KR20230053896A - 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템 - Google Patents
도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20230053896A KR20230053896A KR1020210137230A KR20210137230A KR20230053896A KR 20230053896 A KR20230053896 A KR 20230053896A KR 1020210137230 A KR1020210137230 A KR 1020210137230A KR 20210137230 A KR20210137230 A KR 20210137230A KR 20230053896 A KR20230053896 A KR 20230053896A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- data
- road
- path
- centered
- link
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 6
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
본 발명은 자율주행 배송로봇인 이동체의 보행로 이동을 위한 이동경로 데이터를 구축하는 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템에 관한 것으로서, GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집하는 데이터 수집 단계, 상기 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리 단계 및 상기 링크 및 상기 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하는 데이터 생성 단계를 포함한다.
Description
본 발명은 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 배송로봇인 이동체의 보행로 이동을 위한 이동경로 데이터를 구축하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 택배 서비스는 고객의 물품이나 서류 배송 요청을 접수하면, 수취인의 목적지에 방문하여 직접 전달하는 서비스를 말한다. 다만, 이러한 택배 서비스는 인력을 이용하여 물품을 직접 배송하는 경우에는 시간과 비용의 낭비가 크고, 정보 유출의 위험이 있으며, 특히 최근에는 택배 서비스가 보편화됨에 따라 택배 직원의 과도한 업무량이 문제가 되고 있는 실정이다.
지능형 로봇의 개발이 활발해짐에 따라 로봇이 제공할 수 있는 서비스가 점점 확대되고 있다. 로봇의 서비스 공간 또한 가정과 같은 좁은 공간에서 넓은 공간으로, 그리고 실내에서 실외로 확장되고 있다. 로봇의 활동 공간이 실외로 확장됨에 따라, 자율주행 로봇이 사람을 대신하여 목적지로 물품을 배송하는 것에 대해서도 관심이 높아지고 있다.
전술한 바와 같이, 배송로봇을 이용하여 물품을 수취인의 목적지까지 직접 전달하는 기술에 대한 관심이 높아지고 있으므로, 실외의 다양한 환경에서 배송로봇이 안전하게 물품을 배송하는 택배 서비스 시스템을 구축하기 위한 기술이 요구되었다.
본 발명의 목적은 보행로 중심의 이동경로에서 발생 가능한 도로 상태 및 상황 데이터를 반영하여 자율주행 배송로봇인 이동체가 보행로를 중심으로 이동 가능한 이동경로 데이터를 구축하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법에 있어서, GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집하는 데이터 수집 단계, 상기 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리 단계 및 상기 링크 및 상기 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하는 데이터 생성 단계를 포함한다.
상기 데이터 수집 단계는 공공데이터를 기반으로 보행로 데이터, 건물 입구의 위치 및 형태의 건물군 데이터, 진입턱 POI(Point of Interest) 데이터 및 장애물 데이터를 포함하는 상기 기초 데이터를 수집할 수 있다.
상기 데이터 처리 단계는 상기 기초 데이터에서 보행자 전용도로인 보행로, 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 보차혼용로, 차량 전용 도로인 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대한 선을 연결하는 상기 링크를 생성할 수 있다.
상기 데이터 처리 단계는 보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대해 적어도 하나 이상의 링크 개수를 포함한 상기 링크를 처리할 수 있다.
상기 데이터 처리 단계는 상기 링크에서, 건물 입구, 배달점 또는 막다른 길과 같은 링크의 끝점과 두 개의 링크 각도가 약 45도 이상인 링크의 굴절, 그리고 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크의 속성변경에 따라 상기 노드를 생성할 수 있다.
상기 데이터 처리 단계는 상기 링크에서, 자율주행이 가능한 상기 이동체에게 위험요소가 될 수 있는 경사도, 점자블록, 계단 및 장애물의 상기 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여할 수 있다.
상기 데이터 생성 단계는 상기 자율주행 이동체가 보행로 중심으로 이동 가능하도록 가공되며, 배송하고자 하는 배달점의 입구 정보, 시설 정보, 이동 경로 및 장애물 정보를 포함하는 상기 이동경로 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법은 사용자의 선택 입력에 의해 현재 위치 및 배달점이 입력되면, 출발지 및 목적지에 따라 새로운 주소 체계로 인해, 상기 링크 및 상기 노드에 따른 속성값이 부여되어 이동체를 위한 보행로 중심의 상기 이동경로 데이터를 재생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법은 상기 기초 데이터에서 이동체의 위치 감지가 어려운 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하며, 상기 GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 상기 이동경로 데이터를 생성하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템에 있어서, GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집하는 데이터 수집부, 상기 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리부 및 상기 링크 및 상기 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하는 데이터 생성부를 포함한다.
