KR20230030340A - Braket bolting system and braket bolting method - Google Patents

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KR20230030340A
KR20230030340A KR1020210112462A KR20210112462A KR20230030340A KR 20230030340 A KR20230030340 A KR 20230030340A KR 1020210112462 A KR1020210112462 A KR 1020210112462A KR 20210112462 A KR20210112462 A KR 20210112462A KR 20230030340 A KR20230030340 A KR 20230030340A
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주식회사 원익홀딩스
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Abstract

The present invention relates to a bracket bolting system and a bracket bolting method and more specifically, to a bracket bolting system and a bracket bolting method for automatically supplying brackets and bolting the same to an object targeted for coupling. The bracket bolting system for bolding a bracket (10) to a coupling target object (20) comprises: a feeder unit (500) that stores and supplies a plurality of coupling target objects (20); a bracket supply module (30) that stores and supplies a plurality of brackets (10); a seating unit (600) on which the coupling target objects (20) and the brackets (10) are seated and bolting is performed; a transfer robot (700) that transfers the coupling target objects (20) and the brackets (10) from the feeder unit (500) and the bracket supply module, respectively, to the seating unit; and a bolting robot (800) that bolts the coupling target object (20) and the brackets (10) seated on the seating unit (600).

Description

브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법{Braket bolting system and braket bolting method}Bracket bolting system and braket bolting method {Brake bolting system and braket bolting method}

본 발명은 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동으로 브라켓을 공급하여 결합대상체에 볼팅하는 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법에 관한 것이다. The present invention relates to a bracket bolting system and a bracket bolting method, and more particularly, to a bracket bolting system and a bracket bolting method for automatically supplying a bracket and bolting to a coupling object.

일반적으로 특정 결합대상체에 브라켓을 결합하여, 브라켓을 원하는 대상에 볼팅 등을 통해 결합함으로써 결합대상체를 원하는 위치에 결합할 수 있다.In general, by coupling a bracket to a specific binding object, the bracket can be coupled to a desired object through bolting, etc., so that the binding object can be coupled to a desired position.

이때, 결합대상체에 브라켓을 결합하기 위해서는, 브라켓을 자동으로 공급하고 공급되는 브라켓을 결합대상체에 정렬한 다음 브라켓을 결합대상체에 결합하는 과정이 필요하다.At this time, in order to couple the bracket to the coupling object, a process of automatically supplying the bracket, aligning the supplied bracket to the coupling object, and then coupling the bracket to the coupling object is required.

즉, 자동으로 브라켓을 결합대상체에 볼팅하여 결합하기 위해서는 결합대상체를 이송하고, 브라켓을 공급받아 이들을 정렬한 상태에서 브라켓을 결합대상체에 결합하는 과정이 이루어진다.That is, in order to automatically bolt and couple the brackets to the coupling objects, the coupling objects are transported, the brackets are supplied, and the brackets are coupled to the coupling objects in a state in which they are aligned.

한편, 종래에는 브라켓 공급모듈의 상부면에 브라켓이 안착되면, 브라켓을 이송하기 위한 이송로봇을 통해 브라켓을 그리핑하여 결합대상체의 위치로 이송하였으나, 이 경우 다수의 브라켓을 효율적으로 저장하지 못하는 문제점이 있다.On the other hand, in the prior art, when the brackets are seated on the upper surface of the bracket supply module, the brackets are gripped and transferred to the position of the coupled object through a transfer robot for transferring the brackets, but in this case, a number of brackets are not efficiently stored. there is

보다 구체적으로, 다수의 브라켓을 피더모듈에 상부에 겹쳐 안착시키는 경우, 이송로봇의 엔드이펙터를 통해 하나의 브라켓을 그리핑하기 어려운 문제점이 있고, 이에 따라 다수의 브라켓들을 일정간격으로 이격하여 배치하여 저장용량이 제한되는 문제점이 있다.More specifically, when a plurality of brackets are overlapped and seated on the feeder module, there is a problem in that it is difficult to grip one bracket through the end effector of the transfer robot. There is a problem of limited storage capacity.

또한, 결합대상체를 이송한 상태에서 브라켓을 결합대상체의 결합위치에 위치시키고, 볼팅을 하기 위해서 결합대상체와 브라켓 사이의 정렬 및 고정이 중요하나 단순히 결합대상체에 브라켓을 위치시켜 볼팅하는 경우 정렬이 어긋나 자동 볼팅이 곤란한 문제점이 있다.In addition, alignment and fixing between the coupling object and the bracket is important in order to place the bracket at the coupling position of the coupling object in the state of transporting the coupling object and perform bolting. There is a problem that automatic bolting is difficult.

본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 자동으로 볼팅수행이 가능한 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a bracket bolting system and a bracket bolting method capable of automatically performing bolting in order to solve the above problems.

