric vehicle refers to a vehicle using a battery and an electric motor.
이 때 상기 전기차(EV)와 EVSE(Electric Vehicle Supply Equipment : 전기 자동차 충전 설비) 간의 충전 방식은 크게 AC(Alternating Current)를 이용한 충전 방식과 DC(Directing Current)를 이용한 충전 방식으로 나뉠 수 있다. At this time, the charging method between the electric vehicle (EV) and EVSE (Electric Vehicle Supply Equipment: Electric Vehicle Charging Facility) can be largely divided into a charging method using AC (Alternating Current) and a charging method using DC (Directing Current).
예컨대 상기 AC를 이용한 충전 방식은 발전기나 상용 교류 전원(예 : 220VAC)을 이용하여 충전하는 방식이고, 상기 DC를 이용한 충전 방식은 DC/AC 변환기를 이용하여 교류 전원으로 변환하여 충전하는 방식이다.For example, the charging method using AC is a method of charging using a generator or commercial AC power (eg, 220VAC), and the charging method using DC is a method of converting AC power using a DC/AC converter and charging.
상기 전기차의 충전을 위하여 EVSE(즉, 전기 자동차 충전 설비)의 충전 케이블(또는 플러그)은 충전건 형태로 전기차(전기자동차)의 충전구(또는 충전건 주입구)에 연결(또는 체결)된다.To charge the electric vehicle, a charging cable (or plug) of the EVSE (ie, electric vehicle charging facility) is connected (or connected) to a charging port (or charging gun inlet) of the electric vehicle (electric vehicle) in the form of a charging gun.
그런데 상기 EVSE(즉, 전기 자동차 충전 설비)는 특성상 고압(또는 초고압) 전기를 사용하기 때문에 누전의 위험이 상시 존재한다. 가령 상기 전기차 충전 중 비(또는 눈)가 내리거나 물(예 : 눈, 비, 이슬 등)이 뿌려진 것을 모르고 충전 커넥터 부분(또는 충전건 부분)을 잡아야(또는 접촉해야) 할 경우 누전에 대한 사용자의 안전성이 떨어지는 문제점이 있다.However, since the EVSE (ie, an electric vehicle charging facility) uses high-voltage (or ultra-high-voltage) electricity due to its characteristics, there is always a risk of electric leakage. For example, if you need to hold (or touch) the charging connector part (or the charging gun part) without knowing that rain (or snow) is falling or water (eg snow, rain, dew, etc.) is sprinkled while charging the electric vehicle, the user for short circuit There is a problem of poor safety.
이에 따라 로봇을 이용하여 전기차 충전을 수행하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.Accordingly, research on charging an electric vehicle using a robot is being actively conducted.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1860797호(2018.05.17. 등록, 오토 핸들 장치)에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Registration No. 10-1860797 (registered on May 17, 2018, auto handle device).
상기 배경기술은 오토 핸들 장치가 전기차 충전소에 설치된 복수의 키오스크에 거치되어 있는 충전건을 잡아 각 키오스크 앞에 주차되어 있는 전기차의 주입구에 충전건을 삽입(체결)시켜 해당 전기차를 충전시키는 방식이다. 그러나 상기 배경기술은 로봇을 이동시키는 주행 축이 바닥에 설치되는 방식이기 때문에 안전상 사용자가 로봇의 이동 영역이나 작업 영역을 통과해 지나갈 수 없는 문제점이 있으며, 로봇 작업 중 이송부의 백래시(backlash)로 인해 로봇의 위치가 틀어질 수도 있는 문제점이 있다.The background art is a method in which an auto handle device grabs a charging gun installed in a plurality of kiosks installed in an electric vehicle charging station and inserts (fastens) the charging gun into an injection port of an electric vehicle parked in front of each kiosk to charge the corresponding electric vehicle. However, since the above background art is a method in which the driving axis for moving the robot is installed on the floor, there is a problem that the user cannot pass through the moving area or working area of the robot for safety reasons, and due to the backlash of the transfer part during robot operation There is a problem that the position of the robot may be distorted.
따라서 로봇에 의해 전기차 충전이 수행되고 있는 동안에도 그 이외의 영역(즉, 직접적으로 충전이 수행되고 있지 않은 영역)에서는 사용자가 안전하게 통행할 수 있도록 하며, 누전의 위험으로부터 로봇을 안전하게 보호할 수 있게 하고, 또한 로봇이 충전 작업을 수행하지 않을 경우에도 로봇의 상태를 안정적으로 유지 및 관리할 수 있도록 하는 장치가 필요한 상황이다.Therefore, even while electric vehicle charging is being performed by the robot, the user can safely pass in other areas (ie, the area where charging is not being performed directly) and the robot can be safely protected from the risk of short circuit. In addition, there is a need for a device capable of stably maintaining and managing the state of the robot even when the robot does not perform a charging operation.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 전기차를 자동 충전하기 위한 로봇의 동작을 제어하며, 상기 로봇의 상태를 안정적으로 유지할 수 있도록 관리하고, 아울러 상기 로봇과 외부 보행자나 물체와의 사고를 방지할 수 있도록 경고하는, 로봇 관리 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, controls the operation of a robot for automatically charging an electric vehicle, manages to stably maintain the state of the robot, and An object of the present invention is to provide a robot management device and a control method thereof, which warns to prevent an accident between the robot and an external pedestrian or object.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 관리 장치는, 로봇의 주변 및 상기 로봇이 대기하는 공간인 휴지공간의 온도, 습도, 및 먼지의 검출과, 작업중인 상기 로봇의 주변이나 상기 로봇이 설치되어 작업하거나 이동하는 프레임 내부로 접근하는 장애물을 검출하는 센서부; 상기 로봇을 상기 프레임의 주행축을 따라 이동시키거나 관절각도를 제어하는 로봇 구동부; 상기 로봇에 부착된 엔드 이펙터를 구동하는 엔드 이펙터 구동부; 및 상기 센서부를 통해 검출된 정보를 바탕으로, 상기 로봇 구동부 및 상기 엔드 이펙터 구동부를 제어하여, 상기 로봇을 작업시키거나 상기 휴지공간에 대기시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A robot management device according to an aspect of the present invention detects the temperature, humidity, and dust of the robot's surroundings and the resting space, which is a space where the robot waits, and the robot's surroundings or the robot is installed and working A sensor unit for detecting an obstacle approaching the inside of the moving frame; a robot driving unit for moving the robot along the driving axis of the frame or controlling joint angles; an end effector driver driving an end effector attached to the robot; and a control unit that controls the robot driving unit and the end effector driving unit based on the information detected through the sensor unit to make the robot work or wait in the resting space.
