KR20230043832A - V2x 환경에서 데이터 분배를 관리하기 위한 기법들 - Google Patents

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Abstract

본 명세서에 설명된 기법들은 V2X 네트워크 내의 차량에 대한 프록시 수신기 및/또는 송신기로서 모바일 디바이스를 이용하는 것을 포함한다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스 연관 모바일 디바이스 능력들은 차량 능력들을 획득하고 그러한 데이터를 모바일 디바이스의 메모리에 저장하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스는 수신 크리덴셜과 하나 이상의 송신 크리덴셜들의 임의의 적합한 조합을 획득할 수 있다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 송신 크리덴셜들은, 차량 및/또는 모바일 디바이스의 센서(들) 및/또는 프로세싱 리소스들이 네트워크에 대한 송신 요건 임계치들을 충족한다는 것을 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들이 표시한다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 크리덴셜 기관에 의해 생성될 수 있다. 후속하여, 모바일 디바이스는 차량이 송신 크리덴셜들 중 적어도 하나를 사용하는 것 대신에 임의의 적합한 데이터 메시지를 송신할 수 있다.

Description

V2X 환경에서 데이터 분배를 관리하기 위한 기법들
[0001] V2X(vehicle-to-everything)는 차량들 및 관련 엔티티들이 트래픽 환경에 관한 정보를 교환하기 위한 통신 표준이다. V2X는 V2X-가능 차량들 사이의 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신, 차량과 인프라구조-기반 디바이스들(일반적으로 RSU(road side unit)들로 지칭됨) 사이의 V2I(vehicle-to-infrastructure) 통신, 차량들과 근처의 사람들(보행자들, 자전거 타는 사람(cyclist)들, 및 다른 도로 사용자들) 사이의 V2P(vehicle-to-person) 통신 등을 포함할 수 있다. 추가로, V2X는 다양한 무선 RF(radio frequency) 통신 기술들 중 임의의 통신 기술을 사용할 수 있다. 예컨대, CV2X(cellular V2X)는 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에 의해 정의된 바와 같은 직접-통신 모드에서 LTE(long-term evolution), 5G NR(fifth generation new radio), 및/또는 다른 셀룰러 기술들과 같은 셀룰러-기반 통신을 사용하는 V2X의 형태이다. V2X 메시지들을 통신하는 데 사용되는 차량, RSU, 또는 다른 V2X 엔티티 상의 컴포넌트 또는 디바이스는 일반적으로 V2X 디바이스 또는 V2X 사용자 장비(UE)로 지칭된다.
[0002] ADAS(Advanced Driver-Assistance Systems)를 갖는 차량들을 포함하는 자율 및 반자율 차량들은 V2X를 사용하여 통신하고 기동(maneuver)들을 조정할 수 있다. V2X-가능 차량들("V2X 차량들")이 도로 상에서 안전하게 기동되는 것을 돕기 위해, V2X 차량들은 의도된 기동들을 다른 V2X 차량들에 통신할 수 있다. 이는 행동 궤적에 대한 대응하는 시간 윈도우와 함께 차선 변경, 교차로 횡단 등과 같은 기동들을 포함할 수 있다.
[0003] ADAS를 이용하여 구성되지 않은 레거시 차량들은 통신되는 귀중한 데이터를 이용하지 못할 수 있거나 또는 그들의 개입이 차선일 수 있다. V2X(vehicle-to-everything) 환경의 많은 이점들은 정확한 차량-간 거리들 및 상대적 로케이션들을 아는 것 뿐만 아니라 환경 및 상황 인식을 갖는 것에 의존한다. 그러나, 레거시 차량들은 그러한 정보를 송신할 수 없다. 레거시 차량 운전자들 및 자율(또는 반자율) 차량 운전자들 둘 모두는 이들 타입들의 공유된 상호작용들 및 통신들로부터 이익을 얻을 수 있다.
[0004] 본 명세서에 설명되는 기법들은 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위해 제공된다.
[0005] 일부 실시예들은 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법을 포함할 수 있다. 방법은, 모바일 디바이스에 의해, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하는 단계를 포함할 수 있으며, 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시한다. 방법은 모바일 디바이스에 의해, 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 방법은 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜(credential)들을 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다. 방법은 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
[0006] 일부 실시예들은 모바일 디바이스를 포함할 수 있다. 모바일 디바이스는 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 실행가능 명령들을 저장하는 메모리 및 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 프로세서들은 모바일 디바이스가 동작들을 수행하게 하는 명령들을 실행하도록 구성된다. 동작들은, 모바일 디바이스에 의해, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하는 것을 포함할 수 있으며, 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시한다. 동작들은 모바일 디바이스에 의해, 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하는 것을 더 포함할 수 있다. 동작들은 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다. 동작들은 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 것을 더 포함할 수 있다.
[0007] 일부 실시예들은 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체를 포함할 수 있다. 비-일시적인 컴퓨터 판독가능 매체는 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 저장된 명령을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 명령들은, 모바일 디바이스의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로세서들로 하여금 동작들을 수행하게 한다. 동작들은, 모바일 디바이스에 의해, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하는 것을 포함할 수 있으며, 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시한다. 동작들은 모바일 디바이스에 의해, 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하는 것을 더 포함할 수 있다. 동작들은 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다. 동작들은 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 것을 더 포함할 수 있다.
[0008] 일부 실시예들은 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하는 모바일 디바이스를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스는, 모바일 디바이스에 의해, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하기 위한 수단을 포함할 수 있으며, 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시한다. 모바일 디바이스는 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 모바일 디바이스는 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 획득하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 모바일 디바이스는 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 적어도 하나의 다른 차량에 송신하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다.
[0009] 도 1은 일 실시예에 따른, 예시적인 V2X 환경을 예시한 단순화된 블록 다이어그램이다.
[0010] 도 2는 일 실시예에 따른, 차량을 대신하여 송신 크리덴셜들을 획득하기 위한 방법을 묘사하는 흐름도이다.
[0011] 도 3은 일 실시예에 따른, 차량을 대신하여 하나 이상의 제3자 센서(들)를 대신하여 송신 크리덴셜들을 획득하기 위한 방법을 묘사하는 흐름도이다.
[0012] 도 4는 일 실시예에 따른, V2X 송신 데이터를 결정하기 위해 복수의 모바일 디바이스들을 이용하기 위한 방법을 묘사하는 흐름도이다.
[0013] 도 5a 내지 도 5c는 일 실시예에 따른, V2X 환경의 하나 이상의 엔티티들에 신뢰 값을 할당하기 위한 기법들을 예시한다.
[0014] 도 6은 적어도 하나의 실시예에 따른, 실시간 트래픽 모델을 제공하기 위한 예시적인 기법들을 예시하는 다이어그램이다.
[0015] 도 7은 적어도 하나의 실시예에 따른, V2X 환경에서, 보내진 메시지들을 이용하기 위한 예시적인 기법들을 예시하는 다이어그램이다.
[0016] 도 8은 V2X 환경에서 제2 디바이스를 대신하여 모바일 디바이스에 의한 데이터 송신을 관리하기 위한 방법을 묘사하는 흐름도이다.
[0017] 도 9는 일 실시예에 따른, V2X 가능 디바이스들(예컨대, 차량들, 프록시 디바이스들, RSU들, 서버들 등)이 다양한 네트워크들을 통해 통신할 수 있는 시스템의 예시이다.
[0018] 도 10은 일 실시예에 따른, 차량의 기능 블록 다이어그램을 포함한다.
[0019] 도 11은 일 실시예에 따른, 차량의 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들의 블록 다이어그램이다.
[0020] 도 12는 일 실시예에 따른 예시적인 차량의 사시도이다.
[0021] 도 13은 일 실시예에 따른, 예시적인 모바일 디바이스(예컨대, 프록시 디바이스)의 기능 블록 다이어그램을 포함한다.
[0022] 다양한 도면들 내의 동일한 참조 부호들은 특정한 예시적인 구현들에 따라 동일한 엘리먼트들을 표시한다. 부가적으로, 엘리먼트의 다수의 인스턴스들은 엘리먼트에 대한 처음 숫자 뒤에 문자 또는 하이픈 및 두번째 숫자에 의해 표시될 수 있다. 예컨대, 엘리먼트(109)의 다수의 인스턴스들은 109-1, 109-2, 109-3 등으로 또는 109, 109, 109 등으로 표시될 수 있다. 처음 숫자만을 사용하여 그러한 엘리먼트를 지칭할 경우, 엘리먼트의 임의의 인스턴스가 이해될 것이다(예컨대, 이전 예의 엘리먼트(110)는 엘리먼트들(109-1, 109-2, 및 109-3) 또는 엘리먼트들(109a, 109b, 및 109c)을 지칭할 것이다).
[0023] 수 개의 예시적인 실시예들은 이제, 그 실시예들의 일부를 형성하는 첨부한 도면들에 대해 설명될 것이다. 본 개시내용의 하나 이상의 양상들이 구현될 수 있는 특정한 실시예들이 아래에서 설명되지만, 본 개시내용의 범위 또는 첨부된 청구항들의 사상을 벗어나지 않으면서 다른 실시예들이 사용될 수 있고 다양한 수정들이 이루어질 수 있다.
[0024] V2X-가능 차량들은 SAE(Society of Automotive Engineers) J2735 BSM들을 중심으로 구축된 V2V(vehicle-to-vehicle) 안전 애플리케이션들을 실행할 수 있으며, 이는 차량의 포지션, 시간, 진로(heading), 속도, 가속도, 예측된 경로, 경로 이력 등에 관한 포지션 및 모션 데이터를 통신한다. 다른 V2X 메시지들은 협력 인식 메시지들(예컨대, 송신 디바이스의 포지션, 이동, 및 기본 속성들을 통지하는 데 사용됨), 탈중앙화된 환경 통지 메시지들(예컨대, 트래픽 이벤트 또는 도로 위험의 검출을 리포팅하는 데 이용됨), 신호 위상 및 타이밍 메시지들(예컨대, 하나 이상의 신호등들에 대한 정보), 차량내 정보 메시지(예컨대, 차량 내 제시를 위한 정적 또는 동적 도로 표지판 정보를 제공하기 위해 사용됨), 지도 메시지들(예컨대, 도로 토포그래피 및 지오메트리 정보에 대해 사용됨) 등을 포함할 수 있다(그러나 이에 제한되지 않음).
[0025] 모든 차량들이 V2X 가능한 것은 아니다. V2X 메시지들을 송신 및/또는 수신하기 위한 능력이 부족한 차량은 본 명세서에서 레거시 차량(LV)으로 지칭된다. 본 명세서에서 제공된 일부 기법들은 레거시 차량을 대신하여 데이터를 수신 및/또는 송신 및/또는 프로세싱하는 프록시 디바이스로서의 모바일 디바이스의 이용에 관한 것이다. 모바일 디바이스(예컨대, 스마트폰, 스마트워치, 랩톱, 태블릿 등)는 제조된 바와 같은 차량과 별개의 디바이스일 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스는 애프터 마켓(after market)에 추가된 센서일 수 있다. 모바일 디바이스는 제조된 바와 같은 레거시 차량의 디바이스들 중 임의의 디바이스와 상이한 디바이스일 수 있다. V2X 가능 차량들 및 프록시 디바이스들은 본 명세서에서 총괄하여 V2X 사용자 디바이스들로 지칭될 수 있다.
[0026] 자신/그의 대응하는 V2X 차량에 관한 포지션 및 모션 데이터를 송신하는 것에 부가하여, V2X 사용자 디바이스들은 그것이 다른 차량들 및/또는 오브젝트들에 관해 획득한 포지션 및 모션 데이터 및/또는 임의의 적합한 센서 데이터를 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 능력들의 하나 이상의 센서(들)는 이들 디바이스들에 의해 수집된 센서 데이터와 연관된 정확도의 정도를 표시하는 대응하는 신뢰 값들과 연관될 수 있다. 이들 대응하는 신뢰 값들은 V2X 사용자 디바이스에 저장된 미리 결정된 데이터에 적어도 부분적으로 기반하여 초기에 확인될 수 있거나 또는 이들 값들은 아래에서 더 상세히 논의될 바와 같이, V2X 환경의 다른 V2X 참여자 및/또는 인증 기관에 의해 데이터에 할당될 수 있다. V2X 사용자 디바이스는 그것이 송신하는 센서 데이터와 함께 대응하는 신뢰 값들을 송신할 수 있다.
[0027] 일부 실시예들에서, V2X 사용자 디바이스들은 차량 능력들을 획득하고 송신하도록 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "차량 능력들"은 V2X 차량(예컨대, V2X 차량 자체, 모바일 디바이스가 프록시로 동작하는 V2X 차량)의 하나 이상의 속성들을 설명할 수 있다. 예로서, 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 이미지들, 차량과 연관된 하나 이상의 식별자들(예컨대, 번호판, VIN(vehicle identification number), 제조업체, 모델, 제조 연도, 차량의 타입(예컨대, SUV, 자동차, 트럭, 세단 등) 등), 차량의 하나 이상의 능력들(예컨대, 하나 이상의 ADAS 능력들, 제동 거리, 제조된 바와 같은 차량의 센서(들), 차량에 추가된 애프터마켓 센서(들) 등), 차량의 하나 이상의 물리적 속성들(예컨대, 색상(들), (예컨대, 좌측 후방 펜더의) 덴트(dent)(들) 및 덴트 로케이션(들), 녹(rust)/녹 로케이션들, 균열된 후방 윈드쉴드, 4-도어, 해치백, 선루프(들)의 존재 및 상태(예컨대, 열림, 닫힘), 문루프(들)의 존재 및 상태(예컨대, 열림, 닫힘), 루프 랙/루프 랙 배치, 바이크 랙/바이크 랙 배치, 트레일러 걸쇠(hitch) 존재, 트레일러 견인(및 일부 실시예들에서는 트레일러의 양상들) 등), 또는 이들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 능력들은 차량의 사용자 인터페이스를 통해 그리고/또는 차량과는 별개이지만 V2X 가능 차량과 통신하는 모바일 디바이스를 통해 사용자에 의해 제공될 수 있다.
[0028] 일부 실시예들에서, V2X 사용자 디바이스는 탑승자 메타데이터(본 명세서에서 "탑승자 데이터"로 또한 지칭됨)를 송신하도록 추가로 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "탑승자 메타데이터"는 탑승자에 대한 식별자(예컨대, 영숫자 식별자, 이름, 중간 이름, 성씨, 접두사, 접미사 등), 탑승자와 연관된 하나 이상의 운전 크리덴셜들(예컨대, 운전 면허증, 상용 운전 면허증, 운전 증명서, 운전 허가증 등), 탑승자의 하나 이상의 속성들(예컨대, 키, 머리 길이, 피부 색, 나이, 시력, 반사 신경 등), 탑승자와 연관된 운전 경험 데이터(예컨대, 경력, 운전 공격성, 사고들의 수, 과실 사고들의 수 등), 탑승자의 하나 이상의 승객 속성들(예컨대, 멀미에 취약, 민감도들(예컨대, 빛, 속도, 온도, 트래픽, 소음 등에 민감함) 등) 등, 또는 위의 것의 적합한 조합을 포함한다. 일부 실시예들에서, 탑승자 메타데이터는 차량의 사용자 인터페이스를 통해 그리고/또는 차량과는 별개이지만 V2X 가능 차량과 통신하는 모바일 디바이스를 통해 사용자에 의해 제공될 수 있다. 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 획득하기 위한 다양한 기법들이 아래에서 더 완전히 설명된다.
[0029] V2X 환경의 각각의 V2X 가능 디바이스(예컨대, V2X 차량들, 프록시 디바이스들, 노변 유닛들 등)는 그것이 데이터를 다른 디바이스들에 송신하게 허용될 수 있기 전에 송신 권한을 획득하도록 요구될 수 있다. 일부 실시예들에서, V2X 가능 디바이스는 등록 인증서를 획득하기 위해 자신의 능력들(예컨대, ADAS 능력들, 하나 이상의 센서(들) 등)을 인증 기관에 등록하도록 요구될 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 인증서는 제조 동안 V2X 가능 디바이스 상에 저장될 수 있다. 인증 기관은 V2X 가능 디바이스의 능력들이 V2X 환경과 연관된 송신 요건 임계치들(예컨대, 정확도 임계치, 레이턴시 임계치, 처리량 임계치 등)의 임의의 적합한 조합을 충족하는지 여부를 결정할 수 있다. 충족한다면, 인증 기관은 등록 인증서를 제공할 수 있다. 등록 인증서는 디바이스 식별자들, 이들 디바이스들에 대응하는 신뢰 값들, 인증 기관의 식별자, 또는 위의 것의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있다. V2X 가능 디바이스는 (예컨대, 인증 기관과 동일하거나 상이할 수 있는 등록 기관으로부터) 하나 이상의 송신 인증서들을 획득하기 위해 그의 등록 인증서를 제공할 수 있다. 인증 기관 및 등록 기관은 총괄하여 또는 개별적으로 "크리덴셜 기관"으로 지칭될 수 있으며, 인증 기관 및/또는 등록 기관에 의해 제공되는 다양한 인증서들은 개별적으로 "크리덴셜"로 지칭될 수 있다. 송신을 위해 이용되는 크리덴셜은 송신 크리덴셜로 지칭될 수 있고, 수신을 위해 이용되는 크리덴셜은 수신 크리덴셜로 지칭될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이들 송신 인증서들은 V2X 가능 디바이스에 의해 송신된 메시지들에서 제공되고, 메시지를 인증하기 위해 수신자에 의해 이용될 수 있다. V2X 가능 디바이스는, 그것이 먼저 송신 인증서를 획득하지 않았다면 포지션 및 모션 데이터, 차량 능력들, 및/또는 탑승자 데이터에 대해 구성되지 않을 수 있다. 일부 실시예들에서, 프록시 디바이스는 주로 V2X 데이터를 수신하는 데 이용될 수 있지만, V2X 네트워크를 통해 송신하는 데에는 사용되지 않는다(그 이유는 아마도 그것이 송신 요건 임계치(들)를 충족하지 않기 때문이다). 이들 시나리오들에서, VCD는 등록 기관으로부터 수신 인증서를 요청할 수 있다. VCD는 그것이 먼저 수신 인증서를 획득하지 못했다면 V2X 메시지들을 폐기하도록 구성할 수 있다.
[0030] V2X 가능 디바이스(VCD)는 원격 디바이스들(예컨대, 본 명세서에서 원격 차량(RV)들, 노변 유닛들, 근처의 프록시 디바이스(PD)들 등으로 지칭되는, 통신 범위 내에 있는 근처의 V2X-가능 차량들)로부터 V2X 메시지들을 수신할 수 있다. 예컨대, 근처의 VCD들은 BSM 메시지를 초당 최대 10회(10Hz)로 브로드캐스팅할 수 있다. 따라서, VCD가 (VCD의 임계 거리 내에서) 200개의 VCD들(이들 각각은 초당 최대 10개의 BSM들을 통신함)에 의해 둘러싸인다면, 초당 최대 10개의 BSM들을 통신하는 VCD는 초당 최대 2000개의 BSM 메시지들을 프로세싱할 필요가 있을 수 있다. 이러한 프로세싱은, 메시지들의 디지털 서명들을 검증하는 것, 및 메시지들의 콘텐츠에 기반하여, 운전자 보조 정보(예컨대, 경보들, 알람들, 그래픽 및/또는 청각적 데이터 등)를 운전자에게 제공할지, 기동을 변경 또는 실행할지, 수신된 데이터 엘리먼트들을 저장할지, 수신된 데이터 엘리먼트들을 재송신할지, 신뢰 값을 할당 및/또는 조정할지 등을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 게다가, 부가적인 메시지 타입들(예컨대, 비-BSM 안전 메시지들)이 또한 근처의 VCD들로부터 VCD로 통신될 수 있으며, 다른 통신들이 RSU(roadside unit)들, 트래픽-관련 서버들 등과 같은 다른 원격 디바이스들로부터 수신될 수 있다. 추가로, BSM들 및 다른 메시지들에 의해 통신되는 정보는 종종 시간에 매우 민감하며, 그 정보가 관련성이 없어지기 전에 VCD에 의해 신속하게 프로세싱되어야 한다. 따라서, VCD는 종종, 이들 착신 메시지들의 프로세싱을 지연시키기 위한 제한된 능력을 갖는다. 이는 PD의 하드웨어 블록(예컨대, CPU(Central Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), 및/또는 ECDSA(Elliptic Curve Digital Signature Algorithm))에 대해 높은 프로세싱 로드를 야기할 수 있다. V2X 메시지들로부터 운전자 보조 정보(예컨대, 경고들, 알람들, 그래픽 제시들, 청각적 제시들, 지도들, 모델들 등)를 생성 및/또는 제공하는 것은 VCD의 프로세싱 리소스들(및 잠재적으로, LV의 출력 디바이스들이 운전자 보조 정보의 제시를 위해 이용되면 LV의 프로세싱 리소스들)을 이용한다. 수신된 메시지들로부터의 데이터 엘리먼트들(예컨대, 원격 디바이스에 의해 제공되는 부가적인 차량 능력들)을 저장하는 것은 모바일 디바이스의 메모리 리소스들을 이용할 수 있다. 센서(들) 및/또는 센서 데이터에 대응하는 신뢰 값들을 할당 및/또는 조정하는 것은 VCD의 프로세싱 리소스들을 이용할 수 있다. 따라서, VCD의 프로세싱 및/또는 메모리 리소스들이 불필요하게 낭비되는 것을 방지하기 위해 관련없는 메시지들을 필터링하기 위한 능력을 VCD가 포함하는 것이 중요하다.
[0031] 본 명세서에 개시된 기법들을 사용하여, V2X 네트워크는, 승인된 디바이스들만이 V2X 네트워크를 통해 데이터를 수신할 수 있는 것을 보장하기 위한 메커니즘들을 포함할 수 있다. 부가적으로, V2X 네트워크는, 일부 임계 레벨의 정확도, 레이턴시, 및/또는 처리량을 충족하는 디바이스들만이 V2X 네트워크를 통해 데이터를 송신할 수 있도록 관리될 수 있으며, 따라서 적어도 네트워크의 임계 성능 레벨을 보장한다. 본 명세서에서 논의된 데이터를 송신함으로써, 디바이스가 가시선(line of sight)이 부족하거나 그 차량에 대응하는 어떠한 센서 데이터도 수집하지 않았거나, 그리고/또는 그의 오리지널 소스로부터 메시지를 수신하기 위한 수신 범위를 벗어날 수 있더라도, 메시지 수신자들은 다른 차량들(및 잠재적으로는, 차량 및 그의 탑승자에 관한 정보)을 인식하게 될 수 있다. 부가적으로, 수신 디바이스들은 데이터가 신뢰되어야 하는 정도(예컨대, 데이터가 얼마나 정확할 수 있는지)를 확인하도록 인에이블링될 수 있다. 많은 소스들로부터의 이러한 정보를 이용하는 것을 통해, 디바이스들은 그들 자신의 속성들 뿐만 아니라 다른 디바이스들의 속성들을 인식하게 될 수 있다. 이들 속성들, 또는 다수의 V2X 참여자들에 의해 동의된 식별자들은 V2X 메시지들이 특정 수신자들에게 보내질 수 있도록 이용될 수 있으며, 따라서 네트워크의 개별 디바이스들에 의해 프로세싱되는 메시지들의 수를 감소시킨다. V2X 메시지들을 통해 수신된 데이터는 근처의 차량들의 이동 및 기동 실행을 통지하는 데 사용될 수 있다. 그 결과, 데이터의 정확도, 레이턴시, 및 네트워크의 처리량이 매우 중요하다.
[0032] 도 1은 일 실시예에 따른, 예시적인 환경(100)(예컨대, V2X 환경)을 예시한 단순화된 블록 다이어그램이다. 예로서, 도 1은 차량(104)에 대한 프록시 디바이스로서 이용되는 모바일 디바이스(102)를 묘사한다. 도 1에 제공된 예에서, 모바일 디바이스(102)는 차량(104)을 대신하여 네트워크(108)(예컨대, 셀룰러 네트워크, WiFi 네트워크, V2X 통신들을 위해 구성된 임의의 적합한 네트워크 등)를 통해 데이터를 수신 및/또는 송신하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(104)은 환경(100)에 대한 통신 능력들 및/또는 컴포넌트들이 부족하다. 즉, 차량(104)(레거시 차량의 일 예)은 네트워크(108)를 통해 V2X 데이터 메시지들(예컨대, 데이터 메시지(106), V2X 메시지)을 송신 및/또는 수신할 수 없다. 데이터 메시지(106)는 임의의 적합한 원격 디바이스(예컨대, RV(110), 노변 유닛(112), 또는 모바일 디바이스(102)와는 상이한 임의의 적합한 V2X 가능 디바이스(VCD), 디바이스는 차량(104)에 대한 V2X 메시지들을 송신 및 수신하는 데 사용됨)에 의해 송신될 수 있다. 모바일 디바이스(102)가 일시적으로 차량(104) 내에 로케이팅될 수 있고, 차량(104)을 대신하여 V2X 메시지들을 송신 및/또는 수신하기 위한 프록시 디바이스로 이용될 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 다른 실시예들에서, 차량(104)은 네트워크(108)를 통해 V2X 메시지들을 송신 및 수신하도록 구성된 V2X 가능 차량일 수 있다. 어느 시나리오에서든, 모바일 디바이스(102) 및 차량(104)은 데이터가 모바일 디바이스와 차량 사이에서 교환될 수 있도록 (예컨대, 네트워크(108)를 통해, 블루투스 페어링 등을 통해) 통신가능하게 커플링될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(104)은 하나 이상의 제3자 센서(들)(105)(예컨대, 하나 이상의 애프터-마켓 센서들)를 이용하여 구성될 수 있다.
[0033] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102) 및/또는 차량(104)은 등록 데이터(114)를 획득하는 데 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 데이터(114)는 차량(104)의 속성들을 설명하는 차량 능력들 및/또는 차량(104)의 하나 이상의 탑승자들(예컨대, 운전자, 하나 이상의 승객들)을 설명하는 탑승자 메타데이터의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있다.
[0034] 일부 실시예들에서, 등록 데이터(114)는 트립(trip) 세션의 생성 동안 또는 임의의 적합한 시간에 획득될 수 있다. 트립 세션은, 등록 디바이스의 입력 및/또는 출력 디바이스를 이용하여 임의의 적합한 그래픽 및/또는 청각적 인터페이스(예컨대, 음성 커맨드)를 통해 모바일 디바이스(102) 및/또는 차량(104)(각각은 등록 디바이스로 지칭됨)에 의해 개시될 수 있다. 모바일 디바이스(102) 및 차량(104)은 임의의 적합한 통신 채널(예컨대, WiFi, 블루투스, 셀룰러 등)을 통해 통신가능하게 연결될 수 있고, 서로 사이에서 등록 데이터(114)를 통신할 수 있다. 어느 하나 또는 둘 모두의 디바이스들은 등록 데이터(114)를 로컬 메모리에 저장할 수 있다.
[0035] 일부 실시예들에서, 트립 세션은 (예컨대, 하나 이상의 결정들의 결과로서) 컨텍스트에 기반하여 자동으로 생성될 수 있다. 예컨대, 어느 하나의 등록 디바이스는 그것이 운송을 위해 이용되고 있거나 또는 이용될 가능성이 있다고 결정하도록 구성될 수 있다. 예로서, 어느 하나의 등록 디바이스는, 블루투스 페어링 절차(예컨대, 모바일 디바이스(102) 및 차량(104)을 이용하여 실행되는 페어링 절차)가 완료되었다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여, 등록 디바이스가 길안내를 위해 사용되고 있다고 결정하는 것에 기반하여, 등록 디바이스가 이동하고 있는 속도가 임계치 값을 초과했다고 결정하는 것에 기반하여, 차량 객실의 오디오 서명을 검출하는 것 등에 기반하여 그 어느 하나의 등록 디바이스가 이용되고 있고 그리고/또는 이용될 가능성이 있다고 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 디바이스는, 위에 열거된 결정들 중 임의의 결정을 통해 그 등록 디바이스가 운송을 위해 이용되고 있거나 또는 이용될 가능성이 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로 트립 세션을 생성할 수 있다.
