KR20230081435A

KR20230081435A - Tablet loading module control method for automatic tablet feeding device

Info

Publication number: KR20230081435A
Application number: KR1020210169485A
Authority: KR
Inventors: 김호연
Original assignee: (주)크레템
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2021-11-30
Publication date: 2023-06-07

Abstract

본 발명은 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법에 관한 것이다. 이는, 상단부에 측부통로를 가지며 정제를 수용하는 실린더, 실린더의 내부에 승강 및 회전 가능하게 설치되는 드럼, 드럼을 구동하는 드럼구동부, 상기 측부통로의 측부에 위치하며 드럼에 받쳐져 상승하는 정제를 감지하는 정제감지센서를 포함하는 정제로딩모듈을 제어하는 방법으로서, 상기 실린더내에 정제가 채워져 있는 상태에서, 드럼을 회전시키면서 일정속도로 상승시키는 정속상승단계와; 드럼에 받쳐져 상승하는 정제가 정제감지센서에 감지될 때 드럼의 상승속도를 감속시키는 감속단계와; 드럼이 상기 측부통로에 도달했을 때 드럼의 상승을 정지시키는 상승정지단계를 포함한다.
상기와 같이 이루어지는 본 발명의 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법은, 실린더에 채워져 있는 정제의 양에 따라, 정제의 로딩 속도가 조절되므로, 최적 분량의 정제 로딩을 통한 원활한 정제 공급을 수행할 수 있다.The present invention relates to a method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet feeding device. This includes a cylinder having a side passage at the upper end and accommodating tablets, a drum installed movably and rotatably inside the cylinder, a drum driving unit for driving the drum, and tablets located on the side of the side passage and supported by the drum to rise. A method for controlling a tablet loading module including a tablet sensor for detecting, comprising: a constant speed raising step of raising the drum at a constant speed while rotating a drum in a state where tablets are filled in the cylinder; a deceleration step of decelerating the rising speed of the drum when the tablet detection sensor detects the rising tablet supported by the drum; and a lift stop step of stopping the lift of the drum when the drum reaches the side passage.
The tablet loading module control method for the automatic tablet supplying device of the present invention configured as described above is capable of smoothly supplying tablets through optimal tablet loading because the tablet loading speed is adjusted according to the amount of tablets filled in the cylinder. can

Description

Tablet loading module control method for automatic tablet feeding device

본 발명은 정제(錠劑) 공급장치내에 설치되는 정제로딩모듈에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 로딩 속도를 가변 제어하여 보다 원활한 정제 공급을 가능하게 하는, 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a tablet loading module installed in a tablet feeding device, and more particularly, to a method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet feeding device, enabling more smooth tablet feeding by variably controlling a loading speed. It is about.

대형 약국이나 병원의 원내 약국과 같이, 처방하는 약제의 양과 종류가 많은 경우, 모든 약제를 일일이 수작업으로 분류하고 포장하는 것은 매우 힘들고 번거로운 일이며, 이러한 불편을 해소하기 위하여, 자동식 약제포장장치가 개발 및 사용되고 있다.When there are many types and amounts of prescribed drugs, such as large pharmacies or in-hospital pharmacies, it is very difficult and cumbersome to manually sort and pack all the drugs one by one. and are being used.

약제포장장치에는 다양한 종류가 있으며, 정제를 수용하는 카트리지와, 각 카트리지로부터 정제를 배출시키는 배출장치와, 배출된 정제를 포장하는 포장장치를 기본 구성요소로 한다. There are various types of drug packaging devices, and basic components include a cartridge for accommodating tablets, a discharge device for discharging tablets from each cartridge, and a packaging device for packaging the discharged tablets.

또한, 카트리지로부터 약제를 취출하기 위한 것으로서, 카트리지에 진동을 가하는 방식이 알려져 있다. 카트리지에 진동을 가하면 내부에 저장되어 있는 약제가 조금씩 이동하며 배출구멍을 통해 배출된다. 그런데 이러한 방식의 약재포장장치는, 약제의 크기나 모양에 따라 측부통로멍이 쉽게 막히고 또한 약재가 깨질 수 있다는 단점을 갖는다.In addition, a method of applying vibration to the cartridge is known for taking out the medicine from the cartridge. When vibration is applied to the cartridge, the medicine stored therein moves little by little and is discharged through the discharge hole. However, this type of medicine packaging device has a disadvantage that the side passage hole is easily blocked depending on the size or shape of the medicine and the medicine may be broken.

아울러, 종래 약제포장장치는, 카트리지의 형상이 약제의 사이즈에 맞추어 설계되므로, 가령, 크기나 모양이 다른 신약이 나올 경우, 또는 약제를 반으로 쪼갠 경우, 약제가 제대로 배출될 수 없다. 약제의 크기에 맞추어 카세트를 번번이 새로 제작하여야 하는 것이다. 종래 약제포장장치는 하나의 카트리지를 범용적으로 사용할 수 없는 것이다.In addition, since the shape of the cartridge is designed according to the size of the drug in the conventional drug packaging device, for example, when a new drug of a different size or shape is released or when the drug is split in half, the drug cannot be properly discharged. It is necessary to make a new cassette every time according to the size of the drug. A conventional drug packaging device cannot use a single cartridge universally.

한편, 약제포장장치의 내부에는 약제를 유도하여 포장장치 외부로 내보내는 배출경로와, 약제를 배출경로 상에 로딩하는 로딩장치가 내장된다.On the other hand, inside the drug packaging device, a discharge path for inducing and exporting the drug to the outside of the packaging device, and a loading device for loading the drug onto the discharge path are built-in.

이와 관련된 배경이 되는 기술로서, 국내 등록특허공보 제10-1785060호를 통해 특수정제투입장치가 개시된 바 있다. As a background technology related to this, a special tablet input device has been disclosed through Korean Patent Registration No. 10-1785060.

개시된 특수정제투입장치는, 약제가 저장되는 저장유닛; 저장유닛으로부터 배출되는 약제를 약제 포장지로 공급하는 공급유닛 및 공급유닛을 통해 배출되는 약제의 경로를 제어하는 제어유닛을 포함하고, 제어유닛은, 약제를 포장시키는 포장경로, 약제를 회수시키는 회수경로 및 약제를 저장유닛으로 반송시키는 반송경로를 선택적으로 개폐시키며, 저장유닛은, 중공의 원통 형상으로, 약제가 저장되는 저장공간을 구비하며, 상측에 약제가 배출되는 배출구와, 하측에 반송경로와 연통하는 반송구가 마련되는 저장체; 복수의 약제를 지지한 상태로 저장체 내에 설치되는 지지체; 저장체를 커버할 수 있는 높이로 저장체의 외주면에 설치되는 것으로, 반송구와 연통가능한 개구가 마련된 도어부; 도어부의 개구가 반송구와 연통 및 폐쇄되는 위치 사이에서, 도어부를 회전시키는 도어회전부 및 지지체 상면이 배출구와 연통하는 위치 및 반송구와 연통하는 위치로 지지체를 승하강 시킴과 아울러, 지지체를 회전 구동시키는 저장구동부로 구성된다.The disclosed special tablet input device includes a storage unit for storing drugs; A supply unit for supplying the medicament discharged from the storage unit to a medicament wrapping paper and a control unit for controlling a path of the medicament discharged through the supply unit, wherein the control unit includes a packaging path for packaging the medicament and a recovery path for recovering the medicament. And selectively opening and closing the transport path for transporting the drug to the storage unit, the storage unit has a hollow cylindrical shape and has a storage space in which the drug is stored, an outlet through which the drug is discharged on the upper side, and a transport path on the lower side. A storage body provided with a communicating port; A supporter installed in the storage body in a state in which a plurality of medicaments are supported; To be installed on the outer circumferential surface of the storage body at a height capable of covering the storage body, a door portion provided with an opening capable of communicating with the transport port; Between the position where the opening of the door part communicates with and closes the delivery port, the door rotating part for rotating the door part and the upper surface of the supporter move up and down to a position where the upper surface of the supporter communicates with the discharge port and a position where it communicates with the transporting port, and also rotates and drives the supporter. It consists of a drive unit.

그런데, 개시된 특수정제투입장치는 지지체가 단순한 승강운동만 수행하므로, 정제의 정확한 로딩이 어렵다는 단점이 있었다. 이를테면, 지지체에 투입된 정제의 많고 적음을 고려한 속도조절을 할 수 없어 공급이 원활하지 않은 것이다.However, the disclosed special tablet inserting device has a disadvantage in that accurate loading of tablets is difficult because the support performs only a simple lifting motion. For example, the supply is not smooth because the speed cannot be adjusted considering the large or small number of tablets put into the support.

국내 등록특허공보 제10-1767820호 (정제약 분류기)Korean Registered Patent Publication No. 10-1767820 (Tablet medicine classifier)

본 발명은 상기 문제점을 해소하고자 창출한 것으로서, 정제의 로딩 속도 제어를 통해 최적 분량의 정제 로딩을 통한 원활한 정제 공급을 수행할 수 있게 하는, 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법을 제공함에 목적이 있다.The present invention has been created to solve the above problems, and the purpose of the present invention is to provide a method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet feeding device, which enables smooth tablet supply through optimal tablet loading through tablet loading speed control. there is

상기 목적을 달성하기 위한 과제의 해결수단으로서의 본 발명의 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법은, 상단부에 측부통로를 가지며 정제를 수용하는 실린더, 실린더의 내부에 승강 및 회전 가능하게 설치되는 드럼, 드럼을 구동하는 드럼구동부, 상기 측부통로의 측부에 위치하며 드럼에 받쳐져 상승하는 정제를 감지하는 정제감지센서를 포함하는 정제로딩모듈을 제어하는 방법으로서, 상기 실린더내에 정제가 채워져 있는 상태에서, 드럼을 회전시키면서 일정속도로 상승시키는 정속상승단계와; 드럼에 받쳐져 상승하는 정제가 정제감지센서에 감지될 때 드럼의 상승속도를 감속시키는 감속단계와; 드럼이 상기 측부통로에 도달했을 때 드럼의 상승을 정지시키는 상승정지단계를 포함한다.The method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet supply device of the present invention as a means of solving the problems for achieving the above object is a cylinder having a side passage at the upper end and accommodating tablets, and a drum installed to be liftable and rotatable inside the cylinder. A method for controlling a tablet loading module including a drum driving unit for driving the drum and a tablet sensor located on the side of the side passage and detecting a tablet rising supported by the drum, wherein the cylinder is filled with tablets , a constant speed raising step of raising the drum at a constant speed while rotating; a deceleration step of decelerating the rising speed of the drum when the tablet detection sensor detects the rising tablet supported by the drum; and a lift stop step of stopping the lift of the drum when the drum reaches the side passage.

또한, 상기 정제로딩모듈은, 피딩모듈이 구비되어 있는 정제공급장치 내에 설치되고, 피딩모듈은, 배출경로를 제공하는 유도덕트, 실린더의 측부통로를 통해 배출되는 정제를 받아 배출경로로 유도하는 슬라이더, 슬라이더를 통과하는 정제를 감지하는 것으로서 슬라이더의 입구부 및 출구부에 각각 위치하는 입구센서 및 출구센서를 갖는 슬라이더센서부를 구비하고, 상기 정지단계에 이어지는 과정으로서, 정제가 입구센서에 감지되었을 때 드럼의 회전을 정지시키는 회전정지단계를 더 갖는다.In addition, the tablet loading module is installed in a tablet supply device equipped with a feeding module, and the feeding module includes an induction duct for providing a discharge path and a slider for receiving tablets discharged through the side passage of the cylinder and guiding them to the discharge path. , A slider sensor unit having an inlet sensor and an outlet sensor located at the inlet and outlet of the slider to detect tablets passing through the slider, and as a process following the stop step, when the tablet is detected by the inlet sensor It further has a rotation stop step for stopping the rotation of the drum.

