KR20230045275A - Cutting part position controling device - Google Patents

Cutting part position controling device Download PDF

Info

Publication number
KR20230045275A
KR20230045275A KR1020210127934A KR20210127934A KR20230045275A KR 20230045275 A KR20230045275 A KR 20230045275A KR 1020210127934 A KR1020210127934 A KR 1020210127934A KR 20210127934 A KR20210127934 A KR 20210127934A KR 20230045275 A KR20230045275 A KR 20230045275A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
reaping
unit
base frame
posture
control device
Prior art date
Application number
KR1020210127934A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102663070B1 (en
Inventor
손형일
김혁주
하유신
전종표
박용현
Original Assignee
전남대학교산학협력단
경북대학교 산학협력단
순천대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전남대학교산학협력단, 경북대학교 산학협력단, 순천대학교 산학협력단 filed Critical 전남대학교산학협력단
Priority to KR1020210127934A priority Critical patent/KR102663070B1/en
Publication of KR20230045275A publication Critical patent/KR20230045275A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102663070B1 publication Critical patent/KR102663070B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/14—Mowing tables
    • A01D41/142—Header drives
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/14—Mowing tables
    • A01D41/145—Header lifting devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D57/00—Delivering mechanisms for harvesters or mowers
    • A01D57/01—Devices for leading crops to the mowing apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/222—Harvesters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Absorbent Articles And Supports Therefor (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Embodiments of the present invention are to provide a cutting part position control device by improving an agricultural machine having a cutting part of a conventional one-row harvester so that the cutting part can be independently controlled, thereby maintaining the cutting part in a constant position during cutting work and improving the harvesting success rate due to accurate cutting. The cutting part position control device according to the embodiments of the present invention comprises a cutting part provided long in a preset inclined direction of a crop harvester, and a cutting position adjusting part driven to adjust the elevating or sliding length of the cutting part in three preset axial directions between a machine body and the cutting part, thereby adjusting the cutting position through horizontality control, cutting angle control, and sliding length control of the cutting part.

Description

예취부 자세 제어장치{CUTTING PART POSITION CONTROLING DEVICE}Reaping position control device {CUTTING PART POSITION CONTROLING DEVICE}

본 발명은 예취부 자세 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a harvester posture control device.

일반적으로 농기계의 작물 수확장치에 결합되는 1조식 예취부는 보행형이나 콤바인, 트랙터에 부착되어 예취부 단독으로 자세 제어는 불가능하다. 그리고 기존 콤바인, 트랙터 등에 내장되어 있는 수평 제어장치와 높이 제어장치에 의존하여 예취부의 자세를 제어한다. 따라서, 작물 수확장치에 예취부가 부착되는 형태에 따라 예취부의 자세 제어 기능을 사용하지 못할 수 있다.In general, a one-row harvester coupled to a crop harvesting device of an agricultural machine is attached to a walking type, combine, or tractor, so it is impossible to control the attitude of the harvester alone. In addition, it controls the position of the reaping unit by relying on the horizontal control device and height control device built into existing combines and tractors. Therefore, depending on the shape of the harvesting unit attached to the crop harvesting device, it may not be possible to use the posture control function of the harvesting unit.

대표적인 작물 수확장치의 예를 들어 설명하면, 콤바인은 궤도 차륜으로 구동되기 때문에 양쪽 궤도의 높이 차이를 조절하여 예취부의 수평을 제어하게 된다. 그러나 최대 높이까지 도달했을 경우 예취부의 수평 제어가 어려운 문제가 있다. 그리고 콤바인 차체가 움직이는 시스템으로, 예취부의 예취 높이, 절단각도를 원하는 자세로 조절하는 것이 어렵다.As an example of a typical crop harvesting device, since the combine is driven by track wheels, the level of the harvesting unit is controlled by adjusting the height difference between both tracks. However, when the maximum height is reached, horizontal control of the reaping unit is difficult. In addition, with the system in which the body of the combine moves, it is difficult to adjust the reaping height and cutting angle of the reaping unit to the desired position.

트랙터의 경우 3점 지지 장치로 수평 제어와 높이 제어는 가능하나 1조식 수확장치의 설치는 수확 작업으로 인해 트랙터의 후면에 설치되지 못하고 좌우 측면에 부착되기 때문에 3점 지지 장치의 장점을 이용할 수 없다.In the case of a tractor, horizontal control and height control are possible with the 3-point support device, but the advantage of the 3-point support device cannot be used because the installation of the 1-row harvester cannot be installed on the rear of the tractor due to harvesting work and is attached to the left and right sides. .

보행형 수확장치의 경우, 작업자가 직접 수확장치를 동작시키는 방식으로 작업자의 근력이나 전문성에 따라 수확 성능이 결정되어 편차가 심하고, 장시간 작업 시 근골격계 질환을 유발한다. 따라서, 예취부의 자세를 일정하게 유지하여 작물의 수확효율을 향상시킬 수 있는 기술개발이 요구되고 있다.In the case of the walking harvesting device, the harvesting performance is determined according to the strength or expertise of the worker in a way that the operator directly operates the harvesting device, resulting in severe deviation and causing musculoskeletal disorders during long-term work. Therefore, there is a demand for technology development capable of improving the harvesting efficiency of crops by maintaining a constant attitude of the reaping unit.

본 발명의 실시예는 기존 1조식 수확장치의 예취부 형태를 갖는 농기계에서 예취부 단독으로 제어할 수 있도록 개선하여 절단 작업 시 예취부의 자세를 일정하게 유지하여 정확한 절단으로 인한 수확 성공률을 향상시킬 수 있는 예취부 자세 제어장치를 제공하기 위한 것이다.An embodiment of the present invention improves the harvesting success rate due to accurate cutting by improving the control of the harvesting unit alone in the agricultural machine having the form of the harvesting unit of the existing one-row harvesting device to maintain the posture of the harvesting unit constant during the cutting operation. It is to provide a reaping position control device that can be.

본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 작물 수확장치의 기체에 미리 설정된 경사방향으로 길게 구비되는 예취부, 그리고 기체와 예취부 사이에서 미리 설정된 3개의 축 방향을 따라 예취부의 승강 또는 슬라이드 길이가 조절되도록 구동되어 예취부의 수평조절, 예취각 조절, 그리고 슬라이드 길이 조절을 구현하여 예취 자세를 조절하는 예취 자세 조절부를 포함한다.The reaping unit attitude control device according to an embodiment of the present invention is a reaping unit provided long in a predetermined inclined direction on the body of the crop harvesting device, and the lifting or lowering of the reaping unit along three preset axial directions between the body and the reaping unit. A reaping posture adjusting unit that is driven to adjust the length of the slide to realize horizontal adjustment of the reaping unit, adjustment of the reaping angle, and adjustment of the length of the slide to adjust the reaping posture.

