KR20230037119A - 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 주행을 보조하는 장치에 있어서, 보조 장치는, 상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라 및 상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하되, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것에 응답하여, 중앙선을 침범한 상기 선행차량을 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.

Description

차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법 {apparatus for assisting driving and method for assisting driving}
개시된 발명은 차량의 주행을 보조하는 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 차량의 전방에 주행하는 선행 차량의 비정상 주행을 식별하여 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
현대 사회에서 차량은 가장 보편적인 이동 수단으로서 차량을 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 차량 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 장치(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 장치의 일 예로, 전방 충돌 회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB), 운전자 주의 경고 시스템(Driver Attention Warning, DAW) 등이 있다. 이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 객체와의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 및 경고 제공 시스템이다.
그러나, 종래의 기술은 교차로에서 중앙선을 침범하고 우회전을 시도하는 차량들이 다수 존재함에도, 중앙선을 침범하는 차량을 차량 제어의 대상에서 제외함으로써, 중앙선을 침범하는 등의 비정상 운행하는 차량에 유연한 대처가 불가능한 문제가 있다.
개시된 발명의 일 측면은 차량의 주행 차로와 상기 차량의 전방에 주행하는 선행 차량의 비정상 운행을 식별하고, 상기 비정상 운행에 유연하게 대처할 수 있는 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량의 주행을 보조하는 장치는, 상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라 및 상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하되, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것에 응답하여, 중앙선을 침범한 상기 선행차량을 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어 장치는, 상기 선행차량이 중앙선을 침범한 것에 응답하여, 상기 차량의 제동 장치의 제동 유압을 확보하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어 장치는, 상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 전방 교차로를 식별하고, 상기 차량과 상기 교차로간의 거리가 미리 정해진 거리보다 적은 것에 응답하여, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것을 식별할 수 있다.
상기 보조 장치는, 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함하여 상기 차량의 전방에 관한 센싱 정보를 생성하는 센서를 더 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 센싱 정보를 처리하고, 상기 센싱 정보를 처리한 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별할 수 있다.
상기 제어 장치는, 상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도를 식별하고, 상기 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어 장치는, 상기 선행차량의 주행 방향이 상기 차량이 주행 중인 차로를 향하는 것에 응답하여, 상기 차량의 속도를 상기 선행차량의 속도로 제어하도록 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어 장치는, 상기 선행차량의 주행 방향이 상기 차량이 주행 중인 차로와 멀어지는 방향이고, 상기 선행차량과 상기 차량의 거리가 미리 정해진 거리보다 멀어지는 것에 응답하여, 상기 선행차량을 상기 차량의 제어에 기초하는 선행차량에서 제외할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 선행차량이 중앙선을 침범한 것에 응답하여, 상기 차량의 디스플레이 장치 및 오디오 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량의 주행을 보조하는 방법은, 상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지는 카메라에 의하여, 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하고, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것에 응답하여, 중앙선을 침범한 상기 선행차량을 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전방 정체 구간을 판단하고, 도로의 다양한 상황에 유연하게 대처할 수 있는 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 및 운전자 보조 장치의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 카메라 및 레이더의 시야를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치가 식별하는 객체를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 차량 제어 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 차량 제어 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 차량 제어 메커니즘을 설명하기 위한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다. 도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 카메라 및 레이더의 시야를 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)은 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50), 오디오 장치(60), 전방 카메라(110), 전방 레이더 센서(120), 라이다(Lidar) 센서(130) 및 제어 장치(140)를 포함한다. 이들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)에 포함된 전기 장치들(20, 30, 40, 50, 60, 100)은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
구동 장치(20)는 차량(10)을 이동시키며, 예를 들어 엔진과, 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)과, 변속기와 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)를 포함할 수 있다. 엔진은 차량(10)이 주행하기 위한 동력을 생성하며, 엔진 관리 시스템은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 제어 장치(140)의 요청에 응답하여 엔진을 제어할 수 있다. 변속기는 엔진에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 감속-전달하며, 변속기 제어 유닛은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 제어 장치(140)의 요청에 응답하여 변속기를 제어할 수 있다.
제동 장치(30)는 차량(10)을 정지시키며, 예를 들어 브레이크 캘리퍼와 제동 제어 모듈(Brake Control Module, EBCM)을 포함할 수 있다. 브레이크 캘리퍼는 브레이크 디스크와의 마찰을 이용하여 차량(10)을 감속시키거나 차량(10)을 정지시킬 수 있으며, 전자 제동 제어 모듈은 브레이크 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 제어 장치(140)의 요청에 응답하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 제동 제어 모듈은 제어 장치(140)로부터 감속도를 포함하는 감속 요청을 수신하고, 요청된 감속도에 의존하여 차량(10)이 감속하도록 전기적으로 또는 유압을 통하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다.
