KR20200007490A - Device for adjusting the height of the driving wheel for robot cleaner - Google Patents

Device for adjusting the height of the driving wheel for robot cleaner Download PDF

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Abstract

Disclosed in the present invention is a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner. According to the present invention, the driving wheel height adjusting device for a robot cleaner comprises: a wheel housing coupled to a robot cleaner body; a wheel lifting case having a driving wheel which is rotated by a driving motor, and being rotatably coupled to the wheel housing to lift the driving wheel in the wheel housing through rotation; and a wheel case height adjusting part which is provided in the wheel housing to be connected to the wheel lifting case, and rotating the wheel lift case to change the height of the driving wheel. Therefore, the present invention can easily drive even in obstacles by varying the height of the driving wheel for guiding driving of a main body, and can lift the driving wheel with a small driving force.

Description

로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치{Device for adjusting the height of the driving wheel for robot cleaner}Device for adjusting the height of the driving wheel for robot cleaner}

본 발명은 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 본체의 주행을 가이드하는 구동휠의 높이를 가변하여 장애물에서도 용이하게 주행할 수 있으며, 작은 구동력으로 구동휠을 상승시킬 수 있도록 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner, and more particularly, by varying the height of the driving wheel for guiding the driving of the main body, it is possible to easily drive even from obstacles, and to raise the driving wheel with a small driving force. It relates to a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner.

일반적으로, 진공청소기는 팬의 구동에 의해 발생되는 흡입력으로 청소면의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 장치로서, 흡입력을 발생시키는 청소기 본체와, 청소기 본체로부터 연장되어서 청소면의 이물질을 흡입하기 위한 흡입노즐과, 이 흡입노즐과 청소기 본체를 연결하기 위한 연결관을 포함한다.In general, a vacuum cleaner is a device for cleaning by suctioning foreign substances on the cleaning surface by the suction force generated by the driving of the fan, the vacuum cleaner body for generating the suction force, and the suction nozzle for sucking the foreign substances on the cleaning surface extending from the cleaner body And a connection pipe for connecting the suction nozzle and the cleaner body.

이러한, 진공청소기는 청소하는 장소나 위치에 따라 청소의 효율성을 높일 수 있도록 흡입노즐의 형태가 다양하게 제작된다.Such a vacuum cleaner is manufactured in various shapes of the suction nozzle so as to increase the cleaning efficiency according to the place or location of the vacuum cleaner.

최근에는 사용자의 조작 없이 청소 영역을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등을 자동으로 청소하는 로봇 청소기의 사용이 점진적으로 증가하고 있는 추세이다.Recently, the use of a robot cleaner that automatically cleans dust accumulated on the floor while driving the cleaning area without a user's operation is gradually increasing.

로봇 청소기(Robot Cleaner)는 제어수단의 명령에 의해 센서를 이용하여 청소영역 및 장애물들을 감지하고, 그 청소구역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.The Robot Cleaner detects the cleaning area and obstacles by using the sensor by the command of the control means, runs the cleaning area and cleans automatically, and when the power of the battery provided inside the device is exhausted It is a device that moves to a charging station separately provided at a predetermined position and charges it, and after the charging is completed, the cleaning is returned to the original position where the cleaning was performed again.

그런데, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기는, 주행하면서 청소하는 영역에 카펫이나 문턱 등과 같은 장애물이 나타나면 주행이 어려울 뿐만 아니라, 카펫의 경우 본체가 카펫에 접촉되어 주행하지 못하는 경우가 빈번하게 발생하게 된다.However, in the conventional robot cleaner as described above, when an obstacle such as a carpet or a threshold appears in the area to be cleaned while driving, driving is difficult, and in the case of the carpet, the main body is in contact with the carpet and often fails to travel. .

따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.Therefore, there is a need for improvement.