예취부는 좌우 1쌍이 경사진 길이방향을 따라 길게 구비되며 예취부의 구동을 지지하는 베이스 프레임, 복수의 롤러와 벨트의 결합구조를 갖고 베이스 프레임의 상부에 길이방향을 따라 구비되는 예취 구동부, 베이스 프레임의 일단부에 결합되어 예취 구동부로 유입되는 작물의 이동을 안내하는 예취 가이드부, 그리고 베이스 프레임의 하부에 구비되어 베이스 프레임의 연결을 지지하는 지지 프레임을 포함할 수 있다.The reaping unit has a pair of left and right sides that are long along the inclined longitudinal direction, and has a base frame that supports the driving of the reaping unit, a combination structure of a plurality of rollers and a belt, and a reaping driving unit provided along the longitudinal direction at the top of the base frame, and a base frame. It may include a reaping guide coupled to one end of the reaping guide unit for guiding the movement of crops flowing into the reaping driving unit, and a support frame provided below the base frame to support the connection of the base frame.

예취 자세 조절부는 베이스 프레임과 기체 사이에 구비되어 베이스 프레임의 자세 조절을 지지하는 연결 프레임, 그리고 베이스 프레임과 기체 사이에서 해당되는 방향으로 직선운동을 발생시켜 연결 프레임이 미리 설정된 방향의 회전운동으로 변환되도록 구동되는 예취 자세 구동부를 포함할 수 있다.The reaping posture control unit is provided between the base frame and the base frame to support posture control of the base frame, and generates a linear motion between the base frame and the machine in the corresponding direction to convert the connection frame into a rotational motion in a preset direction. It may include a reaping posture driving unit that is driven to be.

연결 프레임은 기체에 연결되어 고정 결합되는 플랫폼 연결 플레이트, 그리고 플랫폼 연결 플레이트와 베이스 프레임 사이에 구비되며, 플랫폼 연결 플레이트의 움직임에 연동되어 베이스 프레임을 해당되는 방향으로 연동시키는 롤축 플레이트를 포함할 수 있다.The connection frame may include a platform connection plate connected to the aircraft and fixedly coupled, and a roll axis plate provided between the platform connection plate and the base frame and interlocked with the movement of the platform connection plate to interlock the base frame in a corresponding direction. .

베이스 프레임의 측면에 구비되어 베이스 프레임의 길이방향 슬라이딩 이동을 안내하는 슬라이드 레일을 더 포함할 수 있다.A slide rail provided on a side surface of the base frame to guide sliding movement of the base frame in the longitudinal direction may be further included.

롤축 플레이트는 플렛폼 연결 플레이트의 일측에 힌지 연결되어 타측이 롤축(φ) 회전되는 제1 플레이트, 그리고 제1 플레이트와 슬라이드 레일 사이에 구비되어 베이스 프레임의 슬라이딩 이동과 롤축(φ) 회전을 지지하는 제2 플레이트를 포함할 수 있다.The roll axis plate is hinged to one side of the platform connection plate and the other side is a first plate that rotates the roll axis (φ), and is provided between the first plate and the slide rail to support the sliding movement of the base frame and the rotation of the roll axis (φ). Can contain 2 plates.

예취 자세 구동부는 베이스 프레임의 일측에서 예취부의 경사 높이 조절방향으로 구동되도록 구비되어 롤축(φ) 수평을 조절하는 제1 구동부, 기체와 롤축 플레이트 사이에서 예취부가 피치축(θ)의 회전 조절방향으로 구동되도록 구비되어 예취각을 조절하는 제2 구동부, 그리고 베이스 프레임의 타측에서 예취부가 슬라이드축(x)의 길이 조절방향으로 구동되도록 구비되어 예취 가이드부의 높이를 조절하는 제3 구동부를 포함할 수 있다.The reaping posture driving unit is provided to be driven in the direction of adjusting the inclination height of the reaping unit on one side of the base frame, and the first driving unit adjusts the horizontality of the roll axis φ. A second drive unit provided to be driven to adjust the reaping angle, and a third drive unit provided to drive the reaping unit in the length adjusting direction of the slide shaft (x) on the other side of the base frame to adjust the height of the reaping guide unit. there is.

농기계의 작물 수확장치 중 1조식 예취부 부분을 3축으로 구분하여 개별 움직임을 제어하여 예취부의 자세를 정확하게 유지시킬 수 있다.Among the crop harvesting devices of agricultural machinery, the 1-row reaping part can be divided into 3 axes to control individual movements to accurately maintain the reaping part's posture.

또한, 정확한 절단이 필요한 수확 작업 진행시 예취부의 자세를 3축방향 개별 제어로 바로잡아 정확한 인발 및 절단 과정을 진행하여 작물 수확성공률을 높일 수 있다.In addition, when harvesting work that requires precise cutting is performed, the crop harvesting success rate can be increased by correcting the posture of the reaping unit through individual control in the 3-axis direction and proceeding with the accurate drawing and cutting process.

또한, 작물 수확 작업 능률을 개선하여 수확 과정에서 나오는 작물의 손실을 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect of minimizing the loss of crops from the harvesting process by improving crop harvesting work efficiency.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치가 수확장치의 기체에 연결된 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치의 결합관계를 도시한 분리 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치의 3축 방향 움직임을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 제1 구동부의 구동으로 롤축(φ) 방향 조절 예시를 도시한 도면이다.
도 6은 제2 구동부의 구동으로 피치축(θ) 방향 조절 예시를 도시한 도면이다.
도 7은 제3 구동부의 구동으로 슬라이드축(x) 방향 조절 예시를 도시한 도면이다.
도 8은 지면과 접촉되는 예취 가이드부의 움직임에 따른 높이 측정 예시를 도시한 도면이다.1 is a view showing a reaping part posture control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view schematically showing a state in which the reaping position control device according to an embodiment of the present invention is connected to the body of the harvesting device.
Figure 3 is a separated view showing the coupling relationship of the reaping part posture control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a view schematically showing the three-axis movement of the reaping position control device according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing an example of adjusting the direction of the roll axis φ by driving the first driving unit.
6 is a diagram showing an example of adjusting the direction of the pitch axis θ by driving the second driving unit.
7 is a view showing an example of adjusting the direction of the slide shaft (x) by driving the third driving unit.
8 is a view showing an example of height measurement according to the movement of the reaping guide part in contact with the ground.