상기 데이터 수집부는 공공데이터를 기반으로 보행로 데이터, 건물 입구의 위치 및 형태의 건물군 데이터, 진입턱 POI(Point of Interest) 데이터 및 장애물 데이터를 포함하는 상기 기초 데이터를 수집할 수 있다.
상기 데이터 처리부는 상기 기초 데이터에서 보행자 전용도로인 보행로, 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 보차혼용로, 차량 전용 도로인 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대한 선을 연결하는 상기 링크를 생성할 수 있다.
상기 데이터 처리부는 보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대해 적어도 하나 이상의 링크 개수를 포함한 상기 링크를 처리할 수 있다.
상기 데이터 처리부는 상기 제작된 링크에서, 건물 입구, 배달점 또는 막다른 길과 같은 링크의 끝점과 두 개의 링크 각도가 약 45도 이상인 링크의 굴절, 그리고 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크의 속성변경에 따라 상기 노드를 생성할 수 있다.
상기 데이터 처리부는 상기 링크에서, 자율주행이 가능한 이동체에게 위험요소가 될 수 있는 경사도, 점자블록, 계단 및 장애물의 상기 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여할 수 있다.
상기 데이터 생성부는 상기 자율주행 이동체가 보행로 중심으로 이동 가능하도록 가공되며, 배송하고자 하는 배달점의 입구 정보, 시설 정보, 이동 경로 및 장애물 정보를 포함하는 상기 이동경로 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템은 상기 기초 데이터에서 이동체의 위치 감지가 어려운 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하며, 상기 GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 상기 이동경로 데이터를 생성하도록 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 사용자의 선택 입력에 의해 현재 위치 및 배달점이 입력되면, 출발지 및 목적지에 따라 새로운 주소 체계로 인해, 상기 링크 및 상기 노드에 따른 속성값이 부여되어 이동체를 위한 보행로 중심의 상기 이동경로 데이터를 재생성하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 보행로 중심의 이동경로에서 발생 가능한 도로 상태 및 상황 데이터를 반영하여 자율주행 배송로봇인 이동체가 보행로를 중심으로 이동 가능한 이동경로 데이터를 구축할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 건물의 입구정보 및 배달점(또는 목적지)을 반영하여 고도화된 자율주행 배달로봇 시스템을 통한 사용자 이용 편의성을 증대할 수 있으며, 보행자뿐 아니라 자율주행 휠체어 또는 전동 스쿠터와 같은 교통약자를 위한 길 안내 서비스로 확대 가능할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 라스트 마일 분야의 인력 부족 현상을 완화시킬 수 있으며, 배송 차량 대체로 인한 환경 오염 문제를 완화할 수 있다. 또한, 배송과 함께 진행되는 순회를 통한 방범 강화 및 고령자 등의 사회적 약자 모니터링 체계로 확대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법의 동작 흐름도를 도시한 것이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 처리된 이동경로 GIS 데이터의 예를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법을 수행하는 서버 또는 시스템에 대한 개념적인 구성을 도시한 것이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 처리된 이동경로 GIS 데이터의 예를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법을 수행하는 서버 또는 시스템에 대한 개념적인 구성을 도시한 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면 상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 그 시스템은, 보행로 중심의 이동경로에서 발생 가능한 도로 상태 및 상황 데이터를 반영하여 이동체가 보행로를 중심으로 이동 가능한 이동경로 데이터를 구축하는 것을 그 요지로 한다.
본 발명의 이동체는 자율주행이 가능한 배송로봇으로, 하나 이상의 물품을 적재하기 위한 적재 공간을 포함하고, 보행로를 자유롭게 이동 가능하도록 설계된 로봇일 수 있다. 또한, 이동체는 외부 서버인 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템으로부터 보행로 중심의 이동경로 데이터를 수신하는 통신모듈을 포함하며, 이동경로 데이터에 따라 이동하여 물품을 배달점(또는 목적지)으로 배송할 수 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법의 동작 흐름도를 도시한 것으로, 도 1의 방법은 도 6에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템 또는 서버에서의 동작 흐름도를 나타낸 것이다. 도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 처리된 이동경로 GIS 데이터의 예를 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 단계 S110에서, GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집한다.
단계 S110은 기관, 지방자치 단위에서 공공데이터로 오픈하고 있는 GIS 데이터를 수신할 수 있으며, 공공데이터를 기반으로 보행로 데이터, 건물 입구의 위치 및 형태의 건물군 데이터, 진입턱 POI(Point of Interest) 데이터 및 장애물 데이터를 포함하는 기초 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들면, 서울 열린데이터 광장, 국가공간정보포털데이터, 지방행정 인허가 데이터, 도로명주소 개발자센터, 국토정보맵 및 지자체별 공간정보 서비스 포털 등에서 공공데이터 기반의 GIS 데이터를 수신할 수 있다. 상기 POI 데이터는 건물입구(Door), 배달점(Spot), 진입 턱(Curb) 및 충전 스테이션(Station) 등을 포함할 수 있으며, 건물입구는 건물에 포함되어 있는 건물의 입구 위치를 나타내고, 배달점은 이동체 운영에 필요한 주요 배달 거점을 나타내며, 진입 턱은 보행로 진입에 있어 이동체를 불가하게 하는 지점을 나타내고, 충전 스테이션은 이동체의 대기 및 충전 거점을 나타낼 수 있다.