한편, 국내 공개특허 제10-2013-0035389호(공개일:2013년04월09일)에는 "로봇 청소기"가 개시되어 있다.
Meanwhile, Korean Patent Publication No. 10-2013-0035389 (published date: April 09, 2013) discloses a "robot cleaner".

본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 카펫이나 문턱 등과 같은 장애물에서 본체의 높이를 상승시켜 장애물을 용이하게 주행하여 통과할 수 있으며, 작은 구동력으로 구동휠을 상승시킬 수 있는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention is created by the necessity as described above, by raising the height of the main body from an obstacle such as a carpet or a threshold for the robot cleaner which can easily pass through the obstacle, and can raise the driving wheel with a small driving force The purpose is to provide a drive wheel height adjustment device.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치는, 청소기 본체에 휠하우징과, 구동모터에 의해 회전하는 구동휠을 구비하며, 상기 휠하우징에 회전가능하게 결합되어 회전을 통해 상기 구동휠을 상기 휠하우징에서 승강시키는 휠승강 케이스와, 상기 휠하우징에 구비되어 상기 휠승강 케이스와 연결되며, 상기 휠승강 케이스를 회전시켜 상기 구동휠의 높이를 가변하는 휠케이스 높이 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a wheel housing and a driving wheel rotating by a driving motor in a cleaner body, and rotates in the wheel housing. A wheel elevating case coupled to be capable of elevating the driving wheel from the wheel housing through rotation, and provided in the wheel housing and connected to the wheel elevating case, and rotating the wheel elevating case to vary the height of the driving wheel. Characterized in that it comprises a wheel case height adjustment.

본 발명에서 상기 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치는, 상기 휠승강 케이스를 상기 휠하우징의 외측으로 탄성 지지하도록 상기 휠하우징과 상기 휠승강 케이스를 연결하는 휠케이스 회전 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the driving wheel height adjusting device for the robot cleaner further comprises a wheel case rotating support connecting the wheel housing and the wheel lifting case to elastically support the wheel lifting case to the outside of the wheel housing. do.

본 발명에서 상기 휠승강 케이스는, 상기 구동모터를 회전 중심으로 하여 상기 휠하우징에 회전하며, 상기 구동모터에 제어를 위한 피씨비가 결합되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the wheel lifting case is rotated to the wheel housing with the drive motor as the center of rotation, characterized in that the drive for controlling the PCB is coupled.

본 발명에서 상기 피씨비에는 상기 휠승강 케이스의 회전을 감지하는 회전감지센서가 구비되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the PCB is characterized in that the rotation detection sensor for detecting the rotation of the wheel lift case.

본 발명에서 상기 휠승강 케이스는, 상기 구동모터가 결합되어 상기 휠하우징에 회전가능하게 삽입되는 원통 형상의 부싱관 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the wheel lifting case, characterized in that it further comprises a cylindrical bushing tube member is coupled to the drive motor rotatably inserted into the wheel housing.

본 발명에서 상기 휠케이스 높이 조절부는, 상기 휠하우징에 구비되는 승강모터에 결합되는 웜기어와, 상기 웜기어에 치합되도록 상기 휠하우징에 회전가능하게 결합되는 웜휠부재와, 상기 웜휠부재의 평기어에 치합되도록 상기 휠하우징에 회전가능하게 결합되며, 상기 휠승강 케이스가 안착되어 지지되는 지지돌부를 구비하는 섹터기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the wheel case height adjustment unit, a worm gear coupled to the lifting motor provided in the wheel housing, a worm wheel member rotatably coupled to the wheel housing so as to be engaged with the worm gear, and the spur gear of the worm wheel member It is characterized in that it comprises a sector gear rotatably coupled to the wheel housing, the sector gear having a support protrusion for the wheel lifting case is mounted and supported.