여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is intended only to refer to specific embodiments and is not intended to limit the present invention. As used herein, the singular forms also include the plural forms unless the phrases clearly indicate the opposite. As used herein, the meaning of "comprising" specifies specific characteristics, regions, integers, steps, operations, elements, and/or components, and other specific characteristics, regions, integers, steps, operations, elements, elements, and/or groups. does not exclude the presence or addition of

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Although not defined differently, all terms including technical terms and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms defined in commonly used dictionaries are additionally interpreted as having meanings consistent with related technical literature and currently disclosed content, and are not interpreted in ideal or very formal meanings unless defined.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치를 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치가 수확장치의 기체에 연결된 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다. 그리고 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치의 결합관계를 도시한 분리 도면이다. 도 4 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치의 3축 방향 움직임을 도시한 도면이다. 예를 들어, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치의 3축 방향 움직임을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 5는 제1 구동부의 구동으로 롤축(φ) 방향 조절 예시를 도시한 도면이다. 그리고 도 6은 제2 구동부의 구동으로 피치축(θ) 방향 조절 예시를 도시한 도면이며, 도 7은 제3 구동부의 구동으로 슬라이드축(x) 방향 조절 예시를 도시한 도면이다. 그리고 도 8은 지면과 접촉되는 예취 가이드부의 움직임에 따른 높이 측정 예시를 도시한 도면이다.1 is a view showing a reaping position control device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view schematically showing a state in which the reaping position control device according to an embodiment of the present invention is connected to a body of a harvesting device am. And Figure 3 is a separated view showing the coupling relationship of the reaping position control device according to an embodiment of the present invention. 4 to 8 are diagrams showing three-axis movement of the reaping position control device according to an embodiment of the present invention. For example, Figure 4 is a view schematically showing the three-axis movement of the reaping position control device according to an embodiment of the present invention, Figure 5 shows an example of adjusting the direction of the roll axis (φ) by driving the first drive unit it is a drawing 6 is a view showing an example of adjusting the direction of the pitch axis (θ) by driving the second drive unit, and FIG. 7 is a view showing an example of adjusting the direction of the slide axis (x) by driving the third drive unit. And Figure 8 is a view showing an example of height measurement according to the movement of the reaping guide in contact with the ground.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 예취부, 그리고 예취 자세 조절부를 포함하며, 농기계의 작물 수확장치 중 1조식 예취부를 3축으로 구분하여 개별 움직임을 제어하므로써 예취부의 자세를 정확하게 유지시킬 수 있다. 농기계 중 작물 수확장치의 예를 들면, 콤바인에 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치를 적용할 수 있다. 이러한 경우, 콤바인은 엔진과 변속기 등의 구동부를 지지하는 기체(20), 기체(20)의 전방에서 미리 설정된 방향으로 경사지게 설치되는　예취부, 예취 자세 조절부, 기체(20)의 하부에 설치되는 주행부를 포함한다. 여기서 기체(20)는　예취부와 주행부 등을 전체적으로 지지하는 본체 프레임을 포함하며, 운전 조작과 관련된 운전부와 운전석 등을 지지할 수 있다.1 to 8, the reaping unit posture control device according to an embodiment of the present invention includes a reaping unit and a reaping posture adjusting unit, and separates the 1 set reaping unit of the crop harvesting device of the agricultural machine into 3 axes and moves individually. By controlling the position of the reaping unit can be accurately maintained. Among agricultural machines, for example, a harvester attitude control device according to an embodiment of the present invention may be applied to a combine. In this case, the combine is installed in the lower part of the base 20, the base 20 supporting the driving parts such as the engine and the transmission, the base 20 installed inclined in a predetermined direction in the front of the base 20, the reaping position adjusting section, and the base 20 including the driving part. Here, the body 20 includes a body frame that supports the harvesting unit and the driving unit as a whole, and may support the driving unit and the driver's seat related to the driving operation.

예취부는 작물 수확장치의 기체(20)에 미리 설정된 경사방향으로 길게 구비된다. 예취부는 승하강 구동과 길이방향을 따라 슬라이딩 이동이 가능하게 구성되어 해당되는 작물을 적절한 높이로　예취할 수 있다. 예취부는 해당되는 예취 자세 조절부의 구동에 연동되어 승하강 구동방향과 슬라이딩 이동방향으로 예취 자세가 조절될 수 있다. 예취부의 승하강 구동과 길이방향 이동으로 작물의 예취　작업이 보다 효율적으로 구현될 수 있다. 그리고 예취부의 승하강 구동과 길이방향 이동은 운전부에 구비되는 각각의 조절 레버의 조작에 의해 동작될 수 있다.The harvesting unit is provided long in a preset inclined direction to the body 20 of the crop harvesting device. The reaping unit is configured to be able to move up and down and slide along the longitudinal direction, so that the corresponding crop can be reaped at an appropriate height. The reaping unit may be interlocked with the driving of the corresponding reaping posture adjusting unit to adjust the reaping posture in the elevating driving direction and the sliding movement direction. Crop harvesting work can be implemented more efficiently with the elevating and descending drive of the reaping unit and its longitudinal movement. And the elevating drive and longitudinal movement of the reaping unit can be operated by manipulation of each control lever provided in the driving unit.

예취부는 베이스 프레임(9), 예취 구동부(10), 예취 가이드부(8), 그리고 지지 프레임을 포함할 수 있다.The reaping unit may include a base frame 9, a reaping driving unit 10, a reaping guide unit 8, and a support frame.

베이스 프레임(9)은 좌우 1쌍이 경사진 길이방향을 따라 길게 구비되며 예취부의 구동을 지지할 수 있다. 예취부는 베이스 프레임(9)을 통해 지지될 수 있다. 베이스 프레임(9)은 예취 구동부(10)의 하부에 구비되며, 기체(20)와 연결 프레임을 통해 연결될 수 있다. 베이스 프레임(9)의 측면에 구비되어 베이스 프레임(9)의 길이방향 슬라이딩 이동을 안내하는 슬라이드 레일(7)을 더 포함할 수 있다.The base frame 9 is provided with a pair of left and right sides extending along the inclined longitudinal direction and can support the driving of the reaping unit. The harvesting unit may be supported through the base frame (9). The base frame 9 is provided under the harvesting drive unit 10 and may be connected to the body 20 through a connection frame. A slide rail 7 provided on a side surface of the base frame 9 to guide the sliding movement of the base frame 9 in the longitudinal direction may be further included.

예취 구동부(10)는 복수의 롤러와 벨트의 결합구조를 갖고 베이스 프레임(9)의 상부에 길이방향을 따라 구비될 수 있다.The reaping driving unit 10 may have a coupling structure of a plurality of rollers and a belt and may be provided on the upper part of the base frame 9 along the longitudinal direction.

예취 가이드부(8)는 베이스 프레임(9)의 일단부에 결합되어 예취 구동부(10)로 유입되는 작물의 이동을 안내할 수 있다. 예취 가이드부(8)는 베이스 프레임(9)의 일단부에 결합되어 작물을 절단하는 절단날을 포함하며, 절단된 작물을 예취부 방향으로 안내하는 기능을 한다.The reaping guide unit 8 is coupled to one end of the base frame 9 to guide movement of crops introduced into the reaping drive unit 10 . The reaping guide unit 8 includes a cutting blade coupled to one end of the base frame 9 to cut crops, and serves to guide the cut crops in the direction of the reaping unit.

지지 프레임은 베이스 프레임(9)의 하부에 구비되어 베이스 프레임(9)의 연결을 지지할 수 있다.The support frame may be provided under the base frame 9 to support the connection of the base frame 9 .

예취 자세 조절부는 기체(20)와 예취부 사이에서 미리 설정된 3개의 축 방향을 따라 예취부의 승강 또는 슬라이드 길이가 조절되도록 구동되어 예취부의 수평조절, 예취각 조절, 그리고 슬라이드 길이 조절을 구현하여 예취 자세를 조절한다.The reaping posture control unit is driven to adjust the elevation or slide length of the reaping unit along three preset axial directions between the body 20 and the reaping unit, thereby implementing horizontal adjustment, reaping angle adjustment, and slide length adjustment of the reaping unit. Adjust your waking posture.

