KR20230045727A - 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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권용우
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Abstract

전자식 브레이크 시스템은 모터, 유압 피스톤 및 동력변환유닛을 가지고 유압 피스톤의 이동에 의해 액압을 발생시키는 액압 공급장치와, 액압 공급장치로부터 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛과, 브레이크 페달의 변위를 검출하는 페달 변위센서와, 유압 제어유닛의 서킷압력을 검출하는 압력센서와, 모터의 회전위치를 검출하는 모터위치센서 및 모터와 유압 제어유닛을 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 브레이크 페달이 조작되면, 모터를 구동하여 유압 피스톤을 전진 이동시키고, 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 판단된 제1 유압 피스톤 위치와, 압력센서에 의해 검출된 서킷압력으로부터 추정된 제2 유압 피스톤 위치를 근거로 동력변환유닛의 손상을 판단한다.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 브레이크 페달의 변위에 대응하는 전기적 신호를 이용하여 제동력을 발생시키는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
친환경 및 안전에 대한 지속적인 요구, 긴급 제동 및 자율 주행을 위한 준비의 일환으로, 마스터 실린더, 부스터, ABS(Anti-lock Brake System)/ESC(Electric Stability Control) 장치 간의 기구적 연결을 전기전자적 연결로 대체하여 전장화하는 브레이크-바이-와이어(Brake-By-Wire) 시스템에 대한 개발이 급속도로 진행 중이다. 특히 마스터 실린더와 액추에이터를 하나의 블록에 통합시켜 엔진 부하를 감소시키고 중량을 저감시키며 설계 유연성을 확보할 수 있는 통합형 전자식 브레이크 시스템에 대한 개발 요구사항이 점점 증가하고 있는 추세이다.
이러한 통합형 전자식 브레이크 시스템은 모터의 회전력으로 유압 피스톤을 밀어 브레이크 압력을 생성한다. 모터의 회전 운동을 유압 피스톤의 직선 운동으로 변환하는 동력변환유닛을 이용하여 모터의 회전력을 유압 피스톤으로 전달한다.
동력변환유닛은 모터의 회전축으로부터 회전력을 전달받아 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 복수의 기어를 포함한다.
하지만, 동력변환유닛에서 기어의 치면이 파손될 경우, 운전자에 의해 요구된 브레이크 압력을 생성할 만큼 유압 피스톤을 이동시킬 수 없어 요구된 브레이크 압력이 형성되지 않을 수 있다. 이로 인해, 제동 모드를 운전자에 의해 직접 제동이 가능한 폴백 모드로 전환하지 않으면, 차량의 제동력을 적절히 확보할 수 없을 수 있다.
공개특허공보 제10-2016-0003780호(2016.01.11. 공개)
일 측면은 동력변환유닛의 기어 치면 손상을 검출할 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
일 측면에 따르면, 가압매체가 저장되는 리저버; 회전력을 발생시키는 모터와, 압력챔버 내부에 이동 가능하게 수용되는 유압 피스톤과, 상기 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하여 상기 유압 피스톤에 전달하는 동력변환유닛을 포함하고, 상기 유압 피스톤의 이동에 의해 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 상기 액압 공급장치로부터 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛; 브레이크 페달의 변위를 검출하는 페달 변위센서; 상기 유압 제어유닛의 서킷압력을 검출하는 압력센서; 상기 모터의 회전위치를 검출하는 모터위치센서; 및 상기 모터와 상기 유압 제어유닛을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달이 조작되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 전진 이동시키고, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 판단된 제1 유압 피스톤 위치와, 상기 압력센서에 의해 검출된 서킷압력으로부터 추정된 제2 유압 피스톤 위치를 근거로 상기 동력변환유닛의 손상을 판단하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
상기 제어부는 상기 페달 변위센서에 의해 검출된 브레이크 페달 변위에 따른 목표 압력과 상기 압력센서에 의해 검출된 서킷압력 간의 압력차이가 미리 설정된 압력보다 높으면, 상기 동력변환유닛의 손상을 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량과 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량을 곱한 값이 0 보다 작고, 상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량이 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량보다 높으면, 상기 유압 피스톤에 대한 방향전환 전진임계값을 해제시키고, 상기 방향전환 전진임계값을 해제시킨 후 상기 제1 유압 피스톤 위치가 미리 설정된 위치보다 멀면, 상기 동력변환유닛이 손상된 것으로 판단할 수 있다.
상기 동력변환유닛은 상기 유압 피스톤에 형성된 렉과 치합되는 피니언과, 상기 모터의 구동축과 연결된 웜과 치합되고 상기 피니언과 함께 회전하는 웜휠을 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 유압 피스톤 위치가 미리 설정된 위치보다 멀면, 상기 웜휠의 세레이션 파손을 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 동력변환유닛이 손상된 것으로 판단되면, 제동모드를 폴백모드로 전환시킬 수 있다.