단계 S120에서, 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리한다.
단계 S120은 기초 데이터를 기반으로 보행로 GIS 데이터를 제작하는 것을 특징으로 한다. 이를 위해, 기초 데이터에 포함된 각 도로를 분류하고, 각 도로에 대한 특징(링크 및 노드)과 속성값을 부여하는 데이터 처리를 수행한다.
데이터 처리 과정 중에서 우선적으로, 단계 S120은 기초 데이터에서 보행자 전용도로인 보행로(Way), 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 보차혼용로(Street), 차량 전용 도로인 차량도로(Road), 횡단보도(Crossing) 및 자전거전용도로(Track) 각각에 대한 선을 연결하는 링크를 제작할 수 있다. 여기서, 보행로는 골목길, 단지 내 길을 포함한 보행자 전용 도로를 나타내고, 보차혼용로는 별도의 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 도로를 나타내며, 차량도로는 차량 전용 도로로 보행이 불가한 도로를 나타낸다. 또한, 횡단보도는 도로에 표시된 횡단보도 마킹을 기준으로한 도로를 나타내며, 자전거전용도로는 자전거 이동 경로를 나타낸다.
예를 들어, 단계 S120은 광범위한 기초 데이터에서 특별시/도/군/구/읍/면/동을 기준으로 분할하며, 분할된 기초 데이터에서 보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로의 선을 연결하여 각기 다른 색상으로 링크화할 수 있다. 이때, 단계 S120은 보차혼용로 및 횡단보도의 위치 등을 확인하기 위하여 기초 데이터에서 로드뷰 및 위성사진 정보를 활용할 수 있으며, 실시예에 따라서는 로드뷰 및 위성사진의 촬영 일자가 1년 이상인 경우에 실제 측위된 데이터를 수집하여 활용할 수도 있다.
전술한 바로 인해, 단계 S120은 보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대해 적어도 하나 이상의 링크 개수를 포함한 링크를 제작할 수 있다. 일반적으로 도로는 단일의 직선이 아닌 적어도 하나 이상의 직선이 연결된 형태를 나타내므로, 단계 S120은 도로의 각 끝점과 굴절된 형태에 따라 적어도 하나 이상의 링크로 제작할 수 있다.
도 2를 예로 들어 설명하면, 도 2(a)는 보행로를 링크 처리한 이동경로 GIS 데이터를 나타내고, 도 2(b)는 횡단보도를 링크 처리한 이동경로 GIS 데이터를 나타내며, 도 2(c)는 보차혼용로를 링크 처리한 이동경로 GIS 데이터를 나타낸다. 이에, 본 발명의 실시예에 따른 단계 S120를 통해 도 2(a)의 기초 데이터에서, 보행로에 대해 링크 처리된 링크 개수는 452개를 나타내며, 총 길이는 11,832.9 m임을 나타낼 수 있다. 또한, 도 2(b)의 기초 데이터에서, 횡단보도에 대해 링크 처리된 링크 개수는 97개를 나타내며, 총 길이는 1,216.77 m임을 나타낼 수 있다. 또한, 도 2(c)의 기초 데이터에서, 보차혼용로에 대해 링크 처리된 링크 개수는 423개를 나타내며, 총 길이는 13,560.7 m임을 나타낼 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 단계 S120은 제작된 링크에서, 링크의 끝점, 링크의 굴절 및 링크의 속성변경에 따라 노드를 제작할 수 있다. 도 3 및 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 단계 S120은 도로에 대한 링크(302)와 링크의 끝점, 굴절 및 속성변경에 따른 노드(301)를 제작하는 것을 특징으로 한다.
