KR20230033153A - Maintain cleanliness system FOR SELF DRIVING CARS - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 청결 유지 시스템에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템에 대한 것이다. The present invention relates to a cleanliness maintenance system, and more particularly, to a cleanliness maintenance system for an autonomous vehicle.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.Vehicles may be classified into internal combustion engine vehicles, external combustion engine vehicles, gas turbine vehicles, electric vehicles, and the like, depending on the type of prime mover used.
자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 자율주행 차량은는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 자율주행 차량으로는로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.Autonomous vehicles are vehicles that can drive automatically without human intervention. Self-driving vehicles drive autonomously by designating a destination by recognizing the surrounding environment with radar, LIDAR (light detection and ranging), GPS, and camera. Examples of self-driving vehicles that are already in practical use include unmanned vehicles operated by the Israeli military that patrol preset routes and unmanned operation systems such as dump trucks operated at overseas mines and construction sites.
이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 자율주행 차량 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 자율주행 차량 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 자율주행 차량에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.The first core technology of these self-driving vehicles is the self-driving vehicle system and the actual system. It is a technology that builds autonomous vehicle systems in practice as well as simulations in the laboratory. Accelerators, decelerators, and steering devices, which are driving devices, are implemented to suit unmanned operation, and control is performed using computers, software, and hardware installed in autonomous vehicles. make it possible
두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.The second key technology is to receive and process visual information using vision and sensors. It is the basis of autonomous driving for unmanned operation, and it is a technology that accepts image information and extracts necessary information from the image. This uses not only a CCD (charge-coupled device) camera, but also sensors such as ultrasonic sensors and range filters to fuse information necessary for distance and driving, allowing obstacle avoidance and unexpected situations to be dealt with through analysis and processing.
세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.The third core technology is the integrated control system and operation monitoring fault diagnosis system technology. This technology establishes an operation monitoring system that monitors vehicle operation and gives appropriate commands according to frequently changing situations, analyzes various situations generated by individual processors and sensors, diagnoses system failures, and provides appropriate information to the operator. or to perform the function of notifying an alarm.
네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 자율주행 차량에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이더 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이더가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.The fourth key technology is intelligent control and intelligent driving devices. This technology generates control commands based on mathematical analysis using actual vehicle models as an unmanned driving technique, and the first applied technology currently being applied to autonomous vehicles is the Adaptive Cruise Control (ACC) system. Intelligent forward control is a system based on radar guide technology that maintains the distance from the vehicle in front or obstacles by adjusting the speed on its own without the driver manipulating the pedals. When the driver inputs the distance to the vehicle in front, the long-range radar attached to the front of the vehicle detects the location of the vehicle in front, maintains a constant speed, decelerates or accelerates, and comes to a complete stop if necessary, which is useful in poor visibility weather.
다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 자율주행 차량에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.The fifth applied technology is the lane departure prevention system. This is a technology in which a camera installed inside detects the lane and informs the driver of an unintentional deviation situation. In an autonomous vehicle, it distinguishes between walking and the center line so that the vehicle can safely drive along the lane.
여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.The sixth applied technology is a parking assist system. When the driver searches for the assist button, puts the reverse gear in and presses the brake pedal, the car adjusts the steering to assist in parallel parking in reverse. It automatically guides the vehicle from the starting point to the parking space based on infrastructure as well as vehicle-mounted sensors to save unnecessary time and energy when parking, thereby minimizing cost and environmental pollution.
일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.The seventh applied technology is an automatic parking system. This is a technology in which the driver stops the car in front of the parking lot, turns off the engine, gets off, and presses the remote control lock switch twice in a row. am.
여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.The eighth applied technology is a blind spot information guidance system. Sensors mounted on both sides of the car determine if there is another vehicle in the blind spot that is not visible through the side mirror and warn the driver. .
자율주행의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.The biggest advantage of autonomous driving is that driving speed and traffic management data match, so it helps fuel efficiency by avoiding repeated stops by adjusting the control device more evenly, and that it can be used by people who cannot drive, such as the elderly, children, and the disabled. will be. In addition, it has the advantage of solving fatigue caused by long-time driving, greatly reducing the risk of traffic accidents, speeding up traffic flow on the road and reducing traffic congestion.
