KR20230063256A - Carriage and carriage system with the same - Google Patents

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Abstract

이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차는 이송대차 본체에 연결되되 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper); 그립퍼와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 및 이송대차 본체의 일측에 마련되며, 그립퍼의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛을 포함하며, 호이스트 구동유닛은, 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 복수 개의 호이스트 드럼; 및 호이스트 드럼들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하며, 단부들 사이에 갭(gap)이 형성되게 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 드럼 샤프트를 포함한다.A transfer cart and a transfer cart system having the same are disclosed. A transfer cart according to an embodiment of the present invention includes a gripper connected to the transfer cart body and gripping an object to be transferred; A plurality of hoist belts connected to the gripper; and a hoist driving unit provided on one side of the transfer bogie body and driving the hoist belt so that the hoist belt is wound or unwound to compensate for the length according to the operating position of the gripper, wherein the hoist driving unit individually separates the hoist belts. A plurality of hoist drums supported while winding or unwinding; and a plurality of drum shafts individually connected to the hoist drums, rotatably supporting the hoist drums, and spaced apart from each other so as to form gaps between ends.

Description

이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템{Carriage and carriage system with the same}Transfer truck and transfer truck system having the same {Carriage and carriage system with the same}

본 발명은, 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있는, 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer cart and a transfer cart system having the same, and more particularly, to move away from the unreasonable situation of disassembling and reassembling all surrounding parts as in the past, and to easily and conveniently perform parts installation or maintenance work. It relates to a transfer cart and a transfer cart system having the same.

OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 이송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산 공장 등에 설치될 수 있다.A transfer cart system including OHS (Overhead Shuttle), OHT (Overhead Hoist Transport), etc. can be installed in large hospitals, semiconductor and flat panel display manufacturing factories, etc., where there are many small transfer objects to be transferred.

이러한 이송대차 시스템은 이송 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행레일 및 주행레일에서 분기된 분기레일을 구비하는 레일(rail)을 포함할 수 있다.Such a transfer cart system may include a transfer cart for transporting an object, and a rail installed on the ceiling so that the transfer cart can run and having a running rail and branch rails branched off from the running rail.

이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸(clean room) 내의 천장공간에 주행레일과 주행레일에서 분기된 분기레일이 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행레일 및 분기레일을 따라 주행하면서 이송 대상물을 이송한다.Taking the case where the transfer cart system is installed in a semiconductor or display flat panel production line as an example, a running rail and a branch rail branched off from the running rail are installed in the ceiling space in a clean room, and the transfer cart is provided with a transfer port. Transfer objects are transported while traveling along the running rails and branch rails between the fields.

이러한 동작을 위해, 즉 레일 상에서 이송하는 이송대차가 일정한 위치에 도달한 후, 이송 대상물을 공급받거나 공급하기 위해 이송대차에는 이송 대상물을 그립핑(gripping)해서 핸들링하는 호이스트 장치(hoist device)가 설치된다. 호이스트 장치는 호이스트 벨트와, 호이스트 벨트의 단부에 결합하는 그립퍼와, 호이스트 벨트를 구동하는 호이스트 벨트 구동부 등을 포함한다.For this operation, that is, after the transfer cart that transfers on the rail reaches a certain position, a hoist device that grips and handles the transfer object is installed on the transfer cart to receive or supply the transfer object. do. The hoist device includes a hoist belt, a gripper coupled to an end of the hoist belt, and a hoist belt driving unit that drives the hoist belt.

이때, 이송대차에 설치된 호이스트 장치는 레일의 바로 밑, 즉 직하방 위치에 있는 이송 대상물을 공급받거나 레일의 직하방 위치로 이송 대상물을 공급할 수도 있지만, 공간 효율상 레일 측부의 하방, 즉 측하방에 위치하는 이송 대상물을 공급받거나 그 위치로 이송 대상물을 공급해야 할 경우도 있다.At this time, the hoist device installed on the transfer cart may receive the transfer object directly under the rail, that is, directly below the rail, or supply the transfer object to the direct downward position of the rail, but for space efficiency, it is located below the rail side, that is, below the side In some cases, it is necessary to receive a supply of an object to be transferred or to supply an object to be transferred to the location.

이러한 경우, 종래의 호이스트 장치는 측방으로 슬라이딩 가능한 별도의 측방향 이동부재의 단부에 결합하며, 측방향 이동부재가 측방으로 슬라이딩한 이후에 측방향 이동부재 단부에서 호이스트 벨트 구동부에 의해 호이스트 벨트가 동작하게 하면서 이송 대상물을 공급받거나 공급할 수 있다.In this case, the conventional hoist device is coupled to the end of a separate lateral movement member capable of sliding laterally, and after the lateral movement member slides laterally, the hoist belt is operated by the hoist belt drive at the end of the lateral movement member. While doing so, it is possible to receive or supply the transfer object.

이처럼 종래의 호이스트 장치는 측방향 이동부재의 단부에 결합하는 구조이고, 호이스트 벨트 구동부를 포함하는 전체 구성이 측방향 이동부재의 슬라이딩에 의하여 이송대차 본체의 일측으로 함께 이동한 이후에 이송 대상물을 공급받거나 공급하는 즉 핸들링하는 구조라서 구조가 복잡해질 수밖에 없으며, 또한 이송 대상물의 핸들링에 드는 동력 손실(loss)이 커질 수밖에 없다.As such, the conventional hoist device has a structure coupled to the end of a lateral moving member, and the entire structure including the hoist belt drive unit moves together to one side of the transfer bogie body by sliding of the lateral moving member, and then supplies the object to be transferred. Since it is a receiving or supplying, that is, handling structure, the structure inevitably becomes complicated, and the power loss required for handling the object to be transferred is inevitably increased.

따라서, 이러한 사항을 고려한 이송대차의 기술 개발이 필요한 실정이다. 다만, 이송대차는 천장에서 주행하는 장치라는 점에서 작은 몸체에 다양한 구동부가 위치별로 탑재되는 등 실질적으로 그 구조가 복잡할 수밖에 없는데, 그러다 보면 예컨대, 타이밍 벨트의 교체작업처럼 간단한 작업임에도 불구하고 그 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립해야 하는 불합리한 상황이 발생할 수 있다는 점에서 이를 해결하기 위한 연구 개발이 선행될 필요가 있다.Therefore, it is necessary to develop technology for transfer carts in consideration of these matters. However, since the transport cart is a device that travels from the ceiling, its structure is inevitably complicated, such as various driving parts mounted on a small body by position. Since an unreasonable situation in which all surrounding parts must be disassembled and reassembled may occur, research and development to solve this problem needs to be preceded.

선행기술 1 ; KR20127021492APrior art 1; KR20127021492A 선행기술 2 ; KR20147016337APrior art 2; KR20147016337A

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있는, 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to move away from the unreasonable situation of disassembling and reassembling all surrounding parts as in the past, and to easily and conveniently install or maintain parts, a transfer cart and a transfer cart system having the same. is to provide

본 발명의 일 측면에 따르면, 이송대차 본체에 연결되되 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper); 상기 그립퍼와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 및 상기 이송대차 본체의 일측에 마련되며, 상기 그립퍼의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛을 포함하며, 상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 복수 개의 호이스트 드럼; 및 상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하며, 단부들 사이에 갭(gap)이 형성되게 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 드럼 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a gripper connected to the transfer bogie body and gripping the transfer object; a plurality of hoist belts connected to the gripper; and a hoist driving unit provided on one side of the transfer bogie body and driving the hoist belt so that the hoist belt is wound or unwound to compensate for a length according to an operating position of the gripper. The hoist driving unit, a plurality of hoist drums supporting the hoist belts while individually winding or unwinding them; and a plurality of drum shafts individually connected to the hoist drums, rotatably supporting the hoist drums, and spaced apart from each other so as to form gaps between ends. can be provided.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a prefabricated coupling that is disposed in a gap area of the drum shafts and is detachably assembled to the drum shafts while shielding the gap.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key)를 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터; 및 상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부를 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may include a hoist servomotor generating a driving force such that the hoist belt is wound or unwound; and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft.

상기 운동 전달부는, 상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리; 상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리; 및 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하는 타이밍 벨트를 포함할 수 있다.The motion transfer unit may include a drive pulley connected to a motor shaft of the hoist servomotor; a driven pulley connected to the drum shaft; and a timing belt connecting the driving pulley and the driven pulley.

상기 갭의 폭이 상기 타이밍 벨트의 두께보다 클 수 있다.A width of the gap may be greater than a thickness of the timing belt.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft.

상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부; 상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛; 및 상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken; a brake unit connected to the hoist drive unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken; and a controller controlling an operation of the brake unit based on a detection signal from the belt break detection unit.

상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)일 수 있으며, 상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터일 수 있다.The brake unit may be a non-energized type that is connected to the drum shaft and maintains a brake function even when power is not supplied, and the hoist servomotor may be a brake type motor having a brake function.

