KR20230082176A - 키 타입 자동 척킹 시스템 및 키 타입 자동 척킹 방법 - Google Patents

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KR20230082176A
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템은, 보빈; 보빈의 일단에 착탈가능하게 결합되는 기준 척과, 보빈의 타단에 착탈가능하게 결합되는 키 척이 구비되어, 기준 척과 키 척의 보빈에 대한 척킹 또는 언척킹 작동을 수행하는 척 작동부; 및 키 척의 위치를 감지하는 감지부를 포함하고, 척 작동부는 감지부에서 감지된 키 척의 위치 정보를 기반으로, 키 척의 이동 및 회전을 제어하여, 보빈에 대한 키 척의 척킹 작동을 수행하는 것이 바람직하다.

Description

키 타입 자동 척킹 시스템 및 키 타입 자동 척킹 방법{KEY TYPE AUTO CHUCKING SYSTEM AND CHUCKING METHOD THEREOF}
본 발명은 키 타입 자동 척킹 시스템 및 키 타입 자동 척킹 방법에 관한 것이며, 상세하게는 기준 척의 전진 이동을 제어하여 기준 척을 보빈에 척킹하면서, 키척의 위치를 감지하여 키척의 이동 거리 및 회전 정도를 제어하여, 보빈에 대한 척킹 작동을 자동으로 수행가능한 키 타입 자동 척킹 시스템 및 키 타입 자동 척킹 방법에 관한 것이다.
화석연료의 고갈에 의한 에너지원의 가격이 상승하고, 환경오염에 대한 관심이 증폭되면서 친환경 대체 에너지원에 대한 요구가 미래생활을 위한 필수 불가결한 요인이 되고 있고, 특히, 모바일 기기에 대한 기술 개발과 수요가 증가함에 따라 에너지원으로서의 이차전지의 수요가 급격히 증가하고 있다.
구체적으로 충방전이 가능한 이차전지는 모바일 기기의 에너지원 또는 보조 전력장치 등으로 광범위하게 사용될 수 있다. 또한 이차전지는 화석 연료를 사용하는 기존의 가솔린 차량, 디젤 차량 등의 대기오염 등을 해결하기 위한 방안으로 제시되고 있는 전기자동차(EV), 하이브리드 전기자동차(HEV), 플러그-인 하이브리드 전기자동차(Plug-In HEV) 등의 우수한 동력원으로서도 주목받고 있다.
특히 전지의 형상 면에서는 얇은 두께로 휴대폰 등과 같은 제품들에 적용될 수 있는 각형 이차전지와 파우치형 이차전지에 대한 수요가 높고, 재료 면에서는 높은 에너지 밀도, 방전 전압, 출력 안정성의 리튬이온 전지, 리튬이온 폴리머 전지 등과 같은 리튬 이차전지에 대한 수요가 높다.
이러한 리튬 이차전지는 전극조립체가 전해액과 함께 전지케이스에 내장되는 형태로 제조된다. 전극조립체는 제조 방법에 따라 스택형, 폴딩형 및 스택-폴딩형 등으로 구분되는데, 스택형 또는 스택-폴딩형 전극조립체의 경우, 단위 조립체가 양극과 음극이 분리막을 사이에 두고 순차적으로 적층되는 구조로 이루어져 있있다.
상기한 전극조립체를 만들기 위해서는 먼저 양극과 음극을 각각 제조하는 전극 공정이 선행되어야 하며, 이후 제조된 각 전극을 가공하여 전극조립체를 형성하는 조립 공정을 거쳐서 제조되므로, 제조 단계별로 상이한 독립된 공정을 거치게 된다.
통상적인 전지 생산 공정에서 전극 및 전극조립체 제조는 롤투롤 방식을 이용한다. 더욱 상세하게는, 피딩 롤에 감겨있던 원단을 풀어서 소정의 공정을 수행한 후 와인딩 롤에 권취하는 리와인딩 과정이 연속적으로 이루어지며, 제조 단계에 따라 이러한 공정은 수차례 반복될 수 있다.
예를 들어, 먼저 전극 공정에서는 전극 원단을 피딩롤에서 권출하면 풀린 원단을 재단한 후 활물질을 도포하여 다시 권취하는 것으로 코팅부와 무지부가 형성된 전극 시트를 롤에 권취된 상태로 얻을 수 있다.