본 발명에 있어서, 상기 엔드 이펙터 구동부는, 상기 로봇에 각기 다른 기능을 수행하는 복수의 엔드 이펙터가 장착되는 경우, 상기 복수의 엔드 이펙터 중 하나를 선택하여 구동하거나, 또는 상기 복수의 엔드 이펙터를 동시에 모두 구동하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the end effector driving unit selects and drives one of the plurality of end effectors when a plurality of end effectors performing different functions are mounted on the robot, or simultaneously operates the plurality of end effectors. It is characterized by driving all of them.
본 발명에 있어서, 상기 휴지공간을 관리하기 위한 휴지공간 관리부;를 더 포함하고, 상기 휴지공간 관리부는, 상기 휴지공간 내부의 온도와 습도를 상기 로봇에 최적화되게 조절하는 공조부; 상기 휴지공간에 진입한 로봇에 붙은 먼지나 이물질의 제거를 수행하는 청소부; 상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검하는 점검부; 및 상기 로봇에 부착되거나 장착된 엔드 이펙터의 종류를 변경하거나 교환하여 장착하는 엔드 이펙터 장착부; 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the rest space management unit for managing the rest space; further including, the rest space management unit, an air conditioning unit for adjusting the temperature and humidity inside the rest space to be optimized for the robot; a cleaning unit that removes dust or foreign substances attached to the robot that has entered the resting space; an inspection unit for testing and inspecting the operation of actuators of the robot; and an end effector mounting unit for changing or exchanging the type of end effector attached to or mounted on the robot. It is characterized in that it includes at least one of.
본 발명에 있어서, 상기 로봇을 주행축을 따라 이동시키는 경우, 상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과에 이상이 발생하여 수리가 필요한 경우, 상기 로봇을 이용하여 작업 중 장애물이 접근하는 경우, 및 상기 로봇을 이용하여 작업 중 누전 위험 상황이 발생하는 경우 중 적어도 어느 한 가지 경우에 알람을 출력하는 알람 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the robot moves along the driving axis, when an abnormality occurs in the result of testing and checking the actuator operation of the robot and requires repair, when an obstacle approaches while working using the robot, and It is characterized in that it further comprises; an alarm output unit for outputting an alarm in at least one case among cases in which a risk of electric leakage occurs during work using the robot.
본 발명에 있어서, 상기 로봇은, 프레임의 상부에 형성된 주행축을 따라 이동하도록 장착되며, 사람의 손을 대신하여 적어도 하나 이상의 기능을 수행하는 엔드 이펙터가 부착되거나 장착되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the robot is mounted to move along a travel axis formed on an upper portion of the frame, and an end effector performing at least one or more functions in place of a human hand is attached or mounted.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 휴지공간에 상기 로봇이 진입할 경우, 상기 로봇의 청소를 수행하며, 상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검하며, 상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 이상이 없을 경우, 상기 로봇을 상기 휴지공간에 대기 상태로 유지시키며, 상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 정상이 아닐 경우, 알람을 출력하고 지정된 관리자에게 로봇 수리 요청 메시지를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when the robot enters the rest space, cleans the robot, tests and checks the actuator operation of the robot, and tests and checks the actuator operation. If there is no, the robot is kept in a standby state in the resting space, and if the actuator operation is not normal as a result of testing and checking, an alarm is output and a robot repair request message is output to a designated manager.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 로봇이 휴지공간에 대기 상태로 있을 때, 프레임의 내부로 전기차의 진입이 감지될 경우, 센서부를 통해 상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하며, 상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 대응하는 엔드 이펙터를 장착하거나 변경하며, 상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 상기 로봇을 충전 가능 위치로 이동시키며, 상기 로봇이 충전 가능 위치로 이동하면, 상기 엔드 이펙터를 제어하여 충전구 커버를 오픈시킨 후, 상기 엔드 이펙터를 전기차의 충전구에 체결하여 충전 작업을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the robot is in a standby state in the resting space and the entry of the electric vehicle into the frame is detected, the control unit recognizes electric vehicle information for engaging the charging gun of the electric vehicle through the sensor unit, , Mounting or changing a corresponding end effector based on the recognized electric vehicle information, moving the robot to a chargeable position based on the recognized electric vehicle information, and when the robot moves to a charging position, the end effector After opening the charging inlet cover by controlling, the charging operation is performed by fastening the end effector to the charging inlet of the electric vehicle.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하기 위하여, 차종별 충전구 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식이 저장된 데이터베이스(DB)를 참조하여, 상기 프레임의 내부로 진입한 전기차의 종류에 해당하는 충전구의 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식을 인식하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit refers to a database (DB) in which the location, shape, and charging port opening method of each vehicle type are stored in order to recognize electric vehicle information for fastening the charging gun of the electric vehicle, It is characterized in that it recognizes the position, shape and opening method of the charging port corresponding to the type of electric vehicle that has entered the vehicle.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 로봇을 이용하여 전기차를 충전하는 상태에 있을 때, 상기 로봇의 엔드 이펙터나 전기차의 충전구 주변으로 습기가 발생하거나 묻는 누전 위험 상황이 발생하는 경우, 알람을 출력함과 아울러 상기 로봇에 장착된 엔드 이펙터 중 습기제거 기능이 있는 엔드 이펙터를 구동하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the controller is in a state of charging the electric vehicle using the robot, when a risk of electric leakage occurs such as moisture or moisture around the end effector of the robot or the charging port of the electric vehicle, an alarm is generated. In addition to outputting, an end effector having a moisture removal function among end effectors mounted on the robot is driven.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 로봇을 이용한 전기차의 충전이 완료되거나 중지될 경우, 전기차 충전구에 체결되어 있는 엔드 이펙터를 분리하거나 탈착하고, 상기 엔드 이펙터를 이용하여 전기차의 충전구 커버를 클로즈시킨 후, 상기 로봇을 휴지공간으로 이동시키면서 사용자의 안전을 위하여 알람을 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when charging of the electric vehicle using the robot is completed or stopped, separates or detaches the end effector fastened to the electric vehicle charging port, and uses the end effector to open the charging port cover of the electric vehicle. After closing, it is characterized in that an alarm is output for the safety of the user while moving the robot to a resting space.
본 발명에 있어서, 상기 휴지공간은 지상으로부터 지정된 거리만큼 떨어진 높이에 위치하고 있으며, 로봇이 휴지공간으로 이동 시 엘리베이터나 승하강 장치를 통하여 이동 가능하게 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the rest space is located at a height separated from the ground by a designated distance, and when the robot moves to the rest space, it is characterized in that it is movable through an elevator or an elevating device.
