KR20230041900A - 차량의 충돌 방지 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 충돌 방지 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 위치 정보 및 기울기 정보에 기초하여 주차장 진입 여부를 판단하는 동작 판단부 및 상기 차량의 상기 주차장 진입이 판단되면 영상 정보 및 거리 정보에 기초하여 상기 주차장 내의 곡선로의 장애물에 대한 가상 맵을 생성하고, 상기 차량의 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 상기 차량의 예상 이동 궤적을 생성하며, 상기 가상 맵 및 상기 예상 이동 궤적에 기초하여 상기 가상 맵의 장애물과 상기 예상 이동 궤적에 따른 상기 차량의 충돌을 예측하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 충돌 방지 시스템 및 방법{COLLISION AVOIDANCE SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량은 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미하며, 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여, 차량 상태, 운전자 상태 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
그런데, 일반적인 운전자 지원 시스템은 차로를 주행 중인 차량에서 행해지는 기술이 대부분을 차지한다.
운전이 미숙한 운전자의 경우, 실내 주차장의 진출입로와 같이 좁은 폭의 곡선형 경사로에서 차량과 벽면이 충돌하거나, 차량의 휠이 연석에 의해 손상되는 사고가 빈번히 발생하므로, 이를 보조하기 위한 기술의 개발이 시급하다.
본 발명의 실시예는 실내 주차장의 진출입로에서 발생할 수 있는 충돌 사고를 방지할 수 있는 차량의 충돌 방지 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템은, 차량의 위치 정보 및 기울기 정보에 기초하여 주차장 진입 여부를 판단하는 동작 판단부 및 상기 차량의 상기 주차장 진입이 판단되면 영상 정보 및 거리 정보에 기초하여 상기 주차장 내의 곡선로의 장애물에 대한 가상 맵을 생성하고, 상기 차량의 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 상기 차량의 예상 이동 궤적을 생성하며, 상기 가상 맵 및 상기 예상 이동 궤적에 기초하여 상기 가상 맵의 장애물과 상기 예상 이동 궤적에 따른 상기 차량의 충돌을 예측하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 동작 판단부는, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 주차장에 도달하였다고 판단되면 상기 기울기 정보에 기초하여 피치 각이 기설정된 범위를 초과하거나 미만일 경우 상기 차량이 상기 주차장의 경사로를 주행한다고 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 장애물은, 상기 곡선로의 벽면 및 연석을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 동작 판단부로부터 상기 차량의 상기 주차장의 진입이 판단된 정보를 수신하면, 상기 차량의 전방으로부터 획득되는 상기 영상 정보에 기초하여 상기 곡선로의 상기 벽면과 상기 연석을 인식하고, 인식된 정보를 기초로 상기 가상 맵을 생성할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 초음파 센서로부터 제공되는 상기 거리 정보에 기초하여 상기 벽면과 연석에 대한 상기 가상 맵의 오차를 보정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 전폭, 전장 및 각 바퀴의 위치를 기초로 상기 차량이 상기 예상 이동 궤적으로 주행할 경우 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌을 예측할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 상기 벽면 또는 상기 연석과 상기 차량 사이의 거리 별로 경고 알림 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 경고 알림 정보를 제공 받을 경우 운전자에게 상기 경고 알림 정보를 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 하나 이상의 정보로서 제공하는 알림부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 가상 맵의 상기 벽면 또는 상기 연석과 차량의 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 벽면 또는 연석과 상기 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 제동 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제동 정보를 제공 받을 경우 상기 차량을 제동시키는 제동부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 위치 정보는 네비게이션으로부터 제공되고, 상기 기울기 정보는 피치 센서로부터 제공되며, 상기 영상 정보는 상기 차량의 전방에 설치된 카메라로부터 제공되고, 상기 거리 정보는 초음파 센서로부터 제공되며, 상기 조향 정보는 조향 센서로부터 제공되고, 상기 차속 정보는 속도 센서로부터 제공될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가상 맵과 상기 예상 이동 궤적은 상기 차량에 설치된 디스플레이 장치에 의해 시각 정보로 운전자에게 제공될 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 있어서, 차량의 충돌 방지 방법은, 차량이 주차장의 경사진 곡선로를 주행하는지를 판단하는 단계, 상기 차량의 전방 영상에 기초하여 상기 경사진 곡선로의 벽면과 연석을 인식하는 단계, 인식된 상기 벽면과 상기 연석에 대한 가상 맵을 생성하는 단계, 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 상기 차량의 예상 이동 궤적을 산출하는 단계 및 상기 예상 이동 궤적 및 상기 가상 맵에 기초하여 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌을 예측하는 단계를 포함할 수 있다.
