KR20230060866A - 이물질 회수 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이물질 제거 장치 및 방법에 관한 것으로서, 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하기 위한 장치로서, 상기 이물질을 회수하기 위한 회수부; 상기 용기의 외측에 설치되는 지지부; 및 상기 회수부를 상하방향 및 수평방향으로 이동시킬 수 있도록, 상기 지지부에 설치되는 이동부;를 포함하고, 이물질의 회수 위치로 회수부를 자유롭게 이동시킬 수 있다.

Description

이물질 회수 장치 및 방법{Collecting apparatus for foreign matter and method thereof}

본 발명은 이물질 회수 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이물질의 회수 위치로 회수 용기를 자유롭게 이동시킬 수 있는 이물질 회수 장치 및 방법에 관한 것이다.

전로에서 정련이 완료된 용강은 래들에 장입되어 주조 설비로 이송된다. 이와 같은 래들에는 용강을 배출시키기 위한 배출구가 형성되어 있고, 배출구에는 탑 노즐, 슬라이딩 노즐 및 콜렉터 노즐을 포함하는 노즐 조립체가 연결될 수 있다. 이때, 슬라이딩 노즐은 노즐 조립체 내부에 형성되는 유로를 개방 또는 폐쇄할 수 있다. 슬라이딩 노즐은 래들에 용강이 장입되고 래들이 이송되는 동안에는 노즐 조립체 내부의 유로를 폐쇄할 수 있고, 래들이 주조 설비로 이송되고, 주조 준비가 완료되면, 유로를 개방하여 용강의 철정압에 의해 배출구를 개공시킴으로써 래들의 용강을 턴디시로 공급할 수 있다.

이와 같은 방식으로 배출구를 개공시키기 위해, 용강을 래들에 수강시키기 전에, 래들의 배출구에 모래와 같은 입자로 이루어진 필러를 충진할 수 있다. 필러는 래들에 용강을 장입하면 고온의 용강과 반응하여 용강과 접촉하는 부위에 소결층이 만들어진다. 그리고 용강을 출강하기 위해서 슬라이딩 노즐을 이용하여 유로를 개방하면, 용강의 철정압에 의해 소결층이 깨지면서 필러가 노즐 조립체의 유로를 따라 배출되어 배출구가 개공된다. 이때, 노즐 조립체로 배출되는 필러가 턴디시로 배출되면 용강과 반응하여 산화물 등과 같은 개재물을 생성하기 때문에 용강의 청정도가 악화되는 문제가 있다. 이에 용강이 턴디시로 배출되기 이전에 이물질 회수 장치를 이용하여 필러를 회수하는 과정을 수행하고 있다.

그러나 래들과 턴디시 주변에는 주형에 플럭스를 주입하기 위한 설비, 주형으로 주입되는 용강의 성분을 측정하기 위한 설비 등 다양한 설비들이 설치되어 있어, 제한된 공간에서 설비들을 피해 이물질 회수 장치의 회수 용기를 노즐 조립체 하부로 이동시키기 어려운 문제가 있다.

KR 10-1321489 B JP 4521880 B

본 발명은 이물질의 회수 위치로 회수 용기를 자유롭게 이동시킬 수 있는 이물질 회수 장치 및 방법을 제공한다.

본 발명의 실시 형태에 따른 이물질 회수 장치는, 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하기 위한 장치로서, 상기 이물질을 회수하기 위한 회수부; 상기 용기의 외측에 설치되는 지지부; 및 상기 회수부를 상하방향 및 수평방향으로 이동시킬 수 있도록, 상기 지지부에 설치되는 이동부;를 포함할 수 있다.

상기 지지부는 상기 배출구보다 높은 위치에 고정되도록 설치되는 제1지지 프레임을 포함할 수 있다.

상기 이동부는, 상기 회수부를 상기 용기를 향해 전후진시킬 수 있도록 상기 지지부에 설치되는 제1이동부; 상기 회수부를 상하방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 제1이동부에 설치되는 제2이동부; 및 상기 회수부를 상기 배출구를 향해 전후진시킬 수 있도록 상기 제2이동부에 설치되는 제3이동부;를 포함할 수 있다.

상기 제1이동부는, 슬라이딩 방식으로 이동하도록 상기 제1지지 프레임에 설치되는 제1이동 프레임; 및 상기 제1이동 프레임을 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 상기 제1지지 프레임에 설치되는 제1구동기;를 포함할 수 있다.

상기 제2이동부는, 상기 제1이동 프레임에 설치되는 지지체; 상하방향으로 연장되도록 상기 지지체에 설치되는 승강 프레임; 및 상기 승강 프레임을 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 상기 지지체에 설치되는 제2구동기;를 포함할 수 있다.

상기 승강 프레임은 상하방향으로 상기 지지체와 상기 배출구의 하단까지의 거리보다 길게 형성될 수 있다.

상기 제3이동부는, 수평방향으로 연장되도록 상기 승강 프레임에 설치되는 제2지지 프레임; 상기 회수부와 연결되고, 상기 제2지지 프레임에 이동 가능하도록 설치되는 제2이동 프레임; 및 상기 회수부를 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 상기 제2지지 프레임에 설치되는 제3구동기;를 포함할 수 있다.

상기 제2지지 프레임은 상기 지지체보다 하부에 배치되도록 상기 승강 프레임에 설치될 수 있다.

상기 이동부는 상기 회수부를 수평방향으로 회전시키기 위한 제4이동부를 더 포함하고, 상기 제4이동부는 상기 제3이동부와 연결되고, 상기 제2이동부에 설치될 수 있다.

상기 제4이동부는, 상기 제3이동부를 상기 제2이동부에 회전 가능하도록 연결하기 위한 연결 부재; 및 상기 회수부와 상기 제3이동부를 회전시키기 위한 회전 구동력을 발생시키고, 상기 연결 부재에 설치되는 제4구동기;를 포함할 수 있다.