본 발명에 있어서, 하나의 프레임에 2개 이상의 로봇이 설치되어 있을 경우, 휴지공간의 추가확보를 위해 2층 이상의 휴지공간을 더 포함하고, 로봇이 휴지공간 2층으로 이동 시 엘리베이터나 승하강 장치를 통하여 2층으로 이동 가능하게 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, when two or more robots are installed in one frame, a second or more resting space is further included to secure an additional resting space, and an elevator or an elevator or an elevator when the robot moves to the second floor of the resting space It is characterized in that it is implemented to be movable to the second floor through.
본 발명의 다른 측면에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법은, 제어부가 센서부를 통해 로봇의 주변 및 상기 로봇이 대기하는 공간인 휴지공간의 온도, 습도, 및 먼지의 검출과, 작업중인 상기 로봇의 주변이나 상기 로봇이 설치되어 작업하거나 이동하는 프레임 내부로 접근하는 장애물을 검출하는 단계; 상기 제어부가 로봇 구동부를 통해 상기 로봇을 상기 프레임의 주행축을 따라 이동시키거나 관절각도를 제어하는 단계; 상기 제어부가 엔드 이펙터 구동부를 통해 상기 로봇에 부착된 엔드 이펙터를 구동하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 센서부를 통해 검출된 정보를 바탕으로, 상기 로봇을 작업시키거나 상기 휴지공간에 대기시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A control method of a robot management apparatus according to another aspect of the present invention, the control unit detects the temperature, humidity, and dust of the robot's surroundings and the resting space, which is a space in which the robot waits, through a sensor unit, and the surroundings of the robot at work. or detecting obstacles approaching the inside of the frame in which the robot is installed, working or moving; moving the robot along the driving axis of the frame or controlling a joint angle by the controller through a robot driving unit; driving, by the control unit, an end effector attached to the robot through an end effector driving unit; and allowing the controller to work the robot or wait in the resting space based on the information detected through the sensor unit.
본 발명에 있어서, 상기 휴지공간에 상기 로봇이 진입할 경우, 상기 제어부는, 상기 로봇의 청소를 수행하며, 상기 청소가 완료되면, 상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검하며, 상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 이상이 없을 경우, 상기 로봇을 상기 휴지공간에 대기 상태로 유지시키며, 상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 정상이 아닐 경우, 알람을 출력하고 지정된 관리자에게 로봇 수리 요청 메시지를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the robot enters the rest space, the control unit performs cleaning of the robot, and when the cleaning is completed, tests and checks the actuator operation of the robot, and tests the actuator operation If there is no abnormality as a result of the inspection, the robot is kept in a standby state in the resting space, and if the operation of the actuator is not normal as a result of testing and inspection, an alarm is output and a robot repair request message is output to a designated manager. characterized by
본 발명에 있어서, 상기 로봇이 휴지공간에 대기 상태로 있을 때, 프레임의 내부로 전기차의 진입이 감지될 경우, 상기 제어부는, 상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하며, 상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 대응하는 엔드 이펙터를 장착하거나 변경하며, 상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 상기 로봇을 충전 가능 위치로 이동시키며, 상기 로봇이 충전 가능 위치로 이동하면, 상기 엔드 이펙터를 제어하여 충전구 커버를 오픈시킨 후, 상기 엔드 이펙터를 전기차의 충전구에 체결하여 충전 작업을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the robot is in a standby state in a resting space and an entry of an electric vehicle into the frame is detected, the control unit recognizes electric vehicle information for engaging the charging gun of the electric vehicle, and the recognition A corresponding end effector is installed or changed based on information about one electric vehicle, the robot is moved to a charging position based on the recognized electric vehicle information, and when the robot moves to a charging position, the end effector is controlled to After opening the charging port cover, the charging operation is performed by fastening the end effector to the charging port of the electric vehicle.
본 발명에 있어서, 상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하기 위하여, 상기 제어부는, 차종별 충전구 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식이 저장된 데이터베이스(DB)를 참조하여, 상기 프레임의 내부로 진입한 전기차의 종류에 해당하는 충전구의 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식을 인식하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to recognize electric vehicle information for fastening the charging gun of the electric vehicle, the control unit refers to a database (DB) in which the location, shape, and charging port opening method of each vehicle type are stored, and the inside of the frame is stored. It is characterized in that it recognizes the position, shape and opening method of the charging port corresponding to the type of electric vehicle that has entered the vehicle.
본 발명에 있어서, 상기 로봇을 이용하여 전기차를 충전하는 상태에 있을 때, 상기 로봇의 엔드 이펙터나 전기차의 충전구 주변으로 습기가 발생하거나 묻는 누전 위험 상황이 발생하는 경우, 상기 제어부는, 알람을 출력함과 아울러 상기 로봇에 장착된 엔드 이펙터 중 습기제거 기능이 있는 엔드 이펙터를 구동하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the robot is in a state of charging the electric vehicle, if moisture is generated or a risk of electric leakage occurs around the end effector of the robot or the charging port of the electric vehicle, the control unit issues an alarm. In addition to outputting, an end effector having a moisture removal function among end effectors mounted on the robot is driven.