예취 자세 조절부는 연결 프레임, 예취 자세 구동부를 포함하며, 기체(20)와 예취부 사이에 구비되어 예취부의 자세를 미리 설정된 3축 방향 제어신호의 입력에 연동되어 예취부 단독으로 자세 제어되도록 조절할 수 있다.The reaping posture control unit includes a connecting frame and a reaping posture driving unit, and is provided between the body 20 and the reaping unit to adjust the posture of the reaping unit so that the posture of the reaping unit is controlled by itself in conjunction with the input of preset 3-axis direction control signals. can

연결 프레임은 베이스 프레임(9)과 기체(20) 사이에 구비되어 베이스 프레임(9)의 자세 조절을 지지할 수 있다. 연결 프레임은 플랫폼 연결 플레이트(6), 그리고 롤축 플레이트를 포함할 수 있다.The connecting frame may be provided between the base frame 9 and the body 20 to support posture adjustment of the base frame 9 . The connection frame may include a platform connection plate 6 and a roll axis plate.

플랫폼 연결 플레이트(6)는 기체(20)에 연결되어 고정 결합될 수 있다. 플랫폼 연결 플레이트(6)는 양측면에 롤축 플레이트와 힌지 결합되는 부분을 포함하며, 기체(20)에 결합되어 지지되는 판형상으로 형성될 수 있다. 플랫폼 연결 플레이트(6)는 기체(20)에 연결되는 부분에 체결구멍이 구비되며, 기체(20)에는 체결구멍의 위치에 대응하는 고정구멍이 구비될 수 있다. 플랫폼 연결 플레이트(6)의 체결구멍과 기체(20)의 고정구멍이 일치된 상태에서 체결볼트로 견고하게 플랫폼 연결 플레이트(6)를 기체(20)에 체결하여 고정시킬 수 있다.The platform connection plate 6 may be connected to and fixedly coupled to the body 20 . The platform connection plate 6 includes a portion hinged to the roll axis plate on both sides, and may be formed in a plate shape coupled to and supported by the base body 20 . The platform connection plate 6 is provided with a fastening hole at a portion connected to the body 20, and the body 20 may be provided with a fixing hole corresponding to the position of the fastening hole. In a state where the fastening holes of the platform connecting plate 6 and the fixing holes of the body 20 are matched, the platform connecting plate 6 can be firmly fastened to the body 20 with fastening bolts and fixed.

롤축 플레이트는 플랫폼 연결 플레이트(6)와 베이스 프레임(9) 사이에 구비되며, 플랫폼 연결 플레이트(6)의 움직임에 연동되어 베이스 프레임(9)을 해당되는 방향으로 연동시킬 수 있다.The roll axis plate is provided between the platform connection plate 6 and the base frame 9, and is interlocked with the movement of the platform connection plate 6 to interlock the base frame 9 in a corresponding direction.

롤축 플레이트는 제1 플레이트(4), 그리고 제2 플레이트(5)를 포함할 수 있다. 제1 플레이트(4)는 플렛폼 연결 플레이트의 일측에 힌지 연결되어 타측이 롤축(φ) 회전될 수 있다. 제2 플레이트(5)는 제1 플레이트(4)와 슬라이드 레일(7) 사이에 구비되어 베이스 프레임(9)의 슬라이딩 이동과 롤축(φ) 회전을 지지할 수 있다.The roll axis plate may include a first plate 4 and a second plate 5 . The first plate 4 is hinged to one side of the platform connection plate so that the other side can be rotated along the roll axis φ. The second plate 5 is provided between the first plate 4 and the slide rail 7 to support the sliding movement of the base frame 9 and the rotation of the roll shaft φ.

예취 자세 구동부는 베이스 프레임(9)과 기체(20) 사이에서 해당되는 방향으로 직선운동을 발생시켜 연결 프레임이 미리 설정된 방향의 회전운동으로 변환되도록 구동될 수 있다. 예취 자세 구동부는 외력에 따라 일측이 길이방향으로 이동되는 구동부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 예취 자세 구동부는 유압 실린더를 포함할 수 있다. 또한, 예취 자세 구동부는 필요에 따라 리니어 액추에이터를 포함할 수도 있다.The reaping posture driver may generate a linear motion between the base frame 9 and the body 20 in a corresponding direction so that the connection frame is converted into a rotational motion in a preset direction. The reaping position driver may include a driver whose one side is moved in the longitudinal direction according to an external force. For example, the reaping position driver may include a hydraulic cylinder. In addition, the reaping posture driver may include a linear actuator as needed.

예취 자세 구동부는 제1 구동부(1), 제2 구동부(2), 그리고 제3 구동부(3)를 포함하며, 예취부를 3축으로 구분하여 개별 움직임을 제어할 수 있다. 구체적으로는 3개의 축을 동작시키기 위해 제1 구동부(1)와 제2 구동부(2)의 직선운동을 회전운동으로 바꾸어 롤축(φ), 피치축(θ) 각도가 조절되도록 구동하고, 예취 높이를 조절하는 슬라이드축(x)은 예취 가이드부(8)를 회전 운동하여 그 각도를 길이로 조정하여 원하는 높이를 유지하게 된다.The reaping posture driving unit includes a first driving unit 1, a second driving unit 2, and a third driving unit 3, and can control individual movements by dividing the reaping unit into three axes. Specifically, in order to operate the three axes, the linear motion of the first drive unit 1 and the second drive unit 2 is converted into rotational motion to drive the angles of the roll axis φ and the pitch axis θ to be adjusted, and the height of reaping is adjusted. The adjusting slide shaft (x) rotates the reaping guide part 8 to adjust the angle to the length to maintain a desired height.

제1 구동부(1)는 베이스 프레임(9)의 일측에서 예취부의 경사 높이 조절방향으로 구동되도록 구비되어 롤축(φ)(roll)의 수평을 조절할 수 있다. 롤축(φ) 회전 하부의 제1 플레이트(4)의 힌지에 롤축(φ) 회전 상부의 제2 플레이트(5)가 연결될 수 있다. 제1 구동부(1)를 통해 롤축(φ)각을 조절할 수 있다.The first driving unit 1 is provided to be driven in the direction of adjusting the inclination height of the harvesting unit at one side of the base frame 9 to adjust the horizontality of the roll axis φ (roll). The second plate 5 above the rotation of the roll shaft φ may be connected to the hinge of the first plate 4 below the rotation of the roll shaft φ. The angle of the roll axis φ can be adjusted through the first drive unit 1 .