다른 일 실시예에 있어서, 초음파 센서로부터 수집되는 거리 정보에 기초하여 상기 가상 맵의 오차를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다른 일 실시예에 있어서, 상기 충돌을 예측하는 단계는, 상기 차량의 전장, 전폭 및 각 바퀴의 위치를 기초로 상기 차량이 상기 예상 이동 궤적으로 주행할 경우 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌을 예측하는 단계를 포함할 수 있다.
다른 일 실시예에 있어서, 상기 충돌을 예측하는 단계에서 상기 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 상기 벽면 또는 상기 연석과 상기 차량 사이의 거리 별로 운전자에게 경고 알림을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다른 일 실시예에 있어서, 상기 충돌을 예측하는 단계에서 상기 충돌이 예측될 경우 상기 충돌이 예측되는 상기 벽면 또는 상기 연석과 상기 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 상기 차량을 제동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 좁은 폭의 곡선형 경사로에서 차량을 손상시키는 사고를 방지할 수 있어, 운전자의 운전 편의성을 높이고, 충돌 사고를 예방할 수 있는 장점이 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시에에 따른 차량의 충돌 방지 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 및 도 2을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템은, 네비게이션(11), 피치 센서(12), 조향 센서(13), 속도 센서(14), 초음파 센서(15), 카메라(16), 동작 판단부(20), 제어부(30), 알림부(41) 및 제동부(42)를 포함할 수 있다.
네비게이션(11)은 차량의 위치 정보를 동작 판단부(20)에 제공할 수 있다.
피치 센서(12)는 차량의 피치(fitch) 각을 센싱하여 기울기 정보로서 동작 판단부(20)에 제공할 수 있다.
조향 센서(13)는 차량의 조향 각을 센싱하여 조향 정보로서 제어부(30)에 제공할 수 있다.
속도 센서(14)는 차량의 차속을 센싱하여 차속 정보로서 제어부(30)에 제공할 수 있다.
초음파 센서(15)는 차량 주변의 오브젝트와 차량 사이의 거리를 센싱하여 거리 정보로서 제어부(30)에 제공할 수 있다.
카메라(16)는 차량 주변의 영상을 획득하여 영상 정보로서 제어부(30)에 제공할 수 있다.
이때, 카메라(16)는 차량의 전방 영상을 획득하고, 획득한 영상을 제어부(30)에 제공할 수 있다.
동작 판단부(20)는 네비게이션(11)으로부터 제공되는 차량의 위치 정보 및 피치 센서(12)로부터 제공되는 기울기 정보에 기초하여 차량의 실내 주차장 진입 여부를 판단하여 제어부(30)의 활성화 여부를 제어하는 동작 제어 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 동작 판단부(20)는 차량의 위치 정보 및 기울기 정보에 기초하여 차량이 실내 주차장에 진입하였다고 판단되면 제어부(30)를 활성화시킬 수 있는 동작 제어 정보를 생성할 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 동작 판단부(20)는 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 실내 주차장에 도달하였다고 판단되고, 기울기 정보에 기초하여 차량의 피치 각(fitch angle)이 기설정된 범위를 초과하거나 기설정된 범위 미만이면 차량이 실내 주차장에 진입하였다고 판단할 수 있다.
