KR20230066698A - Independent wheel control drive system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 독립휠제어구동시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an independent wheel control drive system.
화석연료가 고갈되어 감에 따라 휘발유, 경유 등과 같은 화석연료를 사용하는 차량 대신에 배터리에 저장된 전기 에너지를 이용하여 모터를 구동하는 이동수단의 개발이 이루어지고 있다. 이에 따라, 모터를 이용한 전기 자동차, 전동 자전거, 전동 킥 보드 등이 널리 사용되고 있다. As fossil fuels are depleted, vehicles that use electric energy stored in batteries are being developed instead of vehicles using fossil fuels such as gasoline and diesel. Accordingly, electric vehicles using motors, electric bicycles, electric kickboards, and the like are widely used.
이러한 이동수단은 조향휠의 조향력을 스티어링 기어 박스를 이용하여 바퀴에 전달하기 위한 조향장치 및 모터의 구동력을 드라이브 샤프트를 통하여 바퀴에 전달하기 위한 구동장치를 포함한다. 또한, 자율주행의 구현을 위해서 이동수단의 내부 및 외부에 다수의 카메라, 레이저, 라이다 등의 감지센서를 포함한다. Such moving means includes a steering device for transmitting steering force of a steering wheel to a wheel using a steering gear box and a driving device for transmitting a driving force of a motor to a wheel through a drive shaft. In addition, detection sensors such as a plurality of cameras, lasers, lidar, etc. are included inside and outside the means of transportation for the implementation of autonomous driving.
그러나, 종래의 이동수단은 조향장치, 구동장치 및 다수의 센서가 개별적으로 설치되므로, 구조가 복잡하고 비용이 많이드는 문제점이 있다.However, since a steering device, a driving device, and a plurality of sensors are individually installed in the conventional means of transportation, the structure is complicated and expensive.
상기와 같은 기술적 배경을 바탕으로 안출된 것으로, 본 발명의 일 실시예는 센서의 개수를 줄일 수 있고, 구조가 간단하여 다양한 이동체에 용이하게 설치할 수 있는 독립휠제어구동시스템을 제공하고자 한다. Based on the technical background as described above, one embodiment of the present invention is to provide an independent wheel control drive system that can reduce the number of sensors and has a simple structure so that it can be easily installed in various moving objects.
본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템은 이동체의 상태정보 및 외부 환경정보를 획득하는 센서와 상기 센서를 구동하는 센서드라이버를 포함하는 감지모듈, 상기 감지모듈과 연결되고, 상기 감지모듈로부터 획득한 외부 환경정보 및 상기 상태정보를 분석하고 구동제어신호를 생성하여 상기 이동체의 이동경로를 설정하는 중앙처리모듈 및 상기 중앙처리모듈과 연결되고, 상기 구동제어신호에 의해 휠의 속도를 조절하여 상기 이동체를 상기 이동경로로 이동시키는 구동모듈을 포함할 수 있다. An independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention includes a sensing module including a sensor for obtaining state information of a moving object and external environment information and a sensor driver for driving the sensor, connected to the sensing module, and the sensing module A central processing module that analyzes the external environment information and the state information obtained from the external environment and generates a driving control signal to set a moving path of the mobile body and is connected to the central processing module, and adjusts the speed of the wheel by the driving control signal and a driving module for moving the movable body along the movement path.
구동모듈은 복수개의 휠, 상기 휠과 연결되어 상기 휠의 높이를 조절하는 높이조절부재, 상기 복수개의 휠과 각각 연결되는 복수개의 모터 및 상기 복수개의 모터 각각을 독립적으로 제어하는 구동제어부를 포함할 수 있다. The drive module may include a plurality of wheels, a height adjustment member connected to the wheels to adjust the height of the wheels, a plurality of motors connected to the plurality of wheels, and a drive control unit to independently control each of the plurality of motors. can
이동경로는 상기 센서로부터 추종대상에 대한 포인트 클라우드를 획득하고, 상기 포인트 클라우드를 기반으로 군집점을 도출하고, 상기 이동체와 상기 군집점의 거리 및 각도를 계산하고, 상기 군집점 주변의 환경정보를 재획득하는 과정을 반복 수행하여 설정할 수 있다. The moving path obtains a point cloud for the target to be followed from the sensor, derives a cluster point based on the point cloud, calculates the distance and angle between the moving object and the cluster point, and obtains environment information around the cluster point. It can be set by repeating the process of reacquisition.