본 발명에서 상기 휠하우징은, 상기 지지돌부의 노출을 위한 가이드홀부가 형성되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the wheel housing is characterized in that the guide hole for the exposure of the support protrusion is formed.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치는 종래 발명과 달리 로봇 청소기가 주행하는 과정에 카펫이나 문턱 등과 같은 장애물에서 걸릴 경우 본체의 높이를 상승시켜 장애물을 용이하게 주행하여 통과할 수 있는 효과를 가진다.As described above, the driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to an aspect of the present invention, unlike the conventional invention, when the robot cleaner is caught from an obstacle such as a carpet or a threshold while driving, the height of the main body is increased to prevent the obstacle. It has an effect that can easily pass through.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치는 휠승강 케이스가 휠케이스 회전 지지부에 의해 본체의 외측방향으로 탄성 지지되므로, 휠승강 케이스가 본체의 외측으로 회전될 때 휠케이스 높이 조절부에 전달되는 하중을 감소시켜 휠승강 케이스의 작동성능을 향상시킬 수 있는 효과를 가진다.
In addition, the driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to the present invention, since the wheel lifting case is elastically supported in the outward direction of the body by the wheel case rotation support, the wheel case height adjusting unit when the wheel lifting case is rotated to the outside of the body. By reducing the transmitted load has the effect of improving the operating performance of the wheel lift case.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 설명하기 위한 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휠케이스 높이 조절부를 설명하기 위한 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 휠케이스 높이 조절부의 작동상태를 도시한 측면도이다.1 is a perspective view showing a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view for explaining the driving wheel height adjustment device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view for explaining the driving wheel height adjustment device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view for explaining the driving wheel height adjustment device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is an exploded perspective view for explaining the wheel case height adjustment unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a side view showing an operating state of the wheel case height adjustment unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치의 바람직한 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the driving wheel height adjustment device for a robot cleaner according to the present invention. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 설명하기 위한 분해 사시도이다.1 is a perspective view showing a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view for explaining a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 3 is an exploded perspective view for explaining a driving wheel height adjusting device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

또한, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치를 설명하기 위한 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 휠케이스 높이 조절부를 설명하기 위한 분해 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 휠케이스 높이 조절부의 작동상태를 도시한 측면도이다.
In addition, Figure 4 is a side view for explaining the drive wheel height adjustment device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is an exploded perspective view for explaining the wheel case height adjustment unit according to an embodiment of the present invention. 6 is a side view showing an operating state of the wheel case height adjustment unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치(100)는, 청소기 본체(101)에 결합되는 휠하우징(110)과, 구동휠(121)을 구비하며 휠하우징(110)에 승강 가능하게 결합되는 휠승강 케이스(120)와, 휠하우징(110)에 결합되어 휠승강 케이스(120)를 상하로 승강시키는 휠케이스 높이 조절부(130)와, 휠승강 케이스(120)를 본체(101)의 내측 방향으로 탄성 지지하는 휠케이스 회전 지지부(140)를 포함한다.As shown in Figure 1 to Figure 6, the driving wheel height adjusting device 100 for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, the wheel housing 110 is coupled to the cleaner body 101, and the driving wheel ( And a wheel elevating case 120 coupled to the wheel housing 110 so as to be elevable to the wheel housing 110, and a wheel case height adjusting unit 130 coupled to the wheel housing 110 to elevate the wheel elevating case 120 up and down. And a wheel case rotation support part 140 for elastically supporting the wheel lifting case 120 in the inward direction of the main body 101.

이러한 본 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치(100)는 구동휠(121)의 작동함에 따라 로봇 청소기를 주행시키며, 주행중 로봇 청소기가 카펫이나 문턱과 같은 장애물을 만나게 되면 휠케이스 높이 조절부(130)에 의해 휠승강 케이스(120)가 휠하우징(110)에서 회전되면서 구동휠(121)이 본체(101)에서 더 높게 노출되어 본체(101)의 높이를 상승시키게 된다.The driving wheel height adjusting device 100 for a robot cleaner according to this embodiment drives the robot cleaner according to the operation of the driving wheel 121, and adjusts the wheel case height when the robot cleaner encounters an obstacle such as a carpet or a threshold while driving. As the wheel lifting case 120 is rotated in the wheel housing 110 by the unit 130, the driving wheel 121 is exposed higher in the main body 101 to increase the height of the main body 101.