도 3(a)에 도시된 바와 같이, 단계 S120은 건물 입구, 배달점(또는 목적지) 또는 막다른 길과 같은 링크의 끝점(310)에 노드(301)를 표시하고, 그에 따른 속성값(예를 들면, 건물의 입구 등)을 부여할 수 있다. 본 발명에서는 도 3(a)의 해당 지점에 대해 노드 데이터의 속성값을 2로 부여할 수 있다. 도 3(b)를 참조하면, 단계 S120은 두 개의 링크의 굴절(320)이 있는 경우, 각도에 대한 정보 제공을 위한 노드(301)를 표시하고, 그에 따른 속성값(예를 들면, 도로의 각도가 약 45도 이상인 링크의 굴절 등)을 부여할 수 있다. 본 발명에서는 도 3(b)의 해당 지점에 대해 노드 데이터의 속성값을 1로 부여할 수 있다. 도 3(c)를 참조하면, 단계 S120은 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크(330)의 속성변경에 따라 노드(301)를 표시하고, 그에 따른 속성을 변경(예를 들면, 횡단보도와 보행로 연결 등)할 수 있다. 도 3(c)의 경우, 노드 데이터 속성값이 1로 입력되며, 노드에 연결된 2개의 링크가 다른 속성을 보유하는 것으로 입력될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 단계 S120은 링크에서, 자율주행이 가능한 이동체에게 위험요소가 될 수 있는 경사도, 점자블록, 계단 및 장애물의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 단계 S120은 단계 S110을 통해 수신된 기초 데이터에서, 고정 장애물인 상태 장애물, 인적 요인 및 환경적 요인의 상황 장애물에 대한 정보를 수집할 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이 제작된 링크에서 자율주행이 가능한 이동체가 이동 중에 위험요소가 될 수 있는 장애물에 대한 속성값을 부여할 수 있다.
여기서, 고정 장애물은 로봇 자율주행에 방해가 되는 고정적인 장애물 혹은 시설물을 나타내고, 인적 요인은 인적인 요인으로 인해 발생한 장애물로 유동적 장애물 예를 들면, 쓰레기, 킥보드, 따릉이 등을 나타낼 수 있다. 또한, 환경적 요인은 환경적 요인으로 인해 발생한 장애물로 시계열 기반 장애물 예를 들면, 결빙, 침수 지역 등을 나타낼 수 있다.
도 5를 참조하여 속성별 데이터에 대해 보다 구체적으로 설명하면, 도 5(a)는 경사도 5도 이하의 보행로에 대한 이동경로 GIS 데이터의 속성별 데이터를 나타내는 것으로, 단계 S120은 기초 데이터에서 경사도 5도 이하 보행로의 총 길이는 10,903.27 m를 나타내고, 이는 전체 대비 비율이 80.57%임을 나타낼 수 있다. 또한, 도 5(b)는 점자블럭 설치 보행로에 대한 이동경로 GIS 데이터의 속성별 데이터를 나타내는 것으로, 단계 S120은 기초 데이터에서 점자블럭 설치 보행로의 총 길이는 5,196.34 m를 나타내고, 이는 전체 대비 비율이 38.4%임을 나타낼 수 있다. 또한, 도 5(c)는 계단에 대한 이동경로 GIS 데이터의 속성별 데이터를 나타내는 것으로, 단계 S120은 기초 데이터에서 계단의 총 길이는 288.92 m를 나타내고, 이는 전체 대비 비율이 2.1%임을 나타낼 수 있다.
단계 S130에서, 링크 및 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성한다. 단계 S130은 자율주행 이동체가 보행로 중심으로 이동 가능하도록 가공되며, 배송하고자 하는 배달점의 입구 정보, 시설 정보, 이동 경로 및 장애물 정보를 포함하는 이동경로 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법은 사용자의 선택 입력에 의해 현재 위치 및 배달점이 입력되면, 출발지 및 목적지에 따라 새로운 주소 체계로 인해, 링크 및 노드에 따른 속성값이 부여되어 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 재생성하는 단계(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 현재 위치와 물품 배달을 위한 배달점을 입력하면, 본 발명의 실시예에 따른 상기 재생성하는 단계는 새로 설정된 출발지 및 목적지에 맞춰 이동체의 원활한 이동을 위한 링크 및 노드에 따른 속성값을 부여하여 이동경로 데이터를 재생성할 수 있다.
사용자는 본인이 소지하는 스마트폰, 데스크탑 PC, 모바일 단말, PDA, 노트북 및 태블릿 PC 중 적어도 어느 하나의 단말기(또는 전자 기기)를 이용하여 현재 위치 및 배달점을 입력할 수 있다. 이때, 본 발명은 사용자가 소지하는 단말기 내 애플리케이션(Application)을 통해 사용자의 선택 입력에 따른 정보를 수신할 수 있으며, 수신된 정보에 따라 이동체의 이동을 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성 또는 재생성할 수 있다. 상기 단말기는 터치-감지 영역을 포함하는 스크린을 통해 소정의 기능 집합의 동작을 수행할 수 있는 터치 스크린 형태의 디스플레이를 포함하는 것일 수 있고, 하나 이상의 물리적 버튼 또는 가상의 버튼을 포함하는 기기일 수 있으므로 종류 및 형태는 이에 한정되지 않는다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법은 기초 데이터에서 이동체의 위치 감지가 어려운 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하며, GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 이동경로 데이터를 생성하도록 제어하는 단계(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 단계 S110를 통해 수집되는 기초 데이터에서, 이동체가 특정 위치 및 특정 건물에 가려져 GPS 신호가 잡히지 않거나, 위치 파악이 불가한 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하도록 제어할 수 있으며, 단계 S130에서 이동경로 데이터 생성 시, GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 이동체의 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하도록 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법을 수행하는 서버 또는 시스템에 대한 개념적인 구성을 도시한 것이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템은 자율주행 배송로봇인 이동체의 보행로 이동을 위한 이동경로 데이터를 구축한다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템(600)은 데이터 수집부(610), 데이터 처리부(620), 데이터 생성부(630), 제어부(640) 및 DB(650)를 포함할 수 있다.