본 발명에 있어서, 상기 로봇을 이용한 전기차의 충전이 완료되거나 중지될 경우, 상기 제어부는, 전기차 충전구에 체결되어 있는 엔드 이펙터를 분리하거나 탈착하고, 상기 엔드 이펙터를 이용하여 전기차의 충전구 커버를 클로즈시킨 후, 상기 로봇을 휴지공간으로 이동시키면서 사용자의 안전을 위하여 알람을 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when charging of the electric vehicle using the robot is completed or stopped, the controller separates or detaches the end effector fastened to the electric vehicle charging port, and uses the end effector to open the charging port cover of the electric vehicle. After closing, it is characterized in that an alarm is output for the safety of the user while moving the robot to a resting space.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 전기차를 자동 충전하기 위한 로봇의 동작을 제어하며, 상기 로봇의 상태를 안정적으로 유지할 수 있도록 관리하고, 아울러 상기 로봇과 외부 보행자나 물체와의 사고를 방지할 수 있도록 경고함으로써, 로봇의 고장 발생을 방지하고 안정성을 향상시키며 또한 사용자의 안전성과 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention controls the operation of a robot for automatically charging an electric vehicle, manages to stably maintain the state of the robot, and also prevents accidents between the robot and external pedestrians or objects. By warning to be able to do so, it is possible to prevent failure of the robot, improve safety, and improve user safety and convenience.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 본 발명의 제5 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a robot management device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a control method of a robot management device according to a first embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a control method of a robot management device according to a second embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method of a robot management device according to a third embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a control method of a robot management device according to a fourth embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a control method of a robot management device according to a fifth embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 관리 장치 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a robot management device and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a robot management apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 로봇 관리 장치는, 센서부(110), 로봇 구동부(120), 엔드 이펙터 구동부(130), 휴지공간 관리부(140), 알람 출력부(150) 및 제어부(160)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , the robot management device according to the present embodiment includes a
본 실시 예에서 로봇(다관절 로봇 포함)(10)은 Π자 형태로 형성된 프레임(50)의 상부에 형성된 주행축(30)을 따라 이동하도록 장착된다. 상기 로봇(10)의 끝(즉, 손에 해당하는 부분)에는 엔드 이펙터(20)가 부착(장착)된다.In this embodiment, the robot (including the articulated robot) 10 is mounted to move along the
이 때 본 실시 예에서 상기 엔드 이펙터(End Effector)(20)는 그리퍼(Gripper)를 포함하는 개념으로서, 구체적으로 상기 그리퍼는 손가락 또는 손 전체로 물건을 잡는 일을 할 경우에 사용되는 집게 모양의 로봇 손을 의미하고, 엔드 이펙터는 상기 그리퍼를 포함한 각종 공구를 로봇 손의 위치에 부착하여 손 대신 사용하는 수단을 의미한다.At this time, in this embodiment, the
상기 주행축(30)의 상부에는 상기 로봇(10)이 이동할 때 라인(예 : 전원라인, 신호라인)이 꼬이거나 절단되는 것을 방지하기 위하여 보호 수단(40)이 설치된다.A
상기 프레임(50)의 일 측면에는 상기 로봇(10)이 작업(예 : 충전 작업)을 수행하지 않을 때, 상기 로봇(10)을 대기, 보호, 및 점검하기 위한 휴지공간(60)이 형성된다. A
상기 휴지공간(60)의 전면에는 도어(미도시)가 형성될 수 있다.A door (not shown) may be formed on the front of the
상기 휴지공간(60)에는 공조부(미도시)가 구비되며, 상기 제어부(160)에 의해 상기 휴지공간(60)의 내부가 상기 로봇(10)에 최적화된 상태(예 : 온도, 습도, 먼지 차단, 벌레 방지 등)를 유지하도록 제어한다.An air conditioning unit (not shown) is provided in the resting
도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 휴지공간(60)에는 공조부(미도시)뿐만 아니라, 상기 로봇(10)에 붙은 먼지나 이물질(예 : 기름, 습기, 벌레 등)을 제거하고 소독하기 위한 청소 및 소독부(미도시), 상기 로봇(10)의 액추에이터(예 : 모터, 유압 등)의 동작을 시험하고 점검하기 위한 점검부(미도시), 및 상기 로봇(10)에 부착(장착)되는 엔드 이펙터의 종류를 변경(즉, 다른 종류의 엔드 이펙터로 변경)하거나 교환(즉, 동일한 종류의 엔드 이펙터로 교환)하여 장착할 수 있는 엔드 이펙터 장착부(미도시)를 포함할 수 있다. Although not shown in the drawing, the
여기서 상기 휴지공간은 지상으로부터 지정된 거리만큼 떨어진 높이에 위치하고 있으며, 로봇이 휴지공간으로 이동 시 엘리베이터(미도시)나 승하강 장치(미도시)를 통하여 이동 가능하게 구현되며, 또한 하나의 프레임(50)에 2개 이상의 로봇이 설치되어 있을 경우, 휴지공간(60)의 추가확보를 위해 2층 이상의 휴지공간을 더 포함하고, 로봇이 휴지공간 2층으로 이동 시 엘리베이터(미도시)나 승하강 장치(미도시)를 통하여 2층으로 이동 가능하게 구현될 수 있다.Here, the rest space is located at a height separated from the ground by a designated distance, and when the robot moves to the rest space, it is movable through an elevator (not shown) or an elevating device (not shown), and also one frame (50 ), when two or more robots are installed, a second or higher resting space is further included to additionally secure the resting
상기 센서부(110)는 상기 로봇(10)의 주변 및 상기 휴지공간(60)의 온도, 습도, 및 먼지 등을 검출하기 복수의 센서(미도시)를 포함한다.The
또한 상기 센서부(110)는 상기프레임(50)의 내부로 진입하는 차량, 보행자(사용자), 및 장애물 등을 인식하기 위한 복수의 센서(예 : 카메라, 비전센서, 초음파, 적외선, 레이저 등)를 포함한다.In addition, the
상기 로봇 구동부(120)는 상기 로봇(10)을 주행축(30)을 따라 이동시키고, 상기 로봇(10)의 관절각도를 제어한다.The
상기 엔드 이펙터 구동부(130)는 상기 로봇(10)의 끝에 부착된 엔드 이펙터(20)를 구동한다. The
또한 상기 엔드 이펙터 구동부(130)는, 상기 로봇(10)의 끝에 복수의 엔드 이펙터(20)(예 : 충전건 엔드 이펙터, 버튼누름 엔드 이펙터, 먼지/습기제거 엔드 이펙터 등)가 장착(예 : 복수의 엔드 이펙터가 로터리 수단에 의해 장착, 또는 복수의 엔드 이펙터가 각기 다른 방향을 향하여 장착)되는 경우, 상기 복수의 엔드 이펙터(20) 중 하나를 선택하여 구동할 수 있으며, 또는 상기 복수의 엔드 이펙터(20)를 동시에 모두 구동할 수도 있다.In addition, the end
상기 휴지공간 관리부(140)는 상기 휴지공간(60)의 공조부(미도시)를 이용해 온도와 습도를 로봇에 최적화되게 조절하고, 청소 및 소독부(미도시)를 이용해 상기 로봇(10)에 붙은 먼지나 이물질(예 : 기름, 습기, 벌레 등)을 제거하고 소독을 수행하며, 점검부(미도시)를 이용해 상기 로봇(10)의 액추에이터(예 : 모터, 유압 등)의 동작을 시험하고 점검하며, 또한 엔드 이펙터 장착부(미도시)를 이용해 상기 로봇(10)에 부착(장착)되는 엔드 이펙터의 종류를 변경(즉, 다른 종류의 엔드 이펙터로 변경)하거나 교환(즉, 동일한 종류의 엔드 이펙터로 교환)하여 장착한다.The resting
상기 알람 출력부(150)는 상기 로봇(10)을 주행축(30)을 따라 이동시키는 경우, 상기 로봇(10)의 액추에이터(예 : 모터, 유압 등)의 동작을 시험하고 점검한 결과 이상(고장)이 발생하여 수리가 필요한 경우, 상기 로봇(10)을 이용하여 작업(예 : 충전 작업) 중 장애물(예 : 사용자, 보행자, 차량 등)이 접근하는 경우, 및 상기 로봇(10)을 이용하여 작업(예 : 충전 작업) 중 누전 위험 상황(예 : 눈, 비, 습기 등이 접촉(묻거나 발생)하는 상황)이 발생하는 경우에 알람을 출력한다.When the
상기 알람은 상황에 따라 사운드 및 라이트가 조합되어 출력된다.The alarm is output in a combination of sound and light according to circumstances.