[0036] 이전의 트립 세션들로부터의 등록 데이터는 등록 디바이스에 저장될 수 있고 선택가능할 수 있거나, 또는 사용자는 새로운 등록 데이터를 생성하기 위한 옵션을 선택할 수 있다. 임의의 선택한 등록 데이터는 등록 디바이스(들)를 통해 사용자에 의해 수정가능할 수 있다. 후속하여, 등록 디바이스는 하나 이상의 인터페이스들 및/또는 하나 이상의 입력/출력 디바이스들(예컨대, 키보드, 마이크로폰, 카메라, 디스플레이, 스피커 등)을 이용하여 차량 능력들의 임의의 적합한 부분을 획득하는 데 이용될 수 있다. 예컨대, 일부 실시예들에서, 등록 디바이스는 사용자가 차량 능력들의 임의의 적합한 부분을 식별하기 위해 임의의 적합한 사용자 입력을 제공할 수 있게 하는 그래픽 인터페이스를 제시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 디바이스는 차량에 대한 차량 능력들을 (예컨대, 음성으로, 그래픽 인터페이스를 통해) 제공하도록 사용자에게 청각적으로 요청하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스 및/또는 차량은, 그러한 사용자 입력을 수신하고, 수신된 데이터를 차량과 연관된 오브젝트(또는 다른 적합한 저장 컨테이너)에 차량 능력들으로서 저장하도록 구성될 수 있다.
[0037] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)의 카메라는 차량(104)의 하나 이상의 이미지들을 캡처하는 데 이용될 수 있다. 모바일 디바이스(102)는 하나 이상의 이미지들(예컨대, 정지 이미지들, 비디오 등)로부터 하나 이상의 차량 속성들을 식별하기 위해 임의의 적합한 이미지 인식 기법들을 이용하도록 구성될 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스는 입력 데이터(예컨대, 차량의 하나 이상의 이미지들)로부터 차량 속성들을 식별하도록 이전에 트레이닝되었던 기계-학습 모델을 저장할 수 있다. 일부 실시예들에서, 기계-학습 모델은 임의의 적합한 감독, 비감독, 반감독, 및/또는 강화 학습 기법들을 사용하여 이전에 트레이닝될 수 있다. 비-제한적인 예로서, 기계-학습 모델은 지도 학습 기법(예컨대, 분류 알고리즘, 회귀 분석 등)을 사용하여 트레이닝될 수 있으며, 여기서 모델(예컨대, 함수)은 차량 속성들이 이전에 식별되었던 예들을 포함하는 트레이닝 데이터 세트를 분석함으로써 입력으로부터 출력을 예측하기 위해 결정된다. 예컨대, 트레이닝 세트는 하나 이상의 차량 속성들을 묘사하는 것으로 이전에 라벨링되었던 하나 이상의 이미지들 및/또는 하나 이상의 차량 속성들이 결여된 것으로 이전에 식별되었던 이미지들의 예시적인 세트들을 포함할 수 있다. 임의의 적합한 수의 차량 속성들(예컨대, 색상, 제조업체, 모델, 연식, 덴트들, 깨진 윈도우들, 흠집들, 번호판 번호, VIN 번호, 등록 탭 데이터 등)은 모바일 디바이스(102)에 의해 캡처된 이미지(들)에 적어도 부분적으로 기반하여 캡처될 수 있다.
[0038] 탑승자 데이터는 차량 능력들과 관련하여 위에서 설명한 것과 유사한 방식으로 등록 디바이스의 하나 이상의 그래픽 및/또는 청각적 인터페이스들을 사용하여 획득될 수 있다. 예로서, 등록 디바이스는 모바일 디바이스(102) 및/또는 차량(104)에 저장될 수 있는 차량(104)의 운전자 및/또는 하나 이상의 승객들에 대한 탑승자 정보를 제공하는 데 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 디바이스는 다수의 모바일 디바이스들(예컨대, 다수의 승객들 각각의 모바일 디바이스)와 통신할 수 있다. 이들 다수의 모바일 디바이스들 각각은 그의 대응하는 사용자의 탑승자 데이터를 저장할 수 있다. 따라서, 등록 디바이스는 임의의 적합한 통신 채널(예컨대, 블루투스, WiFi, 셀룰러)을 통해 다른 모바일 디바이스들 중 하나 이상으로부터 탑승자 데이터를 획득할 수 있다.
[0039] 등록 데이터(114)의 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터의 임의의 적합한 조합은 데이터 메시지들을 프로세싱하고 그리고/또는 차량을 동작시키고 그리고/또는 동작들을 수행하는 데 이용될 수 있다. 예로서, 등록 데이터의 임의의 적합한 조합은 수신된 데이터 메시지가 차량에 관련있는지 여부를 결정하는 데 이용될 수 있다. 예컨대, 이전에 저장된 차량 능력들의 물리적 속성들 및/또는 식별자들은, 메시지에서 제공된 데이터의 일부 부분이 차량에 관련있는지 여부를 식별하기 위해, 수신된 데이터 메시지에서 제공된 속성들과 비교될 수 있다(예컨대, 차량 능력들의 메시지 매치 차량 속성들의 임계 수 초과의 속성들). 그러하다면, (예컨대, 일부 실시예들에서는 차량(104)일 수 있고, 다른 실시예들에서는 차량에 대한 프록시로서 동작하는 모바일 디바이스(102)일 수 있는 수신 디바이스에 의해) 메시지가 프로세싱될 수 있다. 그렇지 않으면, 메시지(또는 메시지의 일부)가 폐기 및/또는 무시될 수 있다. 다른 예로서, 차량 속성들에 대응하는 데이터가 차량의 알려진 로케이션의 임계 거리 내의 로케이션을 표시하면, 데이터 메시지는 관련있는 것으로 간주될 수 있다. 따라서, 차량 및/또는 프록시 디바이스는 다수의 소스들로부터 획득된(예컨대, 사용자 입력된, 원격 디바이스로부터 수신된 등) 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 저장할 수 있다. 따라서, 수신된 차량 및/또는 탑승자 데이터는 등록 데이터(114)를 증분시키는 데 이용될 수 있다. 충돌하는 데이터가 발생할 때 어떤 데이터가 이용될 것인지를 결정하기 위해 임의의 적합한 규칙 세트가 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 사용자 입력된 데이터는 V2X 데이터 메시지로부터 수신된 데이터에 비해 선호될 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 수신된 데이터는 사용자 입력된 데이터를 오버라이팅(overwrite)하지 않을 수 있다. 다른 실시예들에서, 충돌하는 정보가 임계 횟수들로 그리고/또는 임계 수의 소스들로부터 수신될 때까지, 사용자 입력된 데이터가 선호될 수 있다. 이들 임계치들 중 어느 하나 또는 둘 모두가 충족되면, 수신된 데이터는 등록 디바이스에 저장된 사용자 입력된 데이터를 대체하는 데 이용될 수 있다.
[0040] 등록 데이터(114)의 임의의 적합한 부분은 데이터가 지속될 방식을 특정하는 표시자로 분류될 수 있다. 일부 데이터는 (예컨대, 차량(104)이 그의 목적지에 도달하거나, 꺼질 때 등까지) 트립 세션에 대해서만 유효한 것으로 분류될 수 있으며, 트립 세션이 완료될 때 삭제될 수 있다. 다른 데이터(예컨대, 운전 면허증 번호, 번호판 번호, 운전 경험 등)는 통상적으로 영구적인 것으로 분류될 수 있으며, 사용자에 의해 수동으로 삭제 및/또는 수정될 때까지 지속될 수 있다.
[0041] 일부 실시예들에서, 환경(100)은 인증 기관(116)을 포함할 수 있다. 인증 기관(116)은 임의의 적합한 엔티티(예컨대, 주 또는 연방 정부 기관, 네트워크(108)의 네트워크 제공자 등)일 수 있다. 일부 실시예들에서, 디바이스(예컨대, 차량(104), 모바일 디바이스(102))는 등록 인증서(묘사되지 않음)에 대한 교환에서 등록 데이터(예컨대, 하나 이상의 능력들, 및/또는 하나 이상의 센서(들), 및/또는 하나 이상의 컴포넌트들, 이를테면 디바이스의 프로세싱 및 메모리 리소스들을 표시하는 데이터)의 일부 부분을 인증 기관(116)에 제공할 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 인증서는 제조 동안 또는 임의의 적합한 시간에 디바이스의 메모리에 저장될 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 인증서는 인증 기관(116)과 연관된 크리덴셜(예컨대, 인증 기관과 연관된 공개/개인 키 쌍의 공개 키, 인증 기관의 식별자, 디바이스의 식별자 등)을 포함할 수 있다. 등록 인증서는 등록 기관(118)으로부터 하나 이상의 송신 및/또는 수신 인증서들을 요청하기 위해 디바이스에 의해 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 인증 기관(116) 및 등록 기관(118)은 동일한 엔티티(예컨대, 정부 기관) 및/또는 시스템에 의해 제공될 수 있다. 등록, 송신, 및/또는 수신 인증서들을 획득하기 위한 방법들은 도 2 내지 도 4에 관해 더 상세히 논의된다.
[0042] 일부 실시예들에서, 네트워크(108)의 각각의 송신 디바이스는 네트워크(108)를 통해 송신되는 각각의 데이터 메시지에 대해 개개의 인증서를 제공하도록 요구될 수 있다. 일부 실시예들에서, 각각의 데이터 메시지의 데이터의 일부 부분은 (예컨대, 송신 디바이스의 개인 키를 사용하여) 암호화 및/또는 디지털 서명될 수 있다. 인증 기관(116)에 의해 발행된 인증서는 인증 기관의 개인 키에 의해 서명된 바와 같은 송신 디바이스의 공개 키를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 공개/개인 키는 송신 디바이스에 의해 생성되고, 등록 인증서를 요청할 때 또는 임의의 적합한 시간에 인증 기관(116)에 제공될 수 있다. 일부 실시예들에서, 데이터 메시지의 수신 시에 디바이스는 송신 디바이스의 개인 키로 암호화되었던 데이터 메시지의 일부 부분을 암호해독하기 위해 송신 디바이스의 공개 키를 획득하도록 (예컨대, 등록 인증서로부터 알려진) 인증 기관(116)의 공개 키를 이용할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 송신 디바이스의 공개 키는 데이터 메시지의 디지털 서명을 검증하기 위해 이용될 수 있으며, 디지털 서명은 송신 디바이스의 개인 키를 사용하여 생성된다.
[0043] 하나의 모바일 디바이스, 차량, 원격 차량, 및 노변 유닛만이 도 1에 묘사되어 있지만, 임의의 적합한 수의 그러한 디바이스들이 이용될 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 일부 실시예들에서, RV(110)는 데이터 메시지(106)를 송신할 수 있다. 데이터 메시지(106)는 브로드캐스팅될 수 있고, 그리고/또는 (예컨대, 차량(104)이 네트워크(108) 내에서 알려지게 하는 네트워크 식별자를 통해 그리고/또는 네트워크 식별자와 상이한 차량(104)의 하나 이상의 차량 속성들의 포함을 통해) 차량(104)으로 보내질 수 있다. 차량(104) 또는 차량(104)에 대한 프록시로서 동작하는 모바일 디바이스(102)("수신 디바이스로 지칭되는 세트")는 데이터 메시지(106)를 수신하도록 구성될 수 있다. 수신 디바이스는 데이터 메시지(106)의 하나 이상의 데이터 엘리먼트들(예컨대, 데이터 필드들)을 통해 수신된 차량 속성들을 수신 디바이스에 저장된 차량 능력들과 비교할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 디바이스는, 메시지의 네트워크 식별자가 등록 데이터(114)에 저장된 네트워크 식별자와 매칭할 때 그리고/또는 수신된 메시지의 데이터 엘리먼트들의 임계 수가 등록 데이터(114)로서 저장된 바와 같은 차량 속성들과 매칭할 때 데이터 메시지를 프로세싱하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 디바이스는, 데이터 메시지(106)의 네트워크 식별자가 등록 데이터(114)에 저장된 네트워크 식별자와 매칭하지 않으면 그리고/또는 데이터 메시지들(106)의 차량 속성들의 수가 등록 데이터(114)에 저장된 바와 같은 차량 속성들의 임계 수와 매칭하는 데 실패하면, 폐기(또는 데이터 메시지의 더 적은 데이터 엘리먼트들을 프로세싱)할 수 있다.
[0044] 일부 실시예들에서, 수신 디바이스는 등록 데이터(114)의 탑승자 메타데이터에 적어도 부분적으로 기반하여, 수신된 데이터 메시지를 프로세싱 또는 폐기할 수 있다. 예로서, 특정 타입들의 메시지들은 운전자가 비교적 미숙한 운전자일 때 프로세싱(또는 폐기)될 수 있는 반면(예컨대, 탑승자가 현재 운전자이고, 1년 미만의 운전 경험을 갖는다는 것을 표시하는 탑승자 데이터), 이들 메시지는 운전자가 경험많은 운전자(예컨대, 1년 초과의 경험을 갖는 운전자)인 것으로 알려진 경우 폐기(또는 프로세싱)될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 디바이스는, 차량(104)의 운전자가 임계 수 초과의 사고들(예컨대, 0개 초과, 1개 초과 등) 및/또는 임계 수 초과의 특정 사고 타입의 사고들(예컨대, 운전자가 다른 차량을 후방-추돌한 사고들, 운전자가 다른 차량을 옆에서-추돌한 사고들 등)을 일으켰다는 것을 표시하는 탑승자 데이터와 차량(104)의 운전자가 연관될 때, 특정한 타입들의 데이터 메시지들(예컨대, 데이터 메시지(106))을 프로세싱(또는 폐기)하도록 구성될 수 있다. 수신 디바이스는 이들 조건들이 탑승자 메타데이터에 의해 표시된 바와 같이 충족되지 않으면 데이터 메시지를 폐기하도록 구성될 수 있다.
[0045] 수신 디바이스는 데이터 메시지(106)를 프로세싱하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 임의의 적합한 동작들을 실행하도록 구성될 수 있다. 예로서, 수신 디바이스(예컨대, 차량(104)에 대한 프록시로서 동작하는 모바일 디바이스 또는 차량(104)이 V2X 가능하면 차량(104))는 운전자 보조 정보(122)를 생성하도록 구성될 수 있다. 운전자 보조 정보(122)는 임의의 적합한 상태(예컨대, 날씨 상태들, 도로 상태들, 급제동과 같은 다른 운전자의 액션들, 차량(104) 또는 모바일 디바이스(102)가 차량(104)에 대한 프록시로서 역할을 한다면 모바일 디바이스(102)의 임계 거리 내에 있는 환경(100) 내의 모든 V2X 디바이스들 및 감지된 차량들의 적어도 로케이션들을 묘사하는 실시간 모델)를 운전자에게 통지하는 그래픽 제시들 및/또는 청각적 제시들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있다. 운전자 보조 정보(122)는 모바일 디바이스(102)의 하나 이상의 출력 디바이스들(예컨대, 디스플레이 및/또는 스피커) 및/또는 차량(104)의 하나 이상의 출력 디바이스들을 통해 제시될 수 있다. 실시간 트래픽 모델은 도 6과 관련하여 아래에서 논의된다. 도 6의 실시간 트래픽 모델은 운전자 보조 정보(122)의 일 예인 것으로 의도된다.
[0046] 일부 실시예들에서, 부가적인 차량 능력들이 데이터 메시지(106)를 통해 제공될 수 있다. 예로서, 차량(104)에 대한 프록시로서 동작하는 모바일 디바이스(102)는 차량(104)의 색상(또는 임의의 적합한 물리적 속성)을 현재 저장하지 않을 수 있다. 그러나, RV(110)는 차량(104)이 흰색이라는 것을 식별하기 위해 그의 센서들(예컨대, 카메라) 중 하나 이상을 이용할 수 있다. RV(110)는 데이터 메시지(106)에서 이러한 차량 속성(및/또는 그의 센서들에 의해 수집된 센서 데이터에 의해 식별된 바와 같은 임의의 적합한 수의 차량 속성들)을 송신할 수 있다. 수신 시에, 수신 디바이스는 (예컨대, 등록 데이터(114)의 차량 능력들과 별개인 등록 데이터(114)의 차량 능력들의 일부로서) 이러한 부가적인 차량 능력들을 저장하도록 구성될 수 있다. 수신 디바이스는, 수신된 차량 능력들이 수신 디바이스와 관련있다고(예컨대, 수신 디바이스 또는 수신 디바이스가 프록시로서 동작하는 차량의 양상들을 설명한다고) 결정될 때 이러한 부가적인 차량 능력들을 저장하도록 구성될 수 있다. 그러한 관련성을 결정하는 것은 아래에서 더 상세히 논의된다. 일부 실시예들에서, 수신 디바이스가 그것이 RV(110)의 임계 거리 내의 유일한 디바이스라는 것을 식별할 수 있다면, 수신 디바이스는 메시지에서 제공된 임의의 차량 속성들이 관련있다고 결정할 수 있고, 수신된 차량 속성들을 차량 능력들과 함께 로컬 메모리에 즉시 저장할 수 있다.
[0047] 일부 실시예들에서, 수신 디바이스는 수신 디바이스가 임계 수의 소스들(예컨대, 임계 수의 원격 디바이스들)로부터 임계 횟수들에 걸쳐 동일한 데이터를 수신할 때까지 원격 디바이스로부터 수신된 차량 능력들을 일시적으로 저장하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 일시적으로 저장된 데이터는 더 신뢰할 수 있는 데이터(예컨대, 사용자-제공된 데이터, 이전에 검증된 데이터 등)와 별개로 저장될 수 있다. 예로서, 일시적으로 저장된 데이터는 차량의 현재 알려진 등록 메타데이터(차량 능력들을 포함함)를 저장하는 데 사용되는 데이터 컨테이너와 상이한 별개의 오브젝트, 로그, 또는 데이터 컨테이너에 저장될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 디바이스는 동일한 속성이 적어도 임계 수의 상이한 소스들(예컨대, 3개의 상이한 V2X 차량들, 2개의 V2X 차량들 및 노변 유닛, 1개의 V2X 차량 및 2개의 프록시 디바이스들, 4개의 상이한 소스들 등)에 의해 수신된 이후에만 등록 데이터(114)와 함께 부가적인 차량 능력들(예컨대, 흰색 색상)을 저장하도록 구성될 수 있다. 따라서, 수신 디바이스는 환경(100)의 다른 디바이스들로부터 차량 능력들을 획득하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 사용자-제공된 차량 메타데이터가 임의의 다른 소스에 의해 제공된 차량 능력들에 비해 선호될 수 있다. 즉, 일부 실시예들에서, 사용자-제공된 데이터는 원격 디바이스로부터 수신된 차량 능력들로 오버라이팅되지 않을 수 있다. 일부 실시예들에서, 사용자-제공된 데이터는, 동일한 차량 능력 값들이 다수의 상이한 소스들로부터 수신되고, 수신 디바이스(또는 그의 연관된 차량)에 대응하는 것으로 결정될 때까지 지속될 수 있다.
[0048] 모바일 디바이스(102)가 차량(104)을 대신하여 어떠한 V2X 메시지들도 송신할 필요가 없다는 것이 인식되어야 한다. 다른 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)는 모바일 디바이스(102)가 차량(104)에 대한 프록시로서 역할을 하고 있다는 것을 표시하는 V2X 메시지를 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 다른 송신 디바이스들(예컨대, RV(110) 및/또는 노변 유닛(112), 다른 프록시 디바이스들)은 (예컨대, 이들 차량들/프록시 디바이스들에서 제시되는 실시간 모델들을 통해) 메시지를 송신하고 그리고/또는 차량(104)에 관한 정보를 디스플레이할 때 이러한 지식을 이용할 수 있다. 일 예는 모바일 디바이스(102)가 차량(104)을 대신하여 프록시로서 동작하고 있다는 것을 표시하는 메시지를 모바일 디바이스(102)로부터 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 차량(104)이 실시간 트래픽 모델에서 레거시 차량이라는 표시를 디스플레이하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 송신 디바이스들은, 수신자 디바이스가 (V2X 가능 차량보다는) 프록시 디바이스라는 것이 알려지면, 송신 디바이스로 하여금 메시지에서 하나 이상의 데이터 엘리먼트들을 수정(또는 상이한 데이터 엘리먼트들을 송신)하게 할 수 있는 규칙 세트를 이용하여 구성될 수 있다.
[0049] 일부 실시예들에서, 송신 디바이스(예컨대, 프록시 디바이스로서 동작하는 모바일 디바이스(102) 및/또는 차량(104))는 모바일 디바이스(102), 차량(104)의 임의의 적합한 센서, 및/또는 제3자 센서(들)(105)로부터 수집된 센서 데이터 및/또는 등록 데이터의 임의의 적합한 조합을 네트워크(108)를 통해 송신할 수 있다. 예로서, 송신 디바이스는 차량 능력들, 탑승자 메타데이터, 차량(104)의 포지션 및 모션 데이터, 모바일 디바이스(102), 차량(104)의 센서들, 및/또는 제3자 센서(들)에 의해 감지된 하나 이상의 차량들의 포지션 및/또는 모션 데이터를 표시하는 센서 데이터, 모바일 디바이스(102)에 의해 제공된 하나 이상의 이미지들과 같은 센서 데이터 등의 임의의 적합한 조합을 송신할 수 있다.
[0050] 비-제한적인 예로서, 송신 디바이스는 메시지에서 또한 송신되고 있는 센서 데이터를 수집하기 위해 어떤 센서들이 (예컨대, 모바일 디바이스(102) 및/또는 차량(104)에 의해) 이용되고 있는지를 표시하는 데이터를 송신할 수 있다. 따라서, 수신 디바이스(예컨대, RV(110))는 (예컨대, 수집을 위해 사용되는 특정 센서(들)에 적어도 부분적으로 기반하여) 제공된 센서 데이터의 정확도 및/또는 신뢰의 정도를 확인할 수 있을 수 있다. 따라서, RV(110)(또는 임의의 적합한 수신 디바이스)가 공통 엔티티(예컨대, 차량(104))에 관한 2개의 소스들로부터 센서 데이터를 수신하면, 수신 디바이스는 더 정확한 센서를 갖는 소스에 의해 제공되는 센서 데이터를 선호하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 환경(100)의 각각의 디바이스는 미리 정의된 수의 센서들의 정확도를 식별하는 규칙 세트를 이용하여 구성될 수 있다. 다른 실시예들에서, 정확도의 정도는 또한, 송신된 데이터 메시지에서 제공될 수 있고, 제공되는 센서 데이터를 이용할지 여부를 평가하기 위해 수신기에 의해 이용될 수 있다.
[0051] 도 2는 일 실시예에 따른, 차량을 대신하여 송신 크리덴셜들(예컨대, 임시 송신 인증서들)을 획득하기 위한 방법(200)을 묘사하는 흐름도이다. 방법은 도 1의 인증 기관(116), 등록 기관(118), 차량(104), 모바일 디바이스(102), 및 RV(110)의 임의의 적합한 조합을 사용하여 수행될 수 있다. 위에서 논의된 바와 같이, 일부 실시예들에서, 인증 기관(116) 및 등록 기관은 동일한 시스템에 의해 제공될 수 있다. 도 2에 묘사된 예는 모바일 디바이스(102)가 송신 및/또는 수신 목적들을 위해 차량(104)을 대신하여 프록시 디바이스로서 동작하도록 구성되는 사용 경우를 예시하도록 의도된다. 그러나, 모바일 디바이스(102)에 의해 수행되는 동작들은 차량(104)이 V2X 가능한 시나리오들에서 차량(104)에 의해 유사하게 수행될 수 있다.
[0052] 방법은 202에서 시작될 수 있으며, 여기서 모바일 디바이스(102 및 104)는 모바일 디바이스(102)와 차량(104) 사이의 통신 연결을 설정하기 위해 임의의 적합한 연결 절차(예컨대, 블루투스 페어링 절차)를 수행할 수 있다.
[0053] 204에서, 등록 데이터는 도 1과 관련하여 위에서 설명된 기법들을 사용하여 모바일 디바이스(102)에 의해 획득될 수 있다. 등록의 전부 또는 일부 부분이 대안적으로 차량(104)에 의해 획득되고, 202에서 설정된 연결을 통해 모바일 디바이스(102)에 통신될 수 있다는 것이 인식되어야 한다.
[0054] 206에서, 모바일 디바이스(102)는 차량 능력들의 임의의 적합한 부분을 인증 기관(116)에 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 송신된 차량 능력들은 차량(104)의 임의의 적합한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 ADAS 능력의 식별자들, 차량(104)의 임의의 적합한 센서 및/또는 모바일 디바이스(102)(또는 차량(104)과 페어링된 임의의 다른 디바이스)의 임의의 적합한 센서(들), 송신을 위해 사용될 디바이스(이러한 경우에는, 모바일 디바이스(102))의 하나 이상의 프로세싱 디바이스들(예컨대, 프로세서들)에 대한 임의의 적합한 식별자, 및/또는 차량(104) 및/또는 모바일 디바이스(102)의 임의의 적합한 속성을 포함할 수 있다. 차량(104)이 하나 이상의 제3자 센서들(예컨대, 도 1의 제3자 센서(들)(105))을 포함하는 실시예들에서, 이들 제3자 센서들 각각에 대한 센서 식별자들은 206에서 인증 기관(116)에 송신될 수 있다. 차량(104)이 V2X 가능하고, 모바일 디바이스가 프록시로서 또는 센서 데이터 수집을 위해 사용되지 않는 사용 경우들에서, 차량(104)은 그의 ADAS 능력들, 온보드 센서들, 및/또는 제3의 센서들의 임의의 적합한 조합의 식별자들을 인증 기관(116)에 제공할 수 있다.
[0055] 208에서, 인증 기관(116)은 미리 정의된 규칙 세트에 따라, 다양한 능력들, 센서들, 및/또는 프로세싱 디바이스들이 V2X 네트워크(예컨대, 도 1의 네트워크(108))에 참여하기 위한 임계 요건을 충족하는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 인증 기관(116)은 네트워크(108)의 수신 디바이스로서 등록되는 것과 네트워크(108)의 송신 디바이스로서 등록되는 것에 대해 상이한 임계 요건들을 시행할 수 있다. 송신 임계 요건들을 시행함으로써, 인증 기관(116)은 송신을 위해 이용되는 프로세싱 디바이스들 및 센서들이 V2X 네트워크의 미리 정의된 정확도, 레이턴시, 및 처리량 요건들을 충족한다는 것을 보장할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 임계 요건들을 시행하는 것은 특정한 타입들의 디바이스들만이 V2X 네트워크의 데이터를 수신할 수 있다는 것을 인증 기관(116)이 보장할 수 있게 할 수 있다.
[0056] 206에서의 요청은 수신 및/또는 송신을 위해 등록이 요청되는지 여부를 표시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 디바이스가 V2X 네트워크를 통해 데이터를 수신할 수 있게 하기 위해 수신 등록 인증서가 제공될 수 있고, 디바이스가 V2X 네트워크를 통해 데이터를 송신할 수 있게 하기 위해 상이한 송신 등록 인증서가 제공될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 등록 인증서 및/또는 송신 등록 인증서는 다수의 인증서 레벨들과 연관될 수 있다. 이는 예로서만 이루어질 수 있다.
[0057] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)는 206에서 송신된 데이터에 요청 타입 식별자를 포함할 수 있다. 요청 타입 식별자는 요청 중인 인증서의 타입을 표시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 상이한 타입들의 등록 인증서들이 인증 기관(116)으로부터 요청되고 인증 기관(116)에 의해 제공될 수 있다. 예로서, 수신 등록 증명서는 수신 등록 증명서의 보유자에 의해 수신되고 프로세싱될 수 있는 특정 타입들의 데이터를 특정할 수 있다. 수신 디바이스(예컨대, 모바일 디바이스(102))는 그의 수신 등록 인증서에 의해 인가되지 않은 데이터를 포함하는 데이터 메시지의 전부 또는 일부를 폐기하도록 구성될 수 있다.