본 발명은, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 결합대상체(20)에 브라켓(10)을 볼팅하기 위한 브라켓 볼팅시스템으로서, 다수의 결합대상체(20)를 저장하고 공급하는 피더부(500)와; 다수의 브라켓(10)을 저장하고 공급하는 브라켓 공급모듈(30)과; 상기 결합대상체(20) 및 상기 브라켓(10)이 안착되어 볼팅이 수행되는 안착부(600)와; 상기 피더부(500)와 상기 브라켓 공급모듈로부터 안착부로 각각 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 이송하는 이송로봇(700)과; 상기 안착부(600)에 안착된 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 볼팅하는 볼팅로봇(800)을 포함하는 브라켓 볼팅시스템을 개시한다.The present invention, as created to achieve the object of the present invention as described above, the present invention, a bracket bolting system for bolting the bracket 10 to the coupling object 20, a plurality of coupling objects 20 a feeder unit 500 that stores and supplies; A bracket supply module 30 for storing and supplying a plurality of brackets 10; a seating portion 600 on which the coupling object 20 and the bracket 10 are seated and bolting is performed; a transfer robot 700 for transferring the coupling object 20 and the bracket 10 from the feeder unit 500 and the bracket supply module to the seating unit, respectively; Disclosed is a bracket bolting system including a bolting robot 800 for bolting the coupling object 20 seated on the mounting portion 600 and the bracket 10.

상기 브라켓(10)의 볼팅이 완료된 결합대상체(20)를 상기 이송로봇(700)으로부터 전달받아 저장하는 저장부(900)를 추가로 포함할 수 있다. A storage unit 900 for receiving and storing the coupled object 20 after bolting of the bracket 10 from the transfer robot 700 may be further included.

상기 안착부(600)는, 플레이트(610)와, 상기 플레이트(610)의 상부면에 구비되어 상기 결합대상체(20)를 고정하는 복수의 고정지그부(620)를 포함할 수 있다. The seating part 600 may include a plate 610 and a plurality of fixing jig parts 620 provided on an upper surface of the plate 610 to fix the coupling object 20 .

상기 고정지그부(620)는, 상기 결합대상체(20)를 기준으로 양방향에서 선형이동하는 고정부(622)와, 상기 고정부(622)에 연결되어 상기 고정부(622)를 선형구동하는 구동부(621)를 포함할 수 있다. The fixing jig part 620 includes a fixing part 622 that linearly moves in both directions with respect to the coupling object 20, and a driving part connected to the fixing part 622 and linearly driving the fixing part 622. (621).

상기 안착부(600)는, 상기 플레이트(610)에 설치되어, 상기 결합대상체(20)가 안착되는 보조지그부(630)를 추가로 포함할 수 있다. The seating portion 600 may further include an auxiliary jig portion 630 installed on the plate 610 and on which the coupling objects 20 are seated.

상기 보조지그부(630)는, 상기 결합대상체(20) 중 적어도 일부가 끼워져 안착되는 안착홈이 형성될 수 있다. The auxiliary jig part 630 may have a seating groove into which at least a portion of the coupling objects 20 are inserted and seated.

상기 이송로봇(700)은, 상기 안착부(600)에 상기 결합대상체(20)가 고정된 상태에서, 상기 브라켓 공급모듈(30)로부터 상기 브라켓(10)을 이송하여 상기 볼팅로봇(800)을 통해 볼팅이 수행되는 동안 상기 브라켓(10) 그리핑을 유지할 수 있다. The transfer robot 700 transfers the bracket 10 from the bracket supply module 30 in a state in which the coupling object 20 is fixed to the seating portion 600 to move the bolting robot 800. Through this, the gripping of the bracket 10 can be maintained while bolting is performed.