아울러, 상기 회전정지단계 후, 정제가 입구센서로부터 벗어났을 때 드럼을 다시 회전시키는 드럼재회전단계를 더 포함한다.In addition, after the rotation stop step, a drum re-rotation step of rotating the drum again when the tablet is out of the inlet sensor is further included.

그리고, 정제감지센서가 정제를 감지하지 못했을 때, 드럼을 하강시키는 하강단계가 더 포함된다.And, when the tablet detecting sensor does not detect the tablet, a lowering step of lowering the drum is further included.

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법은, 실린더에 채워져 있는 정제의 양에 따라, 정제의 로딩 속도가 조절되므로, 최적 분량의 정제 로딩을 통한 원활한 정제 공급을 수행할 수 있다.The tablet loading module control method for the automatic tablet supplying device of the present invention configured as described above is capable of smoothly supplying tablets through optimal tablet loading because the tablet loading speed is adjusted according to the amount of tablets filled in the cylinder. can

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정제로딩모듈 제어방법이 적용되는 정제로딩모듈을 갖는 정제 자동 공급장치의 사시도이다.
도 2 및 도 3은 도 1에 도시한 정제 자동 공급 장치에서 커버를 제거한 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 정제 자동 공급 장치에서의 정제로딩모듈과 피딩모듈을 따로 도시한 절제 사시도이다.
도 5 내지 도 9는 도 4의 정제로딩모듈의 구성과 작동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 내지 도 16은 도 1의 정제 자동 공급 장치에 포함되는 피딩모듈의 구성과 작동 원리를 부연 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 도 1의 자동 공급 장치를 전체적으로 나타내 보인 블록도이다.
도 18은 도 1에 도시한 자동 공급 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법을 나타내 보인 순서도이다.1 is a perspective view of an automatic tablet feeding device having a tablet loading module to which a method for controlling a tablet loading module according to an embodiment of the present invention is applied.
2 and 3 are views showing a state in which a cover is removed from the automatic tablet feeding device shown in FIG. 1 .
FIG. 4 is a cut away perspective view showing a tablet loading module and a feeding module in the automatic tablet feeding device of FIG. 1 separately.
5 to 9 are diagrams for explaining the configuration and operation method of the tablet loading module of FIG. 4 .
10 to 16 are diagrams for amplifying the configuration and operation principle of the feeding module included in the automatic tablet feeding device of FIG. 1 .
17 is a block diagram showing the automatic feeding device of FIG. 1 as a whole.
18 is a flow chart for explaining the operation of the automatic feeding device shown in FIG. 1;
19 is a flow chart showing a method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet feeding device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 하나의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, one embodiment according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법은, 후술할 정제로딩모듈을 제어하는 방법이다. The method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet supplying device of the present invention is a method for controlling a tablet loading module to be described later.

제어방법은, 상단부에 측부통로를 가지며 정제를 수용하는 실린더, 실린더의 내부에 승강 및 회전 가능하게 설치되는 드럼, 드럼을 구동하는 드럼구동부, 상기 측부통로의 측부에 위치하며 드럼에 받쳐져 상승하는 정제를 감지하는 정제감지센서를 포함하는 정제로딩모듈을 제어하는 방법으로서, 상기 실린더내에 정제가 채워져 있는 상태에서, 드럼을 회전시키면서 일정속도로 상승시키는 정속상승단계(201)와; 드럼에 받쳐져 상승하는 정제가 정제감지센서에 감지될 때 드럼의 상승속도를 감속시키는 감속단계(203)와; 드럼이 상기 측부통로에 도달했을 때 드럼의 상승을 정지시키는 상승정지단계(205)의 기본 구성을 갖는다. The control method includes a cylinder having a side passage at the upper end and accommodating tablets, a drum installed movably and rotatably inside the cylinder, a drum driving unit for driving the drum, a side passage located on the side of the side passage and supported by the drum to rise A method for controlling a tablet loading module including a tablet detection sensor for detecting tablets, comprising: a constant speed raising step (201) of raising a drum at a constant speed while rotating a drum in a state where tablets are filled in the cylinder; a deceleration step (203) of decelerating the ascending speed of the drum when the tablet detecting sensor senses a tablet ascending supported by the drum; When the drum reaches the side passage, it has a basic configuration of a lift stop step 205 for stopping the lift of the drum.

편의 상, 본 발명의 제어방법에 관한 설명에 앞서, 자동 공급장치(10) 자체의 구성에 관한 설명을 먼저 진행하기로 한다. For convenience, prior to the description of the control method of the present invention, a description of the configuration of the automatic supply device 10 itself will be performed first.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정제로딩모듈 제어방법이 적용되는 정제로딩모듈을 갖는 정제 자동 공급장치의 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1의 자동 공급장치에서 커버를 제거한 모습을 도시한 도면이다. 또한, 도 4는 도 1의 정제 자동 공급 장치에서의 정제로딩모듈과 피딩모듈을 따로 도시한 절제 사시도이다. 1 is a perspective view of an automatic tablet feeding device having a tablet loading module to which a method for controlling a tablet loading module according to an embodiment of the present invention is applied, and FIGS. 2 and 3 show a state in which a cover is removed from the automatic feeding device of FIG. 1 It is an illustrated drawing. Also, FIG. 4 is a cutaway perspective view separately showing a tablet loading module and a feeding module in the automatic tablet feeding device of FIG. 1 .

도시한 정제 자동 공급 장치(10)는, 정제로딩모듈(20)의 실린더(25)에 미리 채워져 있는 정제를 인출하여 필요처로 자동 공급하는 것으로서, 정제로딩모듈(10)과 피딩모듈(40)을 구비한다. 필요처라 함은, 약을 조제하는 사용자, 즉 약사(藥師) 일 수 있다. 또한 본 설명에서의 용어'정제'는, 모든 사이즈나 모양의 알약은 물론 캡슐약도 포함한다.The illustrated tablet automatic feeding device 10 takes out tablets pre-filled in the cylinder 25 of the tablet loading module 20 and automatically supplies them to the required place, and includes the tablet loading module 10 and the feeding module 40. provide A person in need may be a user who prepares medicine, that is, a pharmacist. In addition, the term 'tablet' in this description includes pills of any size or shape as well as capsules.

도시한 바와 같이, 정제 자동 공급 장치(10)는, 내부공간을 제공하는 하우징(18), 하우징 내에 설치되는 정제로딩모듈(20), 피딩모듈(40), 컵수용홀더(13), 회수컵(14)을 포함한다. As shown, the automatic tablet feeding device 10 includes a housing 18 providing an internal space, a tablet loading module 20 installed in the housing, a feeding module 40, a cup holder 13, and a collection cup. (14) included.

하우징(18)은, 바닥플레이트(16), 전면패널(11), 커버(15)를 갖는다. 바닥플레이트(16)는 지지력을 제공하는 수평의 금속판으로서 사각의 통과구멍(16a)을 갖는다. 통과구멍(16a)은, 후술할 조제경로(41d)의 수직 하부에 위치하는 관통구멍이다. 통과구멍(16a)은, 조제되는 약, 즉 약사에게 전달될 정제가 통과하는 통로이다. 통과구멍(16a)을 통과한 정제는 별도의 연결통로(미도시)를 거쳐 약사에게 전달된다.The housing 18 has a bottom plate 16, a front panel 11, and a cover 15. The bottom plate 16 is a horizontal metal plate providing support and has a square through hole 16a. The through-hole 16a is a through-hole located at a vertical lower portion of a dispensing passage 41d to be described later. The passage hole 16a is a passage through which the medicine to be dispensed, that is, the tablet to be delivered to the pharmacist passes. The tablets passing through the passage hole 16a are delivered to the pharmacist through a separate connection passage (not shown).

전면패널(11)은 사용자가 조작하는 인터페이스부(12)를 갖는다. 인터페이스부(12)에는, 디스플레이부(12a), 엘이디램프(12c), 버튼(12e)이 위치한다. 디스플레이부(12a)는 자동 공급 장치(10)의 작동 상황을 표시하는 역할을 하며, 버튼(12e)은 사용자에 의해 조작되는 스위치이다. 그리고 엘이디램프(12c)은 작동 중 정제의 현위치를 표시한다. 아울러, 인터페이스부(12)의 후면에는 컨트롤러(17)가 설치되는데, 컨트롤러(17)는 자동 공급 장치(10)의 작동을 위한 모든 제어신호를 출력한다.The front panel 11 has an interface unit 12 manipulated by a user. In the interface unit 12, a display unit 12a, an LED lamp 12c, and a button 12e are located. The display unit 12a serves to display the operation status of the automatic feeding device 10, and the button 12e is a switch operated by a user. And the LED lamp (12c) displays the current position of the tablet during operation. In addition, a controller 17 is installed at the rear of the interface unit 12, and the controller 17 outputs all control signals for the operation of the automatic supply device 10.

인터페이스부(12)의 하부에는 회수컵통로(11a)가 마련되어 있다. 회수컵통로(11a)는 회수컵(14)이 출입하는 구멍이다.A recovery cup passage 11a is provided below the interface part 12 . The recovery cup passage 11a is a hole through which the recovery cup 14 enters and exits.

컵수용홀더(13)는 회수컵(14)을 수용하는 박스형 부재로서 회수컵통로(11a)를 통해 전방으로 개방되어 있다. 회수컵(14)을 컵수용홀더(13)에 삽입하면 회수컵(14)이 회수경로(41e)의 하부에 위치하게 된다.The cup accommodating holder 13 is a box-shaped member accommodating the recovery cup 14 and is open forward through the recovery cup passage 11a. When the recovery cup 14 is inserted into the cup receiving holder 13, the recovery cup 14 is positioned below the recovery path 41e.

본 설명에서의 '회수'는, 사용하지 않고 남은 정제를 외부로 배출하는 것을 의미한다. 이를테면, 정제로딩모듈(20)의 실린더(25)에 쏟아 부은 정제 중, 사용하고 남은 정제를 외부, 즉 회수컵(14)으로 빼내는 것을 회수라고 한다. 회수를 하는 이유는, 해당 정제를 조제할 일이 없고, 또한, 실린더(25)를 비워 다른 종류의 정제를 공급하기 위해서이다.'Recovery' in the present description means discharging the unused remaining tablets to the outside. For example, among the tablets poured into the cylinder 25 of the tablet loading module 20, taking out the remaining tablets to the outside, that is, to the recovery cup 14, is called recovery. The reason for the recovery is that there is no need to prepare the tablet, and also to empty the cylinder 25 to supply another type of tablet.

'조제'는 '회수'와 상대되는 용어이다. 조제는, 처방할 정제를 약사에게 전달하는 것을 의미한다. 이를테면, 조제용 통로라 하면, 약사에게 전달될 정제가 통과하는 통로를 의미한다. 당연히, 회수용 통로는, 회수컵(14)을 향하는 통로이다.'Dispensing' is a term opposed to 'recovery'. Dispensing means delivering the tablets to be prescribed to the pharmacist. For example, the dispensing passage means a passage through which tablets to be delivered to the pharmacist pass. Naturally, the recovery passage is a passage toward the recovery cup 14 .

커버(15)는, 정제로딩모듈(20), 피딩모듈(40), 컵수용홀더(13)를 커버하여 보호하는 부재로서 상부에 정제투입구(15a)를 갖는다. 정제투입구(15a)는 실린더(25)를 상부로 개방하는 통로이다. 정제투입구(15a)를 통해 정제를 쏟아 부으면 정제가 실린더(25)에 채워진다.The cover 15 is a member that covers and protects the tablet loading module 20, the feeding module 40, and the cup receiving holder 13, and has a tablet inlet 15a at the top. The tablet inlet 15a is a passage through which the cylinder 25 is opened upward. When the tablets are poured through the tablet inlet 15a, the cylinder 25 is filled with the tablets.