조향 장치(40)는 전동 조향 제어 모듈(Electronic Power Steering Control Module, EPS)를 포함할 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(10)의 주행 방향을 변경시킬 수 있으며, 전자 조향 제어 모듈은 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 또한, 전자 조향 제어 모듈은 제어 장치(140)의 요청에 응답하여 조향 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 조향 제어 모듈은 제어 장치(140)으로부터 조향 토크를 포함하는 조향 요청을 수신하고, 요청된 조향 토크에 의존하여 차량(10)이 조향되도록 조향 장치를 제어할 수 있다.
디스플레이 장치(50)는 클러스터, 헤드 업 디스플레이, 센터페시아 모니터 등을 포함할 수 있으며, 영상과 음향을 통하여 운전자에게 다양한 정보와 엔터테인먼트를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 장치(50)는 차량(10)의 주행 정보, 목적지까지의 경로 정로, 경고 메시지 등을 운전자에게 제공할 수 있다.
오디오 장치(60)는 복수의 스피커들을 포함할 수 있염, 음향을 통하여 운전자에게 다양한 정보와 엔터테인먼트를 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 장치(60)는 차량(10)의 주행 정보, 목적지까지의 경로 정로, 경고 메시지 등을 운전자에게 제공할 수 있다.
전방 카메라(110)와, 전방 레이더 센서(120)와, 라이다 센서(130)와, 제어 장치(140)는 일체로 차량의 주행을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)와, 전방 레이더 센서(120)와, 라이다 센서(130)와, 제어 장치(140)는 일체로 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예로, 전방 카메라(110)와, 전방 레이더 센서(120)와, 라이다 센서(130)와, 제어 장치(140)는 서로 분리되어 마련될 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(140)는 전방 카메라(110)의 하우징, 전방 레이더 센서(120)의 하우징 및 라이다 센서(130)의 하우징과 분리된 하우징에 설치될 수 있다. 제어 장치(140)는 광대역폭의 네트워크를 통하여 전방 카메라(110), 전방 레이더 센서(120) 또는 라이다 센서(130)와 데이터를 주고 받을 수 있다.
전방 카메라(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(10)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(10)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(10)의 전방을 촬영하고, 차량(10) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(10) 전방의 영상 데이터는 차량(10) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선(차로를 구별하는 마커)에 관한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량(10) 전방의 영상 데이터는 차량(10)이 주행할 수 있는 자유 공간(free space)에 관한 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어 장치(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어 장치(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어 장치(140)와 될 수 있다. 전방 카메라(110)는 차량(10) 전방의 영상 데이터를 제어 장치(140)로 전달할 수 있다.
제어 장치(140)는 전방 카메라(110)로부터 수신한 영상 데이터를 처리하고, 영상 데이터로부터 차량(10) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선(차로를 구별하는 마커) 또는 자유 공간을 식별할 수 있다. 특히, 제어 장치(140)는 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 차량(10)의 차선(차로를 구별하는 마커)의 색상 및 종류를 식별할 수 있다. 예를 들어, 차선은 백색 점선, 백색 실선, 백색 복선, 백생 이중 실선, 황색 점선, 황색 실선, 황색 복선 및 황색 이중 실선, 청색 실선 등을 포함할 수 있다. 이에 따라 제어 장치(140)는 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 중앙선을 식별할 수 있다.
전방 레이더 센서(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(10)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더 센서(120)는 예를 들어 차량(10)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더 센서(120)는 차량(10)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더 센서(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 레이더 데이터는 차량(10) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트의 상대 위치 및 상대 속도를 포함할 수 있다. 전방 레이더 센서(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더 센서(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어 장치(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더 센서(120)는 레이더 데이터를 제어 장치(140)로 전달할 수 있다.
제어 장치(140)는 전방 레이더 센서(120)로부터 수신한 레이더 데이터를 처리하고, 레이더 데이터로부터 차량(10) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 상대 위치 및 상대 속도를 식별할 수 있다.
라이다 센서(130)는 예를 들어 차량(10)의 주변의 모든 방향을 향하는 시야를 가질 수 있다. 라이다 센서(130)는 예를 들어 차량(10)의 루프(roof)에 설치될 수 있다.