상기 제어부(160)는 상기 로봇(10)의 상태(예 : 작업 상태, 휴지공간 대기 상태 등)에 따라, 상기 로봇 구동부(120), 상기 엔드 이펙터 구동부(130), 상기 휴지공간 관리부(140), 및 상기 알람 출력부(150)를 제어한다.The
이하 상기 제어부(160)의 보다 구체적인 동작에 대하여 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한다.More specific operations of the
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a control method of a robot management device according to a first embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 제어부(160)는 휴지공간 관리부(140)를 통해 휴지공간(60)의 온도 및 습도를 로봇(10)에 최적화되게 제어 유지한다(S101).Referring to FIG. 2 , the
이 때 상기 휴지공간(60)에 상기 로봇(10)이 진입할 경우(S102의 예), 상기 제어부(160)는 상기 휴지공간 관리부(140)를 통해 상기 로봇(10)을 청소(예 : 먼지, 습기 등의 제거) 및 소독을 수행한다(S103).At this time, when the
상기 로봇(10)에 대한 청소 및 소독이 완료되면, 상기 제어부(160)는 상기 로봇(10)의 액추에이터(예 : 모터, 유압 등)의 동작을 시험하고 점검한다(S104).When the cleaning and disinfection of the
상기 로봇(10)의 액추에이터의 동작을 시험하고 점검한 결과 이상이 없을 경우(즉, 정상인 경우)(S105의 예), 상기 제어부(160)는 상기 로봇(10)을 대기 상태로 제어하며 상기 휴지공간(60)을 계속해서 최적화 상태로 유지시킨다(S106).If there is no abnormality as a result of testing and checking the operation of the actuator of the robot 10 (that is, if it is normal) (YES in S105), the
한편 상기 로봇(10)의 액추에이터의 동작을 시험하고 점검한 결과 이상이 발생한 경우(즉, 정상이 아닌 경우)(S105의 아니오), 상기 제어부(160)는 알람을 출력하고 지정된 관리자(미도시)에게 로봇 수리 요청 메시지를 출력(전송)한다(S107).On the other hand, if an abnormality occurs as a result of testing and checking the operation of the actuator of the robot 10 (ie, if it is not normal) (No in S105), the
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a control method of a robot management apparatus according to a second embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 상기 로봇(10)이 휴지공간(60)에 대기 상태로 있을 때(S201), 프레임(50)의 내부로 전기차의 진입이 감지될 경우(S202의 예), 상기 제어부(160)를 센서부(110)를 통해 상기 전기차의 정보(특히 충전건을 체결하기 위한 정보)를 인식한다(S203).Referring to FIG. 3, when the
예컨대 상기 전기차의 정보(특히 충전건을 체결하기 위한 정보)는 차종별 충전구(즉, 충전건을 삽입하거나 체결하기 위한 주입구) 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식(즉, 충전구 커버를 오픈하는 방식)이 저장된 데이터베이스(DB)를 참조하여, 상기 프레임(50)의 내부로 진입한 전기차의 종류에 해당하는 충전구의 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식을 인식한다.For example, information on the electric vehicle (in particular, information for fastening the charging gun) is the location, shape, and charging port opening method (ie, charging port cover opening method) for each vehicle type (i.e., an injection port for inserting or fastening the charging gun). ) is stored, the position and shape of the charging port corresponding to the type of electric vehicle entering the
상기와 같이 프레임(50)의 내부로 진입한 전기차의 종류에 해당하는 충전구의 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식이 인식되면, 상기 제어부(160)는 상기 인식된 전기차 정보에 기초하여 엔드 이펙터(20)를 장착(즉, 시험이나 점검을 위하여 탈착되어 있던 엔드 이펙터를 장착)하거나 변경(즉, 이미 장착되어 있던 엔드 이펙터를 전기차의 종류에 대응하여 다른 종류의 엔드 이펙터나 정상적인 엔드 이펙터로 변경하여 장착)한다(S204).As described above, when the location and shape of the charging port corresponding to the type of electric vehicle that has entered the
예컨대 상기 엔드 이펙터(20)는 전기차의 종류에 대응하는 충전건 엔드 이펙터(즉, 충전건이 장착된 엔드 이펙트), 버튼누름 엔드 이펙터(즉, 충전구 커버를 오픈시키기 위한 버튼을 누를 수 있는 엔드 이펙터), 먼지/습기제거 엔드 이펙터(즉, 충전구 커버에 묻은 먼지나 습기(물기)를 제거할 수 있는 수단이 장착된 엔드 이펙터) 등을 포함할 수 있다.For example, the
상기와 같이 상기 로봇(10)에 엔드 이펙터(20)가 장착되거나 변경되면, 상기 제어부(160)는 상기 인식한 전기차의 정보(특히 충전건을 체결하기 위한 정보)에 기초하여, 상기 로봇(10)을 충전 가능 위치로 이동시키면서 사용자의 안전을 위하여 알람을 출력한다(S205).As described above, when the
상기 로봇(10)이 충전 가능 위치로 이동하면, 상기 제어부(160)는 상기 엔드 이펙터(20)(예 : 버튼누름 엔드 이펙터)를 제어하여 충전구 커버를 오픈시킨 후, 상기 엔드 이펙터(20)(예 : 충전건 엔드 이펙터)를 전기차의 충전구에 체결하여 충전 작업을 수행한다(S206).When the
도 4는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a control method of a robot management apparatus according to a third embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 상기 로봇(10)을 이용하여 전기차를 충전하는 상태에 있을 때(S301), 상기 로봇(10)의 주변으로 장애물(예 : 사용자, 보행자, 차량 등)의 접근이 감지될 경우(S302의 예), 상기 제어부(160)는 지정된 알람을 출력하여(S303), 상기 로봇(10)과 장애물간의 충돌 사고를 방지한다.Referring to FIG. 4, when the
도 5는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a control method of a robot management apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 상기 로봇(10)을 이용하여 전기차를 충전하는 상태에 있을 때(S401), 상기 로봇(10)의 엔드 이펙터(20)나 전기차의 충전구 주변으로 누전 위험 상황(예 : 눈, 비, 습기 등이 접촉(묻거나 발생)하는 상황)이 발생하는 경우(S402의 예), 상기 제어부(160)는 지정된 알람을 출력하며, 아울러 상기 로봇(10)에 장착된 특정 엔드 이펙터(예 : 습기제거 기능이 있는 엔드 이펙터)를 구동한다(S403).Referring to FIG. 5 , when the
이에 따라 상기 로봇(10) 자신 및 사용자를 누전 위험으로부터 보호할 수 있도록 한다.Accordingly, it is possible to protect the
도 6은 본 발명의 제5 실시 예에 따른 로봇 관리 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a control method of a robot management apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 상기 로봇(10)을 이용한 전기차의 충전이 완료되거나 중지될 경우(S501의 예), 상기 제어부(160)는 전기차 충전구에 체결되어 있는 엔드 이펙터(20)(예 : 충전건 엔드 이펙터)를 분리(탈착)한다(S502).Referring to FIG. 6 , when charging of the electric vehicle using the
상기 전기차 충전구에서 엔드 이펙터(20)(예 : 충전건 엔드 이펙터)가 분리(탈착)되면, 상기 제어부(160)는 특정 엔드 이펙터(20)(예 : 버튼누름 엔드 이펙터)를 이용하여 전기차의 충전구 커버를 클로즈(Close) 시킨다(S503).When the end effector 20 (eg, a charging gun end effector) is separated (detached) from the electric vehicle charging port, the