상기 회수부는 이물질을 외부로 배출시키도록 상하방향으로 회전 가능하도록 상기 제3이동부에 설치될 수 있다.

본 발명의 실시 형태에 따른 이물질 회수 방법은, 용기의 외측에 상기 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하기 위한 이물질 회수 장치를 마련하는 과정; 및 상기 이물질을 회수하기 위해 상기 이물질 회수 장치의 회수 용기를 적어도 2가지 이상의 방향으로 이동시켜 상기 배출구의 아래에 배치시키는 과정;을 포함할 수 있다.

상기 배출구는 상기 용기의 하부에 형성되고, 상기 이물질 회수 장치를 마련하는 과정은, 상기 용기의 하부보다 높은 위치에 고정시키는 과정을 포함할 수 있다.

상기 배치시키는 과정은, 상기 회수 용기를 수평방향으로 이동시키는 과정; 및 상기 회수 용기를 상하방향으로 이동시키는 과정;을 포함할 수 있다.

상기 회수 용기를 수평방향으로 이동시키는 과정은, 상기 회수 용기를 직선 이동시키는 과정 및 상기 회수 용기를 회전시키는 과정 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 회수 용기를 직선 이동시키는 과정은, 상기 용기의 하부보다 높은 위치에서 상기 회수 용기를 이동시키는 제1직선 이동 과정 및 상기 용기의 하부보다 낮은 위치에서 상기 회수 용기를 이동시키는 제2직선 이동 과정을 포함할 수 있다.

상기 회수 용기를 회전시키는 과정은, 상기 제2직선 이동 과정에서 상기 회수 용기의 이동 경로를 상기 제1직선 이동 과정에서 상기 회수 용기의 이동 경로에 대해 교차하는 방향으로 변경하는 과정을 포함할 수 있다.

상기 배치시키는 과정은, 상기 용기와 상기 회수 용기 사이의 장애물을 피하기 위해 상기 회수 용기의 이동 방향을 변경하는 과정을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 필러가 배출되는 위치로 회수 용기를 자유롭게 이동시킬 수 있다. 즉, 이물질 회수 장치와 래들 사이에 주변 설비 등과 같은 장애물이 설치되어 있어 공간이 좁고 제한되는 경우에도, 회수 용기를 수평 방향 및 상하 방향으로 이동시켜, 필러가 배출되는 위치로 회수 용기를 용이하게 이동시킬 수 있다. 따라서 래들 근처에 설치되는 주변 설비의 위치를 변경하지 않고도, 래들에서 배출되는 필러를 효율적으로 회수함으로써 필러에 의해 용강이 오염되는 것을 억제하여 주편의 품질 저하를 억제 혹은 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치를 주조 설비에 적용한 상태를 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치의 평면도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치의 정면도.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치를 이용하여 필러를 회수하는 과정을 보여주는 정면도 및 평면도.

이하, 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치는, 용기의 외측에 설치되어, 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하는데 사용될 수 있다. 여기에서는 이물질 회수 장치가 래들에 설치되는 노즐 조립체에서 배출되는 필러를 회수하는데 적용되는 예에 대해서 설명한다. 그러나 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치는 다양한 용기의 배출구로 배출되는 다양한 이물질을 회수하는데 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치를 주조 설비에 적용한 상태를 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치의 평면도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치의 정면도이다.

도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치가 적용되는 주조 설비에 대해 설명한다.

도 1을 참조하면, 주조 설비는 용강(molten steel; M)이 저장되는 래들(10)과, 래들(10)로부터 용강(M)을 공급받는 턴디시(20), 래들(10) 내의 용강을 턴디시(20)에 공급하는 노즐 조립체(20)을 포함한다. 그리고 도시되지 않았지만, 턴디시(20)의 하부에는 턴디시(20)로부터 용강을 제공받아 용강(M)을 1차 냉각시키는 주형(미도시)과, 턴디시(20) 내 용강을 주형으로 공급하는 침지노즐(미도시)를 포함할 수 있다.

래들(10)은 내부에 용강을 장입할 수 있도록 상부는 개방되고, 내부에 용강이 수용되는 공간을 형성한다. 그리고 래들(10)의 하부, 예컨대 바닥에는 용강(M)을 배출시키기 위한 배출구(11)가 형성될 수 있다.

노즐 조립체(20)는 배출구(11)를 개폐하도록 래들(10)의 저면에 설치될 수 있다. 노즐 조립체(20)는 배출구(11)에 설치되는 탑노즐(21)과, 탑노즐(21)을 개폐하도록 래들(10)의 저면에 설치되는 슬라이딩 노즐(22)과, 슬라이딩 노즐(22)의 하부에 설치되는 콜렉터 노즐(23)을 포함할 수 있다. 이때, 탑노즐(21)은 배출구(11)에 삽입 및 고정되며, 배출구(11)에는 탑노즐(21)을 고정시킬 수 있도록 웰블럭(12)이 마련될 수 있다. 또한, 배출구(11)에는 래들(10) 내에 수용된 용강(M)이 탑노즐(21)이나 슬라이딩 노즐(22)과 접촉하여 막힘 현상을 유발하는 것을 방지하기 위한 필러(F)가 충진될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치(100)는 래들(10)의 외측에 설치되어, 노즐 조립체(20)에서 배출되는 필러(F)를 회수할 수 있다.