그 다음 조립 공정에서 상기 권취된 전극 시트를 다시 권출하여, 무지부의 탭 형성, 라미네이션 및 스택 공정을 통해 전극조립체를 제조하게 된다.
종래의 롤투롤 공정에서는 전극 시트 권출 및 권취에 있어서, 내부에 샤프트가 삽입되어 회전하는 코어형 보빈을 사용하고 있다.
도 1을 참조하면, 공정 수행 전에, 보빈(10)은 척(21a, 21b)과의 결합되면서 터렛(20)에서 결합된다. 이때, 보빈(10)은 무인운반장치(30)에 의해 지지된 상태다. 무인운반장치(30)는 보빈(10)의 하부에서 상부로 승강되면서, 보빈(10)을 지지하게 위치된다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 보빈(10)에 대한 척킹 작동은 다음과 같다.
무인운반장치(30)가 보빈(10)을 지지하고 있는 상태에서, 보빈(10)의 일측에 위치된 기준 척(21a)이 보빈(10)의 일측을 향해 전진한다(S1).
기준 척(21a)이 보빈(10)의 일측에 척킹된 상태에서, 키 척(21b)이 보빈(10)의 타측을 향해 전진한다(S2). 보빈(10)에 대한 키 척(21b)의 결합이 확인되면, 척킹이 완료된다(S3).
보빈(10)에 대한 키 척(21b)의 결합되지 않았으면, 키 척(21b)은 보빈(10)의 타측에서 후진된 후 회전되면서 보빈(10)을 향해 전진하여, 보빈(10)에 척킹된다(S4 내지 S6). 해당 과정은 보빈(10)에 대한 키 척(21b)의 척킹시까지 반복된다.
종래에는 보빈(10)에 대한 척킹 작동시, 보빈(10)과 척(21a, 21b)의 중심축을 맞추는 얼라인 기능이 없어, 보빈(10)의 체결 작업시 용이하지 않았다.
이에 따라, 보빈(10)을 터렛(20)에 설치하는 작업 시간이 많이 소요되고, 작업의 정확도가 떨어짐에 따라 도킹시 보빈(10)의 손상이 발생하는 문제점이 있었다.
한국공개특허 10-2020-0136198에는 코어 방식 및 척 방식 모두에 단일 부품으로 활용될 수 있으며, 종래의 보빈과는 달리, 공정 간 이송 과정에서도 무인운반차에 의한 자동화가 가능한 전극 시트 코어-척 하이브리드 보빈이 개시되어 있다.
본 발명은 보빈의 척킹 작동시, 기준 척의 전진 이동을 제어하여 기준 척을 보빈에 척킹하면서, 키척의 위치를 감지하여 키척의 이동 거리 및 회전 정도를 제어하여, 보빈에 대한 척킹 작동을 자동으로 수행가능한 키 타입 자동 척킹 시스템 및 키 타입 자동 척킹 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템은, 보빈; 보빈의 일단에 착탈가능하게 결합되는 기준 척과, 보빈의 타단에 착탈가능하게 결합되는 키 척이 구비되어, 기준 척과 키 척의 보빈에 대한 척킹 또는 언척킹 작동을 수행하는 척 작동부; 및 키 척의 위치를 감지하는 감지부를 포함하고, 척 작동부는 감지부에서 감지된 키 척의 위치 정보를 기반으로, 키 척의 이동 및 회전을 제어하여, 보빈에 대한 키 척의 척킹 작동을 수행하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 척 작동부는 기준 척이 보빈의 일단을 향해 전진 이동되면서 보빈에 척킹되게 기준 척의 작동을 제어하고, 기준 척이 보빈에 척킹되면, 키 척이 보빈의 타단을 향해 전진 이동되게 키 척의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 감지부는, 보빈에 대한 키 척의 언척킹 위치에서, 키 척의 후단을 감지하는 후진 감지 센서와, 보빈에 대한 키 척의 척킹 위치에서, 키 척의 후단을 감지하는 전진 감지 센서를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 척 작동부는, 후진 감지 센서가 온 상태이면, 키 척이 보빈의 타단을 향해 전진 이동되게 키 척의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 척 작동부는 후진 감지 센서 및 전진 감지 센서가 오프 상태이면, 키 척이 보빈을 향해 전진 이동 및 회전되게, 키 척의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 척 작동부는, 전진 감지 센서가 온 상태이면, 키 척의 전진 이동 및 회전이 해제되게, 키 척의 작동을 제어하여, 보빈에 대한 키 척의 척킹을 완료하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 척 작동부는, 보빈의 일단의 위치가 기준척 척킹 위치로 기설정되고, 기준 척이 제1 체결위치를 향해 전진 이동가능하게 기준 척의 보빈에 대한 척킹 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 척 작동부는 보빈에 대한 키 척의 언척킹 위치와 키 척의 척킹 위치가 감지부에 의해 감지되고, 