정제로딩모듈(20)은, 실린더(25)에 채워진 정제를, 후술할 측부통로(25a)의 높이까지 상승시켜, 정제가 측부통로(25a)를 통해 화살표 a방향으로 빠져나가게 하는 역할을 한다. The tablet loading module 20 serves to elevate the tablets filled in the cylinder 25 to the height of the side passage 25a, which will be described later, so that the tablets pass through the side passage 25a in the direction of the arrow a.

정제로딩모듈(20)은, 수직으로 연장되며, 투입된 정제를 수용하는 일정직경의 실린더(25), 실린더의 하부에 설치되고 회전력을 출력하는 높이조절모터(23), 높이조절모터의 동작을 제어하는 컨트롤러(17), 수직으로 연장되며 높이조절모터로부터 회전력을 전달받아 축회전하는 리드스크류(23a), 리드스크류에 치합하며 리드스크류의 축회전에 의해 승강운동 하는 승강바디(24), 승강바디의 승강운동을 가이드 하는 승강가이드부, 승강바디의 상부에 설치되며 실린더의 내부에 승강 가능하도록 수용된 상태로 정제를 받쳐 지지하는 드럼(29), 상기 드럼이 상사점에 도달했을 때 컨트롤러(17)로 신호를 보내어, 컨트롤러가 높이조절모터(23)를 정지시키게 하는 상승제한부를 포함한다.The tablet loading module 20 extends vertically and controls the operation of a cylinder 25 having a certain diameter for accommodating the injected tablets, a height adjustment motor 23 installed at the bottom of the cylinder and outputting rotational force, and the height adjustment motor. A controller (17) extending vertically and receiving rotational force from the height adjusting motor to rotate the lead screw (23a), a lifting body (24) that engages with the lead screw and moves up and down by the shaft rotation of the lead screw, and a lifting body A lifting guide part for guiding the lifting movement of the lifting body, a drum 29 installed on the upper part of the lifting body and supporting the tablets while being accommodated in the cylinder so as to be able to move up and down, and a controller 17 when the drum reaches top dead center It includes a lift limiting unit that sends a signal to the controller to stop the height control motor 23.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 정제로딩모듈(20)의 세부 구성과 작동 방식을 설명하기 위한 도면이다.5 to 9 are views for explaining the detailed configuration and operation method of the tablet loading module 20 according to an embodiment of the present invention.

도시한 바와 같이, 정제로딩모듈(20)은, 받침케이스(21), 고정판(22), 높이조절모터(23), 리드스크류(23a), 가이드로드(23c), 승강바디(24), 지지밴드(27), 상승제한부, 하강제한부, 드럼(29), 드럼회전모터(26a), 사이드지지체(22b), 실린더(도 4의 25), 컨트롤러(17)를 구비한다. As shown, the tablet loading module 20 includes a support case 21, a fixing plate 22, a height adjustment motor 23, a lead screw 23a, a guide rod 23c, a lifting body 24, and a support A band 27, a lift limiter, a lower limiter, a drum 29, a drum rotation motor 26a, a side support 22b, a cylinder (25 in FIG. 4), and a controller 17 are provided.

실린더(25)는 상단부에 측부통로(25a)와 센서노출홈(25c)을 가지며 투입된 정제가 채워지는 투광성 원통 부재이다. 드럼(29)은 실린더(25)의 내부에서 승강 및 회전운동이 가능하다. 또한 높이조절모터(23)와 리드스크류(23a)와 승강바디(24)는 드럼을 구동하는 드럼구동부이다. 드럼의 구동은 승강운동과 회전운동을 의미한다.The cylinder 25 is a light-transmitting cylindrical member that has a side passage 25a and a sensor exposure groove 25c at its upper end and is filled with injected tablets. The drum 29 can move up and down and rotate inside the cylinder 25 . In addition, the height adjustment motor 23, the lead screw 23a, and the lifting body 24 are drum driving units that drive the drum. The driving of the drum means a lifting motion and a rotational motion.

정제로딩모듈(20)에는 정제감지센서가 더 포함된다. 정제감지센서(55)는, 후술하는 바와 같이, 드럼(29)에 얹힌 상태로 올라오는 정제 중, 가장 먼저 보이는 정제를 감지하는 센서이다. 정제로딩모듈(20)은 광센서로서, 실린더(25) 내부공간으로 수평의 광을 조사하고, 대상물로부터 반사되는 빛을 통해 감지신호를 출력한다. 정제로딩모듈(20)의 감지 시야에 대상물이 들어오면, 가장 먼저 들어온 대상물을 감지하는 것이다. The tablet loading module 20 further includes a tablet detection sensor. As will be described later, the tablet detection sensor 55 is a sensor that detects the first visible tablet among the tablets that come up on the drum 29. The tablet loading module 20, as an optical sensor, irradiates horizontal light into the inner space of the cylinder 25 and outputs a detection signal through light reflected from an object. When an object enters the detection field of the tablet loading module 20, the first object entered is sensed.

본 실시예에서는 정제가 드럼(29)에 받쳐진 상태로 상향 이동하므로, 채워져 있는 정제 중 위쪽 표면에 노출되어 있는 정제가 제일 먼저 감지된다. 다시 말하면, 드럼(29)에 채워진 정제는 단일한 층을 이루는 것이 아니라, 말하자면 쌓여 있는 구조를 가지므로, 가장 높이 올라온 정제를 먼저 감지하는 것이다.In this embodiment, since the tablets are moved upward while being supported on the drum 29, the tablets exposed on the upper surface among the filled tablets are detected first. In other words, since the tablets filled in the drum 29 do not form a single layer, but have a stacked structure, so to speak, the highest tablet is sensed first.

상승제한부 및 하강제어부는, 제1피감지부, 제2피감지부, 상부센싱부, 하부센싱부를 포함하여 이에 대한 설명은 후술된다.The rise limiting unit and the descending control unit include a first sensing unit, a second sensing unit, an upper sensing unit, and a lower sensing unit, and a description thereof will be described later.

받침케이스(21)는 하단부가 바닥플레이트(16)에 고정되는 지지용 부재로서, 상측에 수평의 지지평면부(21b)를 제공한다. 지지평면부(21b)는 실린더(25)를 지지하는 지지면이다. 실린더(25)는 하단부가 지지평면부(21b)에 지지된 상태로 수직을 이루는 투명한 원통형 부재이다. 또한, 지지평면부(21b)의 중앙부에는 센터홀(21e)이 형성된다. 센터홀(21e)은 관통형 구멍이며, 리드스크류(23a)와 가이드로드(23c)를 통과시킨다.The support case 21 is a supporting member having a lower end fixed to the bottom plate 16, and provides a horizontal support plane part 21b on the upper side. The support plane portion 21b is a support surface for supporting the cylinder 25 . The cylinder 25 is a transparent cylindrical member whose lower end is upright in a state supported by the support plane portion 21b. In addition, a center hole 21e is formed in the central portion of the support plane portion 21b. The center hole 21e is a through hole and passes the lead screw 23a and the guide rod 23c.

고정판(22)은 받침케이스(21)의 내부에 수용된 상태로 지지평면부(21b)의 저면에 볼팅 결합하여 지지력을 제공한다. 고정판(22)은 높이조절모터(23)의 상부에 위치한다.The fixing plate 22 is bolted to the lower surface of the support plane portion 21b in a state accommodated inside the support case 21 to provide support. The fixing plate 22 is located above the height adjusting motor 23.

높이조절모터(23)는 고정판(22a)의 저면에 고정되며 컨트롤러(17)로부터 전달된 제어신호에 의해 동작하여 리드스크류(23a)를 축회전시킨다. 컨트롤러(17)가 높이조절모터(23)를 온오프 시키는 것이다. 리드스크류(23a)는 고정판(22)을 관통하여 높이조절모터(23)의 구동축에 연결되며 수직으로 연장되고, 높이조절모터(23)에 의해 시계방향과 반시계 방향으로 축회전한다.The height control motor 23 is fixed to the lower surface of the fixing plate 22a and is operated by a control signal transmitted from the controller 17 to pivot the lead screw 23a. The controller 17 turns the height adjustment motor 23 on and off. The lead screw 23a passes through the fixing plate 22 and is connected to the driving shaft of the height adjustment motor 23, extends vertically, and rotates clockwise and counterclockwise by the height adjustment motor 23.

가이드로드(23c)는 승강바디(24)의 수직방향 승강운동을 가이드하는 가이드 수단으로서 환봉의 형상을 취하며, 리드스크류(23a)의 양측에 나란하게 고정된다. 가이드로드(23c)의 하단부는 고정판(22a)에 고정된다. 가이드로드(23c)는 승강바디(24)의 수직통로(도 9의 24b)에 삽입된 상태로 승강바디(24) 승강운동을 가이드 한다. The guide rod 23c is a guide means for guiding the lifting motion of the lifting body 24 in the vertical direction, takes the shape of a round bar, and is fixed to both sides of the lead screw 23a in parallel. The lower end of the guide rod 23c is fixed to the fixing plate 22a. The guide rod 23c guides the lifting motion of the lifting body 24 while being inserted into the vertical passage (24b in FIG. 9) of the lifting body 24.

승강바디(24)는 합성수지로 제작된 블록형 부재로서, 도 9에 도시한 바와 같이, 암나사구(24a)와 두 개의 수직통로(24b)를 갖는다. 암나사구(24a)는 승강바디(24)의 중앙부에 형성되며 내주면에 암나사산이 형성되어 있는 통로이다. 암나사구(24a)에 리드스크류(23a)가 끼워짐은 물론이다. 또한 수직통로(24b)는 가이드로드(23c)가 끼워지는 통로이다. 가이드로드(23c)는, 승강바디(24)의 수직 승강 운동을 가이드 한다. The lifting body 24 is a block-shaped member made of synthetic resin, and as shown in FIG. 9, it has a female screw hole 24a and two vertical passages 24b. The female screw hole 24a is formed in the central portion of the lifting body 24 and is a passage in which a female screw thread is formed on the inner circumferential surface. It goes without saying that the lead screw 23a is inserted into the female screw hole 24a. Also, the vertical passage 24b is a passage through which the guide rod 23c is inserted. The guide rod 23c guides the vertical lifting motion of the lifting body 24 .

아울러 각 수직통로(24b)의 측부에는 완충스토퍼(24c)이 장착된다. 완충스토퍼(24c)은 우레탄이나 실리콘으로 제작된 탄성부재로서 승강바디(24)의 하부로 돌출된다. 완충스토퍼(24c)은 승강바디(24)의 하강 시 고정판(22a)의 상면에 접하며 충격을 흡수한다. 즉, 승강바디(24)의 하강력이 고정판(22a)에 전달되는 것을 방지한다. 완충스토퍼(24c)에 의해 승강바디(24)의 하사점의 높이가 규정된다.In addition, a buffer stopper 24c is mounted on the side of each vertical passage 24b. The buffer stopper 24c is an elastic member made of urethane or silicon and protrudes from the lower part of the lifting body 24. The buffer stopper 24c comes into contact with the upper surface of the fixing plate 22a when the elevating body 24 descends and absorbs shock. That is, the transmission of the downward force of the elevating body 24 to the fixing plate 22a is prevented. The height of the bottom dead center of the lifting body 24 is defined by the buffer stopper 24c.

또한, 승강바디(24)의 하측부에는 하단감지자석(24e)이 고정된다. 하단감지자석은 하부로 자기력을 출력하는 영구자석으로서, 하부센서부(28b)의 수직방향 상부에 위치한다.In addition, a lower end detection magnet 24e is fixed to the lower part of the lifting body 24 . The lower sensing magnet is a permanent magnet that outputs magnetic force to the lower side and is located above the lower sensor unit 28b in the vertical direction.

