KR20230077403A - Apparatus and method for loading parcel - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 화물 상차 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 소규모 물류 배송 차량의 상차 작업을 수행하기 위한 화물 상차 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a cargo loading device and method, and more particularly, to a cargo loading device and method for performing a loading operation of a small logistics delivery vehicle.
택배 서비스업이 크게 발달하면서 택배 화물을 운반하는 과정에서의 불필요한 비용 및 시간을 줄이고자 하는 노력이 계속되고 있다. 그 중에서도 트럭 등을 이용하여 목적지에 운송하기 위해 컨테이너(container)에 택배 화물을 상차하는 과정은 전체 운송 프로세스에 적지 않은 비중을 차지하는 과정으로, 해당 과정을 보다 효율적으로 개선하고자 하는 많은 아이디어들이 제안되고 있다.As the courier service industry has greatly developed, efforts are being made to reduce unnecessary costs and time in the process of transporting parcels. Among them, the process of loading parcels into containers to be transported to the destination using a truck is a process that takes up a significant portion of the entire transportation process, and many ideas are proposed to improve the process more efficiently. there is.
택배 화물을 상차할 때, 컨테이너의 입구와 외부 컨베이어 사이에 경사면을 만들어 택배 화물이 경사면을 따라 자연스럽게 상차하도록 구현하는 장치가 개시되어 있다.Disclosed is a device for implementing an incline between an entrance of a container and an external conveyor so that the courier cargo is naturally loaded along the incline when loading and unloading courier cargo.
그런데, 이와 같이 공지된 화물의 상차 시스템은 결국 컨테이너 앞에서 작업자가 수작업으로 화물을 적재하게 되며, 화물의 배송 경로, 위치 정보 및 하차 순서를 고려한 적재 순서 및 화물 특성에 맞추어 화물을 적재하지 못하게 됨에 따라 하차 작업 시, 하차 작업 시간이 많이 소요되는 것은 물론, 많은 인력을 필요로 하는 등의 문제점이 있었다. However, in this known cargo loading and unloading system, the worker manually loads the cargo in front of the container, and the cargo cannot be loaded according to the loading order and cargo characteristics considering the delivery route, location information, and disembarkation order of the cargo. During the unloading work, there were problems such as requiring a lot of time and requiring a lot of manpower.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 차량의 컨테이너에 적재되는 화물에 대한 화물 상태 정보, 컨테이너의 내부 영상 정보를 제공받아 화물 적재 여부를 판단하여, 컨베이어에 의한 자동화 공정을 이용하여 상차 작업을 수행할 수 있는 화물 상차 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to determine whether cargo is loaded by receiving cargo state information about cargo loaded in a container of a vehicle and internal image information of the container. It is to provide a cargo loading device and method capable of performing a loading operation using an automated process using a conveyor.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 컨베이어를 따라 이송하는 화물의 배송 정보, 화물 포장 내의 제품 특성에 기인한 화물 상태 정보를 인식하여 상기 화물의 이송 순서를 결정하기 위한 화물 분류부; 상기 화물 분류부에서 결정된 이송 순서에 따라 상기 화물을 차량의 컨테이너로 운반하기 위한 컨베이어로서, 상기 컨테이너의 적재 위치로 위치 조절이 가능하도록 형성된 화물 운반부; 상기 화물 운반부의 상기 컨베이어로부터 상기 컨테이너의 적재 위치로 상기 화물을 밀어 이송시키는 화물 적재부; 및 상기 화물의 화물 상태 정보의 상기 화물의 배송 정보를 근거하여 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 파악하고, 상기 화물 분류부에 상기 화물에 대한 화물 분류 명령을 전송하고, 상기 컨테이너에 대한 상기 화물의 적재 상태 정보 및 상기 컨테이너 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 상기 컨테이너로 이송되는 화물의 적재 위치를 결정하고, 상기 화물 운반부를 결정된 상기 컨테이너의 적재 위치에 정렬하기 위한 화물적재 판단부를 포함하는 화물 상차 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes a cargo sorting unit for determining a transport order of the cargo by recognizing delivery information of cargo transported along a conveyor and cargo state information based on product characteristics in cargo packaging; A conveyor for transporting the cargo to the container of the vehicle according to the transfer order determined by the cargo sorting unit, comprising: a cargo transport unit configured to be position-adjustable to a loading position of the container; a cargo loading unit pushing and transporting the cargo from the conveyor of the cargo transport unit to a loading position of the container; and grasping a cargo transfer route and a cargo unloading sequence based on the cargo delivery information of the cargo status information, transmitting a cargo classification command for the cargo to the cargo classification unit, and determining the cargo for the container. A cargo loading vehicle including a cargo loading determining unit for determining a loading position of cargo transferred to the container based on loading state information and information on a loading space inside the container, and aligning the cargo transport unit to the determined loading position of the container. provide the device.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 화물 분류부는, 상기 화물이 운반되는 상기 컨베이어 상에 설치되며, 상기 화물의 화물 상태 정보를 인식하는 화물정보 인식기; 및 상기 화물의 화물 상태 정보에 반영된 화물 이송 경로와 화물 하역 순서에 따라 상기 화물적재 판단부에서 판단된 화물 상태 정보 데이터에 근거하여 상기 화물의 순번을 정해서 화물선순위 적재라인 또는 화물후순위 적재라인으로 각각 분류하여 이송하는 화물 분류기를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the cargo sorting unit is installed on the conveyor on which the cargo is transported, the cargo information recognizer for recognizing cargo state information of the cargo; And based on the cargo status information data determined by the cargo loading determination unit according to the cargo transfer route and cargo unloading order reflected in the cargo status information of the cargo, the order of the cargo is determined to be a cargo priority loading line or a cargo subordinate priority loading line, respectively. It includes a cargo sorter that sorts and transfers.