또한, 본 발명은, 다수의 결합대상체(20)를 저장하고 공급하는 피더부(500)와; 다수의 브라켓(10)을 저장하고 공급하는 브라켓 공급모듈(30)과; 상기 결합대상체(20) 및 상기 브라켓(10)이 안착되어 볼팅이 수행되는 안착부(600)와; 상기 피더부(500)와 상기 브라켓 공급모듈로부터 상기 안착부(600)로 각각 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 이송하는 이송로봇(700)과; 상기 안착부(600)에 안착된 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 볼팅하는 볼팅로봇(800)을 포함하는 브라켓 볼팅시스템의 브라켓 볼팅방법으로서, 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 피더부(500)에 안착되는 상기 결합대상체(20)를 상기 안착부(600)로 이송하여 안착하는 결합대상체이송단계(S100)와; 상기 결합대상체이송단계(S100) 이후에 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 브라켓 공급모듈(30)에 안착되는 상기 브라켓(10)을 상기 안착부(600) 중 상기 결합대상체(20)의 상측에 위치시키는 브라켓이송단계(S200)와; 상기 브라켓(10)이 위치한 상태에서 상기 볼팅로봇(800)을 통해 상기 브라켓(10)과 상기 결합대상체(20)를 볼팅하는 볼팅단계(S300)를 포함하는 브라켓 볼팅방법을 개시한다. In addition, the present invention, the feeder unit 500 for storing and supplying a plurality of binding objects 20 and; A bracket supply module 30 for storing and supplying a plurality of brackets 10; a seating portion 600 on which the coupling object 20 and the bracket 10 are seated and bolting is performed; a transfer robot 700 for transferring the coupling object 20 and the bracket 10 from the feeder unit 500 and the bracket supply module to the seating unit 600, respectively; A bracket bolting method of a bracket bolting system including a bolting robot 800 for bolting the coupling object 20 seated on the seating portion 600 and the bracket 10, wherein the transfer robot 700 a binding object transferring step (S100) of transferring and seating the coupling object 20 seated on the feeder unit 500 to the seating portion 600; After the coupling object transfer step (S100), the bracket 10 seated on the bracket supply module 30 through the transfer robot 700 is placed on the upper side of the coupling object 20 among the seating parts 600. Positioning bracket transfer step (S200) and; A bracket bolting method including a bolting step (S300) of bolting the bracket 10 and the coupling object 20 through the bolting robot 800 in a state where the bracket 10 is located is disclosed.

상기 결합대상체이송단계(S100)는, 상기 결합대상체(20)를 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 안착부(600)에 안착시키는 안착단계(S110)와, 상기 결합대상체(20)가 상기 안착부(600)에 안착된 상태에서 상기 결합대상체(20)를 고정하는 고정단계(S120)를 포함할 수 있다. The coupling object transfer step (S100) includes a seating step (S110) of seating the coupling object 20 on the seating portion 600 through the transfer robot 700, and the coupling object 20 is seated on the seating unit 600. A fixing step (S120) of fixing the coupling object 20 in a state seated on the unit 600 may be included.

상기 브라켓이송단계(S200)는, 상기 브라켓 공급모듈(30)에 적층된 상기 브라켓(10)을 상승시켜 외부로 노출하는 브라켓상승단계(S210)와, 상승된 최상단 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 그리핑하는 브라켓그리핑단계(S220)와, 그리핑된 상기 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 안착부(600)로 이송하는 브라켓이동단계(S230)를 포함할 수 있다. The bracket transfer step (S200) includes a bracket lift step (S210) of exposing the bracket 10 stacked on the bracket supply module 30 to the outside, and the uppermost bracket 10 raised to the transfer robot. Includes a bracket gripping step (S220) of gripping through 700 and a bracket moving step (S230) of transferring the gripped bracket 10 to the seating part 600 through the transfer robot 700 can do.

상기 볼팅단계(S300)가 수행되는 동안, 상기 이송로봇(700)은 상기 브라켓(10)에 대한 그리핑 및 고정상태를 유지할 수 있다.While the bolting step (S300) is being performed, the transfer robot 700 may maintain gripping and fixation with respect to the bracket 10.

본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법은, 다수의 브라켓을 효율적으로 저장하면서도 이송로봇을 통한 그리핑이 원활하도록 공급할 수 있는 이점이 있다.The bracket bolting system and bracket bolting method according to the present invention have the advantage of being able to efficiently store a plurality of brackets while supplying them smoothly through the transfer robot.

특히, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법은, 다수의 브라켓을 적층형태로 저장하여 저장용량을 크게 증대할 수 있는 이점이 있다.In particular, the bracket bolting system and bracket bolting method according to the present invention have the advantage of greatly increasing the storage capacity by storing a plurality of brackets in a stacked form.

또한, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법은, 이송로봇의 단순한 엔드이펙터 형태에도 정확히 브라켓을 그리핑할 수 있도록 브라켓을 공급할 수 있는 이점이 있다.In addition, the bracket bolting system and the bracket bolting method according to the present invention have an advantage in that the bracket can be supplied so that the bracket can be accurately gripped even in the form of a simple end effector of a transfer robot.

또한, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법은, 다관절 로봇을 통해 결합대상체 및 브라켓을 이송함으로써, 공정시간이 단축되고 공정 신뢰도가 향상되는 이점이 있다.In addition, the bracket bolting system and bracket bolting method according to the present invention have advantages in that process time is shortened and process reliability is improved by transferring the joint object and the bracket through an articulated robot.

또한, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법은, 결합대상체와 브라켓의 정렬 상태를 유지함으로써, 정밀한 볼팅이 가능한 이점이 있다. In addition, the bracket bolting system and bracket bolting method according to the present invention have an advantage in that precise bolting is possible by maintaining the alignment of the coupling object and the bracket.

또한, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법은, 볼팅로봇을 통해 결합대상체와 브라켓의 볼팅을 수행함으로써, 균일하고 신뢰도 있는 볼팅이 가능한 이점이 있다.In addition, the bracket bolting system and bracket bolting method according to the present invention have the advantage of enabling uniform and reliable bolting by performing bolting of the coupling object and the bracket through the bolting robot.