키 척의 위치 정보를 기반으로, 보빈에 대한 키 척의 척킹 작동시, 키 척이 키척 언척킹 위치에서 키척 척킹 위치를 향해 전진 이동하면서 회전되고, 키 척의 후단이 키척 척킹 위치에 놓이면 키 척의 회전이 정지되게, 키척의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 보빈은 보빈의 타단에 적어도 하나의 체결홈이 마련되고, 키 척에는 키 척의 외면으로 돌출되어, 키 척의 보빈에 대한 척킹 작동시 체결홈에 결합되는 적어도 하나의 키 부재가 마련된 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 키 부재는 체결홈과의 접촉면이 소정의 곡률로 만곡되게 라운드 처리된 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 적어도 하나의 키 부재는 키 척의 원주 방향을 따라 180도로 이격 배치된 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 방법은, 키 타입 자동 척킹 시스템을 이용하여, 보빈에 대한 척의 척킹 작동을 자동으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 방법은 키 타입 자동 척킹 시스템을 이용하여, 보빈에 대한 척킹 작동을 수행하는 방법으로서, (S1) 기준 척이 보빈의 일단을 향해 전진 이동되면서 보빈에 척킹되게 기준 척의 작동을 제어하는 단계; 및 (S2) 보빈에 대한 키 척의 언척킹 위치와 키 척의 척킹 위치가 감지부에 의해 감지되고, 키 척의 위치 정보를 기반으로, 키 척의 이동 및 회전을 제어하여, 보빈의 타단에 대한 키 척의 척킹 작동을 수행하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
여기서, S2 단계는, (S2-1) 키 척의 언척킹 위치에 설치된 후진 감지 센서가 온 상태이면, 키 척이 보빈의 타단을 향해 전진 이동하는 단계; (S2-2) 키 척의 척킹 위치에 설치된 전진 감지 센서 및 후진 감지 센서가 오프 상태이면, 키 척의 언척킹 상태로 판단되어, 키 척이 보빈을 향해 회전되면서 전진 이동하는 단계; 및
(S2-3) 전진 감지 센서가 온 상태이면, 키 척의 척킹 상태로 판단되어, 키 척의 전진 이동 및 회전이 해제되는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
그리고, S2 단계는, (S2-4) 키 척에 마련된 키 부재가 보빈에 마련된 체결홈으로 삽입이 완료되지 않으면, 기 설정된 거리만큼 후진 이동한 후, S2-2 단계가 반복되는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명은 보빈의 척킹 작동시, 키척의 위치를 감지하여, 키척의 이동 거리 및 회전 정도를 제어하여, 보빈-척 간의 자동 얼라인 기능을 구현할 수 있다.
본 발명은 키의 형상을 라운드 형으로 제작되어, 보빈에 대한 척킹 작동시 보빈과의 마찰을 최소화하여, 반복된 척킹 작동시에도 보빈의 손상을 최소화할 수 있다.
도 1은 종래에 보빈과 척의 척킹 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템에서, 보빈에 대한 척킹 전의 설치 상태도를 개략적으로 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 키척의 사시도를 개략적으로 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템의 구성도를 개략적으로 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템의 작동 순서도를 개략적으로 도시한 것이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템의 작동상태를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 출원을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 출원의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 출원의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용할 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 출원을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예에 도시된 구성은 본 출원의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 출원의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있다.