제2 구동부(2)는 기체(20)와 롤축 플레이트 사이에서 예취부가 피치축(θ)(pitch)의 회전 조절방향으로 구동되도록 구비되어 예취각을 조절할 수 있다. 기체(20)에 연결되는 플랫폼 연결 플레이트(6)를 기본으로 하여 롤축(φ) 회전 하부의 제1 플레이트(4)가 힌지 연결된다. 제2 구동부(2)를 통해 피치축(θ) 각을 조절할 수 있다.The second driving unit 2 is provided so that the reaping unit is driven in the rotation control direction of the pitch axis θ between the body 20 and the roll axis plate to adjust the reaping angle. Based on the platform connection plate 6 connected to the body 20, the first plate 4 under the rotation of the roll axis φ is hinged. The angle of the pitch axis θ may be adjusted through the second drive unit 2 .

제3 구동부(3)는 베이스 프레임(9)의 타측에서 예취부가 슬라이드축(x)(slide)의 길이 조절방향으로 구동되도록 구비되어 예취 가이드부(8)의 높이를 조절할 수 있다. 롤축(φ) 회전 상부의 제2 플레이트(5)에 슬라이드 레일(7)이 부착되어 베이스 프레임(9)을 슬라이드축(x) 방향으로 슬라이드 이동되도록 조절할 수 있다.The third driving unit 3 is provided so that the reaping unit is driven in the length adjusting direction of the slide shaft (x) on the other side of the base frame 9 to adjust the height of the reaping guide unit 8. The slide rail 7 is attached to the second plate 5 at the top of the roll axis φ, so that the base frame 9 can be adjusted to slide in the direction of the slide axis x.

본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 예취 자세 구동부의 구동으로 예취부의 높이, 수평, 절단 각을 유기적으로 조절하여 최적의 절단 자세를 구현할 수 있다. 그리고 롤축(φ), 피치축(θ), 슬라이드축(x)은 해당되는 예취 자세 구동부를 사용하여 조절하며, 예취 자세 구동부의 직선운동을 예취부 자세 제어를 위한 회전운동으로 변환해 해당되는 축의 각도를 조절할 수 있다. 그리고 예취 자세 구동부의 스트로크의 최대 가용범위와 회전 최대 가용범위를 보정하여 필요한 회전 각도에 대한 예취 자세 구동부의 스트로크로 조절하면 원하는 제어가 가능하다.The reaping position control device according to an embodiment of the present invention can implement an optimal cutting posture by organically adjusting the height, horizontality, and cutting angle of the reaping unit by driving the reaping posture driving unit. In addition, the roll axis (φ), pitch axis (θ), and slide axis (x) are adjusted using the corresponding reaping posture driving unit, and the linear motion of the reaping posture driving unit is converted into rotational motion to control the reaping posture. You can adjust the angle. In addition, desired control is possible by correcting the maximum available stroke range and the maximum available rotation range of the reaping posture driving unit and adjusting the stroke of the reaping posture driving unit for the required rotational angle.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 예취부가 3축 방향으로 개별 제어되어 예취부의 자세를 정확하게 유지시킬 수 있도록 제어부와 센서부를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the apparatus for controlling the position of the reaping unit according to an embodiment of the present invention may further include a control unit and a sensor unit so that the reaping unit can be individually controlled in three axial directions to accurately maintain the position of the reaping unit.

제어부는 미리 설정된 제어조건에 따라 예취 구동부(10)의 구동과 예취 자세 제어와 관련된 센서부의 검출신호 분석 및 관련 제어동작을 수행하며, 예취 구동부(10)로 해당되는 구동제어신호를 선별적으로 공급하여 예취 자세를 3축 방향으로 구분하여 작물 수확상태에 따라 예취부의 자세가 정확하게 유지되도록 제어할 수 있다. 제어부는 정보 처리 장치의 프로세서에 의하여 연산, 처리 등이 되는 것으로, 컴퓨터에서 특정한 기능을 수행하는 프로그램의 논리적인 일부분을 뜻하며, 소프트웨어, 하드웨어 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 정보 처리 장치는 퍼스널 컴퓨터(personal computer), 핸드헬드 컴퓨터(handheld computer), PDA(personal digital assistant), 휴대폰, 스마트 기기, 태블릿(tablet) 등이 있다. 그리고 제어부는 예취부의 자세 제어와 관련된 데이터를 저장하는 메모리를 별도로 구비할 수 있다. 메모리는 예취부의 자세 제어와 관련된 프로그램 제어 및 정보 처리, 관련 데이터와 프로그램을 저장하는 장치로, 고속 랜덤 액세스 메모리(high-speed random access memory), 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 기타 비휘발성 고체 상태 메모리 장치(non-volatile solid-state memory device) 등의 비휘발성 메모리 등 다양한 종류의 메모리를 포함할 수 있다.The control unit analyzes the detection signal of the sensor unit related to the drive of the reaping driving unit 10 and the control of the reaping posture and performs related control operations according to preset control conditions, and selectively supplies the driving control signal corresponding to the reaping driving unit 10. Thus, the reaping position can be divided into three axis directions so that the position of the reaping unit can be accurately maintained according to the harvesting state of the crop. The control unit is calculated and processed by a processor of an information processing device, and refers to a logical part of a program that performs a specific function in a computer, and may be implemented in software or hardware. For example, the information processing device includes a personal computer, a handheld computer, a personal digital assistant (PDA), a mobile phone, a smart device, a tablet, and the like. And the control unit may be separately provided with a memory for storing data related to the posture control of the reaping unit. Memory is a device that stores program control, information processing, and related data and programs related to attitude control of the reaping unit, such as high-speed random access memory, magnetic disk storage, flash memory devices, and other non-volatile memory devices. It may include various types of memory, such as non-volatile memory such as a non-volatile solid-state memory device.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 현재 예취부 자세 데이터를 통해 자세 제어를 구현할 수 있으므로 해당되는 센서부가 구비될 수 있다. 센서부는 각도 데이터가 출력되는 모든 센서를 적용할 수 있으며 센서의 종류나 센싱 방식은 필요에 따라 변경될 수도 있다. 센서부와 센싱 방식의 예를 들면, 자세 제어추정에 필요한 가속도계와 자이로 센서, 로터리 엔코더를 센서 융합한 알고리즘을 적용할 수 있다. 또한, 노면이 고르지 못한 지면을 주행하여 수확작업을 진행하는 경우를 고려하여 지면 경사나 장애물에 대한 급격한 자세 변화에 대응하고 오버슈트를 감소시킬 수 있는 PID제어도 알고리즘에 통합하여 안정적인 자세 제어를 구현할 수 있다.On the other hand, since the reaping part posture control device according to an embodiment of the present invention can implement posture control through the current reaping part posture data, a corresponding sensor unit may be provided. The sensor unit may apply any sensor that outputs angle data, and the type of sensor or sensing method may be changed as needed. As an example of the sensor unit and the sensing method, an algorithm combining an accelerometer, a gyro sensor, and a rotary encoder required for attitude control estimation may be applied. In addition, considering the case of harvesting by driving on an uneven road surface, stable attitude control can be realized by integrating PID control that can respond to sudden attitude changes and reduce overshoot to the ground slope or obstacles into the algorithm. can