DB(DataBase; 데이터베이스, 650)는 본 발명과 관련된 정보를 저장하는 수단으로, GIS 데이터, 기초 데이터, POI 데이터, 건물군 및 입구 데이터, 이동체의 출발지/목적지/대기점 데이터 및 장애물 데이터를 저장 및 관리할 수 있다. 물론, DB(650)는 상술한 데이터로 한정되지 않으며, 본 발명의 모든 데이터를 저장할 수 있다.
데이터 수집부(610)는 GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집한다.
데이터 수집부(610)는 기관, 지방자치 단위에서 공공데이터로 오픈하고 있는 GIS 데이터를 수신할 수 있으며, 공공데이터를 기반으로 보행로 데이터, 건물 입구의 위치 및 형태의 건물군 데이터, 진입턱 POI(Point of Interest) 데이터 및 장애물 데이터를 포함하는 기초 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들면, 서울 열린데이터 광장, 국가공간정보포털데이터, 지방행정 인허가 데이터, 도로명주소 개발자센터, 국토정보맵 및 지자체별 공간정보 서비스 포털 등에서 공공데이터 기반의 GIS 데이터를 수신할 수 있다. 상기 POI 데이터는 건물입구(Door), 배달점(Spot), 진입 턱(Curb) 및 충전 스테이션(Station) 등을 포함할 수 있으며, 건물입구는 건물에 포함되어 있는 건물의 입구 위치를 나타내고, 배달점은 이동체 운영에 필요한 주요 배달 거점을 나타내며, 진입 턱은 보행로 진입에 있어 이동체를 불가하게 하는 지점을 나타내고, 충전 스테이션은 이동체의 대기 및 충전 거점을 나타낼 수 있다.
데이터 처리부(620)는 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리한다.
데이터 처리부(620)는 기초 데이터를 기반으로 보행로 GIS 데이터를 제작하는 것을 특징으로 한다. 이를 위해, 기초 데이터에 포함된 각 도로를 분류하고, 각 도로에 대한 특징(링크 및 노드)과 속성값을 부여하는 데이터 처리를 수행한다.
데이터 처리 과정 중에서 우선적으로, 데이터 처리부(620)는 기초 데이터에서 보행자 전용도로인 보행로(Way), 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 보차혼용로(Street), 차량 전용 도로인 차량도로(Road), 횡단보도(Crossing) 및 자전거전용도로(Track) 각각에 대한 선을 연결하는 링크를 제작할 수 있다. 여기서, 보행로는 골목길, 단지 내 길을 포함한 보행자 전용 도로를 나타내고, 보차혼용로는 별도의 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 도로를 나타내며, 차량도로는 차량 전용 도로로 보행이 불가한 도로를 나타낸다. 또한, 횡단보도는 도로에 표시된 횡단보도 마킹을 기준으로한 도로를 나타내며, 자전거전용도로는 자전거 이동 경로를 나타낸다.
예를 들어, 데이터 처리부(620)는 광범위한 기초 데이터에서 특별시/도/군/구/읍/면/동을 기준으로 분할하며, 분할된 기초 데이터에서 보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로의 선을 연결하여 각기 다른 색상으로 링크화할 수 있다. 이때, 데이터 처리부(620)는 보차혼용로 및 횡단보도의 위치 등을 확인하기 위하여 기초 데이터에서 로드뷰 및 위성사진 정보를 활용할 수 있으며, 실시예에 따라서는 로드뷰 및 위성사진의 촬영 일자가 1년 이상인 경우에 실제 측위된 데이터를 수집하여 활용할 수도 있다.
전술한 바로 인해, 데이터 처리부(620)는 보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대해 적어도 하나 이상의 링크 개수를 포함한 링크를 제작할 수 있다. 일반적으로 도로는 단일의 직선이 아닌 적어도 하나 이상의 직선이 연결된 형태를 나타내므로, 데이터 처리부(620)는 도로의 각 끝점과 굴절된 형태에 따라 적어도 하나 이상의 링크로 제작할 수 있다.