[0058] 유사하게, 송신 등록 인증서는 송신 디바이스(예컨대, 모바일 디바이스(102))가 송신하도록 인가되는 특정한 타입들의 데이터에 대응하는 송신 레벨을 특정할 수 있다. 예로서, 송신 등록 인증서는 인증서의 보유자에게 향상된 수동 송신 레벨, 능동 송신 레벨, 또는 향상된 능동 송신 레벨이 그랜트(grant)된다는 것을 특정할 수 있다. 향상된 수동 송신 레벨이 그랜트된 송신 디바이스에는, 송신 디바이스가 V2X 네트워크 상에서 리스닝(listen)하고 있는 프록시 디바이스라는 것을 표시하는 데이터를 송신할 허가가 그랜트된다. 프록시 디바이스가 리스닝하고 있다는 것을 표시하는 데이터를 송신하는 것은 모바일 디바이스(102)가 다른 근처의 디바이스들에 의해 송신되는 데이터에 영향을 줄 수 있게 할 수 있다. 예컨대, 근처의 V2X 디바이스들은, 디바이스가 리스닝하고 있다는 것을 그들이 인식하게 될 때까지, 그들이 (예컨대, 프라이버시(privacy), 전력 사용량, 열 고려사항들 등을 위해) 송신하는 데이터를 제한할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프록시 디바이스가 리스닝하고 있다는 것이 알려질 때 송신을 위해 다른 V2X 디바이스들에 의해 송신되는 데이터 및/또는 사용되는 프로토콜은 프록시 디바이스가 리스닝하고 있다는 것이 알려지지 않을 때 사용되는 데이터/프로토콜들과 상이할 수 있다.
[0059] 일부 실시예들에서, 능동 송신 레벨은, 향상된 수동 송신 레벨에 의해 허용된 임의의 데이터 뿐만 아니라, 차량 능력들 및 탑승자 메타데이터를 포함하는 등록 데이터(예컨대, 도 1의 등록 데이터(114)), 모바일 디바이스(102)의 임의의 적합한 센서에 의해 수집된 센서 데이터, 및/또는 하나 이상의 이미지들(예컨대, 속도, 턴 시그널(turn signal) 사용량, 경고등들 등이 임의의 적합한 이미지 인식 기법을 사용하여 결정될 수 있는 차량 게이지들 및/또는 콘솔의 이미지들)을 통해 모바일 디바이스(102)에 의해 확인된 임의의 적합한 데이터의 임의의 적합한 조합을 인증서 보유자가 송신하기 위한 허가를 그랜트할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)와 같은 프록시 디바이스는 V2X 가능 차량들에 의해 송신되도록 허용된 일부 타입들의 데이터를 송신하는 것이 제약될 수 있다.
[0060] 일부 실시예들에서, 향상된 능동 송신 레벨은 향상된 수동 송신 레벨 및 능동 송신 레벨에 의해 허용되는 임의의 적합한 데이터 뿐만 아니라 차량(104)의 하나 이상의 제3자 센서들에 의해 수집된 임의의 적합한 센서 데이터를 인증서 보유자가 송신하기 위한 허가를 그랜트할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)는 송신을 위해 자신을 통해 라우팅되는 센서 데이터를 인증하도록 구성될 수 있다. 센서 데이터를 인증하는 것은 송신 전에 등록 인증서를 센서 데이터에 추가하는 것을 포함할 수 있다. 등록 인증서들은 아래에서 더 상세히 설명될 수 있다.
[0061] 일부 실시예들에서, 인증 기관(116)은 송신 레벨에 의존하여 상이한 정확도, 레이턴시, 및/또는 처리량 임계치들을 저장할 수 있다. 일부 실시예들에서, 206에서 특정 송신 레벨이 요청될 수 있고, 208에서 인증 기관(116)은 206에서 수신된 데이터가 요청 송신 레벨에 대한 정확도, 레이턴시, 및/또는 처리량 임계치들을 충족하는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예들에서, 인증 기관(116)은 대응하는 정확도, 레이턴시, 및/또는 처리량 요건들이 충족되는 가장 높은 송신 레벨을 확인하도록 구성될 수 있다. 206에서 수신된 데이터는 부가적으로 또는 대안적으로 수신 등록 증명서에 대한 요청을 포함할 수 있다. 인증 기관(116)은 수신 등록 인증서에 대한 요청을 수신하는 것에 대한 응답으로 V2X 네트워크를 통해 데이터를 수신할 허가가 요청 디바이스(예컨대, 모바일 디바이스(102))에 그랜트될지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예들에서, 인증 기관(116)은 206에서 수신된 데이터가 수신 등록 인증서에 대한 요청을 표시하는지 여부에 관계없이 수신 등록 인증서가 그랜트될지 여부를 결정할 수 있다.
[0062] 210에서, 인증 기관(116)은 208에서 수행된 동작들의 결과로서 그랜트된 수신 등록 인증서 및/또는 송신 등록 인증서의 임의의 적합한 조합을 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 인증서(들)는 인증 기관(116)의 식별자를 포함할 수 있고, 인증 기관(116)과 연관된 개인 키(예컨대, 공개/개인 키 쌍의 개인 키)로 개별적으로 암호화될 수 있다. 일부 실시예들에서, 인증 기관의 공개 키는 임의의 적합한 시간에 등록 기관(118) 및/또는 모바일 디바이스(102)에 제공될 수 있다.
[0063] 일부 실시예들에서, 인증 기관(116)에 의해 제공되는 기능은 부가적으로 및/또는 대안적으로 임의의 적합한 V2X 가능 디바이스에 의해 제공될 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 즉, 임의의 적합한 V2X 가능 디바이스는 미리 정의된 정확도, 레이턴시, 및/또는 처리량 임계치들 뿐만 아니라, 센서 및/또는 프로세싱 디바이스와 연관된 정확도, 레이턴시, 및/또는 처리량을 표시하는 임의의 적합한 미리 정의된 데이터를 저장할 수 있다. 따라서, 206에서 모바일 디바이스(102)에 의해 송신된 데이터는 대안적으로, V2X 가능 디바이스가 데이터의 수신 시에 인증 기관(116)과 관련하여 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로 수신 및/또는 송신 등록 인증서들을 제공할 수 있도록 임의의 적합한 V2X 가능 디바이스에 송신(또는 브로드캐스팅)될 수 있다. V2X 가능 디바이스에 의해 제공되면, 인증서(들)는, V2X 가능 디바이스와 등록 기관(118) 사이의 이전의 상호작용으로 인해 대응하는 공개 키가 등록 기관(118)에 의해 알려진 V2X 가능 디바이스와 연관된 개인 키로 암호화될 수 있다.
[0064] 212에서, 수신 등록 인증서가 210에서 제공되었다면, 모바일 디바이스(102)는 네트워크(108)로부터(예컨대, 도 1의 RV(110)와 같은 임의의 적합한 원격 디바이스로부터) 데이터를 수신하기 시작하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)의 소프트웨어 및/또는 하드웨어는 수신 등록 인증서에 따라 데이터 수신을 제약하도록 구성될 수 있다.
[0065] 214에서, 모바일 디바이스(102)는 그의 송신 등록 인증서를 등록 기관(118)에 제공함으로써 임시 송신 인증서를 요청할 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 기관(118)은 네트워크(108)의 송신 디바이스들 모두에 대한 임시 송신 인증서들을 관리하도록 구성될 수 있다. 임시 송신 인증서는 네트워크(108)를 통해 송신되는 모든 데이터 메시지에 포함되도록 요구될 수 있다. 임시 송신 인증서는 송신 디바이스가 네트워크(108)를 통해 데이터를 송신할 허가를 갖는다는 것을 검증하기 위해 수신 디바이스에 의해 사용될 수 있다.
[0066] 216에서, 등록 기관(118)은 인증 기관(116)과 연관된 공개 키를 사용하여 인증서를 암호해독함으로써 214에서 수신된 송신 등록 인증서를 인증할 수 있다. 등록 기관(118)은 인증 기관(116)의 식별자가 인증서에 포함된다는 것을 검증할 수 있다. 등록 기관(118)이 인증 기관(116)에 의해 제공되었던 인증서를 검증할 수 없다면, 등록 기관(118)은 214에서 제공된 데이터를 폐기할 수 있다. 일부 실시예들에서, 그것은 218에서, 등록 기관(118)이 임시 등록 인증서를 모바일 디바이스(102)에 제공하지 않을 것이라는 것을 표시하는 데이터를 모바일 디바이스(102)에 송신할 수 있다. 임시 등록 인증서가 없다면, 모바일 디바이스(102)는 데이터를 송신하는 것이 제약될 수 있거나, 또는 모바일 디바이스(102)가 데이터를 송신했더라도, 모든 수신 디바이스들은 데이터 메시지에 임시 등록 인증서가 결여되어 있다고 결정하는 것에 기반하여 메시지를 폐기하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 등록기관(118)이 인증서가 인증 기관에 의해 생성되었다는 것을 검증할 수 있다면, 등록기관(118)은 미리 결정된 프로토콜에 따라 임시 송신 인증서를 생성할 수 있다.
[0067] 모바일 디바이스(102)에 대해 생성된 임시 송신 인증서는 모바일 디바이스(102)와 연관된 공개 키를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 등록 기관(118)은 모바일 디바이스(102)에 대한 공개/개인 키 쌍을 생성할 수 있고, 모바일 디바이스(102)는 그 자신의 공개/개인 키 쌍을 생성했었을 수 있으며, 214에서 그의 송신 등록 인증서와 함께 그의 공개 키를 등록 기관(118)에 제공할 수 있다. 등록 기관(118)은 모바일 디바이스(102)와 그의 공개 키 또는 모바일 디바이스(102) 사이의 연관을 유지할 수 있다. 임시 송신 인증서를 생성하기 위해, 등록 기관(118)은 등록 기관의 개인 키를 사용하여, 모바일 디바이스의 공개 키 및 모바일 디바이스(102)와 연관된 임의의 적합한 데이터를 암호화할 수 있다. 임시 송신 인증서는 등록 기관(118)에 의해 시행될 수 있는 임시 시간 기간(예컨대, 1주, 1일, 1개월, 12시간 등) 동안 이용될 수 있다. 임시 송신 인증서가 생성되었다면, 모바일 디바이스(102)는 218에서, 등록 기관(118)의 인증서 및 공개 키를 수신하고 수신된 데이터를 로컬 메모리에 저장할 수 있다. 모바일 디바이스(102)에 대한 공개/개인 키 쌍이 등록 기관(118)에 의해 생성되었다면, 개인 키가 또한 218에서 제공될 수 있다.
[0068] 220에서, 모바일 디바이스(102)는 210에서 수신된 송신 등록 인증서에 의해 그랜트된 허가들에 따라 네트워크(108)를 통해 데이터를 송신하기 시작할 수 있다. 예컨대, 모바일 디바이스(102)는 네트워크(108)를 통해 BSM 데이터 메시지들을 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)의 소프트웨어 및/또는 하드웨어는 그의 송신 등록 인증서에서 제공된 송신 레벨에 따라 데이터 송신을 제약하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스(102)는 그의 개인 키를 사용하여 데이터 메시지의 임의의 적합한 부분을 암호화할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스는 디지털 서명을 생성하여 메시지에 포함할 수 있다. 모바일 디바이스(102)는 송신 전에 그의 임시 송신 인증서를 데이터 메시지에 삽입할 수 있다. RV(110)(예컨대, 모바일 디바이스(102)로부터의 데이터 메시지의 수신기) 또는 데이터 메시지의 임의의 적합한 수신기는 모바일 디바이스(102)의 공개 키를 리트리브(retrieve)하기 위하여 인증서를 암호해독하기 위해 등록 기관(118)의 공개 키를 사용하도록 구성될 수 있다. 이어서, 모바일 디바이스(102)의 공개 키는, 데이터 메시지의 임의의 적합한 부분을 암호해독하고, 전송자의 진위 및/또는 데이터 메시지의 무결성을 보장하도록(예컨대, 메시지가 변경되지 않았다는 것을 보장하도록) 디지털 서명을 인증하기 위해 수신 디바이스에 의해 이용될 수 있다.
[0069] 222에서, 등록 기관(118)은 미리 결정된 프로토콜에 따라 만료 시간에 도달했다고 결정할 수 있다. 이러한 결정에 대한 응답으로, 등록 기관(118)은 스스로 새로운 공개/개인 키 쌍을 생성할 수 있다.
[0070] 224에서, 등록 기관(118)은 그의 새로운 공개 키를 모든 이전에 등록된 V2X 디바이스들(예컨대, 임시 송신 인증서를 이전에 획득했던 모든 송신 디바이스들)에 송신할 수 있다. 이러한 공개 키를 수신하는 각각의 디바이스는 등록 기관(118)의 이전에 사용된 공개 키를 폐기하고 이러한 새로운 공개 키를 메모리에 저장하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이전에 제공된 임시 송신 인증서를 갖는 각각의 디바이스는 등록 기관(118)의 새로운 공개 키를 수신하는 것에 대한 응답으로 새로운 임시 송신 인증서를 획득하도록 구성될 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(102)는 위의 214에서 설명된 동작들을 또 다시 수행할 수 있다. 214 내지 224의 동작들은 임의의 적합한 횟수들로 반복될 수 있다.
[0071] 임시 송신 인증서가 차량(104)과 연관된 차량 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 모바일 디바이스(102)에 의해 획득되므로, 모바일 디바이스(102)가 다른 차량과 페어링되면, 모바일 디바이스(102)는 새롭게 페어링된 차량에 적용가능한 바와 같이 방법(200)을 통해 등록 인증서(들) 및/또는 임시 송신 인증서들을 요청하도록 구성될 수 있다는 것이 인식되어야 한다.
[0072] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)가 레이턴시, 정확도, 및/또는 처리량 요건들을 충족할 수 없더라도, 모바일 디바이스(102)는 네트워크(108) 상에서 송신하도록 허용될 수 있다. 이들 시나리오들에서, 모바일 디바이스(102)는 그의 제한들/결함들을 표시하는 그의 송신된 메시지들에 메타데이터를 추가하도록 요구될 수 있다.
[0073] 도 3은 일 실시예에 따른, 하나 이상의 제3자 센서(들)를 대신하여 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하기 위한 방법(300)을 묘사하는 흐름도이다. 일부 실시예들에서, V2X 사용자 디바이스(301)(예컨대, 도 1의 차량(104)에 대한 프록시로서 역할을 하는 모바일 디바이스(102), 또는 그것이 V2X 가능 디바이스라면 차량(104))는 도 1의 하나 이상의 제3자 센서(들)(105)에 의해 수집된 센서 데이터를 송신하기 위한 임시 송신 인증서들을 요청하는 데 이용될 수 있다.
[0074] 방법(300)은 302에서 시작될 수 있으며, 여기서 V2X 사용자 디바이스(301)는 제3자 센서(들)(105)와 연관된 식별자(들)를 획득하기 위해 제3자 센서(들)(105)와 임의의 적합한 데이터를 교환할 수 있다. 일부 실시예들에서, 302에서 교환된 데이터는 제3자 센서(들)(105) 또는 제3자 센서(들)(105) 각각을 대신하여 V2X 사용자 디바이스(301)에 의해 생성된 공개/개인 키 쌍의 공개 키를 포함할 수 있다.
[0075] 304에서, V2X 사용자 디바이스(301)는 센서 식별자(들)를 인증 기관(116)에 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서(예컨대, V2X 사용자 디바이스(301)가 제3자 센서(들)(105)에 의해 수집된 센서 데이터를 송신하고 있을 때), V2X 사용자 디바이스(301)는 V2X 사용자 디바이스(301)와 연관된 임의의 적합한 차량 능력들(예컨대, 차량(104)에 대응하는 차량 능력들)을 센서 식별자(들)와 함께 송신할 수 있다. 다른 실시예들에서(예컨대, 제3자 센서(들)(105) 중 하나 이상이 그들 자신의 센서 데이터를 송신할 때), 그들 자신의 센서 데이터를 잠재적으로 송신하고 있을 수 있는 센서들에 대한 센서 식별자(들)가 제공될 수 있다.
[0076] 306에서, 인증 기관(116)은, 제3자 센서(들)(105)에 의해 수집된 데이터가 정확도 요건을 충족하는지를 304에서 수신된 데이터가 표시하는지 여부 및/또는 송신 디바이스(들)(예컨대, V2X 사용자 디바이스(301) 및/또는 제3자 센서(들)(105))가 네트워크(108)(예컨대, V2X 네트워크)를 통해 데이터 메시지들을 송신하는 것과 연관된 레이턴시 및/또는 처리량 송신 요건들을 충족할 수 있는지 여부를 (예컨대, 미리 정의된 규칙 세트를 통해) 식별하도록 구성될 수 있다. 인증 기관(116)은 정확도 및/또는 레이턴시 송신 요건들을 충족하는 것으로 결정되었던 송신 디바이스(들) 각각에 대해(예컨대, V2X 사용자 디바이스(301), 및/또는 제3자 센서(들)(105)의 임의의 적합한 조합에 대해) 하나 이상의 송신 등록 인증서들을 생성하도록 구성될 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 송신 등록 인증서들은 인증서 보유자가 송신하도록 허용된 특정 타입들의 데이터에 대응하는 송신 레벨을 표시할 수 있다. 일부 실시예들에서, 송신 디바이스에는, 송신 디바이스가 제3자 센서(들)(105)로부터 획득된 센서 데이터를 송신할 수 있게 하기 위해(그리고/또는 제3자 센서(들)(105)가 네트워크(108)를 통해 그들 자신의 센서 데이터를 송신할 수 있게 하기 위해), 향상된 능동 등록 인증서가 그랜트될 수 있다.
[0077] 310에서, 인증 기관(116)은 임의의 생성된 등록 인증서들을 V2X 사용자 디바이스(301)에 송신할 수 있다.
[0078] 312에서, V2X 사용자 디바이스(301)는 310에서 수신된 송신 등록 인증서들 각각을 등록 기관(118)에 제공함으로써 제3자 센서(들)(105)에 대한 임시 송신 인증서들을 요청할 수 있다. V2X 사용자 디바이스(301)가 의도된 송신 디바이스일 때, 310에서 제공된 송신 등록 인증서 및 V2X 사용자 디바이스(301)에 의해 생성되고 그와 연관된 공개/개인 키 쌍의 공개 키가 312에서 제공될 수 있다. 제3자 센서(들)(105) 중 하나 이상이 의도된 송신 디바이스(들)일 때, 각각의 제3자 센서에 대응하는 등록 인증서 및 302에서 생성된 그의 대응하는 공개 키가 312에서 제공될 수 있다. 위에서 논의된 바와 같이, 등록 기관(118)은 네트워크(108)의 송신 디바이스들 모두에 대한 임시 송신 인증서들을 관리하도록 구성될 수 있다.
[0079] 314에서, 등록 기관(118)은 인증 기관(116)과 연관된 공개 키를 사용하여 인증서(들)를 암호해독함으로써 312에서 수신된 송신 등록 인증서(들)를 인증할 수 있다. 등록 기관(118)은 인증 기관(116)의 식별자가 각각의 인증서에 포함된다는 것을 검증할 수 있다. 등록 기관(118)이 인증 기관(116)에 의해 제공되었던 인증서(들)를 검증할 수 없다면, 등록 기관(118)은 312에서 제공된 데이터를 폐기할 수 있다.
[0080] 316에서, 등록 기관(118)은 (예컨대, 그것이 312에서 제공된 하나 이상의 인증서(들)를 검증할 수 없기 때문에) 등록 기관(118)이 요청된 임시 등록 인증서(들)를 제공하지 않을 것이라는 것을 표시하는 데이터를 V2X 사용자 디바이스(301)에 송신할 수 있거나, 또는 등록 기관(118)은 316에서, 생성된 임시 송신 인증서들을 제공할 수 있다. 제3자 센서(들)(105)가 의도된 송신 디바이스들이면, V2X 사용자 디바이스(301)는 임시 송신 인증서들을 제3자 센서(들)(105)에 포워딩할 수 있으며, 이어서, 제3자 센서(들)(105)는 320에서 네트워크(108)를 통해 그들의 개별 센서 데이터를 송신하기 위해 임시 송신 인증서들을 사용할 수 있다. 제3자 센서(들)(105)는 메시지(또는 메시지의 하나 이상의 부분들)를 암호화 및/또는 디지털화하기 위해 그들의 임시 송신 인증서를 이용할 수 있고, 임시 송신 인증서는 송신된 메시지에 포함될 수 있다. RV(110)는 220에서 도 2와 관련하여 위에서 논의된 기법들을 사용하여 데이터 메시지를 암호해독 및 검증할 수 있다.
[0081] V2X 사용자 디바이스(301)가 의도된 송신기이면, 318 및 320의 동작들은 스킵될 수 있고, 방법은 322로 진행할 수 있으며, 여기서 제3자 센서(들)(105)에 의해 수집된 센서 데이터는 V2X 사용자 디바이스(301)에 제공될 수 있다. V2X 사용자 디바이스(301)는, 센서 데이터의 임의의 적합한 부분을 암호화 및/또는 디지털 서명하고, 324에서 네트워크(108)를 통해 임시 송신 인증서와 함께, 암호화된/디지털 서명된 데이터를 송신하도록 구성될 수 있다. 320에서 그리고/또는 324에서 송신된 임시 송신 인증서(들)는 등록 기관(118)의 개인 키에 의해 서명된 바와 같은 송신 디바이스의 공개 키를 포함할 수 있다. 따라서, 320 및/또는 324에서 송신된 임시 송신 인증서(들)는, 디지털 서명을 인증하고 그리고/또는 수신된 메시지의 일부를 암호해독하는 데 사용될 수 있는 송신 디바이스의 공개 키를 획득하기 위해 수신 디바이스(예컨대, RV(110))에 의해 사용될 수 있다.
[0082] 326에서, 등록 기관(118)은 미리 결정된 프로토콜에 따라 만료 시간에 도달했다고 결정할 수 있다. 이러한 결정에 대한 응답으로, 등록 기관(118)은 스스로 새로운 공개/개인 키 쌍을 생성할 수 있다.
[0083] 328에서, 등록 기관(118)은 그의 새로운 공개 키를 모든 이전에 등록된 V2X 디바이스들(예컨대, 임시 송신 인증서를 스스로 또는 다른 디바이스를 대신하여 이전에 획득했던 모든 송신 디바이스들)에 송신할 수 있다. 이러한 공개 키를 수신하는 각각의 디바이스(예컨대, V2X 사용자 디바이스(301))는 등록 기관(118)의 이전에 사용된 공개 키를 폐기하고 이러한 새로운 공개 키를 메모리에 저장하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이전에 제공된 하나 이상의 임시 송신 인증서들을 갖는 각각의 디바이스는 등록 기관(118)의 새로운 공개 키를 수신하는 것에 대한 응답으로 새로운 임시 송신 인증서(들)를 획득하도록 구성될 수 있다. 예로서, 방법은 312로 복귀할 수 있다. 312 내지 328의 동작들은 임의의 적합한 횟수들로 반복될 수 있다.
[0084] 도 4는 일 실시예에 따른, V2X 송신 데이터를 결정하기 위해 복수의 모바일 디바이스들을 이용하기 위한 방법(400)을 묘사하는 흐름도이다. 도 1 내지 3이 단일 차량에 대한 프록시로서 역할을 하는 단일 모바일 디바이스를 묘사했지만, 임의의 적합한 수의 모바일 디바이스들이 단일 차량에 대한 프록시로서 역할을 할 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(102)는 차량(104)의 운전자(또는 승객)의 스마트폰일 수 있고, 모바일 디바이스(402)는 차량(104)의 승객의 스마트폰일 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(들)는 하나의 디바이스(마스터)가 다른 디바이스들(슬레이브들)에 의해 제공되는 데이터를 프로세싱하고 그룹의 통신 허브로서 서빙하는 마스터/슬레이브 모델에 따를 수 있다.
[0085] 방법(400)은 404에서 시작될 수 있으며, 여기서 모바일 디바이스(102) 및 모바일 디바이스(402)는 2개의 디바이스들 중 어느 디바이스가 "마스터"로서 할당될 것이고 어느 디바이스가 "슬레이브"일 것인지를 결정하기 위해 임의의 적합한 선택 알고리즘을 실행할 수 있다. 예시의 목적들을 위해, 모바일 디바이스(102)가 마스터로서 선택될 수 있다.
[0086] 406에서, 모바일 디바이스(102)는 차량(104)으로부터 차량 데이터를 획득하고, 다양한 센서(들), 프로세싱 디바이스(들), 메모리 리소스(들) 등을 식별하는 구성 데이터를 모바일 디바이스(402)로부터 획득할 수 있으며, 이들은 각각의 디바이스에 의해 이용된다.
[0087] 408에서, 모바일 디바이스(102)는 인증 기관(예컨대, 도 2의 인증 기관(116), 네트워크(108)의 RSU, 원격 차량(예컨대, RV(110)) 등)으로부터 수신 및/또는 송신 등록 인증서를 획득하기 위해 방법(200)과 유사한 동작들을 실행할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)는 차량(104)과 연관된 차량 능력들을 포함하는 데이터, 모바일 디바이스(402)와 연관된 구성 데이터, 및 다양한 센서(들), 프로세싱 디바이스(들), 메모리 리소스(들) 등을 식별하는 그 자신의 구성 데이터의 슈퍼세트(이는 모바일 디바이스(102)에 의해 이용됨)를 인증 기관에 전송할 수 있다.
[0088] 408에서 수행된 동작들에 대한 응답으로 수신 등록 인증서가 수신되었다고 가정하면, 모바일 디바이스(102)는 410에서 네트워크(108)로부터(예컨대, RV(110)로부터) 데이터를 수신하기 시작할 수 있다.
[0089] 412에서, 모바일 디바이스(102)는 데이터 메시지를 수신 및/또는 프로세싱하는 것과 연관된 임의의 적합한 동작들을 수행할 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(102)는, 데이터 메시지의 하나 이상의 데이터 엘리먼트들이 등록 데이터(예컨대, 도 1의 등록 데이터(114))로부터 확인된 차량 속성들의 특정 임계치와 매칭한다고 결정함으로써 데이터 메시지가 차량(104)에 관련있는지 여부를 결정할 수 있다. 다른 예로서, 메시지가 관련있는 것으로 간주되고 그 메시지가 차량(104)에 대한 부가적인 차량 능력들을 제공하는 데이터 엘리먼트들을 포함하면, 모바일 디바이스는 등록 데이터(114)와 함께 부가적인 차량 능력들을 로컬 메모리에 저장할 수 있으며, 그에 의해, 차량(104)의 속성들에 관해 알려진 데이터를 증강시킨다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)는 운전자 보조 정보를 생성하도록 구성될 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(102)는 도 6에 관해 아래에서 논의되는 임의의 적합한 알람, 경보, 및/또는 실시간 트래픽 모델을 생성할 수 있다.
[0090] 414에서, 412에서 생성된 운전자 보조 정보는 제시를 위해 414에서 차량(104)에 송신될 수 있다. 일부 실시예들에서, 운전자 보조 정보는 차량(104)의 디스플레이에 그래픽적으로 디스플레이될 수 있고 및/또는 운전자 보조 정보는 청각적으로 제시될 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 410에서 수신된 데이터 메시지는 메시지 타입을 포함할 수 있다. 예시적인 메시지 타입들은 "차량-차량", "프록시 차량-차량", "차량-인간 운전자", "인간 운전자-차량", "인간 운전자-인간 운전자" 또는 "일반적인 브로드캐스트"를 포함할 수 있다. 데이터 메시지로부터 제공되는 임의의 적합한 데이터는 차량(104)의 디스플레이에서 정보를 보는 운전자 또는 승객이 메시지 타입들 각각으로부터의 데이터를 구별할 수 있도록 색상 코딩되고 그리고/또는 그렇지 않으면 시각적으로 구별가능할 수 있다. 예로서, 차량으로부터 인간 운전자에게 제공되는 일부 데이터는 청색 텍스트로 디스플레이될 수 있는 반면, 다른 인간 운전자에 의해 제공되는 데이터는 적색으로 제공될 수 있다.
[0091] 408의 동작들에 대한 응답으로 송신 등록 인증서가 수신되었다고 가정하면, 방법은 416으로 진행할 수 있으며, 여기서 모바일 디바이스(102)는 하나 이상의 임시 송신 인증서들을 요청하기 위해 송신 등록 인증서를 등록 기관(예컨대, 도 1의 등록 기관(118))에 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(102)는 410에서 공개/개인 키 쌍을 생성하고 송신 등록 인증서와 함께 공개 키를 송신할 수 있다.