도 1은, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 2a 및 도 2b는, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템 중 결합대상체가 고정되는 안착부의 모습을 보여주는 평면도 및 정면도이다.
도 3은, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템 중 결합대상체가 고정되는 안착부의 다른 실시예의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 4는, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템 중 브라켓 공급모듈의 모습을 보여주는 평면도이다.
도 5a 및 도 5b는, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템 중 브라켓 공급모듈의 하강상태 및 상승상태를 각각 보여주는 정면도들이다.
도 6a 및 도 6b는, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템 중 브라켓이 고정된 모습을 보여주는 각각 다른 실시예의 평면도들이다.
도 7은, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템 중 브라켓 공급모듈의 내부 모습을 보여주는 단면도이다.
도 8은, 도 1에 따른 브라켓 볼팅시스템을 통한 브라켓 볼팅방법을 보여주는 순서도이다.
도 9는, 도 7에 따른 브라켓 볼팅방법 중 결합대상체이송단계를 보여주는 순서도이다.
도 10은, 도 7에 따른 브라켓 볼팅방법 중 브라켓이송단계를 보여주는 순서도이다.
도 11은, 도 7에 따른 브라켓 볼팅방법 중 볼팅단계를 보여주는 순서도이다. 1 is a plan view showing the appearance of a bracket bolting system according to the present invention.
Figures 2a and 2b, a plan view and a front view showing the state of the seating portion to which the coupling object is fixed of the bracket bolting system according to Figure 1.
Figure 3 is a plan view showing the appearance of another embodiment of the seating portion to which the coupling object is fixed of the bracket bolting system according to Figure 1.
Figure 4 is a plan view showing the appearance of the bracket supply module of the bracket bolting system according to Figure 1.
5A and 5B are front views respectively showing a descending state and an ascending state of the bracket supply module in the bracket bolting system according to FIG. 1 .
6a and 6b are plan views of different embodiments of the bracket bolting system according to FIG. 1 showing a fixed state of the bracket.
Figure 7 is a cross-sectional view showing the inside of the bracket supply module of the bracket bolting system according to Figure 1.
Figure 8 is a flow chart showing a bracket bolting method through the bracket bolting system according to Figure 1.
FIG. 9 is a flow chart showing a step of transferring a coupled object in the bracket bolting method according to FIG. 7 .
10 is a flowchart showing a bracket transfer step in the bracket bolting method according to FIG. 7 .
11 is a flowchart showing bolting steps in the bracket bolting method according to FIG. 7 .

이하 본 발명에 따른 브라켓 공급모듈, 브라켓 볼팅시스템 및 브라켓 볼팅방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a bracket supply module, a bracket bolting system, and a bracket bolting method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 결합대상체(20)에 브라켓(10)을 볼팅하기 위한 브라켓 볼팅시스템으로서, 다수의 결합대상체(20)를 저장하고 공급하는 피더부(500)와; 다수의 브라켓(10)을 저장하고 공급하는 브라켓 공급모듈(30)과; 상기 결합대상체(20) 및 상기 브라켓(10)이 안착되어 볼팅이 수행되는 안착부(600)와; 상기 피더부(500)와 상기 브라켓 공급모듈로부터 안착부로 각각 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 이송하는 이송로봇(700)과; 상기 안착부(600)에 안착된 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 볼팅하는 볼팅로봇(800)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the bracket bolting system according to the present invention is a bracket bolting system for bolting a bracket 10 to a coupling object 20, and a feeder unit for storing and supplying a plurality of coupling objects 20. (500) and; A bracket supply module 30 for storing and supplying a plurality of brackets 10; a seating portion 600 on which the coupling object 20 and the bracket 10 are seated and bolting is performed; a transfer robot 700 for transferring the coupling object 20 and the bracket 10 from the feeder unit 500 and the bracket supply module to the seating unit, respectively; A bolting robot 800 for bolting the coupling object 20 and the bracket 10 seated on the seating portion 600 is included.

또한, 본 발명에 따른 브라켓 볼팅시스템은, 브라켓(10)의 볼팅이 완료된 결합대상체(20)를 이송로봇(700)으로부터 전달받아 저장하는 저장부(900)를 추가로 포함할 수 있다. In addition, the bracket bolting system according to the present invention may further include a storage unit 900 for receiving and storing the coupling object 20 for which the bolting of the bracket 10 is completed from the transfer robot 700 .