라이다 센서(130)는 광(예를 들어, 적외선)을 방사하는 광원(예를 들어, 발광 다이오드 또는 발광 다이오드 어레이 또는 레이저 다이오드 또는 레이저 다이오드 어레이)와, 객체에 반사된 광을 수신하는 수광기(예를 들어, 포토 다이오드 또는 포토 다이오드 어레이)를 포함할 수 있다. 또한, 필요에 따라, 라이다 센서(130)는 광원과 수광기를 회전시키는 구동 장치를 더 포함할 수 있다. 회전하는 동안, 라이다 센서(130)는, 광을 방출하고 객체에서 반사된 광을 수신함으로써, 라이더 데이터를 수신할 수 있다. 라이더 데이터는 차량(10) 주변의 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트의 상대 위치 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
라이다 센서(130)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어 장치(140)와 연결될 수 있다. 라이다 센서(130)는 라이다 데이터를 제어 장치(140)로 전달할 수 있다.
제어 장치(140)는 라이다 센서(130)로부터 수신한 라이다 데이터를 처리하고, 라이다 데이터로부터 차량(10)의 주변에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 상대 위치 및 상대 속도를 식별할 수 있다.
제어 장치(140)는 전방 카메라(110), 전방 레이더 센서(120) 및 라이다 센서(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 제어 장치(140)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50) 및 오디오 장치(60)와 연결될 수 있다.
제어 장치(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터를 처리하고, 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50) 및 오디오 장치(60)를 제어하기 위한 구동 신호, 제동 신호, 조향 신호 및 경고 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 이미지 프로세서, 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor, DSP) 및/또는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 영상 데이터와 레이더 데이터와 라이다 데이터에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등), 차로의 차선 및 자유 공간을 식별할 수 있다.
프로세서(141)는 영상 데이터에 기초하여 차량(10)의 전방 객체들의 상대 위치(차량으로부터 거리 및 주행 방향에 대한 각도) 및 분류(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 식별할 수 있다. 프로세서(141)는 레이더 데이터 및 라이다 데이터에 기초하여 차량(10)의 전방 객체들의 상대 위치 및 상대 속도를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 레이더 데이터에 기초하여 식별된 객체들을 영상 데이터에 기초하여 식별된 객체들 및 라이더 데이터에 기초하여 식별된 객체들과 매칭하고, 객체들의 매칭에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들의 분류, 상대 위치 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(141)는 레이더 데이터 및/또는 라이더 데이터에 기초하여 차량(10) 전방 및/또는 그 주변의 객체들의 상대 위치 및 상대 속도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 객체에서 반사된 전파가 수신되기까지의 시간 및 전파가 수신된 각도에 기초하여 차량(10) 전방 및/또는 주변에 위치하는 객체들의 상대 위치를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 객체에서 반사되는 전파의 주파수 변화(도플러 효과)에 기초하여 차량(10) 전방 및/또는 그 주변의 객체들의 상대 속도를 식별할 수 있다.
프로세서(141)는 메모리(142)에 저장된 고정밀 지도(high-definition map, HD map), 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터를 이용하여 차량(10)의 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 라이다 데이터에 기초하여 고정밀 지도의 복수의 랜드 마크들까지의 거리를 식별하고, 복수의 랜드 마크들까지의 거리에 기초하여 차량(10)의 절대 위치를 식별할 수 있다.
프로세서(141)는 또한 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들을 고정밀 지도 상에 투영시킬 수 있다. 프로세서(141)는 차량(10)의 절대 위치 및 객체들의 상대 위치에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들을 고정밀 지도 상에 투영시킬 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)로부터 획득한 영상 데이터, 레이더 센서(120)로부터 획득한 레이더 데이터 및 라이다 센서(130)로부터 획득한 라이더 데이터를 기초로 차량(10)의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별할 수 있다. 다시 말하면, 프로세서(141)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 기초하는 데이터 종류의 개수에 비례하여, 차량(10)의 전방에 존재하는 선행차량 및 주행 차선에 관한 보다 정확한 정보를 식별할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 고려하는 데이터의 종류(영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터) 및 각 센서의 가중치에 비례하여 전방 선행차량 및 주행 차선에 관한 데이터를 보다 정확하게 식별하는 것일 수 있다.
