KR20230051383A - Transporting device for goods - Google Patents

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KR20230051383A
KR20230051383A KR1020210134306A KR20210134306A KR20230051383A KR 20230051383 A KR20230051383 A KR 20230051383A KR 1020210134306 A KR1020210134306 A KR 1020210134306A KR 20210134306 A KR20210134306 A KR 20210134306A KR 20230051383 A KR20230051383 A KR 20230051383A
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휴고로드리그
장재혁
장성원
김지훈
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성균관대학교산학협력단
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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Abstract

The present invention relates to a product transport device, which comprises: a moving unit; an upper gripping unit mounted on the moving unit and gripping an upper surface of a product; a side gripping unit mounted on the upper gripping unit and selectively gripping the side of the article; and a low support unit that is mounted on the side gripping unit and selectively supports a lower part of the product. Accordingly, products of various sizes and weights can be moved and sorted reliably.

Description

물품 이송장치{TRANSPORTING DEVICE FOR GOODS}Goods transfer device {TRANSPORTING DEVICE FOR GOODS}

본 발명은 물품 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상자와 같은 물품에 대해 복수개의 면을 지지하여 목적지로 안전하게 이동시킬 수 있는 물품 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to an article transport device, and more particularly, to an article transport device capable of safely moving an article such as a box to a destination by supporting it on a plurality of surfaces.

일반적으로 물류센터에서는 대량의 박스를 분류하여야 하므로 다양한 자동화 로봇들이 이용되고 있다. 이에 작업시간이 획기적으로 단축되었고 인건비를 크게 절감하게 된다.In general, since a large amount of boxes must be sorted in a distribution center, various automated robots are used. As a result, the working time is drastically reduced and the labor cost is greatly reduced.

한편, 소프트 액추에이터를 기반으로 하는 그리퍼는 다양한 무게와 크기의 물건을 파지 가능하기 때문에, 물류 운반 작업이나 공정 작업에 주로 사용되고 있다.On the other hand, since the gripper based on the soft actuator can grip objects of various weights and sizes, it is mainly used for logistics transportation work or process work.

그러나, 소프트 액추에이터를 기반으로 하는 그리퍼는 높은 하중 또는 무게중심이 일방향으로 치우친 물체를 파지하기 힘들고, 파지 후 이동 과정에서 발생되는 가속으로 인해 물체를 떨어뜨리는 문제점이 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.However, the gripper based on the soft actuator has problems in that it is difficult to grip a high load or an object whose center of gravity is skewed in one direction, and the object is dropped due to acceleration generated during a movement process after gripping. Therefore, there is a need to improve this.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1974160호(2019.04.24. 등록, 발명의 명칭 : 물품 적재용 그리퍼 장치)에 게시되어 있다.The background art of the present invention is published in Republic of Korea Patent Registration No. 10-1974160 (registered on April 24, 2019, title of the invention: gripper device for loading articles).

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 상자와 같은 물품에 대해 복수개의 면을 지지하여 목적지로 안전하게 이동시킬 수 있는 물품 이송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to improve the above problems, and an object of the present invention is to provide an article transport device capable of safely moving an article such as a box to a destination by supporting a plurality of surfaces.

본 발명에 따른 물품 이송장치는: 이동부; 상기 이동부에 장착되고, 물품의 상부면을 파지하는 어퍼파지부; 상기 어퍼파지부에 장착되고, 상기 물품의 측면을 선택적으로 파지하는 사이드파지부; 및 상기 사이드파지부에 장착되고, 상기 물품의 하부를 선택적으로 지지하는 로우지지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An article transfer device according to the present invention includes: a moving unit; an upper gripping unit attached to the moving unit and gripping an upper surface of the article; a side gripper mounted on the upper gripper and selectively gripping a side surface of the article; and a row support part mounted on the side grip part and selectively supporting the lower part of the article.

상기 어퍼파지부는 상기 이동부에 결합되는 어퍼판부; 및 상기 어퍼판부에 장착되고, 상기 물품의 상부면에 흡착되는 복수개의 어퍼흡착부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The upper gripping unit includes an upper plate unit coupled to the moving unit; and a plurality of upper adsorption parts attached to the upper plate part and adsorbed to the upper surface of the article.

상기 사이드파지부는 상기 어퍼파지부에 회전 가능하도록 연결되는 사이드판부; 및 상기 사이드판부에 장착되고, 상기 물품의 측면에 흡착되는 복수개의 사이드흡착부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The side gripping part includes a side plate part rotatably connected to the upper gripping part; and a plurality of side adsorption parts attached to the side plate part and adsorbed to the side surface of the article.