이를 통해 본체(101)가 장애물에 걸리는 것이 방지되면서 장애물을 원활하게 주행하여 통과하게 된다.As a result, the main body 101 is prevented from being caught by the obstacle, and smoothly travels through the obstacle.

휠하우징(110)은 볼트를 통해 본체(101)에 적어도 하나 이상 설치된다. 이때, 본체(101)에는 휠승강 케이스(120)의 노출을 위한 휠관통홀부(103)가 형성된다. 본 실시 예에 따른 휠하우징(110)은 본체(101)에 이격되게 2개 구비될 수 있다.At least one wheel housing 110 is installed in the body 101 through a bolt. At this time, the body 101 is formed with a wheel through hole 103 for exposing the wheel lift case 120. Two wheel housings 110 according to the present embodiment may be provided to be spaced apart from the main body 101.

또한, 휠하우징(110)은 휠승강 케이스(120)가 회전가능하게 결합되는 메인하우징(111)과, 메인하우징(111)에 결합되어 휠승강 케이스(120)를 커버하는 커버하우징(113)과, 휠케이스 높이 조절부(130)를 커버하는 보조하우징(115)을 포함한다. 이때, 보조하우징(115)에는 휠승강 케이스(120)와 휠케이스 높이 조절부(130)의 연결을 위한 가이드홀부(117)가 형성된다.The wheel housing 110 may include a main housing 111 to which the wheel lifting case 120 is rotatably coupled, a cover housing 113 coupled to the main housing 111 to cover the wheel lifting case 120. The auxiliary housing 115 covers the wheel case height adjusting unit 130. At this time, the auxiliary housing 115 is formed with a guide hole 117 for connecting the wheel lifting case 120 and the wheel case height adjusting unit 130.

이와 같이 휠하우징(110)을 메인하우징(111), 커버하우징(113) 및 보조하우징(115)으로 구성하는 것은 휠승강 케이스(120)와 휠케이스 높이 조절부(130)의 조립을 용이하게 함은 물론 유지보수 작업을 용이하게 할 수 있도록 하기 위함이다.As such, configuring the wheel housing 110 as the main housing 111, the cover housing 113, and the auxiliary housing 115 facilitates the assembly of the wheel lifting case 120 and the wheel case height adjusting unit 130. Of course, this is to facilitate the maintenance work.

메인하우징(111)은 휠승강 케이스(120)가 회전가능하게 결합되는 케이스 결합홀부(119)가 형성된다.The main housing 111 has a case coupling hole 119 to which the wheel lifting case 120 is rotatably coupled.

휠승강 케이스(120)는 케이스 결합홀부(119)를 중심으로 회전하면서 구동휠(121)을 승강시킨다. 이러한 휠승강 케이스(120)는 구동휠(121)을 구동시키기 위한 구동모터(123)를 구비하며, 구동모터(123)가 케이스 결합홀부(119)를 관통하여 메인하우징(111)의 외측으로 노출된다. 이때, 구동모터(123)는 기어연동방식을 통해 구동휠(121)과 연결된다.The wheel elevating case 120 elevates the driving wheel 121 while rotating around the case coupling hole 119. The wheel lifting case 120 includes a driving motor 123 for driving the driving wheel 121, and the driving motor 123 penetrates through the case coupling hole 119 to be exposed to the outside of the main housing 111. do. At this time, the drive motor 123 is connected to the drive wheel 121 through the gear linkage method.