그런데 최근에는 자율주행의 대중화가 가속되고 있어 자율주행으로 여러가지 다양한 문제가 발생될 것으로 예견되고 있다. 특히, 공유 자율주행 차량의 수요가 획기적으로 늘 것으로 생각된다. 이때, 공유자의 사용량이 증가될수록 차량 내부에서 청결 문제가 도출된다. 따라서, 종래의 수동 차량을 공유하는 개념과는 달리 자율주행 차량에 최적화된 새로운 청결 관리 방안의 모색이 필요한 시점이다. However, in recent years, as the popularization of autonomous driving is accelerating, it is predicted that various problems will occur due to autonomous driving. In particular, it is expected that the demand for shared self-driving vehicles will dramatically increase. At this time, as the sharer's usage increases, a cleanliness problem arises inside the vehicle. Therefore, unlike the conventional concept of sharing a manual vehicle, it is time to seek a new cleanliness management method optimized for an autonomous vehicle.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 자율주행 차량의 내부가 소정 기준으로 청결이 유지되도록 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템을 제공함에 있다. The present invention is to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a system for maintaining cleanliness of an autonomous vehicle so that the interior of the autonomous vehicle is kept clean according to a predetermined standard.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 차량 내부 또는 외부의 오염을 감지하는 감지부, 및 상기 오염 정보를 차량의 외부에 표시하는 출력부를 포함한다. A system for maintaining cleanliness of an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes a detection unit for detecting contamination inside or outside the vehicle, and an output unit for displaying the contamination information on the outside of the vehicle.
이때, 상기 출력부는 상기 오염 정보와 대응되는 위치의 차량 외부에 오염 정보를 표시할 수 있다. In this case, the output unit may display contamination information outside the vehicle at a location corresponding to the contamination information.
또한, 상기 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 감지된 오염이 제거되었는지 판단하는 제어부를 더 포함하고, 감지된 오염이 제거되지 않은 경우에 청소 명령을 송신할 수 있다. In addition, the cleanliness maintenance system of the self-driving vehicle may further include a controller that determines whether the detected contamination is removed, and transmits a cleaning command when the detected contamination is not removed.
또한, 상기 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 서버를 더 포함하고, 상기 청소 명령 이후 오염이 제거되지 않은 경우에 상기 서버는 상기 자율주행 차량을 청소 장소로 이동하는 구동 신호를 송신할 수 있다. The cleaning maintenance system of the self-driving vehicle may further include a server, and when contamination is not removed after the cleaning command, the server may transmit a driving signal for moving the self-driving vehicle to a cleaning place.
또한, 상기 자율주행 차량이 청소 장소로 이동되는 경우에 서버는 이전 탑승자에게 요금을 부과할 수 있다. In addition, when the self-driving vehicle is moved to a cleaning place, the server may charge a previous occupant.
또한, 상기 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 서버를 더 포함하고, 상기 서버는 사용자의 탑승 전 청소 이력이 저장될 수 있고 업데이트 될 수 있다. In addition, the cleanliness maintenance system of the self-driving vehicle further includes a server, and the server can store and update a user's cleaning history before boarding.
본 발명은 자율주행 차량의 내외부를 감지하여 오염원을 발견하고 이를 사용자에게 알라밍하고 이를 차량의 내외부에 표시하여 간접 강제의 의해 청결이 유지되도록 하는 효과를 제공한다. The present invention detects the inside and outside of the self-driving vehicle to find the contamination source, alerts the user, and displays it on the inside and outside of the vehicle to provide an effect of maintaining cleanliness by indirect force.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 3은 도 1에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5는 도 1에서의 서버를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 6 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. 1 is a block diagram of a cleanliness maintenance system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing the sensing unit in FIG. 1 in more detail.
FIG. 3 is a configuration diagram showing the output unit in FIG. 1 in more detail.
4 is a configuration diagram showing the control unit in FIG. 1 in more detail.