상기 사이드판부는 상기 어퍼파지부에 회전 가능하도록 연결되는 사이드판연결부; 및 상기 사이드판연결부에서 연장되고, 상기 어퍼파지부의 하방에 마주보도록 배치 가능한 사이드판연장부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The side plate portion rotatably connected to the upper holding portion side plate connecting portion; and a side plate extension portion that extends from the side plate connection portion and is disposed to face a lower portion of the upper holding portion.

상기 사이드파지부는 상기 어퍼파지부에 장착되고, 상기 사이드판부를 회전시키는 사이드회전부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The side gripping part is mounted on the upper gripping part, and a side rotating part for rotating the side plate part; characterized in that it further comprises.

상기 로우지지부는 상기 사이드파지부에 장착되고 길이 가변이 가능한 하나 이상의 로우조절부; 및 상기 로우조절부에 공압을 제공하여 상기 로우조절부의 길이를 조절하는 로우공압부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The row support unit includes at least one row adjusting unit mounted on the side gripping unit and having a variable length; and a low pneumatic unit supplying air pressure to the row adjusting unit to adjust the length of the row adjusting unit.

상기 로우지지부는 상기 로우조절부에 내장되고, 탄성 복원력을 제공하는 로우탄성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The row support part may further include a row elastic part built into the row adjusting part and providing an elastic restoring force.

본 발명에 따른 물품 이송장치는 어퍼파지부가 물품의 상부면을 파지하여 물품을 이동시키고, 필요에 따라 사이드파지부와 하부지지부가 물품을 추가로 파지하거나 지지함으로써, 무게중심이 일측으로 치우치거나 사이즈가 큰 물품을 안정적으로 이동시킬 수 있다.In the article transfer device according to the present invention, the upper gripper grips the upper surface of the article to move the article, and the side gripper and the lower support section additionally grip or support the article as needed, so that the center of gravity is biased to one side or Large-sized items can be moved stably.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 어퍼파지부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드파지부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로우지지부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 어퍼파지부가 물품의 상측면을 파지한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5에서 사이드파지부가 물품의 측면을 파지한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 도 6에서 로우지지부가 물품의 하부를 지지하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a view schematically showing an article transfer device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing an upper gripping part according to an embodiment of the present invention.
3 is a view schematically showing a side gripper according to an embodiment of the present invention.
4 is a view schematically showing a raw support unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a view schematically illustrating a state in which an upper gripper grips an upper surface of an article according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view schematically showing a state in which the side gripper grips the side of the article in FIG. 5 .
FIG. 7 is a view schematically showing a state in which the row support part supports the lower part of the article in FIG. 6 .

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 A를 구비하는 B의 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of B having A according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송장치(1)는 이동부(10)와, 어퍼파지부(20)와, 사이드파지부(30)와, 로우지지부(40)를 포함한다.1 is a view schematically showing an article transfer device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1 , an article transfer device 1 according to an embodiment of the present invention includes a moving unit 10, an upper gripping unit 20, a side gripping unit 30, and a low support unit 40. include

이동부(10)는 대상물을 이동시킨다. 일예로, 이동부(10)는 물류센터의 천장에 배치되는 이동레일부(11)와, 이동레일부(11)를 따라 이동되고, 상하 길이 조절이 가능한 이동가변부(12)를 포함할 수 있다.The moving unit 10 moves the object. For example, the movable unit 10 may include a movable rail unit 11 disposed on the ceiling of a distribution center and a movable variable unit 12 that moves along the movable rail unit 11 and is capable of adjusting the vertical length. there is.

어퍼파지부(20)는 이동부(10)에 장착되고, 물품(100)의 상부면을 파지한다. 일예로, 어퍼파지부(20)는 이동가변부(12)에 장착되어 상하 이동 및 수평 이동될 수 있다. 어퍼파지부(20)는 고정된 물품(100) 또는 컨베이어를 통해 이동되는 물품(100)의 상방에 근접 배치될 수 있다. 이때, 물품(100)은 각진 형상을 하는 포장박스가 될 수 있으며, 그 외 파지 가능한 다양한 형상이 채택될 수 있다.The upper gripping unit 20 is mounted on the moving unit 10 and grips the upper surface of the article 100 . For example, the upper gripping unit 20 is mounted on the movable unit 12 and can move vertically and horizontally. The upper gripping part 20 may be disposed close to the top of the fixed item 100 or the item 100 moving through the conveyor. At this time, the article 100 may be a packaging box having an angular shape, and various other grippable shapes may be adopted.