또한, 휠승강 케이스(120)는 케이스 결합홀부(119)에 회전가능하게 결합되며, 구동모터(123)가 고정되는 부싱관 부재(125)를 구비한다. 이를 통해 구동모터(123)가 휠승강 케이스(120)와 함께 회전되면서 휠승강 케이스(120)가 구동모터(123)를 중심으로 회전하게 된다.In addition, the wheel lifting case 120 is rotatably coupled to the case coupling hole 119, and has a bushing tube member 125 to which the drive motor 123 is fixed. As a result, the driving motor 123 is rotated together with the wheel lifting case 120 so that the wheel lifting case 120 is rotated about the driving motor 123.

또한, 휠승강 케이스(120)는 휠케이스 높이 조절부(130)에 의해 휠하우징(110)에서 회전할 때 그 회전하는 위치와 회전하는 정도가 정확하게 감지될 수 있도록 구동모터(123)에 피씨비(127)가 결합된다. 피씨비(127)는 구동모터(123)를 제어하며, 휠승강 케이스(120)의 회전을 감지하도록 회전감지센서(129)를 구비한다.In addition, the wheel lifting case 120 when the rotation in the wheel housing 110 by the wheel case height adjustment unit 130, the rotational position and the degree of rotation of the PC motor (123) to be accurately detected 127) are combined. The PC 127 controls the driving motor 123 and includes a rotation detecting sensor 129 to detect rotation of the wheel lift case 120.

더하여, 휠승강 케이스(120)는 부싱관 부재(125)를 중심으로 일측에 구동휠(121)이 구비되고, 타측이 휠하우징(110)의 외부로 노출되어 휠케이스 높이 조절부(130)에 안착되어 지지된다.In addition, the wheel lifting case 120 is provided with a driving wheel 121 on one side of the bushing tube member 125, and the other side is exposed to the outside of the wheel housing 110 to the wheel case height adjusting unit 130. It is seated and supported.

휠케이스 높이 조절부(130)는 휠하우징(110)에 구비되어 휠승강 케이스(120)와 연결되며, 휠승강 케이스(120)를 회전시켜 구동휠(121)의 높이를 가변시킨다.The wheel case height adjusting unit 130 is provided in the wheel housing 110 and connected to the wheel elevating case 120, and rotates the wheel elevating case 120 to change the height of the driving wheel 121.

이를 위하여 휠케이스 높이 조절부(130)는 휠하우징(110)에 구비되는 승강모터(131)에 결합되는 웜기어(133)와, 웜기어(133)에 치합되도록 휠하우징에 회전가능하게 결합되는 웜휠부재(135)와, 휠승강 케이스(120)가 안착되도록 휠하우징(110)에 구비되어 웜휠부재(135)에 의해 회전하는 섹터기어(137)를 포함한다.To this end, the wheel case height adjusting unit 130 includes a worm gear 133 coupled to the lifting motor 131 provided in the wheel housing 110, and a worm wheel member rotatably coupled to the wheel housing so as to be engaged with the worm gear 133. And a sector gear 137 provided in the wheel housing 110 to be seated on the wheel lifting case 120 to be rotated by the worm wheel member 135.

이러한 휠케이스 높이 조절부(130)는 승강모터(131)에 의해 웜휠부재(135)가 정역 회전하면 섹터기어(137)가 회전하면서 휠승강 케이스(120)를 승강시킨다. 이로 인하여 본체(101)가 지면에서 이격 또는 지면과 근접된다.When the worm wheel member 135 rotates forward and backward by the lifting motor 131, the wheel case height adjusting unit 130 raises and lowers the wheel lifting case 120 while the sector gear 137 rotates. This causes the body 101 to be spaced apart from the ground or close to the ground.

예를 들어 휠케이스 높이 조절부(130)에 의해 휠승강 케이스(120)가 본체(101)의 외측으로 노출되는 길이가 증가할수록 본체(101)가 지면에서 점점 이격되고, 휠승강 케이스(120)가 본체(101)의 내부로 삽입될수록 본체(101)가 지면에 점점 근접하게 된다.For example, as the length of the wheel lifting case 120 exposed to the outside of the body 101 by the wheel case height adjusting unit 130 increases, the body 101 is gradually spaced apart from the ground, and the wheel lifting case 120 As the body is inserted into the main body 101, the main body 101 becomes closer to the ground.