이하에서는 필러(F)가 배출되는 노즐 조립체(20)의 하부가 지면 또는 작업대(40)의 상부면보다 하부에 설치된 예에 대해서 설명하나, 노즐 조립체(20)의 하부는 지면 또는 작업대(40)의 상부면보다 상부에 설치될 수도 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치(100)는, 이물질을 회수하기 위한 회수부(160)와, 용기(10)의 외측에 설치되는 지지부(110)와, 회수부(160)를 수평방향(X, Y) 및 상하방향(Z)으로 이동시킬 수 있도록 지지부(110)에 설치되는 이동부(120, 130, 140, 150)를 포함할 수 있다. 이하에서는 용기(10)를 래들(10)로 예시하고, 노즐 조립체(20)에서 배출되는 이물질을 필러(F)로 예시한다. 그리고 지지부(110)와 래들(10)을 기준으로, 수평방향(X)은 지지부(110)에서 래들(10)을 향하는 방향 또는 회수부(160)가 래들(10)를 향해 전후진 이동하는 방향을 의미하고, 수평방향(Y)는 수평방향(X)에 수평으로 교차하는 방향으로 좌우 방향을 의미한다. 상하방향(Z)은 지지부(110) 또는 래들(10)의 높이 방향을 의미하고, 회수부(160)가 승강하는 방향을 의미한다.

지지부(110)는 래들(10)에 설치되는 노즐 조립체(20)에서 배출되는 필러(F)를 회수하도록 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 지지할 수 있다. 지지부(110)는 래들(10)과 이격되도록 래들(10)의 일측에 설치될 수 있다. 이때, 지지부(110)는 비교적 넓은 공간에 설치되고, 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 지지부(110)에 비해 상대적으로 좁은 공간으로 이동될 수 있도록 형성될 수 있다. 즉, 지지부(110)는 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)가 주조 설비나 주변 설비를 피해서 이동할 수 있도록 래들(10)의 외측에서 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 안정적으로 지지할 수 있다. 또한, 지지부(110)는 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 지상 또는 작업대(40)의 상부면에서 이격시킬 수 있도록 형성될 수 있다. 또한, 지지부(110)는 래들(10)의 하단 또는 노즐 조립체(20)보다 상부에 설치되거나, 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 래들(10)의 하단 또는 노즐 조립체(20)보다 상부에 위치하도록 지지할 수 있다. 이하에서는 지지부(110)가 지면 또는 지상으로부터 이격되는 작업대(40) 상부에 설치되고, 래들(10)의 하단 노즐 조립체(20)보다 상부에서 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 지지하는 것으로 설명한다.

지지부(110)는 작업대(40)의 상부에 설치되는 제1지지 프레임(111)을 포함할 수 있다. 제1지지 프레임(111)은 래들(10)의 일측에 래들(10)과 이격되도록 작업대(40) 상부에 설치될 수 있다. 제1지지 프레임(111)은 수평방향(X)으로 연장되도록 형성되고, 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 작업대(40) 상부로부터 이격되도록 지지할 수 있다. 즉, 제1지지 프레임(111)은 이동부(120, 130, 140, 150)와 회수부(160)를 작업대(40)에서 상하방향(Z)으로 이격시킨 상태에서 래들(10)을 향해 전후진 이동 가능하도록 지지할 수 있다. 이때, 제1지지 프레임(111)에는 이동부(120, 130, 140, 150)를 이동 가능하도록 지지할 수 있는 제1가이드 홈(112)이 형성될 수 있다. 제1가이드 홈(112)은 제1지지 프레임(111)이 연장되는 방향, 즉 수평방향(X)을 따라 형성될 수 있다.

이동부(120, 130, 140, 150)는 래들(10)을 향해 회수부(160)를 수평방향(X) 및 상하방향(Z)으로 이동시킬 수 있도록 지지부(110)에 설치될 수 있다. 이동부(120, 130, 140, 150)는 회수부(160)를 래들(10)을 향해 전후진시킬 수 있도록 지지부(110)에 설치되는 제1이동부(120)와, 회수부(160)를 상하방향(Z)으로 이동시킬 수 있도록 제1이동부(120)에 설치되는 제2이동부(130) 및 회수부(160)를 배출구(11)를 향해 전후진시킬 수 있도록 제2이동부(130)에 설치되는 제3이동부(150)를 포함할 수 있다.

제1이동부(120)는 제2이동부(130), 제3이동부(150) 및 회수부(160)를 래들(10)을 향해 수평방향(X)으로 전후진 이동시킬 수 있도록 제1지지 프레임(111)에 설치될 수 있다. 제1이동부(120)는 제1지지 프레임(111)에 이동 가능하도록 설치되는 제1이동 프레임(121)과, 제1이동 프레임(121)을 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 제1지지 프레임(111)에 설치되는 제1구동기(123)를 포함할 수 있다.

제1이동 프레임(121)은 일방향으로 연장되도록 형성되고, 제1지지 프레임(111)에 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 제1이동 프레임(121)은 제1지지 프레임(111)이 연장되는 방향과 동일한 방향으로 배치되도록 제1지지 프레임(111)에 설치될 수 있다. 이때, 제1이동 프레임(121)에는 제1이동 프레임(121)이 연장되는 방향으로 형성되는 제1가이드 돌기(122)가 형성될 수 있다. 그리고 제1이동 프레임(121)은 제1가이드 돌기(122)가 제1가이드 홈(112)에 맞물려지도록 제1지지 프레임(111)에 설치되어, 제1구동기(123)에서 발생되는 구동력에 의해 제1지지 프레임(111)이 연장되는 방향으로 전후진 이동될 수 있다.

제1구동기(123)는 제1이동 프레임(121)을 직선 이동시키기 위한 구동력, 예컨대 직선 구동력을 발생시킬 수 있다. 제1구동기(123)는 제1지지 프레임(111)에 설치되며, 제1이동 프레임(121)을 직선 이동시킬 수 있는 실린더, 모터와 풀리, 모터와 기어 조립체 또는 리니어 모터 등을 포함할 수 있다. 여기에서는 제1구동기(123)가 제1지지 프레임(111)에 설치되는 것으로 설명하지만, 제1구동기(123)는 작업대(40)에 설치될 수도 있고, 제1지지 프레임(111)과 인접하도록 설치될 수도 있다.

