KR20230036899A

KR20230036899A - 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20230036899A
Application number: KR1020210119966A
Authority: KR
Inventors: 김지수; 박범진; 문병섭; 김광호; 노창균; 임이정; 김형수
Original assignee: 한국건설기술연구원
Priority date: 2021-09-08
Filing date: 2021-09-08
Publication date: 2023-03-15
Also published as: KR102603774B1

Abstract

차량에 구비되는 라이다 및 상기 차량이 주행하는 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물을 이용하여 상기 차량의 주행을 보조할 수 있는 정보인 주행 보조 정보를 생성하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템은, 상기 도로 교통 안내 시설물로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 도로 교통 정보 인지부; 및 상기 주행 필수 조건, 상기 차량의 현재 주행 정보 및 상기 반사 패턴으로부터 획득되는 도로 교통 안내 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하는 주행 보조 정보 생성부;를 포함하며, 상기 반사 패턴은 상기 라이다에서 방출되는 레이저가 상기 도로 교통 안내 시설물에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴이다.

Description

도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법{Driving assistance information processing system and method using road traffic information facilities}

본 발명은 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히, 도로 주변에 설치되어 기호, 문자 및 그림 등의 영상 정보로 도로 교통에 대한 안내를 수행하는 표지판에 라이다를 이용하여 획득할 수 있는 정보를 더 구비하는 시설물을 이용하여 주행 보조 정보를 처리하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법에 관한 것이다.

도로를 주행하는 모든 차량은 정해진 도로의 이동 규칙과 방법에 기초하여 주행하며 이러한 규칙 및 방법은 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물(표지판)을 통해 제공되고 있다.

현재 설치되는 도로 교통 안내 시설물은 일반적으로는 문자, 도형, 기호 및 색상 등을 이용하여 서로 다른 정보를 운전자에게 시각적 인지 정보로 제공하거나, 차량에 설치되는 카메라에 영상 정보로 제공하도록 형성된다.

최근 출시되는 차량에는 자율 주행 기술이 도입되고 있다. 자율주행 기술은 운전자의 개입 없이 차량들이 능동적으로 외부 정보를 확인하고, 외부 정보에 반응하여 주행 상태를 변경하도록 하는 기술이다. 이를 위해서 자율 주행 차량에는 다양한 센서가 설치되어 센서를 통해 획득하는 외부 정보들을 이용하여 운전자의 시각에 의한 인지 기능을 대신하도록 형성된다.

영상 센서는 일 예로 카메라가 구비되며, 이를 이용하여 운전자의 시각 정보와 동일한 형태로 외부 정보를 획득하도록 형성된다. 라이다는 레이저의 반사 성질을 이용하여 외부 정보를 획득하며, 레이더는 전파를 이용하여 차량 주변에 대한 정보를 취득하고 있다.

이 중 라이다 센서를 통해 수집되는 데이터는 점군 데이터(포인트 클라우드) 형태로 표현될 수 있다. 포인트 클라우드를 구성하는 각각의 점은 라이다에서 송출된 레이저가 특정 객체의 표면에서 반사되어 수신부로 돌아오는 반사광을 획득하여 취득한 정보를 포함한다.

취득하는 정보에는 객체와의 거리(라이다를 기준으로 하는 좌표값), 객체에 대한 레이저의 반사 강도 및 반사되는 각도가 포함되며, 이는 객체의 반사면의 성질에 따라 다양한 값으로 표현될 수 있다. 따라서 현재 차량에서 사용되고 있는 라이다는 일반적으로 반사 강도와 포인트 클라우드의 개수를 통해 객체를 추정 또는 판단하고 있는 추세이다.

한편, 현재 대부분의 자율 주행 차량의 경우에는 상술한 도로의 이동 규칙과 방법을 취득하기 위해 영상 센서(카메라)를 사용하고 있다. 이로 인해 악천후 등과 같이 영상 센서를 통해 정보 취득이 불가능하거나 어려운 상황에서는 자율 주행 차량이 도로의 이동 규칙과 방법을 확인하기 어렵다는 문제점이 있다.

한국등록특허 제10-1734234호

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 라이다와 라이다에게 특정 도로 교통 안내 정보를 제공할 수 있는 도로 교통 안내 시설물을 이용하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량에 구비되는 라이다 및 상기 차량이 주행하는 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물을 이용하여 상기 차량의 주행을 보조할 수 있는 정보인 주행 보조 정보를 생성하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템이 제공된다. 상기 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템은, 상기 도로 교통 안내 시설물로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 도로 교통 정보 인지부; 및 상기 주행 필수 조건, 상기 차량의 현재 주행 정보 및 상기 반사 패턴으로부터 획득되는 도로 교통 안내 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하는 주행 보조 정보 생성부;를 포함하며, 상기 반사 패턴은 상기 라이다에서 방출되는 레이저가 상기 도로 교통 안내 시설물에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴이다.

상기 도로 교통 안내 시설물은, 기 결정된 도로 교통 정보를 상기 반사 패턴을 이용하여 상기 차량의 라이다로 전달하도록 형성되며, 상기 차량과 가까워지는 방향에 구비되어 상기 차량에 제1도로 교통 정보를 제공하는 제1면; 및 상기 차량과 멀어지는 방향에 구비되어 상기 차량에 제2도로 교통 정보를 제공하는 제2면을 포함할 수 있다.

상기 제1면은 상기 제1도로 교통 정보를 제공하기 위해 상기 제1도로 교통 정보에 대응하는 기 설정된 형상이 구비되며, 상기 기 설정된 형상은 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나가 상기 제1면의 나머지 영역과 다르게 형성될 수 있다.

상기 제1도로 교통 정보는 상기 차량의 주행 방향에 대한 도로 정보 또는 상기 차량의 현재 위치를 포함할 수 있다.

상기 제2면은 상기 제2도로 교통 정보를 제공하기 위해 상기 제2도로 교통 정보에 대응하는 기 설정된 형상이 구비되며, 상기 기 설정된 형상은 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나가 상기 제2면의 나머지 영역과 다르게 형성될 수 있다.

상기 제2도로 교통 정보는 상기 차량의 현재 위치를 포함할 수 있다.