5 is a configuration diagram showing the server in FIG. 1 in more detail.
6 to 11 are diagrams illustrating an operation of a cleanliness maintenance system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in this specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are given the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or used together in consideration of ease of writing the specification, and do not have meanings or roles that are distinct from each other by themselves.
또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. In addition, in describing the embodiments disclosed in this specification, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the embodiment disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted.
또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, the technical idea disclosed in this specification is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention , it should be understood to include equivalents or substitutes.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers, such as first and second, may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템(1000)을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 3은 도 1에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 4는 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 5는 도 1에서의 서버를 더욱 상세히 도시한 구성도이다. Hereinafter, a
도면을 참조하면 우선 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템(1000)은 자율주행 차량(100)과 서버(200)를 포함하여 이루어진다. 또한, 자율주행 차량에 탑승하는 사용자가 소지하는 사용자단말(300)을 더 포함할 수 있다. 이때 자율주행 차량(100)은 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)로 이루어진다. Referring to the drawings, a
입력부(110)는 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우 자율주행 차량(100)의 입력부는 조향 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다. 또한, 입력부(110)는 자율주행 차량의 목적지를 입력하는 역할을 하고 입력된 목적지에 따라 서버(미도시)로부터 정보를 수신받아 경로를 연속적으로 설정하게 된다. The
감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 감지부(120)는 외부의 오브젝트 뿐만 아니라 차량 내부의 오브젝트 또는 오염 상황을 감지한다. The
우선, 레이더(121)는 전파를 이용하여 자율주행 차량(100) 내외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이더(121)는 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. First, the radar 121 may generate information about objects inside and outside the self-driving
레이더(121)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 레이더(121)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부 또는 내부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The radar 121 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in terms of radio wave emission principles. The radar 121 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods. The radar 121 detects an object based on a Time of Flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and measures the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. can be detected. In this case, the radar 121 may be disposed at an appropriate location outside or inside the vehicle in order to detect an object located in front, rear or side of the vehicle.
다음으로, 라이다(122)는 레이저 광을 이용하여 자율주행 차량(100) 내외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 특히 라이다(122)는 차량의 탑승객이 탑승하기 전에 차량의 내부를 스캔하고 탑승객이 하차하는 경우에도 차량의 내부를 스캔하도록 하여 사용전 차량 내부 상태와 사용 후 차량 내부 상태를 비교하여 오염을 파악하는 용도로 사용될 수 있다. Next, the lidar 122 may generate information about objects inside and outside the self-driving
라이다(122)는 광 송신부(미도시), 광 수신부(미도시) 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. The LIDAR 122 is electrically connected to the light transmitter (not shown), the light receiver (not shown), and the light transmitter and the light receiver, processes the received signal, and generates data for an object based on the processed signal. It may include at least one processor that
라이다(122)는 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(122)는 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있는데, 구동식으로 구현되는 경우 라이다(122)는 모터에 의해 회전되며 자율주행 차량(100) 주변의 차량이나 보행자 등의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(122)는 광 스티어링에 의해 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 자율주행 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. The lidar 122 may be implemented in a Time of Flight (TOF) method or a phase-shift method. The lidar 122 may be implemented as a driven or non-driven type. When implemented as a driven type, the lidar 122 is rotated by a motor and detects objects such as vehicles or pedestrians around the
라이다(122)는 레이저 광 매개로 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 라이다(122)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 122 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using a laser light medium, and calculates the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. can be detected. At this time, the lidar 122 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.
한편, 카메라(123)는 영상을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 보행자 등의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 또한 카메라(123)는 차량의 탑승객이 탑승하기 전에 차량의 내부를 촬상하고 탑승객이 하차하는 경우에도 차량의 내부를 촬상하도록 하여 사용전 차량 내부 상태와 사용 후 차량 내부 상태를 비교하여 오염을 파악하는 용도로 사용될 수 있다.Meanwhile, the camera 123 may generate information about an object such as a pedestrian outside the self-driving
카메라(123)는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.The camera 123 may include at least one lens, at least one image sensor, and at least one processor electrically connected to the image sensor to process a received signal and to generate object data based on the processed signal. can
카메라(123)는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라(123)는 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.The camera 123 may be at least one of a mono camera, a stereo camera, and an AVM (Around View Monitoring) camera. The camera 123 may obtain position information of an object, distance information with respect to the object, or relative speed information with the object by using various image processing algorithms.