상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤할 수 있다.The controller monitors the torque value of the hoist servomotor so that rotation of the drum shaft is stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken. You can control it.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 레일(rail) 상에서 이동 가능하며 이송대차; 및 상기 이송대차와 결합하되 상기 레일 상에서 주행하면서 상기 이송대차를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛을 포함하며, 상기 이송대차는, 이송대차 본체에 연결되되 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper); 상기 그립퍼와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 및 상기 이송대차 본체의 일측에 마련되며, 상기 그립퍼의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되고 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛을 포함하며, 상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 복수 개의 호이스트 드럼; 및 상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하며, 단부들 사이에 갭(gap)이 형성되게 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 드럼 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, it is movable on a rail (rail) and transfer cart; and a carrier unit coupled to the transfer cart and transporting the transfer cart to a destination while traveling on the rail, wherein the transfer cart is connected to the transfer cart body but grips the object to be transferred. ); a plurality of hoist belts connected to the gripper; and a hoist driving unit provided on one side of the transfer bogie body and driving the hoist belt by winding or unwinding the hoist belt to compensate for a length according to an operating position of the gripper, wherein the hoist driving unit comprises: a plurality of hoist drums supporting the hoist belts while individually winding or unwinding them; and a plurality of drum shafts individually connected to the hoist drums, rotatably supporting the hoist drums, and spaced apart from each other so as to form gaps between ends. this can be provided.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a prefabricated coupling that is disposed in a gap area of the drum shafts and is detachably assembled to the drum shafts while shielding the gap.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key)를 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터; 및 상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부를 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may include a hoist servomotor generating a driving force such that the hoist belt is wound or unwound; and a motion transmission unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting the driving force of the hoist servomotor to the rotational motion of the drum shaft.

상기 운동 전달부는, 상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리; 상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리; 및 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하는 타이밍 벨트를 포함할 수 있다.The motion transfer unit may include a drive pulley connected to a motor shaft of the hoist servomotor; a driven pulley connected to the drum shaft; and a timing belt connecting the driving pulley and the driven pulley.

상기 갭의 폭이 상기 타이밍 벨트의 두께보다 클 수 있다.A width of the gap may be greater than a thickness of the timing belt.

상기 호이스트 구동유닛은, 상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함할 수 있다.The hoist driving unit may further include a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft.

상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부; 상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛; 및 상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken; a brake unit connected to the hoist drive unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken; and a controller controlling an operation of the brake unit based on a detection signal from the belt break detection unit.

상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)일 수 있으며, 상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터일 수 있다.The brake unit may be a non-energized type that is connected to the drum shaft and maintains a brake function even when power is not supplied, and the hoist servomotor may be a brake type motor having a brake function.

상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤할 수 있다.The controller monitors the torque value of the hoist servomotor so that rotation of the drum shaft is stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken. You can control it.

본 발명에 따르면, 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있다.According to the present invention, it is possible to easily and conveniently perform installation or maintenance work of parts by breaking away from the unreasonable situation of disassembling and reassembling all surrounding parts as in the past.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A 부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템에서 이송 대상물이 이동되는 과정을 개략적으로 도시한 도면들이다.
도 6은 캐리어 유닛 영역의 확대도이다.
도 7 내지 도 9는 도 3 내지 도 5에 대응하는 이송대차의 부분 구조도들이다.
도 10은 도 8의 요부 발췌도이다.
도 11은 호이스트 구동유닛 영역의 상세 평면도이다.
도 12 및 도 13은 호이스트 구동유닛 영역을 다른 각도로 도시한 사시도들이다.
도 14는 도 11의 측면도이다.
도 15는 도 11의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 16은 도 15에서 조립식 커플링 영역의 확대도이다.
도 17은 운동 전달부 영역의 단면 구조도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.1 is a schematic structural diagram of a transfer cart system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of part A of FIG. 1, showing a traveling state of a transfer cart in a branching section.
3 to 5 are diagrams schematically illustrating a process in which an object to be transferred is moved in the transfer cart system according to an embodiment of the present invention.
6 is an enlarged view of a carrier unit area.
7 to 9 are partial structural views of the transfer cart corresponding to FIGS. 3 to 5.
10 is an excerpt of the main part of FIG. 8 .
11 is a detailed plan view of the hoist drive unit area.
12 and 13 are perspective views showing the hoist driving unit area from different angles.
Fig. 14 is a side view of Fig. 11;
15 is a cross-sectional view along line AA of FIG. 11 .
Fig. 16 is an enlarged view of the prefabricated coupling area in Fig. 15;
17 is a cross-sectional structural diagram of a motion transfer unit region.
18 is a control block diagram of a transfer cart system according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention and the advantages in operation of the present invention and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A 부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템에서 이송 대상물이 이동되는 과정을 개략적으로 도시한 도면들이고, 도 6은 캐리어 유닛 영역의 확대도이며, 도 7 내지 도 9는 도 3 내지 도 5에 대응하는 이송대차의 부분 구조도들이고, 도 10은 도 8의 요부 발췌도이며, 도 11은 호이스트 구동유닛 영역의 상세 평면도이고, 도 12 및 도 13은 호이스트 구동유닛 영역을 다른 각도로 도시한 사시도들이며, 도 14는 도 11의 측면도이고, 도 15는 도 11의 A-A선에 따른 단면도이며, 도 16은 도 15에서 조립식 커플링 영역의 확대도이고, 도 17은 운동 전달부 영역의 단면 구조도이며, 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.1 is a structural diagram schematically showing a transfer cart system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view of part A of FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a process in which an object to be transferred is moved in the transfer cart system according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is an enlarged view of a carrier unit area, and FIGS. 7 to 9 are FIGS. 3 to 5 , Fig. 10 is an excerpt of the main part of Fig. 8, Fig. 11 is a detailed plan view of the hoist drive unit area, and Figs. 12 and 13 are perspective views showing the hoist drive unit area at different angles. 14 is a side view of FIG. 11, FIG. 15 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 11, FIG. 16 is an enlarged view of the prefabricated coupling area in FIG. 15, and FIG. 17 is a cross-sectional structural view of the motion transfer unit area. 18 is a control block diagram of a transfer cart system according to an embodiment of the present invention.

이들 도면을 참조하면, 본 발명은 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있도록 한다.Referring to these drawings, the present invention avoids the unreasonable situation of disassembling and reassembling all peripheral parts as in the past, so that the installation or maintenance work of parts can be performed easily and conveniently.

이러한 효과를 제공할 수 있는 본 발명은 이송대차(200) 외에도 캐리어 유닛(230)을 포함하는 이송대차 시스템에 그 권리범위가 적용될 수 있다. 이송대차 시스템은 이송대차(200)와, 이송대차(200)와 결합하되 소정의 레일(100, rail) 상에서 주행하면서 이송대차(200)를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛(230)을 포함할 수 있다.The present invention capable of providing such an effect may be applied to a transfer cart system including a carrier unit 230 in addition to the transfer cart 200. The transfer cart system may include a transfer cart 200 and a carrier unit 230 that is combined with the transfer cart 200 and transports the transfer cart 200 to a destination while traveling on a predetermined rail 100. .

도 1 및 도 2를 참조해서 레일(100)의 구조에 대한 실시예를 먼저 소개한다. 참고로, 도 1 및 도 2에 도시된 레일(100)은 하나의 예일 뿐 레일의 궤적이 반드시 도 1 및 도 2와 같아야 하는 것은 아니며, 얼마든지 변경될 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.An embodiment of the structure of the rail 100 is first introduced with reference to FIGS. 1 and 2 . For reference, the rail 100 shown in FIGS. 1 and 2 is just one example, and the trajectory of the rail does not necessarily have to be the same as that of FIGS. 1 and 2, and can be changed as much as desired. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the shapes of the drawings.

레일(100)은 이송대차(200)의 주행을 안내하는 궤적을 이룬다. 전술한 것처럼 대략 3~4m 길이의 직선 단위부재(미도시)와 곡선 단위부재(미도시)를 체결부로 연결해서 지상에 설치할 수 있다. 레일(100)의 길이는 수 킬로미터(km)에 이를 수도 있다.The rail 100 forms a trajectory that guides the travel of the transfer cart 200. As described above, a linear unit member (not shown) having a length of about 3 to 4 m and a curved unit member (not shown) may be connected to a fastening part and installed on the ground. The length of the rail 100 may be up to several kilometers (km).

이러한 레일(100)을 구성함에 있어서 레일(100)은 직진구간(S1), 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3, 또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다.In configuring the rail 100, the rail 100 may include a straight section (S1), a curve connection section (S2), and a branch section (S3, or a branching and joining section).

직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간을 가리킨다.The straight section (S1) is a section in which the transfer cart 200 can travel straight, the curve connection section (S2) is a section in which a part of the continuous straight section (S1) has a certain curvature, and the branching section (S3) Is arranged side by side but refers to a section interconnecting the straight sections (S1) spaced apart from each other.