데이터 처리부(620)는 제작된 링크에서, 링크의 끝점, 링크의 굴절 및 링크의 속성변경에 따라 노드를 제작할 수 있다. 예를 들면, 데이터 처리부(620)는 건물 입구, 배달점(또는 목적지) 또는 막다른 길과 같은 링크의 끝점에 노드를 표시하고, 그에 따른 속성값(예를 들면, 건물의 입구 등)을 부여할 수 있다. 또한, 데이터 처리부(620)는 두 개의 링크의 굴절이 있는 경우, 각도에 대한 정보 제공을 위한 노드를 표시하고, 그에 따른 속성값(예를 들면, 도로의 각도가 약 45도 이상인 링크의 굴절 등)을 부여할 수 있다. 또한, 데이터 처리부(620)는 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크의 속성변경에 따라 노드를 표시하고, 그에 따른 속성을 변경(예를 들면, 횡단보도와 보행로 연결 등)할 수 있다.
데이터 처리부(620)는 노드가 형성된 링크에서, 자율주행이 가능한 이동체에게 위험요소가 될 수 있는 경사도, 점자블록, 계단 및 장애물의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 데이터 처리부(620)는 데이터 수집부(610)를 통해 수신된 기초 데이터에서, 고정 장애물인 상태 장애물, 인적 요인 및 환경적 요인의 상황 장애물에 대한 정보를 수집할 수 있으며, 제작된 링크에서 자율주행이 가능한 이동체가 이동 중에 위험요소가 될 수 있는 장애물에 대한 속성값을 부여할 수 있다.
여기서, 고정 장애물은 로봇 자율주행에 방해가 되는 고정적인 장애물 혹은 시설물을 나타내고, 인적 요인은 인적인 요인으로 인해 발생한 장애물로 유동적 장애물 예를 들면, 쓰레기, 킥보드, 따릉이 등을 나타낼 수 있다. 또한, 환경적 요인은 환경적 요인으로 인해 발생한 장애물로 시계열 기반 장애물 예를 들면, 결빙, 침수 지역 등을 나타낼 수 있다.
데이터 생성부(630)는 링크 및 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성한다. 데이터 생성부(630)는 자율주행 이동체가 보행로 중심으로 이동 가능하도록 가공되며, 배송하고자 하는 배달점의 입구 정보, 시설 정보, 이동 경로 및 장애물 정보를 포함하는 이동경로 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(640)는 기초 데이터에서 이동체의 위치 감지가 어려운 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하며, GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 이동경로 데이터를 생성하도록 제어할 수 있다. 제어부(640)는 데이터 수집부(610)를 통해 수집되는 기초 데이터에서, 이동체가 특정 위치 및 특정 건물에 가려져 GPS 신호가 잡히지 않거나, 위치 파악이 불가한 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하도록 제어할 수 있으며, 데이터 생성부(630)에서 이동경로 데이터 생성 시, GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 이동체의 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(640)는 사용자의 선택 입력에 의해 현재 위치 및 배달점이 입력되면, 출발지 및 목적지에 따라 새로운 주소 체계로 인해, 링크 및 노드에 따른 속성값이 부여되어 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 재생성할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 현재 위치와 물품 배달을 위한 배달점을 입력하면, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(640)는 새로 설정된 출발지 및 목적지에 맞춰 이동체의 원활한 이동을 위한 링크 및 노드에 따른 속성값을 부여하여 이동경로 데이터를 재생성할 수 있다.