일반적으로 실내 주차장의 진출입로는 급격한 경사를 가지므로, 동작 판단부(200)는 피치 각을 이용하여 차량이 실내 주차장의 진출입로에 도달하였음을 판단할 수 있다.
또한, 일반적으로 실내 주차장의 진출입로는 큰 곡률을 갖는 곡선로의 형태를 가지므로, 이하, 진출입로는 곡선로를 포함할 수 있다.
한편, 동작 판단부(20)는 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 실내 주차장에 진입하지 않았거나 실내 주차장을 탈출하였다고 판단되면 제어부(30)를 비활성화시킬 수 있는 동작 제어 정보를 생성할 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 동작 판단부(20)는 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 실내 주차장으로부터 멀어질 경우 제어부(30)를 비활성화시킬 수 있는 동작 제어 정보를 생성할 수 있다.
제어부(30)는 동작 판단부(20)로부터 제공되는 동작 제어 정보에 기초하여 활성화 여부가 결정될 수 있다.
제어부(30)는 활성화되면 조향 정보, 차속 정보, 거리 정보 및 영상 정보에 기초하여 알림 정보 및 제동 정보를 생성할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 생성된 알림 정보를 알림부(41)에 제공하고, 제동 정보를 제동부(42)에 제공할 수 있다.
제어부(30)는 비활성화되면 조향 정보, 차속 정보, 거리 정보 및 영상 정보에 기초하여 알림 정보 및 제동 정보의 생성을 중지할 수 있다.
상세히 설명하면, 제어부(30)는 활성화되면 영상 정보에 기초하여 실내 주차장의 진출입로에 설치된 벽면과 연석을 인식할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 영상 정보에 기초하여 벽면과 벽면 사이의 폭과 연석의 높이 및 폭을 연산할 수 있다.
또한, 제어부(30)는 거리 정보에 기초하여 영상 정보에 따라 연산된 벽면 사이의 폭(진출입로의 폭)과 연석의 높이 및 폭의 오차를 보정할 수 있다.
더불어, 제어부(30)는 영상 정보 및 거리 정보에 기초하여 인식된 실내 주차장의 진출입로를 2차원 가상 맵으로 변환시킬 수 있다.
제어부(30)는 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 차량의 예상 이동 궤적을 산출할 수 있다.
제어부(30)는 차량의 전장, 전폭 및 각 바퀴의 위치를 기초로 하여 산출된 예상 이동 궤적으로 차량이 주행할 경우 2차원 가상 맵으로 변환된 벽면 또는 연석과 차량의 충돌 여부를 예측할 수 있다.
만약, 제어부(30)는 차량의 예상 이동 궤적에 기초하여 2차원 가상 맵으로 인식된 벽면 또는 연석과 차량의 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 장애물(벽면 또는 연석)과 차량 사이의 거리 별로 운전자에게 경고를 하는 알림 정보를 생성할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 생성된 알림 정보를 알림부(41)에 제공할 수 있다.
또한, 제어부(30)는 차량의 예상 이동 궤적에 기초하여 2차원 가상 맵으로 인식된 벽면 또는 연석과 차량의 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 장애물(벽면 또는 연석)과 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 차량을 제동시키기 위한 제동 정보를 생성할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 생성된 제동 정보를 제동부(42)에 제공할 수 있다.
알림부(41)는 운전자에게 충돌 예측에 대한 경고 알림을 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 하나 이상의 정보로 제공할 수 있다.
예를 들어, 알림부(41)는 클러스터, 스피커 및 AVN(Audio Video Navigation) 시스템 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
제동부(42)는 브레이크 장치를 포함하여, 제동 정보가 수신되면 차량의 속도를 감속시키거나 차량을 제동시킬 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.
동작 판단부(20)는 네비게이션(11)으로부터 제공되는 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 실내 주차장에 도달하였다고 판단되고, 피치 센서(12)로부터 제공되는 피치 각에 대한 기울기 정보에 기초하여 피치 각이 기설정된 범위를 초과하거나 미만일 경우 차량이 실내 주차장의 경사로를 갖는 진출입로를 주행한다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 피치 각이 0도일 경우 차량은 평지를 주행한다고 판단할 수 있고, 피치 각이 음의 수로 감소할 경우 내리막을 주행한다고 판단할 수 있으며, 피치 각이 양의 수로 증가할 경우 오르막을 주행한다고 판단할 수 있다.