직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행레일(110)이 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하도록 주행레일(110)에서 분기된 분기레일(130)이 배치될 수 있다. 도 3 및 도 14에 도시된 바와 같이, 주행레일(110) 및 분기레일(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 레일본체(140)가 마련된다.Traveling rails 110 may be disposed in the straight section (S1) and the curve connection section (S2), and the branching section (S3) is a running rail 110 to interconnect a plurality of spaced apart travel rails 110 A branch rail 130 branched from may be disposed. As shown in FIGS. 3 and 14 , a rail body 140 is provided on the running rail 110 and the branch rail 130 so that the transfer cart 200 can contact and travel.

그리고, 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행레일측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기레일(130)을 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다.And, as shown in FIG. 2, in the branching section (S3), the traveling rail-side branch guide 150 for guiding the transfer cart 200 to continuously travel straight along the travel rail 110, and the transfer cart 200 A branch rail-side branch guide 170 is provided to guide the branch to run along the branch rail 130.

예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기레일(130)을 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할 수 있다.For example, when the transfer cart 200 continues to travel straight along the running rail 110 in the branch section S3, the transfer cart 200 travels along the running rail side branch guide 150, When the transfer cart 200 intends to branch run along the branch rail 130 in the branching section S3, the transfer cart 200 may run along the branch guide 170 on the branch rail side.

이때, 주행레일측 분기가이드(150)와 분기레일측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행하도록 하기 위함이다.At this time, the running rail-side branching guide 150 and the branching rail-side branching guide 170 are arranged to face each other on the upper part of the transfer cart 200. This is because one branch roller 237 of a pair of branch rollers 237, which will be described later, is raised and selectively contacts any one of the running rail-side branch guide 150 and the branch rail-side branch guide 170, thereby driving the running rail ( 110) or to drive along the branch rail 130.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우에 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린룸 내의 천장공간에 설치될 수 있는데, 이때 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)는 도 3 및 도 14처럼 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)의 하부에 배치될 수 있다.When the transfer truck system according to an embodiment of the present invention is installed in a semiconductor or display flat panel production line, the running rail-side branch guide 150 and the branch rail-side branch guide 170 are installed in the ceiling space in a clean room by a post or the like. It may be installed, at this time, the rail body 140 of the running rail 110 and the branch rail 130 is at the lower part of the running rail-side branch guide 150 and the branch rail-side branch guide 170 as shown in FIGS. 3 and 14 can be placed.

한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되어 하측 주행레일(110)로 합류되는 경우를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.On the other hand, with reference to FIG. 2, a brief look at the case where the transfer cart 200 diverges from the upper running rail 110 and joins the lower running rail 110 is as follows.

분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행레일(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다. 이에 따라, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기레일측 분기가이드(170)와, 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내될 수 있다.In the branching section (S3), an upper branching rail-side branching guide 170 is provided adjacent to the branching area A1 where the transfer cart 200 starts to diverge from the upper running rail 110, and the lower running rail 110 A lower branch rail-side branch guide 170 is provided adjacent to the confluence area A2 to be joined. Accordingly, the transfer cart 200 can be continuously contacted and guided along the upper branch rail-side branch guide 170 and the lower branch rail-side branch guide 170 in the branch area A1 of the branch section S3. there is.

또한, 이송대차(200)가 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행레일(110)에는 상측 주행레일(110)에 마련된 상측 주행레일측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행레일측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.In addition, when the transfer cart 200 travels along the lower branch rail side branch guide 170, the upper running rail side provided on the upper running rail 110 on the lower running rail 110 adjacent to the confluence area A2. Corresponding to the branching guide 150, a lower running rail-side branching guide 150 is provided. Therefore, the transfer cart 200 can travel while being joined to the lower running rail 110 along the lower branch rail side branch guide 170 and the lower running rail side branch guide 150.

이처럼 이송대차(200)는 상측 주행레일(112)에 상측 분기레일측 분기가이드(170), 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.In this way, the transfer cart 200 is sequentially driven along the upper branch rail side branch guide 170, the lower branch rail side branch guide 170, and the lower running rail side branch guide 150 on the upper running rail 112, and then It can travel by being joined to the lower running rail 110 .

본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할지는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 수행될 수 있다.In this embodiment, a pair of branch rollers 237, which will be described later, determine whether the transfer cart 200 travels along the running rail-side branching guide 150 or the branching rail-side branching guide 170 in the branching section S3. It can be performed by selectively contacting the side branching guide 150 or the branching rail-side branching guide 170.

레일(100)의 주변에는 레일(100)에 인접하게 이송 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P, 도 1 참조)가 배치될 수 있다.Around the rail 100, a transfer port (P, see FIG. 1) for loading and unloading the transfer object M may be disposed adjacent to the rail 100.

앞서 기술한 것처럼 만약 이송포트(P)가 레일(100)의 바로 밑, 즉 직하방 위치에 있으면 이송 대상물(M)을 아래로 내리거나 위로 올리면 되므로 이송 대상물(M)에 대한 핸들링 작업이 어렵지 않다.As described above, if the transfer port P is directly below the rail 100, that is, directly below the transfer object M, it is not difficult to handle the transfer object M because the transfer object M can be lowered or raised. .

하지만, 도 1에 도시된 것처럼 공간 효율상 레일(100) 측부의 하방, 즉 측하방에 위치하는 이송 대상물(M)을 공급받거나 그 위치로 이송 대상물(M)을 공급해야 할 경우도 있는데, 이때 본 실시예에 따른 이송대차(200)가 활용될 수 있다.However, as shown in FIG. 1, there are cases in which it is necessary to receive the transfer object M located below the side of the rail 100, that is, the lower side, or to supply the transfer object M to that position for space efficiency. The transfer cart 200 according to this embodiment can be utilized.

자세히 후술하겠지만, 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 종래의 복잡한 구성에서 벗어나 호이스트 벨트(252)를 포함한 최소한의 구조물만을 슬라이딩 동작시키면서 이송 대상물(M)을 이송시킬 수 있으며, 이로 인해 이송 대상물(M)의 이적재에 따른 오류 발생을 줄일 수 있음은 물론 안정성 향상에 이바지할 수 있게끔 한다.Although described in detail later, the transfer cart 200 according to the present embodiment can move the object M to be transferred while sliding only a minimum structure including the hoist belt 252 out of the conventional complicated configuration, and thereby transfer the object It can reduce the occurrence of errors due to transfer loading of (M) and contribute to improving stability.

이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 이송대차 본체(210)와, 이송대차 본체(210)에 연결 또는 탑재되는 이동 플레이트(240), 호이스트 벨트(252, hoist belt), 슬라이딩 구동유닛(260) 및 호이스트 구동유닛(270)을 포함할 수 있다.The transfer bogie 200 according to the present embodiment capable of providing such an effect includes a transfer bogie body 210, a moving plate 240 connected to or mounted on the transfer cart body 210, and a hoist belt 252. ), a sliding driving unit 260 and a hoist driving unit 270 may be included.

이송대차 본체(210)는 이송 대상물(M)이 수용되는 장소를 이룬다. 본 실시예의 도면에 도시되는 이송 대상물(M)은 풉(FOUP)일 수 있다. 풉(FOUP)은 웨이퍼 카세트의 뚜껑에 맞추어 공정장비의 도어를 규격화한 것을 의미한다. 물론, 이송 대상물(M)이 반드시 풉(FOUP)일 필요는 없으므로, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.The transfer bogie body 210 forms a place where the transfer object M is accommodated. The transfer object M shown in the drawing of this embodiment may be a FOUP. FOUP means that the door of the process equipment is standardized according to the lid of the wafer cassette. Of course, since the transfer object M does not necessarily have to be a FOUP, the scope of the present invention is not limited to the shape of the drawings.

이동 플레이트(240)는 이송대차 본체(210)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결되는 구조물로서, 이송 대상물(M)을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(251, gripper)를 지지한다. 이동 플레이트(240)가 슬라이딩 이동되는 형태라서, 이동 플레이트(240)는 최소한의 중량과 크기를 갖게 제작되는 편이 바람직하다.The moving plate 240 is a structure connected to the transfer bogie body 210 in a sliding manner, and supports a gripper 251 gripping the transfer object M. Since the movable plate 240 is in the form of a sliding movement, it is preferable that the movable plate 240 is manufactured to have a minimum weight and size.

참고로, 그립퍼(251)는 이송 대상물(M)의 상단부에 접하여 이송 대상물(M)을 그립핑하는 수단이다. 앞서 기술한 것처럼 이송 대상물(M)은 풉(FOUP)이라서 그에 적합한 형태의 그립퍼(251)가 개시된다. 하지만, 만약 이송 대상물(M)이 도면과 다른 형태라면 그립퍼(251) 역시, 다른 것이 사용될 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.For reference, the gripper 251 is a means for gripping the transfer object M in contact with the upper end of the transfer object M. As described above, since the transfer object M is a FOUP, a gripper 251 of a suitable type is disclosed. However, if the object M to be transferred has a shape different from the drawing, a different gripper 251 may also be used. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the shapes of the drawings.