사이드파지부(30)는 어퍼파지부(20)에 장착되고, 물품(100)의 측면을 파지한다. 일예로, 사이드파지부(30)는 어퍼파지부(20)에 파지된 물품(100)의 측면을 파지할 수 있다.The side gripping part 30 is mounted on the upper gripping part 20 and grips the side of the article 100 . For example, the side gripping unit 30 may grip the side of the article 100 gripped by the upper gripping unit 20 .

로우지지부(40)는 사이드파지부(30)에 장착되고, 물품(100)의 하부를 지지한다. 일예로, 로우지지부(40)가 물품(100)을 지지하면, 물품(100)의 무게중심이 일방향으로 치우치거나 하중이 상당하더라도 물품(100)이 어퍼파지부(20)와 사이드파지부(30)에 파지된 상태를 유지하여 목적지로 안전하게 이동될 수 있다.The row support part 40 is mounted on the side grip part 30 and supports the lower part of the article 100 . For example, when the row support part 40 supports the article 100, even if the center of gravity of the article 100 is biased in one direction or the load is significant, the article 100 is held by the upper gripping part 20 and the side gripping part ( 30) and can be safely moved to the destination.

한편, 어퍼파지부(20)와 사이드파지부(30) 중 어느 하나 이상에 감지부(50)가 형성되어 물품(100)과의 거리를 감지하고, 감지부(50)의 감지신호를 수신하는 제어부(60)는 어퍼파지부(20)와, 사이드파지부(30)와, 로우지지부(40)를 제어할 수 있다.On the other hand, the sensing unit 50 is formed on at least one of the upper gripping unit 20 and the side gripping unit 30 to detect the distance to the article 100 and receive the detection signal of the sensing unit 50. The control unit 60 may control the upper gripping unit 20 , the side gripping unit 30 , and the row supporter 40 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 어퍼파지부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 어퍼파지부(20)는 어퍼판부(21)와 어퍼흡착부(22)를 포함한다.2 is a view schematically showing an upper gripping part according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2 , an upper gripping portion 20 according to an embodiment of the present invention includes an upper plate portion 21 and an upper suction portion 22 .

어퍼판부(21)는 이동부(10)에 결합된다. 일예로, 어퍼판부(21)는 이동가변부(12)에 연결되고, 평면 형상을 할 수 있다.The upper plate part 21 is coupled to the moving part 10 . For example, the upper plate part 21 is connected to the movable part 12 and may have a flat shape.

어퍼흡착부(22)는 어퍼판부(21)에 장착되고, 물품(100)의 상부면에 흡착된다. 일예로, 어퍼흡착부(22)는 어퍼판부(21)에 장착되고 어퍼판부(21)의 하방으로 돌출되며 탄성재질을 포함하여 제작되는 복수개의 어퍼흡착컵부(221)와, 어퍼흡착컵부(221)에 각각 연결되는 어퍼흡착관부(222)와, 어퍼흡착관부(222)에 연결되어 공기를 흡입하는 어퍼흡착에어부(223)를 포함할 수 있다. 이때, 어퍼흡착컵부(221)는 바둑판 배열로 배치될 수 있으며, 그 외 다양한 형상을 갖도록 배치될 수 있다. 어퍼흡착에어부(223)는 어퍼판부(21)에 고정 설치될 수 있다.The upper adsorption unit 22 is mounted on the upper plate unit 21 and is adsorbed to the upper surface of the article 100 . For example, the upper suction portion 22 includes a plurality of upper suction cup portions 221 mounted on the upper plate portion 21, protruding downward from the upper plate portion 21, and made of an elastic material, and the upper suction cup portion 221. ) may include an upper suction pipe portion 222 connected to each, and an upper suction air portion 223 connected to the upper suction pipe portion 222 to suck air. At this time, the upper suction cup portion 221 may be arranged in a checkerboard arrangement or may be arranged to have various other shapes. The upper adsorption air unit 223 may be fixed to the upper plate unit 21 .

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드파지부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드파지부(30)는 사이드판부(31)와 사이드흡착부(32)를 포함한다.3 is a view schematically showing a side gripper according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3 , a side gripping part 30 according to an embodiment of the present invention includes a side plate part 31 and a side suction part 32 .