비록, 도 6의 시스템에서 그 설명이 생략되었더라도, 도 6을 구성하는 각 구성 수단은 도 1 내지 도 5에서 설명한 모든 내용을 포함할 수 있으며, 이는 이 기술 분야에 종사하는 당업자에게 있어서 자명하다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(Field Programmable Gate Array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
301: 노드
302: 링크
310: 링크의 끝점
320: 링크의 굴절
330: 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크
302: 링크
310: 링크의 끝점
320: 링크의 굴절
330: 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크
Claims (18)
- 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법에 있어서,
GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집하는 데이터 수집 단계;
상기 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리 단계; 및
상기 링크 및 상기 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하는 데이터 생성 단계
를 포함하는 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제1항에 있어서,
상기 데이터 수집 단계는
공공데이터를 기반으로 보행로 데이터, 건물 입구의 위치 및 형태의 건물군 데이터, 진입턱 POI(Point of Interest) 데이터 및 장애물 데이터를 포함하는 상기 기초 데이터를 수집하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제1항에 있어서,
상기 데이터 처리 단계는
상기 기초 데이터에서 보행자 전용도로인 보행로, 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 보차혼용로, 차량 전용 도로인 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대한 선을 연결하는 상기 링크를 생성하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제3항에 있어서,
상기 데이터 처리 단계는
보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대해 적어도 하나 이상의 링크 개수를 포함한 상기 링크를 처리하는 것을 특징으로 하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제3항에 있어서,
상기 데이터 처리 단계는
상기 링크에서, 건물 입구, 배달점 또는 막다른 길과 같은 링크의 끝점과 두 개의 링크 각도가 약 45도 이상인 링크의 굴절, 그리고 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크의 속성변경에 따라 상기 노드를 생성하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제5항에 있어서,
상기 데이터 처리 단계는
상기 링크에서, 자율주행이 가능한 상기 이동체에게 위험요소가 될 수 있는 경사도, 점자블록, 계단 및 장애물의 상기 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제1항에 있어서,
상기 데이터 생성 단계는
상기 자율주행 이동체가 보행로 중심으로 이동 가능하도록 가공되며, 배송하고자 하는 배달점의 입구 정보, 시설 정보, 이동 경로 및 장애물 정보를 포함하는 상기 이동경로 데이터를 생성하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제1항에 있어서,
사용자의 선택 입력에 의해 현재 위치 및 배달점이 입력되면, 출발지 및 목적지에 따라 새로운 주소 체계로 인해, 상기 링크 및 상기 노드에 따른 속성값이 부여되어 이동체를 위한 보행로 중심의 상기 이동경로 데이터를 재생성하는 단계
를 더 포함하는 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 제1항에 있어서,
상기 기초 데이터에서 이동체의 위치 감지가 어려운 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하며, 상기 GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 상기 이동경로 데이터를 생성하도록 제어하는 단계
를 더 포함하는 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법. - 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템에 있어서,
GIS(Geographic Information System)의 기초 데이터를 수집하는 데이터 수집부;
상기 기초 데이터에서 도로에 대한 링크와, 배달점 및 연결 포인트에 대한 노드를 제작하며, 도로의 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는 데이터 처리부; 및
상기 링크 및 상기 노드에 따라 속성값이 부여되어 이동체가 보행로를 통해 이동 가능하도록 가공된, 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터를 생성하는 데이터 생성부
를 포함하는 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제10항에 있어서,
상기 데이터 수집부는
공공데이터를 기반으로 보행로 데이터, 건물 입구의 위치 및 형태의 건물군 데이터, 진입턱 POI(Point of Interest) 데이터 및 장애물 데이터를 포함하는 상기 기초 데이터를 수집하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제10항에 있어서,
상기 데이터 처리부는
상기 기초 데이터에서 보행자 전용도로인 보행로, 보행로가 없지만 도보 이동이 가능한 보차혼용로, 차량 전용 도로인 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대한 선을 연결하는 상기 링크를 생성하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제12항에 있어서,
상기 데이터 처리부는
보행로, 보차혼용로, 차량도로, 횡단보도 및 자전거전용도로 각각에 대해 적어도 하나 이상의 링크 개수를 포함한 상기 링크를 처리하는 것을 특징으로 하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제12항에 있어서,
상기 데이터 처리부는
상기 제작된 링크에서, 건물 입구, 배달점 또는 막다른 길과 같은 링크의 끝점과 두 개의 링크 각도가 약 45도 이상인 링크의 굴절, 그리고 연결된 두 개의 링크 속성값이 다른 링크의 속성변경에 따라 상기 노드를 생성하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제14항에 있어서,
상기 데이터 처리부는
상기 링크에서, 자율주행이 가능한 이동체에게 위험요소가 될 수 있는 경사도, 점자블록, 계단 및 장애물의 상기 속성별 데이터에 대한 속성값을 부여하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제10항에 있어서,
상기 데이터 생성부는
상기 자율주행 이동체가 보행로 중심으로 이동 가능하도록 가공되며, 배송하고자 하는 배달점의 입구 정보, 시설 정보, 이동 경로 및 장애물 정보를 포함하는 상기 이동경로 데이터를 생성하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제10항에 있어서,
상기 기초 데이터에서 이동체의 위치 감지가 어려운 GPS 쉐도잉 지역에 관한 정보를 저장하며, 상기 GPS 쉐도잉 지역을 우회하여 상기 이동경로 데이터를 생성하도록 제어하는 제어부
를 더 포함하는 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템. - 제17항에 있어서,
상기 제어부는
사용자의 선택 입력에 의해 현재 위치 및 배달점이 입력되면, 출발지 및 목적지에 따라 새로운 주소 체계로 인해, 상기 링크 및 상기 노드에 따른 속성값이 부여되어 이동체를 위한 보행로 중심의 상기 이동경로 데이터를 재생성하도록 제어하는, 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210137230A KR102701425B1 (ko) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210137230A KR102701425B1 (ko) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230053896A true KR20230053896A (ko) | 2023-04-24 |