호이스트 벨트(252)는 이동 플레이트(240)를 경유해서 그립퍼(251)와 연결된다. 그립퍼(251)에 대한 안정적인 연결, 또한 그립퍼(251)에 대한 안정적인 동작 수행을 위하여 호이스트 벨트(252)는 복수 개로 적용된다.The hoist belt 252 is connected to the gripper 251 via the moving plate 240. In order to stably connect the gripper 251 and perform stable operation of the gripper 251, a plurality of hoist belts 252 are applied.

부연하면, 호이스트 벨트(252)는 그립퍼(251)에 연결되는 수단이다. 호이스트 벨트(252)를 풀면 도 5처럼 그립퍼(251)가 하강하고, 호이스트 벨트(252)를 감으면 도 3처럼 그립퍼(251)가 이송대차 본체(210)의 위치까지 상승할 수 있다.In other words, the hoist belt 252 is a means connected to the gripper 251 . When the hoist belt 252 is unfastened, the gripper 251 descends as shown in FIG. 5 , and when the hoist belt 252 is wound, the gripper 251 can rise to the position of the transfer cart body 210 as shown in FIG. 3 .

전술한 것처럼 본 실시예에서 호이스트 벨트(252)는 복수 개 마련되되 그립퍼(251) 상의 서로 다른 위치에 각각 단부가 연결되게 마련된다. 예컨대, 본 실시예에서 호이스트 벨트(252)는 3개로 마련되고 삼각구도 형태로 그립퍼(251) 상의 서로 다른 위치에 연결된다. 따라서, 그립퍼(251)의 안정적인 승하강 운동을 구현할 수 있다. 물론, 호이스트 벨트(252)의 개수가 3개에 한정되는 것은 아니므로 이러한 수치에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.As described above, in this embodiment, a plurality of hoist belts 252 are provided, but ends are connected to different positions on the gripper 251. For example, in this embodiment, three hoist belts 252 are provided and connected to different positions on the gripper 251 in a triangular shape. Therefore, a stable lifting and lowering movement of the gripper 251 can be implemented. Of course, since the number of hoist belts 252 is not limited to three, the scope of the present invention is not limited to these figures.

호이스트 벨트(252)가 이동 플레이트(240)를 경유해서 그립퍼(251)와 연결되기 위해, 또한 호이스트 벨트(252)의 원활한 이동을 위하여 이동 플레이트(240)에는 호이스트 벨트(252)의 이동을 가이드하는 복수 개의 벨트 이동 가이드롤(241)이 배치된다.In order for the hoist belt 252 to be connected to the gripper 251 via the moving plate 240, and for smooth movement of the hoist belt 252, the moving plate 240 has a guide for the movement of the hoist belt 252. A plurality of belt moving guide rolls 241 are disposed.

도 10에 확대된 것처럼 벨트 이동 가이드롤(241)은 한 쌍씩 배치되어 호이스트 벨트(252)의 이동을 가이드한다. 한 쌍의 벨트 이동 가이드롤(241)은 롤 지지대(242)에 회전 가능하게 탑재되며, 롤 지지대(242)는 이동 플레이트(240) 상에 고정된다. 물론, 이동 플레이트(240)에 고정되지 않고, 호이스트 벨트(252)의 이동을 가이드하는 추가의 벨트 이동 가이드롤(244) 역시, 이동 플레이트(240)의 주변에 배치될 수 있다.As enlarged in FIG. 10 , the belt moving guide rolls 241 are arranged in pairs to guide the movement of the hoist belt 252 . A pair of belt moving guide rolls 241 are rotatably mounted on a roll support 242, and the roll support 242 is fixed on the moving plate 240. Of course, an additional belt moving guide roll 244 , which is not fixed to the moving plate 240 and guides the movement of the hoist belt 252 , may also be disposed around the moving plate 240 .

한편, 이동 플레이트(240)가 예컨대 전후진 슬라이딩 구동되기 위해, 또한 호이스트 벨트(252)가 풀리거나 감기게 구동되기 위해 슬라이딩 구동유닛(260)과 호이스트 구동유닛(270)이 이송대차(200)에 탑재된다.On the other hand, the sliding driving unit 260 and the hoist driving unit 270 are mounted on the transfer cart 200 so that the movable plate 240 is driven to slide, for example forward and backward, and the hoist belt 252 is driven to be unwound or wound. is mounted

슬라이딩 구동유닛(260)은 이송대차 본체(210)에 마련되고 이동 플레이트(240)와 연결되며, 이동 플레이트(240)를 슬라이딩 구동시키는 역할을 한다.The sliding driving unit 260 is provided on the transfer bogie body 210 and is connected to the moving plate 240, and serves to slide and drive the moving plate 240.

본 실시예에서 이동 플레이트(240)가 텔레스코픽 타입으로 슬라이딩 구동되는 텔레스코픽 이동 플레이트(240)로 적용된다. 그리고, 슬라이딩 구동유닛(260)은 텔레스코픽 이동 플레이트(240)와 연결되는 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)으로 적용된다.In this embodiment, the movable plate 240 is applied as a telescopic movable plate 240 that slides and drives in a telescopic type. And, the sliding driving unit 260 is applied as a telescopic sliding driving unit 260 connected to the telescopic moving plate 240 .

이러한 슬라이딩 구동유닛(260)은 슬라이딩 서보모터(261)와 슬라이딩 서보모터(261)의 동력을 이동 플레이트(240)로 전달하는 동력 전달체(262)를 포함한다. 동력 전달체(262)는 벨트, 볼 스크루 등의 부품 조합으로 이루어질 수 있으며, 슬라이딩 서보모터(261)의 동작 시 이동 플레이트(240)를 예컨대 전후진 슬라이딩 구동되게 할 수 있다.The sliding driving unit 260 includes a sliding servomotor 261 and a power transmission body 262 that transmits power of the sliding servomotor 261 to the moving plate 240 . The power transmission body 262 may be formed of a combination of parts such as a belt and a ball screw, and may cause the moving plate 240 to be slidingly driven, for example forward and backward, when the sliding servomotor 261 operates.

이때, 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)은 이송대차 본체(210)의 양측에 한 쌍으로 배치되는데, 하나는 마스터 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)이고, 다른 하나는 마스터 텔레스코픽 슬라이딩 구동유닛(260)과 동기 구동하는 슬레이브 슬라이딩 구동유닛(260)이다. 이처럼 마스터와 슬레이브로 컨트롤(제어)함으로써 컨트롤이 쉬어짐은 물론이거니와 정밀 컨트롤이 가능해진다.At this time, the telescopic sliding driving unit 260 is disposed in a pair on both sides of the transfer bogie body 210, one is the master telescopic sliding driving unit 260, and the other is synchronized with the master telescopic sliding driving unit 260. It is the slave sliding drive unit 260 that drives. By controlling (controlling) with master and slave like this, not only easy control but also precise control is possible.

호이스트 구동유닛(270)은 이송대차 본체(210)의 일측에 위치 고정되게 마련되며, 이동 플레이트(240) 또는 그립퍼(251)의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 호이스트 벨트(252)가 권취 또는 권취해제되게 호이스트 벨트(252)를 구동시키는 역할을 한다. 이러한 호이스트 구동유닛(270)이 슬라이딩 구동유닛(260)과 동기 구동된다. 즉 본 실시예에서 호이스트 구동유닛(270)의 호이스트 서보모터(275)와, 슬라이딩 구동유닛(260)의 슬라이딩 서보모터(261)들이 서로 동기 구동된다. 이의 작용을 컨트롤러(290)가 담당한다.The hoist driving unit 270 is provided to be fixed in position on one side of the transfer cart body 210, and the hoist belt 252 is wound or wound to compensate for the length according to the operating position of the moving plate 240 or the gripper 251. It serves to drive the hoist belt 252 to be released. The hoist driving unit 270 is synchronously driven with the sliding driving unit 260 . That is, in this embodiment, the hoist servomotor 275 of the hoist drive unit 270 and the sliding servomotor 261 of the sliding drive unit 260 are synchronously driven with each other. The controller 290 is in charge of this action.

호이스트 구동유닛(270)은 호이스트 벨트(252)들을 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 호이스트 드럼(271)과, 호이스트 드럼(271)들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼(271)을 회전 가능하게 지지하는 드럼 샤프트(272)를 포함할 수 있다.The hoist drive unit 270 is individually connected to the hoist drum 271 that supports the hoist belts 252 while being wound or unwound, and the hoist drums 271 and rotatably supports the hoist drum 271 A drum shaft 272 may be included.