프로세서(141)는 식별한 차량(10)의 주행 중인 차선 및 전방의 주행 중인 선행차량을 기초로 선행차량의 비정상 운행을 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(141)는 차량(10)의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하고, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는지를 판단할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(141)는 중앙선을 침범한 선행차량을 기초로 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
여기에서 차량(10)을 제어하는 제어 신호는 예를 들어, 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50) 및 오디오 장치(60) 중 적어도 하나를 제어하는 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 데이터를 처리한 것에 기초하여, 차량(10)의 전방에 주행 중인 선행차량이 중앙선을 침범하는 경우, 이에 응답하여 차량(10)의 제동 장치(30)의 제동 유압을 확보하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 제동 유압을 미리 확보하는 것은 선행차량이 비정상 운행을 하는 경우이므로, 갑작스러운 선행차량의 주행에 따라 차량(10)의 제동까지의 지연(Delay)를 최소화하고자 하는 것일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)로부터 수신한 영상 데이터, 레이더 센서(120)로부터 수신한 레이더 데이터 및 라이더 센서(130)로부터 수신한 라이더 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 차량(10)의 전방에 존재하는 교차로를 식별하고, 상기 교차로와 상기 차량(10)간의 거리를 산출할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(141)는 차량(10)과 교차로간의 거리에 따라서, 중앙선을 침범하는 선행차량을 식별하는 것일 수 있다. 이는, 교차로에서 우회전을 시도하기 위하여 선행차량이 중앙차선을 침범함으로써, 차량(10)의 제어의 기초가 되는 선행차량에서 제외되는 것을 방지하기 위함일 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 중앙선을 침범한 선행차량이 식별된 경우, 이에 응답하여, 상기 선행차량의 주행 방향, 상대 속도 및 차량(10)까지의 거리를 식별하고, 주행 방향, 상대 속도 및 차량(10)까지의 거리 중 적어도 하나를 기초로 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
예를들어, 중앙선을 침범하여 비정상 운행하는 선행차량은 급격한 주행 경로의 변경이나 급 제동 등의 상황이 발생할 가능성이 높으므로, 이를 방지하기 위하여, 프로세서(141)는 비정상 운행하는 선행차량을 기초로 차량(10)을 제어하는 것일 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(141)는 중앙선을 침범하는 선행차량이 식별되면, 차량(10)과 선행차량간의 거리가 미리 설정된 거리보다 먼 거리에 있는 경우는 선행차량의 급격한 주행은 차량(10)에서 미리 대처할 수 있는 시간이 주어진 경우에 해당하나, 빠른 대처가 필요할 가능성이 존재하므로, 중앙선을 침범하는 선행 차량이 식별될 때 미리 확보한 브레이크의 유압을 유지하는 것일 수 있다. 여기서의 미리 설정된 거리는 예를 들어, 경험적 또는 실험적으로 적용된 수치로서, 예시적으로 운전자가 주행하는데 불안감을 느끼지 않을 수 있는 사용자 적응형 가변 거리 또는 충돌까지의 시간 내에 차량(10)의 제동이 신뢰도 높게 확보할 수 있는 거리가 적용될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이 경우, 프로세서(141)는 선행차량의 주행 방향을 기초로 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 즉, 차량(10)과 중앙선을 침범한 선행차량간의 거리가 미리 설정된 거리가 이상아나, 비정상 운행하는 선행차량이 차량(10)이 주행 중인 차로 방향으로 향하거나, 그 반대 방향의 경우에 따라서 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
즉, 프로세서(141)는 차량(10)과 중앙선을 침범하여 식별된 선행차량간의 거리가 미리 설정된 거리가 이상이나, 차량(10)이 주행 중인 차로를 향하는 것으로 판단될 경우 상기 차량(10)의 속도를 선행차량의 속도에 기초하여 제어함으로써, 안전을 확보하는 것일 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 선행차량의 주행 방향이 차량(10)이 주행 중인 차로와 반대 방향으로 향하는 경우, 선행차량이 좌회전을 한 것으로 판단할 수 있으므로, 확보한 브레이크의 유압을 해제하도록 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예로, 프로세서(141)는 선행 차량의 주행 방향이 차량(10)이 주행 중인 차로와 멀어지는 방향이고, 선행차량과 차량(10)간의 거리가 미리 정해진 거리보다 멀어지는 것에 응답하여, 상기 선행차량을 차량(10)의 제어에 기초하는 선행차량에서 제외하는 것일 수 있다.
프로세서(141)는 예를 들어, 차량(10)의 주행 방향 및 선행차량의 주행 방향의 각도 차이에 기초하여, 차량(10)의 주행 차로로 선행차량이 진입하는 것인지 이탈하는 것인지 판단하는 것일 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(141)는 선행 차량의 주행 방향이 차량(10)의 주행 중인 차로를 향하고, 상기 차량(10)의 주행 방향과 선행차량과의 주행방향의 각도 차이가 미리 정해진 각도 차이보다 높은 경우에 상기 선행차량이 차량(10)의 주행 차로로 진입하는 것이라고 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 예를 들어, 선행차량의 주행 방향이 차량(10)의 주행 중인 차로를 향하지 않고, 상기 차량(10)의 주행 방향과 선행차량과의 주행방향의 각도 차이가 미리 정해진 각도 차이보다 높은 경우에 상기 선행차량이 차량(10)의 주행 차로와 반대 방향으로 진행하는 것이라고 결정할 수 있다. 다시 말하면, 프로세서(141)는 선행차량이 좌회전을 하는 것이라고 결정할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 여기에서 미리 정해진 각도는 예를 들어, 차량(10)의 주행 차로와 반대 방향으로 선행차량(200)이 식별될 수 있을 정도의 각도 차이일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 정해진 각도는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.