따라서, 동작 판단부(20)는 네비게이션(11)으로부터 제공되는 차량의 위치 정보로 차량이 실내 주차장에 도달하였다고 판단하고, 피치 각을 포함하는 기울기 정보에 기초하여 차량이 경사로를 갖는 실내 주차장의 진출입로를 주행한다고 판단할 수 있다.
동작 판단부(20)는 차량이 실내 주차장의 진출입로를 주행한다고 판단되면 제어부(30)를 활성화시킬 수 있는 동작 제어 정보를 생성할 수 있다.
결국, 제어부(30)는 동작 판단부(20)에서 차량이 실내 주차장의 진출입로를 주행한다고 판단될 경우 활성화될 수 있다.
활성화된 제어부(30)는 카메라(16)로부터 제공되는 차량 전방의 영상에 기초하여 진출입로의 벽면과 연석을 인식하고, 인식된 정보에 기초하여 가상 맵을 생성할 수 있다.
또한, 제어부(30)는 초음파 센서(15)로부터 제공되는 거리 정보에 기초하여 영상으로 인식된 정보의 오차를 보정하여 생성된 가상 맵에 적용시킬 수 있다.
제어부(30)에 의해 실내 주차장의 진출입로에 대한 벽면과 연석이 인식된 가상 맵이 생성된 이후, 제어부(30)는 조향 센서(13) 및 속도 센서(14)로부터 제공되는 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 차량의 예상 이동 궤적을 산출할 수 있다.
제어부(30)는 산출된 예상 이동 궤적과 차량의 전폭, 전장 및 각 바퀴의 위치에 기초하여 차량이 예상 이동 궤적으로 주행할 경우 가상 맵의 벽면 또는 연석과 차량의 충돌을 예측할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 벽면 또는 연석과 예상 이동 궤적으로 주행하는 차량의 충돌이 예측될 경우 운전자에게 경고 알림을 제공하거나 차량을 제동시킬 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 제어부(30)는 충돌이 예측될 경우 차량과 벽면 또는 연석 사이의 거리 별로 경고 알림을 포함하는 알림 정보를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(30)는 충돌이 예측될 경우 차량과 벽면 또는 연석 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 제동 정보를 생성할 수 있다.
이때, 제어부(30)는 생성된 알림 정보를 알림부(41)에 제공하여 운전자에게 충돌 경고를 제공할 수 있고, 제동 정보를 제동부(42)에 제공하여 차량을 제동시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템은 카메라 및 초음파 센서로부터 제공되는 영상 정보 및 거리 정보에 기초하여 생성된 가상 맵과 조향 센서 및 속도 센서로부터 제공되는 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 생성된 예상 이동 궤적을 알림부(41)에 제공하여 운전자에게 가상 맵과 예상 이동 궤적을 시각 정보로서 제공할 수 있다.
더불어, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템은 충돌이 예측될 경우 충돌을 회피할 수 있는 가이드 라인을 알림부(41)에 제공하여 운전자에게 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 하나 이상의 정보로서 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템의 충돌 방지 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충동 방지 방법은, 주차장 입구 판단 단계(S1), 카메라 영상 인식 단계(S2), 초음파 센서 정보 수집 단계(S3), 2D 맵 생성 단계(S4), 예상 이동 궤적 산출 단계(S5), 충돌 가능성 판단 단계(S6), 정상 주행 단계(S7), 경고 및 제동 단계(S8) 및 가이드 라인 제공 단계(S9)를 포함할 수 있다.