또한, 본 출원에서 첨부된 도면은 설명의 편의를 위하여 확대 또는 축소하여 도시된 것으로 이해되어야 한다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템 및 키 타입 자동 척킹 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 3 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템(100)은, 보빈(110), 척 작동부(120) 및 감지부(130)를 포함한다.
보빈(110)은 척 작동부(120)에 착탈 가능하게 결합된다. 보빈(110)은 척 작동부(120)로부터 회전력을 전달받아 회전된다. 보빈(110)은 보빈(110)의 타단에 적어도 하나의 체결홈(112)이 마련된다. 여기서, 체결홈(112)은 후술할 키 척(122)의 돌출 키(123)가 체결되는 부분이다.
보빈(110)은 롤투롤(ROLL-TO-ROLL) 장비에 적용되어, 전극 시트의 이송을 가이드한다. 보빈(110)은 공지된 구성요소인 바, 본 실시예에서는 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
척 작동부(120)는 보빈(110)에 체결되어, 보빈(110)으로 회전력을 전달한다. 그리고, 척 작동부(120)는 보빈(110)에 대한 기준 척(121)과 키 척(122)의 척킹 작동 및 언척킹 작동을 제어한다. 척 작동부(120)는 기준 척(121)과 키 척(122)을 포함한다.
여기서, 기준 척(121)은 보빈(110)의 일단에 착탈가능하게 결합되는 척 부재를 지칭한다. 그리고, 키 척(122)은 보빈(110)의 타단에 착탈가능하게 결합되는 척 부재를 지칭한다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 키 척(122)에는 돌출 키(123)가 마련된다. 여기서, 돌출 키(123)는 보빈(110)에 대한 키 척(122)의 결합시, 보빈(110)에 대한 자물쇠 역할을 한다. 돌출 키(123)는 키 척(122)의 외면으로 돌출되어, 키 척(122)의 보빈(110)에 대한 척킹 작동시 체결홈(112)에 결합된다.
도 5를 참조하면, 돌출 키(123)는 보빈(110) 외곽으로 약간 튀어 나올 정도의 높이를 가진다. 그리고, 돌출 키(123)는 체결홈(112)과의 접촉면(123a)이 소정의 곡률로 만곡되게 라운드 처리되어, 체결홈(112)과의 마찰을 최소화할 수 있다.
적어도 하나의 돌출 키(123)는 키 척(122)의 원주 방향을 따라 180도로 이격 배치된다. 본 발명은 180도로 일직선으로 배치된 한 쌍의 돌출 키(123)를 이용하여, 저중량의 공보빈(110)의 들림 현상을 방지할 수 있다.
즉, 한 개의 돌출 키(123)만을 이용하여 보빈(110)의 자물쇠 역할을 하는 경우에, 공보빈(110)의 들림 현상이 발생할 수 있는데, 본 발명은 한 쌍의 돌출 키(123)를 이용하여 보빈(110)의 타단을 잡아주어, 보빈(110)의 들림 현상을 방지할 수 있다.
도 4 및 도 6을 참조하면, 감지부(130)는 키 척(122)의 위치를 감지한다. 감지부(130)는 전진 감지 센서(132)와 후진 감지 센서(131)를 포함한다.
여기서, 후진 감지 센서(131)는 보빈(110)에 대한 키 척(122)의 언척킹 위치에서, 키 척(122)의 후단을 감지하는 센서이다. 전진 감지 센서(132)는 보빈(110)에 대한 키 척(122)의 척킹 위치에서, 키 척(122)의 후단을 감지하는 센서이다.
도 6(a) 및 도 6(b)를 참조하면, 척 작동부(120)는 기준 척(121)이 보빈(110)의 일단을 향해 전진 이동되면서 보빈(110)에 척킹되게 기준 척(121)의 작동을 제어한다.
구체적으로, 척 작동부(120)에는 보빈(110)의 일단의 위치가 기준척 척킹 위치로 기설정된다. 척 작동부(120)는 기준 척(121)이 기준척 척킹 위치를 향해 전진 이동가능하게 기준 척(121)의 보빈(110)에 대한 척킹 작동을 제어한다(S1).
척 작동부(120)는 기준 척(121)이 보빈(110)에 척킹되면, 키 척(122)이 보빈(110)의 타단을 향해 전진 이동되게 키 척(122)의 작동을 제어한다.