상기 도로 교통 정보 인지부는, 상기 라이다를 통해 상기 제1면 또는 상기 제2면으로부터 상기 제1도로 교통 정보를 포함하는 제1포인트 클라우드 또는 상기 제2도로 교통 정보를 포함하는 제2포인트 클라우드를 획득하는 포인트 클라우드 획득 모듈; 상기 포인트 클라우드와 도로 교통 정보 데이터 베이스를 이용하여 상기 제1면 또는 상기 제2면에 포함된 도로 교통 안내 정보를 획득하는 도로 교통 안내 정보 획득 모듈; 및 상기 도로 교통 안내 정보에 대응하는 상기 주행 필수 조건을 획득하는 주행 필수 조건 획득 모듈;을 포함할 수 있다.

상기 도로 교통 안내 정보 획득 모듈은, 상기 포인트 클라우드를 획득하면, 상기 도로 교통 정보 데이터 베이스에 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 비교하여 상기 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 선정하고, 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보와 대응하는 상기 도로 교통 안내 정보를 획득할 수 있다.

상기 주행 보조 정보 생성부는, 상기 차량의 현재 주행 상태에 대한 정보인 상기 현재 주행 정보를 획득하는 현재 주행 정보 획득 모듈; 상기 현재 주행 정보와 상기 주행 필수 조건 및 상기 도로 교통 안내 정보를 비교하여 주행 변경이 필요한 경우 주행 변경 필요 정보를 생성하는 주행 변경 필요 정보 생성 모듈; 및 상기 주행 변경 필요 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하고, 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 상기 차량의 주행을 직접 제어하거나, 운전자가 상기 주행 보조 정보를 활용할 수 있도록 상기 운전자에게 상기 주행 보조 정보를 출력하는 주행 보조 정보 출력 모듈;을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량에 구비되는 라이다 및 상기 차량이 주행하는 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물을 이용하여 상기 차량의 주행을 보조할 수 있는 정보인 주행 보조 정보를 생성하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템을 이용하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 방법이 제공된다. 상기 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 방법은, 상기 도로 교통 안내 시설물로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 도로 교통 정보 인지부에서 상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 단계; 및 상기 주행 필수 조건, 상기 차량의 현재 주행 정보 및 상기 반사 패턴으로부터 획득되는 도로 교통 안내 정보를 이용하여 주행 보조 정보 생성부에서 상기 주행 보조 정보를 생성하는 단계;를 포함하며, 상기 반사 패턴은 상기 라이다에서 방출되는 레이저가 상기 도로 교통 안내 시설물에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴이다.

상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 단계는, 상기 라이다를 통해 상기 제1면 또는 상기 제2면으로부터 상기 제1도로 교통 정보를 포함하는 제1포인트 클라우드 또는 상기 제2도로 교통 정보를 포함하는 제2포인트 클라우드를 획득하는 단계; 상기 포인트 클라우드와 도로 교통 정보 데이터 베이스를 이용하여 상기 제1면 또는 상기 제2면에 포함된 도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계; 및 상기 도로 교통 안내 정보에 대응하는 상기 주행 필수 조건을 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계는, 상기 포인트 클라우드를 획득하면, 상기 도로 교통 정보 데이터 베이스에 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 비교하여 상기 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 선정하고, 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보와 대응하는 상기 도로 교통 안내 정보를 획득할 수 있다.

상기 상기 주행 보조 정보를 생성하는 단계는, 상기 차량의 현재 주행 상태에 대한 정보인 상기 현재 주행 정보를 획득하는 단계; 상기 현재 주행 정보와 상기 주행 필수 조건 및 상기 도로 교통 안내 정보를 비교하여 주행 변경이 필요한 경우 주행 변경 필요 정보를 생성하는 단계; 및 상기 주행 변경 필요 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하고, 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 상기 차량의 주행을 직접 제어하거나, 운전자가 상기 주행 보조 정보를 활용할 수 있도록 상기 운전자에게 상기 주행 보조 정보를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법은 라이다를 이용하여 도로 교통 안내 정보를 획득하기 때문에 영상 정보를 획득하지 못하는 상황에서도 도로 교통 안내 정보를 획득할 수 있는 효과가 있다.

또, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템 및 방법은 라이다와 영상 정보를 동시에 이용할 수 있어 보다 많은 정보를 하나의 시설물을 통해 한번에 차량에 제공할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물이 설치된 도로를 간단히 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물과 이를 이용하는 주행 보조 처리 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2의 도로 교통 인지부에 대한 블록도이다.
도 4는 도 2의 주행 보조 정보 생성부에 대한 블록도이다.
도 5는 도 2의 도로 교통 안내 시설물에서 주행 보조 정보 처리 시스템이 획득하는 도로 교통 안내 정보의 일 예를 나타낸 도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 도 6의 주행 필수 조건을 획득하는 단계를 보다 상세히 나타낸 순서도이다.
도 8은 도 6의 주행 보조 정보를 생성하는 단계를 보다 상세히 나타낸 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물이 설치된 도로를 간단히 나타낸 도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물과 이를 이용하는 주행 보조 처리 시스템을 나타낸 블록도이며, 도 3은 도 2의 도로 교통 인지부에 대한 블록도이며, 도 4는 도 2의 주행 보조 정보 생성부에 대한 블록도이고, 도 5은 도 2의 도로 교통 안내 시설물에서 주행 보조 정보 처리 시스템이 획득하는 도로 교통 안내 정보의 일 예를 나타낸 도이고

이하에서는 도 1 내지 도 5를 이용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템(이하 주행 보조 정보 처리 시스템이라 함)에 대하여 상세히 설명하도록 한다.

도 1을 참고하면, 본 발명에서 사용되는 도로 교통 안내 시설물(1)은 도로(5) 주변에 설치되며 바람직하게는 도로변에 설치된다. 도로 교통 안내 시설물(1)을 기준으로 차량(3)은 일 방향으로 도로(5)를 주행하며, 도 1에 도시되고 있는 차량(3)은 우측 통행을 하고 있기 때문에 C방향으로 주행하는 것을 확인할 수 있다. 따라서 차량(3)은 A 영역에 위치하는 경우에는 도로 교통 안내 시설물(1)과 가까워지는 방향으로 주행하며, B 영역에 위치하는 경우에는 도로 교통 안내 시설물(1)과 멀어지는 방향으로 주행하는 것을 확인할 수 있다.

본 발명은 도 1과 같이 우측 통행이 이루어지는 나라의 상황을 가정한 것이며, 좌측 통행이 이루어지는 나라인 경우에는 반대로 B 영역이 도로 교통 안내 시설물(1)과 가까워지는 방향으로 주행하는 영역이고 A 영역이 도로 교통 안내 시설물(1)과 멀어지는 방향으로 주행하는 영역일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 정보 처리 시스템(2)은 도 2에 도시된 바와 같이 차량(3)의 라이다(23)를 이용하여 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물(1)로부터 도로 교통 안내 정보를 전달 받고, 전달 받은 도로 교통 안내 정보를 이용하여 주행 보조 정보를 생성하도록 형성된다.