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 화물 운반부는, 상기 컨테이너에 적재되는 화물의 적재 높이에 대응하여 높이 조절이 가능하고, 길이의 신장 및 축소를 가능하게 하는 다단식 벨트 구조로 이루어진 제1 컨베이어; 상기 제1 컨베이어의 선단부에 좌우 방향으로 사행(蛇行) 이동이 가능하도록 스핀 결합부가 설치된 제2 컨베이어; 및 상기 제2 컨베이어의 선단부에 설치되며, 상기 화물 적재부가 구비된 제3 컨베이어를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the cargo transport unit, a first conveyor made of a multi-stage belt structure capable of adjusting the height in response to the loading height of the cargo loaded in the container, and enabling extension and contraction of length; a second conveyor having a spin coupling part installed at the front end of the first conveyor so as to meander in the left and right directions; and a third conveyor installed at the front end of the second conveyor and having the cargo loading unit.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 화물 적재부는, 상기 제3 컨베이어를 통해 이송되는 상기 화물과 간섭되지 않도록 이동면에 형성된 수용대기홈에 위치하는 대기 위치와, 상기 대기 위치로부터 상승하여 상기 화물과 접촉하여 상기 화물을 이송시키는 이송 위치를 가지는 그립퍼를 포함하며, 상기 그립퍼는 상기 화물 적재시에 상기 대기 위치에서 상기 이송 위치로 이동하고, 상기 이송 위치에서 상기 적재 위치를 향해 이동하면서 상기 화물을 밀어 이동시킨다. According to an embodiment of the present invention, the cargo loading unit has a standby position located in an accommodation standby groove formed on a moving surface so as not to interfere with the cargo transported through the third conveyor, and is raised from the standby position to contact the cargo. and a gripper having a transfer position for transferring the cargo, wherein the gripper moves from the standby position to the transfer position when the load is loaded, and pushes the load while moving from the transfer position toward the loading position. let it
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 그립퍼에는 인가되는 진공에 의해 화물을 진공 부착하는 부착면이 상기 제3 컨베이어의 이동 방향을 향해 형성되고, 상기 그립퍼를 전후방향으로 이송 가능하게 하는 이송유닛이 구비되고, 상기 그립퍼와 상기 이송유닛에 구비된 가이드수단에 의해 승강 가능하게 형성되며, 상기 가이드수단은 상기 이송유닛의 양측에 형성된 가이드 레일과, 상기 그립퍼의 양측에 형성되어 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 이동 가이더를 포함한다. According to an embodiment of the present invention, the gripper is provided with a transfer unit capable of transferring the gripper in the forward and backward directions, wherein an attachment surface for vacuum attaching cargo by applied vacuum is formed toward the moving direction of the third conveyor. The guide means is formed to be able to move up and down by guide means provided in the gripper and the transfer unit, and the guide means is formed on both sides of the guide rails formed on both sides of the transfer unit and the gripper to be movable along the guide rails. Include a moving guide.
본 발명은, (a) 화물적재 판단부가 화물의 화물 상태 정보를 기반으로 차량 컨테이너에 대한 상기 화물의 적재 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 화물적재 판단부에서 판단된 화물 상태 정보에 근거하여 이송되는 상기 화물을 화물선순위 적재라인 또는 화물후순위 적재라인으로 분류하여 이송하는 단계; 및 (c) 상기 화물적재 판단부가 상기 화물선순위 적재라인을 통해 이송된 상기 화물을 화물 운반부를 통해 차량의 컨테이너 내부로 이송하여 적재하도록 하는 단계를 포함하며, 상기 화물의 화물 상태 정보는 상기 화물의 적재 위치에서 상기 화물의 하역 위치까지의 이송 경로와, 상기 화물의 특성을 고려한 화물 하역 순서를 포함하며, 상기 (c) 단계는 상기 컨테이너에 대한 상기 화물의 적재 상태 정보 및 상기 컨테이너 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 상기 컨테이너로 이송되는 상기 화물의 상기 적재 위치를 결정하고, 상기 화물 운반부를 결정된 상기 적재 위치와 정렬시키는 화물 상차 방법을 제공한다. The present invention includes: (a) determining whether the cargo is loaded into a vehicle container based on cargo state information of the cargo by a cargo loading determination unit; (b) classifying the cargo to be transferred into a cargo priority loading line or a cargo subordinate priority loading line based on the cargo state information determined by the cargo loading determination unit and transferring the cargo; and (c) allowing the cargo loading determination unit to transfer and load the cargo transported through the cargo priority loading line into a container of a vehicle through a cargo transport unit, wherein the cargo state information of the cargo is A transport route from the loading position to the loading and unloading position of the cargo and a cargo unloading sequence considering the characteristics of the cargo, wherein the step (c) includes the information on the loading state of the cargo on the container and the loading space inside the container. Provided is a cargo loading and unloading method of determining the loading position of the cargo transported to the container based on the information of the container and aligning the cargo transport unit with the determined loading position.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 (a) 단계에서 화물적재 판단부는 촬영되는 컨테이너 내부의 적재 공간 정보를 더 포함하여 화물의 적재 여부를 판단한다. According to an embodiment of the present invention, in step (a), the cargo loading determination unit further includes loading space information inside the container to be photographed to determine whether cargo is loaded.
본 발명의 실시예에 의하면, 상기 (c) 단계에서, 상기 화물적재 판단부는, 상기 화물의 적재 상태 정보 및 상기 컨테이너 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 상기 컨테이너로 이송되는 상기 화물의 적재 위치를 판단하고, 상기 컨테이너에 적재 가능한 복수의 빈 공간 중에서, 상기 화물 운반부를 통해 이송 예정인 화물의 크기와 일치하며, 적재 순서 가중치 및 적재 높이 가중치가 일정 기준 내에 있는 빈 공간을 선택하여 화물을 적재한다. According to an embodiment of the present invention, in the step (c), the cargo loading determination unit determines the loading position of the cargo transferred to the container based on information on the loading state of the cargo and information on the loading space inside the container. Then, among a plurality of empty spaces that can be loaded into the container, an empty space that matches the size of the cargo scheduled to be transported through the cargo transport unit and has a loading sequence weight and a loading height weight within a predetermined standard is selected to load the cargo.