중앙처리모듈은 상기 이동체와 상기 추종대상 사이의 거리를 계산하여, 상기 추종대상을 기준으로 특정 경계값을 설정하고, 상기 이동체와 상기 추종대상 사이의 거리가 상기 특정 경계값 미만인 경우 상기 구동모듈은 정지하고, 상기 이동체와 상기 추종대상 사이의 거리가 상기 특정 경계값 이상인 경우 상기 구동모듈은 구동할 수 있다. The central processing module calculates the distance between the moving object and the following target, sets a specific boundary value based on the following target, and when the distance between the moving object and the following target is less than the specific boundary value, the driving module When stopped, and the distance between the moving object and the following target is greater than or equal to the specific boundary value, the driving module may be driven.
구동제어부는 상기 중앙처리모듈에서 전송된 상기 이동체의 위치정보와 상기 군집점 사이의 거리 및 각도 정보에 의해 상기 휠을 제어할 수 있다.The driving control unit may control the wheel based on distance and angle information between the location information of the moving object and the cluster points transmitted from the central processing module.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템은 센서의 개수를 줄일 수 있고, 구조가 간단하여 다양한 이동체에 용이하게 설치할 수 있다. According to any one of the above-described problem solving means of the present invention, the independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention can reduce the number of sensors and can be easily installed in various movable bodies due to its simple structure.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템을 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 구동모듈을 A 방향에서 바라본 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동모듈을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 구동모듈을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템의 구동을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템의 대상 추종 모드를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템의 독립휠 제어를 설명하기 위한 예시도이다. 1 is a perspective view showing an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view of the driving module of FIG. 1 viewed from a direction A;
3 is a diagram showing a driving module according to another embodiment of the present invention.
4 is a view showing a driving module according to another embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating driving of an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary diagram for explaining an object following mode of an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention.
7 and 8 are exemplary diagrams for explaining independent wheel control of an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참고부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. This invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are attached to the same or similar components throughout the specification.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "아래에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. In this specification, terms such as "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. In addition, when a part such as a layer, film, region, plate, etc. is said to be “on” another part, this includes not only the case where it is “directly on” the other part, but also the case where there is another part in the middle. Conversely, when a part such as a layer, film, region, plate, etc. is said to be "under" another part, this includes not only the case where it is "directly below" the other part, but also the case where another part exists in the middle.