한편, 상승제한부는, 후술할 드럼(29)이 상사점에 도달했을 때 컨트롤러(17)로 신호를 보내어, 컨트롤러가 높이조절모터(23)를 정지시키게 하는 역할을 한다. 즉, 드럼이 상사점 보다 더 높이 올라가는 것을 방지하는 것이다. 상승제한부에는, 제1피감지부와 상부센서부(28a)가 포함된다. 드럼(29)의 상사점은, 드럼 외주면의 상단 모서리가 실린더(25)의 측부통로(도 4의 25a)에 대응하는 높이이다. 도 7은 드럼(29)이 상사점에 위치했을 때의 모습을 도시한 도면이다.On the other hand, the rise limiting unit serves to send a signal to the controller 17 when the drum 29, which will be described later, reaches the top dead center, so that the controller stops the height adjusting motor 23. That is, the drum is prevented from rising higher than top dead center. The rise limiting unit includes a first sensing unit and an upper sensor unit 28a. The top dead center of the drum 29 is the height at which the upper edge of the outer peripheral surface of the drum corresponds to the side passage of the cylinder 25 (25a in FIG. 4). FIG. 7 is a view showing a state when the drum 29 is located at the top dead center.

제1피감지부는 상부센서부(28a)에 의해 감지되는 감지 대상이다. 상부센서부(28a)는 리미트자기센서이고, 제1피감지부는 상단감지자석(27a)이다. 상부센서부는, 상사점으로 올라온 상태의, 상단감지자석(27a)에서 출력되는 자기력을 감지하고 감지 내용을 컨트롤러(17)로 송신하는 것이다. 상단감지자석(27a)은 드럼(29) 보다 낮은 고도, 말하자면, 드럼(29)의 하부에 위치한다. 상단감지자석(27a)은 후술할 지지밴드(27)에 설치된다. 지지밴드에 대한 설명은 후술된다.The first sensed unit is a sensing target that is sensed by the upper sensor unit 28a. The upper sensor unit 28a is a limit magnetic sensor, and the first sensing target unit is an upper sensing magnet 27a. The upper sensor unit detects the magnetic force output from the upper sensing magnet 27a in a state of rising to the top dead center and transmits the detected content to the controller 17 . The upper sensing magnet 27a is located at a lower elevation than the drum 29, that is, at the bottom of the drum 29. The upper sensing magnet 27a is installed on a support band 27 to be described later. A description of the support band will be described later.

또한, 하강제한부는, 드럼(29)이 하사점 보다 아래로 내려가는 것을 방지하는 역할을 한다. 즉, 드럼(29)이 하사점에 도달했을 때 컨트롤러로 신호를 보내어, 컨트롤러로 하여금 높이조절모터(23)를 정지시키게 하는 것이다. 도 8은 승강바디(24)가 하사점에 위치한 모습을 도시한 도면이다.In addition, the descent limiting unit serves to prevent the drum 29 from descending below the bottom dead center. That is, when the drum 29 reaches the bottom dead center, a signal is sent to the controller to cause the controller to stop the height adjustment motor 23. 8 is a view showing a state in which the lifting body 24 is located at the bottom dead center.

하강제한부에는, 제2피감지부와 하부센서부(28b)가 포함된다. 제2피감지부는, 하부센서부(28b)에 의해 감지되는 감지 대상이다. 하부센서부(28b)는 리미트자기센서이고, 제1피감지부는 하단감지자석(24e)이다. 하부센서부(28b)는, 하사점 까지 내려온 하단감지자석(24e)에서 출력되는 자기력을 감지하고 감지 내용을 컨트롤러(17)로 전달하여, 컨트롤러(17)가 높이조절모터(23)를 정지시키게 한다. 즉 드럼(29)이 더 이상 내려가지 못하게 하는 것이다. 드럼(29)의 하사점은, 완충스토퍼(24c)가 고정판(22a)에 접한 높이의 지점이다.The descent limiting unit includes a second sensing unit and a lower sensor unit 28b. The second sensed unit is a sensing target that is sensed by the lower sensor unit 28b. The lower sensor unit 28b is a limit magnetic sensor, and the first sensing target unit is a lower sensing magnet 24e. The lower sensor unit 28b detects the magnetic force output from the lower sensing magnet 24e that has descended to the bottom dead center and transmits the detected content to the controller 17, so that the controller 17 stops the height adjustment motor 23. do. That is, the drum 29 is prevented from going down any further. The bottom dead center of the drum 29 is the point at which the buffer stopper 24c is in contact with the fixed plate 22a.

사실 드럼(29)의 하사점은, 완충스토퍼(24c)가 고정판(22a)의 상면에 도달한 높이이기도 한다. 하강제한부를 적용하여 드럼을 하사점 이하로 내려가지 못하도록 하는 이유에는, 고정판(22a)이 승강바디(24)의 하강력에 의해 변형되지 않도록 하기 위한 것도 있다. In fact, the bottom dead center of the drum 29 is also the height at which the buffer stopper 24c reaches the upper surface of the fixing plate 22a. The reason for preventing the drum from lowering below the bottom dead center by applying the lowering limiter is to prevent the fixing plate 22a from being deformed by the lowering force of the lifting body 24 .

하부센서부(28b)는, 자기력(磁氣力)을 감지하는 자기력센서로서, 하단감지자석(24e)의 수직 하부에 위치한다. 하부센서부(28b)는 승강바디(24)가 하사점에 도달한 순간 하단감지자석(24e)을 감지하여, 승강바디(24)가 하사점에 도달했다는 신호를 출력한다. The lower sensor unit 28b is a magnetic force sensor that detects magnetic force and is positioned vertically below the lower detection magnet 24e. The lower sensor unit 28b detects the lower detection magnet 24e at the moment when the lifting body 24 reaches the bottom dead center, and outputs a signal indicating that the lifting body 24 has reached the bottom dead center.

승강바디(24)의 상부에는 드럼회전모터(26a)가 설치된다. 드럼회전모터(26a)는 드럼(29)을 회전시키기 위한 것으로서 구동축에 구동기어(26b)를 갖는다. 드럼회전모터(26a)가 승강바디(24)와 함께 승강함은 당연하다.A drum rotation motor 26a is installed above the elevating body 24 . The drum rotation motor 26a is for rotating the drum 29 and has a driving gear 26b on a driving shaft. It is natural that the drum rotation motor 26a moves up and down together with the elevating body 24.

구동기어(26b)는 드럼(29) 저면에 형성되어 있는 기어수용홈(29b)에 삽입되는 것으로서, 상면 중앙에 이탈방지자석(26c)을 구비한다. 이탈방지자석(26c)은 드럼(29)에 고정되어 있는 다른 이탈방지자석(29d)에 대응한다. 즉, 기어수용홈(29b)에 구동기어(26b)를 삽입하면, 두 개의 이탈방지자석이 상호 흡착 결합한 상태를 유지한다. 드럼(29)이 이탈방지자석(26c,29d)의 자기력에 의해 장착된 상태를 안정적으로 유지할 수 있는 것이다. 기어수용홈(29b)의 내주면은 기어이의 형상을 취하며 구동기어(26b)의 기어이(teeth)에 치합한다.The driving gear 26b is inserted into the gear receiving groove 29b formed on the bottom surface of the drum 29, and has a separation prevention magnet 26c at the center of the upper surface. The departure prevention magnet 26c corresponds to the other departure prevention magnet 29d fixed to the drum 29. That is, when the driving gear 26b is inserted into the gear receiving groove 29b, the two separation prevention magnets maintain a mutually adsorbed coupled state. The drum 29 can stably maintain the mounted state by the magnetic force of the separation prevention magnets 26c and 29d. The inner circumferential surface of the gear receiving groove 29b takes the shape of a gear and meshes with the teeth of the driving gear 26b.

드럼회전모터(26a)의 출력은 컨트롤러(17)에 의해 조절된다. 드럼회전모터(26a)의 회전속도가 빨라지면, 드럼(29)의 원심력이 커져, 말하자면, 화살표 a 방향으로 공급되는 정제의 속도가 증가한다.The output of the drum rotation motor 26a is controlled by the controller 17. When the rotational speed of the drum rotation motor 26a increases, the centrifugal force of the drum 29 increases, so to speak, the speed of the tablets supplied in the direction of arrow a increases.

드럼(29)은 구동기어(26b)에 결합하는 대략 원판형 부재로서 상면에 푸싱돌기(29a)를 갖는다. 푸싱돌기(29a)는 드럼(29)의 반지름방향으로 연장된 선형 돌기로서, 드럼(29)의 회전 시, 정제를 반지름 방향으로 밀어내는 역할을 한다. 드럼(29)의 상면은 중심부로부터 반지름 방향으로 하향 경사진 모양을 갖는다.The drum 29 is a substantially disk-shaped member coupled to the drive gear 26b and has a pushing protrusion 29a on its upper surface. The pushing protrusion 29a is a linear protrusion extending in the radial direction of the drum 29, and serves to push the tablet in the radial direction when the drum 29 rotates. The upper surface of the drum 29 has a shape inclined downward in a radial direction from the center.

지지밴드(27)는, 드럼회전모터(26a)의 주연부에 고정되는 대략 링형 부재로서 일부분이 수평방향으로 연장되고 연장단부에 상단감지자석(27a)을 갖는다. 상단감지자석(27a)은 위에 설명한 하단감지자석(도 9의 24e)와 동일한 영구자석으로서, 상부센서부(28a)를 향해 자기력을 출력한다.The support band 27 is a substantially ring-shaped member fixed to the periphery of the drum rotation motor 26a, a part of which extends in the horizontal direction and has an upper end sensing magnet 27a at the extended end. The upper sensing magnet 27a is a permanent magnet identical to the lower sensing magnet (24e in FIG. 9) described above, and outputs magnetic force toward the upper sensor unit 28a.

도면부호 24f는 승강바디(24)와 리드스크류(23a)와 가이드로드(23c)를 감싸며 차단하는 원통형 차단커버이다. 차단커버(24f)는 텔레스코픽 구조를 가져, 승강바디(24)의 승강운동에 따라 펼쳐지거나 접힌다. 차단커버(24f)가 적용됨으로써, 정제가 승강바디(24)나 리드스크류(23a)와 접하지 않게 된다.Reference numeral 24f is a cylindrical blocking cover that surrounds and blocks the elevating body 24, the lead screw 23a, and the guide rod 23c. The blocking cover 24f has a telescopic structure, and is unfolded or folded according to the lifting movement of the lifting body 24. By applying the blocking cover 24f, the tablet does not come into contact with the elevating body 24 or the lead screw 23a.

사이드지지체(22b)은 하단부가 받침케이스(21)에 고정되며 수직으로 연장된 부재로서 상단에 상부센서부(28a)를 갖는다. 상부센서부(28a)는, 상단감지자석(27a)에서 출력되는 자기력에 반응하여 신호를 출력하는 자기센서이다. The side support 22b has a lower end fixed to the support case 21 and has an upper sensor unit 28a at the upper end as a vertically extending member. The upper sensor unit 28a is a magnetic sensor that outputs a signal in response to the magnetic force output from the upper sensing magnet 27a.