프로세서(141)는 중앙선을 침범하는 선행차량이 식별되면, 차량(10)과 선행차량간의 거리가 미리 설정된 거리보다 작은 거리에 있는 경우는 선행차량의 급격한 주행에 대하여 차량(10)에서 미리 대처할 수 있는 시간이 부족한 경우 일 수 있으므로, 차량(10)의 속도를 선행차량의 종방향 속도로 제어하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 여기서 종방향은 차량(10)의 주행 방향과 평행한 방향을 의미하는 것일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
프로세서(141)는 중앙선을 침범한 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도 중 적어도 하나에 기초하여 차량(10)의 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50) 및 오디오 장치(60)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 구동 신호 및/또는 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(142)는 고정밀 지도를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더 센서(120)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
이처럼, 제어 장치(140)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더 센서(120)로부터 수신된 레이더 데이터 및/또는 라이더 센서(130)로부터 수신된 라이더 데이터에 기초하여 구동 신호를 구동 장치(20)로 전송하거나 또는 제동 신호를 제동 장치(30)로 전송하거나 또는 조향 신호를 조향 장치(40)로 전송할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치가 식별하는 객체를 설명하기위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 제어 장치(140)는 카메라(110)로부터 획득 한 영상 데이터, 레이더 센서(120)로부터 획득한 레이더 데이터 및 라이다 센서(130)로부터 획득한 라이다 데이터에 기초하여, 차량(10)의 전방 주변 객체들을 식별할 수 있다. 전방 주변 객체는 예를 들어, 차량(10)의 전방에 주행 중인 선행차량(200a, 200b), 중앙선을 포함하는 차선 및 교차로(31)를 포함할 수 있다.
또한, 제어 장치(140)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 차량(10)의 전방에 주행 중인 선행차량(200a)이 식별된 중앙 차선을 침범하는 지 판단하고, 침범한 선행차량(200b)을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 제어 장치(140)는 선행 차량(200a)의 크기, 바퀴 등을 포함하는 객체 정보를 식별하고, 상기 객체 정보 및 중앙선의 위치 정보를 기초로 선행차량의 중앙선 침범 여부를 판단할 수 있다. 예시적으로 제어 장치(140)는 차량(10)의 전방에 주행 중인 선행차량(200a)의 바퀴 위치가 중앙선의 위치와 중첩되는 경우 선행차량(200a)이 중앙선을 침범하였다고 판단하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예로, 제어 장치(140)는 선행차량(200a)의 바퀴 위치가 중앙선의 위치와 중첩된 후 경과된 시간이 미리 설정된 시간 이상인 경우 또는 선행차량(200a)의 차체가 중앙선을 넘은 것으로 식별된 시간이 미리 설정된 시간 이상인 경우 선행차량(200a)이 중앙선을 침범했다고 판단하는 것일 수 있다.
이에 따라, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행차량(200b) 및 교차로(31)를 식별하고, 이를 기초로 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것일 수 있다. 또한, 제어 장치(140)는 예를 들어, 중앙선을 침범한 선행차량(200b)이 식별되는 경우, 상기 차량(10)의 브레이크의 유압을 확보하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 제어 장치(140)는 예를 들어, 데이터를 처리한 것에 기초하여, 차량(10)이 주행중인 차선을 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어 장치(140)는 전방 카메라(110)로부터 수신한 영상 데이터를 처리하고, 상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 차선의 종류를 식별함으로써, 차량(10)의 차선이 몇 번째 차선인지 식별하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(10)의 좌측 전방에 주행 중인 차량의 주행 방향이 차량(10)의 주행 방향과 반대인 것을 기초로 상기 차량(10)의 주행 중인 차선을 판단하는 것일 수 있다.
제어 장치(140)는 차량(10)이 주행 중인 차선을 식별하여, 차선이 1차선인 것에 응답하여, 상기 차량(10)의 전방에 주행중인 선행차량(200a)의 중앙선 침범 여부를 식별하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예로, 제어 장치(140)는 차량(10)의 전방에 존재하는 교차로(31)를 식별하고, 상기 교차로(31)와 차량(10)간의 거리가 미리 설정된 거리보다 적은 경우에 응답하여, 상기 차량(10)의 전방에 주행중인 선행차량(200a)의 중앙선 침범 여부를 식별하는 것일 수 있다.