예를 들어, 카메라(123)는 획득된 영상에서 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 카메라(123)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 123 may obtain distance information and relative speed information with respect to the object based on a change in the size of the object over time in the obtained image. In addition, the camera 123 may obtain distance information and relative speed information with an object through a pinhole model, road profiling, and the like.
또한, 카메라(123)는 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 카메라(123)는 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. In addition, the camera 123 may obtain distance information and relative speed information with respect to an object based on disparity information in a stereo image obtained from a stereo camera. The camera 123 may be mounted in a position where a field of view (FOV) can be secured in the vehicle in order to photograph the exterior of the vehicle.
카메라(123)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 나아가 카메라(123)는 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)는 차량 후방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 이때, 카메라(123)는 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)가 차량 측방의 영상을 획득하기 위해서는 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는 카메라(123)는 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다. 또한, 오염을 감지하는 카메라(123)는 차량의 내부에 배치된다. The camera 123 may be disposed close to the front windshield inside the vehicle to obtain an image of the front of the vehicle. Furthermore, the camera 123 may be disposed around a front bumper or a radiator grill. The camera 123 may be disposed close to the rear glass inside the vehicle to obtain an image behind the vehicle. In this case, the camera 123 may be disposed around a rear bumper, a trunk, or a tailgate. The camera 123 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the side of the vehicle. Alternatively, the camera 123 may be disposed around side mirrors, fenders, or doors. In addition, a camera 123 for detecting contamination is disposed inside the vehicle.
또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함한다. GPS(124)는 자율주행 차량(100)의 위치 데이터를 생성하는데 일반적인 GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이러한 GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 자율주행 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. In addition, since the
이때, GPS(124)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 감지부(120)의 카메라(123) 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 또한, GPS(124)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.In this case, the
한편, 감지부(120)는 탑승자가 조향 작동을 수행하지 않더라도 음성 등으로 보호자 이외에 탑승객도 자율주행에 개입하기 위해 마이크(125)를 더 구비할 수 있다. 나아가 생체정보센서(126)은 탑승객의 심박, 협압, 뇌파 등을 센싱하여 위급상황에 대비하도록 할 뿐만 아니라 부가적으로 차량의 입출입 시 지문, 홍채 정보를 센싱하여 오류 탑승을 막는 기능도 별도로 수행할 수 있다. 이러한 생체정보센서(126)를 활용하여 자율주행 차량(100)은 탑승객이 탑승하거나 하차한 것을 감지할 수 있다. Meanwhile, the
기타 감지부(120)는 차량의 오염도를 측정하고 쾌적한 상태를 유지하기 위해 미세먼지센서, CO2센서, 온도센서, 습도센서를 더 포함할 수 있다. The
한편, 출력부(130)는 평상시에 자율주행 차량(100)의 내부 또는 외부에 배치되어 주행 관련 상황을 표시한다. 나아가 차량의 외부에 형상, 모양 및 색체 중 어느 하나가 디스플레이되도록 하여 차량의 소유자 및 주위의 사람에게 예측 가능성을 제공하도록 할 수 있다. Meanwhile, the
더욱 나아가 본 발명의 일 실시예에 따른 출력부(130)는 청결상태표시모듈(131) 및 오염위치표시모듈(132)을 포함하여 이루어진다. Furthermore, the
청결상태표시모듈(131)은 전술한 감지부(120)가 감지한 차량 내부의 청결 상태를 차량의 내부 또는 외부에 표시한다. 일례로, 청결상태표시모듈(131) 차량의 청결에 등급을 나누어 단계별로 이를 표시할 수 있으며, 차량의 외부에 차량의 전체 색을 파랑, 노랑, 빨강 등으로 표시하여 현재 차량의 오염도가 외부에 보이도록 표시할 수 있다. The cleanliness state display module 131 displays the cleanliness state inside the vehicle detected by the above-described
오염위치표시모듈(132)은 현재 오염원이 어디에 있는지 차량의 외부에 표시하는 역할을 수행한다. 이는 미쳐 오염원을 제거하지 않았던 사용자로 하여금 오염원의 위치를 용이하게 알 수 있게 하여 용이하게 제거하기 위함이며 하차 후에서 이를 리마인더하기 위함이다. 더욱 상세하게 오염위치표시모듈(132)은 차량의 전면, 후면, 측면 유리를 디스플레이로 하여 해당 오염원에 대응하는 위치에 오염원이 있음을 표시하는 것이 바람직하다. The pollution location display module 132 serves to display the location of the current pollution source on the outside of the vehicle. This is to enable a user who has not already removed the pollutant to easily know the location of the pollutant so as to easily remove it, and to provide a reminder after getting off the vehicle. In more detail, the contamination location display module 132 preferably displays that there is a contamination source at a location corresponding to the contamination source by using the front, rear, and side glass of the vehicle as a display.