전술한 바와 같은 구성의 본 발명에 따른 화물 상차 장치 및 방법에 의하면, 자동화 공정이 가능하여 인력 부족 문제를 해소할 수 있고, 화물의 배송 경로, 위치 정보 및 하차 순서를 고려한 적재 순서 및 화물 특성에 맞추어 화물을 적재하게 됨에 따라 하차 작업 시, 하차 작업 시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the cargo loading and unloading apparatus and method according to the present invention configured as described above, an automated process is possible to solve the problem of manpower shortage, and the loading order and cargo characteristics in consideration of the delivery route, location information, and unloading order of the cargo As the cargo is loaded according to the load, there is an effect of reducing the unloading work time during the unloading work.
도 1은 본 발명에 따른 화물 상차 장치의 전체 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 화물 상차 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 화물 분류부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 화물 운반부를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 화물 적재부를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5의 화물 적재부의 작동 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 화물 상차 장치의 화물의 상차 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명에 따른 화물 상차 방법에 대한 컨테이너 내부의 적재 위치에 대한 결정 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a view showing the overall configuration of a cargo loading and unloading device according to the present invention.
2 is a block diagram showing the main configuration of a cargo loading and unloading device according to the present invention.
3 is a view showing a cargo sorting unit according to the present invention.
4 is a view showing a cargo transport unit according to the present invention.
5 is a view showing a cargo loading unit according to the present invention.
6 is a view showing an operating state of the cargo loading unit of FIG. 5 .
7 is a flowchart showing a loading sequence of cargo in the cargo loading and unloading device according to the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method for determining a loading position inside a container for a cargo loading and unloading method according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. Since the present invention can be applied with various changes and can have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosure, and it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. Like reference numerals have been used for like elements throughout the description of each figure.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 화물 상차 장치의 전체 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 화물 상차 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 화물 분류부를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 화물 운반부를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 화물 적재부를 나타내는 도면이며, 도 6은 도 5의 화물 적재부의 작동 상태를 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing the overall configuration of a cargo loading and unloading device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the main configuration of the cargo loading and unloading device according to the present invention, and FIG. 3 is a diagram showing a cargo sorting unit according to the present invention. , Figure 4 is a view showing the cargo transport unit according to the present invention, Figure 5 is a view showing the cargo loading unit according to the present invention, Figure 6 is a view showing the operating state of the cargo loading unit of FIG.
도 1 및 도 2를 통해 본 발명의 구성에 대해 설명하면, 본 발명에 따른 화물 상차 장치는 크게, 화물 분류부(100), 화물 운반부(200), 화물 적재부(300) 및 화물적재 판단부(400)를 포함한다. Referring to the configuration of the present invention through FIGS. 1 and 2, the cargo loading and unloading device according to the present invention largely includes a