상기 모터의 전류를 검출하는 모터전류센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달에 대한 조작이 해제되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 초기 위치로 후진 이동시키고, 상기 모터전류센서에 의해 검출된 모터전류와, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 판단된 유압 피스톤 위치를 근거로 상기 동력변환유닛의 손상을 더 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 판단된 유압 피스톤 위치가 상기 초기 위치에 도달하기 전에 상기 모터전류센서에 의해 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류에 도달하면, 상기 동력변환유닛의 손상으로 판단할 수 있다.
다른 측면에 따르면, 가압매체가 저장되는 리저버; 회전력을 발생시키는 모터와, 압력챔버 내부에 이동 가능하게 수용되는 유압 피스톤과, 상기 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하여 상기 유압 피스톤에 전달하는 동력변환유닛을 포함하고, 상기 유압 피스톤의 이동에 의해 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 상기 액압 공급장치로부터 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛; 브레이크 페달의 변위를 검출하는 페달 변위센서; 상기 유압 제어유닛의 서킷압력을 검출하는 압력센서; 상기 모터의 회전위치를 검출하는 모터위치센서; 및 상기 모터와 유압 제어유닛을 제어하는 제어부를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 브레이크 페달이 조작되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 전진 이동시키고, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 제1 유압 피스톤 위치를 판단함과 함께 상기 압력센서에 의해 검출된 서킷압력으로부터 제2 유압 피스톤 위치를 추정하고, 상기 제1 유압 피스톤 위치와 상기 제2 유압 피스톤 위치를 근거로 상기 동력변환유닛의 손상을 판단하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량과 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량을 곱한 값이 0 보다 작고, 상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량이 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량보다 높으면, 상기 유압 피스톤에 대한 방향전환 전진임계값을 해제시키고, 상기 방향전환 전진임계값을 해제시킨 후 상기 제1 유압 피스톤 위치가 미리 설정된 위치보다 멀면, 상기 동력변환유닛이 손상된 것으로 판단할 수 있다.
상기 브레이크 페달에 대한 조작이 해제되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 초기 위치로 후진 이동시키고, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 유압 피스톤 위치를 판단하고, 상기 판단된 유압 피스톤 위치가 상기 초기 위치에 도달하기 전에 모터전류센서에 의해 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류에 도달하면, 상기 동력변환유닛의 손상으로 더 판단할 수 있다.
본 발명은 동력변환유닛의 기어 치면 손상을 검출할 수 있다.
본 발명은 동력변환유닛의 기어 치면 손상을 검출할 수 있어 기어 치면이 손상될 경우, 제동 모드를 폴백 모드로 전환시키는 것에 의해 차량의 제동력을 안정적으로 확보할 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 구성도를 도시한다.
도 2는 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 3은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 동력변환유닛을 도시한다.
도 4는 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 유압 피스톤의 전진방향 이동과 후진방향 이동을 도시한다.
도 5는 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 6은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 동력변환유닛 중 웜휠의 세레이션 파손을 도시한다.
도 7은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 8은 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 구성도를 도하고, 도 2는 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 전자식 브레이크 시스템은 유압 블록(30) 내에 마련되고 브레이크 페달(10)의 조작에 의해 내부에 수용된 가압매체를 가압 및 토출하는 마스터 실린더(20)와, 내부에 액압의 조절을 위한 다수의 유로 및 밸브가 마련되는 유압 블록(30)과, 이 유압 블록(30)과 결합되고 각 차륜에 마련된 휠 실린더(40)와, 유압 블록(30)과 결합되고 브레이크 페달(10)의 변위에 대응하는 전기적 신호에 의해 구동하여 액압을 발생시키고 발생된 액압을 각 차륜에 마련된 각 휠 실린더(40)에 공급하는 액압 공급장치(50)와, 마스터 실린더(20) 또는 액압 공급장치(50)에 의해 각 휠 실린더(40)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛(60), 액압 정보 및 페달 변위 정보에 근거하여 액압 공급장치(50) 및 유압 제어유닛(60)을 제어하는 제어부(ECU)(70) 및 마스터 실린더(20)에서 유압 제어유닛(60)으로 직접 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 컷밸브(80)를 포함할 수 있다.
마스터 실린더(20)는 브레이크 페달(10)과 연결되어 브레이크 페달(10)의 답력에 따라 가압되는 마스터 피스톤과 마스터 챔버를 포함하고 액압을 발생시키도록 이루어질 수 있다.
마스터 실린더(20)는 브레이크 페달(10)과 결합되는 클래비스(21) 및 클래비스(21)와 결합된 입력축(22)을 포함할 수 있다.
마스터 실린더(20)가 마련되는 유압 블록(30)의 상부에는 오일을 저장하는 리저버가 결합되어 마스터 실린더(20)로 액압을 제공하도록 마련될 수 있다.
유압 블록(30)은 육면체의 형태를 갖추어 액압을 각 차륜에 마련된 휠 실린더(40)로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
유압 블록(30)은 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 제어하기 위하여 내부에 유로가 형성되고, 복수의 밸브가 적소에 설치될 수 있다.