상기 전기차의 충전구 커버를 클로즈 시킨 후, 상기 제어부(160)는 상기 로봇(10)을 휴지공간(60)으로 이동시키면서 사용자의 안전을 위하여 알람을 출력한다(S504).After closing the charging port cover of the electric vehicle, the
상기와 같이 본 실시 예는 전기차를 자동 충전하기 위한 로봇의 동작을 제어하며, 상기 로봇의 상태를 안정적으로 유지할 수 있도록 관리하고, 아울러 상기 로봇과 외부 보행자나 물체와의 충돌 사고를 방지할 수 있도록 경고함으로써, 로봇의 고장 발생을 방지하고 안정성을 향상시키며 또한 사용자의 안전성과 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present embodiment controls the operation of the robot for automatically charging an electric vehicle, manages to stably maintain the state of the robot, and prevents a collision between the robot and an external pedestrian or object. By warning, there is an effect of preventing failure of the robot, improving stability, and improving user safety and convenience.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. you will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below. Implementations described herein may also be embodied in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit, programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.
110 : 센서부
120 : 로봇 구동부
130 : 엔드 이펙터 구동부
140 : 휴지공간 관리부
150 : 알람 출력부
160 : 제어부110: sensor unit
120: robot driving unit
130: end effector driving unit
140: waste space management unit
150: alarm output unit
160: control unit
Claims (18)
상기 로봇을 상기 프레임의 주행축을 따라 이동시키거나 관절각도를 제어하는 로봇 구동부;
상기 로봇에 부착된 엔드 이펙터를 구동하는 엔드 이펙터 구동부; 및
상기 센서부를 통해 검출된 정보를 바탕으로, 상기 로봇 구동부 및 상기 엔드 이펙터 구동부를 제어하여, 상기 로봇을 작업시키거나 상기 휴지공간에 대기시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
Sensors for detecting temperature, humidity, and dust around the robot and in the resting space where the robot waits, and detecting obstacles approaching the surroundings of the robot in operation or the inside of the frame where the robot is installed and working or moving wealth;
a robot driving unit for moving the robot along the driving axis of the frame or controlling joint angles;
an end effector driver driving an end effector attached to the robot; and
and a control unit for controlling the robot driving unit and the end effector driving unit based on the information detected through the sensor unit to make the robot work or stand by in the resting space.
상기 로봇에 각기 다른 기능을 수행하는 복수의 엔드 이펙터가 장착되는 경우, 상기 복수의 엔드 이펙터 중 하나를 선택하여 구동하거나, 또는
상기 복수의 엔드 이펙터를 동시에 모두 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 1, wherein the end effector driving unit,
When a plurality of end effectors performing different functions are mounted on the robot, one of the plurality of end effectors is selected and driven, or
Robot management device, characterized in that for driving all of the plurality of end effectors at the same time.
상기 휴지공간을 관리하기 위한 휴지공간 관리부;를 더 포함하고,
상기 휴지공간 관리부는,
상기 휴지공간 내부의 온도와 습도를 상기 로봇에 최적화되게 조절하는 공조부;
상기 휴지공간에 진입한 로봇에 붙은 먼지나 이물질의 제거를 수행하는 청소부;
상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검하는 점검부; 및
상기 로봇에 부착되거나 장착된 엔드 이펙터의 종류를 변경하거나 교환하여 장착하는 엔드 이펙터 장착부; 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
According to claim 1,
It further includes; a resting space management unit for managing the resting space,
The rest space management unit,
an air conditioning unit that adjusts the temperature and humidity inside the resting space to be optimized for the robot;
a cleaning unit that removes dust or foreign substances attached to the robot that has entered the resting space;
an inspection unit for testing and inspecting the operation of actuators of the robot; and
an end effector mounting unit for changing or exchanging the type of end effector attached to or mounted on the robot; Robot management device characterized in that it comprises at least one of.
상기 로봇을 주행축을 따라 이동시키는 경우,
상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과에 이상이 발생하여 수리가 필요한 경우,
상기 로봇을 이용하여 작업 중 장애물이 접근하는 경우, 및
상기 로봇을 이용하여 작업 중 누전 위험 상황이 발생하는 경우 중 적어도 어느 한 가지 경우에 알람을 출력하는 알람 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
According to claim 1,
When moving the robot along the travel axis,
If an abnormality occurs in the result of testing and checking the actuator operation of the robot and requires repair,
When an obstacle approaches during work using the robot, and
The robot management device further comprising: an alarm output unit outputting an alarm in at least one of cases in which a risk of electric leakage occurs during work using the robot.
프레임의 상부에 형성된 주행축을 따라 이동하도록 장착되며, 사람의 손을 대신하여 적어도 하나 이상의 기능을 수행하는 엔드 이펙터가 부착되거나 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 1, wherein the robot,
A robot management device, characterized in that it is mounted to move along a travel axis formed on the upper part of the frame, and an end effector is attached or mounted to perform at least one or more functions in place of a human hand.