이처럼, 제1이동부(120)는 지지부(110)에 설치되어, 지지부(110)를 제외한 제2이동부(130), 제3이동부(150) 및 회수부(160)를 수평방향(X)으로 이동시킬 수 있다. 또한, 제1이동부(120)는 제2이동부(130), 제3이동부(150) 및 회수부(160)를 넓은 공간에서 비교적 좁은 공간으로 이동시킬 수 있다.

제2이동부(130)는 회수부(160)를 상하방향으로 이동시킬 수 있도록 제1이동부(120)에 설치될 수 있다. 제2이동부(130)는 제3이동부(150)와 회수부(160)를 필러(F)를 회수할 수 있는 높이로 이동시킬 수 있다. 예컨대 제2이동부(130)는 제3이동부(150)와 회수부(160)를 작업대(40)보다 하부로 이동시켜 작업대(40)의 상부면보다 하부에 위치하는 노즐 조립체(20)의 아래로 이동시킬 수 있다.

제2이동부(120)는 제1이동 프레임(121)에 설치되는 지지체(131)와, 지지체(131)를 상하방향(Z)으로 관통하도록 설치되는 승강 프레임(132) 및 승강 프레임(132)을 상하방향(Z)으로 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고 지지체(131)에 설치되는 제2구동기(134)를 포함할 수 있다.

지지체(131)는 지지부(110)의 제1이동 프레임(121)에 고정 설치될 수 있다. 이에 지지체(131)는 제1이동 프레임(121)이 이동되는 방향, 예컨대 전후진 방향으로 이동되고, 제1이동 프레임(121)이 위치하는 작업대(40)의 상부면보다 높은 곳에 배치될 수 있다.

승강 프레임(132)은 바형상으로 형성되고, 지지체(131)를 관통하며 상하방향으로 배치되도록 설치될 수 있다. 이때, 승강 프레임(132)은 지지체(131)의 상부 및 하부로 노출되도록 지지체(131)에 설치될 수 있다. 승강 프레임(132)은 제3이동부(150)와 회수부(160)를 노즐 조립체(20)의 아래에 위치시키기 위한 구성으로, 승강 프레임(132)의 길이(L)는 상하방향으로 지지부(110)에 고정 설치되는 지지체(131)와 노즐 조립체(20)의 하단까지 거리(H)보다 길게 형성(L>H)되는 것이 좋다. 승강 프레임(132)은 지지체(131)에 설치되는 제2구동기(134)와 맞물려지도록 설치되고, 제2구동기(134)에서 발생되는 구동력에 의해 지지체(131)에서 이탈되지 않고 상하방향으로 이동할 수 있다. 승강 프레임(132)에는 제3이동부(150) 및 회수부(160)를 지지시키기 위한 지지 블록(133)이 설치될 수 있다. 지지 블록(133)은 회수부(160)를 배출구(11)의 하부로 이동시키기 좋은 승강 프레임(132)의 하부에 설치될 수 있다. 제3이동부(150)와 회수부(160)는 지지 블록(133)에 직접 설치될 수도 있으나, 지지부(110)와 배출구(11) 간의 위치에 따라 제3이동부(150)와 회수부(160)가 배치되는 위치를 조절할 수 있는 연결체(135)가 설치될 수 있다. 연결체(135)는 제1지지 프레임(111)이 연장되는 방향에 교차하는 방향, 예컨대 좌우 방향(Y)으로 연장되는 블록 형상으로 형성될 수 있다. 이러한 연결체(135)는 주조 설비와, 주변 설비의 위치와 지지부(110)가 설치되는 위치에 따라 회수부(160)의 위치를 조절할 수 있도록 길이가 달라질 수 있다. 즉, 연결체(135)는 노즐 조립체(20)의 아래로 회수부(160)를 이동시킬 때, 주조 설비, 주변 설비 등을 피할 수 있는 위치에서 제3이동부(150)와 회수부(160)를 지지시킬 수 있다. 예컨대 지지부(110)와 래들(10)의 배출구(11) 사이에 장애물이 있는 경우, 연결체(135)는 제3이동부(150) 및 회수부(160)를 지지부(110)의 좌우방향(Y) 중 어느 한 쪽으로 치우쳐지게 지지할 수 있다. 이에 제한된 공간에서 제3이동부(150)와 회수부(160)의 이동 공간을 확보할 수 있다.

제2구동기(134)는 지지체(131)에 설치될 수도 있고, 승강 프레임(132)에 설치될 수도 있다. 이러한 제2구동기(134)는 회수부(160)를 상하방향으로 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시킬 수 있는 실린더나, 모터와 기어 조립체, 스크류 잭 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2구동기(134)는 승강 프레임(132)을 상하방향(Z)으로 이동시킬 수 있는 구동력을 발생시키는 동시에, 승강 프레임(132)을 이동 가능하도록 지지하여 승강 프레임(132)이 지지체(131)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

제3이동부(150)는 회수부(160)를 수평방향(X)으로 이동시킬 수 있도록 제2이동부(130)에 설치될 수 있다. 제3이동부(150)는 제2이동부(130)의 연결체(135)에 설치되는 제2지지 프레임(151)과, 제2지지 프레임(151)에 이동 가능하도록 설치되는 제2이동 프레임(153) 및 제2이동 프레임(153)을 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키는 제3구동기(155)를 포함할 수 있다.

제2지지 프레임(151)은 수평방향으로 연장되도록 형성되고, 연결체(135)에 설치될 수 있다. 제2지지 프레임(151)은 제1지지 프레임(111)이 연장되는 방향, 예컨대 전후진 방향(X)으로 연장되도록 형성될 수 있다. 이때, 제2지지 프레임(151)은 제1지지 프레임(111)과 동일한 방향을 향하도록 연결체(135)에 설치될 수 있다. 제2이동 프레임(153)은 일부가 제2지지 프레임(151)과 겹쳐지도록 배치되고, 제2지지 프레임(151)이 연장되는 방향으로 수평방향으로 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 제2지지 프레임(151)에는 제2이동 프레임(153)과 접촉하는 부분에 제2지지 프레임(151)이 연장되는 방향으로 형성되는 제2가이드 홈(152)이 형성될 수 있다. 그리고 제2이동 프레임(153)에는 제2가이드 홈(152)과 맞물려지도록 형성되는 제2가이드 돌기(154)가 형성될 수 있다. 이러한 구성에 의해 제2이동 프레임(153)은 슬라이딩 방식으로 제2지지 프레임(151)이 연장되는 방향을 따라 수평 이동할 수 있다.