상기 피더부(500)는, 다수의 결합대상체(20)를 저장하고 공급하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The feeder unit 500 is a configuration for storing and supplying a plurality of coupling objects 20, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 피더부(500)는, 후술하는 이송로봇(700)을 중심으로 평면 상 후방, 보다 구체적으로는 후술하는 브라켓 공급모듈(30)과 나란히 배치되어 이송로봇(700)에 결합대상체(20)를 공급할 수 있으며, 일정한 높이의 프레임의 상부에 결합대상체(20)가 다수 배치될 수 있다.For example, the feeder unit 500 is arranged rearward on a plane centered on the transfer robot 700 described later, more specifically, side by side with the bracket supply module 30 described later, so that the transfer robot 700 is coupled to the target object. (20) can be supplied, and a plurality of coupling objects 20 can be disposed on top of the frame of a certain height.

이때, 상기 피더부(500)는, 복수개로 구비될 수 있으며, 이송로봇(700)을 통한 결합대상체(20)의 이송이 용이하도록 이송로봇(700)을 중심으로 평면 상 후방 브라켓 공급모듈(30)과 나란히 배치될 수 있다.At this time, the feeder unit 500 may be provided in plural, and the rear bracket supply module 30 on a flat surface around the transfer robot 700 to facilitate the transfer of the coupling object 20 through the transfer robot 700. ) can be placed side by side.

상기 브라켓 공급모듈(30)은, 다수의 브라켓(10)을 저장하고 공급하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bracket supply module 30 is configured to store and supply a plurality of brackets 10, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 브라켓 공급모듈(30)은, 이송로봇(700)을 중심으로 후방에 배치될 수 있으며, 이를 통해 피더부(500)로부터 결합대상체(20)를 안착부(600)에 이송하고 단거리로 브라켓(10)을 추가로 공급할 수 있다. For example, the bracket supply module 30 may be disposed rearward with the transfer robot 700 as the center, and through this, the coupling object 20 is transferred from the feeder unit 500 to the seating unit 600 and Additional brackets 10 can be supplied over a short distance.

한편, 상기 브라켓 공급모듈(30)은, 다수의 브라켓(10)들을 저장하면서도, 이송로봇(700)의 엔드이펙터를 통해 그리핑이 원활히 가능하도록 구성될 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다. Meanwhile, the bracket supply module 30 may be configured to smoothly perform gripping through the end effector of the transfer robot 700 while storing a plurality of brackets 10, which will be described in detail later.

상기 안착부(600)는, 결합대상체(20) 및 브라켓(10)이 안착되어 볼팅이 수행되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The seating portion 600 is a configuration in which the coupling object 20 and the bracket 10 are seated and bolting is performed, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 안착부(600)는, 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 플레이트(610)와, 상기 플레이트(610)의 상부면에 구비되어 상기 결합대상체(20)를 고정하는 복수의 고정지그부(620)를 포함할 수 있다.For example, as shown in FIGS. 2A and 2B , the mounting portion 600 is provided on a plate 610 and an upper surface of the plate 610 to fix the coupling object 20 . It may include a fixing jig portion 620 of.

또한, 상기 안착부(600)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 플레이트(610)에 설치되어, 상기 결합대상체(20)가 안착되는 보조지그부(630)를 추가로 포함할 수 있다. In addition, as shown in FIG. 3 , the seating portion 600 may further include an auxiliary jig portion 630 installed on the plate 610 and on which the coupling objects 20 are seated.

이때 상기 안착부(600)는, 볼팅공정이 수행되는 위치로서, 이송로봇(700)을 중심으로 피더부(500)의 반대측인 전방부에 배치될 수 있다.At this time, the seating part 600 is a position where the bolting process is performed, and may be disposed in the front part opposite to the feeder part 500 with the transfer robot 700 as the center.

이를 통해, 이송로봇(700)을 중심으로 후방에 피더부(500) 및 브라켓 공급모듈(30), 전방에 안착부(600)를 배치함으로써 이송경로를 단순화할 수 있다.Through this, the transfer path can be simplified by disposing the feeder unit 500 and the bracket supply module 30 at the rear centered on the transfer robot 700 and the seating unit 600 at the front.

한편, 후술하는 볼팅로봇(800)은 안착부(600)를 기준으로 전방에 배치함으로써, 안착부(600)를 중심으로 후방에 이송로봇(700)이 배치되고 전방에 볼팅로봇(800)이 배치되어 볼팅공정이 원활하게 수행되도록 유도할 수 있다.On the other hand, the bolting robot 800 to be described later is disposed in the front with respect to the seating portion 600, so that the transfer robot 700 is placed at the rear around the seating portion 600 and the bolting robot 800 is placed at the front. This can induce the bolting process to be performed smoothly.

상기 플레이트(610)는, 일정한 높이에 설치되어 평평한 상부면을 제공하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The plate 610 is installed at a certain height to provide a flat upper surface, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 플레이트(610)는, 지면으로부터 일정 높이를 가지는 프레임의 상부에 구비되어 평탄한 상부면을 제공할 수 있다.For example, the plate 610 may be provided on top of a frame having a certain height from the ground to provide a flat upper surface.