여기서, 화물 분류부(100)와 화물 운반부(200)에는 허브의 중앙 컨베이어로부터 투입되는 화물이 이송 가능한 컨베이어를 포함하는 이송 라인을 가진다. Here, the
화물 분류부(100)는, 컨베이어 상에 화물의 물리적 형태를 중심으로 하는 인식 또는 식별을 기준으로 하며, 화물의 배송 정보, 화물 포장 내의 제품 특성(예컨대, 크기, 무게 및 파손 여부 등)에 기인한 화물 상태 정보를 화물정보 인식기(101)를 통해 인식하게 되며, 화물정보 인식기(101)에서 인식된 화물 상태 정보를 화물의 적재에 이용하게 된다. The
화물 분류부(100)의 화물정보 인식기(101)는 화물이 운반되는 컨베이어 상에 설치되며, 화물정보 인식기(101)에 의해 인식된 화물의 화물 상태 정보는 제어수단인 화물적재 판단부(400)에 전송된다. The cargo information recognizer 101 of the
화물정보 인식기(101)는 촬영수단인 카메라를 이용하여 화물 상태 정보를 획득하고 획득한 화물 상태 정보를 화물적재 판단부(400)에 전송하게 된다. 화물정보 인식기(101)는 CNN(Convolutional Neural Network)으로 카메라 영상의 화물에 대한 객체를 검출하거나 숫자/문자를 추출하는 문자 인식 기술을 사용하게 되며, 화물 인식 정확도를 개선하기 위해 충분한 학습 데이터를 확보하게 된다. CNN은 컨볼루션 층(convolution layer)을 이용한 네트워크 구조로 화물의 처리에 적합하며, 화물 상태 정보 데이터를 화물적재 판단부(400)에 입력하여 화물을 분류할 수 있다. The cargo information recognizer 101 acquires cargo state information using a camera, which is a photographing means, and transmits the obtained cargo state information to the cargo
화물정보 인식기(101)의 카메라에서 촬영되어 화물적재 판단부(400)에 전송된 화물 상태 정보 데이터는 화물 적재 위치에서 화물의 하역 위치까지의 이송 경로와, 화물의 특성을 고려한 화물 하역 순서를 포함한다. 화물적재 판단부(400)는 화물 상태 정보의 화물의 배송 정보를 근거하여 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 파악할 수 있다. The cargo status information data captured by the camera of the cargo information recognizer 101 and transmitted to the cargo
이와 같이 화물 상태 정보에 반영된 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 바탕으로 화물적재 판단부(400)는 화물 분류부(100)에 화물에 대한 화물 분류 명령을 전송하게 된다. Based on the cargo transfer path and cargo unloading order reflected in the cargo status information as described above, the cargo
도 3에 도시한 바와 같이, 화물 분류부(100)에는 화물 상태 정보에 반영된 화물 이송 경로와 화물 하역 순서에 따라 화물적재 판단부(400)에서 판단된 화물 상태 정보 데이터에 근거하여 화물의 순번을 정해서 화물선순위 적재라인(110) 또는 화물후순위 적재라인(120)으로 각각 분류하여 이송하는 화물 분류기(102)가 구비된다. As shown in FIG. 3, the
여기서, 화물선순위 적재라인(110)은 화물이 차량의 컨테이너(c)를 향해 정렬된 상태로 이송되어 컨테이너(c) 내부에 적재되는 컨베이어 라인을 지칭한다. Here, the cargo
또한, 화물후순위 적재라인(120)은 현재 적재할 화물이 아니거나 화물의 적재가 불가능하거나 후순위로 적재해야 하는 화물을 잠시 대기하도록 하는 반송 라인을 지칭한다. 화물후순위 적재라인(120)은 화물선순위 적재라인(110)의 일측에 별도로 구비되는 컨베이어로서 화물선순위 적재라인(110)으로 이송되는 화물과 간섭되지 않도록 배치되는 'ㄷ'자 형상으로 형성되며, 이송 화물이 컨베이어 상에서 일정 시간 동안 대기 상태에 있게 된다. 화물후순위 적재라인(120)에서 대기 상태에 있는 화물 중에서도 순서를 변경하여 화물을 배열할 수 있다. In addition, the cargo subordinated
화물선순위 적재라인(110)은 화물을 이송하는 화물 운반부(200)와 컨베이어에 의해 직접적으로 연결된다. 화물 운반부(200)는 차량의 컨베이어에 연결되어 화물을 차량에 적재하도록 운반하는 직선형 컨베이어이며, 컨베이어의 단부가 일측 방향, 즉, 차량의 컨테이너(c) 방향으로 위치 조절이 가능하게 구성된다. The cargo
도 4에 도시한 바와 같이, 화물 운반부(200)는 화물 차량 내의 화물의 적재 위치를 전후 방향으로 변경 시 컨베이어의 선단부 위치를 전후 방향으로 조절하거나 상하방향으로 조절할 수 있는 제1 컨베이어(210)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the
제1 컨베이어(210)는 길이의 신장 및 축소를 가능하게 하는 다단식 벨트 구조로서 화물을 상차시 차량의 컨테이너(c) 내부 안쪽에서부터 입구까지 컨테이너(c)의 길이에 맞추어 순차적이면서 용이하게 화물을 이송시킬 수 있다. The
또한, 제1 컨베이어(210)의 후단부에는 제1 컨베이어(210)를 회전 이동이 가능한 상태로 지지하여 지면에 대해 소정 각도로 경사지게 틸팅 가능하도록 틸팅축(211)이 구비되어 있다. In addition, a tilting
이와 같이 길이 조절 및 높이 조절이 가능한 제1 컨베이어(210)는 화물 운반에 대한 작업 시간의 단축은 물론 운반 작업의 용이성 및 편의성을 부여할 수 있다. The length and height of the
또한, 화물 운반부(200)는 제1 컨베이어(210)로부터 화물을 이송받도록 연결되며, 제1 컨베이어(210)의 선단부에 스핀 결합부(221)가 구비되어 좌우 방향으로 사행(蛇行) 이동이 가능하여 화물의 적재 위치를 좌우 방향으로 변경하기 위한 제2 컨베이어(220)를 포함한다.In addition, the
그리고, 화물 운반부(200)는 제2 컨베이어(220)의 선단부에 연결되며, 컨베이어로부터 컨테이너(c)의 적재 위치로 화물을 밀어 이송시키는 화물 적재부(300)가 설치된 제3 컨베이어(230)를 포함한다.The
도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 화물 적재부(300)는 제3 컨베이어(230)를 통해 이송되는 화물과 간섭되지 않도록 제3 컨베이어(230)의 이동면에 형성된 수용대기홈(231)에 위치하는 대기 위치와, 대기 위치로부터 상승하여 화물과 접촉하여 화물을 이송시키는 이송 위치를 가지게 된다. As shown in FIGS. 5 and 6, the
화물 적재부(300)는 화물 적재시에 대기 위치에서 이송 위치로 이동하고, 이송 위치에서 적재 위치를 향하여 이동하면서 화물을 밀어 이동시키는 동작을 통해 컨테이너(c) 내에 적재시키게 된다.When cargo is loaded, the
화물 적재부(300)는 제3 컨베이어(230)의 대기 위치의 수용대기홈(231)에 수용 가능하게 설치되며, 수용대기홈(231)으로부터 위 아래로 승강 가능하게 구비된다. The