상부센서부(28a)는, 상사점에 도달한 상태의 상단감지자석(27a)과 같은 높이에 위치한다. 말하자면 승강바디(24)가 상사점에 위치했을 때 신호를 발생하는 것이다. 이를 바꿔 말하면, 상부센서부(28a)가 승강바디(24)의 상사점을 결정하는 것이다. 즉, 상부센서부(28a)의 높이에 따라 승강바디(24)의 상사점이 결정되는 것이다. 위에 설명한 바와 같이, 상부센서부(28a)가 출력한 신호는 높이조절모터(23)로 전달되어, 승강바디(24)의 상승이 정지된다.The upper sensor unit 28a is located at the same height as the upper sensing magnet 27a in a state of reaching top dead center. In other words, a signal is generated when the lifting body 24 is positioned at the top dead center. In other words, the upper sensor unit 28a determines the top dead center of the lifting body 24 . That is, the top dead center of the lifting body 24 is determined according to the height of the upper sensor unit 28a. As described above, the signal output by the upper sensor unit 28a is transmitted to the height adjusting motor 23, and the lifting of the lifting body 24 is stopped.

상기 상부센서부(28a)와 상단감지자석(27a)의 사이에는 실린더(25)의 일부 벽면이 개재된다. 상단감지자석(27a)의 자기력이 실린더(25)의 벽면을 통과해 상부센서부(28a)에 도달하는 것이다.A part of the wall surface of the cylinder 25 is interposed between the upper sensor unit 28a and the upper sensing magnet 27a. The magnetic force of the upper sensing magnet 27a passes through the wall surface of the cylinder 25 and reaches the upper sensor unit 28a.

결국, 드럼(29)은, 상부센서부(28a)와 하부센서부(28b)가 규정하는 스트로크 범위 내에서 승강운동 및 회전운동하며, 정제를 보급받고, 보급받은 정제를, 마치 엘리베이터와 같이, 올려 피딩모듈(40)로 전달하는 동작을 한다.As a result, the drum 29 moves up and down and rotates within the stroke range defined by the upper sensor unit 28a and the lower sensor unit 28b, receives tablets, and carries the supplied tablets like an elevator. It carries out the operation of lifting and delivering to the feeding module 40.

실린더(25)는 일정직경을 갖는 원통형 부재로서 드럼(29)을 승강 가능하게 수용한다. 드럼(29)이 실린더(25)에 수용된 상태로 회전 및 승강운동 하는 것이다. 또한, 드럼(29)의 외주면과 실린더(25)의 내주면은, 사이로 정제가 빠져나가지 못하도록 최대한 근접한다.The cylinder 25 is a cylindrical member having a certain diameter and accommodates the drum 29 in an elevating manner. The drum 29 rotates and moves up and down while being accommodated in the cylinder 25. In addition, the outer circumferential surface of the drum 29 and the inner circumferential surface of the cylinder 25 are as close as possible to prevent the tablets from escaping therebetween.

실린더(25)의 상단부 일측에는 측부통로(25a)가 형성되어 있다. 측부통로(25a)는 드럼(29)에 의해 상승한 정제가 화살표 a방향으로 빠져나가는 통로이다. 아울러 측부통로(25a)의 측부에는 센서노출홈(25c)이 마련되어 있다. A side passage 25a is formed on one side of the upper end of the cylinder 25. The side passage 25a is a passage through which the tablets raised by the drum 29 pass in the direction of arrow a. In addition, a sensor exposure groove 25c is provided on the side of the side passage 25a.

센서노출홈(25c)은 정제감지센서(55)를 통과시키는 통로이다. 정제감지센서(55)는, 위에 설명한 바와 같이, 드럼(29)에 의해 받쳐 올려지는 정제 중, 가장 높이 위치한 정제를 감지하는 센서로서, 센서노츨홈(25c)을 통해 실린더(25) 내측으로 노출된다. 후술하는 바와 같이, 정제감지센서(55)가 정제를 감지한 순간, 드럼(29)의 상승 속도는 감속한다.The sensor exposure groove 25c is a passage through which the tablet detection sensor 55 passes. As described above, the tablet detection sensor 55 is a sensor that detects the highest tablet among the tablets supported by the drum 29, and is exposed to the inside of the cylinder 25 through the sensor nozzle groove 25c. do. As will be described later, the moment the tablet detection sensor 55 detects a tablet, the rising speed of the drum 29 is reduced.

도 10 내지 도 16은 도 1의 정제 자동 공급 장치(10)에 포함되는 피딩모듈(40)의 구성과 작동 원리를 설명하기 위한 도면이다.10 to 16 are diagrams for explaining the configuration and operation principle of the feeding module 40 included in the automatic tablet feeding device 10 of FIG. 1 .

피딩모듈(40)은, 정제로딩모듈(20)로부터 전달받은 정제를 차례로 통과시켜, 조제경로(21d)로 내려 보내거나, 사용 후 남은 정제 및 잘못 투입된 정제(두 알 이상이 리시빙공간(41a)에 한 번에 투입되었을 때의 정제)를 회수경로(41e)로 유도하는 역할을 한다.The feeding module 40 sequentially passes the tablets received from the tablet loading module 20 and sends them down the dispensing path 21d, or tablets remaining after use and incorrectly inserted tablets (two or more tablets are placed in the receiving space 41a). ) serves to guide the tablets) into the recovery path 41e.

피딩모듈(40)은, 유도덕트(41), 슬라이더(43), 슬라이더센서부(48), 진동발생부, 진동자제어부, 탄성지지부, 낙하정제감지부(47)를 포함한다.The feeding module 40 includes an induction duct 41, a slider 43, a slider sensor unit 48, a vibration generating unit, a vibrator control unit, an elastic support unit, and a drop control unit 47.

유도덕트(41)는 도 3에 도시한 바와 같이, 컵수용홀더(13)와 받침케이스(21)의 사이에 개재되는 중공형 부재로서, 슬라이더(43)를 통과한 정제를 통과시켜 조제경로(41d)나 회수경로(41e)로 내려보내는 역할을 한다.As shown in FIG. 3, the induction duct 41 is a hollow member interposed between the cup holder 13 and the supporting case 21, and passes the tablets passing through the slider 43 to the dispensing path ( 41d) or the role of sending down to the recovery path (41e).

유도덕트(41)의 내부에는, 도 14에 도시한 바와 같이, 리시빙공간(41a)과 경로결정공간(41b)이 마련되어 있다. 리시빙공간(41a)은 슬라이더(43)로부터 낙하하는 정제를 받아들이는 공간이다. 또한 경로결정공간(41b)은, 정제를 조제경로(41d)로 보낼지 회수경로(41e)로 넘길지 결정하는 공간이다.Inside the induction duct 41, as shown in Fig. 14, a receiving space 41a and a path determining space 41b are provided. The receiving space 41a is a space for accepting tablets falling from the slider 43 . Further, the route determination space 41b is a space for determining whether to send tablets to the dispensing route 41d or to the collection route 41e.

리시빙공간(41a)의 내부에는 공급셔터(42a)가 마련되어 있다. 공급셔터(42a)는 슬라이더(43)의 출구부(43b)를 개폐하는 도어이다. 공급셔터(42a)를 개방하여야 정제가 리시빙공간(41a)으로 투입될 수 있다. A supply shutter 42a is provided inside the receiving space 41a. The supply shutter 42a is a door that opens and closes the exit portion 43b of the slider 43. The tablet may be introduced into the receiving space 41a only when the supply shutter 42a is opened.

공급셔터(42a)의 회전축(42b)은 수평으로 연장되며, 연장단부가 워엄휠(도 2의 51c)와 결합한다. 워엄휠(51c)은 부채꼴형 기어로서, 유도덕트(41)의 외부에서 워엄(51b)과 치합한다. 워엄(51b)은 제1모터(51a)에 의해 양방향 축회전하는 부속이다. 결국, 제1모터(51a)의 동작에 의해, 회전축(42b)이 좌우방향으로 축회전하며 공급셔터(42a)의 개폐가 이루어진다.The rotating shaft 42b of the supply shutter 42a extends horizontally, and the extended end engages with the worm wheel (51c in FIG. 2). The worm wheel 51c is a fan-shaped gear and meshes with the worm 51b from the outside of the induction duct 41. The worm 51b is a part that axially rotates in both directions by the first motor 51a. As a result, by the operation of the first motor 51a, the rotary shaft 42b rotates in the left and right directions, and the supply shutter 42a is opened and closed.

또한, 리시빙공간(41a)과 경로결정공간(41b)의 사이에는 브이셔터(42d)가 설치된다. 브이셔터(42d)는 상부로 벌어진 V자 형상의 셔터로서 회전축(42e)에 의해 화살표 c방향이나 그 반대 방향으로 회전 가능하다. 브이셔터(42d)는 리시빙공간(41a)으로 투입된 정제를 일단 받아 조제경로(41d)로 전달하는 역할을 한다.In addition, a V shutter 42d is installed between the receiving space 41a and the path determining space 41b. The V-shutter 42d is a V-shaped shutter that opens upward and is rotatable in the direction of the arrow c or the opposite direction by the rotation shaft 42e. The V-shutter 42d serves to once receive the tablets injected into the receiving space 41a and deliver them to the dispensing path 41d.

브이셔터(42d)의 회전축(42e)은 수평으로 연장되고, 도 2에 도시한 바와 같이, 연장단부에 워엄휠(52c)을 갖는다. 워엄휠(52c)은 유도덕트(41)의 외부에서 워엄(52b)과 치합한다. 워엄(52b)은 제2모터(52a)에 의해 양방향 회전한다. 결국 브이셔터(42d)는 제2모터(52a)에 의해 회전운동이 가능한 것이다.The rotating shaft 42e of the V-shutter 42d extends horizontally and, as shown in Fig. 2, has a worm wheel 52c at its extended end. The worm wheel 52c meshes with the worm 52b outside the induction duct 41. The worm 52b rotates in both directions by the second motor 52a. As a result, the V-shutter 42d can be rotated by the second motor 52a.

또한 경로결정공간(41b)의 내부에는 전환셔터(42g)가 설치된다. 전환셔터(42g)은, 도 14와 같이 조제경로(41d)를 개방하거나, 도 15처럼 회수경로(41e)를 개방한다. 조제경로(41d)가 개방될 때 회수경로(41e)는 차단되고, 회수경로(41e)가 개방될 때 조제경로(41d)는 막힌다.In addition, a switching shutter 42g is installed inside the path determination space 41b. The switching shutter 42g opens the dispensing passage 41d as shown in FIG. 14 or the recovery passage 41e as shown in FIG. 15 . The recovery path 41e is blocked when the dispensing path 41d is opened, and the dispensing path 41d is blocked when the recovery path 41e is opened.

전환셔터(42g)의 회전각도를 제한하기 위하여, 경로결정공간(41b)의 내부에는 걸림턱(41f)과 지지턱(41g)이 마련되어 있다. 걸림턱(41f)은 도 16의 화살표 e방향으로 회전한 전환셔터(42g)의 단부가 걸리는 부분이고, 지지턱(41g)은 도 15의 화살표 f방향으로 회전한 전환셔터(42g)가 걸리는 부분이다.In order to limit the rotation angle of the switching shutter 42g, a locking step 41f and a support step 41g are provided inside the path determining space 41b. The locking jaw 41f is a part where the end of the switching shutter 42g rotated in the direction of arrow e in FIG. 16 is hooked, and the supporting jaw 41g is the part where the switching shutter 42g rotated in the direction of arrow f in FIG. 15 is hooked. am.

전환셔터(42g)의 회전축(42h)은 수평으로 연장되고, 도 2에 도시한 바와 같이, 연장단부가 유도덕트(41) 외부에서 워엄휠(53c)과 결합한다. 워엄휠(53c)은 부채꼴형 기어로서 워엄(53b)와 치합한다. 워엄(53b)은 제3모터(53a)에 의해 양방향 축회전 한다. 결국 제3모터(53a)를 통해 전환셔터(42g)의 회전운동이 구현될 수 있는 것이다. 제1,2,3모터(51a,52a,53a)는 하나의 셔터구동부(도 17의 50)를 구성하며 컨트롤러(17)에 의해 독립적으로 컨트롤된다. The rotating shaft 42h of the switching shutter 42g extends horizontally, and as shown in Fig. 2, the extended end engages the worm wheel 53c outside the induction duct 41. The worm wheel 53c meshes with the worm 53b as a fan-shaped gear. The worm 53b is axially rotated in both directions by the third motor 53a. As a result, the rotational motion of the switching shutter 42g can be realized through the third motor 53a. The first, second, and third motors 51a, 52a, and 53a constitute one shutter driving unit (50 in FIG. 17) and are independently controlled by the controller 17.