한쪽에 2개의 호이스트 벨트(252)가 감기고, 다른 한 쪽에 1개의 호이스트 벨트(252)가 감기는 형태라서 그에 적합하도록 호이스트 드럼(271)이 배치된다. 이처럼 본 실시예에서 호이스트 드럼(271)은 복수 개로 마련되고 호이스트 벨트(252)들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지한다.Since two hoist belts 252 are wound on one side and one hoist belt 252 is wound on the other side, the hoist drum 271 is arranged to suit it. As such, in this embodiment, the hoist drum 271 is provided in plurality and supports the hoist belts 252 while individually winding or unwinding them.

드럼 샤프트(272)는 해당 호이스트 드럼(271)들과 연결되고, 호이스트 드럼(271)들을 회전 가능하게 지지한다. 즉 드럼 샤프트(272)는 호이스트 드럼(271)들에 개별적으로 대응하게 복수 개로 마련되는데, 복수 개의 드럼 샤프트(272)의 단부에 갭(gap)이 형성되게 복수 개의 드럼 샤프트(272)가 이격 배치된다.The drum shaft 272 is connected to corresponding hoist drums 271 and rotatably supports the hoist drums 271 . That is, a plurality of drum shafts 272 are provided to individually correspond to the hoist drums 271, and a plurality of drum shafts 272 are spaced apart so that gaps are formed at the ends of the plurality of drum shafts 272 do.

한편, 이송대차(200)는 천장에서 주행하는 장치라는 점에서 작은 몸체에 다양한 구동부가 위치별로 탑재되는 등 실질적으로 그 구조가 복잡할 수밖에 없는데, 그러다 보면 예컨대, 타이밍 벨트(283)의 교체작업처럼 간단한 작업임에도 불구하고 그 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립해야 하는 불합리한 상황이 발생할 수 있다.On the other hand, since the transfer cart 200 is a device that travels on the ceiling, its structure is inevitably complicated, such as various driving units mounted on a small body for each position. Even though it is a simple task, an unreasonable situation may arise in which all parts around it must be disassembled and reassembled.

이에, 본 실시예에서는 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있도록 드럼 샤프트(272)를 복수 개로 분리하고, 그 사이에 갭(gap)이 형성되게끔 하고 있는 것이다.Therefore, in the present embodiment, the drum shaft 272 is separated into a plurality of pieces so that installation or maintenance of parts can be easily and conveniently performed by breaking away from the unreasonable situation of disassembling and reassembling all surrounding parts as in the past, and between them This is what causes a gap to form.

드럼 샤프트(272)들의 갭(gap) 영역에는 갭을 차폐하면서 드럼 샤프트(272)들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링(273)이 마련된다.An assembly type coupling 273 for assembling the drum shafts 272 detachably while shielding the gap is provided in the gap area of the drum shafts 272 .

이처럼 드럼 샤프트(272)를 복수 개로 분리하고, 그 사이에 갭(gap)이 형성되게끔 한 후, 이곳에 조립식 커플링(273)를 설치할 경우, 조립식 커플링(273)을 제거하면 갭(gap)을 통해 타이밍 벨트(283)를 손쉽게 교체 또는 유지보수할 수 있다. 따라서, 종전처럼 타이밍 벨트(283)의 교체작업처럼 간단한 작업임에도 불구하고 그 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립해야 하는 번거로움을 피할 수 있다.In this way, when the drum shaft 272 is separated into a plurality of pieces and a gap is formed therebetween, when the prefabricated coupling 273 is installed there, the prefabricated coupling 273 is removed to form a gap Through this, the timing belt 283 can be easily replaced or maintained. Therefore, even though it is a simple task like replacing the timing belt 283 as in the past, the trouble of disassembling and reassembling all parts around it can be avoided.

그리고, 드럼 샤프트(272)는 위치가 정확하게 일치해야 하는 호이스트 드럼(271)의 특성상 방향성을 갖고 정렬을 해야 할 필요가 상당하기 때문에, 타이밍 벨트(283)의 교체 후, 재조립 시 정확한 위치 결정이 필요하다. 이를 위해, 고정용 키(274, key)가 마련된다.In addition, since the drum shaft 272 has a directionality and needs to be aligned due to the nature of the hoist drum 271, which must be precisely matched in position, accurate positioning is required during reassembly after replacing the timing belt 283. need. To this end, a fixing key 274 is provided.

고정용 키(274)는 조립식 커플링(273)에 연결되는 것으로서, 조립식 커플링(273)에 연결되고 드럼 샤프트(272)들에 선택적으로 결합하며, 드럼 샤프트(272)들의 조립 위치를 세팅 고정하는 역할을 한다. 즉 분해 조립 시 고정용 키(274)가 해당 위치를 이탈하지 않도록 하여 분해/조립시 틀어질 수 있는 위치를 정확하게 유지할 수 있게끔 한다.The fixing key 274 is connected to the prefabricated coupling 273, connected to the prefabricated coupling 273 and selectively coupled to the drum shafts 272, and setting and fixing the assembly position of the drum shafts 272 play a role That is, during disassembly and assembly, the fixing key 274 is prevented from departing from the corresponding position so that a position that can be distorted during disassembly/assembly can be accurately maintained.

고정용 키(274)가 장착된 이후에는 고정용 키(274)의 임의 이탈을 방지하기 위해 볼트(274a)로 고정된다. 따라서, 드럼 샤프트(272)에는 고정용 키(274)의 장착을 위한 자리홈(272a)을 포함해서 볼트(274a)의 고정을 위한 볼트공(272b)이 형성될 수 있다.After the fixing key 274 is mounted, it is fixed with a bolt 274a to prevent any separation of the fixing key 274. Accordingly, a bolt hole 272b for fixing the bolt 274a may be formed in the drum shaft 272, including a groove 272a for mounting the fixing key 274 therein.

호이스트 구동유닛(270)은 호이스트 벨트(252)가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터(275)와, 호이스트 서보모터(275)와 드럼 샤프트(272)에 연결되며, 호이스트 서보모터(275)의 구동력을 드럼 샤프트(272)의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부(280)와, 드럼 샤프트(272)에 연결되며, 드럼 샤프트(272)의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징(276)을 더 포함한다.The hoist drive unit 270 is connected to a hoist servomotor 275 that generates a driving force so that the hoist belt 252 is wound or unwound, the hoist servomotor 275 and the drum shaft 272, and the hoist servomotor ( A motion transmission unit 280 for transmitting the driving force of 275 to the rotational motion of the drum shaft 272, and a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft 272 and guiding the rotational motion of the drum shaft 272 ( 276) is further included.

이때, 운동 전달부(280)는 호이스트 서보모터(275)의 모터축에 연결되는 구동 풀리(281)와, 드럼 샤프트(272)에 연결되는 종동 풀리(282)와, 구동 풀리(281)와 종동 풀리(282)를 연결하는 타이밍 벨트(283)를 포함할 수 있다. 이러한 구조에서 복수 개의 드럼 샤프트(272)의 단부에 형성되는 갭(gap)이 타이밍 벨트(283)의 두께보다 크게 형성된다. 따라서, 조립식 커플링(273)을 풀기만 하면 갭(gap)을 통해 타이밍 벨트(283)를 손쉽게 교체 또는 유지보수할 수 있다.At this time, the motion transmission unit 280 is driven by a drive pulley 281 connected to the motor shaft of the hoist servomotor 275, a driven pulley 282 connected to the drum shaft 272, and driven pulley 281 and driven A timing belt 283 connecting the pulley 282 may be included. In this structure, gaps formed at the ends of the plurality of drum shafts 272 are larger than the thickness of the timing belt 283 . Therefore, the timing belt 283 can be easily replaced or maintained through the gap simply by loosening the prefabricated coupling 273 .

한편, 앞서 기술한 운동 전달부(280)의 일 구성인 타이밍 벨트(283)는 파단될 가능성이 있는 부품이다. 만약, 외력 혹은 이상 원인으로 타이밍 벨트(283)가 파단될 경우(도 11 및 도 17의 별 모양 참조), 이송 대상물(M)이 낙하하면서 큰 사고로 이어질 수 있다.On the other hand, the timing belt 283, which is one component of the motion transmission unit 280 described above, is a part that may break. If the timing belt 283 is broken due to an external force or an abnormal cause (refer to the star shape in FIGS. 11 and 17), the transfer object M may fall and cause a serious accident.

때문에, 설사 타이밍 벨트(283)가 파단되더라도 이송 대상물(M)이 낙하하면서 큰 사고로 이어지는 것을 예방하기 위한 방안이 요구되는데, 이를 위해 벨트 파단 감지부(297)가 이송대차(200)에 마련된다.Therefore, even if the timing belt 283 is broken, there is a need for a plan to prevent the transfer object M from falling and causing a major accident. For this purpose, a belt break detection unit 297 is provided on the transfer cart 200. .