화물 적재부(300)는 화물에 직접 접촉한 상태로 미는 힘을 제공하는 그립퍼(310)가 구비된다. 그립퍼(310)에는 인가되는 진공에 의해 화물을 진공 부착하는 부착면이 제3 컨베이어(230)의 이동 방향을 향해 형성된다. The
그립퍼(310)는 이송유닛(320)에 의해 전후방향으로 이송 가능하며, 그립퍼(310)와 이송유닛(320)에 구비된 가이드수단에 의해 승강 가능하게 형성된다. The
가이드수단은 이송유닛(320) 양측에 형성된 가이드 레일(321)과, 그립퍼(310)의 양측에 형성되어 가이드 레일(321)을 따라 이동 가능한 이동 가이더(330)를 포함한다. The guide means includes
이동 가이더(330)의 상하 이동은 전동 실린더에 의해 동작하게 되고, 이송유닛(320)의 전후 이동은 볼스크류와 연결된 모터 구동력에 의해 동작하게 된다.The vertical movement of the moving
그립퍼(310)에는 차량 컨테이너(c) 내의 화물의 적재 상태를 확인하여 화물적재 판단부(400)에 전달 가능하도록 촬영수단인 카메라가 전면을 향해 구비되어 있다. The
이와 같이 구성된 화물 운반부(200)의 작동 방식은 당업자에 의해 일반적으로 공지된 다른 다양한 작동 방식을 포함할 수 있다. The operating method of the
제3 컨베이어(230)의 화물 적재부(300)는 이송 위치를 이동하면서 화물을 컨테이너(c)의 적재 공간에 밀어 적재시키게 되며, 카메라를 통해 컨테이너(c) 내의 화물의 적재 상태 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 영상을 화물적재 판단부(400)에 전송하게 된다. 컨테이너(c)의 적재 공간에 대한 영상은 그립퍼(310)에 장착된 카메라의 촬영을 통해서도 이루어지지만 컨테이너(c)의 최초 적재 공간에 대한 영상은 컨테이너(c) 내에 설치된 카메라를 이용하여 촬영된다. The
화물 운반부(200)가 화물 적재 판단부(400)에 의해 정확한 동작을 수행하지 않을 경우, 화물 운반부(200)에 대한 상태 정보를 고장/위험 감지센서(240)를 통해 감지하여 화물 운반부(200)에 대해 유지 보수가 가능하게 된다.When the
화물적재 판단부(400)는 컨테이너(c)에 대한 화물의 적재 상태 정보 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 컨테이너(c)로 이송되는 화물의 적재 위치를 결정하고, 화물 운반부(200)를 결정된 적재 위치와 정렬시키게 된다. The cargo
화물 운반부(200)를 적재 위치에 정렬시키는 과정은 컨테이너(c)의 적재 공간에 적재되는 화물의 적재 높이에 맞추어 제1 컨베이어(210)를 틸팅하여 높이 조절을 수행하고, 제2 컨베이어(220)의 좌우 이동을 통해 위치를 조절하며, 제1 컨베이어(210)의 전후방향으로의 신축을 통해 제1 컨베이어(210)의 길이를 조절하여 컨테이너(c) 내의 적재 공간에 화물 운반부(200)의 위치를 결정하게 된다. In the process of aligning the
여기서, 화물적재 판단부(400)는 적재 영상 분석 알고리즘을 통해 현재 컨테이너(c)에 적재 가능한 빈 공간의 위치와 크기를 파악하고, 복수의 상기 빈 공간 중에서, 적재 예정인 화물의 크기와 일치하는 동시에 적재 순서 가중치 및 적재 높이 가중치가 일정 기준 내에 있는 빈 공간을 선택하여 화물을 적재하게 된다.Here, the cargo
본 발명의 실시예에 따른 화물 상차 장치를 이용한 화물 상차 방법에 대해 설명하면 다음과 같다. A cargo loading method using a cargo loading device according to an embodiment of the present invention will be described below.
도 7은 본 발명에 따른 화물 상차 장치의 화물의 상차 순서를 나타내는 흐름도이다. 7 is a flowchart showing a loading sequence of cargo in the cargo loading and unloading device according to the present invention.
도 7에 도시한 바와 같이, 화물이 화물 분류부(100)에 도착하여 화물정보 인식기(101)를 통과하게 될 경우, 화물정보 인식기(101)는 해당 화물의 화물 상태 정보를 인식하여 화물적재 판단부(400)에 저장한다. As shown in FIG. 7, when cargo arrives at the
화물적재 판단부(400)는 화물상태 정보 인식 알고리즘을 통해 화물의 배송 정보, 화물 포장 내의 제품 특성에 기인한 화물의 화물 상태 정보를 기반으로 화물의 적재 여부를 판단한다. 이와 함께 화물적재 판단부(400)는 카메라에 의해 촬영되는 컨테이너(c) 내부의 화물의 적재 상태 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 영상 등과 같은 적재 공간에 대한 정보에 근거하여 화물의 적재 여부를 판단한다. The cargo
이때, 화물적재 판단부(400)는 화물 상태 정보의 화물 배송 정보를 근거하여 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 판단한다. At this time, the cargo
화물적재 판단부(400)에서 판단된 정보에 근거하여 적재 여부가 결정된 화물에 대하여 화물 상태 정보에 반영된 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 바탕으로 화물 분류부(100)의 화물 분류기(102)는 이송되는 화물을 화물선순위 적재라인(110) 또는 화물후순위 적재라인(120)으로 각각 분류하여 컨테이너(c) 내부로 이송되는 화물의 이송 순서를 결정한다. The
화물선순위 적재라인(110) 또는 화물후순위 적재라인(120) 중, 화물선순위 적재라인(110)을 통해 이송되는 화물을 화물 운반부(200)의 제1 내지 제3 컨베이어(230)를 통해 차량의 컨테이너(c) 내부로 이송하여 적재한다. 다음으로, 화물후순위 적재라인(120)에서 대기 중인 화물 중에서 순서에 따라 화물 운반부(200)로 이송하여 적재할 수 있다. Among the cargo
이때, 화물적재 판단부(400)는 컨테이너(c) 내부 및 그립퍼(310)에 설치된 촬영수단을 통해 인식되는 화물의 적재 상태 정보 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 컨테이너(c)로 이송되는 화물의 적재 위치를 결정하고, 화물 운반부(200)의 제3 컨베이어(230)의 단부를 결정된 적재 위치와 정렬시킨다. At this time, the cargo
차량의 컨테이너(c) 내부에 적재 위치가 결정된 화물은 화물 분류부(100)와 화물 운반부(200)를 통해 컨베이어를 통해 차량의 컨테이너(c)로 운반된다. The cargo whose loading position is determined inside the container c of the vehicle is transferred to the container c of the vehicle through the conveyor through the
화물 운반부(200)의 제3 컨베이어(230)의 이송면을 따라 이송되는 화물은 제3 컨베이어(230)의 수용대기홈(231)의 대기 위치에 삽입된 상태의 그립퍼(310)가 승강하여 이송 위치로 이동한 상태에서 전방에 위치한 화물을 밀어 화물적재 판단부(400)에서 결정한 컨테이너(c)의 적재 위치에 적재한다.The cargo transported along the conveying surface of the
그립퍼(310)에 설치된 카메라를 이용하여 화물의 적재 결과를 영상으로 촬영한 후 화물적재 판단부(400)에 전송한다.A camera installed in the
모든 화물이 컨테이너(c)의 적재 위치에 적재될 때까지 반복적으로 화물의 운반 과정이 진행되며, 이와 같은 전체 진행 상황을 화물 적재 판단부(400)를 통하여 관리할 수 있다. The cargo transport process is repeatedly performed until all cargoes are loaded in the loading position of the container c, and the entire progress can be managed through the cargo
한편, 화물적재 판단부(400)가 화물 분류부(100)에 도착한 화물의 화물 상태 정보와 화물의 하역 순서가 후순위에 적합하다고 판단할 경우 화물 분류기(102)는 화물을 화물후순위 적재라인(120)으로 이송시켜 이송된 화물을 일정 시간 동안 컨베이어 상에서 적재가 가능한 상태가 될 때까지 대기하도록 한다.On the other hand, when the cargo
이후, 화물적재 판단부(400)가 화물후순위 적재라인(120)에 있는 화물을 화물정보 인식기(101)에 다시 통과시켜 화물 상태 정보를 인식한다. Thereafter, the cargo
화물정보 인식기(101)에서 인식한 화물의 화물 상태 정보를 바탕으로 적재 여부가 결정된 화물에 대하여 화물 상태 정보에 반영된 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 근거하여 화물 운반부(200)로 이송시킨다. The cargo whose loading status is determined based on the cargo status information recognized by the
도 8은 본 발명에 따른 화물 상차 방법에 대한 컨테이너(c) 내부의 적재 위치에 대한 결정 방법을 나타내는 흐름도로서, 컨테이너(c) 내부의 적재 공간을 결정하는 화물 배치 알고리즘에 대해 설명하기로 한다.8 is a flowchart illustrating a method for determining a loading position inside a container c for a cargo loading and unloading method according to the present invention, and a cargo arrangement algorithm for determining a loading space inside the container c will be described.
중앙 컨베이어를 통해 투입되는 화물에 대하여, 화물정보 인식기(101)에서 화물의 배송 정보, 화물 포장 내의 제품 특성에 기인한 화물의 화물 상태 정보를 인식하여 화물적재 판단부(400)에 전송한다. Regarding the cargo input through the central conveyor, the
이후, 화물적재 판단부(400)는 화물의 적재 상태 정보 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 컨테이너(c)로 이송되는 화물의 적재 위치를 결정하고, 화물 운반부(200)를 결정된 적재 위치와 일치시켜 정렬시킨다. Thereafter, the cargo
화물적재 판단부(400)는 화물 적재 결정 알고리즘을 통해 현재 컨테이너(c)에 적재 가능한 복수의 빈 공간 중에서, 화물 분류부(100)에서 화물 분류기(102)를 통과하여 화물선순위 적재라인(110)을 통해 이송 예정인 화물의 크기와 일치하며, 적재 순서 가중치 및 적재 높이 가중치가 일정 기준 내에 있는 빈 공간을 선택하여 화물을 적재하게 된다. The cargo
적재 순서 가중치 및 적재 높이 가중치에 대해서, 화물적재 판단부(400)는 화물의 적재 의사 결정을 위한 적재 순서 가중치와 적재 높이 가중치를 계산한다. 예컨대, 적재 순서 가중치는 0과 1 사이의 값이며, 0에 근접할수록 컨테이너(c) 입구쪽에 적재하고, 1에 근접할수록 컨테이너(c) 안쪽에 적재한다.Regarding the loading order weight and loading height weight, the cargo
적재 높이 가중치는 0과 1 사이의 값이며, 1에 근접할수록 하단부에 적재하고, 0에 근접할수록 상단부에 적재한다. 이때, 화물의 종류와 파손 위험 여부를 파악하여 적재에 대한 우선도를 보정할 수 있다. The loading height weight is a value between 0 and 1. The closer to 1, the lower the load, and the closer to 0, the upper. At this time, the priority for loading can be corrected by determining the type of cargo and whether there is a risk of damage.
또한, 컨테이너 내부에 있는 카메라 또는 그립퍼(310)에 장착된 카메라를 통해 컨테이너(c) 내부의 화물의 적재 상태 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 정보, 즉 컨테이너(c) 내부의 적재 위치와 크기를 화물적재 판단부(400)에 전송한다.In addition, through a camera inside the container or a camera mounted on the
화물의 적재 상태 정보 및 컨테이너(c) 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 컨테이너(c)로 이송되는 화물의 적재 위치를 판단한다.Based on the information on the loading state of the cargo and the information on the loading space inside the container (c), the loading position of the cargo being transferred to the container (c) is determined.
적재 영상 분석 알고리즘을 통해 현재 컨테이너(c)에 적재 가능한 빈 공간의 위치와 크기를 파악하고, 적재 순서 가중치 및 적재 높이 가중치를 화물의 특성치와 비교하고, 이를 통해 적재 기준 내에 있는 빈 공간을 선택하여 화물을 적재하게 된다.Through the loading video analysis algorithm, the position and size of the empty space that can be loaded into the current container (c) is identified, the loading order weight and loading height weight are compared with the characteristic values of the cargo, and through this, an empty space within the loading standard is selected. will load the cargo.