유압 블록(30)의 내부에는 마스터 실린더(20)가 마련될 수 있다.
액압 공급장치(50)는 유압 블록(30)의 측면에 결합되는 모터(51)와, 이 모터(51)와 결합되어 회전력을 직선 운동으로 변환하는 동력변환유닛(53)과, 이 동력변환유닛(53)에 의해 가압되는 슬레이브 실린더(52)를 포함할 수 있다.
모터(51)는 3상 모터일 수 있다. 예를 들면, 모터(51)는 영구자석 동기모터(Parmanent Magnet Synchronous Motor; PMSM)이다. 모터(51)는 고정자와 회전자를 가질 수 있다.
동력변환유닛(53)은 모터(51)의 회전축으로부터 회전력을 전달받아 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 복수의 기어를 갖도록 마련될 수 있다. 예를 들면, 동력변환유닛(53)은 웜과 웜휠 및 렉과 피니언 기어의 조립구조를 갖추어 회전력을 직선 운동으로 변환하도록 이루어질 수 있다.
슬레이브 실린더(52)는 마스터 실린더(20)와 별도로 유압 블록(30) 내에 설치된다. 슬레이브 실린더(52)는 유압 피스톤(52a)과, 이 유압 피스톤(52a)에 의해 가압되는 압력챔버(52b)를 포함할 수 있다. 유압 피스톤(52a)은 모터(51)의 회전력을 직선 운동으로 변환하는 동력변환유닛(53)에 의해 왕복 이동한다. 이때, 유압 피스톤(52a)은 동력변환유닛(53)에 의해 직선 운동하도록 유압 피스톤(52a)의 일부에 렉 기어가 형성될 수 있다.
액압 공급장치(50)는 다양한 방식 및 구조의 장치로 마련될 수 있다.
유압 제어유닛(60)은 마스터 실린더(20) 또는 액압 공급장치(50)로부터 액압을 공급받아 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 제어할 수 있다.
유압 제어유닛(60)은 전자적으로 개폐되는 솔레노이드 밸브를 포함할 수 있다.
컷밸브(80)는 운전자에 의한 직접 제동 혹은 ABS 제동 등의 정상 제동 모드시 폐쇄되고, 액압 공급장치(50)의 고장 등에 의해 전자식 브레이크 시스템이 정상적인 작동이 불가능할 경우 작동하는 폴백 모드(Fallback mode)시 개방된다. 폴백 모드는 마스터 실린더(20)로부터 토출된 액압을 유압 제어유닛(60)으로 직접 공급하여 휠 실린더(40)의 제동을 구현하기 위한 모드이다.
이하에서는 상기한 구성요소들을 갖춘 전자식 브레이크 시스템의 운전자에 의한 직접 제동을 설명한다.
제어부(70)는 운전자가 브레이크 페달(10)을 조작하면, 컷밸브(80)을 폐쇄시켜 마스터 실린더(20)와 휠 실린더(40) 사이의 유로를 폐쇄시킴으로써 마스터 실린더(20)에서 토출되는 액압이 직접 휠 실린더(40)로 전달되지 않게 한다.
이와 함께 제어부(70)는 운전자의 제동의지에 따른 목표압력에 따라 액압 공급장치(50)를 구동하여 액압을 생성한다. 예를 들면, 액압 공급장치(50)의 모터(51)의 작동에 의해 유압 피스톤(52a)을 이동시킴으로써 압력챔버(52b)에 액압을 생성할 수 있다. 액압 공급장치(50)에 의해 생성된 액압은 유압 제어유닛(60)을 통해 휠 실린더(40)로 공급되어 차륜에 제동력을 발생시킬 수 있다.
도 3은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 동력변환유닛을 도시한다.
도 3을 참조하면, 동력변환유닛(53)은 모터(51)로부터 전달되는 힘을 유압 피스톤(52a)에 전달하기 위한 것으로, 피니언(Pinion)(100)과 웜휠(Worm Wheel)(101)을 포함할 수 있다.
모터(51)로부터 전달되는 힘은 웜휠(101)에 회전력으로 전달된다. 웜휠(101)과 함께 회전하는 피니언(100)으로부터 그와 치합된 렉이 형성된 유압 피스톤(52a)에 힘이 순차적으로 전달된다. 이에 따라 유압 피스톤(52a)이 직선 이동한다.
도 4는 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 유압 피스톤의 전진방향 이동과 후진방향 이동을 도시한다.
도 4를 참조하면, 슬레이브 실린더(52)는 가압매체를 공급받아 저장하는 압력챔버(110, 111)와, 이 압력챔버(110, 111) 내에 수용되는 유압 피스톤(52a)을 포함할 수 있다. 모터(51)의 회전력은 동력변환유닛(53)에 의해 직선 운동으로 변환된다. 유압 피스톤(52a)은 동력변환유닛(53)으로부터 제공된 힘에 의해 압력챔버(110, 111) 내에서 이동한다.