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 구동모듈을 A 방향에서 바라본 도면이다. 1 is a perspective view showing an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view of the drive module of FIG. 1 viewed from the direction A.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템(1000)은 감지모듈(100), 중앙처리모듈(200), 구동모듈(400) 및 배터리모듈(700)을 포함할 수 있다. 감지모듈(100), 중앙처리모듈(200), 구동모듈(400) 및 배터리모듈(700)은 하부프레임(20)과 상부프레임(30) 사이에 설치될 수 있다. 이동체(10)는 상부프레임(20) 상에 안착되어 이동될 수 있다. 하부프레임(20)과 상부프레임(30)의 네 모서리에는 지지부재(40)가 구비될 수 있다. 지지부재(40)는 하부프레임(20)과 상부프레임(30) 사이에 배치되어, 하부프레임(20)과 상부프레임(30) 사이의 간격을 유지시켜줄 수 있다. 1 and 2, an independent wheel
감지모듈(100)은 하부프레임(20) 상에 설치될 수 있다. 감지모듈(100)은 이동체(10)의 상태정보 및 외부 환경정보를 획득하고 획득된 정보를 기반으로 추종대상을 인지할 수 있다. 감지모듈(100)은 인지된 추종대상의 정보를 중앙처리모듈(200)로 전송할 수 있다. 이를 위해, 감지모듈(100)은 센서(110) 및 센서드라이버(미도시)를 포함할 수 있다. The
센서(110)는 감지모듈(100) 전방에 구비될 수 있다. 센서(110)는 외부 환경정보 및 이동체(10)의 상태정보를 획득할 수 있다. 센서(110)는 센서드라이버(미도시)와 연결될 수 있다. 센서(110)는 획득된 외부 환경정보 및 상태정보를 기반으로, 추종대상의 위치를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 레이더, 라이다, 카메라, 초음파센서, GPS 등일 수 있다. The
센서드라이버(미도시)는 감지모듈(100) 내부에 구비될 수 있다. 센서드라이버는 센서(110)와 연결되어, 센서(110)를 구동할 수 있다. 센서드라이버는 센서(110)를 x, y, z 축, 좌우회전, 상하회전 방향으로 구동할 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 센서드라이버에 의해 사람의 눈과 같이 좌우 및 상하 회전하여, 특정 영역의 외부 환경 정보 및 이동체의 상태정보를 능동적으로 획득할 수 있다. 이 경우, 센서(110)에 의해 획득된 외부 환경 정보 및 이동체(10)의 상태정보는 중앙처리모듈(200)로 전송될 수 있다. A sensor driver (not shown) may be provided inside the
이에 따라, 본 발명의 일 실시예는 센서드라이버에 의해 센서(110)가 능동적으로 움직이면서 가변 FOV(field of view)를 가지므로, 기능에 따라 특정 관심 영역 위주로 주변 환경 정보의 획득이 가능할 수 있다. Accordingly, in one embodiment of the present invention, since the
중앙처리모듈(200)은 감지모듈(100) 및 구동모듈(400)과 연결될 수 있다. 중앙처리모듈(200)은 감지모듈(100)로부터 획득한 외부 환경정보 및 상태정보를 분석하여 구동제어신호를 생성할 수 있다. 중앙처리모듈(200)은 생성된 구동제어신호에 의하여, 구동모듈(400)을 구동시킬 수 있다. 이를 위해, 중앙처리모듈(200)은 내부에 구비된 데이터저장부, 출력부 및 제어부를 포함할 수 있다. 데이터저장부는 센서로부터 전송된 외부환경데이터 및 추종대상데이터를 저장할 수 있다. 출력부는 데이터저장부에 저장된 데이터를 기반으로 추종대상에 대한 구동제어신호를 계산, 생성 및 출력하여 이동체(10)의 이동경로를 설정할 수 있다. 제어부는 구동모듈(400)에 구동제어신호를 전송하여, 구동모듈(400)의 이동을 제어할 수 있다. 예들 들어, 중앙처리모듈(200)은 구동모듈(400)과 연결될 수 있다. 이 경우, 중앙처리모듈(200)은 복수의 구동모터(430) 각각에 개별적으로 구동제어신호를 전송할 수 있다. 이에 따라, 구동모터(430)와 연결된 휠(410)은 각각 독립적으로 구동할 수 있다. The
구동모듈(400)은 중앙처리모듈(200)과 연결될 수 있다. 구동모듈(400)은 구동제어신호에 따라 이동체(10)를 이동시킬 수 있다. 구동모듈(400)은 중앙처리모듈(200)에서 전송된 이동체(10)와 군집점의 거리 및 각도 정보에 의해 제어될 수 있다. 여기서, 군집점은 추종대상이 군집하고 있는 하나 또는 다수의 포인트일 수 있다. 예를 들어, 군집점은 사용된 센서를 이용하여 획득된 대상의 정보(예를 들어, 라이다의 경우 각도 거리 등의 포인트 정보, 카메라의 경우 픽셀 마다의 RGB 정보)를 이용해 각 정보들의 대표점 도출을 위해 평균값을 계산하거나 필터링 기법을 이용해 대표점을 도출하는 과정을 거침으로서 설정될 수 있다. The
구동모듈(400)은 복수개의 휠(410), 복수개의 구동모터(430), 복수개의 모터지지부재(440), 복수개의 높이조절부재(450) 및 구동제어부(490)을 포함할 수 있다. The
복수개의 휠(410)은 이동체(10)의 주행을 위해 사용될 수 있다. 복수개의 휠(410) 각각은 중심부에 구비된 축고정부(미도시)를 포함할 수 있다. 축고정부는 구동모터(430)의 회전축(435)과 연결될 수 있다. 이에 따라, 휠(410)은 회전축(435)에 고정되어 회전될 수 있다. A plurality of
복수개의 구동모터(430)는 복수개의 휠(410)과 각각 연결될 수 있다. 즉, 하나의 구동모터(430)에 하나의 휠(410)이 일대일 대응되어 연결될 수 있다. 구동모터(430)는 휠(410)을 구동하기 위한 동력을 제공할 수 있다. 구동모터(430)의 일측에는 휠(410)의 구동을 위한 회전축(435)이 구비될 수 있다. 회전축(435)은 축고정부에 삽입될 수 있다. 구동모터(430)는 휠(410)이 지면에 접하여 회전할 수 있도록, 지면으로부터 소정의 거리 이격되어 설치될 수 있다. 구동모터(430)의 회전수 및 회전속도는 중앙처리모듈(200)로부터 전송된 구동제어신호에 의해 제어될 수 있다. The plurality of driving