상기한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 농기계 중 작물 수확장치의 1조식 예취부 부분을 3축으로 구분하여 개별 움직임을 제어할 수 있으며, 정확한 절단이 필요한 작물의 수확 작업 진행시 예취부의 자세를 바로잡아 정확한 작물의 인발 및 절단 과정을 진행하여 작물 수확 성공률을 높이고, 작물의 수확 과정에서 나오는 손실을 최소화할 수 있다. 작물 수확장치에서 기체(20)의 기울어짐에 따라 예취부의 수평 및 절단 높이가 일정하게 유지되지 못하면, 작물의 절단이 정확히 이루어지지 않아 작물의 뿌리가 남아 있는 미절단, 필요이상으로 절단되는 과절단, 그리고 작물의 절단면이 사선으로 된 측면절단 등의 문제가 발생될 수 있다. 경사가 있는 지면에서 재배되는 작물을 수확하기 위해서는 지면의 경사를 대응하면서 정확한 절단과정을 수행할 필요가 있다. 이러한 이유로 예취부의 절단 자세를 정확하게 유지할 수 있도록 자세 제어기술이 요구되고 있다. As described above, the reaping part posture control device according to an embodiment of the present invention can control individual movements by dividing the 1-row reaping part of the crop harvesting device into 3 axes among agricultural machines, and the harvesting operation of crops requiring accurate cutting It is possible to correct the posture of the reaping unit during the process to carry out the process of accurately pulling out and cutting crops to increase the success rate of harvesting crops and to minimize losses during the harvesting process. In the crop harvesting device, if the horizontal and cutting height of the harvesting unit is not maintained constant as the body 20 is tilted, the cutting of the crop is not performed accurately, so that the roots of the crop remain uncut, cut more than necessary, and Problems such as cutting, and side cutting in which the cut surface of the crop is oblique may occur. In order to harvest crops grown on sloped land, it is necessary to perform an accurate cutting process while responding to the slope of the ground. For this reason, a posture control technology is required to accurately maintain the cutting posture of the reaping unit.

본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 3축 자세 제어장치를 적용하므로써 예취부 자세를 기체(20)와 연동되지 않고 단독으로 제어할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 일반적인 수확장치의 예취부를 정확하게 동작시키기 위해 단독으로 움직일 수 있다. 그리고 예취부의 자세를 정확하게 유지시킬 수 있어 작물 수확 성능 향상과 작업 능률을 개선할 수 있다.The reaping position control device according to an embodiment of the present invention can control the reaping position independently without interlocking with the body 20 by applying a three-axis posture control device. That is, the reaping part posture control device according to an embodiment of the present invention can move independently to accurately operate the reaping part of a general harvesting device. In addition, it is possible to accurately maintain the posture of the reaping unit, thereby improving crop harvesting performance and work efficiency.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 농기계의 기체(20) 자체를 제어하는 장치가 아니기 때문에 예취부 하단을 포함하여 다양한 플랫폼에 용이하게 설치하여 적용 가능하다. 예를 들어, 예취부 자세 제어장치의 원리를 수확장치 외의 자세 제어가 필요한 농기계에도 적용이 가능하다.In addition, since the apparatus for controlling the attitude of the reaping part according to the embodiment of the present invention is not a device for controlling the body 20 itself of the agricultural machine, it can be easily installed and applied to various platforms including the lower part of the reaping part. For example, the principle of the reaping part posture control device can be applied to agricultural machines that require posture control other than the harvesting device.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치는 작물 수확에 중요한 예취 높이, 수평, 절단각을 조절하여 수확 성능을 높이고 수확된 작물의 품질의 훼손을 감소시킴으로써 수확된 작물의 고품질을 유지하며, 작물 수확 효율의 향상이 가능하다. As described above, the reaping unit posture control device according to an embodiment of the present invention adjusts the reaping height, horizontality, and cutting angle, which are important for crop harvesting, to increase harvest performance and reduce damage to the quality of harvested crops, thereby maintaining high quality of harvested crops. It is possible to improve crop harvesting efficiency.

도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 예취부 자세 제어장치의 동작을 설명한다.1 to 8 will be described the operation of the reaping position control device according to an embodiment of the present invention.

먼저, 제1 구동부(1)를 한 축으로 연결된 롤축(φ) 회전 하부의 제1 플레이트(4)와 롤축(φ) 회전 상부의 제2 플레이트(5)에 연결하여 부착하고 조절하면 슬라이드축(x)이 회전하게 된다. 이 각을 수평으로 유지할 수 있도록 조절하여 사용한다. 그리고 제2 구동부(2) 또한 동일한 메커니즘으로, 롤축(φ) 회전 하부의 제1 플레이트(4)와 플랫폼 연결 플레이트(6)를 연결시켜 동작하면, 축을 회전시켜 피치축(θ) 각을 조절할 수 있다. 이 각을 원하는 예취부 절단각의 조절이 가능하다. 제3 구동부(3)는 롤축(φ) 회전 상부의 제2 플레이트(5)가 슬라이드 레일(7)에 연결되도록 설치하여 예취부를 슬라이드축(x) 방향으로 슬라이드 시키는 형태로 예취부 높이 조절이 가능하다. 여기서, 예취부 높이 측정은 예취부의 길이방향 일측에 예취 가이드부(8)를 설치하여 지면(30)과 맞닿아 동작할 때, 예취 가이드부(8)가 움직인 회전각을 높이 데이터로 보정하여 조절이 가능하다. 예취부 절단날의 높이를 인식하기 위한 예취 가이드부(8)가 베이스 프레임(9)에 연결된다. 예취 가이드부(8)는 지면(30)에 접지되어 주행하고 지면(30)의 각도에 따라 θguide 각이 회전된다. 회전 각 데이터를 높이 데이터 Zguide 로 보정해주면 도 8에 도시된 바와 같이 지면(30)에 대한 높이 데이터를 측정할 수 있다. 예취 가이드부(8)의 각도 데이터 또한 각도나 길이가 출력되는 모든 센서 적용이 가능하여 필요에 따라 변경될 수 있다. 지면(30)의 경사에 대응하기 위해 3개의 구동부를 이용해 3개의 축을 제어하여 예취부 단독으로 예취 자세 제어동작을 구현할 수 있다. 제1 구동부(1)의 동작으로 롤축(φ)을 제어할 수 있다. 제2 구동부(2)의 동작으로 슬라이드축(x)을 제어하여 예취부의 높이를 조절할 수 있다. 그리고 제3 구동부(3)의 동작으로 피치축(θ)을 제어할 수 있다. 즉, 측정된 지면(30) 각도에 대응하여 롤축(φ) 제어를 통해 예취부의 수평을 유지시키고, 피치축(θ) 제어를 통해 예취부의 절단각도를 유지할 수 있다. 그리고 슬라이드축(x) 제어를 통해 지면(30)과 예취부 절단날 사이의 높이를 일정하게 유지하여 작물의 절단 정확도를 개선할 수 있다. 이와 같이 3축 자세 제어를 유기적으로 제어하여 예취부의 정확한 자세를 조절하므로써 작물 수확 작업을 용이하게 진행할 수 있다.First, the first drive unit 1 is connected to the first plate 4 at the bottom of the roll shaft φ rotation connected by one axis and the second plate 5 at the top of the roll shaft φ rotation, and attached and adjusted to adjust the slide shaft ( x) rotates. It is used by adjusting it to keep this angle horizontal. In addition, when the second driving unit 2 operates by connecting the first plate 4 under the rotation of the roll axis φ and the platform connection plate 6 with the same mechanism, the angle of the pitch axis θ can be adjusted by rotating the axis. there is. It is possible to adjust the cutting angle of the reaping part desired for this angle. The third driving unit (3) is installed so that the second plate (5) at the top of the roll shaft (φ) rotation is connected to the slide rail (7) to slide the harvesting unit in the direction of the slide axis (x), so that the height of the harvesting unit can be adjusted do. Here, the height of the reaping part is measured by installing the reaping guide part 8 on one side of the reaping part in the longitudinal direction and operating in contact with the ground 30, correcting the rotation angle of the reaping guide part 8 with height data so it can be regulated. The reaping guide part 8 for recognizing the height of the reaping part cutting blade is connected to the base frame 9. The harvesting guide unit 8 is grounded to the ground 30 and travels, and the θ guide angle is rotated according to the angle of the ground 30. If the rotation angle data is corrected with the height data Z guide, the height data with respect to the ground 30 can be measured as shown in FIG. 8 . The angle data of the reaping guide part 8 can also be changed as needed since all sensors that output angles or lengths can be applied. In order to respond to the inclination of the ground 30, the reaping posture control operation can be implemented by the reaping unit alone by controlling the three axes using the three driving units. The roll axis φ can be controlled by the operation of the first drive unit 1 . It is possible to adjust the height of the harvesting unit by controlling the slide shaft (x) by the operation of the second driving unit (2). In addition, the pitch axis θ may be controlled by the operation of the third drive unit 3 . That is, in response to the measured angle of the ground 30, it is possible to maintain the level of the reaping unit through control of the roll axis (φ), and to maintain the cutting angle of the reaping unit through control of the pitch axis (θ). And by controlling the slide axis (x), it is possible to improve the cutting accuracy of crops by maintaining a constant height between the ground 30 and the harvester cutting blade. In this way, by organically controlling the three-axis posture control and adjusting the accurate posture of the reaping unit, crop harvesting work can be easily performed.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 여기에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 다양하게 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이것도 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and it is possible to carry out various modifications within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings, and this is also It goes without saying that it falls within the scope of the present invention.