척 작동부(120)는 감지부(130)에서 감지된 키 척(122)의 위치 정보를 기반으로, 키 척(122)의 이동 및 회전을 제어하여, 보빈(110)에 대한 키 척(122)의 척킹 작동을 수행할 수 있다.
도 6(c) 및 도 7을 참조하면, 척 작동부(120)는, 후진 감지 센서(131)가 온 상태이면, 키 척(122)이 보빈(110)의 타단을 향해 전진 이동되게 키 척(122)의 작동을 제어한다.
후진 감지 센서(131)의 온 상태에서, 키 척(122)의 후단은 키척 언척킹 위치에 위치된다. 척 작동부(120)는 후진 감지 센서(131)의 온 상태에서, 키 척(122)이 보빈(110)을 향해 전진 이동되게, 키 척(122)의 작동을 제어한다(S2-1).
도 6(d) 및 도 7을 참조하면, 척 작동부(120)는 후진 감지 센서(131) 및 전진 감지 센서(132)가 오프 상태이면, 키 척(122)이 키척 언척킹 위치에서 키척 척킹 위치를 향해, 키 척(122)의 작동을 제어한다. 척 작동부(120)의 키 척의 작동제어에 의해, 키 척(122)는 보빈을 향해 전진 이동하고, 전진 이동과 동시에 회전된다(S2-2).
척 작동부(120)는, 돌출 키(123)가 체결홈(112)에 삽입되지 않아, 돌출 키(123)가 보빈(110)의 타단에 부딪히면, 키 척(122)을 기 설정된 거리만큼 후진된 후, 다시 회전되면서 전진이동하게 키 척(122)의 작동을 제어한다. 본 단계는 돌출 키(123)가 보빈(110)의 체결홈(112)에 삽입될 때가 반복된다.
도 6(e) 및 도 7을 참조하면, 척 작동부(120)는, 전진 감지 센서(132)가 온 상태이면, 키 척(122)의 전진 이동 및 회전을 정지한다(S2-3). 이에 따라, 키 척(122)의 보빈(110)의 타단에 척킹이 완료된다(S3).
본 발명은 보빈(110)의 척킹 작동시, 키척의 위치를 감지하여, 키척의 이동 거리 및 회전 정도를 제어하여, 보빈(110)-척 간의 자동 얼라인 기능을 구현할 수 있다.
본 발명은 키의 형상을 라운드 형으로 제작되어, 보빈(110)에 대한 척킹 작동시 보빈(110)과의 마찰을 최소화하여, 반복된 척킹 작동시에도 보빈(110)의 손상을 최소화할 수 있다.
이하 실시예를 통하여 본 발명을 구체적으로 설명한다. 그러나, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다. 위에서 설명된 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
100: 키 타입 자동 척킹 시스템
110: 보빈 112: 체결홈
120: 척 작동부 121: 기준 척
122: 키 척 130: 감지부
131: 후진 감지 센서 132: 전진 감지 센서

Claims (16)

  1. 보빈;
    상기 보빈의 일단에 착탈가능하게 결합되는 기준 척과, 상기 보빈의 타단에 착탈가능하게 결합되는 키 척이 구비되어, 상기 기준 척과 상기 키 척의 상기 보빈에 대한 척킹 또는 언척킹 작동을 수행하는 척 작동부; 및
    상기 키 척의 위치를 감지하는 감지부를 포함하고,
    상기 척 작동부는 상기 감지부에서 감지된 키 척의 위치 정보를 기반으로, 상기 키 척의 이동 및 회전을 제어하여, 상기 보빈에 대한 상기 키 척의 척킹 작동을 수행하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 척 작동부는
    상기 기준 척이 상기 보빈의 일단을 향해 전진 이동되면서 상기 보빈에 척킹되게 상기 기준 척의 작동을 제어하고,
    상기 기준 척이 상기 보빈에 척킹되면, 상기 키 척이 상기 보빈의 타단을 향해 전진 이동되게 상기 키 척의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 감지부는,
    상기 보빈에 대한 상기 키 척의 언척킹 위치에서, 상기 키 척의 후단을 감지하는 후진 감지 센서와,
    상기 보빈에 대한 상기 키 척의 척킹 위치에서, 상기 키 척의 후단을 감지하는 전진 감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 척 작동부는,
    상기 후진 감지 센서가 온 상태이면, 상기 키 척이 상기 보빈의 타단을 향해 전진 이동되게 상기 키 척의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 척 작동부는