[0092] 418에서, 모바일 디바이스(102)는 차량(104) 및/또는 모바일 디바이스(402)로부터 센서 데이터를 획득할 수 있다. 데이터가 동시에, 상이한 시간들에, 스케줄, 주기성에 따라, 또는 임의의 적합한 시간에 이들 디바이스들로부터 획득될 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(402) 및/또는 차량(104)의 센서(들)는 임의의 적합한 시간에 센서 데이터를 수집하고, 송신을 위해 데이터를 모바일 디바이스(102)에 통신할 수 있다.
[0093] 420에서, 모바일 디바이스(102)는, 차량(104) 및/또는 모바일 디바이스(402)로부터 수집된 센서 데이터 및/또는 그 자신의 온보드 센서들 중 하나 이상에 의해 수집된 센서 데이터를 포맷팅하고, 네트워크(108)를 통해 하나 이상의 데이터 메시지를 송신하도록 구성될 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(102)는 RV(110)(네트워크(108)의 참여자)에 의해 수신될 수 있는 BSM을 송신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 420에서 송신된 데이터 메시지(들)는 브로드캐스팅될 수 있거나, 또는 데이터 메시지(들)는 도 7에 관해 더 상세히 논의될 수 있는 바와 같이 특정 어드레스들로 보내질 수 있다.
[0094] 도 5a 내지 도 5c는 일 실시예에 따른, V2X 환경의 하나 이상의 엔티티들에 신뢰 값을 할당하기 위한 기법들을 예시한다. 신뢰 값은 디바이스에 의해 제공되는 데이터가 신뢰될 수 있는 정확도의 정도를 정량화할 수 있다. 임의의 적합한 넘버링 프로토콜이 이용될 수 있다. 다음의 예들에서 사용되는 특정 값들은 단지 예시적인 것이며, 본 개시내용의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다. 레거시 차량(LV), 원격 차량(RV), 및 레거시 차량에 대한 프록시로서 동작하는 프록시 디바이스(PD)가 다음의 예들에 대해 사용되지만, V2X 가능 디바이스들(PD들, RV들, RSU들 등)의 임의의 적합한 조합이 유사하게 이용될 수 있다.
[0095] 도 5a는 대응하는 신뢰 값들을 갖는 데이터를 송신하는 다수의 V2X 가능 디바이스들을 묘사한다. 예로서, RV(504) 및 PD(506)는 그들 개개의 동작들의 과정에서 LV(502)의 속도 측정을 표시하는 센서 데이터를 획득할 수 있다. 예컨대, RV(504)의 센서(들)는 LV(502)의 속도를 20 mph(miles per hour)로 식별할 수 있는 반면, PD(506)는 LV(502)의 속도를 22 mph로 식별하는 센서 데이터를 (그 자신의 센서들 또는 차량 및/또는 차량 내의 다른 모바일 디바이스들의 센서들로부터) 획득할 수 있다. RV(504)는, 데이터를 획득했던 센서가 ±0.5 mph 내에서 정확하도록 구성된다는 것을 표시하는 신뢰 값(예컨대, 50)을 그의 측정과 함께 송신할 수 있다. 유사하게, PD(506)는, 데이터를 획득했던 센서가 3 mph 내에서 정확하도록 구성된다는 것을 표시하는 신뢰 값(예컨대, 30)과 함께 22 mph의 측정을 송신할 수 있다.
[0096] 일부 실시예들에서, PD(506)는, RV(504)의 데이터가 PD(506)에 의해 획득된 센서 데이터보다 더 정확할 가능성이 더 크기 때문에, 개개의 측정들과 연관된 그리고/또는 그들과 함께 제공된 신뢰 값들에 적어도 부분적으로 기반하여 RV(504)에 의해 제공된 측정을 선호(예컨대, 이용)하도록 구성될 수 있다.
[0097] 일부 실시예들에서, PD(506)의 측정이 센서의 알려진 에러 범위 내에 있었기 때문에 그리고 PD(506)가 측정의 정확도의 표시를 제공했기 때문에, (적어도 속도 측정들에 대해) PD(506)와 연관된 신뢰 값은 변경되지 않게 유지된다.
[0098] 도 5b는 신뢰 값이 수정될 수 있는 일 예를 묘사한다. 도 5a에서 제공된 예로 계속된다. 대신 PD(506)의 신뢰 값이 1 mph의 정확도를 표시했다면, RV(504) 및/또는 PD(506)는 PD(506)의 신뢰 값이 측정의 실제 정확도를 표시하지 않는다는 것을 식별할 수 있다. 일부 실시예들에서, RV(504)는 그 센서와 연관된 신뢰 값을 수정하기 위해 데이터 메시지를 PD(506)에 송신할 수 있거나, 또는 PD(506)는 불일치 자체를 식별하고, 그에 따라 그의 신뢰 값을 (예컨대, 20으로) 조정하여, 새로운 정확도(예컨대, 2 mph 내의 정확도)를 표시할 수 있다. 앞으로 진행하여, PD(506)는 그 센서로부터의 측정들을 리포팅 아웃(report out)할 때 이러한 신뢰 값을 사용할 수 있다.
[0099] 따라서, 일부 실시예들에서, 데이터의 각각의 부분에는 데이터를 획득했던 센서의 정확도를 표시하는 신뢰 값이 제공될 수 있다. 일부 실시예들에서, V2X 가능 디바이스는 그 디바이스가 액세스를 갖는 각각의 센서들에 대응하는 많은 신뢰 값들을 관리할 수 있다. 일부 실시예들에서, V2X 가능 디바이스는 집계된 신뢰 값(예컨대, 그의 모든 센서들의 평균 신뢰 값)을 컴퓨팅할 수 있다. 어느 시나리오에서든, V2X 가능 디바이스에 의해 제공된 데이터의 정확도를 식별하기 위해 데이터의 다른 소스들이 사용되므로, 신뢰 값(들)은 시간에 걸쳐 상방으로 또는 하방으로 조정될 수 있다. 높은 신뢰 값을 갖는 센서(들)를 가진 V2X 가능 디바이스만이 다른 디바이스의 센서들의 신뢰 값이 상방으로 조정되게 할 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 이는 적어도 더 높은 정도의 정확도를 갖는 디바이스만이 다른 디바이스에서의 더 높은 정도의 정확도를 확인할 수 있기 때문이다.
[0100] 도 5c는 새로운 RV가 도착하는 진행 중인 예의 다른 뷰를 묘사한다. 일부 실시예들에서, RV(508)는 그의 측정이 제공되는 센서(들)와 연관된 디폴트 신뢰 값으로 동작할 수 있다. 일부 실시예들에서, RV(504), PD(506), 또는 임의의 적합한 V2X 가능 디바이스는 RV(508)에 의해 제공되는 측정에 신뢰 값을 할당하도록 구성될 수 있다.
[0101] 예로서, PD(506)는 그것이 제공했던 22 mph의 측정에 적어도 부분적으로 기반하여, 21 mph의 속도 측정이 그 자신의 에러 범위(예컨대, 22 mph + 또는 -2 mph) 내에 속한다는 것을 확인할 수 있다. 따라서, PD(506)는 기껏해야, RV(508)의 신뢰 값을 적어도 자신만큼 정확한 것으로 식별하며, RV(508)에 의해 제공된 측정이 적어도 20의 신뢰 값과 연관되어야 한다는 것을 표시하는 데이터를 PD(506)에 송신할 수 있다. 유사하게, RV(504)는 RV(508)에 의해 제공된 측정이 (적어도 RV(504)에 의해 결정된 바와 같은) LV(502)의 실제 속도의 1 mph 내에 있다고 결정하도록 구성될 수 있다. RV(504)는, 20 mph의 그 자신의 속도 측정에 적어도 부분적으로 기반하여, RV(508)에 의해 제공된 21 mph의 속도 측정이 (적어도 RV(504)에 의해 결정된 바와 같은) LV(502) 속도의 1 mph 내에 있다는 것을 확인할 수 있다. 따라서, RV(504)는 PD(506)에 의해 제공된 측정들의 정확도보다 더 높은 정도의 정확도를 표시하지만 RV(504)에 의해 제공된 측정들에 대해서는 더 낮은 정도의 정확도를 표시하기 위해 그 자신의 신뢰 값(예컨대, 50)보다 작은 RV(508)에 대한 신뢰 값(예컨대, 40)을 식별할 수 있다. 각각의 V2X 가능 디바이스가 동작함에 따라, 그것이 유지하는 신뢰 값(들)은 시간에 걸쳐 변동될 수 있다. 일부 실시예들에서, 특정 센서에 대한 신뢰 값이 임계치 값 아래로 떨어지면, 그 센서에서 가능한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 고장을 사용자에게 경보하기 위해 운전자 보조 정보가 그 디바이스에 의해 생성될 수 있다.
[0102] 도 6은 적어도 하나의 실시예에 따른, 실시간 트래픽 모델(600)을 제공하기 위한 예시적인 기법들을 예시하는 다이어그램이다. 실시간 트래픽 모델(600)은 도 1의 운전자 보조 정보(122)의 일 예인 것으로 의도된다. 일부 실시예들에서, 실시간 트래픽 모델(600)은 도 1의 네트워크(108)(예컨대, V2X 네트워크)를 통해 데이터를 수신할 수 있는 프록시 디바이스(예컨대, 도 1의 모바일 디바이스) 또는 임의의 적합한 V2X 디바이스에 의해 생성될 수 있다. 실시간 트래픽 모델(600)의 데이터 엘리먼트들은 임의의 적합한 수의 소스들로부터 수신된 V2X 메시지들의 임의의 적합한 조합을 통해 수신된 데이터 엘리먼트들에 적어도 부분적으로 기반하여 도출 및 생성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 실시간 트래픽 모델(600)은 영역(예컨대, 모델을 생성했던 디바이스로부터의 임계 거리) 및 그 영역 내의 다수의 차량들(예컨대, 차량들(602 내지 632))을 표현하는 지도(601)를 포함할 수 있다. 2개의 부가적인 차량들이 영역에 물리적으로 존재한다는 것을 표시하기 위해 차량들(634 및 636)이 도 6에 묘사되어 있지만, 이들 차량들은 아래에서 추가로 논의될 이유들 때문에 실시간 트래픽 모델(600)에 디스플레이되지 않는다.
[0103] 도 6에 묘사된 바와 같이, 실시간 트래픽 모델(600)은 실시간 트래픽 모델(600)이 생성되고 디스플레이되는 차량인 "자기 차량(ego vehicle)"(예컨대, 자기 차량(602))을 묘사한다. 실시간 트래픽 모델(600)은 자기 차량의 컴포넌트들(예컨대, 도 1의 프로세서(들)(1110))에 의해 생성될 수 있거나, 또는 실시간 트래픽 모델(600)의 적어도 일부 양상들은 자기 차량과 연관된 프록시 디바이스에 의해(예컨대, 도 13의 프로세서(들)(1310)에 의해) 생성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 자기 차량(602)은, 색상 및/또는 스타일이 실시간 트래픽 모델(600)의 다른 차량들과 자기 차량(602)을 시각적으로 구별하도록, 다른 차량들을 표현하는 다른 그래픽 엘리먼트들과 상이한 색상 및/또는 스타일로 묘사될 수 있다. 일부 실시예들에서, 자기 차량(602)(또는 실시간 트래픽 모델(600)을 생성할 수 있는 그의 프록시 디바이스)은 도 6에 묘사된 바와 같이, 차량들(608 내지 618)의 존재 및 다양한 속성들을 표시하는 데이터를 수집할 수 있는 센서(들)에 액세스하도록 구성될 수 있다.
[0104] 일부 실시예들에서, 차량(604)은 스마트 차량(예컨대, V2X 가능 차량)이고, 차량(606)은 송신 프록시 디바이스를 갖는 레거시 차량이다. 차량들(604), 및 차량(606)의 프록시 디바이스는 영역에 대한 다른 차량들의 존재 및 다양한 속성들을 표시하는 데이터를 수집할 수 있는 개개의 센서들에 액세스하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 차량(604)은 차량들(608, 610, 및 620 내지 626)의 존재 및 다양한 속성들을 표시하는 센서 데이터를 획득할 수 있다. 마찬가지로, 차량(606)의 프록시 디바이스는 차량들(614, 616, 및 628 내지 632)의 존재 및 다양한 속성들을 표시하는 센서 데이터를 획득할 수 있다. 차량들(634 및 636)은 이들 차량들에 대한 센서 데이터를 수집하고 있는 송신 차량들(또는 송신 프록시 디바이스들)이 존재하지 않으므로 실시간 트래픽 모델(600)에서 디스플레이되지 않을 수 있다. 차량들(634 및 636) 각각은 다른 차량들에 의해 차폐되어, 그들은 자기 차량(602), 또는 스마트 차량(604 또는 606) 중 어느 하나에 의해 검출되지 않는다. 차량(626)은, 적합한 센서들(예컨대, 근접 센서들, 카메라들, LIDAR, SONAR, RADAR 등)로 구성되면, 잠재적으로 차량들(634 및 636)에 대한 센서 데이터를 획득할 수 있다. 따라서, 차량(626)에서 생성된 실시간 트래픽 모델은 그 자신의 센서들로부터 수집된 데이터에 기반하여 차량(634 및 636)을 디스플레이할 수 있다. 그러나, 차량(626)이 V2X 네트워크로부터만 수신하고 있는 프록시 디바이스를 포함하는 레거시 차량이기 때문에, 다른 차량들(602, 603, 또는 606) 중 어느 것도 그들 개개의 실시간 트래픽 모델들 상에서 차량들(634 및 636)과 연관된 존재 및/또는 데이터를 디스플레이할 수 없다.
[0105] 차량들(602, 604, 및 606) 각각은 개개의의 디바이스들에 의해 감지된 개개의 차량 속성들 및/또는 다른 차량들의 차량 속성들을 송신하도록 구성될 수 있는 V2X 가능 디바이스들(예컨대, V2X 가능 차량들 또는 프록시 디바이스를 포함하는 차량)이다. 차량들(608 내지 624 및 628 내지 636)은 레거시 차량들(예컨대, V2X 가능하지 않은 차량들)을 묘사하도록 의도된다. 일부 실시예들에서, 차량(626)이 네트워크 상에서 리스닝하고 있다는 것을 표시하는 데이터를 송신하는 프록시 디바이스를 차량(626)이 포함하면, 차량들(602 내지 606)에 의해 생성된 실시간 트래픽 모델들(실시간 트래픽 모델(600)을 포함함)은 차량(626)이 수신 프록시 디바이스를 포함한다는 것을 표시하기 위해 일부 구별되는 특징을 디스플레이할 수 있다. 그렇지 않으면, 차량(626)은 다른 레거시 차량들(예컨대, 차량들(608 내지 624)) 각각과 유사하게 디스플레이될 수 있다.
[0106] 차량들(602 내지 632)을 묘사하는 실시간 트래픽 모델(600)의 그래픽 엘리먼트들 각각은 자기 차량(또는 자기 차량(602)을 대신하여 프록시로서 동작하는 프록시 디바이스)에 의해 유지되는 저장된 오브젝트에 대응할 수 있다. 일부 실시예들에서, 오브젝트는 많은 데이터 소스들로부터의 데이터의 상관을 저장할 수 있다. 예로서, 차량(608)에 대응하는 오브젝트는 차량(602) 및 차량(604)에 의해 제공되었던 데이터를 포함할 수 있다. 차량(610)에 대한 오브젝트는 차량들(602 및 604)에 의해 제공되었던 데이터를 저장할 수 있다. 오브젝트들은 차량의 색상, 제조업체, 모델, 이미지(들), 번호판 번호, 속도, 가속도, 진로, 식별 특징부들(예컨대, 깨진 좌측 후미 등, 우측 후방 후면 펜더의 덴트, 깨진 윈드쉴드 등), 차량 상태들(예컨대, 화재 중, 연기남, 현재 제한 속도 미만으로 매우 양호하게 이동중, 우측 깜박이 켜짐, 좌측 깜박임 켜짐 등), 탑승자 메타데이터 등과 같은 임의의 적합한 차량 속성을 저장할 수 있다. 유사한 맥락에서, 차량들(614 및 616)은 차량들(602 및 606)에 의해 제공된 데이터를 보유하는 개개의 오브젝트에 대응할 수 있다.
[0107] 차량들(608, 610, 614, 및 616)(총괄하여 앵커 차량들로 지칭됨)에 대응하는 데이터는 기준 포인트들로서 이용될 수 있다. 예로서, 자기 차량(602)이 각각의 차량에 대한 센서 데이터를 갖는 것으로 인해 그래픽 엘리먼트들이 차량들(608 내지 618)에 대해 디스플레이될 수 있는 동안, 앵커 차량들과 관련하여 각각의 차량의 포지션 및/또는 속성들을 표시하는 데이터를 차량(604) 또는 차량(606) 중 어느 하나로부터 수신하는 것으로 인해, 차량들(620 내지 632)은 오브젝트들로서 저장되고, 그래픽적으로 디스플레이될 수 있다. 따라서, 자기 차량(602)이 자체적으로 차량들(620 내지 632)에 대한 센서 데이터를 수집하지는 않지만, 그럼에도 불구하고, 자기 차량(602)은 근처의 영역 내의 다른 V2X 송신 차량들로부터 그러한 데이터를 수신하는 것에 기반하여 차량들의 존재 및 잠재적으로는 각각의 차량의 다양한 속성들을 인식한다. 따라서, 실시간 트래픽 모델(600)은 차량들(608 내지 632)이 그들 자신에 관한 V2X 메시지를 (또는 전혀) 송신하지 않더라도, 이들 차량들을 표현하는 그래픽 엘리먼트들을 포함할 수 있다.
[0108] 차량의 각각의 타입(예컨대, 자기, 스마트, 송신 PD를 갖는 레거시, 수신 PD를 갖는 레거시, 레거시(PD가 알려지지 않음) 등)은 임의의 적합한 속성(예컨대, 색상, 형상, 텍스트 등)에 적어도 부분적으로 기반하여 시각적으로 구별가능할 수 있다. 실시간 트래픽 모델의 묘사는 예시적이고 비-제한적인 것으로 의도된다는 것이 인식되어야 한다.
[0109] 일부 실시예들에서, 차량(602 내지 606) 각각은 임의의 적합한 프로토콜을 사용하여 그들 자신 및 차량들(608 내지 632)에 대한 고유 식별자를 집합적으로 결정하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량들(602 내지 606)은 고유 차량 속성(예컨대, 번호판 번호)을 이용하여, 그 속성이 다양한 센서 데이터(또는 그들 자신의 경우들에서는 차량 능력들)로부터 알려지면 차량을 식별할 수 있다. 그렇지 않으면, 차량(602 내지 606)은 각각의 차량에 대한 고유 식별자를 생성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 후속하여, 차량들(602 내지 606)은 V2X 메시지를 차량들(602 내지 632) 중 임의의 적합한 차량에 보낼 수 있다. 예컨대, 차량(602)은, 차량(618)이 뒤쪽으로부터 그리고 좌측에서 차량(608)에 빠르게 접근하고 있고 공격적으로 운전하는 것으로 보인다는, 차량(602)의 운전자로부터 차량(604)의 운전자/탑승자(들)에 보내지는 경고를 표시하는 정보를 포함하는 데이터 메시지(예컨대, 인간-인간 메시지 타입)를 전송할 수 있다. 이는 차량(604) 및/또는 차량(604)의 운전자/탑승자(들)가 아직 차량(618)을 인식하지 못할 수 있으므로 차량(604)의 동작에 도움이 될 수 있다. 일부 실시예들에서, 고유 식별자가 결정될 필요는 없으며, 오히려 V2X 데이터 메시지들은 메시지가 관련되고 그리고/또는 보내지는 차량의 속성들을 포함할 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 집합적인 V2X 디바이스들(예컨대, V2X(1234))에 의해 결정된 특정 식별자를 사용하기보다는, 메시지의 의도된 수신자(예컨대, 흰색, 애크미(Acme), 4-도어 세단)를 식별하기 위해 차량의 속성들이 사용될 수 있다.
[0110] 실시간 트래픽 모델을 제공하기 위한 수단은 아래에서 더 상세히 설명되는 도 13에 예시된 바와 같이, 프록시 디바이스의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들, 이를테면 버스(1305), 프로세서(들)(1310), 메모리(1360), 무선 트랜시버(들)(1330), 프록시 프로세싱 모듈(1365), 및 출력 디바이스(들)(1315)를 포함할 수 있다.
[0111] 일부 실시예들에서, 실시간 트래픽 모델을 제공하기 위한 수단은 아래에서 더 상세히 설명되는 도 11에 예시된 바와 같이, V2X 가능 차량(예컨대, 도 1의 차량(1100))의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들, 이를테면 버스(1101), 프로세서(들)(1110), 메모리(1160), 무선 트랜시버(들)(1130), 차량 프로세싱 모듈(1165), 및 입력/출력 디바이스(들)(1168)를 포함할 수 있다.
[0112] 도 7은 적어도 하나의 실시예에 따른, V2X 환경(700)(예컨대, 도 1의 환경(100)의 일 예)에서, 보내진 메시지들을 이용하기 위한 예시적인 기법들을 예시하는 다이어그램이다. 차량들 A 내지 D, 차량 N, 및 차량 M은 V2X 가능 디바이스들(예컨대, V2X 가능 차량들 및/또는 V2X 가능 프록시 디바이스를 갖는 차량들)일 수 있다. 이전에 이동하는 동안, 차량 A는 차량 A 내지 G의 임의의 적합한 조합과 연관된 다양한 차량 속성들을 인식하게 될 수 있다. 이들 속성들은 도 6에 설명된 것과 유사한 방식으로 차량 B 내지 D의 임의의 적합한 조합에 의해 송신되었을 수 있다. 후속하여, 차량 A는 적색 신호등 및 교통 법규들에 따라 교차로(702)에서 정지할 수 있다. 차량들 N 및 M이 또한 교차로(702)에서 정지될 수 있다.
[0113] 후속 시점에서, 차량들 A, N, 및/또는 M의 임의의 적합한 조합은 차량 J가 적색 신호등에서 달리고 있다는 것을 표시하는 센서 데이터를 수집하여, 충돌에 대한 잠재성을 생성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량들 A, N, 및/또는 M의 임의의 적합한 조합은 잠재적인 위험을 다른 차량들에게 경고하기 위해 차량 J의 액션들을 표시하는 V2X 메시지를 브로드캐스팅할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 A는 (차량 B 및/또는 C에 의해 제공된 그 자신의 센서 데이터로부터) 차량들 B 및 C가 자신 뒤에 정지되어 있다고 결정하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 A는 도 6에 설명된 바와 같이 차량들에 이전에 할당된 고유 V2X 식별자들 및/또는 차량들 D, E, F, 및 G와 관련하여 이전에 수신된 임의의 적합한 속성의 임의의 적합한 조합을 사용하여 차량들 D, E, F, 및 G에 구체적으로 데이터 메시지들을 보낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 A가 차량들 D 내지 G의 일반적인 포지션들을 인식한다면, 차량 A는 차량들 D 및 E에만 지시 메시지들을 전송하도록 구성될 수 있는데, 이는 이들 차량들이 자신들을 감속하여, 차량들 F 및 G가 또한 감속하게 할 수 있기 때문이다.
[0114] 도 8은 차량(예컨대, 도 1 내지 도 4의 차량(104))을 대신하여 모바일 디바이스(예컨대, 도 1 내지 도 4의 모바일 디바이스(102))에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법(800)을 묘사하는 흐름도이다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스는 차량을 대신하여 데이터를 송신하기 위한 실행가능 명령들을 저장하는 메모리(예컨대, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체) 및 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함할 수 있으며, 하나 이상의 프로세서들은 메모리에 저장된 명령들을 실행하는 것에 기반하여 방법(800)을 수행하도록 구성된다. 방법(800)을 수행하기 위한수단은 아래에서 더 상세히 설명되는 도 13에 예시된 바와 같이, 프록시 디바이스(1300)의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들, 이를테면 버스(1305), 프로세서(들)(1310), 메모리(1360), 무선 트랜시버(들)(1330), 프록시 프로세싱 모듈(1365), 및 출력 디바이스(들)(1315)를 포함할 수 있다.
[0115] 방법(800)은 810에서 시작될 수 있으며, 여기서 차량과 연관된 차량 능력들이 획득된다. 일부 실시예들에서, 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시한다.
[0116] 820에서, 모바일 디바이스는 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정할 수 있다.
[0117] 830에서, 모바일 디바이스는 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 인증 기관(예컨대, 도 1 내지 도 4의 인증 기관(116) 및/또는 등록 기관(118))으로부터 (예컨대, V2X 네트워크 내의 차량-사물 송신들을 위한) 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득할 수 있다.
[0118] 840에서, 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 모바일 디바이스는 하나 이상의 트랜시버들(예컨대, 도 13의 무선 트랜시버(들)(1330))을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신할 수 있다.
[0119] 도 9 내지 도 13은 사람이 자율 주행 차량으로 이동하는 동안 경험할 수 있는 멀미의 정도를 검출하기 위해 본 명세서에서 제공된 기법들을 구현하는 데 사용될 수 있는 시스템들, 구조 디바이스들, 차량 컴포넌트들, 및 다른 디바이스들, 컴포넌트들, 및 시스템들의 예시들이다.
[0120] 도 9는 일 실시예에 따른, V2X 가능 디바이스들(예컨대, 차량들, 프록시 디바이스들, RSU들, 서버들 등)이 다양한 네트워크들을 통해 통신할 수 있는 시스템(900)의 예시이다. 일 실시예에서, 예컨대, 일 실시예에서, 차선 변경들을 위해 또는 교차로 통과를 위해 차량-간 상대적 포지셔닝, 협의를 수행하기 위해, 그리고 V2X 데이터 엘리먼트들, 이를테면 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측정들, 차량 상태, 차량 로케이션 및 차량 능력들, 측정 데이터, 및/또는 계산된 상태, 차량 능력들, 탑승자 메타데이터를 교환하기 위해, 그리고 V2X 능력 데이터 엘리먼트들에서 커버되지 않을 수 있는 다른 V2X 차량 상태 단계들을 교환하기 위해, 차량 A(980)는 링크(923)를 통해 V2X 또는 다른 무선 통신 트랜시버를 사용하여 V2X 또는 그렇지 않으면 통신-트랜시버-가능 차량 B(990)와 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 A(980)는 또한 네트워크를 통해, 예컨대 기지국(920)으로/으로부터의 무선 신호들(922)을 통해 그리고/또는 액세스 포인트(930)로/로부터의 무선 신호들(932)을 통해, 또는 하나 이상의 통신-가능 RSU(들)(925)를 통해 차량 B(990)와 통신할 수 있으며, 이들 중 임의의 것은, 특히 차량 B(990)가 공통 프로토콜에서 차량 A(980)와 직접 통신할 수 없는 일 실시예에서 차량 B(990)와 같은 다른 차량들에 의한 사용을 위해 통신, 정보 및/또는 변환 프로토콜들을 중계할 수 있다. 일 실시예에서, RSU(들)는 다양한 타입들의 노변 비콘들, 트래픽 및/또는 차량 모니터들, 트래픽 제어 디바이스들, 및 로케이션 비콘들을 포함할 수 있다.