모터지지부재(440)는 구동모터(430)를 지지할 수 있다. 모터지지부재(440)의 상부는 상부프레임(30)에 고정되며, 하부는 구동모터(430)의 하면을 감사도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 구동모터(430)의 양측에 두 개의 모터지지부재(440)가 구비될 수 있다. 하나의 모터지지부재(440)는 고정부재(441) 및 하부지지부재(443)를 포함할 수 있다. 고정부재(441)는 브라켓일 수 있다. 고정부재(441)의 상부는 하부프레임(20)의 하면에 결합될 수 있다. 고정부재(441)의 내측면에는 하부지지부재(443)의 상하이동을 가이드하는 가이드레일(441a)이 형성될 수 있다. 하부지지부재(443)는 고정부재(441)의 내측에 배치될 수 있다. 하부지지부재(443)는 외측면에 형성되어, 가이드레일(441a)에 삽입되는 돌출부(443a)를 포함할 수 있다. 하부지지부재(443)의 하면은 구동모터(430)의 하면에 결합되고, 돌출부(443a)는 가이드레일(441a)에 삽입되어, 휠(410)의 상하 이동에 따라 움직이는 구동모터(430)를 지지할 수 있다. 이에 따라, 휠(410)은 모터지지부재(440)에 영향을 받지 않으면서, 모터지지부재(440)와 함께 상하로 움직일 수 있다. 이에 따라, 휠(410)의 상하 이동에 따라 모터지지부재(440)가 지면에 닿지 않으므로, 모터지지부재(440)의 간섭없이 이동체(10)를 보다 용이하게 이동시킬 수 있다. The
높이조절부재(450)는 지면의 상태 및 높이에 따라, 휠(410)의 높이를 조절할 수 있다. 높이조절부재(450)는 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(453)를 포함할 수 있다. 제1 조절부(451)는 구동모터(430) 상면에 설치되며, 제2 조절부(453)는 상부프레임(30) 하면에 설치될 수 있다. 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(453)는 서로 마주보도록 배치될 수 있다. 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153)는 전기에 의해 자성을 띄는 전자석일 수 있다. 예를 들어, 제1 휠(410a)과 제2 휠(410b)이 높이가 서로 다른 지면에 각각 배치되는 경우(예를 들어, 제1 휠이 구덩이 등에 빠진 경우), 구동제어부(490)는 제1 휠(410a) 및 제2 휠(410b)에 서로 다른 구동제어신호를 송신할 수 있다. 예를 들어, 구동제어부(490)는 낮은 위치에 배치된 제1 휠(410a)의 회전속도를 줄이고, 제2 휠(410b)의 회전속도를 증가시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 휠의 회전속도가 줄어든 만큼 토크가 증가할 수 있으며, 제2 휠 중심으로 회전할 수 있다. 이 때, 구동제어부(490)는 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153) 전류를 공급할 수 있다. 이 때, 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153)는 서로 동일한 극성을 가질 수 있다. 이에 따라, 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(453) 사이에 척력이 발생되며, 제1 휠(410a)은 하부 방향으로 움직일 수 있다. 즉, 척력에 의해 하부지지부재(443)가 고정부재(441)의 가이드레일(441a)을 따라 하부방향으로 이동하고, 구동모터(430) 및 제1 휠(410a)가 하부방향으로 이동할 수 있다. 이 경우, 제1 휠(410a)은 하부방향으로 이동하여 지면으로부터 이동체를 지지할 수 있다. 즉, 제1 휠(410a)은 지면과 접촉한 뒤, 천천히 회전하여 웅덩이 등과 같은 낮은 지면으로부터 이탈될 수 있다. The
예를 들어, 제1 조절부(451)의 크기는 제2 조절부(453) 보다 작을 수 있다. 제2 조절부(453)는 내측으로 오목하게 형성되어, 제1 조절부(451)를 수납하는 수납부를 포함할 수 있다. 도면에 도시된 네 개의 휠이 평평한 지면위에 배치되는 경우, 제1 조절부(451)와 제2 조절부(453)에는 서로 다른 극성을 가질 수 있다. 이에 따라, 제1 조절부(451)는 삽입부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 구동모듈은 보다 안정적으로 구동할 수 있다. For example, the size of the
상술한 바와 같은 구성에 의해, 본 발명의 일 실시예는 상부프레임(30) 및 상부프레임(30) 상에 배치된 이동체(10)는 지면의 높낮이에 영향을 받지 않고, 수평하게 유지될 수 있어 이동체(10)를 보다 안정적으로 이동시킬 수 있다.With the configuration as described above, in one embodiment of the present invention, the
다른 예로, 네 개의 휠 중 어느 하나의 휠이 다른 세개의 휠보다 높은 지면에 위치한 경우(예를 들어, 방지턱 등을 지나가는 경우), 어느 하나의 휠은 상부방향으로 이동하여 회전함으로써, 방지턱 등을 안정적으로 지나갈 수 있다. As another example, when any one of the four wheels is located on a higher ground than the other three wheels (for example, when passing a bump, etc.), one wheel moves upward and rotates, thereby breaking the bump or the like. can pass stably.
또 다른 예로, 네 개의 휠 중 어느 하나의 휠이 다른 세개의 휠과 다른 성질의 지면을 지나가는 경우(예를 들어, 진흙이나 물이 있는 웅덩이 등을 지나가는 경우)에도, 개별적으로 휠의 높낮이를 조절하거나, 회전속도를 조절함으로써 안정적으로 구동할 수 있다. As another example, even when one of the four wheels passes on a ground of a different nature from the other three wheels (for example, when passing through a puddle with mud or water), the height of the wheel is adjusted individually Alternatively, it can be driven stably by adjusting the rotation speed.