상기 고정지그부(620)는, 플레이트(610)의 상부면에 구비되어 결합대상체(20)를 고정하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The fixing jig part 620 is provided on the upper surface of the plate 610 to fix the coupling object 20, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 고정지그부(620)는, 복수개로 구비될 수 있으며, 각각이 결합대상체(20)를 기준으로 양방향에서 선형이동하는 고정부(622)와, 고정부(622)에 연결되어 상기 고정부(622)를 선형구동하는 구동부(621)를 포함할 수 있다.For example, the fixing jig part 620 may be provided in plurality, and each is connected to the fixing part 622 that moves linearly in both directions with respect to the coupling object 20 and the fixing part 622 A driving unit 621 for linearly driving the fixing unit 622 may be included.

즉, 상기 고정지그부(620)는, 결합대상체(20)를 구동부(621)의 상부에 위치시킨 상태에서, 구동부(621)를 통해 결합대상체(20)의 양방향에서 선형이동하는 고정부(622)를 통해 결합대상체(20)를 양방향에서 가압하여 고정할 수 있다.That is, the fixing jig part 620 is a fixing part 622 that linearly moves in both directions of the object 20 through the driving part 621 in a state where the object 20 is positioned above the driving part 621. ) It is possible to press and fix the coupling object 20 from both directions through.

이때, 상기 고정부(622)는, 결합대상체(20)의 반경에 대응되어 접촉부분(623)에 홈이 형성될 수 있다.At this time, in the fixing part 622, a groove may be formed in the contact portion 623 corresponding to the radius of the coupling target object 20.

이때, 상기 구동부(621)는, 종래 개시된 어떠한 형태의 구동원도 적용 가능하며, 일예로 공압, 유압 실린더 방식, 전자기방식, 전기모터, 모터스크류 방식 등 다양한 방식이 적용될 수 있다.At this time, the drive unit 621 can be applied to any type of driving source disclosed in the prior art, and for example, various methods such as pneumatic, hydraulic cylinder, electromagnetic, electric motor, motor screw, and the like can be applied.

상기 보조지그부(630)는, 플레이트(610)의 상부면에 설치되어, 결합대상체(20)가 고정지그부(620)를 통해 고정되기 위하여 결합대상체(20)가 안착되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The auxiliary jig part 630 is installed on the upper surface of the plate 610, and as a configuration in which the coupling object 20 is seated so that the coupling object 20 is fixed through the fixing jig portion 620, various configurations this is possible

예를 들면, 상기 보조지그부(630)는, 결합대상체(20)의 길이 또는 폭을 고려하여 서로 이격 설치되는 한 쌍의 구조물일 수 있으며, 결합대상체(20)가 이들에 안착됨으로써 위치를 고정할 수 있다.For example, the auxiliary jig part 630 may be a pair of structures spaced apart from each other in consideration of the length or width of the coupling object 20, and the location is fixed by the coupling object 20 being seated on them. can do.

한편, 보다 바람직하게는 상기 보조지그부(630)는, 고정지그부(620)를 통한 결합대상체(20)의 수평방향으로의 완전한 고정을 위하여, 고정지그부(620)의 선형이동방향과 동일 평면 상에서 수직방향에 한 쌍으로 설치될 수 있다.On the other hand, more preferably, the auxiliary jig part 630 is the same as the linear movement direction of the fixing jig part 620 in order to completely fix the coupling objects 20 in the horizontal direction through the fixing jig part 620. It can be installed in a pair in the vertical direction on a plane.

이때, 상기 보조지그부(630)는, 상기 결합대상체(20) 중 적어도 일부가 끼워져 안착되는 안착홈이 각각 형성될 수 있다.At this time, the auxiliary jig part 630 may be formed with a seating groove into which at least a portion of the coupling objects 20 are inserted and seated.

상기 이송로봇(700)은, 상기 피더부(500)와 상기 브라켓 공급모듈로부터 안착부로 각각 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 이송하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The transfer robot 700 is configured to transfer the coupling object 20 and the bracket 10 from the feeder unit 500 and the bracket supply module to the seating unit, respectively, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 이송로봇(700)은, 다관절로봇으로서, 엔드이펙터를 통해 결합대상체(20) 및 브라켓(10)을 그리핑하여 이송할 수 있다.For example, the transfer robot 700, as an articulated robot, can grip and transfer the coupling object 20 and the bracket 10 through an end effector.

즉, 상기 이송로봇(700)은, 피더부(500)로부터 결합대상체(20)를 로딩하여 안착부(600)로 이송 후 언로딩하고, 다시 브라켓 공급모듈(30)에서 브라켓(10)을 로딩하여 안착부(600)의 정위치에 위치시킬 수 있다.That is, the transfer robot 700 loads the coupling object 20 from the feeder unit 500, transfers it to the seating unit 600, unloads it, and loads the bracket 10 from the bracket supply module 30 again. By doing so, it can be placed in the proper position of the seating part 600.