[0121] 일부 실시예들에서, 차량 A(980)에는 V2X 통신 컴포넌트들이 결여될 수 있어서(또는 그러한 통신 컴포넌트들은 결함있고 그리고/또는 디스에이블링됨), 차량 A(980)는 시스템(900)의 다른 엔티티들(예컨대, 차량 B(990), RSU(들)(925), 서버들(940, 945, 950, 955, 960, 965, 968) 등)과 V2X 데이터 엘리먼트들을 전송 및/또는 수신할 수 없다. V2X 통신들에 참여할 수 없는 차량은 본 명세서에서 "레거시 차량"으로 지칭된다. 따라서, 일부 실시예들에서, 차량 A(980)는 레거시 차량이다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)(도 13의 프록시 디바이스(1300)의 일 예)는 차량 A(980)를 대신하여 프록시로서 역할을 하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스(902)는 시스템(900)의 엔티티들(예컨대, 차량 B(990), RSU(들)(925), 서버들(940, 945, 950, 955, 960, 965, 968) 등)의 임의의 적합한 조합으로/으로부터 V2X 메시지들을 전송 및/또는 수신하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스(902)는 무선 통신 네트워크를 통해 통신하기 위해 다양한 WAN(Wide Area Network), WLAN(Wireless Local Area Network), 및/또는 PAN(Personal Area Network) 프로토콜들을 사용함으로써 차량 A(980)(또는 차량 A(980)의 임의의 적합한 컴포넌트)와 다양한 프로토콜들에서 무선 메시지들을 전송 및/또는 수신하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 모바일 디바이스(902)는 WAN, WLAN 및/또는 PAN 트랜시버들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 이들 트랜시버들은 Bluetooth® 트랜시버, ZigBee 트랜시버, 및/또는 다른 PAN 트랜시버를 포함할 수 있다. 로컬 트랜시버, WAN 무선 트랜시버, 및/또는 모바일 무선 트랜시버는 WAN 트랜시버, 액세스 포인트(AP), 펨토셀, 홈 기지국, 소형 셀 기지국, HNB(Home Node B), HeNB(Home eNodeB) 또는 gNodeB(next generation NodeB)를 포함할 수 있으며, 무선 로컬 영역 네트워크(WLAN, 예컨대 IEEE 802.11 네트워크), 무선 개인 영역 네트워크(PAN, 예컨대 블루투스 네트워크) 또는 셀룰러 네트워크(예컨대, 다음의 단락에서 논의되는 것들과 같은 LTE 네트워크 또는 다른 무선 광역 네트워크)에 대한 액세스를 제공할 수 있다. 이들은, 무선 링크를 통해 모바일 디바이스(902)와 통신할 수 있는 단지 네트워크들의 예들이며, 청구된 청구 대상은 이러한 관점으로 제한되지 않는다는 것이 이해되어야 한다.
[0122] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 블루투스 네트워크와 같은 PAN을 통해 차량 A(980)와 통신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 링크(936)를 통해 또는 네트워크를 통해, 예컨대 기지국(920)으로/으로부터의 무선 신호들(937)을 통해 그리고/또는 액세스 포인트(930)로/로부터의 무선 신호들(934)을 통해, 또는 하나 이상의 통신-가능 RSU(들)(925)를 통해 차량 A(980)와 통신할 수 있으며, 이들 중 임의의 것은, 특히 차량 B(990)가 공통 프로토콜에서 차량 A(980)와 직접 통신할 수 없는 일 실시예에서 차량 B(990)와 같은 다른 차량들에 의한 사용을 위해 통신, 정보 및/또는 변환 프로토콜들을 중계할 수 있다.
[0123] 모바일 디바이스(902)는 하나 이상의 통신 네트워크들을 통해 차량 A(980)의 컴포넌트들(예컨대, 차량 센서(들)(1145), 차량 모션 센서(들)(1140), 카메라(들)(1135), RADAR(1153), LIDAR(1150), 전력 및 구동 시스템들 및 관련 시스템들(1175), 입력/출력 디바이스(들)(1168), 및/또는 시스템들(1155))의 임의의 적합한 조합으로부터 임의의 적합한 차량 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 차량 A(980)로부터 모바일 디바이스(902)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지들 또는 위의 것의 임의의 적합한 조합에 기반하여 모바일 디바이스(902)의 하나 이상의 인터페이스들로부터 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스(902)는 하나 이상의 센서들을 이용하여 구성될 수 있고, 로컬적으로 획득된 센서 데이터를 차량과 교환할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 도 11의 입력/출력 디바이스(들)(1168)와 인터페이싱(데이터를 전송 및/또는 수신)하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 모바일 디바이스(902)는 입력/출력 디바이스(들)(1168)를 통해 데이터를 제시할 수 있고 그리고/또는 모바일 디바이스(902)는 차량 A(980)의 입력/출력 디바이스(들)(1168)에 의해 수집 및 제공되는 데이터(예컨대, 사용자 입력)를 수신할 수 있다.
[0124] 센서들/컴포넌트들(1135, 1140, 1145, 1150, 1153) 중 임의의 적합한 센서가 애프터마켓에서 설치될 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 따라서, 센서들/컴포넌트들(1135, 1140, 1145, 1150, 1153) 중 임의의 것은 제3자 센서(예컨대, 도 1의 제3자 센서(들)(105))의 일 예일 수 있다.
[0125] 모바일 디바이스(902)는 수신된 V2X 메시지 데이터에 적어도 부분적으로 기반하여 운전자 보조 정보(예컨대, 도 1의 운전자 보조 정보(122))를 생성하도록 구성될 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(902)는, 실행될 때, 하나 이상의 V2X 메시지들을 통해 수신된 데이터의 적어도 일부를 표시하는 시각적 및/또는 청각적 데이터(예컨대, 운전자 보조 정보)가 생성되게 하는 코드(예컨대, 도 13의 프록시 프로세싱 모듈(1365))를 이용하여 구성될 수 있다. 단순한 예로서, 모바일 디바이스(902)는 차량 A(980)의 앞에 로케이팅된 차량이 급제동하고 있다는 것을 표시하는 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 모바일 디바이스(902)는 V2X 메시지가 차량 A(980)에 관련있다고 결정할 수 있으며, 모바일 디바이스의 디스플레이 및/또는 스피커를 통해 모바일 디바이스(902)에서 그리고/또는 (예컨대, 입력/출력 디바이스(들)(1168)를 통해) 차량 A(980)의 디스플레이 및/또는 스피커에서 제시될 수 있는 시각적 및/또는 청각적 데이터를 생성할 수 있다. 시각적 및/또는 청각적 데이터는 전방에서 제동이 발생하고 있다는 것을 표시하여, 충돌의 가능성을 운전자에게 경보할 수 있다.
[0126] 모바일 디바이스(902)는 사용자에 의해 제공되거나 V2X 메시지 데이터로서 수신된 차량 및/또는 탑승자 메타데이터를 저장하도록 구성될 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(902)는 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 관리, 획득, 저장, 분류, 또는 그렇지 않으면 그들과 상호작용하는 것에 관해 본 명세서에서 논의된 임의의 적합한 동작들을 수행할 수 있는 코드(예컨대, 도 13의 프록시 프로세싱 모듈(1365))를 이용하여 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 V2X 메시지로부터 수신된 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 모바일 디바이스에 저장된 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터와 비교하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 V2X 메시지가 차량 A(980)에 관련있다고 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프록시 프로세싱 모듈(1365)은, 실행될 때, 하나 이상의 근처의 사용자 디바이스들(예컨대, 복수의 모바일 디바이스들)로부터 탑승자 메타데이터를 획득하는 코드를 이용하여 구성될 수 있다.
[0127] 모바일 디바이스(902)는 시스템(900)의 임의의 적합한 V2X 가능 디바이스로부터 임의의 적합한 V2X 데이터 메시지를 수신하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 수신된 데이터를 모바일 디바이스(902)에 로컬적으로 저장된 임의의 적합한 데이터(예컨대, 차량 능력들, 탑승자 메타데이터, 센서 데이터 등)와 상관시킬 수 있으며, 엔티티에 대응하고 상이한 소스들로부터 수신된 데이터를 단일 데이터 컨테이너 및/또는 연관된 데이터 컨테이너들에 저장할 수 있다.
[0128] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 임의의 적합한 V2X 데이터 메시지를 통해 임의의 적합한 데이터(예컨대, 차량 능력들, 탑승자 메타데이터, 센서 데이터, 신뢰 값들, 날씨 데이터, 도로 상태들, 오브젝트 검출 등)를 송신하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이들 데이터 메시지들은 브로드캐스팅될 수 있거나, 또는 데이터 메시지들이 (예컨대, 의도된 수신자의 고유 식별자 및/또는 하나 이상의 속성들을 이용하여) 보내질 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 위에서 논의된 방법들(200 및 300)에 따라, 스스로 그리고/또는 임의의 적합한 수의 디바이스들(예컨대, 도 1의 제3자 센서(들)(105))을 대신하여 임의의 적합한 등록 인증서 및/또는 임시 송신 인증서들을 획득하도록 구성될 수 있다.
[0129] 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 데이터 수집 및/또는 송신 목적들을 위해 하나 이상의 다른 모바일 디바이스들과 협력하여 작동할 수 있다. 예로서, 모바일 디바이스(902)는 도 4의 모바일 디바이스들 중 하나와 관련하여 위에서 논의된 기능을 수행할 수 있다.
[0130] 일반적으로, 모바일 디바이스에 의해 수행되는 것으로 도 1 내지 도 8에서 논의된 기능 중 임의의 기능은 모바일 디바이스(902)에 의해(예컨대, 도 13의 프록시 프로세싱 모듈(1365)의 코드를 실행함으로써) 수행될 수 있다.
[0131] 예컨대, 일 실시예에서, 차선 변경들을 위해 또는 교차로 통과를 위해 차량-간 상대적 포지셔닝, 협의를 수행하기 위해, 그리고 V2X 데이터 엘리먼트들, 이를테면 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측정들, 차량 상태, 차량 로케이션 및 차량 능력들, 측정 데이터, 차량 능력들, 탑승자 메타데이터, 및/또는 계산된 상태를 교환하기 위해, 그리고 V2X 능력 데이터 엘리먼트들에서 커버되지 않을 수 있는 다른 V2X 차량 상태 단계들을 교환하기 위해, 모바일 디바이스(902)는 링크(935)를 통해 V2X 또는 다른 무선 통신 트랜시버를 사용하여 V2X 또는 그렇지 않으면 통신-트랜시버-가능 차량 B(990)와 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 모바일 디바이스(902)는 또한 네트워크를 통해, 예컨대 기지국(920)으로/으로부터의 무선 신호들(937)을 통해 그리고/또는 액세스 포인트(930)로/로부터의 무선 신호들(934)을 통해, 또는 하나 이상의 통신-가능 RSU(들)(925)를 통해 차량 B(990)와 통신할 수 있으며, 이들 중 임의의 것은, 특히 차량 B(990)가 공통 프로토콜에서 차량 A(980)와 직접 통신할 수 없는 일 실시예에서 차량 B(990)와 같은 다른 차량들에 의한 사용을 위해 통신, 정보 및/또는 변환 프로토콜들을 중계할 수 있다.
[0132] 일 실시예에서, RSU(들)(925)는, 무선 메시지들, 예컨대 기지국(920) 및/또는 액세스 포인트(930)로부터, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990) 및/또는 모바일 디바이스(902)로/로부터 BSM 또는 CAM(Cooperative Awareness Messages) 또는 다른 V2X 메시지들을 전송 및 수신하기 위해 무선 트랜시버(925E)를 동작시키도록 구성된 프로세서(925A)를 가질 수 있다. 예컨대, 무선 트랜시버(925E)는 무선 통신 네트워크를 통해 통신하기 위해 차량들과의 V2X 통신과 같은 다양한 프로토콜들에서 그리고/또는 다양한 WAN(Wide Area Network), WLAN(Wireless Local Area Network), 및/또는 PAN(Personal Area Network) 프로토콜들을 사용하여 무선 메시지들을 전송 및/또는 수신할 수 있다. 일 실시예에서, RSU(들)(925)는 무선 트랜시버(925E) 및 메모리에 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들(925A)을 포함할 수 있으며, 트래픽 제어 유닛(925C)으로서 수행하고 그리고/또는 환경 및 노변 센서 정보(925D)를 제공 및/또는 프로세싱하거나 또는 RSU(들)(925)와 차량들 사이의 GNSS 상대적 로케이션에 대한 로케이션 기준으로서 역할을 하기 위한 명령들 및/또는 하드웨어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, RSU(들)(925)는, 일 실시예에서 트래픽 최적화 서버(965), 차량 정보 서버(955), 및/또는 또는 환경 데이터 서버(940)와 같은 외부 서버들과 통신할 수 있는 네트워크 인터페이스(925B)(및/또는 무선 트랜시버(925E))를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(925E)는 무선 통신 링크를 통해 무선 BTS(Base Transceiver Subsystem), Node B 또는 eNodeB(evolved NodeB) 또는 gNodeB(next generation NodeB)로부터 무선 신호들을 송신 또는 수신함으로써 무선 통신 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들)(925E)는 WAN, WLAN 및/또는 PAN 트랜시버들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 로컬 트랜시버는 또한 Bluetooth® 트랜시버, ZigBee 트랜시버, 또는 다른 PAN 트랜시버일 수 있다. 로컬 트랜시버, WAN 무선 트랜시버 및/또는 모바일 무선 트랜시버는 WAN 트랜시버, 액세스 포인트(AP), 펨토셀, 홈 기지국, 소형 셀 기지국, HNB(Home Node B), HeNB(Home eNodeB) 또는 gNodeB(next generation NodeB)를 포함할 수 있으며, 무선 로컬 영역 네트워크(WLAN, 예컨대 IEEE 802.11 네트워크), 무선 개인 영역 네트워크(PAN, 예컨대 블루투스 네트워크) 또는 셀룰러 네트워크(예컨대, 다음의 단락에서 논의되는 것들과 같은 LTE 네트워크 또는 다른 무선 광역 네트워크)에 대한 액세스를 제공할 수 있다. 이들은, 무선 링크를 통해 RSU(들)(925)와 통신할 수 있는 단지 네트워크들의 예들이며, 청구된 청구 대상은 이러한 관점으로 제한되지 않는다는 것이 이해되어야 한다.
[0133] RSU(들)(925)는 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990) 및/또는 모바일 디바이스(902)로부터 로케이션, 상태, GNSS 및 다른 센서 측정들, 및 능력 정보, 이를테면 GNSS 측정들, 센서 측정들, 속력, 진로, 로케이션, 정지 거리, 우선순위 또는 긴급 상태 및 다른 차량-관련 정보, 이를테면 차량 능력들, 탑승자 메타데이터 등을 수신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(902)는 차량 A(980)로부터 그러한 데이터를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 도로 표면 정보/상태, 날씨 상태, 및 카메라 정보와 같은 환경 정보는 포인트 투 포인트 또는 브로드캐스트 메시징 중 어느 하나를 통해 수집되고 차량들과 공유될 수 있다. RSU(들)(925)는, 트래픽 흐름을 조정 및 지시하고 환경, 차량, 안전 및 통지 메시지들을 차량 A(980) 및 차량 B(990)에 제공하기 위해, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990) 및/또는 모바일 디바이스(902), 환경 및 노변 센서들(925D)로부터의 무선 트랜시버(925E)를 통한 수신된 정보, 및 예컨대 트래픽 제어 및 최적화 서버(965)로부터의 네트워크 정보 및 제어 메시지들을 이용할 수 있다. 일 실시예에서, RSU(들)(925)는 수신 등록 인증서들, 송신 등록 인증서들, 및/또는 하나 이상의 임시 송신 인증서들, 또는 인증 및 등록 서버(958)로부터 위의 것의 임의의 적합한 조합을 요청 및/또는 수신하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 인증 및 등록 서버(958)는 도 1 내지 도 4 및 도 8의 인증 기관(116) 및/또는 등록 기관(118)에 관해 위에서 논의된 임의의 적합한 기능을 수행할 수 있다.
[0134] 프로세서(925A)는 네트워크 인터페이스(925B)를 동작시키도록 구성될 수 있으며, 네트워크 인터페이스(925B)는, 일 실시예에서는 백홀을 통해 네트워크(970)에 연결될 수 있고, 일 실시예에서는 일정 영역 내의, 예컨대 도시 또는 도시의 섹션 내의 또는 구역 내의 트래픽의 흐름을 모니터링 및 최적화하는 중앙집중식 트래픽 제어 및 최적화 서버(965)와 같은 다양한 중앙집중식 서버들과 통신하고 조정하는 데 이용될 수 있다. 네트워크 인터페이스(925B)는 또한, 차량 데이터의 크라우드 소싱, RSU(들)(925)의 유지보수, 및/또는 다른 RSU(925)(들)와의 조정 또는 다른 용도들을 위하여 RSU(들)(925)에 대한 원격 액세스를 위해 이용될 수 있다. RSU(들)(925)는 차량 A(980) 및 차량 B(990)와 같은 차량들로부터 수신된 데이터, 이를테면 로케이션 데이터, 정지 거리 데이터, 도로 상태 데이터, 식별 데이터, 및 근처의 차량들 및 환경의 상태 및 로케이션에 관련된 다른 정보를 프로세싱하도록 구성될 수 있는 트래픽 제어 유닛(925C)을 동작시키도록 구성된 프로세서(925A)를 가질 수 있다. RSU(들)(925)는 온도, 날씨, 카메라, 압력 센서들, (예컨대, 자동차 검출을 위한) 도로 센서들, 사고 검출, 이동 검출, 속도 검출 및 다른 차량 및 환경 모니터링 센서들을 포함할 수 있는 환경 및 노변 센서들(925D)로부터 데이터를 획득하도록 구성된 프로세서(925A)를 가질 수 있다.
[0135] 일 실시예에서, 차량 A(980)는 또한, 예컨대, 일 실시예에서는 WAN 및/또는 Wi-Fi 네트워크들에 액세스하기 위해 그리고/또는 일 실시예에서는 모바일 디바이스(902)로부터 센서 및/또는 로케이션 측정들을 획득하기 위해, 블루투스, Wi-Fi 또는 Zigbee와 같은 단거리 통신 및 개인 네트워크들을 사용하여 또는 V2X 또는 다른 차량-관련 통신 프로토콜들을 통해 모바일 디바이스(902)와 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 A(980)는 WAN 네트워크를 통해, 이를테면 WAN 기지국(920)을 통해 WAN 관련 프로토콜들을 사용하여 또는 피어 투 피어로 직접 또는 Wi-Fi 액세스 포인트를 통해 Wi-Fi를 사용하여 모바일 디바이스(902)와 통신할 수 있다. 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990)는 다양한 통신 프로토콜들을 사용하여 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990)는, 이를테면 예컨대, V2X, GSM(Global System for Mobile Communications), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), CDMA(Code-division multiple access), HRPD(High Rate Packet Data), Wi-Fi, 블루투스, WiMAX, LTE, 5G 뉴 라디오 액세스 기술(NR) 통신 프로토콜들 등을 사용하여 무선 통신의 다양한 및 다수의 모드들을 지원할 수 있다.
[0136] 일 실시예에서, 차량 A(980)는 기지국(920)을 통해 WAN 프로토콜들을 사용하여 WAN 네트워크들을 통해, 또는 Wi-Fi와 같은 무선 LAN 프로토콜들을 사용하여 무선 LAN 액세스 포인트(930)와 통신할 수 있다. 차량은 또한, 예컨대 WLAN, PAN(이를테면, 블루투스 또는 ZigBee), DSL(Digital Subscriber Line) 또는 패킷 케이블을 사용하여 무선 통신을 지원할 수 있다.
[0137] 일 실시예에서, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990) 및/또는 모바일 디바이스(902)는 로케이션 결정, 시간 획득 및 시간 유지를 위해 GNSS 위성들(910)로부터의 GNSS 신호들(912)의 수신을 위한 하나 이상의 GNSS 수신기들(예컨대, 차량 A 및/또는 B에 대한 GNSS 수신기(1170), 모바일 디바이스(902)에 대한 GNSS 수신기(1180))을 포함할 수 있다. 베이더우(Beidou), 갈릴레오(Galileo), GLONASS, 및/또는 GPS(Global Positioning System), 및 다양한 지역 내비게이션 시스템들, 이를테면 QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 및 NavIC 또는 IRNSS(Indian Regional Navigation Satellite System)로부터 신호들을 수신하기 위해 GNSS 수신기 xxx 또는 다른 수신기를 사용하여 다양한 GNSS 시스템들이 단독으로 또는 조합하여 지원될 수 있다. 다른 무선 시스템들, 이를테면 비콘들에 의존하는 무선 시스템들, 이를테면 일 예에서, 하나 이상의 RSU(들)(925), 하나 이상의 무선 LAN 액세스 포인트(930) 또는 하나 이상의 기지국들(920)이 이용될 수 있다. 차량 A(980)와 차량 B(990) 사이와 같은 다른 차량들에 대한 로케이션, 속력, 근접도를 결정하기 위해 자동차 센서들과 함께 다양한 GNSS 신호들(912)이 이용될 수 있다.
[0138] 일 실시예에서, 차량 A 및/또는 차량 B는 모바일 디바이스(902)에 의해 제공된 바와 같은 GNSS를 사용하여 적어도 부분적으로 결정된 GNSS 측정들 및/또는 로케이션들에 액세스할 수 있으며, 이들은 일 실시예에서 또한, GNSS, WAN, Wi-Fi 및 다른 통신 수신기들 및/또는 트랜시버들을 가질 것이다. 일 실시예에서, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990)는, GNSS 수신기(770)가 고장나거나 또는 로케이션 정확도의 임계 레벨 미만을 제공하는 경우 폴백(fallback)으로서 모바일 디바이스(902)에 의해 제공되는 바와 같은 GNSS를 사용하여 적어도 부분적으로 결정된 GNSS 측정들(이를테면, 의사범위 측정들, 도플러 측정들 및 위성 ID들) 및/또는 로케이션들에 액세스할 수 있다.
[0139] 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990) 및/또는 (차량 A(980)에 대한 프록시로서의) 모바일 디바이스(902)는 차량 정보 서버(955), 루트 서버(945), 로케이션 서버(960), 지도 서버(950), 환경 데이터 서버(940), 및 인증 및 등록 서버(968)와 같은 네트워크 상의 다양한 서버들에 액세스할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990)는 수신 등록 인증서들, 송신 등록 인증서들, 및/또는 하나 이상의 임시 송신 인증서들, 또는 인증 및 등록 서버(958)로부터 위의 것의 임의의 적합한 조합을 요청 및/또는 수신하도록 구성될 수 있다.
[0140] 차량 정보 서버(955)는, 근처의 자동차들이 제 시간에 정지 또는 가속할 수 있는지 여부, 근처의 자동차들이 자율 주행되는지, 자율 주행 가능한지, 통신 가능한지와 같은 근처의 자동차들에 관한 기동들에 관련된 판단들을 행할 시에 이용될 수 있는 바와 같은 다양한 차량들을 설명하는 정보, 이를테면 안테나 로케이션, 차량 사이즈 및 차량 능력들을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 정보 서버(955)는 또한, 차량 사이즈, 형상, 능력들, 식별, 소유권, 점유, 및/또는 결정된 로케이션 포인트(이를테면, 예컨대, GNSS 수신기의 로케이션)에 관련된 정보 및 결정된 로케이션 포인트에 대한 자동차 경계들의 로케이션을 제공할 수 있다.
[0141] 루트 서버(945)는 현재 로케이션 및 목적지 정보를 수신하고, 차량에 대한 라우팅 정보, 지도 데이터, 대안적인 루트 데이터 및/또는 트래픽 및 거리 상태 데이터를 제공할 수 있다.
[0142] 로케이션 서버(960)는, 일 실시예에서는 로케이션 결정 능력들, 송신기 신호 획득 보조(이를테면, GNSS 위성 궤도 예측 정보, 시간 정보, 대략적인 로케이션 정보 및/또는 대략적인 시간 정보), 트랜시버 알마낙(almanac)들, 이를테면 Wi-Fi 액세스 포인트들 및 기지국들의 식별 및 그들에 대한 로케이션을 포함하는 트랜시버 알마낙들, 및 일부 실시예들에서는 루트에 대한 부가적인 정보, 이를테면 속도 제한들, 트래픽, 및 도로 상태/구조물 상태를 제공할 수 있다. 지도 서버(950)는 지도 데이터, 이를테면 도로 로케이션들, 도로를 따른 관심 포인트들, 도로들을 따른 어드레스 로케이션들, 도로 사이즈, 도로 속도 제한들, 트래픽 상태들, 및/또는 도로 상태들(젖음, 미끄러움, 눈/얼음 등), 도로 상황(개통, 공사중, 사고들 등)을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 환경 데이터 서버(940)는 날씨 및/또는 도로 관련 정보, 트래픽 정보, 지형 정보, 및/또는 도로 품질 및 속도 정보 및/또는 다른 관련 환경 데이터를 제공할 수 있다.
[0143] 일 실시예에서, 도 9의 차량들(980 및 990) 및 모바일 디바이스들(902)은 네트워크(970)를 통해 무선 LAN 액세스 포인트(930) 또는 무선 WAN 기지국(920)과 같은 다양한 네트워크 액세스 포인트들을 통하여 네트워크(970)를 통해 통신할 수 있다. 차량들(980, 990) 및 모바일 디바이스들(902)의 임의의 적합한 조합은 또한, 일부 실시예들에서, 네트워크(870)를 거치지 않으면서 직접, 이를테면 블루투스, Zigbee 및 5G 뉴 라디오 표준들을 통해 통신하기 위해 다양한 단거리 통신 메커니즘들을 사용하여 디바이스들 사이에서, 차량들 사이에서, 그리고 디바이스-차량 및 차량-디바이스로 직접 통신할 수 있다.
[0144] 도 10은 일 실시예에 따른, 차량(1000)의 기능 블록 다이어그램을 포함한다. 차량(1000)은 위의 실시예들에서 설명된 바와 같이 도 1의 차량(104) 및/또는 RV(110)에 대응한다. 게다가, 도 10에 도시된 블록들을 실행하기 위한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들은 도 11에 예시되고, 아래에서 더 상세히 설명된다.
[0145] 도 10에 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 차량 외부 센서들(1002), 차량 내부 센서들(1004), 차량 능력들(1006), (환경으로부터의, 다른 차량들로부터의, RSU(들)로부터의, 시스템 서버들로부터의) 외부 무선 정보, 이를테면 RV들의 로케이션 및 GNSS 측정 정보(1008)로부터 그리고/또는 차량 모션 상태(1010)(현재 및/또는 미래의 모션 상태들을 설명함)로부터 차량 및 환경 정보를 수신할 수 있다. 위의 실시예들에서 설명된 도 1의 차량(104) 및/또는 RV(110)에 의해 수신된 메시지들은, 예컨대 블록들(1008 및/또는 1010)에서 제공된 데이터를 전달할 수 있다. 일 실시예에서, 수신된 차량, 센서, 및 환경 정보는 외부 오브젝트 감지 및 분류, 예측 및 계획, 및 기동 실행을 제공할 뿐만 아니라 GNSS 데이터 엘리먼트 값들을 포함하여 V2X 또는 다른 무선 데이터 엘리먼트 값들을 결정 및 업데이트하고, 하나 이상의 무선 트랜시버(들)(1130)를 통해, 결정된 데이터 엘리먼트들을 포함하는 메시징을 송신하도록 연결 및 구성된 하나 이상의 프로세서(들)(1110), DSP(1120) 및 메모리(1160)(도 1에서 추가로 설명됨)에서 프로세싱될 수 있다. 메시징 및 데이터 엘리먼트들은 다양한 수단, 프로토콜들 및 표준들을 통해, 이를테면 SAE 또는 ETSI(European Telecommunications Standards Institute) CV2X 메시지들 및 데이터 엘리먼트들 또는 무선 트랜시버(들)(1130)에 의해 지원되는 다른 무선 및 무선 V2X 프로토콜들을 통해 전송 및 수신될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(1100)은 CV2X 메시지들을 통해 그리고/또는 무선 V2X 프로토콜들을 통해 메시지들 및/또는 데이터 엘리먼트들을 교환하기 위한 능력이 결여된 레거시 차량일 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 차량(1100)은 도 9의 모바일 디바이스(902)(예컨대, 도 13과 관련하여 아래에서 논의되는 프록시 디바이스(1300)의 일 예)에 의해 수신된 CV2X 메시지들로부터 V2X 데이터 엘리먼트들을 수신할 수 있다. 모바일 디바이스(902)가 차량(1000)에 대한 프록시로서 역할을 하는 실시예들에서, 차량(1000)에 의해 수신된 임의의 적합한 데이터는 부가적으로 및/또는 대안적으로, (데이터의 소스, 이를테면 도 9의 서버들(940, 945, 950, 955, 960, 965, 및/또는 968), RSU(들)(925), 차량 B(990) 등으로부터 모바일 디바이스(902)가 데이터를 수신한 이후) 모바일 디바이스(902)로부터 차량(1000)에 의해 수신될 수 있다.