본 발명의 일 실시예는 복수개의 휠 각각의 독립구동이 가능하기 때문에, 휠의 높이가 달라지는 변수가 발생되는 경우 휠 각각의 회전속도를 변화시켜 토크를 조절하고 높이조절부재를 이용하여 높이를 조절함으로써, 보다 용이하게 이동체를 이동시킬 수 있다. In one embodiment of the present invention, since each of a plurality of wheels can be driven independently, when a variable in which the height of the wheel is changed occurs, the torque is adjusted by changing the rotational speed of each wheel and the height is adjusted using the height adjusting member. By doing so, the moving body can be moved more easily.
본 발명의 일 실시예는 복수개의 휠 중 어느 하나의 높이 레벨 차이가 특정 20%이상 차이가 나는 경우, 레벨이 낮은 휠의 토크를 기타 레벨이 높은 휠의 토크보다 10 내지 30%의 범위로 제어하고, 높이조절부재를 사용하여 각각의 휠을 제어할 수 있다. 이에 따라, 지면의 상태에 따라 이동체의 직진운동에 대한 연속성을 확보할 수 있다. In one embodiment of the present invention, when the height level difference of any one of a plurality of wheels differs by a specific 20% or more, the torque of the wheel with the lower level is controlled in the range of 10 to 30% than the torque of the wheel with the other high level. And, each wheel can be controlled using a height adjusting member. Accordingly, it is possible to secure continuity of the linear movement of the mobile body according to the state of the ground.
구동제어부(490)는 하부프레임(20) 상에 배치될 수 있다. 구동제어부(490)는 복수개의 구동모터(430)들과 연결될 수 있다. 구동제어부(490)는 중앙처리모듈(200)로부터 전송된 구동제어신호에 의해 복수개의 구동모듈(400)들 각각을 독립적으로 구동할 수 있다. 즉, 구동제어부(490)는 중앙처리모듈(200)로부터 전송된 이동체(10)의 위치정보와 군집점 사이의 거리 및 각도 정보에 의해 복수개의 휠(410) 각각의 회전수 및 회전속도를 독립적으로 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 예는 별도의 조향장치를 구비하지 않으면서, 구동모듈(400)로만 이동체(10)의 이동방향을 설정할 수 있다. The driving
배터리모듈(700)은 하부프레임(20) 상에 배치될 수 있다. 배터리모듈(700)은 감지모듈(100), 중앙처리모듈(200) 및 구동모듈(400)과 연결될 수 있다. 배터리모듈(700)은 감지모듈(100), 중앙처리모듈(200) 및 구동모듈(400)에 전원을 인가할 수 있다. The
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예는 감지모듈(100), 중앙처리모듈(200), 구동모듈(400) 및 배터리모듈(700)을 일체형으로 구비함으로써, 구동 시스템의 중량을 줄일 수 있고, 에너지 효율을 높일 수 있으며, 비용을 절감할 수 있다. As described above, in one embodiment of the present invention, the weight of the driving system can be reduced by integrally including the
또한, 본 발명의 일 실시예는 감지모듈이 모터 기반 가변형 FOV로 이루어지며, 6 자유도로 움직이기 때문에, 센서의 개수를 줄일 수 있으며, 추종대상에 대한 능동적 탐지가 가능할 수 있다. In addition, in one embodiment of the present invention, since the sensing module is made of a motor-based variable FOV and moves with 6 degrees of freedom, the number of sensors can be reduced and active detection of a tracking target can be possible.
또한, 본 발명의 일 실시예는 구조가 간단하여, 다양한 이동체에 용이하게 설치할 수 있다. In addition, one embodiment of the present invention has a simple structure, so it can be easily installed in various movable bodies.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동모듈을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 구동모듈을 나타낸 도면이다. 3 is a view showing a driving module according to another embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view showing a driving module according to another embodiment of the present invention.