웜휠부재(135)는 힌지축을 통해 휠하우징(110)에 회전가능하게 결합되며, 섹터기어(137)와 치합되는 평기어(135a)를 구비한다.The worm wheel member 135 is rotatably coupled to the wheel housing 110 through a hinge shaft, and has a spur gear 135a meshed with the sector gear 137.

섹터기어(137) 부채꼴 형상으로 형성되어 힌지축을 통해 휠하우징(110)에 회전가능하게 결합되며, 외주연에 평기어(135a)에 치합되는 기어치가 형성된다. 또한 섹터기어(137)는 휠승강 케이스(120)가 안착되어 지지되도록 지지돌부(137a)가 연장 형성된다. 이때 지지돌부(137a)는 가이드홀부(117)를 관통하여 보조하우징(115)의 외부로 노출된다.The sector gear 137 is formed in a fan shape and rotatably coupled to the wheel housing 110 through a hinge axis, and a gear tooth engaged with the spur gear 135a is formed at an outer circumference thereof. In addition, the support gear 137a is formed to extend in the sector gear 137 so that the wheel lifting case 120 is seated and supported. At this time, the support protrusion 137a penetrates through the guide hole 117 and is exposed to the outside of the auxiliary housing 115.

이와 같은 본 실시 예에 따른 휠승강 케이스(120)는 본체(101)의 무게에 의해 본체(101)에 삽입되는 방향으로 더 큰 하중을 받게 된다. 이로 인하여 휠케이스 높이 조절부(130)의 작동을 위한 승강모터(131)에 과도한 하중이 부가되는데, 휠케이스 회전 지지부(140)를 통해 이를 저감할 수 있게 된다.Such a wheel lifting case 120 according to the present embodiment is subjected to a greater load in the direction to be inserted into the main body 101 by the weight of the main body 101. Due to this, an excessive load is added to the lifting motor 131 for operating the wheel case height adjusting unit 130, and this can be reduced through the wheel case rotation support unit 140.

즉 휠케이스 회전 지지부(140)는 휠승강 케이스(120)가 휠하우징(110)의 외측 방향으로 회전하도록 탄성 지지한다. 이를 위하여 휠케이스 회전 지지부(140)는 휠하우징(110)에 구비되는 제1걸림훅(141)과, 휠승강 케이스(120)의 타측에 구비되는 제2걸림훅(143)과, 제1걸림훅(141) 및 제2걸림훅(143)에 연결되는 스프링부재(145)를 포함한다.
That is, the wheel case rotation support unit 140 elastically supports the wheel lifting case 120 to rotate in the outward direction of the wheel housing 110. To this end, the wheel case rotation support unit 140 includes a first catching hook 141 provided on the wheel housing 110, a second catching hook 143 provided on the other side of the wheel lifting case 120, and a first catching. It includes a spring member 145 connected to the hook 141 and the second locking hook 143.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치의 작용을 설명한다.It describes the operation of the height adjustment device for a robot cleaner driving wheel according to an embodiment of the present invention configured as described above.

로봇 청소기를 작동시키면 구동모터(123)에 의해 구동휠(121)이 회전하면서 로봇 청소기가 청소를 위한 주행방향으로 이동하면서 지면의 이물질을 제거하게 된다.When the robot cleaner is operated, the driving wheel 121 is rotated by the driving motor 123 while the robot cleaner moves in the driving direction for cleaning to remove foreign substances from the ground.

그리고 로봇 청소기가 주행중 카펫 등과 같은 장애물을 만나면 승강모터(131)가 작동하면서 휠승강 케이스(120)를 본체(101)의 외측방향으로 회전시켜 본체(101)를 상승시킨다.When the robot cleaner encounters an obstacle such as a carpet while driving, the lifting motor 131 is operated to rotate the wheel lifting case 120 in the outward direction of the main body 101 to raise the main body 101.