조제경로(41d)는 도 15의 화살표 g방향으로 이동하는 정제를 받아 하부로 내려 보내는 통로이다. 조제경로(41d)를 통과한 정제는 바닥플레이트의 통과구멍(16a)을 통과해 사용자에게 전달된다.The dispensing passage 41d is a passage through which tablets moving in the direction of arrow g in FIG. 15 are received and sent downward. The tablets passing through the dispensing path 41d pass through the passage hole 16a of the bottom plate and are delivered to the user.

회수경로(41e)는 회수컵(14)측으로 연결된 통로이다. 화살표 h방향을 따라 회수경로(41e)로 유도된 정제는 회수컵(14)으로 보내어진다.The recovery passage 41e is a passage leading to the recovery cup 14 side. The tablets guided to the recovery path 41e in the direction of arrow h are sent to the recovery cup 14.

한편, 슬라이더(43)는, 도 4의 화살표 a방향으로 유입한 정제를 받아 리시빙공간(41a)으로 유도하는 부재로서 위에서 봤을 때 구부러진 형상을 갖는다. 말하자면 입구부(43a)를 통한 유입방향과, 출구부(43b)를 통한 유출 방향이 일치하지 않고 대략 직각의 사이각을 갖는 것이다. 아울러 슬라이더(43)는 상부로 개방된 U자의 단면 형상을 가지고, 리시빙공간(41a)을 향해 하향 경사져 있다. 슬라이더(43)는 투명한 합성수지나 아크릴로 제작 가능하다.On the other hand, the slider 43 is a member that receives tablets introduced in the direction of arrow a in FIG. 4 and guides them to the receiving space 41a, and has a bent shape when viewed from above. In other words, the inflow direction through the inlet portion 43a and the outflow direction through the outlet portion 43b do not coincide and have a substantially right angle. In addition, the slider 43 has a cross-sectional shape of a U-shape open to the top, and is inclined downward toward the receiving space 41a. The slider 43 can be made of transparent synthetic resin or acrylic.

슬라이더(43)의 외측부에는 세 개의 사이드포켓(43f)이 마련되어 있다. 사이드포켓(43f)은 상부로 개방된 공간으로서, 하나의 사이드포켓(43f)에는 제1진동자(44a)가, 나머지 두 개의 사이드포켓(43f)에는 제2진동자(44c)가 설치된다.The outer portion of the slider 43 is provided with three side pockets 43f. The side pocket 43f is a space open upward, and the first vibrator 44a is installed in one side pocket 43f and the second vibrator 44c is installed in the other two side pockets 43f.

제1,2진동자(44a,44c)는 외부로부터 인가된 전기신호에 의해 동작하여 진동에너지를 출력하는 진동발생부(도 17의 44)이다. 제1,2진동자(44a,44c)의 작동 시 발생하는 진동에너지가 슬라이더(43)로 전달됨은 물론이다. 슬라이더(43)는 제1,2진동자(44a,44c)에 의해 진동하며, 그 위에 로딩된 정제를 리시빙공간(41a) 측으로 유도한다.The first and second vibrators 44a and 44c are vibration generating units ( 44 in FIG. 17 ) that output vibration energy by operating in response to electrical signals applied from the outside. Of course, vibration energy generated when the first and second vibrators 44a and 44c are operated is transferred to the slider 43 . The slider 43 is vibrated by the first and second vibrators 44a and 44c, and guides the tablet loaded thereon toward the receiving space 41a.

제1진동자(44a)는 진동수의 조절이 가능한 DC진동자로서, 정제를 회수할 때 이외의 경우에 작동한다. 제1진동자(44a)가 작동할 때에는 제2진동자(44c)는 작동하지 않는다. 제1진동자(44a)의 출력 진동수는 가변적인데, 슬라이더(43)를 통과하는 정제 중 맨 앞 정제가 후술할 출구센서(48d)에 감지될 때 줄어든다. 슬라이더(43)의 입구부(43a)로 진입하여 이송되는 정제가 일정속도로 이송되다가 출구부(43b)에 도달하면서 감속되는 것이다. 후술하겠지만, 정제가 출구센서(48d)에 감지될 때에, 공급셔터(42a)가 개방된다.The first vibrator 44a is a DC vibrator whose frequency can be adjusted, and operates in cases other than collecting tablets. When the first vibrator 44a operates, the second vibrator 44c does not operate. The output frequency of the first vibrator 44a is variable, and decreases when the first tablet among the tablets passing through the slider 43 is detected by the exit sensor 48d to be described later. Tablets transported entering the inlet 43a of the slider 43 are transported at a constant speed and then decelerated while reaching the outlet 43b. As will be described later, when a tablet is detected by the exit sensor 48d, the supply shutter 42a is opened.

또한 제1진동자(44a)는 진동자제어부(46)와 접속된다. 진동자제어부는 펄스폭을 변조시키는 PWM제어수단으로서, 이송 중의 정제가 슬라이더(43)의 바닥면으부터 튀지 않게 한다. 정제는 진동자제어부(46)에 의해 슬라이더(43)의 바닥면에 접한 상태로 마찰하며, 리시빙공간(41a)을 향해 서서히 슬라이딩 다운 하는 것이다.Also, the first vibrator 44a is connected to the vibrator controller 46. The vibrator control unit is a PWM control unit that modulates the pulse width, and prevents tablets during transfer from bouncing off the bottom surface of the slider 43. The tablet rubs against the bottom surface of the slider 43 by the vibrator control unit 46, and gradually slides down toward the receiving space 41a.

제2진동자(44c)는 BLDC진동자로서 출력 진동수는 조절되지 않는다. 제2진동자(44c)는 정제를 회수할 때에 사용한다. 제2진동자(44c)가 동작함과 동시에 회수경로(41e)가 개방됨은 물론이다.The second vibrator 44c is a BLDC vibrator, and the output frequency is not adjusted. The second vibrator 44c is used when collecting tablets. It goes without saying that the recovery path 41e is opened simultaneously with the operation of the second vibrator 44c.

또한 슬라이더(43)의 저면에는 슬라이더센서부(48)가 설치된다. 슬라이더센서부(48)는, 슬라이더(43)의 저면에 고정되는 하부기판(48a), 입구센서(48b), 출구센서(48d), 중간센서(48c)로 구성된다. 하부기판(48a)에, 센서를 구동하기 위한 회로가 구성되어 있음은 물론이다. 입구센서(48b)와 중간센서(48c)와 출구센서(48d)는 근접센서이다.In addition, a slider sensor unit 48 is installed on the lower surface of the slider 43. The slider sensor unit 48 is composed of a lower substrate 48a fixed to the lower surface of the slider 43, an entrance sensor 48b, an exit sensor 48d, and an intermediate sensor 48c. It goes without saying that a circuit for driving the sensor is configured in the lower substrate 48a. The entrance sensor 48b, intermediate sensor 48c, and exit sensor 48d are proximity sensors.

입구센서(48b)는 입구부(43a)를 통해 진입한 정제를 감지한다. 입구센서(48b)가 정제를 감지함과 동시에 제1진동자(44a)가 동작하기 시작하고, 회전하던 드럼(29)은 회전을 멈춘다. 제1진동자(44a)는 정제감지센서(55)가 정제를 감지했을 때에 작동을 시작할 수도 있다.The entrance sensor 48b detects tablets entered through the entrance part 43a. As soon as the inlet sensor 48b detects the tablet, the first vibrator 44a starts to operate, and the rotating drum 29 stops rotating. The first vibrator 44a may start operating when the tablet detection sensor 55 detects a tablet.

제1진동자(44a)의 동작에 의해 이송을 시작한 정제는 이송을 계속하며 중간센서(48c)의 위를 통과한다. 중간센서(48c)를 통해 정제의 이송속도가 체크된다. 중간센서(48c)를 통과한 정제가 마침내 출구센서(48d)의 상부에 위치하면 제1진동자(44a)의 출력 진동수가 줄어들고, 전체 정제의 이송속도가 감속된다. 이 타이밍에 맞추어 공급셔터(42a)가 개방되어 한 알의 정제를 통과시킨다. 공급셔터(42a)는 정제가 통과한 후 출구부(43b)를 바로 닫아 정제가 잇달아 투입되는 것을 막는다.The tablet, which has started to be transported by the operation of the first vibrator 44a, continues to be transported and passes over the intermediate sensor 48c. The transport speed of tablets is checked through the intermediate sensor 48c. When the tablets that have passed through the intermediate sensor 48c are finally positioned above the exit sensor 48d, the output frequency of the first vibrator 44a is reduced and the transfer speed of all tablets is reduced. At this timing, the feed shutter 42a is opened to pass one tablet. The supply shutter 42a immediately closes the outlet 43b after the tablets pass through to prevent the tablets from being sequentially introduced.

리시빙공간(41a)으로 낙하한 정제는 브이셔터(42d)에 일단 받쳐진 후, 브이셔터(42d)가 화살표 c방향으로 회전함에 의해 경로결정공간(41b)으로 이동한 후 전환셔터(42g)를 타고 화살표 g방향으로 이동한다. The tablet that has fallen into the receiving space 41a is once supported by the V-shutter 42d, and moves to the path-determining space 41b by the rotation of the V-shutter 42d in the direction of the arrow c, and then the switching shutter 42g. Ride and move in the direction of arrow g.

그런데 비정상적인 동작에 의해, 리시빙공간(41a)에, 가령, 두 알의 정제가 투입되었다면, 전환셔터(42g)가 도 16의 화살표 e방향으로 미리 회전한다. 브이셔터(42d)에 받쳐져 있던 두 알의 정제는 개방된 회수경로(41e)를 통해 회수컵(14)에 모이게 된다.By the way, if, for example, two tablets are put into the receiving space 41a due to an abnormal operation, the switching shutter 42g rotates in advance in the direction of arrow e in FIG. 16 . The two tablets supported by the V-shutter 42d are collected in the recovery cup 14 through the open recovery path 41e.

출구부(43b)를 통해 투입되는 정제가 한 알인지 아니면 두 알 이상인지는 낙하정제감지부(47)에 의해 감지된다. 낙하정제감지부(47)에는 발광센서(47a)와 수광센서(47b)가 포함된다. Whether the tablet injected through the outlet 43b is one tablet or two or more tablets is detected by the falling tablet detection unit 47 . The drop tablet detection unit 47 includes a light emitting sensor 47a and a light receiving sensor 47b.

발광센서(47a)와 수광센서(47b)는, 제1수직기판(49a)과 제2수직기판(49b)에 각각 설치되어 있는 센서로서, 리시빙공간(41a)을 사이에 두고 상호 대향한다. 제1수직기판(49a)과 제2수직기판(49b)은 유도덕트(41)의 외측에 고정된 기판이다. 제1수직기판(49a)에는 위에 설명한 정제감지센서(55)도 실장되어 있다.The light emitting sensor 47a and the light receiving sensor 47b are sensors installed on the first vertical substrate 49a and the second vertical substrate 49b, respectively, and face each other with the receiving space 41a interposed therebetween. The first vertical substrate 49a and the second vertical substrate 49b are substrates fixed to the outside of the induction duct 41 . The tablet detection sensor 55 described above is also mounted on the first vertical substrate 49a.