적재 기준 내에 있는 컨테이너(c) 내의 빈 공간이 부재할 경우 화물 분류기(102)를 통해 화물 적재를 후순위로 지연시켜 화물을 대기 상태에 있게 한다. When there is no empty space in the container (c) within the loading standard, cargo loading is delayed to a lower priority through the
따라서, 본 발명은 차량의 컨테이너(c)에 화물에 대한 화물 상태 정보, 배송 정보 및 화물 적재 여부를 판단하여, 컨베이어에 의한 자동화 공정을 이용하여 상차 작업을 수행함으로써, 인력 부족 문제를 해소할 수 있고, 화물의 배송 경로, 위치 정보 및 하차 순서를 고려한 적재 순서 및 화물 특성에 맞추어 화물을 적재하게 됨에 따라 하차 작업 시, 하차 작업 시간을 줄일 수 있게 된다. Therefore, the present invention can solve the problem of manpower shortage by determining whether cargo status information, delivery information, and cargo are loaded in the container (c) of the vehicle, and performing loading work using an automated process using a conveyor. In addition, as the cargo is loaded according to the loading order and cargo characteristics considering the delivery route, location information, and unloading order of the cargo, the time for unloading work can be reduced.
상술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The above description of the present invention is for illustrative purposes, and those skilled in the art can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting. The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
100 : 화물 분류부
101 : 화물정보 인식기
102 : 화물 분류기
110 : 화물선순위 적재라인
120 : 화물후순위 적재라인
200 : 화물 운반부
210 : 제1 컨베이어
211 : 틸팅축
220 : 제2 컨베이어
221 : 스핀 결합부
230 : 제3 컨베이어
300 : 화물 적재부
310 : 그립퍼
320 : 이송유닛
321 : 가이드 레일
330 : 이동 가이더
400 : 화물 적재 판단부100: cargo classification unit 101: cargo information recognizer
102: cargo sorter 110: cargo priority loading line
120: Cargo subordinated loading line 200: Cargo transport unit
210: first conveyor 211: tilting axis
220: second conveyor 221: spin coupling unit
230: third conveyor 300: cargo loading unit
310: gripper 320: transfer unit
321: guide rail 330: moving guider
400: cargo loading determination unit
Claims (8)
상기 화물 분류부에서 결정된 이송 순서에 따라 상기 화물을 차량의 컨테이너로 운반하기 위한 컨베이어로서, 상기 컨테이너의 적재 위치로 위치 조절이 가능하도록 형성된 화물 운반부;
상기 화물 운반부의 상기 컨베이어로부터 상기 컨테이너의 적재 위치로 상기 화물을 밀어 이송시키는 화물 적재부; 및
상기 화물의 화물 상태 정보의 상기 화물의 배송 정보를 근거하여 화물 이송 경로와 화물 하역 순서를 파악하고, 상기 화물 분류부에 상기 화물에 대한 화물 분류 명령을 전송하고, 상기 컨테이너에 대한 상기 화물의 적재 상태 정보 및 상기 컨테이너 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 상기 컨테이너로 이송되는 화물의 적재 위치를 결정하고, 상기 화물 운반부를 결정된 상기 컨테이너의 적재 위치에 정렬하기 위한 화물적재 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 상차 장치.
a cargo sorting unit configured to determine a transport order of the cargo by recognizing delivery information of cargo transported along the conveyor and cargo state information resulting from product characteristics in cargo packaging;
A conveyor for transporting the cargo to the container of the vehicle according to the transfer order determined by the cargo sorting unit, comprising: a cargo transport unit configured to be position-adjustable to a loading position of the container;
a cargo loading unit pushing and transporting the cargo from the conveyor of the cargo transport unit to a loading position of the container; and
Based on the delivery information of the cargo of the cargo status information, a cargo transfer route and cargo unloading sequence are grasped, a cargo sorting command for the cargo is transmitted to the cargo sorting unit, and the cargo is loaded into the container. And a cargo loading determination unit for determining a loading position of cargo transported to the container based on state information and information on a loading space inside the container, and aligning the cargo transport unit to the determined loading position of the container. Cargo loading and unloading device.
상기 화물 분류부는,
상기 화물이 운반되는 상기 컨베이어 상에 설치되며, 상기 화물의 화물 상태 정보를 인식하는 화물정보 인식기; 및
상기 화물의 화물 상태 정보에 반영된 화물 이송 경로와 화물 하역 순서에 따라 상기 화물적재 판단부에서 판단된 화물 상태 정보 데이터에 근거하여 상기 화물의 순번을 정해서 화물선순위 적재라인 또는 화물후순위 적재라인으로 각각 분류하여 이송하는 화물 분류기를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 상차 장치.
According to claim 1,
The cargo classification unit,
a cargo information recognizer installed on the conveyor on which the cargo is transported and recognizing cargo state information of the cargo; and
Based on the cargo status information data determined by the cargo loading determination unit according to the cargo transfer route and cargo unloading order reflected in the cargo status information, the order of the cargo is determined and classified into a cargo priority loading line or a cargo subordinate priority loading line, respectively. Cargo loading and unloading device characterized in that it comprises a cargo sorter for transporting.
상기 화물 운반부는,
상기 컨테이너에 적재되는 화물의 적재 높이에 대응하여 높이 조절이 가능하고, 길이의 신장 및 축소를 가능하게 하는 다단식 벨트 구조로 이루어진 제1 컨베이어;
상기 제1 컨베이어의 선단부에 좌우 방향으로 사행(蛇行) 이동이 가능하도록 스핀 결합부가 설치된 제2 컨베이어; 및
상기 제2 컨베이어의 선단부에 설치되며, 상기 화물 적재부가 구비된 제3 컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 상차 장치.