압력챔버(110, 111)는 유압 피스톤(52a)의 전방(전진 방향, 도면의 좌측 방향)에 위치하는 제1 압력챔버(110)와, 유압 피스톤(52a)의 후방(후진 방향, 도면의 우측 방향)에 위치하는 제2 압력챔버(111)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 압력챔버(110)는 유압 피스톤(52a)의 전단에 의해 구획 마련되어 유압 피스톤(52a)의 이동에 따라 체적이 달라지도록 마련될 수 있다. 제2 압력챔버(111)는 유압 피스톤(52a)의 후단에 의해 구획 마련되어 유압 피스톤(52a)의 이동에 따라 체적이 달라지도록 마련될 수 있다.
유압 피스톤(52a)이 전진 이동 혹은 후진 이동함에 따라 제1 압력챔버(110) 또는 제2 압력챔버(111) 내의 가압매체를 밀어내어 유압 제어유닛(60)을 거쳐 휠 실린더(40)로 전달함으로써 각 바퀴의 휠 실린더(40)의 압력을 조절할 수 있다.
방향전환 전진임계값(Direction Change Forward Threshold)은 유압 피스톤(52a)이 전진 이동할 때 유압 피스톤(52a)이 전단부가 전진 방향에 위치한 제1 압력챔버(110)의 일측 벽에 접근할 수 있는 임계값이다. 이 방향전환 전진임계값은 제1 압력챔버(110)의 일측벽 혹은 이 일측 벽으로부터 소정거리 이격된 위치일 수 있다.
방향전환 후진임계값(Direction Change Backward Threshold)은 유압 피스톤(52a)이 후진 이동할 때 유압 피스톤(52a)의 후단부가 후진 방향에 위치한 제2 압력챔버(111)의 일측 벽에 접근할 수 있는 임계값이다. 이 방향전환 후진임계값은 제2 압력챔버(111)의 일측 벽 혹은 이 일측 벽으로부터 소정거리 이격된 위치일 수 있다.
유압 피스톤(52a)의 초기 위치값은 제동 압력 해제시 유압 피스톤(52a)이 이동하는 최초 위치값으로서 제2 압력챔버(111)의 일측 벽에 해당하는 위치값일 수 있다.
유압 피스톤(52a)은 전진 가압시 방향전환 전진임계값까지 전진한다. 유압 피스톤(52a)은 방향전환 전진임계값에 도달한 후 후진방향으로 이동한다.
유압 피스톤(52a)의 전진 이동에 따라 제1 압력챔버(110)의 체적이 달라져 유압 피스톤(52a)의 스트로크가 증가한다. 유압 피스톤(52a)의 스트로크가 증가할수록 제1 압력챔버(110)에서 휠 실린더(40)로 전달되는 가압매체의 양이 증가하면서 제동압력이 상승한다.
유압 피스톤(52a)은 후진 가압시 방향전환 후진임계값까지 후진한다. 방향전환 후진임계값에 도달한 후 전진방향으로 이동한다.
유압 피스톤(52a)의 후진 이동에 따라 제2 압력챔버(111)의 체적이 달라져 유압 피스톤(52a)의 스트로크가 증가한다. 유압 피스톤(52a)의 스트로크가 증가할수록 제2 압력챔버(111)에서 휠 실린더(40)로 전달되는 가압매체의 양이 증가하면서 제동압력이 상승한다.
유압 피스톤(52a)은 제동 압력 해제시 휠 실린더(40)에 형성된 제동 압력이 해제되도록 유압 피스톤(52a)이 초기 위치값까지 후진한다.
도 5는 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 5를 참조하면, 전자식 브레이크 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 제어부(70)의 입력측에는 페달 변위센서(200), 압력센서(210), 모터위치센서(220) 및 모터전류센서(230)가 전기적으로 연결될 수 있다.
제어부(70)의 출력측에는 액압 공급장치(50)의 모터(51), 컷밸브(80), 유압 제어유닛(60) 및 경고부(240)가 전기적으로 연결될 수 있다.
페달 변위센서(200)는 브레이크 페달(10)의 조작 및 변위량을 감지할 수 있다.
압력센서(210)는 유압 제어유닛(60)의 서킷 압력을 감지할 수 있다.
모터위치센서(220)는 모터(51)의 회전위치를 감지할 수 있다.
모터전류센서(230)는 모터(51)의 전류를 감지할 수 있다.
제어부(70)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(70)는 프로세서(71)와 메모리(72)를 포함할 수 있다.
메모리(72)는 프로세서(71)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램과, 전자식 브레이크 시스템의 작동을 위한 각종 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(72)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
프로세서(71)는 전자식 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(70)는 밸브 지령 신호를 컷밸브(80)와 유압 제어유닛(60)에 각 밸브를 개폐시킬 수 있다.
제어부(70)는 모터 지령 신호를 모터(51)에 출력함으로써 모터(51)를 구동시킬 수 있다. 제어부(70)는 모터(51)를 정회전시켜 유압 피스톤(52a)을 전진 방향으로 이동시키고, 모터(51)를 역회전시켜 유압 피스톤(52a)을 후진 방향으로 이동시킬 수 있다.