발광센서(47a)와 수광센서(47b)는, 리시빙공간(41a)을 통과하는 정제의 개수를 파악하여 컨트롤러(17)로 전달하고, 컨트롤러(17)로 하여금 조제경로(41d)와 회수경로(41e) 중 하나를 개방하게 한다. The light emitting sensor 47a and the light receiving sensor 47b detect the number of tablets passing through the receiving space 41a and transfer the number of tablets to the controller 17, and the controller 17 controls the dispensing path 41d and the recovery path. (41e) to open one of them.

또한 슬라이더의 외측면에는 삽입홈(43h)이 마련되어 있다. 삽입홈(43h)은 하부로 개방된 홈으로서, 탄력지지판(45)의 연장부(45d)를 분리 가능하게 수용한다. 탄력지지판(45)은 유도덕트(41)의 상부에 설치된 상태로 슬라이더(43)를 받쳐 지지하는 탄성지지부의 역할을 한다.In addition, an insertion groove 43h is provided on the outer surface of the slider. Insertion groove (43h) is a groove open to the bottom, detachably accommodates the extension (45d) of the elastic support plate (45). The elastic support plate 45 serves as an elastic support unit supporting and supporting the slider 43 in a state installed above the induction duct 41 .

탄력지지판(45)은, 일정두께를 갖는 금속판, 가령, 판스프링강이나 스테인리스강을 프레싱 가공하여 제작된 것으로서, 받침부(45a)와 연장부(45d)를 갖는다. 받침부(45a)의 양단부에는 장공(45b)이 형성되어 있다. 장공(45b)은 고정나사(45f)를 통과시키는 구멍이다. 탄력지지판(45)은 고정나사(45f)를 통해 유도덕트(41)의 상부에 고정된다.The resilient support plate 45 is manufactured by pressing a metal plate having a certain thickness, for example, plate spring steel or stainless steel, and has a support portion 45a and an extension portion 45d. Long holes 45b are formed at both ends of the supporting portion 45a. The long hole 45b is a hole through which the fixing screw 45f is passed. The elastic support plate 45 is fixed to the upper portion of the induction duct 41 through a fixing screw 45f.

연장부(45d)는, 받침부(45a)에 대해 직각으로 절곡되며 상향 연장된 부분으로서 삽입홈(43h)에 끼워진다. 연장부(45d)는 탄성 변형 가능하다. 즉, 슬라이더(43)가 진동할 때 함께 떨리는 것이다. 탄력지지판(45)은 슬라이더(43)를 지지하면서도 슬라이더(43)의 진동을 방해하지 않는다. 이러한 역할을 할 수 있는 한 탄력지지판(45)의 모양은 얼마든지 달라질 수 있다.The extension portion 45d is bent at right angles to the supporting portion 45a and is inserted into the insertion groove 43h as an upwardly extending portion. The extension part 45d is elastically deformable. That is, when the slider 43 vibrates, it vibrates together. The elastic support plate 45 supports the slider 43 and does not interfere with the vibration of the slider 43 . As long as it can play this role, the shape of the elastic support plate 45 can be varied.

도 17은 도 1의 자동 공급 장치를 전체적으로 나타내 보인 블록도이고, 도 18은 자동 공급 장치의 전체적인 동작을 설명하기 위한 순서도이다.17 is a block diagram showing the automatic feeding device of FIG. 1 as a whole, and FIG. 18 is a flow chart for explaining the overall operation of the automatic feeding device.

도 17 및 도 18에 도시한 바와 같이, 정제 자동 공급 장치(10)의 동작은 아래와 같이 이루어진다.As shown in FIGS. 17 and 18, the operation of the automatic tablet supply device 10 is performed as follows.

먼저, 실린더(25)가 비어 있고 드럼(29)이 하사점에 위치한 상태에서, 실린더(25)에 (조제할 정제를) 부어 넣는다. (정제 채움 단계(100)) 실린더(25) 내에 정제가 채워졌다면, 인터페이스부(12)를 통해 조제명령을 입력한다. 조제명령이 입력되면 컨트롤러(17)가 높이조절모터(23)와 드럼회전모터(26a)를 작동시킨다. 높이조절모터(23)와 드럼회전모터(26a)가 동작함에 따라, 드럼(29)이 회전하며 점차 상승한다. (드럼 상승 및 회전 단계(101))First, with the cylinder 25 empty and the drum 29 positioned at the bottom dead center, the cylinder 25 is poured (tablets to be dispensed). (Tablet filling step 100) When tablets are filled in the cylinder 25, a preparation command is input through the interface unit 12. When a preparation command is input, the controller 17 operates the height adjustment motor 23 and the drum rotation motor 26a. As the height adjustment motor 23 and the drum rotation motor 26a operate, the drum 29 rotates and gradually rises. (Drum Raising and Rotating Step 101)

이와 동시에 정제감지센서(55)가 동작하여 정제의 상승을 기다린다. 정제감지센서(55)는, 수평방향으로 광을 조사하고 반사된 빛을 통해 대상물을 감지하는 광센서이다. At the same time, the tablet detection sensor 55 operates and waits for the tablet to rise. The tablet detection sensor 55 is an optical sensor that irradiates light in a horizontal direction and detects an object through reflected light.

드럼 상승 및 회전 단계(101)가 시작되었음에도 불구하고 설정시간 동안 정제가 나타나지 않으면, 디스플레이부(12a)를 통해 정제채움안내를 진행한다. (정제 채움 안내 단계(118)). 즉 사용자에게, 현재 실린더(25)가 비어 있음을 알려 주는 것이다. 애초 정제 채움 단계(100)를 제대로 수행했을 경우, 정제 채움 안내 단계(118)는 진행되지 않는다.If tablets do not appear during the set time even though the drum raising and rotating step 101 is started, tablet filling guidance is performed through the display unit 12a. (Tablet filling guide step 118). That is, it informs the user that the current cylinder 25 is empty. If the tablet filling step 100 is performed properly in the first place, the tablet filling guide step 118 does not proceed.

정제감지센서(55)가 정제를 감지했다면, 드럼(29)의 상승 속도를 감속한 후 정지시킨다. 드럼(29)은, 정제감지센서(55)가 정제를 감지했을 때부터 감속되기 시작하고, 드럼(19) 외주면의 상부 모서리부가 측부통로(25a)의 문턱, 즉 상사점에 도달할 때 정지한다. (드럼 상승속도 감속 및 정지 단계(103)). If the tablet detection sensor 55 detects a tablet, the rising speed of the drum 29 is reduced and then stopped. The drum 29 starts to decelerate when the tablet detection sensor 55 detects the tablet, and stops when the upper corner of the outer circumferential surface of the drum 19 reaches the threshold of the side passage 25a, that is, top dead center. . (Drum lift rate deceleration and stop step 103).

드럼의 상승을 상사점에서 정지시키는 것은 상부센서부(28a)에 의해 구현된다. 즉 상부센서부(28a)가 컨트롤러(17)에 신호를 보내어 컨트롤러(17)로 하여금 높이조절모터(23)를 정지하게 하는 것이다. 드럼(19)의 상승이 정지했다 하더라도 드럼(19)의 회전은 계속된다.Stopping the lifting of the drum at the top dead center is implemented by the upper sensor part 28a. That is, the upper sensor unit 28a sends a signal to the controller 17 to cause the controller 17 to stop the height adjusting motor 23. Even if the lifting of the drum 19 has stopped, the rotation of the drum 19 continues.

정제는, 드럼(19)이 상사점에 도달한 직후, 드럼(19)으로부터 원심력을 받아 슬라이더(43)로 넘어간다. 이때 제1진동자(44a)가 동작하여 정제를 리시빙공간(41a) 측으로 이송시킨다. Tablets are transferred to the slider 43 by receiving centrifugal force from the drum 19 immediately after the drum 19 reaches the top dead center. At this time, the first vibrator 44a operates to transfer the tablet to the receiving space 41a.

정제가 슬라이더(43)를 통과하는 동안 드럼의 회전속도는 감속된다. (드럼 회전속도 조절 단계(105)). 즉, 정제가 출구센서(48d)와 중간센서(48c)와 입구센서(48b)에 모두 감지되면 드럼(29)은 임시 정지된다. 임시 정지한 드럼은, 입구센서(48b)에서 정제가 감지되지 않을 때 다시 회전하여 정제가 화살표 a방향으로 넘어가게 한다. 이러한 동작을 통해 슬라이더(43)의 상부에는 정제가 계속적으로 로딩될 수 있다.While the tablets pass through the slider 43, the rotational speed of the drum is reduced. (Drum rotational speed adjustment step 105). That is, when tablets are detected by the exit sensor 48d, the intermediate sensor 48c, and the inlet sensor 48b, the drum 29 is temporarily stopped. The temporarily stopped drum rotates again when the tablet is not detected by the inlet sensor 48b so that the tablet passes in the direction of the arrow a. Through this operation, the upper portion of the slider 43 can be continuously loaded with tablets.

위에 설명한 바와 같이, 이송 방향 제일 앞쪽에 위치한 정제가 출구센서(48d)에 감지되면, 공급셔터(42a)를 개방하여 해당 정제가 리시빙공간(41a)으로 투입되게 한다. (공급셔터 개방단계(109)). 그런데 출구센서(48d)에 정제가 감지되지 않으면, 컨트롤러(17)가 드럼의 회전속도를 조절하여 정제의 투입을 독려한다. As described above, when the exit sensor 48d detects a tablet located at the front in the transport direction, the supply shutter 42a is opened to allow the tablet to be put into the receiving space 41a. (Supply shutter opening step 109). However, if the tablet is not detected by the exit sensor 48d, the controller 17 encourages the input of the tablet by adjusting the rotational speed of the drum.

리시빙공간(41a)으로 투입된 정제는 낙하정제감지부(47)에 의해 감지된다. 즉 낙하하고 있는 정제가 1알 인지 2알 이상인지 파악되는 것이다.(낙하정제 감지단계(111)). 정제가 다행히 1알로 파악되면 조제경로(41d)를 개방하여, 해당 정제가 약사에게 전달되게 한다. (조제경로 개방단계(113).Tablets introduced into the receiving space 41a are detected by the falling tablet detection unit 47 . That is, it is determined whether the falling tablet is 1 tablet or 2 tablets or more (falling tablet detection step 111). When the tablet is fortunately identified as one tablet, the dispensing route 41d is opened to deliver the tablet to the pharmacist. (Dispensing route opening step (113).

하지만, 낙하한 정제가 두 알 이상이라면 회수경로(41e)를 개방하여 정제가 회수경로를 통해 회수컵에 회수되게 한다.(회수경로 개방단계(115))However, if there are two or more fallen tablets, the recovery path 41e is opened so that the tablets are returned to the recovery cup through the recovery path (opening the recovery path step 115).

목표한 수량의 조제가 완료되지 않았다면, 드럼회전속도 조절단계(105)를 통해 정제의 이송을 계속하여 상기 과정을 반복한다. If the preparation of the target quantity is not completed, the above process is repeated by continuing to transport the tablets through the drum rotation speed adjusting step (105).

마침내 모든 조제가 완료되었다면, 제1진동자(44a)를 정지시키고, 제2진동자(44c)를 작동시킨다. 그리고, 이와 동시에 회수경로를 개방한다. 드럼(29)에 의해 슬라이더(43)로 넘어온 정제는 제2진동자(44c)의 작용에 의해, 속도 변화 없이 슬라이더(43)를 통과해 유도덕트(41)를 거쳐 회수컵(14)에 모여 회수된다.When all preparations are finally completed, the first vibrator 44a is stopped and the second vibrator 44c is operated. And, at the same time, the recovery path is opened. The tablets transferred to the slider 43 by the drum 29 pass through the slider 43 without changing speed by the action of the second vibrator 44c, pass through the induction duct 41, and collect in the collection cup 14 for collection. do.