상기 휴지공간에 상기 로봇이 진입할 경우, 상기 로봇의 청소를 수행하며,
상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검하며,
상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 이상이 없을 경우, 상기 로봇을 상기 휴지공간에 대기 상태로 유지시키며,
상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 정상이 아닐 경우, 알람을 출력하고 지정된 관리자에게 로봇 수리 요청 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When the robot enters the resting space, cleaning of the robot is performed,
Test and check the actuator operation of the robot,
If there is no abnormality as a result of testing and checking the operation of the actuator, the robot is maintained in a standby state in the rest space,
If the actuator operation is not normal as a result of testing and checking, an alarm is output and a robot management device characterized in that for outputting a robot repair request message to a designated manager.
상기 로봇이 휴지공간에 대기 상태로 있을 때, 프레임의 내부로 전기차의 진입이 감지될 경우, 센서부를 통해 상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하며,
상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 대응하는 엔드 이펙터를 장착하거나 변경하며,
상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 상기 로봇을 충전 가능 위치로 이동시키며,
상기 로봇이 충전 가능 위치로 이동하면, 상기 엔드 이펙터를 제어하여 충전구 커버를 오픈시킨 후, 상기 엔드 이펙터를 전기차의 충전구에 체결하여 충전 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When the robot is in a standby state in the resting space and the entry of the electric vehicle into the frame is detected, the sensor unit recognizes electric vehicle information for connecting the charging gun of the electric vehicle,
Based on the recognized electric vehicle information, a corresponding end effector is installed or changed,
Moving the robot to a charging position based on the recognized electric vehicle information;
When the robot moves to a position where charging is possible, after controlling the end effector to open a charging inlet cover, the robot management device performs a charging operation by fastening the end effector to a charging inlet of the electric vehicle.
상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하기 위하여,
차종별 충전구 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식이 저장된 데이터베이스(DB)를 참조하여, 상기 프레임의 내부로 진입한 전기차의 종류에 해당하는 충전구의 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식을 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 7, wherein the control unit,
In order to recognize electric vehicle information for engaging the charging case of the electric vehicle,
Recognizing the location, shape, and opening method of a charging port corresponding to the type of electric vehicle that has entered the frame by referring to a database (DB) in which the location, shape, and opening method of a charging port for each vehicle type are stored. robot management device.
상기 로봇을 이용하여 전기차를 충전하는 상태에 있을 때, 상기 로봇의 엔드 이펙터나 전기차의 충전구 주변으로 습기가 발생하거나 묻는 누전 위험 상황이 발생하는 경우,
알람을 출력함과 아울러 상기 로봇에 장착된 엔드 이펙터 중 습기제거 기능이 있는 엔드 이펙터를 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When in a state of charging an electric vehicle using the robot, if a risk of electric leakage occurs around the end effector of the robot or the charging port of the electric vehicle,
A robot management device characterized in that it outputs an alarm and drives an end effector having a moisture removal function among end effectors mounted on the robot.
상기 로봇을 이용한 전기차의 충전이 완료되거나 중지될 경우,
전기차 충전구에 체결되어 있는 엔드 이펙터를 분리하거나 탈착하고,
상기 엔드 이펙터를 이용하여 전기차의 충전구 커버를 클로즈시킨 후,
상기 로봇을 휴지공간으로 이동시키면서 사용자의 안전을 위하여 알람을 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When the charging of the electric vehicle using the robot is completed or stopped,
Separate or detach the end effector fastened to the electric vehicle charging port,
After closing the charging port cover of the electric vehicle using the end effector,
Robot management device, characterized in that for outputting an alarm for the safety of the user while moving the robot to the rest space.
상기 휴지공간은 지상으로부터 지정된 거리만큼 떨어진 높이에 위치하고 있으며, 로봇이 휴지공간으로 이동 시 엘리베이터나 승하강 장치를 통하여 이동 가능하게 구현된 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
According to claim 1,
The resting space is located at a height separated from the ground by a designated distance, and the robot management device, characterized in that implemented to be movable through an elevator or an elevating device when the robot moves to the resting space.
하나의 프레임에 2개 이상의 로봇이 설치되어 있을 경우, 휴지공간의 추가확보를 위해 2층 이상의 휴지공간을 더 포함하고,
로봇이 휴지공간 2층으로 이동 시 엘리베이터나 승하강 장치를 통하여 2층으로 이동 가능하게 구현된 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치.
According to claim 1,
When two or more robots are installed in one frame, a rest space of two floors or more is further included to secure additional rest space,
When the robot moves to the second floor of the resting space, the robot management device characterized in that implemented to be able to move to the second floor through an elevator or an elevator.
상기 제어부가 로봇 구동부를 통해 상기 로봇을 상기 프레임의 주행축을 따라 이동시키거나 관절각도를 제어하는 단계;
상기 제어부가 엔드 이펙터 구동부를 통해 상기 로봇에 부착된 엔드 이펙터를 구동하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 센서부를 통해 검출된 정보를 바탕으로, 상기 로봇을 작업시키거나 상기 휴지공간에 대기시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치의 제어 방법.
The control unit detects the temperature, humidity, and dust of the robot's surroundings and the resting space, which is the space where the robot waits, through the sensor unit, and the surroundings of the robot at work or the robot is installed and approaches the inside of the frame in which it works or moves detecting obstacles;
moving the robot along the driving axis of the frame or controlling a joint angle by the controller through a robot driving unit;
driving, by the control unit, an end effector attached to the robot through an end effector driving unit; and
Based on the information detected through the sensor unit by the control unit, the step of making the robot work or waiting in the rest space; control method of a robot management device comprising a.
상기 제어부는,
상기 로봇의 청소를 수행하며,
상기 청소가 완료되면, 상기 로봇의 액추에이터 동작을 시험하고 점검하며,
상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 이상이 없을 경우, 상기 로봇을 상기 휴지공간에 대기 상태로 유지시키며,
상기 액추에이터 동작을 시험하고 점검한 결과 정상이 아닐 경우, 알람을 출력하고 지정된 관리자에게 로봇 수리 요청 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치의 제어 방법.
The method of claim 13, when the robot enters the rest space,
The control unit,
cleaning the robot;
When the cleaning is completed, the actuator operation of the robot is tested and checked,
If there is no abnormality as a result of testing and checking the operation of the actuator, the robot is maintained in a standby state in the rest space,
A control method of a robot management device, characterized in that for outputting an alarm and outputting a robot repair request message to a designated manager when the actuator operation is not normal as a result of testing and checking.
상기 제어부는,
상기 전기차의 충전건을 체결하기 위한 전기차 정보를 인식하며,
상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 대응하는 엔드 이펙터를 장착하거나 변경하며,
상기 인식한 전기차 정보에 기초하여 상기 로봇을 충전 가능 위치로 이동시키며,
상기 로봇이 충전 가능 위치로 이동하면, 상기 엔드 이펙터를 제어하여 충전구 커버를 오픈시킨 후, 상기 엔드 이펙터를 전기차의 충전구에 체결하여 충전 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치의 제어 방법.