사이드판부(31)는 어퍼파지부(20)에 회전 가능하도록 연결된다. 보다 구체적으로, 사이드판부(31)는 어퍼판부(21)의 단부에 회전 가능하도록 결합되는 사이드판연결부(311)와, 사이드판연결부(311)에서 연장되는 사이드판연장부(312)를 포함할 수 있다. 사이드판연장부(312)는 사이드판연결부(311)에 조립되거나 일체로 형성될 수 있다. 사이드판연결부(311)가 물품(100)의 측면 방향으로 마주보도록 배치될 때, 사이드판연장부(312)는 물품(100)의 하부면과 마주보도록 배치될 수 있다.The side plate part 31 is rotatably connected to the upper gripping part 20 . More specifically, the side plate portion 31 may include a side plate connection portion 311 rotatably coupled to an end of the upper plate portion 21 and a side plate extension portion 312 extending from the side plate connection portion 311. there is. The side plate extension part 312 may be assembled to or integrally formed with the side plate connection part 311 . When the side plate connecting portion 311 is disposed to face the lateral direction of the article 100 , the side plate extension 312 may be disposed to face the lower surface of the article 100 .

사이드흡착부(32)는 사이드판부(31)에 장착되고, 물품(100)의 측면에 흡착된다. 일예로, 사이드흡착부(32)는 사이드판연결부(311)에 장착되고 물품(100) 방향으로 돌출되며 탄성재질을 포함하여 제작되는 복수개의 사이드흡착컵부(321)와, 사이드흡착컵부(321)에 각각 연결되는 사이드흡착관부(322)와, 사이드흡착관부(322)에 연결되어 공기를 흡입하는 사이드흡착에어부(323)를 포함할 수 있다. 이때, 사이드흡착컵부(321)는 바둑판 배열로 배치될 수 있으며, 그 외 다양한 형상을 갖도록 배치될 수 있다. 사이드흡착에어부(323)는 사이드판연결부(311)에 고정 설치될 수 있다.The side adsorption part 32 is mounted on the side plate part 31 and adsorbed to the side of the article 100 . For example, the side suction part 32 is mounted on the side plate connection part 311 and protrudes in the direction of the article 100 and includes a plurality of side suction cup parts 321 made of an elastic material, and a side suction cup part 321 It may include a side suction pipe portion 322 connected to the side suction pipe portion 322 and a side suction air portion 323 connected to the side suction pipe portion 322 to suck air. At this time, the side suction cups 321 may be arranged in a checkerboard arrangement or may be arranged to have various other shapes. The side adsorption air unit 323 may be fixed to the side plate connection unit 311 .

본 발명의 일 실시예에 따른 사이드파지부(30)는 사이드회전부(33)를 더 포함할 수 있다. 사이드회전부(33)는 어퍼파지부(20)에 장착되고, 사이드판부(31)를 회전시킨다. 일예로, 사이드연결부(311)는 어퍼판부(21)의 단부에 힌지 결합되고, 어퍼판부(21)에 장착되는 모터가 구동되면 모터축이 사이드연결부(311)의 회전축과 함께 회전되어 사이드연결부(311)를 회전시킬 수 있다.The side gripping part 30 according to an embodiment of the present invention may further include a side rotating part 33 . The side rotation unit 33 is mounted on the upper gripping unit 20 and rotates the side plate unit 31 . As an example, the side connection part 311 is hinged to the end of the upper plate part 21, and when the motor mounted on the upper plate part 21 is driven, the motor shaft is rotated together with the rotational axis of the side connection part 311, so that the side connection part ( 311) can be rotated.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로우지지부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로우지지부(40)는 로우조절부(41)와 로우공압부(42)를 포함한다.4 is a view schematically showing a raw support unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4 , a row support unit 40 according to an embodiment of the present invention includes a row adjustment unit 41 and a row pneumatic unit 42 .

하나 이상의 로우조절부(41)는 사이드파지부(30)에 장착되고 길이 가변이 가능하다. 일예로, 로우조절부(41)는 주름진 형상을 하고, 필요에 따라 수축되거나 팽창될 수 있다. 로우조절부(41)는 사이드판연장부(312)의 일측면에 장착될 수 있다.One or more row adjusting parts 41 are mounted on the side gripping part 30 and have a variable length. For example, the row adjusting part 41 has a corrugated shape and can be contracted or expanded as needed. The row adjusting part 41 may be mounted on one side of the side plate extension part 312 .