도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 자동 공급장치용 정제로딩모듈 제어방법을 나타내 보인 순서도이다.19 is a flow chart showing a method for controlling a tablet loading module for an automatic tablet feeding device according to an embodiment of the present invention.

도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 정제로딩모듈 제어방법은, 정속상승단계(201), 감속단계(103), 상승정지단계(105), 회전정지단계(207), 재회전단계(209), 하강단계(211)를 포함한다. 이러한 제어작용은 컨트롤러(17)에 의해 이루어진다.As shown, the tablet loading module control method according to this embodiment includes a constant speed raising step 201, a deceleration step 103, a lifting stop step 105, a rotation stop step 207, a re-rotation step 209, A descending step 211 is included. This control action is performed by the controller 17.

정속상승단계(201)는, 실린더(25)내에 정제가 채워져 있는 상태에서, 드럼(29)을 회전시킴과 동시에 일정속도로 상승시키는 과정이다. 즉, 높이조절모터(23)와 드럼회전모터(26a)를 동작시켜 정제를 올리는 것이다. 정제를 상승시키는 목적은 정제를 피딩모듈(40)로 전달하기 위해서이다.The constant speed raising step 201 is a process of rotating the drum 29 and simultaneously raising it at a constant speed while the cylinder 25 is filled with tablets. That is, the tablet is raised by operating the height adjustment motor 23 and the drum rotation motor 26a. The purpose of elevating the tablet is to transfer the tablet to the feeding module (40).

정속상승단계(201)시의 상승 속도는, 운전 조건에 따라 다르기는 하지만, 정속 상승한다는 것은 동일하다. 또한 드럼의 회전속도도 일정하다. 실시예에 따라 정속상승단계(201) 시 드럼을 회전시키지 않을 수도 있다.Although the rate of increase at the time of the constant speed increase step 201 varies depending on the driving conditions, it is the same that the rate of increase is constant. Also, the rotational speed of the drum is constant. Depending on the embodiment, the drum may not be rotated during the constant speed raising step (201).

감속단계(203)는, 상승하는 정제가 정제감지센서(55)에 감지될 때 시작되는 과정이다. 정제감지센서(55)는, 감지 범위로 올라온 정제를 감지한 순간, 감지정보를 컨트롤러(17)로 보내어 컨트롤러(17)가 높이조절모터(23)의 회전속도를 줄이게 한다. 감속단계(103)는, 드럼(29)이 상사점에 도달했을 때 자동으로 끝난다. 감속단계(203) 시 드럼의 회전속도에는 변화가 없다.The deceleration step 203 is a process that starts when the tablet detection sensor 55 detects an ascending tablet. The tablet detection sensor 55 detects a tablet raised within the detection range, and sends detection information to the controller 17 so that the controller 17 reduces the rotational speed of the height control motor 23 . The deceleration step 103 automatically ends when the drum 29 reaches top dead center. During the deceleration step 203, there is no change in the rotational speed of the drum.

상승정지단계(205)는, 드럼이 상사점, 즉 드럼 외주면의 상측 모서리부가 측부통로(25a)와 같은 높이에 도달했을 때 드럼의 상승을 정지시키는 과정이다. 드럼 외주면 상면의 높이가 측부통로(25a)의 높이와 동일하므로 정제가, 측부통로(25a)를 용이하게 넘어갈 수 있다.The lifting and stopping step 205 is a process of stopping the lifting of the drum when the drum reaches the top dead center, that is, the upper corner of the outer circumferential surface of the drum reaches the same height as the side passage 25a. Since the height of the upper surface of the outer circumferential surface of the drum is the same as that of the side passage 25a, tablets can easily pass through the side passage 25a.

상승정지단계(205)가 완료됨과 동시에, 드럼에 지지되고 있던 정제는, 드럼(29) 원심력의 작용을 받아 측부통로(25a)를 통과해 피딩모듈의 슬라이더(43)로 이송된다.At the same time that the lifting and stopping step 205 is completed, the tablets supported by the drum pass through the side passage 25a under the action of the centrifugal force of the drum 29 and are transferred to the slider 43 of the feeding module.

회전정지단계(207)는, 슬라이더(43)로 넘어가는 다수의 정제 중 일부 정제가 입구센서(48b)에 감지되었을 때 드럼의 회전을 정지시키는 과정이다. 입구센서(48b)에 정제가 감지되어 있다는 것은, 슬라이더(43)에 정제가 꽉 차 있다는 의미이므로, 드럼(29)을 일시 정지시켜 정제의 로딩을 정지한다. The rotation stop step 207 is a process of stopping the rotation of the drum when some of the tablets passed to the slider 43 are detected by the inlet sensor 48b. If the inlet sensor 48b detects tablets, it means that the slider 43 is full of tablets, so the drum 29 is temporarily stopped to stop loading the tablets.

재회전단계(209)는 입구센서(48b)에 감지되었던 정제가 입구센서(48b)로부터 벗어났을 때 드럼을 다시 회전시키는 과정이다. 정제가 입구센서(48b)로부터 벗어났다는 것은, 정제가 출구부(43b) 측으로 이동하여, 슬라이더(43)에 스페이스가 생겼다는 의미이므로 드럼(29)을 다시 회전시켜 정제를 추가 로딩하는 것이다.The re-rotation step 209 is a process of rotating the drum again when the tablet sensed by the inlet sensor 48b is out of the inlet sensor 48b. If the tablet is out of the inlet sensor 48b, it means that the tablet has moved to the outlet part 43b and there is a space in the slider 43, so the drum 29 is rotated again to load additional tablets.

하강단계는, 정제감지센서가 설정시간 동안 정제를 감지하지 못했을 때, 드럼을 하강시키는 과정이다. 가령, 정제감지센서(55)가 10초간 정제를 감지하지 못했을 때, 실린더(25)가 비어 있다고 판단하여 드럼(29)을 하사점까지 내리는 것이다. 드럼(29)이 하사점에 내려간 내용은 위에 설명한 디스플레이에 표시된다.The lowering step is a process of lowering the drum when the tablet detecting sensor does not detect the tablet for a set time. For example, when the tablet detection sensor 55 does not detect tablets for 10 seconds, it is determined that the cylinder 25 is empty and the drum 29 is lowered to the bottom dead center. The content that the drum 29 has descended to the bottom dead center is displayed on the display described above.

이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.In the above, the present invention has been described in detail through specific embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention.

10:자동공급장치 11:전면패널 11a:회수컵통로
12:인터페이스부 12a:디스플레이부 12c:엘이디램프
12e:버튼 13:컵수용홀더 14:회수컵
15:커버 15a:정제투입구 16:바닥플레이트
16a:통과구멍 17:컨트롤러 18:하우징
20:정제로딩모듈 21:받침케이스 21b:지지평면부
21e:센터홀 22a:고정판 22b:사이드지지체
23:높이조절모터 23a:리드스크류 23c:가이드로드
24:승강바디 24a:암나사구 24b:수직통로
24c:완충스토퍼 24e:하단감지자석 24f:차단커버
25:실린더 25a:측부통로 25c:센서노출홈
26a:드럼회전모터 26b:구동기어 26c:이탈방지자석
27:지지밴드 27a:상단감지자석 28:드럼높이감지부
28a:상부센서부 28b:하부센서부 29:드럼
29a:푸싱돌기 29b:기어수용홈 29d:자석
40:피딩모듈 41:유도덕트 41a:리시빙공간
41b:경로결정공간 41d:조제경로 41e:회수경로
41f:걸림턱 41g:지지턱 42a:공급셔터
42b:회전축 42d:브이셔터 42e:회전축
42g:전환셔터 42h:회전축 43:슬라이더
43a:입구부 43b:출구부 43f:사이드포켓
43h:삽입홈 44:진동발생부 44a:제1진동자
44c:제2진동자 45:탄력지지판 45a:받침부
45b:장공 45d:연장부 45f:고정나사
46:진동자제어부 47:낙하정제감지부 47a:발광센서
47b:수광센서 48:슬라이더센서부 48a:하부기판
48b:입구센서 48c:중간센서 48d:출구센서
49a:제1수직기판 49b:제2수직기판 51a:제1모터
51b:워엄 51c:워엄휠 52a:제2모터
52b:워엄 52c:워엄휠 53a:제3모터
53b:워엄 53c:워엄휠 55:정제감지센서 10: automatic feeder 11: front panel 11a: recovery cup passage
12: interface unit 12a: display unit 12c: LED lamp
12e: button 13: cup receiving holder 14: collection cup
15: cover 15a: tablet inlet 16: bottom plate
16a: through hole 17: controller 18: housing
20: tablet loading module 21: support case 21b: support plane
21e: center hole 22a: fixed plate 22b: side support
23: height adjustment motor 23a: lead screw 23c: guide rod
24: lifting body 24a: female screw hole 24b: vertical passage
24c: buffer stopper 24e: lower detection magnet 24f: blocking cover
25: cylinder 25a: side passage 25c: sensor exposure groove
26a: drum rotation motor 26b: drive gear 26c: departure prevention magnet
27: support band 27a: upper detection magnet 28: drum height detection unit
28a: upper sensor unit 28b: lower sensor unit 29: drum
29a: pushing protrusion 29b: gear receiving groove 29d: magnet
40: feeding module 41: induction duct 41a: receiving space
41b: route determination space 41d: dispensing route 41e: recovery route
41f: locking jaw 41g: supporting jaw 42a: supply shutter
42b: rotation axis 42d: V-shutter 42e: rotation axis
42g: switching shutter 42h: rotation axis 43: slider
43a: inlet 43b: outlet 43f: side pocket
43h: insertion groove 44: vibration generating unit 44a: first vibrator
44c: second vibrator 45: elastic support plate 45a: supporting part
45b: long hole 45d: extension 45f: fixing screw
46: vibrator control unit 47: falling tablet detection unit 47a: light emitting sensor
47b: light receiving sensor 48: slider sensor unit 48a: lower substrate
48b: entrance sensor 48c: intermediate sensor 48d: exit sensor
49a: first vertical board 49b: second vertical board 51a: first motor
51b: warm 51c: warm wheel 52a: second motor
52b: warm 52c: warm wheel 53a: third motor
53b: warm 53c: warm wheel 55: tablet detection sensor

Claims

A cylinder having a side passage at the upper end and accommodating tablets, a drum installed movably and rotatably inside the cylinder, a drum driving unit for driving the drum, located on the side of the side passage and supported by the drum to detect rising tablets A method for controlling a tablet loading module including a tablet detection sensor,
a constant speed raising step of raising the drum at a constant speed while rotating the drum in a state in which tablets are filled in the cylinder;
a deceleration step of decelerating the rising speed of the drum when the tablet detection sensor detects the rising tablet supported by the drum;
Including a lift stop step of stopping the lift of the drum when the drum reaches the side passage,
Tablet loading module control method for tablet automatic feeding device.

According to claim 1,
The tablet loading module is installed in a tablet supplying device equipped with a feeding module,
The feeding module includes an induction duct that provides a discharge path, a slider that receives tablets discharged through the side passage of the cylinder and guides them to the discharge path, and detects tablets passing through the slider, which are located at the inlet and outlet of the slider, respectively. A slider sensor unit having an inlet sensor and an outlet sensor,
As a process following the stop step,
Further having a rotation stop step of stopping the rotation of the drum when the tablet is detected by the inlet sensor,
Tablet loading module control method for tablet automatic feeding device.

According to claim 2,
After the rotation stop step, further comprising a drum re-rotation step of rotating the drum again when the tablet is out of the inlet sensor,
Tablet loading module control method for tablet automatic feeding device.

According to any one of claims 1 to 3,
When the tablet detection sensor does not detect the tablet, a lowering step of lowering the drum is further included,
Tablet loading module control method for tablet automatic feeding device.