이는 선행차량(200a)의 중앙선 침범이 발생하는 등의 비정상 주행 가능성이 높은 상황인, 차량(10)의 1차선 주행 또는 차량(10)의 전방 교차로(31)의 유무에 응답하여 선행차량(200a)의 중앙선 침범 여부를 식별함으로써, 신뢰도 높고 에너지 효율이 높은 보조 장치를 제공하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 차량 제어 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4를 참조하면, 제어 장치(140)는 전방 카메라(110)로부터 수신한 영상 데이터, 레이더 센서(120)로부터 수신한 레이더 데이터 및 라이더 센서(130)로부터 수신한 라이더 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 선행차량(200)의 중앙선 침범을 식별하고, 식별된 중앙선 침범한 선행차량(200)의 속도(v2), 차량(10)간의 거리(42) 및 주행 방향(201) 중 적어도 하나에 기초하여 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
보다 구체적으로, 제어 장치(140)는, 선행차량(200)의 중앙선 침범이 식별된 경우, 상기 선행차량(200)과 차량(10)간의 거리(42)를 기초로, 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 즉, 제어 장치(140)는 중앙선 침범으로 판단된 선행차량(200)이 존재하는 경우, 상기 선행차량(200)과 차량(10)간의 거리(42)가 미리 설정된 거리보다 높은 경우는 선행차량(200)의 급격한 주행 변화에 차량(10)이 대처할 수 있는 여유가 존재하는 경우에 해당하나 급격한 주행 변화에 대응할 필요가 있으므로, 미리 확보된 브레이크의 유압을 유지하도록 제어 신호를 생성하는 것일 수 있다.
이 경우, 제어 장치(140)는 선행차량(200)의 주행 방향(201)에 기초하여, 차량(10)의 제어신호를 생성하는 것일 수 있다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로와 반대 방향을 향하고, 차량(10)과 선행차량(200)간의 거리(42)가 기 설정 거리보다 높은 경우는 높은 신뢰도를 갖고 선행차량(200)이 좌회전을 하는 것으로 판단되므로, 미리 확보된 브레이크의 유압을 해제할 수 있도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행챠량(200)의 주행 방향(201)과 차량(10)의 주행 방향(11)의 차이에 기초하여, 상기 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로와 반대 방향인 것으로 결정하는 것일 수 있다. 보다 구체적으로, 제어 장치(140)는 선행차량(200)의 주행 방향(201)과 차량(10)의 주행 방향(11)의 각도 차이(41)가 미리 설정된 각도 차이보다 큰 경우에 선행차량(200)의 주향 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로와 반대 방향인 것으로 결정하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 제어 장치(140)는, 선행차량(200)의 중앙선 침범이 식별된 경우, 상기 선행차량(200)과 차량(10)간의 거리(42)를 기초로, 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 즉, 제어 장치(140)는 중앙선 침범으로 판단된 선행차량(200)이 존재하는 경우, 상기 선행차량(200)과 차량(10)간의 거리(42)가 미리 설정된 거리보다 낮은 경우는 선행차량(200)의 급격한 주행 변화에 차량(10)이 대처할 수 있는 여유가 부족한 경우에 해당하므로, 차량(10)의 속도(v1)를 선행차량(200)의 속도(v2)로 제어할 수 있는 제어 신호를 생성할 수 있다. 여기에서 선행차량(200)의 속도(v2)는 선행차량(200)의 종방향 속도를 의미할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예로, 제어 장치(140)는 차량(10)의 속도(v1)가 선행차량(200)의 속도(v2)보다 높은 경우에만 감속 제어를 통해 선행차량의 속도(v2)로 제어하는 제어 신호를 생성하는 것일 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행차량(200)과 차량(10)간의 거리(42)가 기설정 거리보다 낮고, 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로와 반대 방향을 향하는 경우에는, 선행차량(200)과 차량(10)간의 거리(42)가 기설정 거리보다 낮은 경우보다 선행차량(200)의 안정적인 주행이 예상되므로, 차량(10)의 주행 속도를 제어하는 것을 해제하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 이 경우, 제어 장치(140)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터를 처리한 것에 기초하여 선행차량(200)이 식별되지 않는 경우에 차량(10)의 주행 속도(v1)을 제어하는 것을 해제함과 동시에, 미리 확보한 브레이크의 유압을 해제하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 차량 제어 매커니즘을 설명하기 위한 개념도이다