벨트 파단 감지부(297)는 타이밍 벨트(283)의 파단 여부를 감지하는 일종의 센서이다. 벨트 파단 감지부(297)로서, 감지 거리가 한정되어 있는 센서를 사용하고 어느 지점에서 파단이 발생하던지 종동 풀리(282)와 드럼 샤프트(272)가 항상 같은 방향으로 회전을 하게 된다는 점으로 언제나 가장 빠른 오픈(Open) 구간이 발생하는 지점에 벨트 파단 감지부(297)를 설치하는 것이 바람직하다.The belt break detection unit 297 is a kind of sensor that detects whether the timing belt 283 is broken. As the belt break detection unit 297, a sensor having a limited detection distance is used, and the driven pulley 282 and the drum shaft 272 always rotate in the same direction no matter where the break occurs, which is the most reliable. It is preferable to install the belt break detection unit 297 at a point where a quick open section occurs.

벨트 파단 감지부(297)의 감지는 비상시 즉 타이밍 벨트(283)의 파단 시에만 감지되는 신호로 신호 발생 시 브레이크 유닛(285)의 전원을 차단하게 되고, 이로 인해 브레이크 유닛(285)이 동작을 해서 종동 풀리(282)와 드럼 샤프트(272)는 멈출 수 있다.The detection of the belt break detecting unit 297 is a signal detected only in an emergency, that is, when the timing belt 283 is broken, and when a signal is generated, the power of the brake unit 285 is cut off, and as a result, the brake unit 285 stops operating. Thus, the driven pulley 282 and the drum shaft 272 can be stopped.

이러한 벨트 파단 감지부(297)와 상호작용하도록 브레이크 유닛(285)이 호이스트 구동유닛(270)에 연결된다. 즉 브레이크 유닛(285)은 호이스트 구동유닛(270)에 연결되며, 타이밍 벨트(283)가 파단될 때, 호이스트 드럼(271)이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 역할을 한다. 이때, 브레이크 유닛(285)은 드럼 샤프트(272)에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)으로 적용된다.The brake unit 285 is connected to the hoist driving unit 270 to interact with the belt break detector 297. That is, the brake unit 285 is connected to the hoist driving unit 270 and serves to brake the hoist drum 271 so that it does not rotate when the timing belt 283 is broken. At this time, the brake unit 285 is connected to the drum shaft 272 and is applied as a non-energized type capable of maintaining a brake function even when power is not supplied.

물론, 벨트 파단 감지부(297)와 브레이크 유닛(285)을 적용하는 것이 안전에 큰 도움이 되지만, 이들이 반드시 마련되어야만 하는 것은 아니다. 즉 드벨트 파단 감지부(297)와 브레이크 유닛(285)이 없는 이송대차 역시, 본 발명의 권리범위에 속한다고 하여야 할 것이다.Of course, applying the belt break detecting unit 297 and the brake unit 285 is a great help to safety, but they do not necessarily have to be provided. That is, it should be said that the transfer cart without the belt break detection unit 297 and the brake unit 285 also falls within the scope of the present invention.

한편, 본 실시예에 따른 이송대차(200)에는 장비의 컨트롤을 위해 신호 입력부(295)와 컨트롤러(290)가 탑재된다.Meanwhile, the transfer cart 200 according to the present embodiment is equipped with a signal input unit 295 and a controller 290 for equipment control.

신호 입력부(295)는 이송 대상물(M)의 이송을 위한 신호를 입력한다. 그리고, 컨트롤러(290)는 신호 입력부(295)의 입력값에 기초하여 장치를 컨트롤한다.The signal input unit 295 inputs a signal for transferring the object M to be transferred. Then, the controller 290 controls the device based on the input value of the signal input unit 295 .

특히, 컨트롤러(290)는 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤한다. 즉 호이스트 구동유닛(270)의 호이스트 서보모터(275)와, 슬라이딩 구동유닛(260)의 슬라이딩 서보모터(261)들이 서로 동기 구동하게 컨트롤러(290)가 컨트롤한다.In particular, the controller 290 controls the hoist driving unit 270 and the sliding driving unit 260 to be synchronously driven. That is, the controller 290 controls the hoist servomotor 275 of the hoist drive unit 270 and the sliding servomotor 261 of the sliding drive unit 260 to drive each other synchronously.

이뿐만 아니라 본 실시예에서 컨트롤러(290)는 벨트 파단 감지부(297)의 감지신호에 기초하여 브레이크 유닛(285)의 동작을 컨트롤한다. 즉 타이밍 벨트(283)가 파단된 것이 확인되면 컨트롤러(290)가 브레이크 유닛(285)을 동작시킴으로써 호이스트 드럼(271)이 임의로 회전하지 않게끔 한다.In addition to this, in this embodiment, the controller 290 controls the operation of the brake unit 285 based on the detection signal of the belt break detection unit 297. That is, when it is confirmed that the timing belt 283 is broken, the controller 290 operates the brake unit 285 so that the hoist drum 271 does not arbitrarily rotate.

그뿐만 아니라 본 실시예에서 컨트롤러(290)는 호이스트 서보모터(275)의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 타이밍 벨트(283)의 파단 시 호이스트 서보모터(275)의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 브레이크 유닛(285)을 통해 드럼 샤프트(272)의 회전이 정지되게 컨트롤한다.In addition, in this embodiment, the controller 290 monitors the torque value of the hoist servomotor 275 so that the load of the hoist servomotor 275 approaches zero when the timing belt 283 is broken. Also, the rotation of the drum shaft 272 is controlled to be stopped through the brake unit 285.

이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(290)는 중앙처리장치(291, CPU), 메모리(292, MEMORY), 그리고 서포트 회로(293, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The controller 290 performing this role may include a central processing unit 291 (CPU), a memory 292 (MEMORY), and a support circuit 293 (SUPPORT CIRCUIT).

중앙처리장치(291)는 본 실시예에서 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.The central processing unit 291 may be one of various computer processors that can be industrially applied to control the hoist driving unit 270 and the sliding driving unit 260 to be synchronously driven in this embodiment.

메모리(292, MEMORY)는 중앙처리장치(291)와 연결된다. 메모리(292)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.The memory 292 (MEMORY) is connected to the central processing unit 291. Memory 292 is a computer-readable recording medium that can be installed locally or remotely, and is readily available, such as, for example, random access memory (RAM), ROM, floppy disk, hard disk, or any digital storage form. It may be at least one memory.

서포트 회로(293, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(291)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(293)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The support circuit 293 (SUPPORT CIRCUIT) is combined with the central processing unit 291 to support the typical operation of the processor. This support circuit 293 may include a cache, a power supply, a clock circuit, an input/output circuit, a subsystem, and the like.

본 실시예에서 컨트롤러(290)는 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(292)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(292)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, the controller 290 controls the hoist driving unit 270 and the sliding driving unit 260 to be synchronously driven, and a series of control processes and the like may be stored in the memory 292 . Typically software routines may be stored in memory 292 . Software routines may also be stored or executed by other central processing units (not shown).

본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although processes according to the present invention have been described as being executed by software routines, it is possible that at least some of the processes of the present invention are performed by hardware. As such, the processes of the present invention may be implemented in software running on a computer system, implemented in hardware such as an integrated circuit, or implemented by a combination of software and hardware.

이처럼 본 실시예의 경우, 슬라이딩 동작을 텔레스코픽 슬라이딩 방식으로 변경하는 한편, 중량체인 호이스트 구동유닛(270)을 이송대차 본체(210)에 고정하고, 이동 플레이트(240) 정도의 구성만을 슬라이딩 동작시키는 구조로 적용함으로써, 슬라이드 동작 시 발생 가능한 처짐이나 변형에 유리한 구조를 구현할 수 있다. 따라서, 이적재 정밀도를 향상시키고 화물의 안정성을 확보하는 데 이바지할 수 있다. 물론, 종래보다 구조의 단순화를 꾀할 수 있음은 물론 이송 대상물(M)의 핸들링에 드는 동력 손실도 줄일 수 있다.As such, in the case of the present embodiment, the sliding operation is changed to the telescopic sliding method, while the hoist driving unit 270, which is a heavy body, is fixed to the transfer cart body 210, and only the moving plate 240 is operated by sliding. By applying it, it is possible to implement a structure advantageous to deflection or deformation that may occur during a sliding operation. Therefore, it is possible to contribute to improving the transfer accuracy and securing the stability of the cargo. Of course, it is possible to simplify the structure compared to the prior art, and also reduce power loss required for handling of the object M to be transferred.

한편, 이송대차 본체(210)가 레일(100) 상에서 이송할 수 있도록 이송대차 본체(210)에 캐리어 유닛(230)이 연결된다. 즉 캐리어 유닛(230)은 도 3 내지 도 6에 도시된 것처럼 이송대차 본체(210)와 연결되며, 이송대차 본체(210)를 레일(100) 즉 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.Meanwhile, the carrier unit 230 is connected to the transfer cart body 210 so that the transfer cart body 210 can be transferred on the rail 100 . That is, the carrier unit 230 is connected to the transfer bogie body 210 as shown in FIGS. It serves to enable driving.