또한, 볼팅로봇(800)을 통한 볼팅이 수행이 완료된 결과물을 후술하는 저장부(900)로 이송할 수 있다.In addition, the bolting robot 800 can transfer the result of completion of bolting to the storage unit 900 to be described later.

한편, 이 과정에서 상기 이송로봇(700)은, 안착부(600)에 결합대상체(20)가 고정된 상태에서, 브라켓 공급모듈(30)로부터 브라켓(10)을 이송하여 볼팅로봇(800)을 통해 볼팅이 수행되는 동안 브라켓(10) 그리핑을 유지할 수 있다.On the other hand, in this process, the transfer robot 700 transfers the bracket 10 from the bracket supply module 30 in a state in which the coupling object 20 is fixed to the seating portion 600 to bolt the bolting robot 800. It is possible to maintain gripping of the bracket 10 while bolting is performed.

즉, 상기 이송로봇(700)은, 브라켓(10)을 이송한 상태에서 볼팅이 수행되는 과정동안 브라켓(10)에 대한 그리핑 및 고정을 유지할 수 있으며, 볼팅이 완료된 이후에 별도의 그리핑과정없이 그리핑 유지된 브라켓(10)을 통해 결과물을 저장부(900)로 이송할 수 있다.That is, the transfer robot 700 can maintain gripping and fixing to the bracket 10 during the bolting process in a state in which the bracket 10 is transferred, and a separate gripping process after bolting is completed. The resulting product can be transferred to the storage unit 900 through the bracket 10 held without gripping.

상기 볼팅로봇(800)은, 안착부(600)에 안착된 결합대상체(20)와 브라켓(10)을 볼팅하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bolting robot 800 is configured to bolt the coupling object 20 and the bracket 10 seated on the seating portion 600, and various configurations are possible.

상기 볼팅로봇(800)은, 안착부(600)의 전방 측, 즉 이송로봇(700)의 반대측에 배치되는 다관절로봇으로서, 엔드이펙터를 이용하여 브라켓(10)을 결합대상체(20)에 볼팅하여 결합할 수 있다.The bolting robot 800 is an articulated robot disposed on the front side of the seating part 600, that is, on the opposite side of the transfer robot 700, and bolts the bracket 10 to the coupling object 20 using an end effector. can be combined.

상기 저장부(900)는, 브라켓(10)의 볼팅이 완료된 결합대상체(20)를 이송로봇(700)으로부터 전달받아 저장하고, 반출하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The storage unit 900 is configured to receive, store, and take out the coupling object 20 after bolting of the bracket 10 is delivered from the transfer robot 700, and various configurations are possible.

이때, 상기 저장부(900)는, 이송로봇(700)을 기준으로 일측에 위치하여 안착부(600)로부터 볼팅이 완료된 결합대상체(20)를 공급받을 수 있다.At this time, the storage unit 900 may be located on one side of the transfer robot 700 to receive the bolted coupling object 20 from the seating unit 600 .

이 경우 상기 저장부(900)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 평면 상 이송로봇(700)을 기준으로 좌측에 배치될 수 있다.In this case, as shown in FIG. 1 , the storage unit 900 may be disposed on the left side of the transfer robot 700 on a plane.

한편, 본 발명에 따른 브라켓 공급모듈(30)은, 이송로봇(700)의 엔드이펙터를 통한 브라켓(10)의 그리핑이 원활하면서도 다수의 브라켓(10) 저장이 가능하도록 브라켓(10)들을 저장할 수 있다.Meanwhile, the bracket supply module 30 according to the present invention stores the brackets 10 so that the gripping of the brackets 10 through the end effector of the transfer robot 700 is smooth and a plurality of brackets 10 can be stored. can

이를 위하여, 본 발명에 따른 브라켓 공급모듈은, 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 지면으로부터 일정 높이를 갖도록 설치되는 프레임부(100)와; 상기 프레임부(100)에 설치되어, 다수의 상기 브라켓(10)들이 적층되는 브라켓적층부(200)와; 상기 프레임부(100) 중 상기 브라켓적층부(200)의 하부에 구비되어, 적층된 다수의 상기 브라켓(10)들을 상하로 승강 구동하는 승강구동부(300)를 포함한다.To this end, the bracket supply module according to the present invention, as shown in Figs. 4 to 7, the frame unit 100 installed to have a certain height from the ground; a bracket stacking unit 200 installed on the frame unit 100 and stacking a plurality of the brackets 10; Among the frame parts 100, a lifting driver 300 is provided under the bracket stacking part 200 to lift and lower the plurality of stacked brackets 10 upwards and downwards.

또한, 본 발명에 따른 브라켓 공급모듈은, 프레임부(100)의 상부에 설치되어, 최상단 브라켓(10)의 높이를 감지하는 높이감지부(400)를 추가로 포함할 수 있다.In addition, the bracket supply module according to the present invention may further include a height sensing unit 400 installed above the frame unit 100 to detect the height of the uppermost bracket 10 .