[0146] 차량-간 상대적 로케이션 결정 블록(1028)은 관심 영역에서 차량들의 상대적 로케이션을 결정하는 데 사용될 수 있다. 일 실시예에서, GNSS 데이터는 다른 차량들 또는 디바이스들과 연관된 상대적 로케이션의 정확도를 결정하고 그리고/또는 검증하고 그리고/또는 증가시키기 위해 차량들(예컨대, RV들) 또는 다른 디바이스들, 이를테면 RSU들과 교환된다. 일 실시예에서, 관심 영역 내의 차량들(또는 다른 디바이스들)을 결정하는 것은 차량들 사이의 대략적인 상대적 로케이션 및/또는 대략적인 범위를 결정하기 위해 다른 차량들 및 다른 디바이스들로부터의 메시지들(예컨대, BSM들)에서 수신된 브로드캐스트 위도 및 경도 및 차량(1000)에 대한 로케이션 정보와 같은 브로드캐스트 로케이션 정보를 이용할 수 있다.
[0147] 일 실시예에서, 도 9의 서버들(955, 945, 960, 950, 및 940)과 같은 다른 차량-관련 입력 소스들은, 차량 정보, 라우팅, 로케이션 보조, 지도 데이터 및 환경 데이터와 같은 정보를 제공하며, 기동 실행(1026)을 결정하기 위해 차량-간 기동 조정(1024)과 함께 사용되는 다른 입력들, 예컨대 도로 로케이션 데이터, 지도 데이터, 운전 상태 데이터 및 다른 차량-관련 데이터 입력들에 대한 입력을 제공하고 그리고/또는 그 입력들을 보완하고 그리고/또는 그 입력들과 함께 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 지도 데이터는 도로 로케이션에 대한 노변 유닛들의 로케이션들을 포함할 수 있으며, 여기서 차량은 특히 다른 시스템들이, 이를테면 낮은 가시성의 날씨 조건들(눈, 비, 모래폭풍 등)로 인해 고장날 수 있는 상황들에서 도로 표면에 대한 포지셔닝을 결정하기 위해 지도 데이터와 조합하여 RSU 사이의 상대적 포지셔닝을 이용할 수 있다. 일 실시예에서, 지도 서버(950)로부터의 지도 데이터는 복수의 차량들에 대한 높은 신뢰도의 절대적 로케이션 및 도로/지도에 관한 상대적 로케이션을 결정하기 위해 이웃 차량들로부터 그리고/또는 RSU(들)(925)로부터의 상대적 및/또는 절대적 데이터와 함께 이용될 수 있다. 예컨대, 도 9의 차량 A(980)가 차량 A(980)와 통신하는 다른 차량들보다 높은 정확도/높은 신뢰도의 로케이션을 갖는다면, 차량 B(990)의 시스템들이 특정 상황 또는 환경에서 매우 정확한 로케이션을 달리 계산할 수 없더라도, 이를테면 도 9의 차량 B(990)는 차량 B(990)에 대한 매우 정확한 로케이션을 결정하기 위해 차량 B(990)에 전송된 차량 A(980)로부터의 매우 정확한 상대적 로케이션 및 매우 정확한 로케이션에 대한 GNSS 정보를 사용할 수 있다. 이러한 상황에서, 매우 정확한 로케이션 결정 시스템을 갖는 차량 A의 존재는 진행 중인 상대적 로케이션 정보와 함께 하나 이상의 매우 정확한 로케이션들을 공유함으로써 주위의 모든 차량들에 이점들을 제공한다. 더욱이, 지도 서버(950)로부터의 지도 데이터가 정확하다고 가정하면, 차량 A(980)로부터 차량 B(990)와 같은 주위의 차량들로 매우 정확한 로케이션 데이터를 전파하기 위한 능력은 주위의 차량들이 달리 번거로운 신호/로케이션 환경들에서도 지도 데이터에 대해 그들의 상대적 로케이션을 또한 정확하게 결정할 수 있게 한다. 차량 정보 서버(955)는, 예컨대 차량 A(980) 상의 GNSS 수신기와, 예컨대 차량 B(990) 사이의 상대적 로케이션 뿐만 아니라 차량 A(980) 및 차량 B(990)의 가장 가까운 포인트들 사이의 거리를 결정하기 위해 차량 A 또는 다른 차량들에 의해 이용될 수 있는 차량 정보, 이를테면 사이즈, 형상, 및 안테나 로케이션을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 트래픽 제어 및 최적화 서버(965)로부터의 트래픽 정보는 (일 실시예에서) 루트 서버(945)와 함께 사용되는 전체 경로 선택 및 재라우팅을 결정하는 데 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 환경 데이터 서버(940)는, 차량-간 기동 조정 블록(1024) 및 기동 실행 블록(1026)에서의 판단들 및 판단 기준들에 또한 영향을 줄 수 있는 도로 상태들, 도로 상의 블랙 아이스, 눈, 물 및 다른 환경 조건들에 대한 입력을 제공할 수 있다. 예컨대, 얼음이 있거나 비가 오는 조건들에서, 차량(1000)은 인접한 차량들로부터 증가된 차량-간 거리를 실행 및/또는 요청할 수 있거나 또는 블랙 아이스 및 고인 물과 같은 도로 위험 조건들을 피하는 루트 옵션들을 선택할 수 있다.
[0148] 블록(1028)은 다양한 전용 또는 일반화된 하드웨어 및 소프트웨어를 사용하여, 이를테면 프로세서(1010)(도 11의 프로세서(들)(1110) 또는 DSP(1120)의 일 예) 및 (다시, 도 11에 도시된 바와 같은) 메모리(1160)를 사용하여, 또는 일 실시예에서는 전용 센서 프로세싱 및/또는 차량 메시징 코어들과 같은 특수화된 하드웨어 블록들로 구현될 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 근처의 차량들의 로케이션은, 이를테면 RTT(Round-Trip Time) 및 TOA(Time Of Arrival)와 같은 신호-기반 타이밍 측정들, 차량에 대한 브로드캐스트 신호의 신호 강도, 및 이웃 차량으로부터의 브로드캐스트 위도 및 경도 및 차량의 현재 로케이션에 기반하여 결정된 거리에 기반하여 다양한 수단을 통해 결정될 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 근처의 차량들의 로케이션은 센서 측정들, 이를테면 5G NR(New Radio), UWB(Ultra wide band), LIDAR(Light Detection and Ranging), RADAR(Radio Detection And Ranging), SONAR, 카메라 측정들, 또는 이들의 임의의 조합으로부터 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 블록들(1002, 1004, 1006, 1008, 및/또는 1010)의 일부 또는 전부는, 예컨대 성능을 개선시키고 측정 레이턴시를 감소시키기 위해 전용 프로세싱 코어들을 가질 수 있다. 일 실시예에서, 블록들(1002, 1004, 1006, 1008 및/또는 1010)의 일부 또는 전부는 블록(1028)과 프로세싱을 공유할 수 있다.
[0149] 일부 실시예들에서, 차량 외부 센서들(602)은 카메라들, LIDAR, RADAR, 근접 센서들, 다른 센서들(예컨대, 날씨, 비, 눈, 압력 변화들, 수직 방향성, 지상 포지션, 근접 검출 등을 검출하기 위한 디바이스들), GNSS 수신기들(770)을 포함할 수 있으며, 센서들과 함께 사용되는 수신된 데이터, 이를테면 지도 데이터, 환경 데이터, 로케이션, 루트 및/또는 다른 차량 정보는, 이를테면 다른 차량들, 디바이스들 및 서버들, 이를테면 일 실시예에서는 지도 서버(950), 루트 서버(945), 차량 정보 서버(955), 환경 데이터 서버(940), 로케이션 서버(960)로부터 그리고/또는 차량 A(980)과 같은 차량에 또는 그 부근에 존재할 수 있는 연관된 디바이스들, 이를테면 모바일 디바이스(902)로부터 수신될 수 있다. 예컨대, 일 실시예에서, 모바일 디바이스(902)는 GNSS 측정들의 부가적인 소스를 제공할 수 있거나, 모션 센서 측정들의 부가적인 소스를 제공할 수 있거나, 또는 WAN, Wi-Fi 또는 다른 네트워크에 대한 통신 포털로서 그리고 서버들(940, 945, 950, 955, 960, 965, 및/또는 968)과 같은 다양한 정보 서버들에 대한 게이트웨이로서 네트워크 액세스를 제공할 수 있다.
[0150] 차량(1000)이 하나 또는 복수의 카메라들을 포함할 수 있다는 것이 이해된다. 일 실시예에서, 카메라는 정면을 향하거나, 측면을 향하거나, 후면을 향하거나, 또는 뷰가 조정가능할 수 있다(이를테면, 회전가능 카메라). 도 12에 도시된 바와 같이, 예컨대 동일한 평면을 향하는 다수의 카메라들이 존재할 수 있다. 예컨대, 카메라들(1206)은 2개의 정면을 향하는 카메라들 중 하나일 수 있으며, 하나의 카메라는 주차 목적들을 위해 더 낮은 오브젝트들 및/또는 더 낮은 시점(이를테면, 장착된 범퍼)에 포커싱되고, 하나의 카메라는, 이를테면 트래픽, 다른 차량들, 보행자들 및 더 원거리의 오브젝트들을 추적하기 위해 더 높은 시점에 포커싱된다. 일 실시예에서, 다양한 뷰들이 스티칭(stitch)될 수 있고 그리고/또는 다른 차량들로부터의 V2X 입력과 같은 다른 입력들에 대해 상관되어, 다른 차량들 및 외부 엔티티들 및 오브젝트들의 추적을 최적화하고 그리고/또는 센서 시스템들을 서로에 대해 교정할 수 있다. LIDAR(1204)는 지붕에 장착되고 회전할 수 있거나 또는 특정 시점(이를테면, 전면을 향하거나, 후면을 향하거나, 측면을 향함)에 포커싱될 수 있다. LIDAR(1204)는 고체 상태(solid state)이거나 기계식일 수 있다. 근접 센서들은 초음파, RADAR-기반, 광-기반(이를테면, 적외선 범위 찾기에 기반함), 및/또는 용량성(표면 터치 지향 또는 금속체들의 용량성 검출)일 수 있다. 다른 센서들은 기압 센서들, 날씨, 압력 변화들, 수직 방향성, 지상 포지션을 검출하기 위한 디바이스들, 근접 검출, 습기 검출기, 비 및/또는 눈 센서들, 및/또는 광 센서들과 같은 다양한 감지 능력들 및 기술들을 포함할 수 있고 그리고/또는 다른 기존에-존재하는 센서 시스템들을 레버리징(leverage)할 수 있다. GNSS 수신기들은, 이를테면 자동차 지붕 후면의 핀(fin) 안테나 조립체로 지붕에 장착되거나, 후드 또는 대시보드에 장착되거나, 또는 다른 방식으로 차량의 외부 또는 내부 내에 배치될 수 있다.
[0151] 일 실시예에서, 차량 내부 센서들(1004)은 휠(wheel) 센서들(812), 이를테면 타이어 압력 센서들, 브레이크 패드 센서들, 브레이크 상태 센서들, 속도계들 및 다른 속도 센서들, 진로 센서들 및/또는 배향 센서들, 이를테면 자력계들 및 지자기 나침반들, 거리 센서들, 이를테면 주행 거리계들 및 휠 틱(wheel tic) 센서들, 관성 센서들, 이를테면 가속도계들 및 자이로들 뿐만 아니라, 개별적으로 결정될 수 있는 바와 같이 또는 다른 센서 시스템들, 이를테면 가속도계들, 자이로들 및/또는 틸트 센서들을 사용하여 결정된 바와 같이 위에서-언급된 센서들, 및 요(yaw), 피치(pitch) 및/또는 롤(roll) 센서들을 사용한 관성 포지셔닝 결과들을 포함할 수 있다.
[0152] 차량 내부 센서들(1004) 및 차량 외부 센서들(1002) 둘 모두는 공유 또는 전용 프로세싱 능력을 가질 수 있다. 예컨대, 센서 시스템 또는 서브시스템은 가속도계들, 자이로들, 자력계들 및/또는 다른 감지 시스템들로부터의 측정들 및 다른 입력들에 기반하여 자동차 상태 값들, 이를테면 요, 피치, 롤, 진로, 속도, 가속 능력 및/또는 거리, 및/또는 정지 거리를 결정하는 센서 프로세싱 코어 또는 코어들을 가질 수 있다. 상이한 감지 시스템들은 측정 값들을 결정하기 위해 서로 통신하거나, 또는 차량 로케이션을 결정하기 위해 값들을 블록(1028)에 전송할 수 있다. 내부 및 외부 센서들로부터의 측정들로부터 도출된 자동차 상태 값들은 일반적인 또는 애플리케이션 프로세서를 사용하여, 다른 센서 시스템들로부터의 자동차 상태 값들 및/또는 측정들과 추가로 결합될 수 있다. 예컨대, 블록들(1028 및/또는 1024)은 무선 트랜시버(들)(1130)를 이용하여 또는 다른 통신 트랜시버들을 통해 전송될 수 있는 V2X 메시징에 대한 데이터 엘리먼트 값들을 결정하기 위해 전용 또는 중앙집중식 프로세서 상에서 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 센서들은, 자동차 동작을 제어하거나 자동차 동작에 다른 방식으로 영향을 주는 데 사용될 수 있고 그리고/또는 V2X 또는 다른 메시징 능력들을 통해 다른 차량들 및/또는 시스템들과 공유되는 메시징 단계들로서 사용될 수 있는 결합된 자동차 상태 값들(능력 데이터 엘리먼트들 및 상태 데이터 엘리먼트들을 포함함)을 도출하도록 결합 및 해석되는 자동차 상태 값들을 각각의 코어로부터 출력하기 위해 원시(raw) 결과들에 대하여 전용 코어 프로세싱에 의해 동작되는 관련 시스템들, 예컨대 LIDAR, RADAR, 모션, 휠 시스템 등으로 분리될 수 있다. 이들 메시징 능력들은, 일 실시예에서 무선 트랜시버(들)(1130) 및 안테나(들)(1132)에 의해 지원되는 표준들과 같은 다양한 무선-관련, 광-관련 또는 다른 통신 표준들에 기반할 수 있다.
[0153] 일 실시예에서, 차량 능력들(1006)은 정지, 제동, 가속, 및 선회 반경(turning radius), 및 자율 및/또는 비-자율 상태 및/또는 능력 또는 능력들에 대한 성능 추정들을 포함할 수 있다. 능력 추정들은 일 실시예에서 메모리에 로딩될 수 있는 저장된 추정들에 기반할 수 있다. 이들 추정들은 특정 차량에 대한, 또는 주어진 성능 수치에 대한 하나 이상의 차량들 및/또는 하나 이상의 모델들에 걸친 평균들에 대한 경험적 성능 수치들에 기반할 수 있다. 다수의 모델들에 대한 성능 추정들이 평균되거나 다른 방식으로 결합되는 경우, 그들은 유사하거나 공통적인 특징들에 기반하여 선택될 수 있다. 예컨대, 유사하거나 동일한 무게와 동일하거나 유사한 구동 트레인(drive train)들을 갖는 차량들은 제동/정지 거리, 선회 반경, 및 가속 성능과 같은 주행-성능 관련 추정들에 대한 성능 추정들을 공유할 수 있다. 차량 성능 추정들은 또한, 예컨대 네트워크 상의 차량 데이터 서버들로부터 무선 네트워크를 통해 외부 V2X 입력(들)(1008)을 사용하여 획득될 수 있다. 이는 특히, 무선이 가능하지 않고 차량 정보를 직접 제공할 수 없는 차량들에 대한 정보를 획득하는 데 도움이 된다. 일 실시예에서, 차량 능력들(1006)은 또한, 타이어 마모, 타이어 브랜드 능력들, 브레이크 패드 마모, 브레이크 브랜드 및 능력들, 엔진 상태와 같은 자동차 컴포넌트 상태에 의해 영향을 받을 수 있다. 일 실시예에서, 차량 능력들(1006)은 또한, 속도, 진로와 같은 전반적인 차량 상태에 의해 그리고 도로 표면, 도로 상태들(젖음, 건조, 미끄러움/정지 마찰력), 날씨(바람, 비, 눈, 블랙 아이스, 미끄러운 도로들 등)와 같은 외부 인자들에 의해 영향을 받을 수 있다. 많은 경우들에서, 마모, 또는 다른 시스템 저하, 및 외부 인자들, 이를테면 날씨, 도로 표면, 도로 상태 등은 성능 추정들을 감소시키거나, 인증하거나, 또는 개선시키기 위해 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 정지 거리 및/또는 거리당 가속 시간을 측정하는 것과 같은 실제 측정된 차량 성능은 실제 차량 주행-관련 성능에 기반하여 측정 및/또는 추정될 수 있다. 일 실시예에서, 측정들이 일치하지 않으면, 더 최근에 측정된 성능이 더 오래된 측정들에 비해 더 많이 가중되거나 선호도가 주어질 수 있다. 유사하게, 일 실시예에서, 이를테면 차량 외부 센서들(1002) 및/또는 차량 내부 센서들(1004)을 통해 차량에 의해 현재 검출되는 것과 동일한 타입의 날씨 또는 동일한 유형의 도로 표면과 같은 유사한 조건들 동안 취해진 측정들은 능력을 결정할 시에 더 많이 가중되고 그리고/또는 선호도가 주어질 수 있다.
[0154] V2X 차량 감지, 예측, 계획 실행(1012)은 입력 블록들(1002, 1004, 1006, 1008 및 1010)로부터의 데이터를 상관, 보강(corroborate) 및/또는 결합하기 위해 센서 융합 및 오브젝트 분류 블록(1016)을 부분적으로 이용하여 외부 오브젝트 감지 및 분류 블록(1014)을 통해 블록들(1002, 1004, 1006, 1008 및 1010)로부터의 정보의 수신 및 프로세싱을 핸들링한다. 블록(1014)의 외부 오브젝트 감지 및 분류는 존재하는 오브젝트들을 결정하고, 오브젝트들의 타입(자동차, 트럭, 자전거, 오토바이, 보행자, 동물 등) 및/또는 차량에 대한 오브젝트 상태, 이를테면 차량에 대한 이동 상태, 근접도, 진로, 및/또는 포지션, 사이즈, 위협 레벨, 및 취약성 우선순위(예컨대, 보행자는 도로 쓰레기에 비해 더 높은 취약성 우선순위를 가질 것임)를 결정한다. 일 실시예에서, 블록(1014)은 다른 차량들에 대한 상대적 포지셔닝을 결정하기 위해 다른 차량들로부터의 GNSS 측정 메시지들을 이용할 수 있다. 블록(1014)으로부터의 이러한 출력은 예측 및 계획 블록(1018)에 제공될 수 있으며, 예측 및 계획 블록(1018)은 블록(1020)을 통해, 검출된 오브젝트들 및 차량들 및 그들의 연관된 궤적을 결정하고, 블록(1022)에서 차량 기동 및 경로 계획을 결정하고, 그의 출력들은 직접 또는 V2X 차량-간 협의 블록(1024)을 통해 블록(1026)의 차량 기동 실행에서 이용되고, 이는 다른 차량들로부터 수신된 기동 계획, 로케이션 및 상태를 통합 및 고려할 것이다. V2X 차량-간 협의는 이웃 차량들의 상태를 고려하며, 차량 우선순위, 차량 능력들(이를테면, 충돌을 피하기 위해 정지, 감속 또는 가속하기 위한 능력), 및 일부 실시예들에서는, 날씨 조건들(비, 안개, 눈, 바람), 도로 상태들(건조, 젖음, 얼음, 미끄러움)과 같은 다양한 조건들에 기반하여, 이웃 또는 다른 방식으로 영향받은 차량들 사이의 협의 및 조정을 가능하게 한다. 이들은, 예컨대 교차로에 접근하는 차량들 사이에서의 교차로를 통과하기 위한 타이밍 및 순서에 대한 협의, 인접한 차량들 사이에서의 차선 변경에 대한 협의, 주차 공간들에 대한 협의, 단일 차선 도로 상에서 방향성 이동에 대한 액세스에 대한 또는 다른 차량을 추월하기 위한 협의를 포함한다. 차량-간 협의는 또한, 시간-기반 및/또는 거리-기반 인자들, 이를테면 약속 시간, 목적지 거리 및 목적지에 도달하기 위한 추정된 루트 시간, 및 일부 실시예들에서는 약속의 타입 및 약속의 중요성을 포함할 수 있다.
[0155] 도 11은 일 실시예에 따른, 차량(1100)의 기능 블록 다이어그램을 포함한다. 차량(1100)은, 예컨대 자동차, 버스, 트럭, 오토바이 및/또는 적어도 부분적으로 자율적으로 구동될 수 있는 다른 전동 차량을 포함할 수 있다. 차량(1100)은 레거시 차량 및/또는 V2X 가능 차량의 일 예일 수 있다. 레거시 차량으로서, 차량(1100)에는 V2X 네트워크를 통해 통신하기 위한 능력이 결여될 수 있고, 그리고/또는 V2X 네트워크에 참여하기 위한 최소 요건으로 간주될 수 있는 차량 센서(들)(1145), 차량 모션 센서(들)(1140), LIDAR(1150), RADAR(1153), GNSS 수신기(1170), 카메라(들)(1135), 또는 ADAS 능력들의 적합한 조합이 결여될 수 있다.
[0156] 도 11에 도시된 바와 같이, 차량(1100)은 버스(1101)를 통해 연결된 다양한 소프트웨어 및 하드웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 예컨대, 차량(1100)은 하나 이상의 프로세서(들)(1110) 및 메모리(1160)를 포함할 수 있다. 메모리(1160)는 외부 오브젝트 감지 및 분류, 예측 및 계획, 기동 실행, V2X 메시지들(일부 예시들에서는 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터의 일부 조합을 포함함)을 수신 및/또는 송신하는 것을 포함하는(그러나 이에 제한되지 않음) 자율 주행 활동들을 수행하기 위한, 프로세서(들)(1110)에 의해 실행가능한 실행가능 명령들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(1160)는 차량 프로세싱 모듈(1165)을 포함할 수 있다. 차량 프로세싱 모듈(1165)은, 프로세서(들)(1110)에 의해 실행될 때, 프로세서(들)(1110)로 하여금 하나 이상의 V2X 데이터 메시지들에서 수신된 데이터 엘리먼트들에 적어도 부분적으로 기반하여 임의의 적합한 운전자 보조 정보를 생성하게 하고 그리고/또는 (예컨대, 도 13의 입력/출력 디바이스(들)(1168) 또는 출력 디바이스(들)(1315)를 통해) 제시하게 하는 코드에 대응할 수 있다. 차량 프로세싱 모듈(1165)은, 프로세서(들)(1110)에 의해 실행될 때, 프로세서(들)(1110)로 하여금 임의의 적합한 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 획득, 요청, 저장, 수신, 송신, 비교, 또는 다른 방식으로 그들과 상호작용하기 위한 임의의 적합한 동작을 수행하게 하는 코드를 포함할 수 있다. 차량 프로세싱 모듈(1165)은, 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터의 임의의 적합한 조합이 획득될 수 있게 하는 임의의 적합한 그래픽 및/또는 청각적 인터페이스를 제공할 수 있다. 일반적으로, V2X 가능 차량에 의해 제공되는 것으로 설명된 임의의 기능은 차량 프로세싱 모듈(1165)의 코드를 실행함으로써 수행될 수 있다.
[0157] 차량(1100)은 다양한 수단, 프로토콜들 및 표준들을 통해, 이를테면 SAE 또는 ETSI(European Telecommunications Standards Institute) CV2X 메시지들 및 데이터 엘리먼트들 또는 다른 무선 및 무선 프로토콜들을 통해 데이터를 송신 및 수신하기 위한 하나 이상의 무선 트랜시버들, 이를테면 무선 트랜시버(들)(1130)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 무선 트랜시버(들)(1130)는 단거리 무선 통신 프로토콜(예컨대, Bluetooth®, Bluetooth Low Energy® 등)을 통해 그리고/또는 로컬 및/또는 광역 네트워크를 통해, 그리고/또는 셀룰러 네트워크를 통해, 그리고/또는 임의의 적합한 무선 네트워크를 통해 데이터 메시지들 및 엘리먼트들을 송신 및 수신하도록 구성될 수 있다. 물론, 이들은, 무선 링크를 통해 차량(1100)에 의해 이용될 수 있는 단지 네트워크들의 예들이며, 청구된 청구 대상은 이러한 관점으로 제한되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들)(1130)는 WAN, WLAN 및/또는 PAN 트랜시버들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들)(1130)는 또한 블루투스 트랜시버, ZigBee 트랜시버, 또는 다른 PAN 트랜시버를 포함할 수 있다.
[0158] 일부 실시예들에서, 차량(1100)은 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기(1170)를 포함할 수 있다. GNSS 수신기(1170)는 수신기의 포지션, 속력, 및 시간을 제공하기 위해 내비게이션 위성(및/또는 다른 차량들)으로부터 신호들을 수신하고 디지털 방식으로 프로세싱하도록 구성될 수 있다. GNSS 수신기(1170)는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, GNSS 수신기(1170)에 의해 수신된 GNSS 위성들로부터의 GNSS 신호들은 로케이션 결정을 위해 그리고/또는 GNSS 신호 파라미터들 및 복조된 데이터의 결정을 위해 차량(1100)에 의해 이용된다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들)(1130)에 의해 수신된 신호들은 단독으로 또는 GNSS 수신기(1170)에 의해 수신된 GNSS 신호들과 조합하여 로케이션 결정을 위해 사용된다.
[0159] 무선 트랜시버(들)(1130)를 지원할 수 있는 네트워크 기술들의 예들은 GSM, CDMA, WCDMA, LTE, 5G 또는 뉴 라디오 액세스 기술(NR), HRPD, 및 V2X 자동차-자동차 통신이다. 언급된 바와 같이, V2X 통신 프로토콜들은 SAE 및 ETS-ITS 표준들과 같은 다양한 표준들에서 정의될 수 있다. GSM, WCDMA 및 LTE는 3GPP에 의해 정의된 기술들이다. CDMA 및 HRPD는 3GPP2(3rd Generation Partnership Project II)에 의해 정의된 기술들이다. WCDMA는 또한, UMTS(Universal Mobile Telecommunications System)의 일부이며, HNB에 의해 지원될 수 있다.
[0160] 무선 트랜시버(들)(1130)는, (예컨대, 서비스 계약 하의) 서비스를 위한 무선 원격통신 네트워크에 대한 가입자 액세스를 제공하는 장비의 배치들을 포함할 수 있는 WAN 무선 기지국들을 통해 통신 네트워크들과 통신할 수 있다. 본 명세서에서, WAN 무선 기지국은, WAN 무선 기지국이 액세스 서비스를 제공할 수 있는 범위에 적어도 부분적으로 기반하여 결정된 셀 내에서 가입자 디바이스들을 서비스할 시에 WAN 또는 셀 기지국의 기능들을 수행할 수 있다. WAN 기지국들의 예들은 GSM, WCDMA, LTE, CDMA, HRPD, Wi-Fi, 블루투스, WiMAX, 5G NR 기지국들을 포함한다. 일 실시예에서, 추가적인 무선 기지국들은 WLAN 및/또는 PAN 트랜시버를 포함할 수 있다.