제3구동기(155)는 제2이동 프레임(153)을 직선 이동시키기 위한 구동력, 예컨대 직선 구동력을 발생시킬 수 있다. 제3구동기(155)는 제2지지 프레임(151)에 설치될 수 있고, 직선 구동력을 발생시킬 수 있는 실린더, 모터와 풀리 또는 모터와 기어 조립체를 포함할 수 있다. 이러한 제3구동기(155)는 제2지지 프레임(151)이나 제2이동 프레임(153)에 설치될 수도 있고, 제2이동부(130)의 연결체(135)에 설치될 수도 있다.

회수부(160)는 래들(10)의 배출구(11)에서 배출되는 이물질, 예컨대 필러(F)를 회수할 수 있도록, 상부가 개방되고, 내부에 필러(F)를 수용하기 위한 공간이 형성되는 회수 용기를 포함할 수 있다. 이하에서는 회수부(160) 또는 회수 용기(160)라 한다. 회수 용기(160)는 제3이동부(150)의 제2이동 프레임(153)에 설치될 수 있다. 이에 회수 용기(160)는 제2이동 프레임(153)의 이동 방향을 따라 수평 이동될 수 있다. 이때, 회수 용기(160)는 용접 등을 통해 제2이동 프레임(153)에 고정되도록 설치될 수 있으나, 제2이동 프레임(153)에 회전 가능하도록 설치될 수도 있다. 즉, 회수 용기(160)는 회수된 필러(F)를 외부로 배출시킬 수 있도록 제2이동 프레임(153)에 상하방향으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이에 회수 용기(160)는 필러(F)를 회수하는 경우 개방된 상부가 배출구(11)를 향하도록 배치되고, 회수된 필러(F)를 배출시키는 경우에는 상하방향으로 회전하여 개방된 상부가 아래를 향하도록 배치될 수 있다.

이와 같은 구성에 의해 이물질 회수 장치(100)는 이동부(120, 130, 140, 150)를 이용하여 회수부(160)를 래들(10)을 향해 전진 및 하강 이동시키고, 하강 이동된 상태에서 회수부(160)를 배출구(11)를 향해 전진이동시킴으로써 회수부(160)를 배출구(11)의 아래로 위치시킬 수 있다.

한편, 이동부는 회수부(160)의 이동 방향을 변경시키기 위한 제4이동부(140)를 포함할 수 있다. 제4이동부(140)는 제3이동부(150)에 의한 회수부(160)의 이동 경로를 제1이동부(120)에 의한 회수부(160)의 이동 경로에 교차하는 방향으로 변경시킬 수 있다. 예컨대 회수부(160)는 제1이동부(120)에 의해 전후진방향(X)으로 이동되고, 제3이동부(150)에 의해 좌우방향(Y)으로 이동될 수 있다.

이동부가 제4이동부(140)를 포함하는 경우, 제4이동부(140)는 회수부(160)를 수평방향(Y)으로 회전시킬 수 있도록 제2이동부(130)에 설치될 수 있다. 제4이동부(140)는 제3이동부(150)를 제2이동부(120)에 회전 가능하도록 연결하는 연결 부재(141)와, 연결 부재(141)를 회전시키기 위한 회전 구동력을 발생시키도록 연결 부재(141)에 설치되는 제4구동기(142)를 포함할 수 있다. 이러한 제4이동부(140)는 제2이동부(130)와 제1이동부(120)에 의해 지지부(110)에 지지될 수 있다.

연결 부재(141)는 제3이동부(150)를 수평방향으로 회전 또는 이동시킬 수 있도록 제3이동부(150)를 연결체(135)에 연결할 수 있다. 그리고 제4구동기(142)는 제3이동부(150)를 회전시키도록 연결 부재(141)에 설치될 수 있다. 이때, 제4구동기(142)는 회전 구동력을 발생시키는 모터, 모터와 기어 조립체 등을 포함할 수 있고, 연결 부재(141)는 상하방향으로 배치되는 회전축을 포함할 수 있다.

제4이동부(130)는 회수부(160)와 제3이동부(150)의 이동 방향을 조절할 수 있다. 즉, 제4이동부(130)는 회수부(160)를 노즐 조립체(20)를 향해 이동할 수 있도록, 회수부(160)와 제3이동부(150)의 자세, 예컨대 제3이동부(150)의 제2지지 프레임(151)과 지지부(110)의 제1지지 프레임(111)이 이루는 각도를 조절할 수 있다. 또는, 제4이동부(130)는 회수부(160)와 노즐 조립체(20) 사이, 또는 회수부(160)와 래들(10) 사이에 주변 설비, 예컨대 장애물이 있는 경우 회수부(160)가 장애물을 피해서 이동할 수 있도록 회수부(160)의 이동 방향을 변경시킬 수 있다.

상기와 같은 구성에 의해 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치(100)는 제한된 공간에서 회수 용기(160)를 다양한 방향으로 자유롭게 이동시켜 장애물에 의한 간섭을 최소화하면서 필러(F)의 회수 위치로 이동시킬 수 있다. 이때, 이물질 회수 장치(100), 래들(10) 및 주변 설비들의 배치 상태에 따라, 이물질 회수 장치(100)의 제1 내지 제4이동부(120, 130, 140, 150)의 작동 순서는 다양하게 변경될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 필러 회수 방법에 대해서 설명한다.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 장치를 이용하여 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하는 과정을 순서대로 보여주는 도면이다. 도 5 내지 도 9는 도 1에 도시된 A영역을 확대하여 보여주는 도면이다.