1 ; 제1 구동부 2 ; 제2 구동부
3 ; 제3 구동부 4 ; 제1 플레이트
5 ; 제2 플레이트 6 ; 플랫폼 연결 플레이트
7 ; 슬라이드 레일 8 ; 예취 가이드부
9 ; 베이스 프레임 10 ; 예취 구동부
20 ; 기체One ; a first driving unit 2 ; 2nd driving part
3 ; Third driving unit 4 ; 1st plate
5 ; second plate 6 ; platform connecting plate
7; slide rail 8 ; Reaping guide part
9; base frame 10 ; mowing drive unit
20; gas

Claims (7)

작물 수확장치의 기체에 미리 설정된 경사방향으로 길게 구비되는 예취부, 그리고
상기 기체와 상기 예취부 사이에서 미리 설정된 3개의 축 방향을 따라 상기 예취부의 승강 또는 슬라이드 길이가 조절되도록 구동되어 상기 예취부의 수평조절, 예취각 조절, 그리고 슬라이드 길이 조절을 구현하여 예취 자세를 조절하는 예취 자세 조절부
를 포함하는 예취부 자세 제어장치.A harvesting unit provided long in a predetermined inclined direction in the body of the crop harvesting device, and
It is driven to adjust the elevation or slide length of the reaping unit along three preset axial directions between the body and the reaping unit, thereby implementing horizontal adjustment, reaping angle adjustment, and slide length adjustment of the reaping unit to adjust the reaping posture. Reaping posture control unit to adjust
Reaper attitude control device comprising a. 제1항에서,
상기 예취부는
좌우 1쌍이 경사진 길이방향을 따라 길게 구비되며 상기 예취부의 구동을 지지하는 베이스 프레임,
복수의 롤러와 벨트의 결합구조를 갖고 상기 베이스 프레임의 상부에 길이방향을 따라 구비되는 예취 구동부,
상기 베이스 프레임의 일단부에 결합되어 상기 예취 구동부로 유입되는 작물의 이동을 안내하는 예취 가이드부, 그리고
상기 베이스 프레임의 하부에 구비되어 상기 베이스 프레임의 연결을 지지하는 지지 프레임
을 포함하는 예취부 자세 제어장치.In paragraph 1,
The harvesting part
A base frame with one pair of left and right provided long along the inclined longitudinal direction and supporting the driving of the reaping unit;
A reaping driving unit having a coupling structure of a plurality of rollers and a belt and provided along the longitudinal direction on the upper part of the base frame;
A reaping guide coupled to one end of the base frame and guiding the movement of crops flowing into the reaping driving unit, and
A support frame provided under the base frame to support the connection of the base frame
Reaper attitude control device comprising a. 제2항에서,
상기 예취 자세 조절부는
상기 베이스 프레임과 상기 기체 사이에 구비되어 상기 베이스 프레임의 자세 조절을 지지하는 연결 프레임, 그리고
상기 베이스 프레임과 상기 기체 사이에서 해당되는 방향으로 직선운동을 발생시켜 상기 연결 프레임이 미리 설정된 방향의 회전운동으로 변환되도록 구동되는 예취 자세 구동부
를 포함하는 예취부 자세 제어장치.In paragraph 2,
The reaping posture control unit
A connection frame provided between the base frame and the body to support posture adjustment of the base frame, and
A reaping posture driving unit driven to generate a linear motion in a corresponding direction between the base frame and the body so that the connection frame is converted into a rotational motion in a preset direction.
Reaper attitude control device comprising a. 제3항에서,
상기 연결 프레임은
상기 기체에 연결되어 고정 결합되는 플랫폼 연결 플레이트, 그리고
상기 플랫폼 연결 플레이트와 상기 베이스 프레임 사이에 구비되며, 상기 플랫폼 연결 플레이트의 움직임에 연동되어 상기 베이스 프레임을 해당되는 방향으로 연동시키는 롤축 플레이트
를 포함하는 예취부 자세 제어장치.In paragraph 3,
The connecting frame
A platform connection plate connected to and fixedly coupled to the gas, and
A roll axis plate provided between the platform connection plate and the base frame and linked to the movement of the platform connection plate to link the base frame in a corresponding direction.
Reaper attitude control device comprising a. 제4항에서,
상기 베이스 프레임의 측면에 구비되어 상기 베이스 프레임의 길이방향 슬라이딩 이동을 안내하는 슬라이드 레일을 더 포함하는 예취부 자세 제어장치.In paragraph 4,
Reaping position control device further comprising a slide rail provided on a side surface of the base frame to guide the sliding movement of the base frame in the longitudinal direction. 제5항에서,
상기 롤축 플레이트는
상기 플렛폼 연결 플레이트의 일측에 힌지 연결되어 타측이 롤축(φ) 회전되는 제1 플레이트, 그리고
상기 제1 플레이트와 상기 슬라이드 레일 사이에 구비되어 상기 베이스 프레임의 슬라이딩 이동과 롤축(φ) 회전을 지지하는 제2 플레이트
를 포함하는 예취부 자세 제어장치.In paragraph 5,
The roll axis plate
A first plate that is hinged to one side of the platform connection plate and the other side is rotated by a roll axis (φ), and
A second plate provided between the first plate and the slide rail to support the sliding movement of the base frame and the rotation of the roll axis φ.
Reaper attitude control device comprising a. 제6항에서,
상기 예취 자세 구동부는
상기 베이스 프레임의 일측에서 상기 예취부의 경사 높이 조절방향으로 구동되도록 구비되어 롤축(φ)의 수평을 조절하는 제1 구동부,
상기 기체와 상기 롤축 플레이트 사이에서 상기 예취부가 피치축(θ)의 회전 조절방향으로 구동되도록 구비되어 예취각을 조절하는 제2 구동부, 그리고
상기 베이스 프레임의 타측에서 상기 예취부가 슬라이드축(x)의 길이 조절방향으로 구동되도록 구비되어 상기 예취 가이드부의 높이를 조절하는 제3 구동부
를 포함하는 예취부 자세 제어장치.In paragraph 6,
The reaping posture driving unit
A first driving unit provided to be driven in the direction of adjusting the inclination height of the reaping unit at one side of the base frame to adjust the horizontality of the roll axis φ;
A second driving unit for adjusting the reaping angle by being provided so that the reaping part is driven in the rotation control direction of the pitch axis θ between the base and the roll axis plate, and
A third drive unit provided to drive the reaping unit in the length adjusting direction of the slide shaft (x) on the other side of the base frame to adjust the height of the reaping guide unit.
Reaper attitude control device comprising a.
KR1020210127934A 2021-09-28 2021-09-28 Cutting part position controling device KR102663070B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210127934A KR102663070B1 (en) 2021-09-28 2021-09-28 Cutting part position controling device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210127934A KR102663070B1 (en) 2021-09-28 2021-09-28 Cutting part position controling device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230045275A true KR20230045275A (en) 2023-04-04
KR102663070B1 KR102663070B1 (en) 2024-05-03