한편, 제어부(140)는 구동제어모듈(141) 및 입출력제어모듈(142)을 포함하여 이루어진다. 또한, 제어부(140)는 오염판단모듈(143) 및 청소유도모듈(144)을 도 포함하여 이루어질 수 있다. Meanwhile, the
우선 구동제어모듈(141)은 메인 ECU로 구성될 수 있는데 자율주행 차량(100)의 구동부(160)를 제어하게 된다. 이때, 구동제어모듈(141)은 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.First, the driving control module 141 may be configured as a main ECU and controls the driving
또한 구동제어모듈(141)은 전술한 감지부(120)의 감지값에 따라 차량 내부를 살균하도록 구동부(160)의 살균파트를 제어할 수 있다. In addition, the driving control module 141 may control the sterilization part of the
또한 구동제어모듈(141)는 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다. 특히 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 구동제어모듈(141)는 감지부(120)에서 수신되는 신호 또는 서버의 구동 신호 또는 안전지원차량의 구동신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다. In addition, the drive control module 141 includes at least one electronic control device (eg, a control ECU (Electronic Control Unit)). In particular, the vehicle driving device may be controlled based on the received signal. For example, the drive control module 141 may control the power train, the steering device, and the brake device based on a signal received from the
입출력제어모듈(142)는 전술한 출력부(130)를 제어하는데 차량의 청결상태를 출력하고 차량에 배치된 오염원이 어디에 있는지 출력하도록 제어한다. 이를 위해 오염판단모듈(143)은 전술한 감지부(120)의 감지값을 대비하여 오염여부 및 오염의 등급을 나누어 판단하게 된다. 이때, 오염판단모류(143)은 오염이 제거되었는지 후차적으로 판단하고, 감지된 오염이 제거되지 않은 경우에는 청소명령을 발신하게 된다. The input/output control module 142 controls the above-described
이때 청소유도모듈(144)은 사용자에게 알라밍하여 오염물을 제거할 필요성이 있음을 알리게 되는데, 만약 사용자가 이를 제거하는 경우에는 청소가 완료된 것으로 판단하게 된다. At this time, the cleaning induction module 144 notifies the user that it is necessary to remove the contaminants by alarming, and if the user removes them, it is determined that the cleaning is completed.