도 5을 참조하면, 제어 장치(140)는 전방 카메라(110)로부터 수신한 영상 데이터, 레이더 센서(120)로부터 수신한 레이더 데이터 및 라이더 센서(130)로부터 수신한 라이더 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 선행차량(200)의 중앙선 침범을 식별하고, 식별된 중앙선 침범한 선행차량(200)의 속도(v2), 차량(10)간의 거리(42) 및 주행 방향(201) 중 적어도 하나에 기초하여 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로에 진입하도록 향하고, 차량(10)과 선행차량(200)간의 거리(42)가 기설정 거리보다 높은 경우는, 선행차량(200)의 급격한 주행 변화에 대처할 수 있는 여유가 있으나, 충돌이 예상되는 경우이므로, 차량(10)의 주행 속도(v1)을 선행차량(200)의 주행 속도(v2)로 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행챠량(200)의 주행 방향(201)과 차량(10)의 주행 방향(11)의 차이에 기초하여, 상기 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로로 진입하는 것으로 결정하는 것일 수 있다. 보다 구체적으로, 제어 장치(140)는 선행차량(200)의 주행 방향(201)과 차량(10)의 주행 방향(11)의 각도 차이(51)가 미리 설정된 각도 차이보다 큰 경우에 선행차량(200)의 주향 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로에 진입하는 방향인 것으로 결정하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로에 진입하도록 향하고, 차량(10)과 선행차량(200)간의 거리(42)가 기설정 거리보다 낮은 경우는, 선행차량(200)의 급격한 주행 변화에 대처할 여유가 없으며, 높은 신뢰도를 가지고 충돌이 예상되는 경우이므로, 차량(10)이 제동하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예로, 이 경우, 제어 장치(140)는 차량(10)의 주행 속도(v1)이 선행차량(200)의 주행 속도(v2)보다 높은 경우에 한하여 제동하도록 제어 신호를 생성하는 것일 수 있다.
제어 장치(140)는, 차량(10)의 전방 식별된 객체의 상대 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여, 자유 공간을 식별할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(140)는, 차량(10)의 주행 차로와 인접한 차로에 위치하는 객체가 식별되지 아니하면, 차량(10)의 좌측 및 우측 모두를 자유 공간으로 식별할 수 있다. 제어 장치(140)는, 차량(10)의 주행 차로의 우측 차로 전방에 위치하는 객체가 식별되면, 차량(10)의 좌측을 자유 공간으로 식별할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
제어 장치(140)는, 운전자에게 차량(10)의 차선 변경을 유도할 수 있다. 제어 장치(140)는, 차량(10)의 차선 변경을 유도하도록 디스플레이 장치(50) 및/또는 오디오 장치(60)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어 장치(140)는, 도 5에 도시된 바와 같이 운전자가 차량(10)의 차선 변경을 수행하도록 유도하기 위한 영상 메시지 및/또는 음향 메시지를 출력하도록, 디스플레이 장치(50) 및/또는 오디오 장치(60)에 통신 메시지를 전송할 수 있다.
제어 장치(140)는 차량(10)의 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여, 자유 공간을 향하는 조향 신호를 조향 장치(40)에 전송할 수 있다. 그에 따라, 차량(10)은 자유 공간의 차로로 차선 변경이 수행될 수 있다.
즉, 제어 장치(140)는 중앙선을 침범한 선행차량(200)의 주행 방향(201)이 차량(10)이 주행 중인 차로에 진입하도록 향하고, 차량(10)과 선행차량(200)간의 거리(42)가 기설정 거리보다 낮은 경우, 차량(10)의 전방 선행차량(200)과의 충돌을 회피하기 위하여, 자유 공간의 차로로 차선을 변경하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 제어 장치(140)는, 차량(10)과 식별된 전방 객체 사이의 충돌을 경고하도록 디스플레이 장치(50) 및/또는 오디오 장치(60)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어 장치(140)는, 차량(10)과 식별된 전방 객체 사이의 충돌을 경고하기 위한 영상 메시지 및/또는 음향 메시지를 출력하도록, 디스플레이 장치(50) 및/또는 오디오 장치(60)에 통신 메시지를 전송할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 차량 제어 메커니즘을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6에 도시된 운전자 보조 방법은 앞서 설명된 제어 장치(140)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도, 제어 장치(140)에 대하여 설명된 내용은 운전자 보조 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 6을 참조하면, 제어 장치(140)는 차량(10)에 설치되어, 상기 차량(10)의 전방 시야를 가지는 카메라(110)에 의하여 영상 데이터를 획득할 수 있다(310).
또한, 제어 장치(140)는 레이더 센서(120) 및 라이더 센서(130) 중 적어도 하나에 의하여 상기 차량(10)의 전방에 관한 센싱 데이터를 생성할 수 있다(310).
또한, 제어 장치(140)는 상기 영상 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량(10)의 주행 차선 및 차량(10)의 전방에서 주행중인 선행차량(200)을 식별할 수 있다(310).
제어 장치(140)는 차량(10)의 주행 차로가 1차로로 주행하는지 여부를 판단할 수 있다(320).
제어 장치(140)는 차량(10)의 주행 차로가 1차로로 주행하는 것에 응답하여, 선행차량(200)의 중앙선 침범 여부를 판단할 수 있다(330).
제어 장치(140)는 선행차량(200)이 중앙선을 침범하는 것에 응답하여, 중앙선을 침범한 상기 선행차량을 기초로 상기 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다(340).
또한, 제어 장치(140)는 선행차량(200)이 중앙선을 침범하지 않는 것에 응답하여, 차량(10)의 주행 차선 내 선행차량(200)을 기초로 차량 제어 신호를 생성할 수 있다(350).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
10: 차량
20: 구동 장치 30: 제동 장치
40: 조향 장치 50: 디스플레이 장치
60: 오디오 장치 110: 전방 카메라
120: 전방 레이더 130: 라이다 센서
140: 제어 장치

Claims (17)

  1. 차량의 주행을 보조하는 장치에 있어서,
    상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 및
    상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어 장치를 포함하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하되, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것에 응답하여, 중앙선을 침범한 상기 선행차량을 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 선행차량이 중앙선을 침범한 것에 응답하여, 상기 차량의 제동 장치의 제동 유압을 확보하도록 제어 신호를 생성하는 보조 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 전방 교차로를 식별하고, 상기 차량과 상기 교차로간의 거리가 미리 정해진 거리보다 적은 것에 응답하여, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것을 식별하는 보조 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 보조 장치는,
    레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함하여 상기 차량의 전방에 관한 센싱 정보를 생성하는 센서;를 더 포함하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 센싱 정보를 처리하고, 상기 센싱 정보를 처리한 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하는 보조 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도를 식별하고, 상기 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 선행차량의 주행 방향이 상기 차량이 주행 중인 차로를 향하는 것에 응답하여, 상기 차량의 속도를 상기 선행차량의 속도로 제어하도록 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 선행차량의 주행 방향이 상기 차량이 주행 중인 차로와 멀어지는 방향이고, 상기 선행차량과 상기 차량의 거리가 미리 정해진 거리보다 멀어지는 것에 응답하여, 상기 선행차량을 상기 차량의 제어에 기초하는 선행차량에서 제외하는 보조 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 선행차량이 중앙선을 침범한 것에 응답하여, 상기 차량의 디스플레이 장치 및 오디오 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 장치.
  9. 차량의 주행을 보조하는 방법에 있어서,
    상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지는 카메라에 의하여, 영상 데이터를 획득하고;
    상기 영상 데이터를 처리하는 것에 기초하여 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하고;
    상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것에 응답하여, 중앙선을 침범한 상기 선행차량을 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것을 포함하는 보조 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 신호를 생성하는 것은,
    상기 선행차량이 중앙선을 침범한 것에 응답하여, 상기 차량의 제동 장치의 제동 유압을 확보하도록 제어 신호를 생성하는 보조 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 식별하는 것은,
    상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 전방 교차로를 식별하고, 상기 차량과 상기 교차로간의 거리가 미리 정해진 거리보다 적은 것에 응답하여, 상기 선행차량이 중앙선을 침범하는 것을 식별하는 보조 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 보조 방법은,
    레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함하는 센서에 의해 상기 차량의 전방에 관한 센싱 정보를 생성하는 것;을 더 포함하고,
    상기 식별하는 것은,
    상기 센싱 정보를 처리하고, 상기 센싱 정보를 처리한 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행 차선 및 상기 차량의 전방에서 주행 중인 선행차량을 식별하는 보조 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 식별하는 것은,
    상기 영상 데이터를 처리한 것에 기초하여, 상기 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도를 식별하고,
    상기 제어 신호를 생성하는 것은,
    상기 선행차량의 주행 방향 및 상대 속도 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어 신호를 생성하는 것은,
    상기 선행차량의 주행 방향이 상기 차량이 주행 중인 차로를 향하는 것에 응답하여, 상기 차량의 속도를 상기 선행차량의 속도로 제어하도록 상기 차량을 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 제어 신호를 생성하는 것은,
    상기 선행차량의 주행 방향이 상기 차량이 주행 중인 차로와 멀어지는 방향이고, 상기 선행차량과 상기 차량의 거리가 미리 정해진 거리보다 멀어지는 것에 응답하여, 상기 선행차량을 상기 차량의 제어에 기초하는 선행차량에서 제외하는 보조 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제어 신호를 생성하는 것은,
    상기 선행차량이 중앙선을 침범한 것에 응답하여, 상기 차량의 디스플레이 장치 및 오디오 장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어 신호를 생성하는 보조 방법.
  17. 제9항의 차량의 주행을 보조하는 방법을 실행시킬 수 있는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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