제어부(70)는 페달 변위센서(200)로부터 브레이크 페달 변위정보를 수신할 수 있다. 제어부(70)는 브레이크 페달 변위에 따라 브레이크 페달(10)의 조작 여부를 판단할 수 있고, 운전자가 요구하는 목표 압력을 판단할 수 있다.
제어부(70)는 압력센서(210)를 통해 액압 공급장치(50)로부터 유압 제어유닛(60)에 전달되는 브레이크액의 압력을 판단할 수 있다. 제어부(70)는 유압 제어유닛(60)의 서킷 압력으로부터 모터(51)의 회전위치를 추정할 수 있다. 제어부(70)는 추정된 모터 회전위치로부터 유압 피스톤(52a)의 위치를 추정할 수 있다. 이때, 유압 제어유닛(60)의 압력과 모터(51)의 회전위치의 상관관계가 맵핑된 맵을 이용하여 모터 회전위치를 추정할 수 있다. 모터 회전위치와 유압 피스톤 위치의 상관관계가 맵핑된 맵을 이용하여 유압 피스톤 위치를 판단할 수 있다.
제어부(70)는 모터위치센서(220)를 통해 모터(51)의 회전위치를 판단할 수 있다. 제어부(70)는 판단된 모터 회전위치로부터 압력챔버(52b) 내에서의 유압 피스톤(142)의 위치를 판단할 수 있다.
제어부(70)는 제동 중일 경우 동력변환유닛(53)의 손상 여부를 판단하기 위한 제1 손상판단 알고리즘을 실행할 수 있다. 또한, 제어부(70)는 제동 중일 때 실행된 제1 손상판단 알고리즘에 의해 동력변환유닛(53)의 손상이 검출되지 않을 경우, 제동이 종료될 때 동력변환유닛(53)의 손상 여부를 판단하기 위한 제2 손상판단 알고리즘을 실행할 수 있다.
도 6은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 동력변환유닛 중 웜휠의 세레이션 파손을 도시한다.
도 6을 참조하면, 동력변환유닛(53)에서 웜휠(101)의 세레이션(Serration)의 산 부분이 파손되어 없어진 상태가 나타나 있다.
이럴 경우, 모터(51)의 구동축과 연결된 웜이 웜휠(101)에서 세레이션이 파손된 부분을 맞물려 회전할 때 치합이 원활히 이루어지지 않을 수 있다. 이로 인해, 모터(51)의 회전력을 유압 피스톤(52a)에 정상적으로 전달하지 못할 수 있다. 즉, 모터(51)가 회전한 만큼 유압 피스톤(52a)을 이동시키지 못하기 때문에 유압 피스톤(52a)의 변화량이 적게 나타날 수 있다. 이로 인해, 액압 공급장치(50)가 운전자에 의해 요구된 액압을 생성하지 못할 우려가 있다.
이러한 경우를 대비하여 동력변환유닛(53)의 기어 변형이나 기어 파손으로 인한 손상을 검출할 필요가 있다. 동력변환유닛(53)의 손상은 웜휠(101)의 세레이션 파손뿐만 아니라, 웜, 피니언 등의 기어 변형이나 기어 파손으로 인한 손상까지도 포함할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 제어부(70)는 제동 압력 가압시 모터위치센서(220)에 기반한 유압 피스톤 위치와 압력센서(210)에 기반한 유압 피스톤 위치를 근거로 한 제1 손상판단 알고리즘을 이용하여 동력변환유닛(53)의 손상 여부를 판단할 수 있다.
한편, 제어부(70)는 제동 압력 해제 요구시 모터위치센서(220)에 기반한 유압 피스톤 위치와 모터전류센서(230)를 통해 검출된 모터 전류를 근거로 한 제2 손상판단 알고리즘을 이용하여 동력변환유닛(53)의 손상 여부를 판단할 수 있다.
제어부(70)는 동력변환유닛(53)의 손상이 검출되면, 경고부(240)를 통해 운전자에게 동력변환유닛(53)의 손상을 경고할 수 있다.
제어부(70)는 동력변환유닛(53)의 손상이 검출되면, 이를 운전자에게 경고함과 함께 제동 모드를 폴백 모드로 전환시킬 수 있다.