The method of claim 13, when the robot is in a standby state in the rest space, when the entry of the electric vehicle into the frame is detected,
The control unit,
Recognize electric vehicle information for engaging the charging case of the electric vehicle,
Based on the recognized electric vehicle information, a corresponding end effector is installed or changed,
Moving the robot to a charging position based on the recognized electric vehicle information;
When the robot moves to a position where charging is possible, control the end effector to open a charging inlet cover, and then fasten the end effector to the charging inlet of the electric vehicle to perform a charging operation. .
상기 제어부는,
차종별 충전구 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식이 저장된 데이터베이스(DB)를 참조하여, 상기 프레임의 내부로 진입한 전기차의 종류에 해당하는 충전구의 위치, 형태 및 충전구 오픈 방식을 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치의 제어 방법.
The method of claim 15, in order to recognize electric vehicle information for engaging the charging case of the electric vehicle,
The control unit,
Recognizing the location, shape, and opening method of a charging port corresponding to the type of electric vehicle that has entered the frame by referring to a database (DB) in which the location, shape, and opening method of a charging port for each vehicle type are stored. Control method of a robot management device to be.
상기 제어부는,
알람을 출력함과 아울러 상기 로봇에 장착된 엔드 이펙터 중 습기제거 기능이 있는 엔드 이펙터를 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치의 제어 방법.
The method of claim 13, when the robot is in a state of charging the electric vehicle, when a risk of electric leakage occurs around an end effector of the robot or a charging port of the electric vehicle,
The control unit,
A control method of a robot management apparatus, characterized in that outputting an alarm and driving an end effector having a moisture removal function among end effectors mounted on the robot.
상기 제어부는,
전기차 충전구에 체결되어 있는 엔드 이펙터를 분리하거나 탈착하고,
상기 엔드 이펙터를 이용하여 전기차의 충전구 커버를 클로즈시킨 후,
상기 로봇을 휴지공간으로 이동시키면서 사용자의 안전을 위하여 알람을 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 관리 장치의 제어 방법.The method of claim 13, when charging of the electric vehicle using the robot is completed or stopped,
The control unit,
Separate or detach the end effector fastened to the electric vehicle charging port,
After closing the charging port cover of the electric vehicle using the end effector,
A control method of a robot management device, characterized in that for outputting an alarm for the safety of the user while moving the robot to the resting space.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210170038A KR102631530B1 (en) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | Apparatus for managing robot and control method thereof |
PCT/KR2022/017301 WO2023101239A1 (en) | 2021-12-01 | 2022-11-07 | Robot management device and control method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210170038A KR102631530B1 (en) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | Apparatus for managing robot and control method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20230082721A true KR20230082721A (en) | 2023-06-09 |
KR102631530B1 KR102631530B1 (en) | 2024-02-02 |
Family
ID=86612707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210170038A KR102631530B1 (en) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | Apparatus for managing robot and control method thereof |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102631530B1 (en) |
WO (1) | WO2023101239A1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003126286A (en) * | 2001-10-22 | 2003-05-07 | Tokyo Bosai Setsubi Kk | Fire extinguishing system |
US20140354229A1 (en) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | GM Global Technology Operations LLC | Electric vehicle charging station |
US10106048B2 (en) * | 2010-04-19 | 2018-10-23 | Interim Designs Inc. | Automated electric vehicle charging system and method |
KR20190100893A (en) * | 2019-08-08 | 2019-08-29 | 엘지전자 주식회사 | Robot system and Control method of the same |
KR102033325B1 (en) * | 2019-02-01 | 2019-10-18 | (주)에바 | Electric cart that automatically stop and provide alarms for obstacle by recoil and irritation |
-
2021
- 2021-12-01 KR KR1020210170038A patent/KR102631530B1/en active IP Right Grant
-
2022
- 2022-11-07 WO PCT/KR2022/017301 patent/WO2023101239A1/en unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003126286A (en) * | 2001-10-22 | 2003-05-07 | Tokyo Bosai Setsubi Kk | Fire extinguishing system |
US10106048B2 (en) * | 2010-04-19 | 2018-10-23 | Interim Designs Inc. | Automated electric vehicle charging system and method |
US20140354229A1 (en) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | GM Global Technology Operations LLC | Electric vehicle charging station |
KR102033325B1 (en) * | 2019-02-01 | 2019-10-18 | (주)에바 | Electric cart that automatically stop and provide alarms for obstacle by recoil and irritation |
KR20190100893A (en) * | 2019-08-08 | 2019-08-29 | 엘지전자 주식회사 | Robot system and Control method of the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023101239A1 (en) | 2023-06-08 |
KR102631530B1 (en) | 2024-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5772712B2 (en) | Vehicle equipment | |
CN103220955B (en) | Cleaning robot system and control method thereof | |
JP2020527924A (en) | Vehicles and drive modules with replaceable drive modules | |
US11045059B2 (en) | Self-propelled robot | |
JP2022518855A (en) | Track transportation vehicle patrol equipment and systems | |
CN107428003A (en) | Packaged type robot with collision recognition system | |
US7591334B2 (en) | Industrial truck with a lateral maintenance opening | |
KR102359154B1 (en) | Autonomous robot for diagnosing an electric power facilities | |
US20210271262A1 (en) | Autonomous Mobile Robot And Method For Controlling An Autonomous Mobile Robot | |
JP2007034769A (en) | Autonomous traveling robot system | |
CN108137041A (en) | For the device and method of the automatic Pilot of motor vehicle | |
KR102631530B1 (en) | Apparatus for managing robot and control method thereof | |
JP2013132092A (en) | Charger for vehicle | |
US10059225B2 (en) | Fuel cell vehicle and control method for fuel cell vehicle | |
KR101654103B1 (en) | Apparatus for capturing harmful gas at battery charge water tank and method thereof | |
US20220258295A1 (en) | Machine tool | |
US20230278444A1 (en) | Systems and Methods for Charging a Material Handling Vehicle | |
JP2008213568A (en) | Moving mechanism | |
US10525912B2 (en) | Capacitive proximity sensors of vehicle doors | |
JP5192309B2 (en) | Self-propelled robot control system | |
KR101673611B1 (en) | Unmanned charging system for of electrical vehicle and driving method thereof | |
KR20240065807A (en) | Apparatus for control and monitoring of articulated robot system and method thereof | |
KR100795119B1 (en) | Waste separator having monitor function | |
JP6893367B2 (en) | Automatic guided vehicle maintenance system | |
JP7285354B1 (en) | traveling robot system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right |