[0161] 일 실시예에서, 차량(1100)은 하나 이상의 카메라(들)(1135)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 카메라(들)(1135)는 카메라 센서 및 장착 조립체를 포함할 수 있다. 상이한 장착 조립체들이 차량(1100) 상의 상이한 카메라들에 대해 사용될 수 있다. 예컨대, 전방을 향하는 카메라들은 전방 범퍼에, 후방-뷰 미러 조립체의 스템(stem)에 또는 차량(1100)의 다른 전방을 향하는 영역들에 장착될 수 있다. 후방을 향하는 카메라들은 후방 범퍼/펜더에, 후방 윈드쉴드 상에, 트렁크 상에 또는 차량의 다른 후방을 향하는 영역들에 장착될 수 있다. 측면을 향하는 미러들은 미러 조립체 또는 도어 조립체들에 통합되는 것과 같이 차량의 측면 상에 장착될 수 있다. 카메라들은 특히 알려진 사이즈 및/또는 형상의 오브젝트들(예컨대, 정지 표지판 및 번호판 둘 모두는 표준화된 사이즈 및 형상을 가짐)에 대해 오브젝트 검출 및 거리 추정을 제공할 수 있고, 이를테면 선회 동안 차량의 축에 대한 회전 모션에 관한 정보를 또한 제공할 수 있다. 다른 센서들과 협력하여 사용될 때, 카메라들 둘 모두는 이동된 거리 및 각도 배향을 검증하기 위해 다른 시스템들의 사용을 통해, 이를테면 LIDAR, 휠 틱/거리 센서들, 및/또는 GNSS의 사용을 통해 교정될 수 있다. 유사하게, 카메라들은, 예컨대 알려진 오브젝트들(랜드마크들, 노변 마커들, 도로 마일 마커들 등) 사이의 알려진 거리들에 대해 교정함으로써 거리 측정들이 정확하다는 것을 검증하고, 또한, 오브젝트 검출이 정확하게 수행된다는 것을 검증하여, 오브젝트들이 그에 따라 LIDAR 및 다른 시스템에 의해 자동차에 대한 정확한 로케이션들에 맵핑되게 하기 위해 다른 시스템들을 검증 및 교정하는 데 사용될 수 있다. 유사하게, 예컨대 가속도계들과 결합될 때, 도로 위험들에 대한 충돌 시간(예컨대, 포트 홀(pot hole)과 부딪치기 전의 경과된 시간)이 추정될 수 있으며, 이는 실제 충돌 시간에 대해 검증되고 그리고/또는 정지 모델들에 대해 검증(예컨대, 오브젝트와 부딪치기 전에 정지하려고 시도하면, 추정되는 정지 거리와 비교)되고 그리고/또는 기동 모델들에 대해 검증(현재 속도에서의 선회 반경에 대한 현재의 추정들 및/또는 현재 속도에서의 기동능력의 척도가 현재 조건들에서 정확한지 여부를 검증하고, 그에 따라, 카메라 및 다른 센서 측정들에 기반하여, 추정된 파라미터들을 업데이트하도록 수정됨)될 수 있다.
[0162] 일부 실시예들에서, 카메라(들)(1135) 중 적어도 일부는 안쪽을 향할 수 있다. 카메라(들)(1135)는 차량 데이터가 도출될 수 있는 하나 이상의 이미지들(예컨대, 속도가 도출될 수 있는 속도계의 이미지, 진로가 도출될 수 있는 진로 표시자의 이미지 등)을 캡처하는 데 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 카메라(들)(1135)는 차량 탑승자들 하나 이상의 차량 탑승자들의 적어도 일부의 하나 이상의 이미지들을 캡처하는 데 이용될 수 있다.
[0163] 차량 모션 센서(들)(1140)는 임의의 적합한 수의 가속도계들, 자이로들, 및/또는 자력계들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 모션 센서(들)(1140)는 차량(1100)의 관성 측정 유닛의 일부일 수 있다. 차량 모션 센서(들)(1140)는 모션 및 방향 정보를 제공 및/또는 검증하고, 휠 및 구동 트레인 성능을 모니터링하고, 그리고/또는 차량(1100) 및/또는 차량(1100)의 부분들의 발진들의 진폭 및 주파수를 측정하는 데 이용될 수 있다. 예로서, 가속도계(예컨대, 3-축 가속도계)는 차량(1100)의 컴포넌트의 평형 포지션에 관한 이동 또는 기계적 발진과 같은 차량(1100)의 진동들을 측정할 수 있다. 일 실시예에서, 가속도계들은 또한, 기존의 정지 및 가속 모델들 뿐만 아니라 조향 모델들에 기반하여, 예측된 시간들에 대한 포트 홀들과 같은 도로 위험들에 대한 실제 충돌 시간을 검증하는 데 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 차량 센서(들)(1145)의 자이로들 및 자력계들은, 차량의 회전 상태 뿐만 아니라 자북(magnetic north)에 대한 배향을 각각 측정하고, 특히 다른 외부 및 내부 센서들, 이를테면 다른 센서들, 이를테면 속도 센서들, 휠 틱 센서들, 및/또는 주행 거리계 측정들로부터의 측정들과 협력하여 사용될 때, 현재 속도에서의 선회 반경 및/또는 현재 속도에서의 기동능력의 척도에 대한 추정들 및/또는 모델들을 측정 및 교정하는 데 이용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 센서(들)(745)는 차량(1100)에 의해 수행되는 모션들에 대응하는 발진들 및/또는 발진 주파수를 측정하도록 구성될 수 있다.
[0164] 차량(1100)은 LIDAR(1150)를 포함할 수 있다. LIDAR(1150)는 오브젝트들에 대한 범위들을 측정하기 위해, 펄싱된(pulsed) 레이저 광을 사용할 수 있다. 카메라(들)(1135)가 오브젝트 검출을 제공할 수 있지만, LIDAR(1150)는 특히 알려지지 않은 사이즈 및 형상의 오브젝트들과 관련하여 더 확실하게 오브젝트들의 거리들(및 배향들)을 검출하기 위한 수단을 제공할 수 있다. LIDAR(1150) 측정들은 또한, 정확한 거리 측정들 및 델타 거리 측정들을 제공함으로써 이동 레이트, 벡터 방향들, 상대적 포지션 및 정지 거리를 추정하는 데 사용될 수 있다.
[0165] 일 실시예에서, 전력 및 구동 시스템들 및 관련 시스템들(1175)(발전기, 배터리, 변속기, 엔진) 및 시스템들(1155)(브레이크, 액추에이터, 스로틀 제어, 조향, 및 전기)은 프로세서(들)(1110) 및/또는 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 또는 차량의 조작자에 의해 또는 이들의 일부 조합에 의해 제어될 수 있다. 시스템들(1155), 및 전력 및 구동 시스템들 및 관련 시스템들(1175)은, 자율적으로(그리고 경보들 및 긴급 오버라이드(override)들/제동/정지에 관해 수동으로) 차량(1100)을 안전하고 정확하게 운전하고 동작시킬 수 있게 하기 위해, 이를테면 차량(1100)을 안전하고, 효과적이고, 효율적으로 트래픽에 합류시키고, 정지시키고, 가속시키며, 다른 방식으로 동작시키기 위해 성능 파라미터들 및 동작 파라미터들과 함께 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 다양한 센서 시스템들, 이를테면 카메라(들)(1135), 차량 모션 센서(들)(1140)(가속도계들, 자이로들, 압력계들 등을 포함함), LIDAR(1150), GNSS 수신기(1170), RADAR(1153)로부터의 입력, 무선 트랜시버(들)(1130)로부터의 입력, 메시징 및/또는 측정들 또는 이들의 다양한 조합들은 전력 및 구동 시스템들 및 관련 시스템들(1175) 및 시스템들(1155)을 제어하기 위해 프로세서(들)(1110) 및/또는 DSP(1120) 또는 다른 프로세싱 시스템들에 의해 이용될 수 있다.
[0166] GNSS 수신기(1170)는, 지구에 대한 포지션(절대적 포지션)을 결정하고, 그리고 다른 오브젝트들 및/또는 매핑 데이터로부터의 측정들과 같은 다른 정보와 함께 사용될 때, 다른 오브젝트들에 대한, 이를테면 다른 차량들에 대한 그리고/또는 도로 표면에 대한 포지션을 결정하는 데 이용될 수 있다. 포지션을 결정하기 위해, GNSS 수신기(1170)는 하나 이상의 안테나(들)(1172)를 사용하여 하나 이상의 GNSS 위성들로부터 RF 신호들을 수신할 수 있다. GNSS 수신기(1170)는 하나 이상의 GNSS 성상도(constellation)들 뿐만 아니라 다른 위성-기반 내비게이션 시스템들을 지원할 수 있다. 예컨대, 일 실시예에서, GNSS 수신기(1170)는 GPS, GLONASS, 갈릴레오, 및/또는 베이더우, 또는 이들의 임의의 조합과 같은 글로벌 내비게이션 위성 시스템들을 지원할 수 있다. 일 실시예에서, GNSS 수신기(1170)는 지역 내비게이션 위성 시스템들, 이를테면 NavIC 또는 QZSS 또는 이들의 조합 뿐만 아니라 다양한 증강 시스템들(예컨대, SBAS(Satellite Based Augmentation Systems) 또는 GBAS(ground based augmentation systems)), 이를테면 DORIS(Doppler Orbitography and Radio-positioning Integrated by Satellite) 또는 WAAS(wide area augmentation system) 또는 EGNOS(European geostationary navigation overlay service) 또는 MSAS(multi-functional satellite augmentation system) 또는 LAAS(local area augmentation system)를 지원할 수 있다. 일 실시예에서, GNSS 수신기(1170) 및 안테나(들)(1172)는 다수의 대역들 및 서브-대역들, 이를테면 GPS L1, L2 및 L5 대역들, 갈릴레오 E1, E5, 및 E6 대역들, 컴패스(베이더우) B1, B3 및 B2 대역들, GLONASS G1, G2 및 G3 대역들, QZSS L1C, L2C 및 L5-Q 대역들을 지원할 수 있다.
[0167] GNSS 수신기(1170)는, 로케이션, 내비게이션을 위해 이용될 수 있는 로케이션 및 상대적 로케이션을 결정하기 위해 사용될 수 있고, 적절할 때, 이를테면 맑은 하늘 조건들에서 2개의 시점들 사이의 거리를 결정하기 위해 그리고 주행 거리계 및/또는 LIDAR와 같은 다른 센서들을 교정하도록 거리 데이터를 사용하여 다른 센서들을 교정하기 위해 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 예컨대 차량들 사이의 공유된 도플러 및/또는 의사-범위 측정들에 기반한 GNSS-기반 상대적 로케이션들은 2개의 차량들 사이의 매우 정확한 거리들을 결정하는 데 사용될 수 있으며, 형상 및 모델 정보와 같은 차량 정보 및 GNSS 안테나 로케이션과 결합될 때, LIDAR, 카메라, RADAR, SONAR 및 다른 거리 추정 기법들로부터의 정보와 연관된 신뢰도 레벨을 교정하거나, 인증하거나 그리고/또는 그에 영향을 주는 데 사용될 수 있다. GNSS 도플러 측정들은 또한, 차량의 또는 다른 차량에 대한 차량의 선형 모션 및 회전 모션을 결정하는 데 이용될 수 있으며, 이는 자이로 및/또는 자력계 및 다른 센서 시스템들과 함께 이용되어, 측정된 로케이션 데이터에 기반하여 이들 시스템들의 교정을 유지할 수 있다. 상대적 GNSS 포지션 데이터는 또한, 차량의 높은 신뢰도의 절대적 로케이션들을 결정하기 위해 RSU(road-side unit)들로부터의 높은 신뢰도의 절대적 로케이션들과 결합될 수 있다. 더욱이, 상대적 GNSS 포지션 데이터는 다른 차량들을 피하고 차선 또는 다른 할당된 도로 영역에 머무르기 위해 LIDAR 및/또는 카메라-기반 데이터 소스들을 가릴 수 있는 악천후 동안 사용될 수 있다. 예컨대, GNSS 수신기 및 V2X 능력이 탑재된 RSU(road-side unit)를 사용하여, GNSS 측정 데이터가 차량에 제공될 수 있으며, GNSS 측정 데이터는 RSU의 절대적 로케이션이 제공되면, 가시성의 결여에도 불구하고, 지도에 대해 차량을 내비게이팅하는 데 사용되어, 차량을 차선에 그리고/또는 도로 상에 유지할 수 있다.
[0168] RADAR(1153)는 오브젝트들로부터 반사된 송신된 전파(radio wave)들을 사용한다. 반사된 전파들은, 근처의 오브젝트들의 로케이션을 결정하기 위해, 반사들이 도달하는데 걸린 시간 및 반사된 파들의 다른 신호 특성들에 기반하여 분석된다. RADAR(1153)는 근처의 자동차들, 노변 오브젝트들(표지판들, 다른 차량들, 보행자들 등)의 로케이션을 검출하는 데 이용될 수 있으며, 눈, 레일(rail) 또는 우박과 같은 시야를 가리는 날씨가 존재하더라도, 일반적으로 오브젝트들의 검출을 가능하게 할 것이다. 따라서, RADAR(1153)는, 시각-기반 시스템들이 통상적으로 실패할 때 레인징(ranging) 및 거리 측정들 및 정보를 제공함으로써 레인징 정보를 다른 오브젝트들에 제공할 시에 LIDAR(1150) 및 카메라(들)(1135)를 보완하는 데 사용될 수 있다. 더욱이, RADAR(1153)는 LIDAR(1150) 및 카메라(들)(1135)와 같은 다른 시스템들을 교정 및/또는 온전성 체크(sanity check)하는 데 이용될 수 있다. RADAR(1153)로부터의 레인징 측정들은 현재 속도에서의 정지 거리, 가속도, 현재 속도에서의 기동능력 및/또는 현재 속도에서의 선회 반경 및/또는 현재 속도에서의 기동능력의 척도를 결정/측정하는 데 이용될 수 있다. 일부 시스템들에서, 지면 관통 RADAR는 또한, 예컨대 도로 표면 상의 RADAR-반사 마커들을 통해 도로 표면들 또는 배수로들과 같은 지형 특징들을 추적하는 데 사용될 수 있다.
[0169] 입력/출력 디바이스(들)(1168)는 임의의 적합한 하나 이상의 오디오 디바이스들(예컨대, 하나 이상의 스피커들) 및/또는 하나 이상의 디스플레이(들)(예컨대, 대시보드 디스플레이, 미디어 디스플레이, 투사된 디스플레이 등)를 포함할 수 있다. 입력/출력 디바이스(들)(1168)는, 모바일 디바이스(예컨대, 도 9의 모바일 디바이스(902))가 (예컨대, 모바일 디바이스(902)가 차량(1100)에 대한 프록시로서 역할을 하고 있는 시나리오들에서) 차량(1100)에서의 제시를 위해 데이터를 제공할 수 있게 하는 인터페이스를 제공할 수 있다.
[0170] 도 12는 일 실시예에 따른, 예시적인 차량(1200)(예컨대, 도 11의 차량(1100)의 일 예, 도 1 내지 도 4의 차량(104)의 일 예)의 사시도이다. 여기서, 도 12에 관해 논의되는 컴포넌트들 중 일부 및 이전의 실시예들이 도시된다. 예시되고 이전에 논의된 바와 같이, 차량(1200)은 하나 이상의 카메라(들)(예컨대, 도 11의 카메라(들)(1135)의 각각의 예), 이를테면 후방 뷰 미러-장착 카메라(1206), 조수석을 향하는 카메라(도시되지 않음), 전방 펜더-장착 카메라(도시되지 않음), 측면 미러-장착 카메라(도시되지 않음) 및 후방 카메라(도시되지 않지만, 통상적으로 트렁크, 해치 또는 후방 범퍼 상에 있음)를 가질 수 있다. 차량(1200)은 또한, 오브젝트들을 검출하고 이들 오브젝트들에 대한 거리들을 측정하기 위한 LIDAR(1204)(도 11의 LIDAR(1150)의 일 예)를 가질 수 있으며; LIDAR(1104)는 종종 지붕-장착되지만, 다수의 LIDAR 유닛들이 존재하면, 그들은 차량의 전방, 후방 및 측면들 주위에 배향될 수 있다. 차량(1200)은 다른 다양한 로케이션-관련 시스템들, 이를테면 수신기(1202), 이를테면 GNSS 무선 수신기(통상적으로, 표시된 바와 같이, 지붕의 후면 상의 샤크 핀 유닛(shark fin unit)에 로케이팅됨) 및/또는 다양한 무선 트랜시버들(이를테면, WAN, WLAN, V2X; 샤크 핀에 통상적으로 로케이팅되지만, 반드시 그러한 것은 아님), RADAR(1208)(통상적으로, 전방 범퍼에 있음), 및 SONAR(1210)(존재한다면, 통상적으로 차량의 양쪽 측면들 상에 로케이팅됨)를 가질 수 있다. 휠 센서들(1212)(도 11의 차량 모션 센서(들)(1140)의 일 예)이 또한 존재할 수 있으며, 휠 센서들 및/또는 구동 트레인 센서들, 이를테면 타이어 압력 센서들, 가속도계들, 자이로들, 및 휠 회전 검출 및/또는 카운터들을 포함할 수 있다.
[0171] 일 실시예에서, LIDAR, RADAR, 카메라, GNSS, 및 SONAR와 같은 다양한 센서들을 통해 결정된 거리 측정들 및 상대적 로케이션들은 자동차 사이즈 및 형상 정보 및 센서의 로케이션에 관한 정보와 결합되어, 상이한 차량들의 표면들 사이의 거리들 및 상대적 로케이션들을 결정할 수 있어서, 센서로부터 다른 차량까지의 또는 2개의 상이한 센서들(이를테면, 2개의 GNSS 수신기들) 사이의 거리 또는 벡터는 각각의 차량 상의 센서의 포지션을 고려하기 위해 점증적으로 증가된다. 따라서, 2개의 GNSS 수신기들 사이의 정확한 GNSS 거리 및 벡터는 GNSS 수신기에 대한 다양한 자동차 표면들의 상대적 로케이션에 기반하여 수정될 필요가 있을 것이다. 예컨대, 후방 자동차의 전방 범퍼와 선행 자동차의 후방 범퍼 사이의 거리를 결정할 시에, 거리는 GNSS 수신기와 뒤따르는 자동차 상의 전방 범퍼 사이의 거리 및 전방 자동차의 GNSS 수신기와 전방 자동차의 후방 범퍼 사이의 거리에 기반하여 조정될 필요가 있을 것이다. 예로서, 전방 자동차의 후방 범퍼와 뒤따르는 자동차의 전방 범퍼 사이의 거리는, 2개의 GNSS 수신기들 사이의 상대적 거리 빼기 GNSS 수신기에서 후방 자동차의 전방 범퍼까지의 거리 및 그 상대적 거리 빼기 GNSS 수신기에서 전방 자동차의 후방 범퍼까지의 거리이다. 이러한 리스트는 제한하도록 의도되지 않으며, 도 12는 차량(1200)의 일 실시예에서 다양한 센서들의 예시적인 로케이션들을 제공하도록 의도된다는 것이 실현된다.
[0172] 도 12에 묘사된 임의의 적합한 센서 및/또는 임의의 적합한 디바이스/컴포넌트는 애프터 마켓에서 설치될 수 있다는 것이 인식되어야 한다. 따라서, 도 12에 묘사된 센서들/디바이스들/컴포넌트들 중 임의의 것은 제3자 센서의(예컨대, 도 1의 제3자 센서(들)(105)의) 일 예일 수 있다.
[0173] 도 13은 적어도 하나의 실시예에 따른, 프록시 디바이스(1300)의 일 실시예의 블록 다이어그램이다. 일부 실시예들에 따르면, 프록시 디바이스(1300)는 차량 또는 RSU의 다른 컴포넌트들/디바이스들과 통신가능하게 커플링될 수 있는 독립형 디바이스 모바일 디바이스(예컨대, 스마트폰, 랩톱, 태블릿 PC 등)를 포함할 수 있다. 프록시 디바이스(1300)가 차량 또는 RSU 이외의 V2X 엔티티들에 의해 유사한 방식으로 이용될 수 있다는 것을 또한 유의할 수 있다. 부가적으로, 실시예들은 반드시 V2X 통신들로 제한되지는 않을 수 있다. 그러므로, 대안적인 실시예들은, 도 13에 도시된 컴포넌트들과 유사한 컴포넌트들을 갖고, V2X 기능이 없지만 이전에-논의된 실시예들에서 설명된 차량들 및/또는 RSU의 기능들을 수행할 수 있는, 프록시 디바이스(1300)와 유사한 디바이스를 포함할 수 있다.
[0174] 도 13이 단지 다양한 컴포넌트들의 일반화된 예시만을 제공하는 것으로 의도되며, 그 컴포넌트들 중 임의의 또는 모든 컴포넌트는 적절할 때에 이용될 수 있다는 것을 또한 유의해야 한다. 일부 예시들에서, 도 13에 의해 예시된 컴포넌트들은 단일의 물리적 디바이스에 로컬화될 수 있고 그리고/또는, 예컨대 차량, RSU, 또는 다른 V2X 엔티티 상의 상이한 물리적 로케이션들에 로케이팅될 수 있는 다양한 네트워킹된 디바이스들 사이에 분산될 수 있다는 것을 유의할 수 있다.
[0175] 프록시 디바이스(1300)는, 버스(1305)를 통해 전기적으로 커플링될 수 있는(또는 그렇지 않으면, 적절할 때에 통신할 수 있는) 하드웨어 엘리먼트들을 포함하는 것으로 도시된다. 하드웨어 엘리먼트들은, 하나 이상의 범용 프로세서들, 하나 이상의 특수-목적 프로세서들(이를테면, DSP(digital signal processing) 칩들(예컨대, DSP(1320)), 그래픽 가속 프로세서들, ASIC(application-specific integrated circuit)들 등), 및/또는 다른 프로세싱 구조 또는 수단을 제한없이 포함할 수 있는 프로세서(들)(1310)를 포함할 수 있다.
[0176] 프록시 디바이스(1300)는 또한, 사용자 인터페이스에 관련된 디바이스들(예컨대, 터치 스크린, 터치패드, 마이크로폰, 버튼(들), 다이얼(들), 스위치(들) 등)을 포함할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스(들)(1370)를 포함할 수 있다. 유사하게, 하나 이상의 출력 디바이스(들)(1315)는 (예컨대, 디스플레이, LED(들)(light emitting diode(s)), 스피커(들) 등을 통해) 사용자와 상호작용하는 것에 관련될 수 있다. 예컨대, 하나 이상의 출력 디바이스(들)(1315)는 도 1의 운전자 보조 정보(122)를 제시(예컨대, 디스플레이, 사운딩 등)하기 위해 프록시 디바이스(1300)에 의해 이용될 수 있다.
[0177] 프록시 디바이스(1300)는 또한, 모뎀, 네트워크 카드, 적외선 통신 디바이스, 무선 통신 디바이스, 및/또는 칩셋(이를테면, Bluetooth® 디바이스, IEEE 802.11 디바이스, IEEE 802.15.4 디바이스, Wi-Fi 디바이스, WiMAX 디바이스, WAN 디바이스 및/또는 다양한 셀룰러 디바이스들 등) 등을 제한없이 포함할 수 있는 무선 트랜시버(들)(1330)를 포함할 수 있다. 무선 트랜시버(들)(1330)는 프록시 디바이스(1300)가 다른 V2X 디바이스들(예컨대, 도 9의 차량 B(990), RSU(들)(925), 서버들(940, 945, 950, 955, 960, 965, 및 968)) 및 V2X 통신 능력들이 결여된 디바이스들(예컨대, 차량 A(980))에 통신할 수 있게 할 수 있다. 이는 이전에-설명된 실시예들의 다양한 형태들의 통신을 포함할 수 있다. 그리고 그러므로, 그것은 직접 통신들을 송신하거나, 무선 신호들을 브로드캐스팅하거나, 직접 및/또는 브로드캐스트 무선 신호들을 수신하는 등이 가능할 수 있다. 따라서, 무선 트랜시버(들)(1330)는 다양한 RF 채널들/주파수 대역들로부터 RF 신호들을 전송 및/또는 수신하는 것이 가능할 수 있다. 무선 트랜시버(들)(1330)를 사용하는 통신은 무선 신호들(1334)을 전송 및/또는 수신하는 하나 이상의 무선 통신 안테나(들)(1332)를 통해 수행될 수 있다.
[0178] 프록시 디바이스(1300)는 센서(들)(1340)를 더 포함할 수 있다. 센서(들)(1340)는 하나 이상의 관성 센서들 및/또는 다른 센서들(예컨대, 가속도계(들), 자이로스코프(들), 카메라(들), 자력계(들), 고도계(들), 마이크로폰(들), 근접 센서(들), 광 센서(들), 기압계(들) 등)을 제한 없이 포함할 수 있다. 예컨대, 센서(들)(1340)는 로케이션, 속력, 가속도 등과 같은 차량의 특정한 실시간 특성들을 결정하는 데 사용될 수 있다. 이전에 표시된 바와 같이, 센서(들)(1340)는 차량이 그의 로케이션을 결정하는 것을 돕는 데 사용될 수 있다.
[0179] 프록시 디바이스(1300)의 실시예들은 또한, 안테나(1382)(이는 일부 실시예들에서, 무선 통신 안테나(들)(1332)와 동일할 수 있음)를 사용하여 하나 이상의 GNSS 위성들로부터 신호들(1384)을 수신할 수 있는 GNSS 수신기(1380)를 포함할 수 있다. GNSS 신호 측정에 기반한 포지셔닝은 프록시 디바이스(1300)의 현재 로케이션을 결정하는 데 이용될 수 있으며, 추가로, 검출된 오브젝트의 로케이션을 결정하기 위한 기반으로서 사용될 수 있다. GNSS 수신기(1380)는 GPS(Global Positioning System) 및/또는 유사한 위성 시스템들과 같은 GNSS 시스템의 GNSS 위성들로부터 종래의 기법들을 사용하여 프록시 디바이스(1300)의 포지션을 추출할 수 있다.
[0180] 프록시 디바이스(1300)는 메모리(1360)를 더 포함하고 그리고/또는 메모리(1360)와 통신할 수 있다. 메모리(1360)는 로컬 및/또는 네트워크 액세스가능 저장소, 디스크 드라이브, 드라이브 어레이, 광학 저장 디바이스, 솔리드-스테이트 저장 디바이스, 이를테면 RAM(random access memory), 및/또는 ROM(read-only memory)을 제한없이 포함할 수 있으며, 이들은 프로그래밍가능하고, 플래시-업데이트가능한 식일 수 있다. 그러한 저장 디바이스들은, 다양한 파일 시스템들, 데이터베이스 구조들 등을 제한없이 포함하는 임의의 적절한 데이터 저장소들을 구현하도록 구성될 수 있다.
[0181] 프록시 디바이스(1300)의 메모리(1360)는 또한, 운영 체제, 디바이스 드라이버들, 실행가능 라이브러리들, 및/또는 다른 코드, 이를테면 하나 이상의 애플리케이션 프로그램들을 포함하는 소프트웨어 엘리먼트들(이들 중 일부는 도 13에 도시되지 않음)을 포함할 수 있으며, 그 엘리먼트들은, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 다양한 실시예들에 의해 제공된 컴퓨터 프로그램들을 포함할 수 있고, 그리고/또는 방법들을 구현하도록 설계될 수 있고, 그리고/또는 시스템들을 구성할 수 있다. 메모리(1360)에 저장되고 프로세서(들)(1310)에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션들(예컨대, 프록시 프로세싱 모듈(1365))은 본 명세서에 설명된 바와 같은 프록시 디바이스들의 기능을 제공하는 기능을 구현하는 데 사용될 수 있다. 게다가, 본 명세서에서 논의된 방법(들)에 관해 설명된 하나 이상의 절차들은 프록시 프로세싱 모듈(1365)의 일부로서 구현되고 메모리(1360)에 저장될 수 있다. 프록시 프로세싱 모듈(1365)의 코드/명령들은 프록시 디바이스(1300)(및/또는 프록시 디바이스(1300) 내의 프로세서(들)(1310) 또는 DSP(1320))에 의해 실행가능하며, 도 1 내지 도 8의 프록시 디바이스(들)의 기능들과 관련하여 위에서 설명된 기능들을 포함할 수 있다. 이어서, 일 양상에서, 그러한 코드 및/또는 명령들은, 설명된 방법들에 따라 하나 이상의 동작들을 수행하도록 범용 컴퓨터(또는 다른 디바이스)를 구성하고 및/또는 적응시키는 데 사용될 수 있다.
[0182] 프록시 프로세싱 모듈(1365)은, 프로세서(들)(1310)에 의해 실행될 때, 프로세서(들)(1310)로 하여금 임의의 적합한 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터를 획득, 요청, 저장, 수신, 송신, 비교, 또는 다른 방식으로 그들과 상호작용하기 위한 임의의 적합한 동작을 수행하게 하는 코드를 포함할 수 있다. 프록시 프로세싱 모듈(1365)은, 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터의 임의의 적합한 조합이 (예컨대, 프록시 디바이스(1300)의 사용자로부터) 획득될 수 있게 하는 임의의 적합한 그래픽 및/또는 청각적 인터페이스를 제공할 수 있다. 프록시 프로세싱 모듈(1365)은, 탑승자 메타데이터가 차량의 하나 이상의 탑승자들과 연관된 하나 이상의 사용자 디바이스들에 의해 획득 및/또는 제공될 수 있게 하는 하나 이상의 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스를 포함할 수 있다.