구체적으로 승강모터(131)가 작동함에 따라 웜기어(133)가 회전되고, 이에 치합된 웜휠부재(135)가 회전하면서 섹터기어(137)를 상측으로 상측방향으로 회전된다. 그러면 지지돌부(137a)에 안착되어 있던 휠승강 케이스(120)의 타측이 부싱관 부재(125)를 중심으로 상승하면서 휠승강 케이스(120)의 일측이 본체(101)에서 노출된다. 이를 통해 본체(101)가 상승한다.Specifically, as the lifting motor 131 operates, the worm gear 133 is rotated, and the worm wheel member 135 engaged with the worm wheel 133 rotates so as to rotate the sector gear 137 upward. Then, the other side of the wheel lifting case 120 which is seated on the support protrusion 137a is raised about the bushing tube member 125, and one side of the wheel lifting case 120 is exposed from the main body 101. Through this, the main body 101 is raised.

따라서 본체(101)가 지면에서 멀리 이격되어 장애물에 걸리는 것이 방지되면서 로봇 청소기가 장애물을 용이하게 통과하면서 이물질을 제거하게 된다.Therefore, while the main body 101 is spaced apart from the ground is prevented from being caught in the obstacle, the robot cleaner easily passes the obstacle and removes foreign substances.

이와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치(100)는 로봇 청소기가 주행하는 과정에 카펫이나 문턱 등과 같은 장애물에서 걸릴 경우 휠승강 케이스(120)가 회전함에 따라 본체(101)의 높이를 상승시킬 수 있으므로, 로봇 청소기의 장애물 주행 성능을 향상시킬 수 있다.The robot cleaner driving wheel height adjusting device 100 according to the present invention as described above is the main body 101 as the wheel lifting case 120 rotates when the robot cleaner is caught from obstacles such as carpets or thresholds while the robot cleaner is traveling. Since the height of) can be increased, the obstacle driving performance of the robot cleaner can be improved.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치(100)는 휠케이스 회전 지지부(140)의 스프링부재(145)를 통해 휠승강 케이스(120)가 항상 본체(101)의 외측방향으로 탄성 지지되므로, 휠승강 케이스(120)가 본체(101)의 외측으로 회전될 때 휠케이스 높이 조절부(130)에 전달되는 하중을 감소시켜 휠승강 케이스(120)의 작동성능을 향상시킬 수 있다.In addition, the driving wheel height adjusting device 100 for a robot cleaner according to the present invention, the wheel lifting case 120 is always elastically supported in the outward direction of the body 101 through the spring member 145 of the wheel case rotation support unit 140. Therefore, when the wheel lifting case 120 is rotated to the outside of the body 101, by reducing the load transmitted to the wheel case height adjustment unit 130 can improve the operating performance of the wheel lifting case 120.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs can make various modifications and other equivalent embodiments therefrom. I will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the claims.

100 : 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치 101 : 본체
103 : 휠관통홀부 110 : 휠하우징
111 : 메인하우징 113 : 커버하우징
115 : 보조하우징 117 : 가이드홀부
119 : 케이스 결합홀부 120 : 휠승강 케이스
121 : 구동휠 123 : 구동모터
125 : 부싱관 부재 127 : 피씨비
129 : 회전감지센서 130 : 휠케이스 높이 조절부
131 : 승강모터 133 : 웜기어
135 : 웜휠부재 135a : 평기어
137 : 섹터기어 137a : 지지돌부
140 : 휠케이스 회전 지지부 145 : 스프링부재100: driving wheel height adjusting device for the robot cleaner 101: the main body
103: wheel through hole 110: wheel housing
111: main housing 113: cover housing
115: auxiliary housing 117: guide hole
119: case coupling hole 120: wheel lifting case
121: driving wheel 123: driving motor
125: bushing tube member 127: PCB
129: rotation sensor 130: wheel case height adjustment unit
131: lifting motor 133: worm gear
135: worm wheel member 135a: spur gear
137: sector gear 137a: support protrusion
140: wheel case rotation support 145: spring member