도 3을 참고하면, 본 발명의 다른 실시예는 스프링부재(460)를 더 포함할 수 있다. 스프링부재(460)는 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(453) 사이에 배치될 수 있다. 다른 예에 따른 제2 조절부(453)는 양측으로 돌출된 걸림돌기(453a)를 포함할 수 있다. 걸림돌기(453a)는 하부지지부재(443)의 상부에 구비된 걸림부(443b)에 걸림결합될 수 있다. Referring to FIG. 3 , another embodiment of the present invention may further include a
예를 들어, 제1 휠(410a)과 제2 휠(410b)이 높이가 서로 다른 지면에 각각 배치되는 경우, 구동제어부(490)는 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153) 전류를 공급할 수 있다. 이 때, 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153)는 서로 동일한 극성을 가질 수 있으며, 척력에 의해 하부지지부재(443)가 고정부재(441)의 가이드레일(441a)을 따라 하부방향으로 이동할 수 있다. 이 경우, 걸림돌기(453a)와 걸림부(443b)의 결합이 해제되면서 구동모터(430) 및 제1 휠(410a)이 하부방향으로 이동할 수 있다. 제1 휠(410a)은 높이조절부재(450)에 의해 지면으로부터 이동체를 지지하고, 제2 휠(410b) 보다 낮은 속도로 회전함으로써 웅덩이 등과 같은 낮은 지면으로부터 용이하게 이탈될 수 있다. 제1 휠이 지면으로부터 이탈되면, 구동제어부(490)는 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153)에 서로 다른 극성을 띄게 함으로써, 제1 조절부(451) 및 제2 조절부(153) 사이의 간격을 다시 좁힐 수 있다. 이에 따라, 걸림돌기(453a)와 걸림부(443b)는 다시 결합될 수 있으며, 구동장치를 안전하게 구동시킬 수 있다. For example, when the
본 발명의 다른 실시예는 스프링부재, 걸림부 및 높이조절부재를 이용하여 휠 각각의 높이를 조절함으로써, 보다 용이하고 안정적으로 이동체를 이동시킬 수 있다. Another embodiment of the present invention can move the movable body more easily and stably by adjusting the height of each wheel using a spring member, a locking member, and a height adjusting member.
도 4를 참고하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 높이조절부재(450)는 고정부(456), 실린더부(457) 및 공기제어부(458)를 포함할 수 있다. 고정부(456)는 상부프레임(30) 하면에 연결되어, 높이조절부재(450)를 고정시킬 수 있다. 실린더부(457)의 상단은 고정부(456) 내측에 삽입되고, 하단은 구동모터(430)와 연결될 수 있다. 공기제어부(458)는 실린더부(457)와 연결되어, 실린더부(457)에 공기를 주입공기를 제어함으로써, 실린더부(457)의 상하운동을 가이드할 수 있다. Referring to FIG. 4 , a
예를 들어, 제1 휠(410a)과 제2 휠(410b)이 높이가 서로 다른 지면에 각각 배치되는 경우, 구동제어부(490)는 실린더부(457)에 공기를 주입하여 실린더부(457)를 하부로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 제1 휠(410a)은 지면으로부터 이동체를 지지하고, 회전함으로써 웅덩이 등과 같은 낮은 지면으로부터 이탈될 수 있다. For example, when the
본 발명의 또 다른 실시예는 실린더부재를 이용하여, 휠 각각의 높이를 조절하고, 휠을 독립적으로 구동함으로써 보다 용이하게 이동체를 이동시킬 수 있다. Another embodiment of the present invention can move the movable body more easily by adjusting the height of each wheel and independently driving the wheels using a cylinder member.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템의 구동을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템의 대상 추종 모드를 설명하기 위한 예시도이다. 5 is a flowchart illustrating driving of an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an example for explaining an object following mode of the independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention. It is also
도 5 및 도 6을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 감지모듈은 환경정보 및 이동체(10)의 상태정보를 획득할 수 있다. 중앙처리모듈은 획득한 외부 환경정보 및 상태정보를 분석하여 구동제어신호를 생성할 수 있다. Referring to FIGS. 5 and 6 , the sensing module according to an embodiment of the present invention may acquire environment information and state information of the moving
예를 들어, 이동체(10)에 결합된 중앙처리모듈은 센서로부터 추종대상(30)에 대한 포인트 클라우드를 획득하고, 포인트 클라우드를 기반으로 군집점을 도출할 수 있다. 다음, 이동체(10)와 군집점의 거리 및 각도를 계산하고, 군집점 주변의 환경정보를 재획득할 수 있다. 다음, 추종 주행을 위한 이동체(10)의 이동경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 추종 주행을 위한 이동체(10)의 이동경로가 생성되지 않은 경우, 추종대상에 대한 포인트 클라우드를 획득하는 과정 내지 군집점 주변의 환경정보를 재획득하는 과정을 수행하는 과정을 반복함으로써, 이동체(10)의 이동경로를 설정할 수 있다. For example, the central processing module coupled to the moving