이러한 캐리어 유닛(230)은 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행롤러(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함할 수 있다.As long as the carrier unit 230 is connected to the carrier body 231 and the carrier body 231, it contacts the running rail 110 and the branch rail 130 to enable the carrier body 231 to travel. It is connected to the pair of running rollers 233 and the carrier body 231 and is disposed adjacent to one side of the pair of running rollers 233, but is in contact with the side of the running rail 110 and the branch rail 130, so that the carrier As long as it selectively contacts one of the pair of support rollers 235 supporting the body portion 231 and the running rail-side branching guide 150 and the branching rail-side branching guide 170 in the branching section (S3). It is connected to the pair of branch rollers 237 and the pair of branch rollers 237, and one branch roller 237 of the pair of branch rollers 237 is connected to the running rail-side branch guide 150 and the branch rail-side branch A branch roller linkage module 239 for interlocking a pair of branch rollers 237 to selectively contact any one of the guides 170 may be included.

캐리어 본체부(231)는 이송대차 본체(210)에 연결되어 이송대차 본체(210)에 안착된 이송 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 이때, 캐리어 본체부(231)와 이송대차 본체(210)의 연결은 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합한 결합바(232)가 이송대차 본체(210)의 상부에 고정 결합하여 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 이송대차 본체(210)를 레일(100)을 따라 이송되도록 한다.The carrier main body 231 is connected to the transfer cart body 210 and serves to transfer the transfer object M seated on the transfer cart body 210 to a destination. At this time, the connection between the carrier body portion 231 and the transfer cart body 210 is fixedly coupled to the upper portion of the transfer cart body 210 by the coupling bar 232 coupled to the lower portion of the carrier body portion 231, and the carrier body portion ( 231), the transfer cart body 210 is transferred along the rail 100.

한 쌍의 주행롤러(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 주행롤러(233)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 마련된 레일본체(140)들에 접촉되어 주행한다.A pair of running rollers 233 are connected to both sides of the carrier body 231 and serve to enable the carrier body 231 to travel along the running rail 110 and the branch rail 130 . When the carrier body part 231 travels along the running rail 110 and the branch rail 130, the pair of running rollers 233 are the rail body 140 provided on the running rail 110 and the branch rail 130. ) and travels in contact with them.

다만, 분기레일(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)가 분기레일(130)에 접촉되어 주행한다. 이는 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)의 분기영역(A1, 도 2 참조) 또는 합류영역(A2, 도 2 참조)의 일부구간에 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.However, in the branching area A1 and the confluence area A2 of the branching rail 130, one of the pair of running rollers 233 contacts the branching rail 130 and travels. As shown in FIG. 2, this is a rail where a pair of running rollers 233 can come into contact with a branch area (A1, see FIG. 2) or a part of the confluence area (A2, see FIG. 2) of the branch section (S3). This is because a part of the main body 140 does not exist.

전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 한 쌍의 주행롤러(233)에 의해 이송 대상물(M)을 목적하는 이송포트(P, 도 1 참조)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 이송대차 본체(210)를 지지하는 역할을 한다.As described above, the carrier main body 231 and the transfer bogie main body 210 transport the object M by a pair of running rollers 233 traveling along the running rail 110 and the branch rail 130. It is transferred to the target transfer port (P, see FIG. 1). And the pair of support rollers 235 are the traveling rail 110 and the branching rail ( 130) and serves to support the carrier body 231 and the transfer cart body 210.

특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)만이 레일본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 경우가 발생할 수도 있다.In particular, when the carrier main body 231 travels in the branching section (S3), a pair of branches in the branching area (A1) where the branching section (S3) starts and the confluence area (A2) where the branching section (S3) ends. Since a part of the rail body 140 to which the traveling roller 233 can contact is absent, only one traveling roller 233 of the pair of traveling rollers 233 travels along the rail body 140, so that the branch section In (S3), the carrier body 231 may be derailed from the rail body 140 in the branching area A1 and the joining area A2.

이에, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 주행롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.Therefore, in the present embodiment, a pair of support rollers 235 are provided to prevent the carrier body 231 from being derailed in the branching section S3, and the carrier body 231 moves along the rail body 140. to make it run smoothly. The pair of support rollers 235 are connected to the carrier body 231 and disposed adjacent to one side of the pair of traveling rollers 233 . And the pair of support rollers 235 are driven in contact with the side of the rail body 140 of the running rail 110 and the branch rail 130. The pair of support rollers 235 are disposed to cross the pair of traveling rollers 233 to prevent the carrier body 231 from being derailed from the rail body 140 .

그리고, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행할 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행될 수 있다.And, in this embodiment, the carrier body portion 231 can travel along the running rail 110 or the branching rail 130 in the branching section (S3), which is a pair of branching rollers 237 and a pair of It can be executed by the branch roller linkage module 239 that selectively brings the branch roller 237 into contact with one of the running rail-side branch guide 150 and the branch rail-side branch guide 170.

이하, 이송대차(200)를 이용한 이송 대상물 이송방법에 관해 설명한다.Hereinafter, a method of transferring an object to be transferred using the transfer cart 200 will be described.

레일(100)이 도 1과 같은 궤적이라 가정할 때, 이송대차(200)를 목적지, 즉 이송포트(P)의 주변 목적지로 이송시킨다. 이송대차(200)의 이송은 캐리어 유닛(230)이 담당한다.Assuming that the rail 100 has a trajectory as shown in FIG. 1, the transfer cart 200 is transferred to a destination, that is, to a destination around the transfer port P. The transport of the transfer cart 200 is handled by the carrier unit 230.

물론, 이송대차(200)은 앞서 자세히 설명한 것처럼 이송 대상물(M)이 수용 가능한 이송대차 본체(210)와, 이송 대상물(M)을 그립핑하는 그립퍼(251) 및 그립퍼(251)에 연결되는 호이스트 벨트(252)를 포함할 수 있으며, 컨트롤러(290)에 의해 호이스트 구동유닛(270)과 슬라이딩 구동유닛(260)이 동기 구동 가능하게 컨트롤되는 형태를 취한다.Of course, the transfer cart 200 includes a transfer cart body 210 capable of accommodating the transfer object M, a gripper 251 gripping the transfer object M, and a hoist connected to the gripper 251, as described in detail above. A belt 252 may be included, and the hoist driving unit 270 and the sliding driving unit 260 are controlled by the controller 290 to be synchronously driven.

다음, 도 4처럼 호이스트 벨트(252)의 적어도 일부를 이송대차 본체(210)의 적어도 일측으로 푸싱해서 그립퍼(251)를 이송대차 본체(210) 외부의 미리 결정된 위치, 예컨대 이송포트(P)의 상부로 이동시킨다. 그런 다음, 도 5처럼 그립퍼(251)를 하강시켜 이송 대상물(M)을 그립핑하거나 그립핑 해제한다. Next, as shown in FIG. 4, at least a portion of the hoist belt 252 is pushed to at least one side of the transfer cart body 210 to move the gripper 251 to a predetermined position outside the transfer cart body 210, for example, at the transfer port P. move to the top Then, as shown in FIG. 5 , the gripper 251 is lowered to grip or disengage the object M to be transferred.

이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 종전처럼 주변의 모든 부품을 분해하고 재조립하는 불합리한 상황에서 탈피하여 부품의 설치 또는 유지보수 작업을 쉽고 간편하게 진행할 수 있게 된다.According to the present embodiment, which operates with the structure described above, it is possible to easily and simply install or maintain parts, avoiding the unreasonable situation of disassembling and reassembling all surrounding parts as in the past.

이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations fall within the scope of the claims of the present invention.