도 7은 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 7을 참조하면, 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법은 브레이크 페달(10)이 조작되었는지를 판단하고(300), 브레이크 페달이 조작되었으면, 모터(51)를 구동시키고(302), 시스템의 목표압력과 유압제어유닛(60)의 서킷압력 간의 압력차이가 미리 설정된 압력(Nbar)을 초과하는지를 판단하고(304), 그 압력차이가 미리 설정된 압력(Nbar)을 초과하면, 모터위치센서(220)를 통해 모터(51)의 회전위치를 검출하고(306), 검출된 모터회전위치에 따라 유압 피스톤(52a)의 위치를 판단하고(308), 압력센서(210)를 통해 유압제어유닛(60)의 서킷압력을 검출하고(310), 검출된 서킷압력에 따라 유압 피스톤(52a)의 위치를 추정하고(312), 판단된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPpressure)을 곱한 값이 0 미만임과 동시에 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)이 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPpressure)을 초과하는지를 판단하고(314), 작동모드 312의 판단결과를 만족하면, 방향전환 전진임계값을 해제시키고(316), 판단된 유압 피스톤 위치(Pmotor)가 미리 설정된 위치인 한계 위치(Pmax)를 초과하는지를 판단하고(318), 판단된 유압 피스톤 위치(Pmotor)가 한계 위치(Pmax)를 초과하면, 동력변환유닛(53)이 손상된 것으로 판단하는 것(320)을 포함할 수 있다.
제어부(70)는 브레이크 페달(10)이 조작되었는지를 판단하고, 브레이크 페달이 조작되었으면, 운전자에 의한 제동 압력 가압 요구가 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(70)는 운전자에 의한 제동 압력 가압 요구가 있으면, 유압 피스톤(52a)의 전진 이동에 의해 액압을 발생시키도록 모터(51)를 구동시킨다.
제어부(70)는 운전자의 제동의지에 따른 목표 압력과 압력센서(210)를 통해 검출된 유압제어유닛(60)의 서킷압력 간의 압력차이가 미리 설정된 압력(Nbar)을 초과하는지를 판단한다. 이는 유압제어유닛(60)의 서킷압력이 운전자의 제동의지에 따른 목표압력을 미리 설정된 범위 이상 추종하지 못하는지를 판단하기 위함이다. 이러한 상황은 액압이 정상적으로 증가하지 못하는 상황을 나타내는 것으로, 유압 피스톤(52a)의 전진 이동에 문제가 있음을 의미할 수 있다.
제어부(70)는 그 압력차이가 미리 설정된 압력(Nbar)을 초과하면, 모터위치센서(220)를 통해 모터(51)의 회전위치를 검출하고, 검출된 모터회전위치에 따라 유압 피스톤(52a)의 위치를 판단한다. 모터회전위치-유압피스톤 위치 간의 상관관계를 이용하여 모터회전위치에 따른 유압피스톤 위치를 판단할 수 있다.
제어부(70)는 압력센서(210)를 통해 유압제어유닛(60)의 서킷압력을 검출하고, 검출된 서킷압력에 따라 모터(51)의 회전위치를 추정하고, 추정된 모터 회전위치에 따라 유압 피스톤(52a)의 위치를 추정한다. 서킷압력-모터회전위치-유압피스톤 위치 간의 상관관계를 이용하여 서킷압력에 따른 유압피스톤 위치를 추정할 수 있다.
제어부(70)는 판단된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPpressure)을 곱한 값이 0 미만임과 동시에 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)이 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPpressure)을 초과하는지를 판단한다. 제어부(70)는 소정시간 동안 판단된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPpressure)을 산출한다. 그리고, 먼저 제어부(70)는 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPpressure)을 곱한 값이 0 미만인지를 판단한다. 모터(51)가 정상인 경우, 모터 회전위치로부터 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)은 양수값(+)을 갖는다. 모터(51)가 정상이더라도 동력변환유닛(53)의 웜휠(101)의 세레이션 파손이 발생한 경우 유압 피스톤(52a)이 정상적으로 전진 이동하지 못하고 전진과 후진을 반복하는 떨림 상태가 되기 때문에 서킷압력이 오르막 내리막한다. 따라서, 서킷압력으로부터 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)은 음수값(-)을 갖는 경우도 있다. 이러한 경우, 판단된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPpressure)을 곱한 값이 0 미만으로 나타난다.
이와 동시에 제어부(70)는 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)이 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPpressure)을 초과하는지를 판단한다. 판단된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPpressure)을 곱한 값이 0 미만임과 동시에 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)이 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPpressure)을 초과하면, 이는 웜휠(101)의 세레이션 파손으로 의심할 수 있는 상황이다.
제어부(70)는 판단된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPmotor)과 추정된 유압 피스톤 위치의 변화량(ΔPpressure)을 곱한 값이 0 미만임과 동시에 판단된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPmotor)이 추정된 유압 피스톤 위치 변화량(ΔPpressure)을 초과하면, 유압 피스톤(52a)과 압력챔버(52b)의 앞벽과의 충돌을 방지하기 위한 방향전환 전진임계값을 해제시킨다.