예를 들어, 추종 주행을 위한 이동체(10)의 이동경로가 생성된 경우, 중앙처리모듈은 계산된 이동체(10)와 상기 군집점의 거리 및 각도를 기반으로 구동제어신호를 생성할 수 있다. 생성된 구동제어신호는 구동모듈로 송신될 수 있다. 이 경우, 중앙처리모듈은 복수 개의 구동모듈 각각에 구동제어신호를 송신할 수 있다. 먼저, 중앙처리모듈은 구동제어부로 구동제어신호를 송신할 수 있다. 다음, 구동제어부는 복수개의 휠과 각각 연결된 복수개의 구동모터로 구동제어신호를 전달할 수 있다. 이에 따라, 복수 개의 휠 각각은 이동체(10)의 이동경로에 따라 개별적으로 구동할 수 있다. For example, when a moving path of the moving
구동모듈의 구동에 의해, 이동체(10)는 군집점과의 특정 경계값까지 이동한 후 정지하여, 현 위치에서의 외부 환경정보 및 이동체(10)의 상태정보를 다시 센싱할 수 있다. 다음, 새로운 추종대상에 대한 포인트 클라우드 정보를 획득하고, 상술한 과정을 순차적으로 진행함으로써, 이동체(10)의 이동경로를 다시 생성할 수 있다. By driving the driving module, the
중앙처리모듈은 이동체(10)와 추종대상(30)과의 거리를 계산하고 분석함으로써, 특정 경계값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 특정 경계값은 이동체(10)와 추종대상(30) 사이의 거리에 따라, 추종대상을 기준으로 반경 0.5m 이상으로 설정될 수 있다. 이동체(10)와 추종대상(30)과의 거리가 특정 경계값 미만인 경우 구동모듈은 정지할 수 있다. 즉, 이동체(10)가 추종대상(30)을 기준으로 반경 0.5m 이내에 진입하는 경우 구동모듈은 정지할 수 있다. 또한, 이동체(10)와 추종대상(30)과의 거리가 특정 경계값 이상인 경우 구동모듈(400)은 구동할 수 있다. 즉, 이동체(10)가 추종대상(30)을 기준으로 반경 0.5m 이상 영역에서 이동체는 이동경로에 따라 자유롭게 주행할 수 있다.The central processing module may calculate a specific boundary value by calculating and analyzing the distance between the moving
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예는 감지모듈, 중앙처리모듈, 구동모듈이 일체형으로 구비됨으로써, 다양한 이동체에 용이하게 설치할 수 있다.As described above, in one embodiment of the present invention, since the sensing module, the central processing module, and the driving module are integrally provided, it can be easily installed in various movable bodies.
또한, 본 발명의 일 실시예는 감지모듈이 능동적으로 추종대상을 감지함으로써, 이동체의 원격 조종, 자율 주행 및 작업, 안전 제어 등을 효율적으로 수행할 수 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, remote control of a moving object, autonomous driving and work, safety control, etc. can be efficiently performed by the sensing module actively detecting a following target.
도 7 및 도 8을 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠제어구동시스템의 독립휠 제어를 설명하기 위한 예시도이다. 7 and 8 are exemplary diagrams for explaining independent wheel control of an independent wheel control drive system according to an embodiment of the present invention.
도 7 및 도 8을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립휠 제어형 구동 시스템은 추종각 오차(θ)를 이용해 복수 개의 휠 각각에 속도차이를 부여할 수 있다. 추종각 오차는 이동체가 직진할 때의 방향을 x 축이라고 하고, 센서의 위치/질량 중심 등 특정 위치에서 군집점으로 직선이 만들어졌을 때 x 축과 생성된 직선과의 상대 각도 차이로 정의할 수 있다. 예를 들어, 추종각 오차가 양수 인 경우, 제1 휠(410a)의 속력은 제2 휠(410b)의 속력보다 크게 설정될 수 있다. 또한, 추종각 오차가 음수 인 경우, 제1 휠(410a)의 속력은 제2 휠(410b)의 속력보다 작을 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8 , the independent wheel-controlled driving system according to an embodiment of the present invention may apply a speed difference to each of a plurality of wheels using a tracking angle error θ. The tracking angle error can be defined as the relative angle difference between the x-axis and the generated straight line when a straight line is created with a cluster at a specific location, such as the position of the sensor/mass center, and the direction when the moving object is moving straight is called the x-axis. there is. For example, when the tracking angle error is a positive number, the speed of the
예를 들어, 도 6과 같이, 제1 휠(410a) 및 제2 휠(410b)의 속력과 방향이 같은 경우, 이동체(10)는 직진 또는 후진 주행할 수 있다. 다른 예로, 제1 휠(410a)의 속력이 제2 휠(410b)의 방향이 같고, 속력이 서로 다른 경우, 이동체(10)는 좌측 방향 또는 우측방향으로 곡선운동 할 수 있다. 다른 예로, 제1 휠(410a)의 속력이 제2 휠(420b)의 방향이 서로 다르고, 속력이 같은 경우, 이동체(10)는 제자리에서 회전할 수 있다. For example, as shown in FIG. 6 , when the speed and direction of the
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예는 구동모듈을 독립적으로 구동함으로써, 다양한 주행 제어가 가능할 수 있다. As described above, in one embodiment of the present invention, various driving controls may be possible by independently driving the driving module.