로우공압부(42)는 로우조절부(41)에 공압을 제공하여 로우조절부(41)의 길이를 조절한다. 일예로, 로우공압부(42)는 사이드판연장부(312)의 타측면에 장착되고, 사이드판연장부(312)를 관통하여 로우조절부(41)와 연결될 수 있다. 1로우공압부(42)가 로우조절부(41)에 공기를 주입하면 로우조절부(41)의 길이는 늘어나고, 로우공압부(42)가 로우조절부(41)에서 공기를 배출시키면 로우조절부(41)의 길이는 줄어들 수 있다.The row pneumatic unit 42 provides air pressure to the row adjusting unit 41 to adjust the length of the row adjusting unit 41 . For example, the low pneumatic unit 42 may be mounted on the other side of the side plate extension 312 and connected to the low adjustment unit 41 through the side plate extension 312 . 1 When the low pneumatic part 42 injects air into the low adjusting part 41, the length of the low adjusting part 41 increases, and when the low pneumatic part 42 discharges air from the low adjusting part 41, the low adjusting part 41 The length of section 41 may be reduced.

본 발명의 일 실시예에 따른 로우지지부(40)는 로우탄성부(43)를 더 포함할 수 있다. 로우탄성부(43)는 로우조절부(41)에 내장되고, 탄성 복원력을 제공한다. 일예로, 로우탄성부(43)는 사이드판연장부(312)에 장착되어 로우조절부(41)를 지지하는 코일 스프링 형상을 할 수 있다.The row support part 40 according to an embodiment of the present invention may further include a row elastic part 43 . The row elastic part 43 is built into the row adjusting part 41 and provides elastic restoring force. For example, the row elastic part 43 may be mounted on the side plate extension part 312 to have a coil spring shape supporting the row adjusting part 41 .

상기한 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송장치의 작동을 설명하면 다음과 같다.The operation of the product transfer device according to an embodiment of the present invention having the above configuration will be described as follows.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 어퍼파지부가 물품의 상측면을 파지한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 5를 참조하면, 감지부(50)가 물품(100)의 위치를 감지하여 이동부(10)가 물품(100)에 근접하면, 어퍼판부(21)에 형성되는 어퍼흡착부(22)가 물품(100)의 상측면을 흡착한다. 이때, 물품(100)과 간섭되지 않도록 사이드파지부(30)는 어퍼판부(21)의 상방에 배치된다. 어퍼흡착부(22)가 물품(100)을 파지한 상태로 이동부(10)는 목적지로 이동된다.5 is a view schematically showing a state in which an upper gripper grips an upper surface of an article according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5 , when the sensing unit 50 senses the position of the article 100 and the moving unit 10 approaches the article 100, the upper adsorption part 22 formed on the upper plate part 21 The upper side of the article 100 is adsorbed. At this time, the side grip part 30 is disposed above the upper plate part 21 so as not to interfere with the article 100 . With the upper adsorption unit 22 holding the article 100, the moving unit 10 is moved to the destination.

도 6은 도 5에서 사이드파지부가 물품의 측면을 파지한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 6을 참조하면, 물품(100)의 하중과 크기에 따라 사이드파지부(30)가 선택적으로 물품(100)을 추가 파지할 수 있다. 즉, 제어부(60)의 제어로 사이드회전부(33)가 사이드판부(31)를 회전시키면, 사이드판부(31)가 물품(100)의 측면과 마주보도록 배치되고, 사이드흡착부(32)가 물품(100)의 측면을 흡착한다.FIG. 6 is a view schematically showing a state in which the side gripper grips the side of the article in FIG. 5 . Referring to FIG. 6 , the side gripper 30 may selectively additionally grip the article 100 according to the load and size of the article 100 . That is, when the side rotation part 33 rotates the side plate part 31 under the control of the controller 60, the side plate part 31 is disposed to face the side of the article 100, and the side adsorption part 32 is disposed to face the article 100. Adsorb the side of (100).

도 7은 도 6에서 로우지지부가 물품의 하부를 지지하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 7을 참조하면, 물품(100)의 하중과 크기에 따라 로우지지부(40)가 추가로 작동될 수 있다. 즉, 제어부(60)의 제어로 로우공압부(42)가 로우조절부(41)에 공기를 공급하면, 로우조절부(41)는 길이가 늘어나 물품(100)의 하부를 지지할 수 있다.FIG. 7 is a view schematically showing a state in which the row support part supports the lower part of the article in FIG. 6 . Referring to FIG. 7 , the row support 40 may be additionally operated according to the weight and size of the article 100 . That is, when the row pneumatic unit 42 supplies air to the row adjusting unit 41 under the control of the control unit 60, the row adjusting unit 41 increases in length to support the lower portion of the article 100.