Claims (6)

로봇 청소기 본체에 결합되는 휠하우징;
구동모터에 의해 회전하는 구동휠을 구비하며, 상기 휠하우징에 회전가능하게 결합되어 회전을 통해 상기 구동휠을 상기 휠하우징에서 승강시키는 휠승강 케이스; 및
상기 휠하우징에 구비되어 상기 휠승강 케이스와 연결되며, 상기 휠승강 케이스를 회전시켜 상기 구동휠의 높이를 가변하는 휠케이스 높이 조절부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치.
A wheel housing coupled to the robot cleaner body;
A wheel elevating case having a driving wheel that is rotated by a driving motor, the wheel elevating case being rotatably coupled to the wheel housing to elevate the driving wheel from the wheel housing through rotation; And
A wheel case height adjusting unit provided in the wheel housing and connected to the wheel lifting case and rotating the wheel lifting case to change a height of the driving wheel;
Drive wheel height adjustment device for a robot cleaner, comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 휠승강 케이스를 상기 휠하우징의 외측으로 탄성 지지하도록 상기 휠하우징과 상기 휠승강 케이스를 연결하는 휠케이스 회전 지지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치.
The method of claim 1,
And a wheel case rotation support portion connecting the wheel housing and the wheel lifting case to elastically support the wheel lifting case to the outside of the wheel housing.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 휠승강 케이스는, 상기 구동모터를 회전 중심으로 하여 상기 휠하우징에 회전하며, 상기 구동모터에 제어를 위한 피씨비가 결합되고, 상기 피씨비에 상기 휠승강 케이스의 회전을 감지하는 회전감지센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치.
The method according to claim 1 or 2,
The wheel lifting case is rotated to the wheel housing with the drive motor as the center of rotation, the control motor is coupled to the drive motor, the PC is provided with a rotation sensor for detecting the rotation of the wheel lifting case. Driving wheel height adjustment device for a robot cleaner, characterized in that the.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 휠승강 케이스는, 상기 구동모터가 결합되어 상기 휠하우징에 회전가능하게 삽입되는 원통 형상의 부싱관 부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치.
The method according to claim 1 or 2,
The wheel lifting case, the drive motor is coupled to the drive wheel height adjustment device for a robot cleaner, characterized in that it further comprises; a cylindrical bushing tube member rotatably inserted into the wheel housing.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 휠케이스 높이 조절부는, 상기 휠하우징에 구비되는 승강모터에 결합되는 웜기어;
상기 웜기어에 치합되도록 상기 휠하우징에 회전가능하게 결합되는 웜휠부재;
상기 웜휠부재의 평기어에 치합되도록 상기 휠하우징에 회전가능하게 결합되며, 상기 휠승강 케이스가 안착되어 지지되는 지지돌부를 구비하는 섹터기어;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치.
The method according to claim 1 or 2,
The wheel case height adjustment unit, a worm gear coupled to the lifting motor provided in the wheel housing;
A worm wheel member rotatably coupled to the wheel housing to be engaged with the worm gear;
A sector gear rotatably coupled to the wheel housing so as to be engaged with the spur gear of the worm wheel member, the sector gear having a support protrusion on which the wheel lifting case is seated and supported;
Drive wheel height adjustment device for a robot cleaner, comprising a.
제 5 항에 있어서,
상기 휠하우징은, 상기 지지돌부의 노출을 위한 가이드홀부가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 구동휠 높이조절장치.

The method of claim 5, wherein
The wheel housing is a height adjustment device for a robot cleaner, characterized in that the guide hole for the exposure of the support protrusion is formed.

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