According to claim 1,
The cargo carrier,
A first conveyor having a multi-stage belt structure capable of height adjustment in response to the loading height of cargo loaded in the container and enabling extension and contraction of the length of the first conveyor;
a second conveyor having a spin coupling part installed at the front end of the first conveyor so as to meander in the left and right directions; and
A cargo loading device comprising a third conveyor installed at the front end of the second conveyor and equipped with the cargo loading unit.
상기 화물 적재부는,
상기 제3 컨베이어를 통해 이송되는 상기 화물과 간섭되지 않도록 이동면에 형성된 수용대기홈에 위치하는 대기 위치와, 상기 대기 위치로부터 상승하여 상기 화물과 접촉하여 상기 화물을 이송시키는 이송 위치를 가지는 그립퍼를 포함하며,
상기 그립퍼는 상기 화물 적재시에 상기 대기 위치에서 상기 이송 위치로 이동하고, 상기 이송 위치에서 상기 적재 위치를 향해 이동하면서 상기 화물을 밀어 이동시키는 것을 특징으로 하는 화물 상차 장치.
According to claim 3,
The cargo loading unit,
A gripper having a standby position located in a receiving waiting groove formed on a moving surface so as not to interfere with the cargo transferred through the third conveyor, and a transfer position rising from the standby position and contacting the cargo to transfer the cargo and
The load loading device according to claim 1 , wherein the gripper moves from the standby position to the transfer position when the load is loaded, and pushes and moves the load while moving from the transfer position toward the load position.
상기 그립퍼에는 인가되는 진공에 의해 화물을 진공 부착하는 부착면이 상기 제3 컨베이어의 이동 방향을 향해 형성되고,
상기 그립퍼를 전후방향으로 이송 가능하게 하는 이송유닛이 구비되고,
상기 그립퍼와 상기 이송유닛에 구비된 가이드수단에 의해 승강 가능하게 형성되며,
상기 가이드수단은 상기 이송유닛의 양측에 형성된 가이드 레일과, 상기 그립퍼의 양측에 형성되어 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 이동 가이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 상차 장치.
According to claim 4,
An attachment surface for vacuum attaching cargo by applied vacuum is formed on the gripper in the moving direction of the third conveyor,
A transfer unit capable of transferring the gripper in the forward and backward directions is provided,
It is formed to be able to move up and down by a guide means provided in the gripper and the transfer unit,
The guide means includes guide rails formed on both sides of the transfer unit and moving guides formed on both sides of the gripper and movable along the guide rails.
(b) 상기 화물적재 판단부에서 판단된 화물 상태 정보에 근거하여 이송되는 상기 화물을 화물선순위 적재라인 또는 화물후순위 적재라인으로 분류하여 이송하는 단계; 및
(c) 상기 화물적재 판단부가 상기 화물선순위 적재라인을 통해 이송된 상기 화물을 화물 운반부를 통해 차량의 컨테이너 내부로 이송하여 적재하도록 하는 단계를 포함하며,
상기 화물의 화물 상태 정보는 상기 화물의 적재 위치에서 상기 화물의 하역 위치까지의 이송 경로와, 상기 화물의 특성을 고려한 화물 하역 순서를 포함하며,
상기 (c) 단계는 상기 컨테이너에 대한 상기 화물의 적재 상태 정보 및 상기 컨테이너 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 상기 컨테이너로 이송되는 상기 화물의 상기 적재 위치를 결정하고, 상기 화물 운반부를 결정된 상기 적재 위치와 정렬시키는 것을 특징으로 하는 화물 상차 방법.
(a) determining whether the cargo is loaded into the vehicle container based on cargo state information of the cargo by a cargo loading determination unit;
(b) classifying the cargo to be transported into a cargo priority loading line or a cargo subordinate priority loading line based on the cargo state information determined by the cargo loading determination unit and transferring the cargo; and
(c) including the step of allowing the cargo loading determination unit to transport and load the cargo transported through the cargo priority loading line into a container of a vehicle through a cargo transport unit;
The cargo status information of the cargo includes a transport route from the loading location of the cargo to the unloading location of the cargo, and a cargo unloading sequence considering the characteristics of the cargo,
The step (c) determines the loading position of the cargo to be transferred to the container based on information on the loading state of the cargo on the container and information on the loading space inside the container, and determines the loading position of the cargo transported by the cargo transport unit. A cargo loading method characterized by aligning with a position.
상기 (a) 단계에서 화물적재 판단부는 촬영되는 컨테이너 내부의 적재 공간 정보를 더 포함하여 화물의 적재 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 화물 상차 방법
According to claim 6,
In the step (a), the cargo loading determination unit further includes information on the loading space inside the container being photographed to determine whether or not the cargo is loaded.
상기 (c) 단계에서,
상기 화물적재 판단부는,
상기 화물의 적재 상태 정보 및 상기 컨테이너 내부의 적재 공간의 정보에 근거하여 상기 컨테이너로 이송되는 상기 화물의 적재 위치를 판단하고,
상기 컨테이너에 적재 가능한 복수의 빈 공간 중에서, 상기 화물 운반부를 통해 이송 예정인 화물의 크기와 일치하며, 적재 순서 가중치 및 적재 높이 가중치가 일정 기준 내에 있는 빈 공간을 선택하여 화물을 적재하는 것을 특징으로 하는 화물 상차 방법.
According to claim 6,
In step (c),
The cargo loading determination unit,
Determining the loading position of the cargo transferred to the container based on the loading state information of the cargo and the information of the loading space inside the container;
Among the plurality of empty spaces that can be loaded into the container, an empty space that matches the size of the cargo to be transported through the cargo transport unit and has a loading order weight and a loading height weight within a certain standard is selected to load the cargo. Characterized in that How to load and unload cargo.
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KR101028967B1 (en) | 2009-02-12 | 2011-04-12 | 김태호 | conveyer device for truck |
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