    상기 후진 감지 센서 및 상기 전진 감지 센서가 오프 상태이면,
    상기 키 척이 상기 보빈을 향해 전진 이동 및 회전되게, 상기 키 척의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  6. 제 3 항에 있어서, 상기 척 작동부는,
    상기 전진 감지 센서가 온 상태이면, 상기 키 척의 전진 이동 및 회전이 해제되게, 상기 키 척의 작동을 제어하여, 상기 보빈에 대한 상기 키 척의 척킹을 완료하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 척 작동부는,
    상기 보빈의 일단의 위치가 기준척 척킹 위치로 기설정되고, 상기 기준 척이 상기 제1 체결위치를 향해 전진 이동가능하게 상기 기준 척의 상기 보빈에 대한 척킹 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 척 작동부는,
    상기 보빈에 대한 키 척의 언척킹 위치와 키 척의 척킹 위치가 상기 감지부에 의해 감지되고, 상기 키 척의 위치 정보를 기반으로,
    상기 보빈에 대한 상기 키 척의 척킹 작동시, 상기 키 척이 상기 키척 언척킹 위치에서 상기 키척 척킹 위치를 향해 전진 이동하면서 회전되고, 상기 키 척의 후단이 상기 키척 척킹 위치에 놓이면 상기 키 척의 회전이 정지되게, 상기 키척의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 보빈은 상기 보빈의 타단에 적어도 하나의 체결홈이 마련되고,
    상기 키 척에는 상기 키 척의 외면으로 돌출되어, 상기 키 척의 상기 보빈에 대한 척킹 작동시 상기 체결홈에 결합되는 적어도 하나의 키 부재가 마련된 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 키 부재는 상기 체결홈과의 접촉면이 소정의 곡률로 만곡되게 라운드 처리된 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 키 부재는 상기 키 척의 원주 방향을 따라 180도로 이격 배치된 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 키 부재는 상기 체결홈으로의 삽입시, 상기 보빈의 외곽으로 돌출되게 마련된 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 키 타입 자동 척킹 시스템을 이용하여, 보빈에 대한 척의 척킹 작동을 자동으로 수행하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 방법.
  14. 제 1 항의 키 타입 자동 척킹 시스템을 이용하여, 보빈에 대한 척킹 작동을 수행하는 키 타입 자동 척킹 방법에 있어서,
    (S1) 기준 척이 보빈의 일단을 향해 전진 이동되면서 상기 보빈에 척킹되게 상기 기준 척의 작동을 제어하는 단계; 및
    (S2) 상기 보빈에 대한 키 척의 언척킹 위치와 키 척의 척킹 위치가 감지부에 의해 감지되고, 상기 키 척의 위치 정보를 기반으로, 키 척의 이동 및 회전을 제어하여, 상기 보빈의 타단에 대한 상기 키 척의 척킹 작동을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 S2 단계는,
    (S2-1) 상기 키 척의 언척킹 위치에 설치된 후진 감지 센서가 온 상태이면, 상기 키 척이 상기 보빈의 타단을 향해 전진 이동하는 단계;
    (S2-2) 상기 키 척의 척킹 위치에 설치된 전진 감지 센서 및 상기 후진 감지 센서가 오프 상태이면, 상기 키 척의 언척킹 상태로 판단되어, 상기 키 척이 상기 보빈을 향해 회전되면서 전진 이동하는 단계; 및
    (S2-3) 상기 전진 감지 센서가 온 상태이면, 상기 키 척의 척킹 상태로 판단되어, 상기 키 척의 전진 이동 및 회전이 해제되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 S2 단계는,
    (S2-4) 상기 키 척에 마련된 키 부재가 상기 보빈에 마련된 체결홈으로 삽입이 완료되지 않으면, 기 설정된 거리만큼 후진 이동한 후, 상기 S2-2 단계가 반복되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 키 타입 자동 척킹 방법.
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