본 발명의 실시 예에 따른 이물질 회수 방법은, 래들(10)의 외측에 래들(10)의 배출구(11)에서 배출되는 이물질을 회수하기 위한 이물질 회수 장치를 마련하는 과정 및 이물질을 회수하기 위해 이물질 회수 장치의 회수 용기를 적어도 2가지 이상의 방향으로 이동시켜 배출구(11)의 아래에 배치시키는 과정을 포함할 수 있다.

먼저, 정련이 완료된 용강을 래들(10)에 장입하고, 래들(10)을 주조설비로 이동시켜 래들 터렛(미도시)에 안착시킨다. 이때, 래들(10)의 하부에 마련되는 배출구(11)에는 필러(F)가 충진되고, 래들(10)의 저면에 설치된 노즐 조립체(20)의 슬라이딩 노즐(22)에 의해 폐쇄될 수 있다. 또한, 도 5에 도시된 바와 같이 래들(10)의 일측에 필러(F)를 회수하기 위한 이물질 회수 장치(100)를 마련할 수 있다. 도 5를 참조하면, 이물질 회수 장치(100)는 래들(10)의 일측에 마련된 작업대(40) 상부에 고정되도록 마련될 수 있다. 이때, 작업대(40)의 상부면은 노즐 조립체(20)의 하단보다 높거나 같을 수 있다. 이에 필러(F)를 회수하기 위한 회수 용기(160)도 노즐 조립체(20)의 하단보다 높은 위치에 배치될 수 있다. 또한, 회수 용기(160)는 수평방향(X)으로 래들(10)과 이격되도록 배치되고, 래들(10)의 배출구(11)와 수평방향(Y), 예컨대 좌우방향으로 엇갈리도록 배치될 수 있다. 이와 같은 상태는 필러(F)를 회수하기 위해 이물질 회수 장치(100)가 대기하고 있는 상태로서, 제1지지 프레임(111)과 제2지지 프레임(151)은 서로 나란하게 배치될 수 있다. 그러나 래들(10)과 이물질 회수 장치(100) 및 주변 설비의 배치 상태에 따라 제2지지 프레임(151)은 제2이동부(120)에 의해 수평방향(Y)으로 회전된 상태로 배치될 수도 있다. 예컨대 제2지지 프레임(151)은 제1지지 프레임(111)과 90°정도의 각도를 갖도록 배치될 수 있다.

래들(10)과 이물질 회수 장치(100)가 마련되면, 래들(10)의 배출구(11)를 개공시키기 이전에, 배출구(11)에서 배출되는 필러(F)를 회수하기 위해 이물질 회수 장치(100)의 회수 용기(160)를 래들(10)의 배출구(11)의 아래, 예컨대 노즐 조립체(20)의 아래로 이동시킬 수 있다.

도 6을 참조하면, 제1구동기(123)를 이용하여 수평방향으로 직선 구동력을 발생시켜 제1이동 프레임(121)을 래들(10) 쪽으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 제1이동 프레임(121)에 설치된 제2이동부(130), 제3이동부(150), 제4이동부(140) 및 회수부(160)가 제1이동 프레임(121)의 이동 방향으로 함께 이동될 수 있다. 제1이동 프레임(121)은 래들(10) 쪽으로 전진 이동되며, 회수부(160)가 래들(10)에 인접할 때까지 이동될 수 있다.

도 7을 참조하면, 제2구동기(134)를 이용하여 상하방향으로 직선 구동력을 발생시켜 승강 프레임(132)을 하강시킬 수 있다. 이때, 승강 프레임(132)에 설치된 제3이동부(150), 제4이동부(140) 및 회수부(160)는 승강 프레임(132)의 이동 방향으로 함께 이동될 수 있다. 이때, 승강 프레임(132)은 회수 용기(160)의 상부가 노즐 조립체(20)의 하단보다 아래에 위치될 때까지 하강될 수 있고, 회수 용기(160)는 래들(10)과 턴디시(30) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 승강 프레임(132)을 하강시킨 이후, 제1구동기(123)를 다시 작동시켜 제1이동 프레임(121)을 래들(10) 쪽으로 수평 이동시킬 수 있다. 이 경우, 제3이동부(150), 제4이동부(140) 및 회수부(160)는 제1이동 프레임(121)에 래들(10)을 향해 돌출되도록 형성되어 있던 제3이동부(150), 제4이동부(140) 및 회수부(160)가 래들(10) 하부로 이동되기 때문에, 제1이동 프레임(121)과 래들(10) 사이에 제1이동 프레임(121)이 전진 이동할 수 있는 공간이 확보될 수 있다. 따라서 제1이동 프레임(121)을 래들(10) 쪽으로 더 전진 이동시켜 회수부(160)를 배출구(11)에 인접시킬 수 있다. 이 경우, 제1이동 프레임(121)의 이동 거리가 증가하게 되므로, 제3이동부(150)에 의한 이동 거리를 단축시킬 수 있어 제3이동부(150)의 크기를 감소시킬 수 있는 이점이 있다.

승강 프레임(132)이 하강 이동되면, 도 8에 도시된 바와 같이 제4이동부(140)를 이용하여 제3이동부(150)와 회수부(160)를 수평방향으로 이동시킬 수 있다. 이때, 제4구동기(142)를 이용하여 회전 구동력을 발생시켜, 배출구(11) 또는 노즐 조립체(20)를 향하도록 제3이동부(150)와 회수부(160)를 회전시킬 수 있다. 제3이동부(150)와 회수부(160)가 회전되면, 제3이동부(150)와 회수부(160)는 제1이동부(120)에 의한 이동 경로에 교차하는 방향으로 배치될 수 있다. 즉, 제4이동부(140)를 이용하여 제3이동부(150)와 회수부(160)를 회전시킴으로써 제3이동부(150)와 회수부(160)의 이동 방향을 변경시킬 수 있다. 이때, 제3이동부(130)의 초기 배치 상태, 예컨대 대기 상태에서 제1지지 프레임(111)과 제2지지 프레임(151)의 배치 상태에 따라 제3이동부(150)와 회수부(160)의 회전 각도가 달라질 수 있다.