제어부(70)는 판단된 유압 피스톤 위치(Pmotor)가 한계 위치(Pmax)를 초과하는지를 판단하고(318), 판단된 유압 피스톤 위치(Pmotor)가 한계 위치(Pmax)를 초과하면, 웜휠(101)의 세레이션 파손 등의 동력변환유닛(53)의 손상으로 판단할 수 있다. 이때, 한계 위치(Pmax)는 압력챔버(52b)의 설계사양을 고려할 때 유압 피스톤(52a)이 이동할 수 있는 최대 위치일 수 있다. 이와 같이, 충돌 제한을 해제한 상태에서 판단된 유압피스톤 위치가 정해진 하드웨어 사양의 유압 피스톤의 최대 길이에 해당하는 값보다 크면, 모터(51)의 회전력이 유압 피스톤(52a)에 제대로 전달되지 않고 헛돌아 유압 피스톤(52a)의 위치가 왜곡된 것으로 판단하여 웜휠(101)의 세레이션 파손으로 판단할 수 있다. 참고로, 유압 피스톤(52a)의 전진 가압시에만 동력변환유닛(53)의 손상을 판단하고, 후진 가압시에는 동력변환유닛(53)의 손상을 판단하지 않을 수 있다.
도 8은 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 8을 참조하면, 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법은 브레이크 페달(10)의 조작이 해제되었는지를 판단하고(400), 브레이크 페달(10)의 조작이 해제되었으면, 유압 피스톤(52a)을 원점위치인 초기 위치로 후진시키도록 모터(51)를 구동시키고(402), 모터위치센서(220)를 통해 모터(51)의 회전위치를 검출하고(404), 검출된 모터회전위치에 따라 유압 피스톤(52a)의 후진위치를 판단하고(406), 모터전류센서(230)를 통해 모터(51)의 전류를 검출하고(408), 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류를 초과하는지를 판단하고(410), 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류를 초과하면, 유압 피스톤(52a)의 후진위치가 초기 위치에 도달 전인지를 판단하고(412), 초기 위치에 도달하였으면, 동력변환유닛(53)이 손상이 없는 정상상태로 판단하고(414), 초기 위치에 도달전이면, 동력변환유닛(53)에 손상이 발생한 것으로 판단하는 것(416)을 포함할 수 있다.
제어부(70)는 브레이크 페달(10)에 대한 조작이 해제되면, 제동 압력 해제 요구가 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(70)는 제동 압력 해제 요구가 있으면, 휠 실린더(40)에 형성된 제동 압력을 해제시키기 위해 유압 피스톤(52a)을 초기 위치까지 후진시키도록 모터(51)를 구동시킨다.
제어부(70)는 모터전류센서(230)에 의해 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류를 초과하는지를 판단한다. 유압 피스톤(52a)이 후진 이동하다 보면 압력챔버(52b)의 뒷벽에 닿는 초기 위치까지 도달하면, 그럼 모터(51)의 회전이 구속되어 모터(51)의 전류가 상승하게 된다. 미리 설정된 전류는 모터(51)의 회전이 구속될 때의 전류값일 수 있다.
제어부(70)는 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류를 초과하면, 유압 피스톤(52a)의 후진위치가 초기 위치에 도달 전인지를 판단하고, 초기 위치에 도달하였으면, 동력변환유닛(53)에 손상이 없는 정상상태로 판단하고, 초기 위치에 도달전이면, 앞선 제동 압력 가압시 모터(51)의 회전력이 유압 피스톤(52a)에 제대로 전달되지 않고 헛돌아 유압 피스톤(52a)의 위치가 왜곡된 것으로 판단하여 웜휠(101)의 세레이션 파손 등의 동력변환유닛(53)에 손상이 발생한 것으로 판단한다.
이상과 같이, 본 발명은 동력변환유닛(53)의 기어 치면 손상을 검출할 수 있고, 동력변환유닛(53)의 기어 치면이 손상될 경우, 운전자에게 이를 경고함과 함께 제동 모드를 폴백 모드로 전환시키는 것에 의해 차량의 제동력을 안정적으로 확보할 수 있다.
한편, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 저장하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체와 결합된 하나 이상의 프로세서/마이크로프로세서(들)를 포함할 수 있다. 프로세서/마이크로프로세서(들)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장된 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 실행하여 전술한 기능, 동작, 단계 등을 수행할 수 있다.
상술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 또는 컴퓨터로 읽을 수 있는 일시적인 기록 매체로 구현되는 메모리를 더 포함할 수 있다. 메모리는 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 제어될 수 있으며, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 전달되거나 그로부터 수신되는 데이터를 저장하도록 구성되거나 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 처리되거나 처리될 데이터를 저장하도록 구성될 수 있다.
개시된 실시예는 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 프로세서/마이크로프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터를 저장할 수 있는 데이터 저장 장치와 같은 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예로는 하드 디스크 드라이브(HDD), 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 실리콘 디스크 드라이브(SDD), 읽기 전용 메모리 (ROM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광학 데이터 저장 장치 등이 있다.