| KR102701425B1 KR102701425B1 (ko) | 2024-09-03 |
Family
ID=86141521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210137230A KR102701425B1 (ko) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102701425B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102631784B1 (ko) | 2023-12-14 | 2024-02-01 | 이노뎁 주식회사 | 오픈소스 라우팅과 공공도로망 데이터를 활용한 실좌표 경로 탐색 방법 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080046134A1 (en) * | 2005-04-25 | 2008-02-21 | The Boeing Company | Evacuation route planning tool |
| KR20170009299A (ko) * | 2015-07-16 | 2017-01-25 | 삼성전자주식회사 | 물류 모니터링 시스템 및 이의 동작 방법 |
| KR20180092103A (ko) * | 2017-02-08 | 2018-08-17 | (주)아이로보테크 | 시각 장애인용 로봇 견 |
| KR20190117417A (ko) | 2019-09-26 | 2019-10-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 및 로봇에 의한 물품의 배송 방법 |
-
2021
- 2021-10-15 KR KR1020210137230A patent/KR102701425B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080046134A1 (en) * | 2005-04-25 | 2008-02-21 | The Boeing Company | Evacuation route planning tool |
| KR20170009299A (ko) * | 2015-07-16 | 2017-01-25 | 삼성전자주식회사 | 물류 모니터링 시스템 및 이의 동작 방법 |
| KR20180092103A (ko) * | 2017-02-08 | 2018-08-17 | (주)아이로보테크 | 시각 장애인용 로봇 견 |
| KR20190117417A (ko) | 2019-09-26 | 2019-10-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 및 로봇에 의한 물품의 배송 방법 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102631784B1 (ko) | 2023-12-14 | 2024-02-01 | 이노뎁 주식회사 | 오픈소스 라우팅과 공공도로망 데이터를 활용한 실좌표 경로 탐색 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102701425B1 (ko) | 2024-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Wong et al. | Mapping for autonomous driving: Opportunities and challenges | |
| US12164410B2 (en) | Autonomous vehicle testing systems and methods | |
| Elghazaly et al. | High-definition maps: Comprehensive survey, challenges and future perspectives | |
| Van Toll et al. | Navigation meshes for realistic multi-layered environments | |
| CN103557870B (zh) | 一种动态轨迹导航方法及云平台 | |
| KR101856488B1 (ko) | 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법, 이를 이용한 장치 및 컴퓨터-판독가능 매체 | |
| Winter et al. | Infrastructure-independent indoor localization and navigation | |
| CN111680362A (zh) | 一种自动驾驶仿真场景获取方法、装置、设备及存储介质 | |
| US9841285B2 (en) | Generation of link node routing graph using a straight skeleton algorithm | |
| US10982966B2 (en) | Generation of route network data for movement | |
| CN109491378A (zh) | 自动驾驶车辆的基于道路分段的路线引导系统 | |
| KR102504941B1 (ko) | 자율주행 로봇을 이용한 사물주소 기반의 배달 방법 및 장치 | |
| US20210303877A1 (en) | Systems and methods for augmenting perception data with supplemental information | |
| Shi et al. | Prospective for urban informatics | |
| JPWO2018016558A1 (ja) | シミュレーション装置、シミュレーションシステム、シミュレーション方法、及びプログラム | |
| KR20230053896A (ko) | 도심형 자율주행 이동체를 위한 보행로 중심의 이동경로 데이터 구축 방법 및 시스템 | |
| CN105701555A (zh) | 用于划分路网的方法和系统 | |
| US10907986B2 (en) | User familiarization with a novel route for reducing cognitive load associated with navigation | |
| Vanclooster et al. | Comparing indoor and outdoor network models for automatically calculating turns | |
| Makri et al. | An approach for indoor wayfinding replicating main principles of an outdoor navigation system for cyclists | |
| Basiri | Open area path finding to improve wheelchair navigation | |
| Li et al. | Which traffic simulator is suitable for customized behaviors in multi-modal scenarios | |
| US11047697B2 (en) | User familiarization with a novel route for reducing cognitive load associated with navigation | |
| Li et al. | Lane-level localization system using surround-view cameras adaptive to different driving conditions | |
| KR102605041B1 (ko) | 3차원 cad 모델 기반의 네비게이션 서비스 제공 방법 및 그 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20211015 |
|
| PA0201 | Request for examination | ||
| PG1501 | Laying open of application | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20230728 Patent event code: PE09021S01D |
|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration |
Patent event code: PE07011S01D Comment text: Decision to Grant Registration Patent event date: 20240529 |
|
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
Comment text: Registration of Establishment Patent event date: 20240828 Patent event code: PR07011E01D |
|
| PR1002 | Payment of registration fee |
Payment date: 20240829 End annual number: 3 Start annual number: 1 |
|
| PG1601 | Publication of registration |