제3이동부(150)와 회수부(160)가 배출구(11) 또는 노즐 조립체(20)를 향하도록 회전되면, 도 9에 도시된 바와 같이 제3구동기(155)를 작동시켜 회수부(160)를 수평 이동시킴으로써 배출구(11) 또는 노즐 조립체(20)의 아래에 배치시킬 수 있다. 이때, 제3구동기(155)를 작동시키면 제3구동기(155)에서 발생되는 직선 구동력에 의해 제2이동 프레임(153)이 제2지지 프레임(151)을 따라 직선 이동하고, 제2이동 프레임(153)에 설치되는 회수부(160)가 노즐 조립체(20)의 하부로 전진 이동된다.

한편, 제1이동부(120)에 의해 회수부(160)와 제2이동부(130), 제3이동부(150) 및 제4이동부(140)가 래들(10)을 향해 전진 이동한 상태에서, 배출구(11) 또는 노즐 조립체(20)와 회수부(160)가 수평방향으로 일직선 상에 위치하는 경우에는 제3이동부(150)와 회수부(160)의 이동 방향을 변경시키지 않고, 회수부(160)를 배출구(11) 또는 노즐 조립체(20)의 아래에 배치시킬 수도 있다. 즉, 회수부(160)가 수평방향(Y), 예컨대 좌우방향으로 래들(10)의 배출구(11)와 어긋나도록 배치된 상태에서는 회수부(160)를 배출구(11) 쪽으로 이동시키기 위해 제4이동부(140)를 이용하여 회수부(160) 및 제3이동부(150)의 이동 방향을 전환하는 과정이 필요하다. 그러나 회수부(160)가 좌우방향(Y)으로 배출구(11)와 일직선상에 위치하는 경우에는, 회수부(160)를 수평방향(X), 예컨대 전후방향 및 상하방향(Z)으로 이동시키는 것에 의해 배출구(11) 아래에 배치시킬 수 있다.

이처럼, 회수부(160)가 노즐 조립체(20), 예컨대 콜렉터 노즐(23)의 아래로 이동되면, 슬라이딩 노즐(22)을 작동시켜 배출구(11)를 개공시킬 수 있다. 슬라이딩 노즐(22)이 작동되면, 탑노즐(21)과 콜렉터 노즐(23) 사이가 개방되고, 래들(10)에 수용되는 용강의 철정압에 의해 래들(10)의 배출구(11)에 마련된 필러(F)가 배출구(11)로부터 탈락되면서 노즐 조립체(20) 내부의 유로를 따라 외부로 배출될 수 있다. 그리고 노즐 조립체(20)에서 배출되는 필러(F)는 회수부(160)로 회수될 수 있다.

이후, 배출구(11)를 충진하고 있던 필러(F)가 모두 배출되면, 슬라이딩 노즐(22)을 작동시켜 탑노즐(21)과 콜렉터 노즐(23) 사이를 폐쇄하고, 회수부(160)를 원래 위치로 복귀시킬 수 있다. 이때, 회수부(160)와 제1 내지 제3이동부(120, 130, 140, 150) 또는 제1 내지 제4이동부(120, 130, 140, 150)는 노즐 조립체(20) 아래로 이동될 때와는 반대로 이동되어, 래들(10)의 외측으로 이동될 수 있다.

회수부(160)가 복귀되면, 콜렉터 노즐(23)의 하부에 쉬라우드 노즐(미도시)을 설치하고, 슬라이딩 노즐(22)을 작동시켜 탑노즐(21)과 콜렉터 노즐(23) 사이를 개방시켜 래들(10)에 수용된 용강(M)을 노즐 조립체(20) 및 쉬라우드 노즐을 이용하여 턴디시(30)에 공급할 수 있다.

여기에서는 이물질 회수 장치(100)의 회수부(160)가 노즐 조립체(20)의 하단보다 높은 위치에 설치되는 경우, 필러(F)를 회수하는 방법에 대해서 설명하였다. 그러나 이물질 회수 장치(100)의 회수부(160)가 노즐 조립체(20)의 하단보다 낮은 위치에 설치되거나, 래들(10) 또는 노즐 조립체(20)와 이물질 회수 장치(100) 사이에 장애물이 존재하는 경우에도 적용될 수 있다. 이 경우, 제1구동기(123), 제2구동기(134), 제3구동기(155) 및 제4구동기(142)의 작동 순서를 변경시키거나, 제4구동기(142)의 회전 방향을 변경시켜, 회수부(160)의 이동 방향을 변경시킬 수 있다. 이에 회수부(160)와 래들(10) 및 노즐 조립체(20) 간에 위치하는 장애물을 피해서 노즐 조립체(20)의 아래로 회수부(160)를 이동시킬 수 있다.

예컨대, 회수 용기(160)가 노즐 조립체(20)의 하단보다 높은 위치에 설치되고, 회수부(160)와 노즐 조립체(20) 사이에 장애물이 존재하는 경우에는, 제2구동기(134)를 작동시켜 회수부(160)를 하강시킨 다음, 도 8에 도시된 바와 같이 제4이동부(140)의 제4구동기(142)를 작동시켜 장애물이 없는 방향으로 회수부(160)를 회전시킬 수 있다. 그리고 제1구동기(123)를 작동시켜 제1이동 프레임(121)을 래들(10) 쪽으로 수평 이동시킬 수 있다.