주차장 입구 판단 단계(S1)는 네비게이션(11)으로부터 제공되는 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 주차장에 도달하였고, 피치 센서(12)로부터 제공되는 기울기 정보에 기초하여 피치 각이 기설정된 범위를 초과하거나 미만일 경우 차량이 주차장의 경사진 진출입로를 주행한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
카메라 영상 인식 단계(S2)는 차량이 주차장의 경사진 진출입로를 주행한다고 판단될 경우 차량의 전방에 설치된 카메라(16)로부터 획득되는 영상에 기초하여 진출입로의 벽면과 연석을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
초음파 센서 정보 수집 단계(S3)는 차량이 주차장의 경사진 진출입로를 주행한다고 판단될 경우 초음파 센서(15)로부터 획득되는 벽면과의 거리 및 연석의 폭과 높이에 대한 정보를 수집하는 단계를 포함할 수 있다.
2D 맵 생성 단계(S4)는 카메라 영상 인식 단계(S2)에서 인식된 정보와 초음파 센서 정보 수집 단계(S3)에서 수집된 정보에 기초하여 차량이 주행하는 경사진 진출입로의 벽면과 연석에 대한 가상의 2차원 맵을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
예상 이동 궤적 산출 단계(S5)는 조향 센서(13)로부터 제공되는 차량의 조향 각 및 속도 센서(14)로부터 제공되는 차량의 속도에 기초하여 차량의 예상 이동 궤적을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
충돌 가능성 판단 단계(S6)는 차량의 제원(전장, 전폭 및 각 바퀴의 위치)을 기초로 가상의 2차원 맵과 예상 이동 궤적을 매칭시켜, 차량이 예상 이동 궤적으로 주행할 경우 경사진 진출입로의 벽면 또는 연석과 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계를 포함할 수 있다.
만약, 충돌 가능성 판단 단계(S6)에서 차량의 충돌이 예측될 경우(Yes) 경고 및 제동 단계(S8)가 수행될 수 있다.
한편, 충돌 가능성 판단 단계(S6)에서 차량의 충돌이 예측되지 않을 경우(No) 정상 주행 단계(S7)가 수행될 수 있다.
경고 및 제동 단계(S8)는 차량의 충돌이 예측될 경우 차량과 충돌 가능성이 있는 장애물(벽면 또는 연석) 사이의 거리 별로 운전자에게 경고 알림을 제공하는 단계 및 차량과 장애물 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 차량을 제공시키는 단계를 포함할 수 있다.
가이드 라인 제공 단계(S9)는 차량의 충돌을 회피하기 위한 가이드 라인을 운전자에게 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
정상 주행 단계(S7)는 예측되는 충돌 가능성이 없이 차량이 경사진 진출입로를 포함하는 실내 주차장을 주행하는 단계를 포함할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
특히, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 시스템의 가상 맵, 차량의 예상 이동 궤적 및 가이드 라인이 차량의 디스플레이 장치에 구현되는 화면을 도시한 것일 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량에 설치된 디스플레이 장치의 왼쪽 절반 화면(A)에는 차량의 전방 카메라로부터 획득된 차량의 전방 하부의 영상이 표시될 수 있으며, 오른쪽 절반 화면(B)에는 가상 맵, 차량의 예상 이동 궤적이 표시될 수 있다.
이때, 도 3은 차량의 예상 이동 궤적을 기초로 가상 맵의 벽면 또는 연석과 차량의 충돌이 예상되지 않을 경우를 도시한 것일 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량에 설치된 디스플레이 장치의 왼쪽 절반 화면(A)에는 차량의 전방 카메라로부터 획득된 차량의 전방 하부의 영상이 표시될 수 있으며, 오른쪽 절반 화면(B)에는 가상 맵, 차량의 예상 이동 궤적 및 가이드 라인이 표시될 수 있다.