100 : 레일 110 : 주행레일
130 : 분기레일 200 : 이송대차
210 : 이송대차 본체 230 : 캐리어 유닛
231 : 캐리어 본체부 233 : 주행롤러
235 : 지지롤러 237 : 분기롤러
240 : 이동 플레이트 251 : 그립퍼
252 : 호이스트 벨트 260 : 슬라이딩 구동유닛
270 : 호이스트 구동유닛 271 : 호이스트 드럼
272 : 드럼 샤프트 273 : 조립식 커플링
274 : 고정용 키 275 : 호이스트 서보모터
276 : 샤프트 베어링 하우징 280 : 운동 전달부
281 : 구동 풀리 282 : 종동 풀리
283 : 타이밍 벨트 285 : 브레이크 유닛
290 : 컨트롤러 295 : 신호 입력부
297 : 벨트 파단 감지부100: rail 110: running rail
130: branch rail 200: transfer truck
210: transfer cart body 230: carrier unit
231: carrier body 233: traveling roller
235: support roller 237: branch roller
240: moving plate 251: gripper
252: hoist belt 260: sliding drive unit
270: hoist drive unit 271: hoist drum
272: drum shaft 273: prefabricated coupling
274: fixing key 275: hoist servomotor
276: shaft bearing housing 280: motion transmission unit
281: drive pulley 282: driven pulley
283: timing belt 285: brake unit
290: controller 295: signal input unit
297: belt break detection unit

Claims (20)

이송대차 본체에 연결되되 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper);
상기 그립퍼와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 및
상기 이송대차 본체의 일측에 마련되며, 상기 그립퍼의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛을 포함하며,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 복수 개의 호이스트 드럼; 및
상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하며, 단부들 사이에 갭(gap)이 형성되게 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 드럼 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.A gripper that is connected to the transfer bogie body and grips the transfer object;
a plurality of hoist belts connected to the gripper; and
A hoist driving unit provided on one side of the transfer cart body and driving the hoist belt so that the hoist belt is wound or unwound to compensate for the length according to the operating position of the gripper,
The hoist driving unit,
a plurality of hoist drums supporting the hoist belts while individually winding or unwinding them; and
A transfer cart comprising a plurality of drum shafts individually connected to the hoist drums, rotatably supporting the hoist drums, and spaced apart from each other so as to form gaps between ends. 제1항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The hoist driving unit,
and a prefabricated coupling disposed in a gap area of the drum shafts and shielding the gap while assembling the drum shafts in a detachable manner. 제1항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The hoist driving unit,
The transfer cart further comprises a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing assembly positions of the drum shafts. 제1항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터; 및
상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 1,
The hoist driving unit,
a hoist servomotor generating a driving force so that the hoist belt is wound or unwound; and
and a motion transfer unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting a driving force of the hoist servomotor to a rotational motion of the drum shaft. 제4항에 있어서,
상기 운동 전달부는,
상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리;
상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리; 및
상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하는 타이밍 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 4,
The motion transfer unit,
a driving pulley connected to the motor shaft of the hoist servomotor;
a driven pulley connected to the drum shaft; and
and a timing belt connecting the drive pulley and the driven pulley. 제5항에 있어서,
상기 갭의 폭이 상기 타이밍 벨트의 두께보다 큰 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 5,
Transfer cart, characterized in that the width of the gap is larger than the thickness of the timing belt. 제5항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 5,
The hoist driving unit,
The transfer cart further comprises a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft. 제5항에 있어서,
상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부;
상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛; 및
상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 5,
a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken;
a brake unit connected to the hoist drive unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken; and
The transfer cart further comprises a controller for controlling the operation of the brake unit based on the detection signal of the belt break detection unit. 제8항에 있어서,
상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)이며,
상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터인 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 8,
The brake unit is a non-energized type that is connected to the drum shaft and can maintain a brake function even when power is not supplied,
The hoist servomotor is a transfer cart, characterized in that the brake type motor having a brake function. 제8항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 이송대차.According to claim 8,
The controller monitors the torque value of the hoist servomotor so that rotation of the drum shaft is stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken. Transfer cart characterized in that the control. 레일(rail) 상에서 이동 가능하며 이송대차; 및
상기 이송대차와 결합하되 상기 레일 상에서 주행하면서 상기 이송대차를 목적지로 이송하는 캐리어 유닛을 포함하며,
상기 이송대차는,
이송대차 본체에 연결되되 상기 이송 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립퍼(gripper);
상기 그립퍼와 연결되는 복수 개의 호이스트 벨트(hoist belt); 및
상기 이송대차 본체의 일측에 마련되며, 상기 그립퍼의 동작 위치에 따른 길이 보상을 위해 상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되고 상기 호이스트 벨트를 구동시키는 호이스트 구동유닛을 포함하며,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 벨트들을 개별적으로 권취 또는 권취해제하면서 지지하는 복수 개의 호이스트 드럼; 및
상기 호이스트 드럼들에 개별적으로 연결되고 해당 호이스트 드럼을 회전 가능하게 지지하며, 단부들 사이에 갭(gap)이 형성되게 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 드럼 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.It is movable on a rail and transfer cart; and
A carrier unit combined with the transfer cart and transporting the transfer cart to a destination while traveling on the rail;
The transfer truck,
A gripper that is connected to the transfer bogie body and grips the transfer object;
a plurality of hoist belts connected to the gripper; and
A hoist driving unit provided on one side of the transfer bogie body and driving the hoist belt by winding or unwinding the hoist belt to compensate for the length according to the operating position of the gripper,
The hoist driving unit,
a plurality of hoist drums supporting the hoist belts while individually winding or unwinding them; and
A transfer cart system comprising a plurality of drum shafts individually connected to the hoist drums, rotatably supporting the hoist drums, and spaced apart from each other so as to form gaps between ends. 제11항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 드럼 샤프트들의 갭(gap) 영역에 배치되며, 상기 갭을 차폐하면서 상기 드럼 샤프트들을 착탈 가능하게 조립하는 조립식 커플링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 11,
The hoist driving unit,
and a prefabricated coupling disposed in a gap area of the drum shafts and shielding the gap while assembling the drum shafts in a detachable manner. 제11항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 조립식 커플링에 연결되고 상기 드럼 샤프트들에 선택적으로 결합하며, 상기 드럼 샤프트들의 조립 위치를 세팅 고정하는 고정용 키(key)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 11,
The hoist driving unit,
The transfer cart system further comprises a fixing key connected to the prefabricated coupling, selectively coupled to the drum shafts, and setting and fixing the assembly positions of the drum shafts. 제11항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 벨트가 권취 또는 권취해제되게 구동력을 발생시키는 호이스트 서보모터; 및
상기 호이스트 서보모터와 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 호이스트 서보모터의 구동력을 상기 드럼 샤프트의 회전운동으로 전달하는 운동 전달부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 11,
The hoist driving unit,
a hoist servomotor generating a driving force so that the hoist belt is wound or unwound; and
and a motion transfer unit connected to the hoist servomotor and the drum shaft and transmitting a driving force of the hoist servomotor to a rotational motion of the drum shaft. 제14항에 있어서,
상기 운동 전달부는,
상기 호이스트 서보모터의 모터축에 연결되는 구동 풀리;
상기 드럼 샤프트에 연결되는 종동 풀리; 및
상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하는 타이밍 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 14,
The motion transfer unit,
a driving pulley connected to the motor shaft of the hoist servomotor;
a driven pulley connected to the drum shaft; and
A transfer cart system comprising a timing belt connecting the drive pulley and the driven pulley. 제15항에 있어서,
상기 갭의 폭이 상기 타이밍 벨트의 두께보다 큰 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 15,
Transfer bogie system, characterized in that the width of the gap is greater than the thickness of the timing belt. 제15항에 있어서,
상기 호이스트 구동유닛은,
상기 호이스트 드럼에 이웃하게 상기 드럼 샤프트에 연결되며, 상기 드럼 샤프트의 회전 운동을 가이드하는 복수 개의 샤프트 베어링 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 15,
The hoist driving unit,
The transfer cart system further comprises a plurality of shaft bearing housings connected to the drum shaft adjacent to the hoist drum and guiding rotational motion of the drum shaft. 제15항에 있어서,
상기 타이밍 벨트의 파단 여부를 감지하는 벨트 파단 감지부;
상기 호이스트 구동유닛에 연결되며, 상기 타이밍 벨트가 파단될 때, 상기 호이스트 드럼이 회전하지 않게 브레이크(brake)하는 브레이크 유닛; 및
상기 벨트 파단 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 브레이크 유닛의 동작을 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 15,
a belt break detection unit for detecting whether the timing belt is broken;
a brake unit connected to the hoist drive unit and braked so that the hoist drum does not rotate when the timing belt is broken; and
The transfer cart system further comprises a controller for controlling the operation of the brake unit based on the detection signal of the belt break detection unit. 제18항에 있어서,
상기 브레이크 유닛은 상기 드럼 샤프트에 연결되되 전원이 공급되지 않았을 때도 브레이크 기능을 유지할 수 있는 무여자 타입(Type)이며,
상기 호이스트 서보모터는 브레이크 기능을 갖는 브레이크 타입의 모터인 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 18,
The brake unit is a non-energized type that is connected to the drum shaft and can maintain a brake function even when power is not supplied,
The hoist servomotor is a transfer cart system, characterized in that the brake type motor having a brake function. 제18항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 호이스트 서보모터의 토크(Torque) 값을 모니터링해서 상기 타이밍 벨트의 파단 시 상기 호이스트 서보모터의 부하가 제로(Zero)에 근접할 때도 상기 브레이크 유닛을 통해 상기 드럼 샤프트의 회전이 정지되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.According to claim 18,
The controller monitors the torque value of the hoist servomotor so that rotation of the drum shaft is stopped through the brake unit even when the load of the hoist servomotor approaches zero when the timing belt is broken. Transfer cart system, characterized in that for control.
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