그런데, 오염물이 사용자에 의해 제거되지 않거나 사용자가 청소하는 것이 불가능한 경우에는 청소유도모듈(144)은 이러한 내용을 서버(200)로 전송하게 된다. However, when the contaminants are not removed by the user or it is impossible for the user to clean, the cleaning induction module 144 transmits such contents to the
한편, 통신부(150)는 자율주행 차량(100) 외부에 위치하는 서버(200)과 신호를 교환할 수 있고 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와도 신호를 교환할 수 있다. Meanwhile, the
통신부(150)는 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또한, 통신부(150)는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. The
한편, 서버(200)는 히스토리저장모듈(220), 구동신호생성모듈(230), 및 부가요금산출모듈(240)로 구성된다. Meanwhile, the
히스토리저장모듈(220)은 차량의 오염 발생 및 이에 대한 청소 이력이 모두 저장된다. 이는 사용자단말(300)에서 차량의 정보 중 청결 이력을 철저하게 오픈시키기 위함이다. The history storage module 220 stores both contamination occurrence and cleaning history of the vehicle. This is to thoroughly open the cleaning history of vehicle information in the
한편, 전술한 바와 같이 청소유도모듈(144)은 사용자에게 알라밍하여 오염물을 제거할 필요성이 있음을 알리게 되는데, 만약 사용자가 이를 제거하는 경우에는 청소가 완료된 것으로 판단하게 되지만, 오염물이 사용자에 의해 제거되지 않거나 사용자가 청소하는 것이 불가능한 경우에는 청소유도모듈(144)은 이러한 내용을 서버(200)로 전송하게 된다. On the other hand, as described above, the cleaning induction module 144 notifies the user that it is necessary to remove the contaminants by alarming. If the user removes them, it is determined that the cleaning is completed, but the contaminants are removed by the user. If it is not removed or it is impossible for the user to clean, the cleaning induction module 144 transmits these contents to the
구동신호생성모듈(230)은 이 경우에 자율주행 차량을 별도의 청소 장소로 자율 이동하도록 구동 신호를 송신하고 이동하여 청결 작업이 수행되도록 한다. 이 경우에 부가요금산출모듈(240)은 사용자에게 요금을 부과하게 된다. 따라서, 오염을 쉽게 제거할 수 있는 경우에는 사용자가 자발적으로 오염을 성실하게 제거하는 것을 간접 강제하여 차량의 청결에 기여하도록 한다. In this case, the driving signal generation module 230 transmits a driving signal to autonomously move the autonomous vehicle to a separate cleaning place, and performs the cleaning operation by moving the autonomous vehicle. In this case, the additional charge calculation module 240 charges the user. Therefore, when the contamination can be easily removed, the user is indirectly forced to voluntarily and faithfully remove the contamination to contribute to the cleanliness of the vehicle.
이하, 본 발명의 작용을 설명한다. 도 6 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 청결 유지 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. The operation of the present invention will be described below. 6 to 11 are diagrams illustrating an operation of a cleanliness maintenance system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
우선, 도 6을 참조하면 차량 내부 또는 외부의 청결도는 설정된 기준에 의해 도시된 것과 같이 '양호', '주의' 및 '심각' 수준으로 구분할 수 있다. 이때 도 7과 같이 주의 수준인 경우에는 도시된 바와 같이 사용자단말을 통해 바로 청소를 요청하도록 할 수 있다. 청소가 되지 않으면 정비소로 이동되어 요금이 청구됨을 알린다. 이에 대한 프로세스가 도 8에 도시되었다. First of all, referring to FIG. 6 , the cleanliness of the inside or outside of the vehicle may be classified into 'good', 'caution', and 'severe' levels, as shown by a set standard. At this time, in the case of a warning level as shown in FIG. 7 , cleaning may be requested directly through the user terminal as shown. If cleaning is not done, it will be moved to a repair shop and notified that a fee will be charged. A process for this is shown in FIG. 8 .
또한, 도 9를 참조하면 사용자가 쉽게 청소할 수 있도록 혹은 외부에서도 오염물을 쉽게 확인할 수 있도록 오염물의 위치를 해당 위치에 대응되는 영역의 외부 디스플레이에 표시하는 것이 바람직하다. In addition, referring to FIG. 9 , it is preferable to display the location of contaminants on an external display in an area corresponding to the location so that the user can easily clean or check the contaminants even from the outside.
한편, 도 10과 같이 오염 상태가 '심각'인 경우에는 즉각적으로 정비소로 이송되어 청소가 진행될 것을 사용자에게 알리고 요금을 부과하게 된다. Meanwhile, when the contamination state is 'severe' as shown in FIG. 10, the user is immediately transported to a repair shop to inform the user that cleaning is to be performed and a fee is charged.