10: 브레이크 페달 20 : 마스터 실린더
30: 유압 블록 40: 휠 실린더
50: 액압 공급장치 51: 모터
52: 슬레이브 실린더 52a: 유압 피스톤
52b: 압력 챔버 53: 동력변환유닛
60: 유압 제어유닛 70: 제어부
80: 컷밸브 100: 피니언
101: 웜휠 200: 페달 변위센서
210: 압력센서 220 : 모터위치센서
230: 모터전류센서 240: 경고부

Claims (10)

  1. 가압매체가 저장되는 리저버;
    회전력을 발생시키는 모터와, 압력챔버 내부에 이동 가능하게 수용되는 유압 피스톤과, 상기 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하여 상기 유압 피스톤에 전달하는 동력변환유닛을 포함하고, 상기 유압 피스톤의 이동에 의해 액압을 발생시키는 액압 공급장치;
    상기 액압 공급장치로부터 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛;
    브레이크 페달의 변위를 검출하는 페달 변위센서;
    상기 유압 제어유닛의 서킷압력을 검출하는 압력센서;
    상기 모터의 회전위치를 검출하는 모터위치센서; 및
    상기 모터와 상기 유압 제어유닛을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 브레이크 페달이 조작되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 전진 이동시키고, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 판단된 제1 유압 피스톤 위치와, 상기 압력센서에 의해 검출된 서킷압력으로부터 추정된 제2 유압 피스톤 위치를 근거로 상기 동력변환유닛의 손상을 판단하는 전자식 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 페달 변위센서에 의해 검출된 브레이크 페달 변위에 따른 목표 압력과 상기 압력센서에 의해 검출된 서킷압력 간의 압력차이가 미리 설정된 압력보다 높으면, 상기 동력변환유닛의 손상을 판단하는 전자식 브레이크 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량과 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량을 곱한 값이 0 보다 작고, 상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량이 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량보다 높으면, 상기 유압 피스톤에 대한 방향전환 전진임계값을 해제시키고, 상기 방향전환 전진임계값을 해제시킨 후 상기 제1 유압 피스톤 위치가 미리 설정된 위치보다 멀면, 상기 동력변환유닛이 손상된 것으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 동력변환유닛은 상기 유압 피스톤에 형성된 렉과 치합되는 피니언과, 상기 모터의 구동축과 연결된 웜과 치합되고 상기 피니언과 함께 회전하는 웜휠을 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 유압 피스톤 위치가 미리 설정된 위치보다 멀면, 상기 웜휠의 세레이션 파손을 판단하는 전자식 브레이크 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 동력변환유닛이 손상된 것으로 판단되면, 제동모드를 폴백모드로 전환시키는 전자식 브레이크 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 모터의 전류를 검출하는 모터전류센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 브레이크 페달에 대한 조작이 해제되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 초기 위치로 후진 이동시키고, 상기 모터전류센서에 의해 검출된 모터전류와, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 판단된 유압 피스톤 위치를 근거로 상기 동력변환유닛의 손상을 더 판단하는 전자식 브레이크 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 판단된 유압 피스톤 위치가 상기 초기 위치에 도달하기 전에 상기 모터전류센서에 의해 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류에 도달하면, 상기 동력변환유닛의 손상으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템.
  8. 가압매체가 저장되는 리저버; 회전력을 발생시키는 모터와, 압력챔버 내부에 이동 가능하게 수용되는 유압 피스톤과, 상기 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하여 상기 유압 피스톤에 전달하는 동력변환유닛을 포함하고, 상기 유압 피스톤의 이동에 의해 액압을 발생시키는 액압 공급장치; 상기 액압 공급장치로부터 휠 실린더로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 유압 제어유닛; 브레이크 페달의 변위를 검출하는 페달 변위센서; 상기 유압 제어유닛의 서킷압력을 검출하는 압력센서; 상기 모터의 회전위치를 검출하는 모터위치센서; 및 상기 모터와 유압 제어유닛을 제어하는 제어부를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 브레이크 페달이 조작되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 전진 이동시키고,
    상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 제1 유압 피스톤 위치를 판단함과 함께 상기 압력센서에 의해 검출된 서킷압력으로부터 제2 유압 피스톤 위치를 추정하고,
    상기 제1 유압 피스톤 위치와 상기 제2 유압 피스톤 위치를 근거로 상기 동력변환유닛의 손상을 판단하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량과 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량을 곱한 값이 0 보다 작고, 상기 제1 유압 피스톤 위치의 변화량이 상기 제2 유압 피스톤 위치의 변화량보다 높으면, 상기 유압 피스톤에 대한 방향전환 전진임계값을 해제시키고, 상기 방향전환 전진임계값을 해제시킨 후 상기 제1 유압 피스톤 위치가 미리 설정된 위치보다 멀면, 상기 동력변환유닛이 손상된 것으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 브레이크 페달에 대한 조작이 해제되면, 상기 모터를 구동하여 상기 유압 피스톤을 초기 위치로 후진 이동시키고, 상기 모터위치센서에 의해 검출된 모터 회전위치로부터 유압 피스톤 위치를 판단하고, 상기 판단된 유압 피스톤 위치가 상기 초기 위치에 도달하기 전에 모터전류센서에 의해 검출된 모터전류가 미리 설정된 전류에 도달하면, 상기 동력변환유닛의 손상으로 더 판단하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.
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