이외에도 이물질 회수 장치(100)는 래들(10)과 주변 설비들의 배치 상태에 따라 제1구동기(123), 제2구동기(134), 제3구동기(155) 및 제4구동기(142)의 작동 순서나, 제4구동기(142)의 회전 방향을 다양하게 변경시켜 회수부(160)의 이동 방향을 다양하게 변경시킬 수 있다.

한편, 본 발명의 기술적 사상은 상기 실시 예에 따라 구체적으로 기술되었으나, 상기 실시 예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주지해야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야에서 당업자는 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

10: 래들 20: 노즐 조립체
30: 턴디시 100: 이물질 회수 장치
110: 지지부 120: 제1이동부
130: 제2이동부 140: 제4이동부
150: 제3이동부 160: 회수부

Claims (18)

1. 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하기 위한 장치로서,
   상기 이물질을 회수하기 위한 회수부;
   상기 용기의 외측에 설치되는 지지부; 및
   상기 회수부를 상하방향 및 수평방향으로 이동시킬 수 있도록, 상기 지지부에 설치되는 이동부;를 포함하는 이물질 회수 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 지지부는 상기 배출구보다 높은 위치에 고정되도록 설치되는 제1지지 프레임을 포함하는 이물질 회수 장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 이동부는,
   상기 회수부를 상기 용기를 향해 전후진시킬 수 있도록 상기 지지부에 설치되는 제1이동부;
   상기 회수부를 상하방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 제1이동부에 설치되는 제2이동부; 및
   상기 회수부를 상기 배출구를 향해 전후진시킬 수 있도록 상기 제2이동부에 설치되는 제3이동부;를 포함하는 이물질 회수 장치.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 제1이동부는,
   슬라이딩 방식으로 이동하도록 상기 제1지지 프레임에 설치되는 제1이동 프레임; 및
   상기 제1이동 프레임을 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 상기 제1지지 프레임에 설치되는 제1구동기;를 포함하는 이물질 회수 장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 제2이동부는,
   상기 제1이동 프레임에 설치되는 지지체;
   상하방향으로 연장되도록 상기 지지체에 설치되는 승강 프레임; 및
   상기 승강 프레임을 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 상기 지지체에 설치되는 제2구동기;를 포함하는 이물질 회수 장치.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 승강 프레임은 상하방향으로 상기 지지체와 상기 배출구의 하단까지의 거리보다 길게 형성되는 이물질 회수 장치.
7. 청구항 5에 있어서,
   상기 제3이동부는,
   수평방향으로 연장되도록 상기 승강 프레임에 설치되는 제2지지 프레임;
   상기 회수부와 연결되고, 상기 제2지지 프레임에 이동 가능하도록 설치되는 제2이동 프레임; 및
   상기 회수부를 이동시키기 위한 직선 구동력을 발생시키고, 상기 제2지지 프레임에 설치되는 제3구동기;를 포함하는 이물질 회수 장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 제2지지 프레임은 상기 지지체보다 하부에 배치되도록 상기 승강 프레임에 설치되는 이물질 회수 장치.
9. 청구항 3 내지 8 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동부는 상기 제3이동부와 상기 회수부를 수평방향으로 회전시키기 위한 제4이동부를 더 포함하고,
   상기 제4이동부는 상기 제3이동부와 연결되고, 상기 제2이동부에 설치되는 이물질 회수 장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제4이동부는,
    상기 제3이동부를 상기 제2이동부에 회전 가능하도록 연결하기 위한 연결 부재; 및
    상기 회수부와 상기 제3이동부를 회전시키기 위한 회전 구동력을 발생시키고, 상기 연결 부재에 설치되는 제4구동기;를 포함하는 이물질 회수 장치.
11. 청구항 9에 있어서,
    상기 회수부는 이물질을 외부로 배출시키도록 상기 제3이동부에 상하방향으로 회전 가능하게 설치되는 이물질 회수 장치.
12. 용기의 외측에 상기 용기의 배출구에서 배출되는 이물질을 회수하기 위한 이물질 회수 장치를 마련하는 과정; 및
    상기 이물질을 회수하기 위해 상기 이물질 회수 장치의 회수 용기를 적어도 2가지 이상의 방향으로 이동시켜 상기 배출구의 아래에 배치시키는 과정;을 포함하는 이물질 회수 방법.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 배출구는 상기 용기의 하부에 형성되고,
    상기 이물질 회수 장치를 마련하는 과정은, 상기 용기의 하부보다 높은 위치에 고정시키는 과정을 포함하는 이물질 회수 방법.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 배치시키는 과정은,
    상기 회수 용기를 수평방향으로 이동시키는 과정; 및
    상기 회수 용기를 상하방향으로 이동시키는 과정;을 포함하는 이물질 회수 방법.
15. 청구항 14에 있어서,
    상기 회수 용기를 수평방향으로 이동시키는 과정은,
    상기 회수 용기를 직선 이동시키는 과정 및 상기 회수 용기를 회전시키는 과정 중 적어도 하나를 포함하는 이물질 회수 방법.
16. 청구항 15에 있어서,
    상기 회수 용기를 직선 이동시키는 과정은,
    상기 용기의 하부보다 높은 위치에서 상기 회수 용기를 이동시키는 제1직선 이동 과정 및
    상기 용기의 하부보다 낮은 위치에서 상기 회수 용기를 이동시키는 제2직선 이동 과정을 포함하는 이물질 회수 방법.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 회수 용기를 회전시키는 과정은,
    상기 제2직선 이동 과정에서 상기 회수 용기의 이동 경로를 상기 제1직선 이동 과정에서 상기 회수 용기의 이동 경로에 대해 교차하는 방향으로 변경하는 과정을 포함하는 이물질 회수 방법.
18. 청구항 12 내지 17 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 배치시키는 과정은,
    상기 용기와 상기 회수 용기 사이의 장애물을 피하기 위해 상기 회수 용기의 이동 방향을 변경하는 과정을 포함하는 이물질 회수 방법.

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