Family

ID=85928893

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210127934A KR102663070B1 (en) 2021-09-28 2021-09-28 Cutting part position controling device

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102663070B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117280938A (en) * 2023-10-07 2023-12-26 无锡悦田农业机械科技有限公司 Ridge surface height sensing device of harvester and harvesting height adjusting method

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0951712A (en) * 1995-08-11 1997-02-25 Kobashi Kogyo Co Ltd Gravity position controller of self-traveling type harvester
JPH1146537A (en) * 1997-08-05 1999-02-23 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Root vegetable harvester
JP3921857B2 (en) * 1998-12-25 2007-05-30 井関農機株式会社 Fruit harvesting machine
KR101692959B1 (en) * 2016-01-06 2017-01-17 주식회사 바디프랜드 Pose Adjustment Apparatus for Massage Chair
KR20170102592A (en) * 2016-03-02 2017-09-12 동양물산기업 주식회사 Device for control cutting portion of full feed type combine
KR20200091645A (en) * 2019-01-23 2020-07-31 동양물산기업 주식회사 Device for adjusting track width of agricultural machine
US20210049315A1 (en) 2019-08-12 2021-02-18 Synopsys, Inc. Methods and systems to perform automated integrated fan-out wafer level package routing
KR20210049315A (en) * 2019-10-25 2021-05-06 순천대학교 산학협력단 Chinese cabbage harvester simulator
JP7014298B2 (en) * 2018-06-18 2022-02-01 富士電機株式会社 Semiconductor device

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0951712A (en) * 1995-08-11 1997-02-25 Kobashi Kogyo Co Ltd Gravity position controller of self-traveling type harvester
JPH1146537A (en) * 1997-08-05 1999-02-23 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Root vegetable harvester
JP3921857B2 (en) * 1998-12-25 2007-05-30 井関農機株式会社 Fruit harvesting machine
KR101692959B1 (en) * 2016-01-06 2017-01-17 주식회사 바디프랜드 Pose Adjustment Apparatus for Massage Chair
KR20170102592A (en) * 2016-03-02 2017-09-12 동양물산기업 주식회사 Device for control cutting portion of full feed type combine
JP7014298B2 (en) * 2018-06-18 2022-02-01 富士電機株式会社 Semiconductor device
KR20200091645A (en) * 2019-01-23 2020-07-31 동양물산기업 주식회사 Device for adjusting track width of agricultural machine
US20210049315A1 (en) 2019-08-12 2021-02-18 Synopsys, Inc. Methods and systems to perform automated integrated fan-out wafer level package routing
KR20210049315A (en) * 2019-10-25 2021-05-06 순천대학교 산학협력단 Chinese cabbage harvester simulator

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117280938A (en) * 2023-10-07 2023-12-26 无锡悦田农业机械科技有限公司 Ridge surface height sensing device of harvester and harvesting height adjusting method
CN117280938B (en) * 2023-10-07 2024-04-30 无锡悦田农业机械科技有限公司 Ridge surface height sensing device of harvester and harvesting height adjusting method

Also Published As

Publication number Publication date
KR102663070B1 (en) 2024-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11032967B2 (en) Autonomous or remote-controlled vehicle platform for planting
US10813263B2 (en) Autonomous or remote-controlled vehicle platform for spraying
EP3366132B1 (en) Agricultural vehicle with adjustable row unit
EP3366131B1 (en) Adjustable row unit and agricultural vehicle with adjustable row unit
US6523333B2 (en) Sensor arm for combine header
KR20230045275A (en) Cutting part position controling device
KR102266826B1 (en) Agricultural track vehicles with active garage cobtrols
JPH03112412A (en) Combine
JP5813365B2 (en) Work vehicle
JP6519614B2 (en) Work vehicle
JP2005095017A (en) Transplanter
JP4053018B2 (en) Work vehicle attitude control device
JPH11215904A (en) Nozzle device for fertilizer application
JP3570957B2 (en) Work vehicle attitude control device
JP7386395B2 (en) transplant machine
JP2023033981A (en) Control method of harvesting machine, control program for harvesting machine, control system for harvesting machine, and harvesting machine
JP6728031B2 (en) Harvester
US20220279709A1 (en) Tractor-Assisted Multi-Row Harvester for Root Vegetables
JP3597138B2 (en) Work machine attitude control device
JP3549489B2 (en) Attitude control device of reaper
JPH065704Y2 (en) Vertical combine transport structure
JP2020145946A (en) Mower and travel body
KR20240096984A (en) Travellinng apparatus for furrow forming machine
JP2002284055A (en) Attitude controlling device for service vehicle
JP2002284054A (en) Service vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant