KR20230037073A - 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 (a) 관제차량이 무인 자율주행 차량의 전방 또는 후방에서 무인 자율주행 차량과 함께 주행하는 단계, (b) 관제차량이 무인 자율주행 차량 또는 관제센터에 대한 비상상황을 인지하는 단계, (c) 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계 및 (d) 관제차량이 비상상황에 따라 무인 자율주행 차량을 수동 또는 자동으로 원격제어하는 단계를 포함하고, 무인 자율주행 차량 및 관제차량은 5G 기반의 무선 네트워크로 무선통신하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 제공한다.
Description
본 발명은 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 자율주행 차량과 인접하도록 주행하면서 무인 자율주행 차량과 실시간 통신을 통하여 무인 자율주행 차량의 안전성 확보하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
무인 자율주행 차량의 무인 자율주행 시, 현장의 이상 상황 실시간 대처 및 관리를 위한 관제 타워가 존재한다.
그러나, 기존에는 무인 자율주행 차량의 무인 자율주행 시, 자율 주행 상황 등을 현장에서 실시간으로 전달하지 않고, 수집 데이터의 제약이 있거나 개념 단계(시뮬레이션)에 머물러 있는 경우가 많았다.
또한, 상기한 관제 타워는 터널 등과 같이 무인 자율주행 차량과의 통신이 불가한 상황이 발생할 경우, 무인 자율주행 차량을 관제 및 제어하기 어려우므로 무인 자율주행 차량과 함께 주행하면서 무인 자율주행 차량과 실시간으로 통신하면서 무인 자율주행 차량을 제어하기 위한 안전 보조 차량의 도입이 필요하다.
구체적으로 무인 자율 주행 시 주행 지역 내의 변동성을 동반할 수 있는 교통 장애, 도로 환경, 주변 시정 상황 등으로 인한 안전 보조 센서들의 기능 저하가 예상될 수 있다.
특히, 신규로 개발되는 무인 자율 주행 차량은 안전 관련부의 검증이 추가적으로 필요하므로 비상 상황의 발생시, 유연한 대처가 어려울 수 있다.
이에 따라 주행 지역 내의 차량 경로를 선 주행하여 변동성을 동반할 수 있는 교통 장애, 도로 환경, 주변 시정 상황 등을 실시간으로 관제하여 무인 자율 주행 운행의 안전성 확보하는 기술이 필요한 실정이다.
(특허문헌 1) 등록특허공보 제10-2259729호(2021.05.27.)
(특허문헌 2) 공개특허공보 제10-2020-0143309호(2020.12.23.)
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 무인 자율주행 차량에 구비된 통합제어부가 비정상 동작을 하거나 무인 자율주행 차량과 관제센터 간의 통신상태가 불량하거나 관제차량에서 무인 자율주행 차량의 비정상 동작을 인지할 경우, 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한을 획득하여 무인 자율주행 차량을 원격제어하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 (a) 관제차량이 무인 자율주행 차량의 전방 또는 후방에서 무인 자율주행 차량과 함께 주행하는 단계; (b) 상기 관제차량이 상기 무인 자율주행 차량 또는 관제센터에 대한 비상상황을 인지하는 단계; (c) 상기 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계; 및 (d) 상기 관제차량이 상기 비상상황에 따라 상기 무인 자율주행 차량을 수동 또는 자동으로 원격제어하는 단계;를 포함하고, 상기 무인 자율주행 차량 및 상기 관제차량은 5G 기반의 무선 네트워크로 무선통신하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 관제차량이 상기 무인 자율주행 차량으로부터 전송되는 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계; (b2) 상기 관제차량이 상기 무인 자율주행 차량으로부터 전송되는 동작신호를 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계; (b3) 상기 관제센터가 상기 무인 자율주행 차량으로부터 전송되는 상기 주행영상 및 상기 동작신호를 실시간으로 수신한 후 상기 관제차량으로 통신상태신호를 전송하는 단계; (b4) 상기 관제차량이 상기 주행영상 및 상기 동작신호를 기반으로 상기 무인 자율주행 차량에 대한 비상상황을 판단하는 단계; 및 (b5) 상기 관제차량이 상기 통신상태신호의 수신 여부에 따라 상기 관제센터에 대한 비상상황을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b1) 단계는, (b11) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 무인 촬영부가 상기 무인 자율주행 차량을 촬영하여 상기 무인 자율주행 차량에 대한 상기 주행영상을 획득하는 단계; 및 (b12) 상기 관제차량에 구비된 관제 촬영부가 상기 관제차량의 주변환경을 촬영한 주변환경영상을 획득하는 단계;를 포함하고, 상기 (b11) 단계에서, 상기 무인 촬영부는 초저지연 카메라인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b12) 단계에서, 상기 주변환경정보는 상기 관제차량의 외측면으로부터 3m 내지 4m 내에 있는 저면 영역을 촬영한 저면 영상, 상기 관제차량의 외측면으로부터 20m 내지 30m 내에 있는 근거리 영역을 촬영한 근거리 영상, 상기 관제차량으로부터 100mm 내지 200m 내에 있는 원거리 영역을 촬영한 원거리 영상, 교통 및 도로 상황에 대한 교통정보, 선행차량과의 거리, 상기 선행차량의 속도, 상기 무인 자율주행 차량과의 거리, 상기 무인 자율주행 차량의 속도 및 기설정된 주행상황을 벗어난 주행상황에 대한 이벤트정보를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, (b13) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 영상송신부가 상기 무인 촬영부로부터 전송되는 상기 주행영상을 압축하는 단계; (b14) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 통신부가 상기 영상송신부로부터 전송되는 상기 압축된 주행영상을 상기 관제차량으로 전송하는 단계; 및 (b15) 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부가 상기 통신부로부터 전송되는 상기 압축된 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b2) 단계는, (b21) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 통합제어부가 상기 관제차량에 구비된 구동조작부를 제어하는 단계; (b22) 상기 통합제어부가 상기 구동조작부로부터 전송되는 차량내부정보를 수신하는 단계; (b23) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 연계단말부가 상기 통합제어부로부터 전송되는 상기 차량내부정보를 표준화된 프로토콜로 변환시키는 단계; (b24) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 통신부가 상기 연계단말부로부터 전송되는 상기 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부로 전송하는 단계; 및 (b25) 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부가 상기 통신부로부터 전송되는 상기 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b2) 단계는, (b26) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 센서부가 상기 통합제어부를 실시간으로 감지한 결과에 따라 정상 동작신호 또는 비정상 동작신호를 생성하여 상기 통신부로 전송하는 단계; 및 (b27) 상기 통신부가 상기 관제차량에 구비된 원격제어부로 상기 정상 동작신호 또는 상기 비정상 동작신호를 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b3) 단계는, (b31) 상기 관제센터에 구비된 관제 제어부가 상기 관제차량으로부터 전송되는 상기 주행영상 및 상기 동작신호를 실시간으로 수신하는 단계; (b32) 상기 관제 제어부가 상기 관제차량에 구비된 원격제어부로 상기 무인 자율주행 차량과 상기 관제센터 간의 통신상태에 대한 상기 통신상태신호를 전송하는 단계; 및 (b33) 상기 원격제어부가 상기 관제 제어부로부터 전송되는 상기 통신상태신호를 실시간으로 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b4) 단계는, (b41) 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부가 상기 관제차량에 구비된 관제 촬영부에서 상기 관제차량의 주변환경을 촬영한 주변환경영상, 상기 주행영상 및 상기 차량내부정보를 기반으로 상기 무인 자율주행 차량의 정상 주행 또는 비정상 주행에 따른 주행신호를 생성하여 상기 원격제어부로 전송하는 단계; 및 (b42) 상기 원격제어부가 상기 통신부로부터 전송되는 상기 동작신호 및 상기 주행신호를 기반으로 상기 무인 자율주행 차량에 대한 비상상황을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b5) 단계는, (b51) 상기 원격제어부가 상기 관제 제어부로부터 상기 통신상태신호를 수신할 경우, 상기 무인 자율주행 차량이 정상상황인 것으로 판단하는 단계; 및 (b52) 상기 원격제어부가 상기 관제 제어부로부터 상기 통신상태신호를 미수신할 경우, 상기 무인 자율주행 차량이 상기 비상상황인 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 원격제어부로 상기 비정상 동작신호가 전송되면, 상기 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계; 및 (c2) 상기 원격제어부로 상기 정상 동작신호가 전송되면, 상기 무인 자율주행 차량이 상기 제어 권한을 유지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c3) 상기 무인 자율주행 차량이 상기 정상상황인 경우, 상기 관제센터가 상기 무인 자율주행 차량에 대한 상기 제어 권한을 유지하는 단계; 및 (c4) 상기 무인 자율주행 차량이 상기 비상상황인 경우, 상기 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 무인 자율주행 차량에 구비된 통합제어부가 비정상 동작을 하거나 무인 자율주행 차량과 관제센터 간의 통신상태가 불량하거나 관제차량에서 무인 자율주행 차량의 비정상 동작을 인지할 경우, 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한을 획득하여 무인 자율주행 차량을 원격제어함으로써 무인 자율주행 차량에 대한 안전성을 확보할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 이동식 관제시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 이동식 관제시스템을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 자체적으로 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 자체적으로 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 구동조작부의 정상 동작을 확인함에 따라 통합제어부가 구동조작부를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제차량이 무인 자율주행 차량의 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제차량이 무인 자율주행 차량의 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제센터와 무인 자율주행 차량의 통신이 불가한 상태를 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제센터와 무인 자율주행 차량의 통신이 불가한 상태에서 관제차량이 무인 자율주행 차량을 원격제어하는 것을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 이동식 관제시스템을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 자체적으로 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 자체적으로 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 구동조작부의 정상 동작을 확인함에 따라 통합제어부가 구동조작부를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제차량이 무인 자율주행 차량의 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제차량이 무인 자율주행 차량의 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제센터와 무인 자율주행 차량의 통신이 불가한 상태를 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제센터와 무인 자율주행 차량의 통신이 불가한 상태에서 관제차량이 무인 자율주행 차량을 원격제어하는 것을 나타낸 블록도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
1. 이동식 관제시스템(300)
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 이동식 관제시스템을 우선적으로 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 이동식 관제시스템을 나타낸 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 구현하기 위한 이동식 관제시스템을 나타낸 개념도이다.
이동식 관제시스템(300)은 무인 자율주행 차량(100) 및 관제차량(200)을 포함한다.
무인 자율주행 차량(100)은 무인 촬영부(110), 영상송신부(120), 구동조작부(130), 통합제어부(140), 센서부(150), 비상제어부(160), 연계단말부(170) 및 통신부(180)를 포함한다.
무인 촬영부(110)는 무인 자율주행 차량(100)의 내부 및 외측면에 장착되어 주행 중인 무인 자율주행 차량(100)의 주변을 촬영한다. 이를 위한 무인 촬영부(110)는 예시적으로 초저지연 카메라일 수 있다.
또한, 무인 촬영부(110)는 주행 중인 무인 자율주행 차량(100)의 주변이 촬영된 주행영상을 획득하여 영상송신부(120)로 전송한다.
영상송신부(120)는 무인 촬영부(110)로부터 전송되는 주행영상을 수신한 후 압축한다. 이러한 영상송신부(120)는 무선 네트워크를 이용하여 압축된 주행영상을 통신부(150)로 전송한다.
구동조작부(130)는 조향부(131), 가속부(132) 및 브레이크(133)를 포함한다.
조향부(131)는 무인 자율주행 차량(100)의 진행 방향을 임의대로 바꾸기 위한 장치로서 조향 시스템이라고도 한다.
예시적으로 조향부(131)는 조향 핸들, 조향축 등으로 구성되어 조향력을 기어 장치에 전달하는 조작 기구이고, 조향력의 방향을 바꾸어 줌과 동시에 회전력을 증대시켜 주행 링크 기구에 전달하는 기어 장치 및 기어 장치의 작동을 앞바퀴에 전달하고 좌우 바퀴의 관계 위치를 바르게 지지하는 링크 기구 등으로 구성될 수 있다.
가속부(132)는 무인 자율주행 차량(100)을 가속시키기 위한 장치로서, 예시적으로 엑셀레이터일 수 있다.
브레이크(133)는 무인 자율주행 차량(100)을 정지시키기 위한 장치이다.
상기한 조향부(131), 가속부(132) 및 브레이크(133)는 통합제어부(140) 및 비상제어부(160)와 전기적으로 연결되어 상황에 따라 통합제어부(140) 또는 비상제어부(160)에 의해 제어된다.
통합제어부(140)는 구동조작부(130), 센서부(150) 및 연계단말부(170)와 전기적으로 연결되어 구동조작부(130), 센서부(150) 및 연계단말부(170)를 제어한다.
또한, 통합제어부(140)는 무인 자율주행 차량(100)이 자율주행하기 위한 기설정된 프로그램에 따라 무인 자율주행 차량(100)의 자율주행을 통합적으로 제어한다.
센서부(150)는 통합제어부(140)와 전기적으로 연결되어 통합제어부(140)가 정상적으로 동작하는지 여부를 실시간으로 감지한 후 감지된 결과에 따라 정상 동작신호 또는 비정상 동작신호를 생성하여 무선 네트워크를 통해 통신부(180)로 전송한다.
비상제어부(160)는 조향부(131), 가속부(132) 및 브레이크(133)와 전기적으로 연결된다.
상기한 비상제어부(160)는 조향부(131), 가속부(132) 및 브레이크(133) 중 적어도 어느 하나가 오작동하고 통합제어부(140)가 비정상적으로 동작할 경우, 관제차량(200)에 구비된 원격제어부(230)에 의해 원격제어되고, 이에 따라 통합제어부(140)를 대신하여 조향부(131), 가속부(132) 및 브레이크(133)를 제어한다.
연계단말부(170)는 통합제어부(140)와 전기적으로 연결되어 통합제어부(140)를 통해 전송되는 조향부(131), 가속부(132) 및 브레이크(133)에 대한 차량내부정보를 수신하여 표준화된 프로토콜로 변환시킨다. 이후 연계단말부(170)는 무선 네트워크를 이용하여 표준화된 프로토콜로 변환시킨 차량내부정보를 통신부(180)로 전송한다.
통신부(180)는 영상송신부(120), 연계단말부(170), 관제차량(200)에 구비된 관제모니터링부(220) 및 원격제어부(230)와 무선 네트워크를 통해 통신하는 5G 모듈일 수 있다. 이에 따른 통신부(180)는 영상송신부(120)로부터 전송되는 압축된 주행영상을 수신하여 관제모니터링부(220)로 전송하고, 연계단말부(170)로부터 전송되는 표준화된 프로토콜로 변환시킨 차량내부정보를 수신한 후 원격제어부(230)로 전송한다.
관제차량(200)은 관제 촬영부(210), 관제모니터링부(220), 원격제어부(230) 및 비상상황 알림부(240)를 포함한다.
관제 촬영부(210)는 무인 자율주행 차량(100)의 후방에 장착되어 원거리 영역(무인 자율주행 차량을 중심으로 100m 내지 200m 거리의 영역)을 실시간으로 촬영한 원거리 영상을 획득하는 회전형 IP 카메라와 고정형 IP 카메라, 무인 자율주행 차량(100)의 후방 외측면에 장착되어 저면영역(무인 자율주행 차량을 중심으로 3m 내지 4m 거리의 영역)을 실시간으로 촬영한 저면영상을 획득하는 다수의 어라운드뷰 카메라, 무인 자율주행 차량(100)의 전방, 후방 및 양측면에 장착되어 근거리 영역(무인 자율주행 차량을 중심으로 20m 내지 30m 거리의 영역)을 실시간으로 촬영한 근거리 영상을 획득하는 소형 카메라를 포함할 수 있다.
특히, 회전형 IP 카메라 이벤트정보를 감지하고 이벤트 발생 시 추적한다. 여기서, 이벤트정보는 관제차량(100)의 주행 시, 안전한 주행상황을 벗어난 예외적인 주행상황에 대한 정보이다.
예시적으로 횡단보도가 아닌 도로에서 보행자가 무단횡단을 하는 경우, 회전형 IP 카메라는 벌어진 상황이 안전한 주행상황을 벗어난 이벤트 상황임을 판단하고, 이에 따라 보행자의 이동경로를 추적함과 동시에 이와 관련하여 생성된 이벤트정보를 생성하여 관제모니터링부(230)로 전송한다.
상기한 관제 촬영부(210)는 관제차량(200)의 주변환경을 촬영한 원거리 영상, 근거리 영상, 저면 영상 및 이벤트정보에 대한 이벤트영상을 포함하는 주변환경영상을 획득하여 관제모니터링부(220)로 전송한다.
관제모니터링부(220)는 통신부(180)로부터 전송되는 압축된 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링한다.
또한, 관제모니터링부(220)는 통신부(180)로부터 전송되는 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 수신하여 실시간으로 모니터링한다.
또한, 관제모니터링부(220)는 관제 촬영부(210)에서 관제차량(200)의 주변환경을 촬영한 주변환경영상을 수신한다.
상기한 관제모니터링부(220)는 주변환경영상, 주행영상 및 차량내부정보를 기반으로 무인 자율주행 차량의 정상 주행 또는 비정상 주행에 따른 주행신호를 생성하여 원격제어부(230)로 전송한다.
원격제어부(230)는 관제모니터링부(220)로부터 전송되는 주변환경영상, 주행영상 및 차량내부정보를 기반으로 한 주행신호(정상 주행신호 또는 비정상 주행신호) 또는 무인 자율주행 차량(100)과 관제센터(10) 간의 통신상태에 대한 통신상태신호의 유무에 따른 주행신호(정상 주행신호 또는 비정상 주행신호)에 따라 무인 자율주행 차량(100)이 비상상황인지 아니면 정상상황인지에 대한 판단을 수행한다.
만약, 무인 자율주행 차량(100) 또는 관제센터(10)가 정상상황이라고 판단될 경우, 관제차량(200)은 무인 자율주행 차량(100) 또는 관제센터(10)로부터 무인 자율주행 차량(100)에 대한 제어 권한을 부여받지 않는다.
한편, 무인 자율주행 차량(100) 또는 관제센터(10)가 비정상상황이라고 판단될 경우, 관제차량(200)은 무인 자율주행 차량(100) 또는 관제센터(10)로부터 무인 자율주행 차량(100)에 대한 제어 권한을 부여받아 무인 자율주행 차량(100)을 제어한다.
이때, 원격제어부(230)는 무인 자율주행 차량(100)를 수동 또는 자동으로 원격제어할 수 있다.
비상상황 알림부(240)는 원격제어부(230)에서 무인 자율주행 차량(100) 또는 관제센터(10)가 비정상상황이라고 판단한 경우, 비정상상황임을 알리기 위하여 외부로 경고를 표시할 수 있다.
예시적으로 비상상황 알림부(240)는 경고음의 크기, 패턴 등을 조절하여 경고음을 발생시킨다. 예를 들어, 비상상황 알림부(240)는 5초 동안 경고음을 지속적으로 발생시킨 후 5초 동안 멈추는 패턴으로 반복하여 경고음을 발생시키거나 비프음과 유사하게 경고음을 발생시킬 수 있다.
또한, 비상상황 알림부(240)는 경고등을 지속적으로 켜거나 점멸하는 형태로 동작시킬 수 있다. 이때, 경고등의 색상은 적색일 수 있으나, 그 외의 색상을 조합하여 경고등을 동작시킬 수 있다.
2. 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법은 (a) 관제차량(200)이 무인 자율주행 차량(100)의 전방 또는 후방에서 무인 자율주행 차량(100)과 함께 주행하는 단계(S100), (b) 관제차량(200)이 무인 자율주행 차량(100) 또는 관제센터(10)에 대한 비상상황을 인지하는 단계(S200), (c) 무인 자율주행 차량(100)에 대한 제어 권한이 관제차량(200)으로 전환되는 단계(S300) 및 (d) 관제차량(200)이 비상상황에 따라 무인 자율주행 차량(100)을 수동 또는 자동으로 원격제어하는 단계(S400)를 포함한다.
여기서, 무인 자율주행 차량(100) 및 관제차량(200)은 5G 기반의 무선 네트워크로 무선통신한다.
상기 (a) 단계에서는 관제차량(200)이 무인 자율주행 차량(100)과 인접(무인 자율주행 차량의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 곳에 위치)하면서 주행한다. 다만, 관제차량(200)은 무인 자율주행 차량(100)을 관제하기 위한 이동식 수단이므로 무인 자율주행 차량(100)보다 선행하여 주행하는 것이 바람직하다.
다음, 상기 (b) 단계는, (b1) 관제차량(200)이 무인 자율주행 차량(100)으로부터 전송되는 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계, (b2) 관제차량(200)이 무인 자율주행 차량(100)으로부터 전송되는 동작신호를 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계, (b3) 관제센터(10)가 무인 자율주행 차량(100)으로부터 전송되는 주행영상 및 동작신호를 실시간으로 수신한 후 관제차량으로 통신상태신호를 전송하는 단계, (b4) 관제차량(200)이 주행영상 및 동작신호를 기반으로 무인 자율주행 차량(100)에 대한 비상상황을 판단하는 단계 및 (b5) 관제차량(200)이 통신상태신호의 수신 여부에 따라 관제센터에 대한 비상상황을 판단하는 단계를 포함한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 자체적으로 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 블록도이다.
도 4를 참조하면, 구체적으로 상기 (b1) 단계는, (b11) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 무인 촬영부(110)가 무인 자율주행 차량(100)을 촬영하여 무인 자율주행 차량(100)에 대한 주행영상을 획득하는 단계 및 (b12) 관제차량(200)에 구비된 관제 촬영부(210)가 관제차량(200)의 주변환경을 촬영한 주변환경영상을 획득하는 단계를 포함한다.
상기 (b11) 단계에서, 무인 촬영부(110)는 초저지연 카메라일 수 있다.
다음, 상기 (b12) 단계에서, 주변환경정보는 관제차량(200)의 외측면으로부터 3m 내지 4m 내에 있는 저면 영역을 촬영한 저면 영상, 관제차량(200)의 외측면으로부터 20m 내지 30m 내에 있는 근거리 영역을 촬영한 근거리 영상, 관제차량(200)으로부터 100mm 내지 200m 내에 있는 원거리 영역을 촬영한 원거리 영상, 교통 및 도로 상황에 대한 교통정보, 선행차량과의 거리, 선행차량의 속도, 무인 자율주행 차량과의 거리, 무인 자율주행 차량의 속도 및 기설정된 주행상황을 벗어난 주행상황에 대한 이벤트정보를 포함한다.
상기한 무인 촬영부(110)는 저면 영상, 근거리 영상 및 원거리 영상을 고해상도로 촬영할 수 있다.
다음, 도 4를 참조하면, 상기 (b1) 단계는, (b13) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 영상송신부(120)가 무인 촬영부(110)로부터 전송되는 주행영상을 압축하는 단계, (b14) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 통신부(180)가 영상송신부(120)로부터 전송되는 압축된 주행영상을 관제차량(200)으로 전송하는 단계 및 (b15) 관제차량(200)에 구비된 관제모니터링부(220)가 통신부(180)로부터 전송되는 압축된 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계를 더 포함한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 자체적으로 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 순서도이다. 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 무인 자율주행 차량이 구동조작부의 정상 동작을 확인함에 따라 통합제어부가 구동조작부를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다. 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제차량이 무인 자율주행 차량의 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 블록도이다. 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제차량이 무인 자율주행 차량의 고장을 인지 시, 제어 과정을 나타낸 순서도이다.
상기 (b2) 단계는, (b21) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 통합제어부(140)가 관제차량(200)에 구비된 구동조작부(130)를 제어하는 단계, (b22) 통합제어부(140)가 구동조작부(130)로부터 전송되는 차량내부정보를 수신하는 단계, (b23) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 연계단말부(170)가 통합제어부(140)로부터 전송되는 차량내부정보를 표준화된 프로토콜로 변환시키는 단계, (b24) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 통신부(180)가 연계단말부(170)로부터 전송되는 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 관제차량(200)에 구비된 관제모니터링부(220)로 전송하는 단계 및 (b25) 관제차량(200)에 구비된 관제모니터링부(220)가 통신부(180)로부터 전송되는 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계를 포함한다.
다음, 상기 (b2) 단계는, (b26) 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 센서부(150)가 통합제어부(140)를 실시간으로 감지한 결과에 따라 정상 동작신호 또는 비정상 동작신호를 생성하여 통신부(180)로 전송하는 단계 및 (b27) 통신부(180)가 관제차량(200)에 구비된 원격제어부(230)로 정상 동작신호 또는 비정상 동작신호를 전송하는 단계를 더 포함한다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제센터와 무인 자율주행 차량의 통신이 불가한 상태를 나타낸 블록도이다. 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법에서 관제센터와 무인 자율주행 차량의 통신이 불가한 상태에서 관제차량이 무인 자율주행 차량을 원격제어하는 것을 나타낸 블록도이다.
다음, 상기 (b3) 단계는, (b31) 관제센터(10)에 구비된 관제 제어부(11)가 관제차량(200)으로부터 전송되는 주행영상 및 동작신호를 실시간으로 수신하는 단계, (b32) 관제 제어부(11)가 관제차량(200)에 구비된 원격제어부(230)로 무인 자율주행 차량(100)과 관제센터(10) 간의 통신상태에 대한 통신상태신호를 전송하는 단계 및 (b33) 원격제어부(230)가 관제 제어부(11)로부터 전송되는 통신상태신호를 실시간으로 수신하는 단계를 포함한다.
다음, 상기 (b4) 단계는, (b41) 관제차량(200)에 구비된 관제모니터링부(220)가 관제차량(200)에 구비된 관제 촬영부(210)에서 관제차량의 주변환경을 촬영한 주변환경영상, 주행영상 및 차량내부정보를 기반으로 무인 자율주행 차량(100)의 정상 주행 또는 비정상 주행에 따른 주행신호를 생성하여 원격제어부(230)로 전송하는 단계 및 (b42) 원격제어부(230)가 통신부(180)로부터 전송되는 동작신호 및 주행신호를 기반으로 무인 자율주행 차량(100)에 대한 비상상황을 판단하는 단계를 포함한다.
다음, 상기 (b5) 단계는, (b51) 원격제어부(230)가 관제 제어부(220)로부터 통신상태신호를 수신할 경우, 무인 자율주행 차량(100)이 정상상황인 것으로 판단하는 단계 및 (b52) 원격제어부(230)가 관제 제어부(11)로부터 통신상태신호를 미수신할 경우, 무인 자율주행 차량(100)이 비상상황인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
다음, 상기 (c) 단계는, (c1) 원격제어부(230)로 비정상 동작신호가 전송되면, 무인 자율주행 차량(100)에 대한 제어 권한이 관제차량(200)으로 전환되는 단계 및 (c2) 원격제어부(230)로 정상 동작신호가 전송되면, 무인 자율주행 차량(100)이 제어 권한을 유지하는 단계를 포함한다.
추가적으로 상기 (c) 단계는, (c3) 무인 자율주행 차량(100)이 정상상황인 경우, 관제센터(10)가 무인 자율주행 차량(100)에 대한 제어 권한을 유지하는 단계 및 (c4) 무인 자율주행 차량(100)이 비상상황인 경우, 무인 자율주행 차량(100)에 대한 제어 권한이 관제차량(200)으로 전환되는 단계를 포함한다.
상기한 바에 따른 본 발명은 무인 자율주행 차량(100)에서 구동조작부(130)를 제어하는 통합제어부(140)가 정상 동작할 경우 구동조작부(130)의 동작도 정상적으로 동작하는 것으로 판단하여 무인 자율주행 차량(100)에 구비된 통합제어부(140)가 자체적으로 구동조작부(130)의 동작을 제어한다.
만약, 센서부(150)에 의해 구동조작부(130)를 제어하는 통합제어부(140)가 비정상 동작하는 것으로 판단될 경우, 관제차량(200)에 구비된 원격제어부(230)가 비상제어부(160)로 원격제어신호를 전송하고, 이에 따른 비상제어부(160)는 구동조작부(130)의 동작을 제어한다.
한편, 무인 자율주행 차량(100)과 관제센터(10) 간의 통신상태가 양호할 경우, 관제센터(10)는 무인 자율주행 차량(200)에 대한 제어 권한을 유지하여 무인 자율주행 차량(200)을 제어한다.
만약, 무인 자율주행 차량(100)과 관제센터(10) 간의 통신상태가 양호할 경우, 무인 자율주행 차량(200)에 대한 제어 권한이 관제센터(10)에서 관제차량(200)으로 전환되고, 이에 따라 관제차량(200)에 구비된 원격제어부(230)는 무인 자율주행 차량(100)을 원격제어한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 무인 자율주행 차량
110: 무인 촬영부
120: 영상송신부
130: 구동조작부
131: 조향부
132: 가속부
133: 브레이크
140: 통합제어부
150: 센서부
160: 비상제어부
170: 연계단말부
180: 통신부
200: 관제차량
210: 관제 촬영부
220: 관제모니터링부
230: 원격제어부
240: 비상상황 알림부
300: 이동식 관제시스템
110: 무인 촬영부
120: 영상송신부
130: 구동조작부
131: 조향부
132: 가속부
133: 브레이크
140: 통합제어부
150: 센서부
160: 비상제어부
170: 연계단말부
180: 통신부
200: 관제차량
210: 관제 촬영부
220: 관제모니터링부
230: 원격제어부
240: 비상상황 알림부
300: 이동식 관제시스템
Claims (12)
- (a) 관제차량이 무인 자율주행 차량의 전방 또는 후방에서 무인 자율주행 차량과 함께 주행하는 단계;
(b) 상기 관제차량이 상기 무인 자율주행 차량 또는 관제센터에 대한 비상상황을 인지하는 단계;
(c) 상기 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계; 및
(d) 상기 관제차량이 상기 비상상황에 따라 상기 무인 자율주행 차량을 수동 또는 자동으로 원격제어하는 단계;를 포함하고,
상기 무인 자율주행 차량 및 상기 관제차량은 5G 기반의 무선 네트워크로 무선통신하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제1 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b1) 상기 관제차량이 상기 무인 자율주행 차량으로부터 전송되는 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계;
(b2) 상기 관제차량이 상기 무인 자율주행 차량으로부터 전송되는 동작신호를 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계;
(b3) 상기 관제센터가 상기 무인 자율주행 차량으로부터 전송되는 상기 주행영상 및 상기 동작신호를 실시간으로 수신한 후 상기 관제차량으로 통신상태신호를 전송하는 단계;
(b4) 상기 관제차량이 상기 주행영상 및 상기 동작신호를 기반으로 상기 무인 자율주행 차량에 대한 비상상황을 판단하는 단계; 및
(b5) 상기 관제차량이 상기 통신상태신호의 수신 여부에 따라 상기 관제센터에 대한 비상상황을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제2 항에 있어서,
상기 (b1) 단계는,
(b11) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 무인 촬영부가 상기 무인 자율주행 차량을 촬영하여 상기 무인 자율주행 차량에 대한 상기 주행영상을 획득하는 단계; 및
(b12) 상기 관제차량에 구비된 관제 촬영부가 상기 관제차량의 주변환경을 촬영한 주변환경영상을 획득하는 단계;를 포함하고,
상기 (b11) 단계에서, 상기 무인 촬영부는 초저지연 카메라인 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제3 항에 있어서,
상기 (b12) 단계에서,
상기 주변환경정보는 상기 관제차량의 외측면으로부터 3m 내지 4m 내에 있는 저면 영역을 촬영한 저면 영상, 상기 관제차량의 외측면으로부터 20m 내지 30m 내에 있는 근거리 영역을 촬영한 근거리 영상, 상기 관제차량으로부터 100mm 내지 200m 내에 있는 원거리 영역을 촬영한 원거리 영상, 교통 및 도로 상황에 대한 교통정보, 선행차량과의 거리, 상기 선행차량의 속도, 상기 무인 자율주행 차량과의 거리, 상기 무인 자율주행 차량의 속도 및 기설정된 주행상황을 벗어난 주행상황에 대한 이벤트정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제3 항에 있어서,
(b13) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 영상송신부가 상기 무인 촬영부로부터 전송되는 상기 주행영상을 압축하는 단계;
(b14) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 통신부가 상기 영상송신부로부터 전송되는 상기 압축된 주행영상을 상기 관제차량으로 전송하는 단계; 및
(b15) 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부가 상기 통신부로부터 전송되는 상기 압축된 주행영상을 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제2 항에 있어서,
상기 (b2) 단계는,
(b21) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 통합제어부가 상기 관제차량에 구비된 구동조작부를 제어하는 단계;
(b22) 상기 통합제어부가 상기 구동조작부로부터 전송되는 차량내부정보를 수신하는 단계;
(b23) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 연계단말부가 상기 통합제어부로부터 전송되는 상기 차량내부정보를 표준화된 프로토콜로 변환시키는 단계;
(b24) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 통신부가 상기 연계단말부로부터 전송되는 상기 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부로 전송하는 단계; 및
(b25) 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부가 상기 통신부로부터 전송되는 상기 표준화된 프로토콜로 변환된 차량내부정보를 수신하여 실시간으로 모니터링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제6 항에 있어서,
상기 (b2) 단계는,
(b26) 상기 무인 자율주행 차량에 구비된 센서부가 상기 통합제어부를 실시간으로 감지한 결과에 따라 정상 동작신호 또는 비정상 동작신호를 생성하여 상기 통신부로 전송하는 단계; 및
(b27) 상기 통신부가 상기 관제차량에 구비된 원격제어부로 상기 정상 동작신호 또는 상기 비정상 동작신호를 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제2 항에 있어서,
상기 (b3) 단계는,
(b31) 상기 관제센터에 구비된 관제 제어부가 상기 관제차량으로부터 전송되는 상기 주행영상 및 상기 동작신호를 실시간으로 수신하는 단계;
(b32) 상기 관제 제어부가 상기 관제차량에 구비된 원격제어부로 상기 무인 자율주행 차량과 상기 관제센터 간의 통신상태에 대한 상기 통신상태신호를 전송하는 단계; 및
(b33) 상기 원격제어부가 상기 관제 제어부로부터 전송되는 상기 통신상태신호를 실시간으로 수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제7 항에 있어서,
상기 (b4) 단계는,
(b41) 상기 관제차량에 구비된 관제모니터링부가 상기 관제차량에 구비된 관제 촬영부에서 상기 관제차량의 주변환경을 촬영한 주변환경영상, 상기 주행영상 및 상기 차량내부정보를 기반으로 상기 무인 자율주행 차량의 정상 주행 또는 비정상 주행에 따른 주행신호를 생성하여 상기 원격제어부로 전송하는 단계; 및
(b42) 상기 원격제어부가 상기 통신부로부터 전송되는 상기 동작신호 및 상기 주행신호를 기반으로 상기 무인 자율주행 차량에 대한 비상상황을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제8 항에 있어서,
상기 (b5) 단계는,
(b51) 상기 원격제어부가 상기 관제 제어부로부터 상기 통신상태신호를 수신할 경우, 상기 무인 자율주행 차량이 정상상황인 것으로 판단하는 단계; 및
(b52) 상기 원격제어부가 상기 관제 제어부로부터 상기 통신상태신호를 미수신할 경우, 상기 무인 자율주행 차량이 상기 비상상황인 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제7 항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
(c1) 상기 원격제어부로 상기 비정상 동작신호가 전송되면, 상기 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계; 및
(c2) 상기 원격제어부로 상기 정상 동작신호가 전송되면, 상기 무인 자율주행 차량이 상기 제어 권한을 유지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
- 제10 항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
(c3) 상기 무인 자율주행 차량이 상기 정상상황인 경우, 상기 관제센터가 상기 무인 자율주행 차량에 대한 상기 제어 권한을 유지하는 단계; 및
(c4) 상기 무인 자율주행 차량이 상기 비상상황인 경우, 상기 무인 자율주행 차량에 대한 제어 권한이 상기 관제차량으로 전환되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법.
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| KR1020210119156A KR102572328B1 (ko) | 2021-09-07 | 2021-09-07 | 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법 |
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| KR1020210119156A KR102572328B1 (ko) | 2021-09-07 | 2021-09-07 | 관제차량을 이용한 무인 자율주행 차량의 제어 방법 |
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Citations (3)
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| KR20200023674A (ko) * | 2018-08-16 | 2020-03-06 | 주식회사 코암 | 자율주행차량 관제 시스템 및 방법 |
| KR102112684B1 (ko) * | 2019-07-31 | 2020-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 자율주행시스템에서 원격운전을 위한 제어 정보를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치 |
| KR102294558B1 (ko) * | 2020-02-18 | 2021-08-26 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 자율주행 차량을 양방향으로 제어하기 위한 차량용 부품 및 이의 제어방법 |
-
2021
- 2021-09-07 KR KR1020210119156A patent/KR102572328B1/ko active IP Right Grant
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| KR20200023674A (ko) * | 2018-08-16 | 2020-03-06 | 주식회사 코암 | 자율주행차량 관제 시스템 및 방법 |
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Non-Patent Citations (2)
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| 박지혁 외 4명, V2X 기반 이동형 관제차량을 활용한 자율주행 실증평가를 위한 주변 차량 데이터 계측 및 데이터 신뢰성 평가, 한국통신학회 학술대회논문집, 2021.02, 1,119 - 1,120 (2 pages) * |
| 한국생산기술연구원, 무인 자율주행 차량 인프라 구축, 2021년 8월 26일, https://www.newswire.co.kr/newsRead.php?no=929263 * |
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