[0183] 프로세서(들)(1310)는 차량 A(980)의 로케이션, 차량 능력들 및/또는 탑승자 메타데이터, 상태, GNSS 및 다른 센서 측정들, 센서 측정들에 대응하는 하나 이상의 신뢰 값들, 차량 A(980) 및/또는 차량 B(990)로부터의 능력 정보, 이를테면 GNSS 측정들, 센서 측정들, 속력, 진로, 로케이션, 정지 거리, 우선순위 또는 긴급 상태 및 다른 차량-관련 정보 등을 수신 및/또는 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 도로 표면 정보/상태, 날씨 상태, 및 카메라 정보와 같은 환경 정보는 (예컨대, 도 9의 RSU(들)(925), 차량 A(980), 차량 B(990), 또는 서버들의 임의의 적합한 조합으로부터) 포인트 투 포인트 또는 브로드캐스트 메시징 중 어느 하나를 통해 수집되고 차량들과 공유될 수 있다. 프로세서(들)(1310)는 수신된 정보를 이용하여, 트래픽 흐름을 조정 및 지시하고, 차량 A(980)에 환경, 차량, 안전 및 통지 메시지들을 제공할 수 있으며, 차량 A(980)는 그렇지 않으면 그러한 정보를 확인할 수 없을 것이다. 프록시 디바이스(1300)를 이용함으로써, 레거시 차량은 V2X 환경에 참여할 수 있어서, 다른 V2X 엔티티들에 의해 제공되는 정보가 레거시 차량의 운전자에게 제시될 수 있다.
[0184] 프로세서(925A)는 네트워크 인터페이스(925B)를 동작시키도록 구성될 수 있으며, 네트워크 인터페이스(925B)는, 일 실시예에서는 백홀을 통해 네트워크(970)에 연결될 수 있고, 일 실시예에서는 일정 영역 내의, 예컨대 도시 또는 도시의 섹션 내의 또는 구역 내의 트래픽의 흐름을 모니터링 및 최적화하는 중앙집중식 트래픽 제어 및 최적화 서버(965)와 같은 다양한 중앙집중식 서버들과 통신하고 조정하는 데 이용될 수 있다. 네트워크 인터페이스(925B)는 또한, 차량 데이터의 크라우드 소싱, RSU(들)(925)의 유지보수, 및/또는 다른 RSU(925)(들)와의 조정 또는 다른 용도들을 위하여 RSU(들)(925)에 대한 원격 액세스를 위해 이용될 수 있다. RSU(들)(925)는 차량 A(980) 및 차량 B(990)와 같은 차량들로부터 수신된 데이터, 이를테면 로케이션 데이터, 정지 거리 데이터, 도로 상태 데이터, 식별 데이터, 및 근처의 차량들 및 환경의 상태 및 로케이션에 관련된 다른 정보를 프로세싱하도록 구성될 수 있는 트래픽 제어 유닛(925C)을 동작시키도록 구성된 프로세서(925A)를 가질 수 있다. RSU(들)(925)는 온도, 날씨, 카메라, 압력 센서들, (예컨대, 자동차 검출을 위한) 도로 센서들, 사고 검출, 이동 검출, 속도 검출 및 다른 차량 및 환경 모니터링 센서들을 포함할 수 있는 환경 및 노변 센서들(925D)로부터 데이터를 획득하도록 구성된 프로세서(925A)를 가질 수 있다.
[0185] 실질적인 변경들이 특정 요건들에 따라 이루어질 수 있다는 것이 당업자들에게 자명할 것이다. 예컨대, 맞춤화된 하드웨어가 또한 사용될 수 있고, 그리고/또는 특정한 엘리먼트들이 하드웨어, (애플릿(applet)들과 같은 휴대용 소프트웨어 등을 포함하는) 소프트웨어, 또는 둘 모두로 구현될 수 있다. 추가로, 네트워크 입력/출력 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들에 대한 연결이 이용될 수 있다.
[0186] 첨부된 도면들을 참조하면, 메모리(예컨대, 도 13의 메모리(1360))를 포함할 수 있는 컴포넌트들은 비-일시적인 머신-판독가능 매체들을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "머신-판독가능 매체" 및 "컴퓨터-판독가능 매체는, 머신으로 하여금 특정 방식으로 동작하게 하는 데이터를 제공하는 것에 참여하는 임의의 저장 매체를 지칭한다. 위에서 제공된 실시예들에서, 다양한 머신-판독가능 매체들은 명령들/코드를 실행을 위해 프로세서들 및/또는 다른 디바이스(들)에 제공하는 것에 관련될 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 머신-판독가능 매체들은 그러한 명령들/코드를 저장 및/또는 보유하는 데 사용될 수 있다. 많은 구현들에서, 컴퓨터-판독가능 매체는 물리적이고 그리고/또는 유형의 저장 매체이다. 그러한 매체는, 비-휘발성 매체들, 휘발성 매체들, 및 송신 매체들을 포함하는(그러나 이에 제한되지 않음) 많은 형태들을 취할 수 있다. 컴퓨터-판독가능 매체들의 일반적인 형태들은, 예컨대, 자기 및/또는 광학 매체들, 홀들의 패턴들을 갖는 임의의 다른 물리적 매체, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EPROM, 임의의 다른 메모리 칩 또는 카트리지, 아래에서 설명되는 바와 같은 반송파, 또는 컴퓨터가 명령들 및/또는 코드를 판독할 수 있는 임의의 다른 매체를 포함한다.
[0187] 본 명세서에서 논의된 방법들, 시스템들, 및 디바이스들은 예들이다. 다양한 실시예들은 적절할 경우 다양한 절차들 또는 컴포넌트들을 생략, 대체, 또는 추가할 수 있다. 예컨대, 특정한 실시예들에 대해 설명된 특성들은 다양한 다른 실시예들에서 조합될 수 있다. 실시예들의 상이한 양상들 및 엘리먼트들은 유사한 방식으로 조합될 수 있다. 본 명세서에서 제공된 도면들의 다양한 컴포넌트들은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 또한, 기술은 발전하며, 따라서 대부분의 엘리먼트들은, 본 개시내용의 범위를 이들 특정 예들로 제한하지 않는 예들이다.
[0188] 주로 일반적인 사용의 이유들 때문에, 비트들, 정보, 값들, 엘리먼트들, 심볼들, 문자들, 변수들, 용어들, 숫자들, 수치들 등으로서 그러한 신호들을 지칭하는 것이 종종 편리한 것으로 증명되었다. 그러나, 이들 또는 유사한 용어들 모두가 적절한 물리 양들과 연관될 것이며, 단지 편리한 라벨들일 뿐이라는 것이 이해되어야 한다. 위의 논의로부터 명백한 바와 같이, 달리 구체적으로 언급되지 않으면, 이러한 설명 전반에 걸쳐 "프로세싱", "컴퓨팅", "계산", "결정", "확인", "식별", "연관", "측정", "수행" 등과 같은 용어들을 이용하는 논의들이 특정 장치, 이를테면 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 액션들 또는 프로세스들을 지칭한다는 것이 인식된다. 따라서, 본 명세서의 맥락에서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스는, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스들 내의 물리 전자, 전기, 또는 자기 양들로서 통상적으로 표현되는 신호들을 조작 또는 변환할 수 있다.
[0189] 본 명세서에서 사용된 용어들 "및" 및 "또는"은, 그러한 용어들이 사용되는 맥락에 적어도 부분적으로 의존하도록 또한 예상되는 다양한 의미들을 포함할 수 있다. 통상적으로, "또는"은, A, B 또는 C와 같이 리스트를 연관시키는 데 사용되면, 포괄적인 의미로 본 명세서에서 사용되는 A, B, 및 C 뿐만 아니라 배타적인 의미로 본 명세서에서 사용되는 A, B 또는 C를 의미하도록 의도된다. 부가적으로, 본 명세서에서 사용된 용어 "하나 이상"은, 단수의 임의의 특징, 구조, 또는 특성을 설명하는 데 사용될 수 있거나, 또는 특징들, 구조들 또는 특성들의 일부 조합을 설명하는 데 사용될 수 있다. 그러나, 이것은 단지 예시적인 예일 뿐이며, 청구된 청구대상은 이러한 예로 제한되지 않음을 유의해야 한다. 또한, 용어 "중 적어도 하나"는, A, B, 또는 C와 같이 리스트를 연관시키는 데 사용되면, A, B, 및/또는 C의 임의의 조합, 이를테면 A, AB, AA, AAB, AABBCCC 등을 의미하도록 해석될 수 있다.
[0190] 수 개의 실시예들을 설명하였지만, 다양한 변형들, 대안적인 구성들, 및 등가물들은 본 개시내용의 사상을 벗어나지 않으면서 사용될 수 있다. 예컨대, 위의 엘리먼트들은 단지 더 큰 시스템의 컴포넌트일 수 있으며, 여기서, 다른 규칙들은 다양한 실시예들의 애플리케이션에 우선할 수 있거나 그렇지 않으면 다양한 실시예들의 애플리케이션을 수정할 수 있다. 또한, 다수의 단계들은, 위의 엘리먼트들이 고려되기 전에, 그 동안, 또는 그 이후에 착수될 수 있다. 따라서, 위의 설명은 본 개시내용의 범위를 제한하지 않는다.
[0191] 이러한 설명의 관점에서, 실시예들은 특징들의 상이한 조합들을 포함할 수 있다. 구현 예들은 다음의 넘버링된 항목들에 설명되어 있다.
항목 1: 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법으로서, 모바일 디바이스에 의해, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하는 단계 － 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －; 모바일 디바이스에 의해, 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하는 단계; 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 획득하는 단계; 및 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 단계를 포함한다.
항목 2: 항목 1의 방법에 있어서, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 단계는 차량 능력들, 모바일 디바이스 능력들, 및 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 크리덴셜 기관에 송신하는 단계를 포함하며, 송신 크리덴셜은 크리덴셜 기관과 연관된 개인 키로 암호화된, 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 포함한다.
항목 3: 항목 2의 방법에 있어서, 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 단계는, 모바일 디바이스의 센서, 차량, 또는 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하는 단계; 암호화된 데이터를 생성하기 위해 데이터를 암호화하는 단계 － 데이터를 암호화하는 단계는 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 및 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 모바일 디바이스에 의해 생성하는 단계를 포함하며, 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 암호화된 데이터, 디지털 서명, 및 송신 크리덴셜을 포함한다.
항목 4: 항목 1 내지 항목 3 중 어느 한 항목의 방법에 있어서, 송신 크리덴셜은 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들이 송신 임계 요건들의 세트를 충족한다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 크리덴셜 기관에 의해 생성된다.
항목 5: 항목 1 내지 항목 4 중 어느 한 항목의 방법에 있어서, 송신 크리덴셜은 송신 기관이 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며, 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성된다.
항목 6: 항목 1 내지 항목 5 중 어느 한 항목의 방법은 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 단계를 더 포함하며, 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 단계는 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 센서 디바이스를 구성한다.
항목 7: 항목 1 내지 항목 6 중 어느 한 항목의 방법에 있어서, 하나 이상의 데이터 메시지들은 차량-사물 통신 프로토콜에 따라 포맷팅된다.
항목 8: 항목 1 내지 항목 7 중 어느 한 항목의 방법은, 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하는 단계; 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 모바일 디바이스에 의해 데이터 메시지를 수신하는 단계; 및 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 동작들을 실행하는 단계를 더 포함한다.
항목 9: 항목 8의 방법에 있어서, 하나 이상의 동작들을 실행하는 단계는, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하는 단계, 모바일 디바이스 또는 차량과 연관된 출력 디바이스에 운전 보조 정보를 제공하는 단계, 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하는 단계, 데이터 메시지로부터 수신된 부가적인 차량 능력들을 모바일 디바이스에 저장하는 단계, 하나 이상의 데이터 메시지들에서 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하는 단계, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하는 단계; 또는 이들의 임의의 조합을 포함한다.
항목 10: 메모리; 및 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함하는 모바일 디바이스로서, 하나 이상의 프로세서들은, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하고 － 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －; 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하고; 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 크리덴셜 기관으로부터 획득하고; 그리고 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하도록 구성된다.
항목 11: 항목 10의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것은 차량 능력들, 모바일 디바이스 능력들, 및 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 크리덴셜 기관에 송신하는 것을 포함하며, 여기서 송신 크리덴셜은 크리덴셜 기관과 연관된 개인 키로 암호화된, 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 포함한다.
항목 12: 항목 11의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 것은 하나 이상의 프로세서들로 하여금, 모바일 디바이스의 센서, 차량, 또는 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하게 하고; 암호화된 데이터를 생성하기 위해 데이터를 암호화하게 하고 － 데이터를 암호화하게 하는 것은 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 그리고 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 생성하게 하며, 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 암호화된 데이터, 디지털 서명, 및 송신 크리덴셜을 포함한다.
항목 13: 항목 10 내지 항목 12 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스에 있어서, 송신 크리덴셜은 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들이 송신 임계 요건들의 세트를 충족한다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 크리덴셜 기관에 의해 생성된다.
항목 14: 항목 10 내지 항목 13 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스에 있어서, 송신 크리덴셜은 송신 기관이 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며, 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성된다.
항목 15: 항목 10 내지 항목 14 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 프로세서들은 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하도록 추가로 구성되며, 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 것은 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 센서 디바이스를 구성한다.
항목 16: 항목 10 내지 항목 15 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 데이터 메시지들은 차량-사물 통신 프로토콜에 따라 포맷팅된다.
항목 17: 항목 10 내지 항목 16 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 프로세서들은, 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하고; 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 데이터 메시지를 수신하고; 그리고 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 하나 이상의 동작들을 실행하도록 추가로 구성된다.
항목 18: 항목 17의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 동작들을 실행하는 것은 추가로 하나 이상의 프로세서들로 하여금, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하게 하고, 모바일 디바이스 또는 차량과 연관된 출력 디바이스에 운전 보조 정보를 제공하게 하고, 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하게 하고, 데이터 메시지로부터 수신된 부가적인 차량 능력들을 모바일 디바이스에 저장하게 하고, 하나 이상의 데이터 메시지들에서 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하게 하고, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하게 하거나; 또는 이들의 임의의 조합을 행하게 한다.
항목 19: 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 명령들이 저장되어 있는 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체로서, 명령들은, 모바일 디바이스의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로세서들로 하여금, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하게 하고 － 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －; 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하게 하고; 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 크리덴셜 기관으로부터 획득하게 하고; 그리고 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 모바일 디바이스의 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하게 한다.
항목 20: 항목 19의 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체에 있어서, 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 것은 하나 이상의 프로세서들로 하여금, 모바일 디바이스의 센서, 차량, 또는 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하게 하고; 암호화된 데이터를 생성하기 위해 데이터를 암호화하게 하고 － 데이터를 암호화하게 하는 것은 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 그리고 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 생성하게 하며, 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 암호화된 데이터, 디지털 서명, 및 송신 크리덴셜을 포함한다.
항목 21: 항목 19 또는 항목 20의 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체에 있어서, 송신 크리덴셜은 송신 기관이 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며, 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성된다.
항목 22: 항목 19 내지 항목 21 중 어느 한 항목의 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체에 있어서, 하나 이상의 프로세서들은 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하도록 추가로 구성되며, 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 것은 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 센서 디바이스를 구성한다.
항목 23: 항목 19 내지 항목 22 중 어느 한 항목의 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체에 있어서, 하나 이상의 프로세서들은, 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하고; 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 데이터 메시지를 수신하고; 그리고 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 하나 이상의 동작들을 실행하도록 추가로 구성된다.
항목 24: 항목 19 내지 항목 23 중 어느 한 항목의 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 매체에 있어서, 하나 이상의 동작들을 실행하는 것은 추가로 하나 이상의 프로세서들로 하여금, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하게 하고, 모바일 디바이스 또는 차량과 연관된 출력 디바이스에 운전 보조 정보를 제공하게 하고, 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하게 하고, 데이터 메시지로부터 수신된 부가적인 차량 능력들을 모바일 디바이스에 저장하게 하고, 하나 이상의 데이터 메시지들에서 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하게 하고, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하게 하거나; 또는 이들의 임의의 조합을 행하게 한다.
항목 25: 모바일 디바이스로서, 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하기 위한 수단 － 차량 능력들은 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －; 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하기 위한 수단; 차량 능력들 및 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 크리덴셜 기관으로부터 획득하기 위한 수단; 및 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 네트워크를 통해, 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 적어도 하나의 다른 차량에 송신하기 위한 수단을 포함한다.
항목 26: 항목 25의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하기 위한 수단은, 모바일 디바이스의 센서, 차량, 또는 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하기 위한 수단; 암호화된 데이터를 생성하기 위해 데이터를 암호화하기 위한 수단 － 데이터를 암호화하는 것은 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 및 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 생성하기 위한 수단을 더 포함하며, 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 암호화된 데이터, 디지털 서명, 및 송신 크리덴셜을 포함한다.
항목 27: 항목 25 또는 항목 26의 모바일 디바이스에 있어서, 송신 크리덴셜은 송신 기관이 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며, 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성된다.
항목 28: 항목 25 내지 항목 27 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스는 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하기 위한 수단을 더 포함하며, 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 단계는 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 센서 디바이스를 구성한다.
항목 29: 항목 25 내지 항목 28 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스는, 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하기 위한 수단; 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 데이터 메시지를 수신하기 위한 수단; 및 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 하나 이상의 동작들을 실행하기 위한 수단을 더 포함한다.
항목 30: 항목 19 내지 항목 22 중 어느 한 항목의 모바일 디바이스에 있어서, 하나 이상의 동작들을 실행하기 위한 수단은, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하기 위한 수단, 모바일 디바이스 또는 차량과 연관된 출력 디바이스에 운전 보조 정보를 제공하기 위한 수단, 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하기 위한 수단, 데이터 메시지로부터 수신된 부가적인 차량 능력들을 모바일 디바이스에 저장하기 위한 수단, 하나 이상의 데이터 메시지들에서 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하기 위한 수단, 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하기 위한 수단; 또는 이들의 임의의 조합을 더 포함한다.

Claims (30)

  1. 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법으로서,
    상기 모바일 디바이스에 의해, 상기 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하는 단계 － 상기 차량 능력들은 상기 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －;
    상기 모바일 디바이스에 의해, 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하는 단계;
    상기 차량 능력들 및 상기 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물(vehicle-to-everything) 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜(credential)들을 상기 모바일 디바이스에 의해 크리덴셜 기관으로부터 획득하는 단계; 및
    상기 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 상기 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 상기 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 단계를 포함하는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 단계는 상기 차량 능력들, 상기 모바일 디바이스 능력들, 및 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 상기 크리덴셜 기관에 송신하는 단계를 포함하며,
    상기 송신 크리덴셜은 상기 크리덴셜 기관과 연관된 개인 키로 암호화된, 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 포함하는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 단계는,
    상기 모바일 디바이스의 센서, 상기 차량, 또는 상기 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하는 단계;
    암호화된 데이터를 생성하기 위해 상기 데이터를 암호화하는 단계 － 상기 데이터를 암호화하는 단계는 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 및
    상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 상기 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 상기 모바일 디바이스에 의해 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 상기 암호화된 데이터, 상기 디지털 서명, 및 상기 송신 크리덴셜을 포함하는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 송신 크리덴셜은 상기 차량 능력들 및 상기 모바일 디바이스 능력들이 송신 임계 요건들의 세트를 충족한다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 상기 크리덴셜 기관에 의해 생성되는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 송신 크리덴셜은 송신 기관이 상기 모바일 디바이스에 그랜트(grant)한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며,
    상기 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 상기 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성되는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 단계를 더 포함하며,
    상기 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 단계는 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 상기 센서 디바이스를 구성하는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들은 차량-사물 통신 프로토콜에 따라 포맷팅되는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스에 의해 상기 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하는 단계;
    상기 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 상기 모바일 디바이스에 의해 데이터 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 상기 모바일 디바이스에 의해 하나 이상의 동작들을 실행하는 단계를 더 포함하는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 하나 이상의 동작들을 실행하는 단계는,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하는 단계,
    상기 모바일 디바이스 또는 상기 차량과 연관된 출력 디바이스에 상기 운전 보조 정보를 제공하는 단계,
    상기 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 상기 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하는 단계,
    상기 데이터 메시지로부터 수신된 상기 부가적인 차량 능력들을 상기 모바일 디바이스에 저장하는 단계,
    하나 이상의 데이터 메시지들에서 상기 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하는 단계,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하는 단계;
    또는 이들의 임의의 조합을 포함하는, 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 방법.
  10. 모바일 디바이스로서,
    메모리; 및
    상기 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서들을 포함하며,
    상기 하나 이상의 프로세서들은,
    상기 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하고 － 상기 차량 능력들은 상기 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －;
    상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하고;
    상기 차량 능력들 및 상기 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 크리덴셜 기관으로부터 획득하고; 그리고
    상기 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 상기 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하도록
    구성되는, 모바일 디바이스.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것은 상기 차량 능력들, 상기 모바일 디바이스 능력들, 및 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 상기 크리덴셜 기관에 송신하는 것을 포함하며,
    상기 송신 크리덴셜은 상기 크리덴셜 기관과 연관된 개인 키로 암호화된, 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키를 포함하는, 모바일 디바이스.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 것은 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금,
    상기 모바일 디바이스의 센서, 상기 차량, 또는 상기 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하게 하고;
    암호화된 데이터를 생성하기 위해 상기 데이터를 암호화하게 하고 － 상기 데이터를 암호화하게 하는 것은 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 그리고
    상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 상기 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 생성하게 하며,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 상기 암호화된 데이터, 상기 디지털 서명, 및 상기 송신 크리덴셜을 포함하는, 모바일 디바이스.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 송신 크리덴셜은 상기 차량 능력들 및 상기 모바일 디바이스 능력들이 송신 임계 요건들의 세트를 충족한다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 상기 크리덴셜 기관에 의해 생성되는, 모바일 디바이스.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 송신 크리덴셜은 송신 기관이 상기 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며,
    상기 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 상기 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성되는, 모바일 디바이스.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하도록 추가로 구성되며,
    상기 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 것은 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 상기 센서 디바이스를 구성하는, 모바일 디바이스.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들은 차량-사물 통신 프로토콜에 따라 포맷팅되는, 모바일 디바이스.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은,
    상기 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하고;
    상기 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 데이터 메시지를 수신하고; 그리고
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 하나 이상의 동작들을 실행하도록
    추가로 구성되는, 모바일 디바이스.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 하나 이상의 동작들을 실행하는 것은 추가로 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하게 하고,
    상기 모바일 디바이스 또는 상기 차량과 연관된 출력 디바이스에 상기 운전 보조 정보를 제공하게 하고,
    상기 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 상기 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하게 하고,
    상기 데이터 메시지로부터 수신된 상기 부가적인 차량 능력들을 상기 모바일 디바이스에 저장하게 하고,
    하나 이상의 데이터 메시지들에서 상기 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하게 하고,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하게 하거나;
    또는 이들의 임의의 조합을 행하게 하는, 모바일 디바이스.
  19. 차량을 대신하여 모바일 디바이스에 의해 데이터를 송신하기 위한 명령들이 저장되어 있는 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체로서,
    상기 명령들은, 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금,
    상기 차량과 연관된 차량 능력들을 획득하게 하고 － 상기 차량 능력들은 상기 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －;
    상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하게 하고;
    상기 차량 능력들 및 상기 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 크리덴셜 기관으로부터 획득하게 하고; 그리고
    상기 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 트랜시버들을 통해, 상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 상기 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하게 하는, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하는 것은 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금,
    상기 모바일 디바이스의 센서, 상기 차량, 또는 상기 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하게 하고;
    암호화된 데이터를 생성하기 위해 상기 데이터를 암호화하게 하고 － 상기 데이터를 암호화하게 하는 것은 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 그리고
    상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 상기 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 생성하게 하며,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 상기 암호화된 데이터, 상기 디지털 서명, 및 상기 송신 크리덴셜을 포함하는, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 송신 크리덴셜은 송신 기관이 상기 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며,
    상기 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 상기 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성되는, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  22. 제19항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하도록 추가로 구성되며,
    상기 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 것은 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 상기 센서 디바이스를 구성하는, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  23. 제19항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은,
    상기 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하고;
    상기 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 데이터 메시지를 수신하고; 그리고
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 하나 이상의 동작들을 실행하도록
    추가로 구성되는, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 하나 이상의 동작들을 실행하는 것은 추가로 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하게 하고,
    상기 모바일 디바이스 또는 상기 차량과 연관된 출력 디바이스에 상기 운전 보조 정보를 제공하게 하고,
    상기 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 상기 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하게 하고,
    상기 데이터 메시지로부터 수신된 상기 부가적인 차량 능력들을 상기 모바일 디바이스에 저장하게 하고,
    하나 이상의 데이터 메시지들에서 상기 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하게 하고,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하게 하거나;
    또는 이들의 임의의 조합을 행하게 하는, 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  25. 모바일 디바이스로서,
    차량과 연관된 차량 능력들을 획득하기 위한 수단 － 상기 차량 능력들은 상기 차량의 하나 이상의 센서들을 표시함 －;
    상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 센서들, 프로세싱 리소스들, 또는 둘 모두를 표시하는 모바일 디바이스 능력들을 결정하기 위한 수단;
    상기 차량 능력들 및 상기 모바일 디바이스 능력들에 적어도 부분적으로 기반하여 차량-사물 송신들을 위한 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 크리덴셜 기관으로부터 획득하기 위한 수단; 및
    상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 획득하는 것에 대한 응답으로, 네트워크를 통해, 상기 하나 이상의 송신 크리덴셜들을 이용하여 상기 차량 대신에 하나 이상의 데이터 메시지들을 적어도 하나의 다른 차량에 송신하기 위한 수단을 포함하는, 모바일 디바이스.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들을 송신하기 위한 수단은,
    상기 모바일 디바이스의 센서, 상기 차량, 또는 상기 차량의 센서 중 적어도 하나로부터 데이터를 획득하기 위한 수단;
    암호화된 데이터를 생성하기 위해 상기 데이터를 암호화하기 위한 수단 － 상기 데이터를 암호화하는 것은 상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 이용함 －; 및
    상기 모바일 디바이스에 의해 생성된 공개 키와 연관된 개인 키를 사용하여 상기 하나 이상의 데이터 메시지들에 대한 디지털 서명을 생성하기 위한 수단을 더 포함하며,
    상기 하나 이상의 데이터 메시지들은 송신될 때, 상기 암호화된 데이터, 상기 디지털 서명, 및 상기 송신 크리덴셜을 포함하는, 모바일 디바이스.
  27. 제25항에 있어서,
    상기 송신 크리덴셜은 송신 기관이 상기 모바일 디바이스에 그랜트한 하나 이상의 특정 타입들의 데이터와 연관되며,
    상기 모바일 디바이스는 송신된 데이터를 상기 하나 이상의 특정 타입들의 데이터로 제약하도록 구성되는, 모바일 디바이스.
  28. 제25항에 있어서,
    적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하기 위한 수단을 더 포함하며,
    상기 적어도 하나의 송신 크리덴셜을 센서 디바이스에 제공하는 것은 네트워크를 통해 데이터를 송신하도록 상기 센서 디바이스를 구성하는, 모바일 디바이스.
  29. 제25항에 있어서,
    상기 크리덴셜 기관으로부터 수신 크리덴셜을 획득하기 위한 수단;
    상기 수신 크리덴셜을 획득하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여 데이터 메시지를 수신하기 위한 수단; 및
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 하나 이상의 동작들을 실행하기 위한 수단을 더 포함하는, 모바일 디바이스.
  30. 제25항에 있어서,
    상기 하나 이상의 동작들을 실행하기 위한 수단은,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 운전 보조 정보를 생성하기 위한 수단,
    상기 모바일 디바이스 또는 상기 차량과 연관된 출력 디바이스에 상기 운전 보조 정보를 제공하기 위한 수단,
    상기 데이터 메시지의 데이터 엘리먼트가 상기 차량에 대응하는 부가적인 차량 능력들을 포함한다고 결정하기 위한 수단,
    상기 데이터 메시지로부터 수신된 상기 부가적인 차량 능력들을 상기 모바일 디바이스에 저장하기 위한 수단,
    하나 이상의 데이터 메시지들에서 상기 부가적인 차량 능력들의 적어도 일부를 송신하기 위한 수단,
    상기 수신된 데이터 메시지에 적어도 부분적으로 기반하여 센서와 연관된 신뢰 값을 조정할지 여부를 결정하기 위한 수단;
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