본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송장치(1)는 어퍼파지부(20)가 물품(100)의 상부면을 파지하여 물품(100)을 이동시키고, 필요에 따라 사이드파지부(30)와 하부지지부(40)가 물품(100)을 추가로 파지하거나 지지함으로써, 무게중심이 일측으로 치우치거나 사이즈가 큰 물품(100)을 안정적으로 이동시킬 수 있다.In the product transfer device 1 according to an embodiment of the present invention, the upper gripping unit 20 grips the upper surface of the item 100 to move the item 100, and the side gripping unit 30 and the side gripping unit 30 as necessary. Since the lower support part 40 additionally grips or supports the article 100, the center of gravity is biased to one side or the article 100 having a large size can be stably moved.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. will understand Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.

10 : 이동부 20 : 어퍼파지부
21 : 어퍼판부 22 : 어퍼흡착부
30 : 사이드파지부 31 : 사이드판부
32 : 사이드흡착부 33 : 사이드회전부
40 : 로우지지부 41 : 로우조절부
42 : 로우공압부 43 : 로우탄성부
100 : 물품10: moving part 20: upper gripping part
21: upper plate part 22: upper adsorption part
30: side grip part 31: side plate part
32: side adsorption part 33: side rotation part
40: row support unit 41: row control unit
42: low pneumatic part 43: low elastic part
100: goods

Claims (7)

이동부;
상기 이동부에 장착되고, 물품의 상부면을 파지하는 어퍼파지부;
상기 어퍼파지부에 장착되고, 상기 물품의 측면을 선택적으로 파지하는 사이드파지부; 및
상기 사이드파지부에 장착되고, 상기 물품의 하부를 선택적으로 지지하는 로우지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.
moving part;
an upper gripping unit attached to the moving unit and gripping an upper surface of the article;
a side gripper mounted on the upper gripper and selectively gripping a side surface of the article; and
and a row support part mounted on the side gripping part and selectively supporting a lower part of the article.
 제 1항에 있어서, 상기 어퍼파지부는
상기 이동부에 결합되는 어퍼판부; 및
상기 어퍼판부에 장착되고, 상기 물품의 상부면에 흡착되는 복수개의 어퍼흡착부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.
The method of claim 1, wherein the upper gripping part
an upper plate part coupled to the moving part; and
and a plurality of upper adsorption parts attached to the upper plate and adsorbed to the upper surface of the article.
 제 1항에 있어서, 상기 사이드파지부는
상기 어퍼파지부에 회전 가능하도록 연결되는 사이드판부; 및
상기 사이드판부에 장착되고, 상기 물품의 측면에 흡착되는 복수개의 사이드흡착부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.
The method of claim 1, wherein the side gripping part
a side plate portion rotatably connected to the upper holding portion; and
The article transfer device comprising a; a plurality of side adsorption parts mounted on the side plate and adsorbed to the side surface of the article.
 제 3항에 있어서, 상기 사이드판부는
상기 어퍼파지부에 회전 가능하도록 연결되는 사이드판연결부; 및
상기 사이드판연결부에서 연장되고, 상기 어퍼파지부의 하방에 마주보도록 배치 가능한 사이드판연장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.
The method of claim 3, wherein the side plate portion
a side plate connecting portion rotatably connected to the upper holding portion; and
and a side plate extension portion that extends from the side plate connection portion and is disposed to face a lower portion of the upper holding portion.
 제 3항에 있어서, 상기 사이드파지부는
상기 어퍼파지부에 장착되고, 상기 사이드판부를 회전시키는 사이드회전부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.
The method of claim 3, wherein the side gripping part
The article transport device further comprising a; side rotation unit mounted on the upper gripping unit and rotating the side plate unit.
 제 1항에 있어서, 상기 로우지지부는
상기 사이드파지부에 장착되고 길이 가변이 가능한 하나 이상의 로우조절부; 및
상기 로우조절부에 공압을 제공하여 상기 로우조절부의 길이를 조절하는 로우공압부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.
The method of claim 1, wherein the row support
At least one row adjusting part mounted on the side gripping part and having a variable length; and
and a row pneumatic unit supplying air pressure to the row adjusting unit to adjust the length of the row adjusting unit.
 제 6항에 있어서, 상기 로우지지부는
상기 로우조절부에 내장되고, 탄성 복원력을 제공하는 로우탄성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송장치.The method of claim 6, wherein the row support
The article transport device further comprising a row elastic part built into the row adjusting part and providing an elastic restoring force.
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