이를 위해 주행 보조 정보 처리 시스템(2)은 차량(3)에 구비되는 것이 바람직하지만, 무선 통신망을 이용하여 외부의 통합 관제 서버 또는 사용자 단말기와 같은 후술되는 연산이 가능한 장치로 대체될 수도 있다.

도 1에서 차량(3)은 A 영역에 위치하는 경우 도로 교통 안내 시설물(1)과 마주하게 되고, B 영역에 위치하는 경우 도로 교통 안내 시설물(1)을 뒤로 하게 된다. 이러한 도로의 구조 때문에 본 발명의 도로 교통 안내 시설물(1)은 도 2에 도시되는 바와 같이 제1면(11) 및 제2면(12)이 구비되도록 형성될 수 있다. 제2면(12)은 제1면(11)의 뒷면일 수도 있고, 제1면(11)과 별개로 구비되는 새로운 면일 수도 있다.

도로 교통 안내 시설물(1)은 라이다(23)에서 방출되는 레이저를 표면에서 반사시켜 생성되는 반사 패턴을 라이다(23)로 전달하기 위해 제1면(11) 또는 제2면(12)에 특정 가공을 수행하여 형성될 수 있다.

도로 교통 안내 시설물(1)은 반사 패턴을 이용하여 특정 도로 교통 정보를 라이다(23)를 통해 전달하도록 할 수 있다. 이를 위해 도로 교통 안내 시설물(1)은 제1면(11) 또는 제2면(12)에 수행된 상술한 특정 가공으로 기 설정된 형상을 구비할 수 있다. 기 설정된 형상은 일 예로 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나일 수 있다.

라이다(23)가 획득하는 포인트 클라우드는 레이저의 반사 패턴이기 때문에 제1면(11) 또는 제2면(12)에는 포인트 클라우드의 형태를 변화시킬 수 있는 상술한 특정 가공이 사용된 기 설정된 형상이 생성될 수 있으며, 이를 통해 라이다(23)는 도로 교통 안내 시설물(1)로부터 특정 도로 교통 정보를 획득할 수 있다.

도로 교통 정보는 일 예로 차량의 주행 방향에 대한 도로 정보 또는 차량(3)의 현재 위치를 포함할 수 있다. 도로 교통 정보는 차량(3)의 주행 방향에 위치한 도로의 변화 또는 주행 시 주의해야 할 상황에 대한 정보를 포함할 수도 있으며, 차량(3)에 구비된 GPS 등을 이용하여 측정한 차량(3)의 현재 위치 오차를 보정하기 위한 고정된 위치 정보를 포함할 수 있다. 여기서 차량(3)의 현재 위치 또는 고정된 위치 정보는 보다 자세하게는 도로 교통 안내 시설물(1)의 위치일 수 있다.

본 발명의 주행 보조 정보 처리 시스템(2)은 상술한 도로 교통 안내 시설물(1)로부터 상술한 도로 교통 정보를 획득하여 주행 보조 정보를 생성하기 위해 도 2에 도시된 바와 같이 도로 교통 정보 인지부(21) 및 주행 보조 정보 생성부(22)를 포함하여 형성될 수 있다. 주행 보조 정보 처리 시스템(2)은 라이다(23)를 통해 획득되는 포인트 클라우드를 도로 교통 정보 인지부(21)로 전달하여 도로 교통 정보를 인지하도록 하며 인지한 도로 교통 정보를 주행 보조 정보 생성부(22)로 전달하여 주행 보조 정보를 생성하도록 형성된다.

도로 교통 정보 인지부(21)는 도로 교통 안내 시설물(1)로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 차량(3)의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하도록 형성된다.

여기서 반사 패턴은 라이다(23)에서 방출되는 레이저가 도로 교통 안내 시설물(1)의 제1면(11) 또는 제2면(12)에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴일 수 있다.

도로 교통 정보 인지부(21)는 주행 필수 조건을 획득하기 위해 도 3에 도시된 바와 같이 포인트 클라우드 획득 모듈(211), 도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212) 및 주행 필수 조건 획득 모듈(213)을 포함하여 형성될 수 있다.

포인트 클라우드 획득 모듈(211)은 라이다(23)를 통해 교통 정보를 포함하는 포인트 클라우드를 획득하기 위해 형성된다. 포인트 클라우드 획득 모듈(211)은 차량(3)의 주행 방향을 확인하고, 주행 방향과 마주보는 위치의 시설물(1)로부터 획득되는 포인트 클라우드를 제1면(11)에서 획득되는 포인트 클라우드로 판단하여 제1포인트 클라우드로 획득할 수 있다.

또, 포인트 클라우드 획득 모듈(211)은 차량(3)의 주행 방향을 확인하고, 주행 방향과 반대에 있는 시설물(1)로부터 획득되는 포인트 클라우드를 제2면(12)에서 획득되는 포인트 클라우드로 판단하여 제2포인트 클라우드로 획득할 수 있다. 이때 주행 방향과 반대에 있는 시설물(1)은 바람직하게는 차량(3)이 주행하면서 점점 거리가 멀어지는 방향일 수 있다.

포인트 클라우드 획득 모듈(211)에서 획득하는 제1포인트 클라우드 및 제2포인트 클라우드에는 각각 제1도로 교통 정보 및 제2도로 교통 정보가 포함된다. 이를 획득하기 위해 본 발명의 주행 보조 정보 처리 시스템(2)의 도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212)은 포인트 클라우드를 이용하여 도로 교통 안내 정보를 획득하도록 형성된다.

도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212)은 포인트 클라우드와 도로 교통 정보 데이터 베이스(도면 미도시)를 이용하여 도로 교통 안내 시설물(1)의 제1면(11) 또는 제2면(12)에 형성된 도로 교통 안내 정보를 획득하도록 형성된다.

도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212)은 제1포인트 클라우드 또는 제2포인트 클라우드를 획득하면, 획득한 포인트 클라우드가 의미하는 도로 교통 안내 정보를 확인하기 위해 유선 또는 무선 통신망을 통해 연결되는 도로 교통 정보 데이터 베이스를 이용한다.

도로 교통 정보 데이터 베이스에는 포인트 클라우드 정보가 기 저장된다. 도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212)은 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 포인트 클라우드 정보가 도로 교통 정보 데이터 베이스에 포함되어 있는지 확인한다. 이때, 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 포인트 클라우드 정보가 존재하는 경우, 도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212)은 해당 포인트 클라우드 정보를 선정하고, 선정한 포인트 클라우드 정보에 대응하여 연결된 도로 교통 안내 정보를 획득할 수 있다.

주행 필수 조건 획득 모듈(213)은 도로 교통 안내 정보에 대응하는 주행 필수 조건을 획득하도록 형성된다. 주행 필수 조건 획득 모듈(213)은 도로 교통 안내 정보 획득 모듈(212)에서 도로 교통 안내 정보를 획득하면, 획득한 도로 교통 안내 정보를 전달 받고, 전달 받은 도로 교통 안내 정보로부터 주행 필수 조건을 획득한다. 여기서 주행 필수 조건은 차량(3)의 주행 중에 반드시 지켜져야 하거나 주행 중에 꼭 필요한 정보 조건이며, 일 예로 주행 가능 차선(주행 불가 차선을 제외한 나머지 차선), 주행 속도, 우회 도로, 차량의 위치 등 일 수 있다.

도로 교통 인지부(21)에서 도로 교통 안내 정보와 주행 필수 조건을 획득하면, 주행 보조 정보 생성부(22)는 주행 필수 조건, 도로 교통 안내 정보 및 차량(3)의 현재 주행 정보를 이용하여 주행 보조 정보를 생성할 수 있다. 이를 위해 주행 보조 정보 생성부(22)는 도 4에 도시된 바와 같이 현재 주행 정보 획득 모듈(221), 주행 변경 필요 정보 생성 모듈(222) 및 주행 보조 정보 출력 모듈(223)을 포함하여 형성될 수 있다.

현재 주행 정보 획득 모듈(221)은 차량(3)의 현재 주행 상태에 대한 정보인 현재 주행 정보를 획득하기 위해 형성된다. 현재 주행 정보 획득 모듈(221)은 일 예로는 복수의 센서를 이용하여 차량(3)의 현재 주행 상태를 확인한다. 이때, 현재 주행 정보 획득 모듈(221)에서 획득하는 현재 주행 정보는 도로의 전체 차선, 현재 차량(3)의 주행 속도, 현재 차량(3)의 주행 차선, 차량(3)의 이동 경로 등을 포함할 수 있다. 상술된 현재 주행 정보 중 도로와 관련된 정보는 외부 센서를 통해 획득될 수 있으며, 차량(3) 자체에 대한 정보는 차량(3)의 OBD 등의 내부 센서를 통해 획득될 수도 있다.

주행 변경 필요 정보 생성 모듈(222)은 현재 주행 정보와 주행 필수 조건 및 도로 교통 안내 정보를 비교하고, 주행 변경이 필요한 경우 주행 변경 필요 정보를 생성하도록 형성된다.

주행 변경 필요 정보는 현재 주행 상태로 주행을 지속하는 경우 도로 교통 안내 정보에 포함된 도로 교통에 대응하기 어려운 경우 생성될 수 있다. 일 예로 차량(3)이 2차선 주행을 할 때 획득한 도로 교통 안내 정보에 전방 1km에 1,2차선 공사 현장이 있다는 사실이 포함되어 있으면, 차량(3)이 지속적으로 2차선 주행을 하는 경우 공사 현장과 충돌하여 사고가 발생할 위험이 존재한다. 따라서, 차량(3)의 주행 상태의 변경이 요구되며, 주행 변경 필요 정보 생성 모듈(222)은 이를 판단하여 차량(3)의 주행 차선을 3차선 이상으로 변경할 필요가 있다는 주행 변경 필요 정보를 생성할 수 있다.

본 발명의 주행 보조 정보 처리 시스템(2)은 주행 변경 필요 정보가 생성되면 주행 보조 정보 출력 모듈(223)을 이용하여 주행 보조 정보를 생성하고, 생성한 주행 보조 정보를 출력하도록 형성된다. 주행 보조 정보 출력 모듈(223)은 주행 변경 필요 정보를 획득하여 주행 보조 정보를 생성하고, 차량(3)이 자율 주행 상태인 경우 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 자율 주행을 제어할 수 있다.

또, 주행 보조 정보 출력 모듈(223)은 주행 보조 정보를 생성하고, 차량(3)이 자율 주행 상태가 아닌 경우 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 운전자가 주행을 제어할 수 있도록 주행 보조 정보를 운전자에게 출력할 수도 있다.

또한, 주행 보조 정보 출력 모듈(223)은 주행 변경 필요 정보가 차량의 현재 위치를 보정해야 하는 정보인 경우

한편, 본 발명에서 사용되는 도로 교통 안내 시설물(1)은 라이다를 이용하여 도로 교통 안내 정보를 제공하는 과정에서 차량(3)에 더 구비되는 영상 센서와의 조합을 통해 보다 세부적인 도로 교통 안내 정보를 제공하도록 할 수도 있다.

도 5에는 이러한 영상 센서와 라이다 센서의 조합으로 도로 교통 안내 정보를 획득하도록 설치되는 도로 교통 안내 시설물이 도시되고 있다. 도 5를 참고하면, 도로 교통 안내 시설물(1)에는 보통 영상 센서가 인식 가능한 도 5a와 같은 도로 교통 안내 표시가 형성되어 있다. 도 5a는 일반적으로 공사중인 영역에 설치되는 표지판이다. 이를 이용하면 운전자 또는 영상 센서는 해당 형상을 인식하고 전방 도로에 공사중인 영역이 있는 것으로 판단하게 된다.

공사중인 영역이 존재하면, 일반적인 상황에서 차량(3)은 공사중이 아닌 영역에 위치한 차선을 통해 안전하게 해당 위치를 벗어나며, 해당 도로의 주행 자체가 불가능하면 일반적으로는 우회 도로를 이용하여 공사중인 영역을 벗어나게 된다. 도 5a와 같은 도형 표지판의 경우에는 국가 별로 특정 정보를 제공하기 위한 특정 규격이 존재한다. 따라서, 추가 정보를 제공하기 위해서는 도 5a의 표지판 주변에 추가적인 정보를 제공할 수 있는 표지판을 추가하여야 한다. 하지만, 표지판이 많아질수록 시인성과 집중성, 인식성 등이 감소할 수 있는 문제점이 존재한다.

이를 극복하기 위해 본 발명의 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 처리 시스템(2)을 사용하게 된다면, 도로 교통 안내 시설물(1)은 설치 시 우회 방향에 대한 정보를 라이다(23)를 이용한 포인트 클라우드 형태로 제공하여 주행 보조 정보 처리 시스템(2)이 해당 정보를 처리하여 주행 보조 정보를 생성하도록 할 수 있다.

도 5b는 상술한 도로 교통 안내 시설물(1)의 일 면에 특정 가공을 수행하여 라이다(23)를 이용하여 생성되는 포인트 클라우드의 형태를 나타낸 도이다. 도 5b와 같은 포인트 클라우드가 나타나면, 도로 교통 인지부(21)는 포인트 클라우드를 획득하고, 획득한 포인트 클라우드를 이용하여 대응하는 도 5c와 같은 좌회전 도로 교통 안내 정보를 획득한다. 이후, 도로 교통 인지부(21)는 도로 교통 안내 정보에 따른 주행 필수 조건을 획득하고, 주행 보조 정보 생성부(22)를 통해 현재 주행 정보를 획득하여 주행 변경 필요 정보를 생성한다. 마지막으로, 본 발명의 주행 보조 정보 처리 시스템(2)은 주행 변경 필요 정보를 이용하여 주행 보조 정보를 출력하여 차량(3)의 자율 주행을 제어하거나 운전자가 주행 보조 정보를 참고하여 차량(3)의 주행을 보정하도록 할 수 있다.

도 5b의 포인트 클라우드는 일 예로 도 5a와 같이 특정 표시가 형성된 제1면(11)에서 생성될 수도 있지만, 설치 방법에 따라 도 5a와 대향하는 면인 제2면(12)에 생성되어 차량이 해당 시설물(1)을 통과한 후에도 추가로 정보를 인식할 수 있도록 할 수 있다.

한편, 도 6 내지 도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 처리 방법이 도시되고 있다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 도 6의 주행 필수 조건을 획득하는 단계를 보다 상세히 나타낸 순서도이며, 도 8은 도 6의 주행 보조 정보를 생성하는 단계를 보다 상세히 나타낸 순서도이다.

이하에서는 설명의 편의상 본 발명의 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 처리 방법(이하 주행 보조 처리 방법이라 함)이 도 2 내지 도 5의 주행 보조 정보 처리 시스템을 이용하여 수행되는 것으로 설명하지만 본 발명은 이에 반드시 한정되는 것은 아니며 유사한 처리 동작을 수행할 수 있는 다양한 단말기 또는 장치에서도 사용 가능하다.

도 1을 참고하면, 본 발명에서 사용되는 도로 교통 안내 시설물은 도로 주변에 설치되며 바람직하게는 도로변에 설치된다. 도로 교통 안내 시설물을 기준으로 차량은 일 방향으로 도로를 주행하며, 도 1에 도시되고 있는 차량은 우측 통행을 하고 있기 때문에 C방향으로 주행하는 것을 확인할 수 있다. 따라서 차량은 A 영역에 위치하는 경우에는 도로 교통 안내 시설물과 가까워지는 방향으로 주행하며, B 영역에 위치하는 경우에는 도로 교통 안내 시설물과 멀어지는 방향으로 주행하는 것을 확인할 수 있다.

본 발명은 도 1과 같이 우측 통행이 이루어지는 나라의 상황을 가정한 것이며, 좌측 통행이 이루어지는 나라인 경우에는 반대로 B 영역이 도로 교통 안내 시설물과 가까워지는 방향으로 주행하는 영역이고 A 영역이 도로 교통 안내 시설물과 멀어지는 방향으로 주행하는 영역일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 정보 처리 방법은 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 라이다를 이용하여 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물로부터 주행 보조 정보 처리 시스템을 이용하여 도로 교통 안내 정보를 전달 받고, 전달 받은 도로 교통 안내 정보를 이용하여 주행 보조 정보를 생성하도록 형성된다.

도 1에서 차량은 A 영역에 위치하는 경우 도로 교통 안내 시설물과 마주하게 되고, B 영역에 위치하는 경우 도로 교통 안내 시설물을 뒤로 하게 된다. 이러한 도로의 구조 때문에 본 발명의 도로 교통 안내 시설물은 도 2에 도시되는 바와 같이 제1면 및 제2면이 구비되도록 형성될 수 있다. 제2면은 제1면의 뒷면일 수도 있고, 제1면과 별개로 구비되는 새로운 면일 수도 있다.

도로 교통 안내 시설물은 라이다에서 방출되는 레이저를 표면에서 반사시켜 생성되는 반사 패턴을 라이다로 전달하기 위해 제1면 또는 제2면에 특정 가공을 수행하여 형성될 수 있다.

도로 교통 안내 시설물은 반사 패턴을 이용하여 특정 도로 교통 정보를 라이다를 통해 전달하도록 할 수 있다. 이를 위해 도로 교통 안내 시설물은 제1면 또는 제2면에 수행된 상술한 특정 가공으로 기 설정된 형상을 구비할 수 있다. 기 설정된 형상은 일 예로 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나일 수 있다.

라이다가 획득하는 포인트 클라우드는 레이저의 반사 패턴이기 때문에 제1면 또는 제2면에는 포인트 클라우드의 형태를 변화시킬 수 있는 상술한 특정 가공이 사용된 기 설정된 형상이 생성될 수 있으며, 이를 통해 라이다는 도로 교통 안내 시설물로부터 특정 도로 교통 정보를 획득할 수 있다.

도로 교통 정보는 일 예로 차량의 주행 방향에 대한 도로 정보 또는 차량의 현재 위치를 포함할 수 있다. 도로 교통 정보는 차량의 주행 방향에 위치한 도로의 변화 또는 주행 시 주의해야 할 상황에 대한 정보를 포함할 수도 있으며, 차량에 구비된 GPS 등을 이용하여 측정한 차량의 현재 위치 오차를 보정하기 위한 고정된 위치 정보를 포함할 수 있다. 여기서 차량의 현재 위치 또는 고정된 위치 정보는 보다 자세하게는 도로 교통 안내 시설물의 위치일 수 있다.

본 발명의 주행 보조 정보 처리 방법은 주행 보조 처리 시스템을 통해 도로 교통 안내 시설물로부터 도로 교통 정보를 획득하여 주행 보조 정보를 생성하기 위해 도 6에 도시된 바와 같이 주행 필수 조건을 획득하는 단계(S21) 및 주행 보조 정보를 생성하는 단계(S22)를 포함하여 형성될 수 있다.

주행 보조 정보 처리 방법은 라이다를 통해 획득되는 포인트 클라우드를 도로 교통 정보 인지부를 이용해 도로 교통 정보를 인지하도록 하며 인지한 도로 교통 정보를 주행 보조 정보 생성부를 이용해 주행 보조 정보를 생성하도록 형성된다.

주행 필수 조건을 획득하는 단계(S21)는 도로 교통 안내 시설물로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 도로 교통 정보 인지부에서 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하도록 형성된다.

여기서 반사 패턴은 라이다에서 방출되는 레이저가 도로 교통 안내 시설물의 제1면 또는 제2면에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴일 수 있다.

주행 필수 조건을 획득하는 단계(S21)는 주행 필수 조건을 획득하기 위해 도 7에 도시된 바와 같이 도로 교통 정보를 포함하는 포인트 클라우드를 획득하는 단계(S211), 도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계(S212) 및 주행 필수 조건을 획득하는 단계(S213)를 포함하여 형성될 수 있다.

도로 교통 정보를 포함하는 포인트 클라우드를 획득하는 단계(S211)는 라이다를 통해 교통 정보를 포함하는 포인트 클라우드를 획득하기 위해 형성된다. 단계 S211은 차량의 주행 방향을 확인하고, 주행 방향과 마주보는 위치의 시설물로부터 획득되는 포인트 클라우드를 제1면에서 획득되는 포인트 클라우드로 판단하여 제1포인트 클라우드로 획득할 수 있다.

또, 단계 S211은 차량의 주행 방향을 확인하고, 주행 방향과 반대에 있는 시설물로부터 획득되는 포인트 클라우드를 제2면에서 획득되는 포인트 클라우드로 판단하여 제2포인트 클라우드로 획득할 수 있다. 이때 주행 방향과 반대에 있는 시설물은 바람직하게는 차량이 주행하면서 점점 거리가 멀어지는 방향일 수 있다.

단계 S211에서 획득하는 제1포인트 클라우드 및 제2포인트 클라우드에는 각각 제1도로 교통 정보 및 제2도로 교통 정보가 포함된다. 이를 획득하기 위해 본 발명의 주행 보조 정보 처리 방법의 도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계(S212)는 포인트 클라우드를 이용하여 도로 교통 안내 정보를 획득하도록 형성된다.

도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계(S212)는 포인트 클라우드와 도로 교통 정보 데이터 베이스(도면 미도시)를 이용하여 도로 교통 안내 시설물의 제1면 또는 제2면에 형성된 도로 교통 안내 정보를 획득하도록 형성된다.

단계 S212는 제1포인트 클라우드 또는 제2포인트 클라우드를 획득하면, 획득한 포인트 클라우드가 의미하는 도로 교통 안내 정보를 확인하기 위해 유선 또는 무선 통신망을 통해 연결되는 도로 교통 정보 데이터 베이스를 이용한다.

도로 교통 정보 데이터 베이스에는 포인트 클라우드 정보가 기 저장된다. 단계 S212는 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 포인트 클라우드 정보가 도로 교통 정보 데이터 베이스에 포함되어 있는지 확인한다. 이때, 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 포인트 클라우드 정보가 존재하는 경우, 단계 S212는 해당 포인트 클라우드 정보를 선정하고, 선정한 포인트 클라우드 정보에 대응하여 연결된 도로 교통 안내 정보를 획득할 수 있다.

주행 필수 조건을 획득하는 단계(S213)는 도로 교통 안내 정보에 대응하는 주행 필수 조건을 획득하도록 형성된다. 단계 S213은 단계 S212에서 도로 교통 안내 정보를 획득하면, 획득한 도로 교통 안내 정보를 전달 받고, 전달 받은 도로 교통 안내 정보로부터 주행 필수 조건을 획득한다. 여기서 주행 필수 조건은 차량의 주행 중에 반드시 지켜져야 하거나 주행 중에 꼭 필요한 정보 조건이며, 일 예로 주행 가능 차선(주행 불가 차선을 제외한 나머지 차선), 주행 속도, 우회 도로, 차량의 위치 등 일 수 있다.

주행 필수 조건을 획득하는 단계(S21)에서 도로 교통 안내 정보와 주행 필수 조건을 획득하면, 주행 보조 정보를 생성하는 단계(S22)는 주행 필수 조건, 도로 교통 안내 정보 및 차량의 현재 주행 정보를 이용하여 주행 보조 정보 생성부에서 주행 보조 정보를 생성할 수 있다. 이를 위해 주행 보조 정보를 생성하는 단계(S22)는 도 8에 도시된 바와 같이 현재 주행 정보를 획득하는 단계(S221), 주행 변경 필요 정보를 생성하는 단계(S222) 및 주행 보조 정보를 출력하는 단계(S223)를 포함하여 형성될 수 있다.

현재 주행 정보를 획득하는 단계(S221)는 차량의 현재 주행 상태에 대한 정보인 현재 주행 정보를 획득하기 위해 형성된다. 단계 S221은 일 예로는 복수의 센서를 이용하여 차량의 현재 주행 상태를 확인한다. 이때, 단계 S221에서 획득하는 현재 주행 정보는 도로의 전체 차선, 현재 차량의 주행 속도, 현재 차량의 주행 차선, 차량의 이동 경로 등을 포함할 수 있다. 상술된 현재 주행 정보 중 도로와 관련된 정보는 외부 센서를 통해 획득될 수 있으며, 차량 자체에 대한 정보는 차량의 OBD 등의 내부 센서를 통해 획득될 수도 있다.

주행 변경 필요 정보를 생성하는 단계(S222)는 현재 주행 정보와 주행 필수 조건 및 도로 교통 안내 정보를 비교하고, 주행 변경이 필요한 경우 주행 변경 필요 정보를 생성하도록 형성된다.

주행 변경 필요 정보는 현재 주행 상태로 주행을 지속하는 경우 도로 교통 안내 정보에 포함된 도로 교통에 대응하기 어려운 경우 생성될 수 있다. 일 예로 차량이 2차선 주행을 할 때 획득한 도로 교통 안내 정보에 전방 1km에 1,2차선 공사 현장이 있다는 사실이 포함되어 있으면, 차량이 지속적으로 2차선 주행을 하는 경우 공사 현장과 충돌하여 사고가 발생할 위험이 존재한다. 따라서, 차량의 주행 상태의 변경이 요구되며, 단계 S222는 이를 판단하여 차량의 주행 차선을 3차선 이상으로 변경할 필요가 있다는 주행 변경 필요 정보를 생성할 수 있다.

본 발명의 주행 보조 정보 처리 방법은 주행 변경 필요 정보가 생성되면 주행 보조 정보를 출력하는 단계(S223)를 이용하여 주행 보조 정보를 생성하고, 생성한 주행 보조 정보를 출력하도록 형성된다. 주행 보조 정보를 출력하는 단계(S223)는 주행 변경 필요 정보를 획득하여 주행 보조 정보를 생성하고, 차량이 자율 주행 상태인 경우 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 자율 주행을 제어할 수 있다.

또, 단계 S223은 주행 보조 정보를 생성하고, 차량이 자율 주행 상태가 아닌 경우 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 운전자가 주행을 제어할 수 있도록 주행 보조 정보를 운전자에게 출력할 수도 있다.

또한, 단계 S223은 주행 변경 필요 정보가 차량의 현재 위치를 보정해야 하는 정보인 경우

한편, 본 발명에서 사용되는 도로 교통 안내 시설물은 라이다를 이용하여 도로 교통 안내 정보를 제공하는 과정에서 차량에 더 구비되는 영상 센서와의 조합을 통해 보다 세부적인 도로 교통 안내 정보를 제공하도록 할 수도 있다.

도 5에는 이러한 영상 센서와 라이다 센서의 조합으로 도로 교통 안내 정보를 획득하도록 설치되는 도로 교통 안내 시설물이 도시되고 있다. 도 5를 참고하면, 도로 교통 안내 시설물에는 보통 영상 센서가 인식 가능한 도 5a와 같은 도로 교통 안내 표시가 형성되어 있다. 도 5a는 일반적으로 공사중인 영역에 설치되는 표지판이다. 이를 이용하면 운전자 또는 영상 센서는 해당 형상을 인식하고 전방 도로에 공사중인 영역이 있는 것으로 판단하게 된다.

공사중인 영역이 존재하면, 일반적인 상황에서 차량은 공사중이 아닌 영역에 위치한 차선을 통해 안전하게 해당 위치를 벗어나며, 해당 도로의 주행 자체가 불가능하면 일반적으로는 우회 도로를 이용하여 공사중인 영역을 벗어나게 된다. 도 5a와 같은 도형 표지판의 경우에는 국가 별로 특정 정보를 제공하기 위한 특정 규격이 존재한다. 따라서, 추가 정보를 제공하기 위해서는 도 5a의 표지판 주변에 추가적인 정보를 제공할 수 있는 표지판을 추가하여야 한다. 하지만, 표지판이 많아질수록 시인성과 집중성, 인식성 등이 감소할 수 있는 문제점이 존재한다.

이를 극복하기 위해 본 발명의 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 처리 방법을 사용하게 된다면, 도로 교통 안내 시설물은 설치 시 우회 방향에 대한 정보를 라이다를 이용한 포인트 클라우드 형태로 제공하여 주행 보조 정보 처리 방법이 해당 정보를 처리하여 주행 보조 정보를 생성하도록 할 수 있다.

도 5b는 상술한 도로 교통 안내 시설물의 일 면에 특정 가공을 수행하여 라이다를 이용하여 생성되는 포인트 클라우드의 형태를 나타낸 도이다. 도 5b와 같은 포인트 클라우드가 나타나면, 주행 필수 조건을 획득하는 단계(S21)는 포인트 클라우드를 획득하고, 획득한 포인트 클라우드를 이용하여 대응하는 도 5c와 같은 좌회전 도로 교통 안내 정보를 획득한다. 이후, 주행 필수 조건을 획득하는 단계(S21)는 도로 교통 안내 정보에 따른 주행 필수 조건을 획득하고, 주행 보조 정보를 생성하는 단계(S22)를 통해 현재 주행 정보를 획득하여 주행 변경 필요 정보를 생성한다. 마지막으로, 본 발명의 주행 보조 정보 처리 방법은 주행 변경 필요 정보를 이용하여 주행 보조 정보를 출력하여 차량의 자율 주행을 제어하거나 운전자가 주행 보조 정보를 참고하여 차량의 주행을 보정하도록 할 수 있다.

도 5b의 포인트 클라우드는 일 예로 도 5a와 같이 특정 표시가 형성된 제1면에서 생성될 수도 있지만, 설치 방법에 따라 도 5a와 대향하는 면인 제2면에 생성되어 차량이 해당 시설물을 통과한 후에도 추가로 정보를 인식할 수 있도록 할 수 있다.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

1: 도로 교통 안내 시설물
2: 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템
3: 차량 5: 도로
11: 제1면 12: 제2면
21: 도로 교통 인지부 22: 주행 보조 정보 생성부
23: 라이다
211: 포인트 클라우드 획득 모듈
212: 도로 교통 안내 정보 획득 모듈
213: 주행 필수 조건 획득 모듈
221: 현재 주행 정보 획득 모듈
222: 주행 변경 필요 정보 생성 모듈
223: 주행 보조 정보 출력 모듈

Claims

차량에 구비되는 라이다 및 상기 차량이 주행하는 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물을 이용하여 상기 차량의 주행을 보조할 수 있는 정보인 주행 보조 정보를 생성하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템에 있어서,
상기 도로 교통 안내 시설물로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 도로 교통 정보 인지부; 및
상기 주행 필수 조건, 상기 차량의 현재 주행 정보 및 상기 반사 패턴으로부터 획득되는 도로 교통 안내 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하는 주행 보조 정보 생성부;를 포함하며,
상기 반사 패턴은 상기 라이다에서 방출되는 레이저가 상기 도로 교통 안내 시설물에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴인 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 도로 교통 안내 시설물은,
기 결정된 도로 교통 정보를 상기 반사 패턴을 이용하여 상기 차량의 라이다로 전달하도록 형성되며,
상기 차량과 가까워지는 방향에 구비되어 상기 차량에 제1도로 교통 정보를 제공하는 제1면; 및
상기 차량과 멀어지는 방향에 구비되어 상기 차량에 제2도로 교통 정보를 제공하는 제2면을 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 제1면은 상기 제1도로 교통 정보를 제공하기 위해 상기 제1도로 교통 정보에 대응하는 기 설정된 형상이 구비되며, 상기 기 설정된 형상은 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나가 상기 제1면의 나머지 영역과 다르게 형성되는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 3항에 있어서,
상기 제1도로 교통 정보는 상기 차량의 주행 방향에 대한 도로 정보 또는 상기 차량의 현재 위치를 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 제2면은 상기 제2도로 교통 정보를 제공하기 위해 상기 제2도로 교통 정보에 대응하는 기 설정된 형상이 구비되며, 상기 기 설정된 형상은 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나가 상기 제2면의 나머지 영역과 다르게 형성되는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 5항에 있어서,
상기 제2도로 교통 정보는 상기 차량의 현재 위치를 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 도로 교통 정보 인지부는,
상기 라이다를 통해 상기 제1면 또는 상기 제2면으로부터 상기 제1도로 교통 정보를 포함하는 제1포인트 클라우드 또는 상기 제2도로 교통 정보를 포함하는 제2포인트 클라우드를 획득하는 포인트 클라우드 획득 모듈;
상기 포인트 클라우드와 도로 교통 정보 데이터 베이스를 이용하여 상기 제1면 또는 상기 제2면에 포함된 도로 교통 안내 정보를 획득하는 도로 교통 안내 정보 획득 모듈; 및
상기 도로 교통 안내 정보에 대응하는 상기 주행 필수 조건을 획득하는 주행 필수 조건 획득 모듈;을 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 도로 교통 안내 정보 획득 모듈은,
상기 포인트 클라우드를 획득하면, 상기 도로 교통 정보 데이터 베이스에 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 비교하여 상기 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 선정하고, 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보와 대응하는 상기 도로 교통 안내 정보를 획득하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 주행 보조 정보 생성부는,
상기 차량의 현재 주행 상태에 대한 정보인 상기 현재 주행 정보를 획득하는 현재 주행 정보 획득 모듈;
상기 현재 주행 정보와 상기 주행 필수 조건 및 상기 도로 교통 안내 정보를 비교하여 주행 변경이 필요한 경우 주행 변경 필요 정보를 생성하는 주행 변경 필요 정보 생성 모듈; 및
상기 주행 변경 필요 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하고, 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 상기 차량의 주행을 직접 제어하거나, 운전자가 상기 주행 보조 정보를 활용할 수 있도록 상기 운전자에게 상기 주행 보조 정보를 출력하는 주행 보조 정보 출력 모듈;을 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 시스템.
차량에 구비되는 라이다 및 상기 차량이 주행하는 도로 주변에 설치되는 도로 교통 안내 시설물을 이용하여 상기 차량의 주행을 보조할 수 있는 정보인 주행 보조 정보를 생성하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 시스템을 이용하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 차량 주행 보조 정보 처리 방법에 있어서,
상기 도로 교통 안내 시설물로부터 획득되는 반사 패턴을 이용하여 도로 교통 정보 인지부에서 상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 단계; 및
상기 주행 필수 조건, 상기 차량의 현재 주행 정보 및 상기 반사 패턴으로부터 획득되는 도로 교통 안내 정보를 이용하여 주행 보조 정보 생성부에서 상기 주행 보조 정보를 생성하는 단계;를 포함하며,
상기 반사 패턴은 상기 라이다에서 방출되는 레이저가 상기 도로 교통 안내 시설물에서 반사되어 형성되는 포인트 클라우드가 나타내는 특정 패턴인 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 10항에 있어서,
상기 도로 교통 안내 시설물은,
기 결정된 도로 교통 정보를 상기 반사 패턴을 이용하여 상기 차량의 라이다로 전달하도록 형성되며,
상기 차량과 가까워지는 방향에 구비되어 상기 차량에 제1도로 교통 정보를 제공하는 제1면; 및
상기 차량과 멀어지는 방향에 구비되어 상기 차량에 제2도로 교통 정보를 제공하는 제2면을 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 11항에 있어서,
상기 제1면은 상기 제1도로 교통 정보를 제공하기 위해 상기 제1도로 교통 정보에 대응하는 기 설정된 형상이 구비되며, 상기 기 설정된 형상은 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나가 상기 제1면의 나머지 영역과 다르게 형성되는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 12항에 있어서,
상기 제1도로 교통 정보는 상기 차량의 주행 방향에 대한 도로 정보 또는 상기 차량의 현재 위치를 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 11항에 있어서,
상기 제2면은 상기 제2도로 교통 정보를 제공하기 위해 상기 제2도로 교통 정보에 대응하는 기 설정된 형상이 구비되며, 상기 기 설정된 형상은 반사 패턴 형상, 색상 및 재질 중 적어도 하나가 상기 제2면의 나머지 영역과 다르게 형성되는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 14항에 있어서,
상기 제2도로 교통 정보는 상기 차량의 현재 위치를 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 11항에 있어서,
상기 차량의 주행에 필수적으로 요구되는 주행 필수 조건을 획득하는 단계는,
상기 라이다를 통해 상기 제1면 또는 상기 제2면으로부터 상기 제1도로 교통 정보를 포함하는 제1포인트 클라우드 또는 상기 제2도로 교통 정보를 포함하는 제2포인트 클라우드를 획득하는 단계;
상기 포인트 클라우드와 도로 교통 정보 데이터 베이스를 이용하여 상기 제1면 또는 상기 제2면에 포함된 도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계; 및
상기 도로 교통 안내 정보에 대응하는 상기 주행 필수 조건을 획득하는 단계;를 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 16항에 있어서,
상기 도로 교통 안내 정보를 획득하는 단계는,
상기 포인트 클라우드를 획득하면, 상기 도로 교통 정보 데이터 베이스에 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 비교하여 상기 획득한 포인트 클라우드와 일치하는 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보를 선정하고, 상기 기 저장된 포인트 클라우드 정보와 대응하는 상기 도로 교통 안내 정보를 획득하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.
제 11항에 있어서,
상기 상기 주행 보조 정보를 생성하는 단계는,
상기 차량의 현재 주행 상태에 대한 정보인 상기 현재 주행 정보를 획득하는 단계;
상기 현재 주행 정보와 상기 주행 필수 조건 및 상기 도로 교통 안내 정보를 비교하여 주행 변경이 필요한 경우 주행 변경 필요 정보를 생성하는 단계; 및
상기 주행 변경 필요 정보를 이용하여 상기 주행 보조 정보를 생성하고, 생성한 주행 보조 정보를 이용하여 상기 차량의 주행을 직접 제어하거나, 운전자가 상기 주행 보조 정보를 활용할 수 있도록 상기 운전자에게 상기 주행 보조 정보를 출력하는 단계;를 포함하는 도로 교통 안내 시설물을 이용한 주행 보조 정보 처리 방법.