이때, 도 4는 차량의 예상 이동 궤적을 기초로 가상 맵의 벽면 또는 연석과 차량의 충돌이 예상되는 경우 가이드 라인을 도시한 것일 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (17)

  1. 차량의 위치 정보 및 기울기 정보에 기초하여 주차장 진입 여부를 판단하는 동작 판단부; 및
    상기 차량의 상기 주차장 진입이 판단되면 영상 정보 및 거리 정보에 기초하여 상기 주차장 내의 곡선로의 장애물에 대한 가상 맵을 생성하고, 상기 차량의 조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 상기 차량의 예상 이동 궤적을 생성하며, 상기 가상 맵 및 상기 예상 이동 궤적에 기초하여 상기 가상 맵의 장애물과 상기 예상 이동 궤적에 따른 상기 차량의 충돌을 예측하는 제어부;
    를 포함하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 동작 판단부는,
    상기 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 주차장에 도달하였다고 판단되면 상기 기울기 정보에 기초하여 피치 각이 기설정된 범위를 초과하거나 미만일 경우 상기 차량이 상기 주차장의 경사로를 주행한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물은,
    상기 곡선로의 벽면 및 연석을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 동작 판단부로부터 상기 차량의 상기 주차장의 진입이 판단된 정보를 수신하면, 상기 차량의 전방으로부터 획득되는 상기 영상 정보에 기초하여 상기 곡선로의 상기 벽면과 상기 연석을 인식하고, 인식된 정보를 기초로 상기 가상 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는,
    초음파 센서로부터 제공되는 상기 거리 정보에 기초하여 상기 벽면과 연석에 대한 상기 가상 맵의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 전폭, 전장 및 각 바퀴의 위치를 기초로 상기 차량이 상기 예상 이동 궤적으로 주행할 경우 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌을 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 상기 벽면 또는 상기 연석과 상기 차량 사이의 거리 별로 경고 알림 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 경고 알림 정보를 제공 받을 경우 운전자에게 상기 경고 알림 정보를 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 하나 이상의 정보로서 제공하는 알림부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 가상 맵의 상기 벽면 또는 상기 연석과 차량의 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 벽면 또는 연석과 상기 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 제동 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 제동 정보를 제공 받을 경우 상기 차량을 제동시키는 제동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치 정보는 네비게이션으로부터 제공되고,
    상기 기울기 정보는 피치 센서로부터 제공되며,
    상기 영상 정보는 상기 차량의 전방에 설치된 카메라로부터 제공되고,
    상기 거리 정보는 초음파 센서로부터 제공되며,
    상기 조향 정보는 조향 센서로부터 제공되고,
    상기 차속 정보는 속도 센서로부터 제공되는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 맵과 상기 예상 이동 궤적은 상기 차량에 설치된 디스플레이 장치에 의해 시각 정보로 운전자에게 제공되는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 시스템.
  13. 차량이 주차장의 경사진 곡선로를 주행하는지를 판단하는 단계;
    상기 차량의 전방 영상에 기초하여 상기 경사진 곡선로의 벽면과 연석을 인식하는 단계;
    인식된 상기 벽면과 상기 연석에 대한 가상 맵을 생성하는 단계;
    조향 정보 및 차속 정보에 기초하여 상기 차량의 예상 이동 궤적을 산출하는 단계; 및
    상기 예상 이동 궤적 및 상기 가상 맵에 기초하여 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌을 예측하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    초음파 센서로부터 수집되는 거리 정보에 기초하여 상기 가상 맵의 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 충돌을 예측하는 단계는,
    상기 차량의 전장, 전폭 및 각 바퀴의 위치를 기초로 상기 차량이 상기 예상 이동 궤적으로 주행할 경우 상기 가상 맵의 벽면 또는 연석과 상기 차량의 충돌을 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  16. 청구항 13에 있어서,
    상기 충돌을 예측하는 단계에서 상기 충돌이 예측될 경우 충돌이 예측되는 상기 벽면 또는 상기 연석과 상기 차량 사이의 거리 별로 운전자에게 경고 알림을 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  17. 청구항 13에 있어서,
    상기 충돌을 예측하는 단계에서 상기 충돌이 예측될 경우 상기 충돌이 예측되는 상기 벽면 또는 상기 연석과 상기 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만일 경우 상기 차량을 제동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
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