또한, 본 발명의 일 실시예는 모듈형태로 다양한 이동체에 용이하게 설치할 수 있으며, 이동체의 원격 조종, 자율 주행 및 작업, 안전 제어 등이 효율적으로 이루어질 수 있다. In addition, an embodiment of the present invention can be easily installed in various movable bodies in a modular form, and remote control, autonomous driving and work, safety control, etc. of movable bodies can be efficiently performed.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다. Although one embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add elements within the scope of the same spirit. However, other embodiments can be easily proposed by means of changes, deletions, additions, etc., but these will also fall within the scope of the present invention.
1000: 독립휠 제어형 구동 시스템
10: 이동체 20: 하부프레임\
30: 상부프레임 40: 지지부재
100: 감지모듈 110: 센서
200: 중앙처리모듈 400: 구동모듈
410: 휠 430: 구동모터
450: 높이조절부재 451: 제1 조절부
453: 제2 조절부 460: 스프링부재
490: 구동제어부 700: 배터리모듈 1000: independent wheel controlled drive system
10: moving body 20: lower frame\
30: upper frame 40: support member
100: detection module 110: sensor
200: central processing module 400: driving module
410: wheel 430: drive motor
450: height adjustment member 451: first control unit
453: second control unit 460: spring member
490: drive control unit 700: battery module
Claims (5)
상기 감지모듈과 연결되고, 상기 감지모듈로부터 획득한 외부 환경정보 및 상기 상태정보를 분석하고 구동제어신호를 생성하여 상기 이동체의 이동경로를 설정하는 중앙처리모듈; 및
상기 중앙처리모듈과 연결되고, 상기 구동제어신호에 의해 휠의 속도를 조절하여 상기 이동체를 상기 이동경로로 이동시키는 구동모듈을 포함하는 독립휠제어구동시스템.
A sensing module including a sensor that acquires state information of a moving object and external environment information and a sensor driver that drives the sensor;
a central processing module that is connected to the sensing module, analyzes the external environment information obtained from the sensing module and the state information, and generates a driving control signal to set a moving path of the moving object; and
and a drive module that is connected to the central processing module and controls the speed of the wheel according to the drive control signal to move the moving body along the moving path.
상기 구동모듈은,
복수개의 휠;
상기 휠과 연결되어 상기 휠의 높이를 조절하는 높이조절부재;
상기 복수개의 휠과 각각 연결되는 복수개의 모터; 및
상기 복수개의 모터 각각을 독립적으로 제어하는 구동제어부를 포함하는 독립휠제어구동시스템.
According to claim 1,
The drive module,
a plurality of wheels;
a height adjusting member connected to the wheel to adjust the height of the wheel;
a plurality of motors respectively connected to the plurality of wheels; and
An independent wheel control drive system comprising a drive control unit that independently controls each of the plurality of motors.
상기 이동경로는,
상기 센서로부터 추종대상에 대한 포인트 클라우드를 획득하고, 상기 포인트 클라우드를 기반으로 군집점을 도출하고, 상기 이동체와 상기 군집점의 거리 및 각도를 계산하고, 상기 군집점 주변의 환경정보를 재획득하는 과정을 반복 수행하여 설정하는 독립휠제어구동시스템.
According to claim 2,
The movement path is
Obtaining a point cloud for a target to be followed from the sensor, deriving a cluster point based on the point cloud, calculating the distance and angle between the moving object and the cluster point, and reacquiring environment information around the cluster point An independent wheel control drive system that sets up by repeating the process.
상기 중앙처리모듈은,
상기 이동체와 상기 추종대상 사이의 거리를 계산하여, 상기 추종대상을 기준으로 특정 경계값을 설정하고,
상기 이동체와 상기 추종대상 사이의 거리가 상기 특정 경계값 미만인 경우 상기 구동모듈은 정지하고,
상기 이동체와 상기 추종대상 사이의 거리가 상기 특정 경계값 이상인 경우 상기 구동모듈은 구동하는 독립휠제어구동시스템.
According to claim 3,
The central processing module,
Calculate the distance between the moving object and the following target, and set a specific boundary value based on the following target;
When the distance between the moving object and the following target is less than the specific boundary value, the driving module stops;
The drive module drives the independent wheel control drive system when the distance between the moving object and the following target is greater than or equal to the specific boundary value.
상기 구동제어부는,
상기 중앙처리모듈에서 전송된 상기 이동체의 위치정보와 상기 군집점 사이의 거리 및 각도 정보에 의해 상기 휠을 제어하는 독립휠제어구동시스템.
According to claim 4,
The driving control unit,
The independent wheel control and drive system for controlling the wheel by the distance and angle information between the location information of the moving body and the cluster points transmitted from the central processing module.
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-
2021
- 2021-11-08 KR KR1020210151955A patent/KR102583634B1/en active IP Right Grant
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