도 11과 같이 모든 청소이력은 사용자가 확인하도록 하여 탑승전 안심하고 자율주행 차량을 이용하도록 한다. As shown in FIG. 11 , all cleaning records are checked by the user so that the user can safely use the self-driving vehicle before boarding.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing its technical spirit or essential features.
또한, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.In addition, the present specification and drawings disclose preferred embodiments of the present invention, and although specific terms are used, they are only used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and help understanding of the present invention. It is not intended to limit the scope of the invention. It is obvious to those skilled in the art that other modified examples based on the technical spirit of the present invention can be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.
1000: 자율주행 차량의 청결 유지 시스템
100: 자율주행 차량
110: 입력부
120: 감지부
130: 출력부
140: 제어부
150: 통신부
160: 구동부
200: 서버
300: 사용자단말1000: Cleanliness maintenance system for autonomous vehicles
100: autonomous vehicle
110: input unit
120: sensing unit
130: output unit
140: control unit
150: communication department
160: driving unit
200: server
300: user terminal
Claims (6)
차량 내부 또는 외부의 오염을 감지하는 감지부; 및
상기 오염 정보를 차량의 외부에 표시하는 출력부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템.
In the cleanliness maintenance system of an autonomous vehicle,
a detection unit for detecting contamination inside or outside the vehicle; and
an output unit displaying the contamination information on the outside of the vehicle;
A system for maintaining cleanliness of an autonomous vehicle comprising a.
상기 출력부는 상기 오염 정보와 대응되는 위치의 차량 외부에 오염 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템.
According to claim 1,
The system for maintaining cleanliness of an autonomous vehicle, characterized in that the output unit displays contamination information on the outside of the vehicle at a location corresponding to the contamination information.
상기 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 감지된 오염이 제거되었는지 판단하는 제어부를 더 포함하고, 감지된 오염이 제거되지 않은 경우에 청소 명령을 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템.
According to claim 1,
The cleanliness maintenance system of the autonomous vehicle further includes a control unit that determines whether the detected contamination is removed, and transmits a cleaning command when the detected contamination is not removed.
상기 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 서버를 더 포함하고, 상기 청소 명령 이후 오염이 제거되지 않은 경우에 상기 서버는 상기 자율주행 차량을 청소 장소로 이동하는 구동 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템. According to claim 4,
The self-driving vehicle cleanliness maintenance system further includes a server, and when the contamination is not removed after the cleaning command, the server transmits a driving signal for moving the autonomous vehicle to a cleaning place. Vehicle cleanliness maintenance system.
상기 자율주행 차량이 청소 장소로 이동되는 경우에 서버는 이전 탑승자에게 요금을 부과하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템.
According to claim 4,
The system for maintaining cleanliness of an autonomous vehicle, characterized in that the server charges a previous occupant when the autonomous vehicle is moved to a cleaning place.
상기 자율주행 차량의 청결 유지 시스템은 서버를 더 포함하고,
상기 서버는 사용자의 탑승 전 청소 이력이 저장된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 청결 유지 시스템.
According to claim 1,
The cleanliness maintenance system of the autonomous vehicle further includes a server,
The server is a system for maintaining cleanliness of an autonomous vehicle, characterized in that the cleaning history of the user before boarding is stored.
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---|---|---|---|
KR1020210114485A KR20230033153A (en) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | Maintain cleanliness system FOR SELF DRIVING CARS |
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KR1020210114485A KR20230033153A (en) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | Maintain cleanliness system FOR SELF DRIVING CARS |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210114485A KR20230033153A (en) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | Maintain cleanliness system FOR SELF DRIVING CARS |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20230033153A (en) |
-
2021
- 2021-08-30 KR KR1020210114485A patent/KR20230033153A/en not_active Application Discontinuation
Non-Patent Citations (1)
Title |
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한국공개특허 제10-2021-0005765호(2021. 1. 15.), 발명의 명칭: 자율주행차량 청결 관리 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 장치{Self-driving vehicle cleanliness management system, autonomous vehicle apparatus} |
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E902 | Notification of reason for refusal | ||
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