상기 프레임부(100)는, 지면으로부터 일정 높이를 갖도록 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The frame unit 100 is installed to have a certain height from the ground, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 프레임부(100)는, 지면에 수직으로 구비되는 복수의 수직프레임(110)들과, 상기 수직프레임(110)들의 상측에서 상기 수직프레임(110)들 사이에 설치되는 복수의 수평프레임(120)들과, 상기 수평프레임(120)들 상측에 설치되며 적어도 하나의 개구부(131)가 형성되는 상부플레이트(130)를 포함할 수 있다.For example, the frame unit 100 includes a plurality of vertical frames 110 provided vertically on the ground and a plurality of vertical frames 110 installed between the vertical frames 110 on the upper side of the vertical frames 110. It may include horizontal frames 120 and an upper plate 130 installed above the horizontal frames 120 and having at least one opening 131 formed therein.

상기 복수의 수직프레임(110)들은, 지면에 수직으로 구비되는 구성으로서, 후술하는 브라켓(10)이 지면으로부터 일정 높이에 적층될 수 있도록, 구비될 수 있다.The plurality of vertical frames 110, as a configuration provided perpendicular to the ground, may be provided so that the bracket 10 to be described later can be stacked at a certain height from the ground.

이때, 상기 복수의 수직프레임(110)들은, 도 5a에 도시된 바와 같이, 평면 상 직사각형을 이루며, 이들의 꼭지점을 형성하도록 4개로 구비될 수 있다.At this time, the plurality of vertical frames 110, as shown in Figure 5a, form a rectangle on a plane, may be provided with four to form their vertices.

상기 복수의 수평프레임(120)들은, 수직프레임(110)들의 상측에서 이들 사이에 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The plurality of horizontal frames 120 are installed between the upper side of the vertical frames 110, and various configurations are possible.

이때, 상기 복수의 수평프레임(120)들은, 평면상 직사각형 중 변을 형성하도록 4개 또는 그 이상으로 구비될 수 있으며, 수직프레임(110)들의 상측에 이들을 서로 연결하도록 설치될 수 있다.In this case, the plurality of horizontal frames 120 may be provided in four or more to form a side of a rectangle on a plane, and may be installed on the upper side of the vertical frames 110 to connect them to each other.

상기 상부플레이트(130)는, 수평프레임(120)들 상측에 설치되며, 적어도 하나의 개구부(131)가 형성되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The upper plate 130 is installed on the upper side of the horizontal frames 120, and has at least one opening 131 formed therein, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 상부플레이트(130)는, 직사각형 형상으로 상부면에 4개의 개구부(131)가 형성되어, 후술하는 브라켓적층부(200)가 이들 개구부(131)에 각각 형성되도록 할 수 있다.For example, the upper plate 130 may have four openings 131 formed on an upper surface thereof in a rectangular shape, so that bracket stacking parts 200 to be described later may be formed in each of the openings 131.

이때, 상기 상부플레이트(130)는, 개구부(131)를 관통하여 설치되는 브라켓적층부(200)를 통해 브라켓(10)이 적층되도록 할 수 있으며, 더 나아가 후술하는 높이감지부(400)가 상부면에 설치되는 장소를 제공할 수 있다.At this time, the upper plate 130 can allow the brackets 10 to be stacked through the bracket stacking unit 200 installed through the opening 131, and furthermore, the height sensing unit 400 to be described below is installed on the upper A place to be installed on the surface can be provided.

상기 브라켓적층부(200)는, 프레임부(100)에 설치되어 다수의 브라켓(10)들이 적층되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bracket stacking unit 200 is installed on the frame unit 100 and has a structure in which a plurality of brackets 10 are stacked, and various configurations are possible.

즉, 상기 브라켓적층부(200)는, 프레임부(100), 보다 구체적으로는 상부플레이트(130)의 개구부(131)를 관통하여 설치됨으로써, 브라켓(10)이 적층되어 저장될 수 있다.That is, the bracket stacking unit 200 is installed through the frame unit 100, more specifically, through the opening 131 of the upper plate 130, so that the brackets 10 can be stacked and stored.

예를 들면, 상기 브라켓적층부(200)는, 상기 브라켓(10) 중 일부가 끼워지도록 양 내측면에 끼움부(211)가 형성되는 브라켓고정부(210)와, 상기 브라켓고정부(210)의 최하단에 상기 브라켓(10)을 지지하는 브라켓지지부(220)를 포함할 수 있다.For example, the bracket stacking part 200 includes a bracket fixing part 210 in which fitting parts 211 are formed on both inner surfaces so that some of the brackets 10 are fitted, and the bracket fixing part 210 It may include a bracket support portion 220 for supporting the bracket 10 at the lowermost end of.

또한, 상기 브라켓적층부(200)는, 복수의 브라켓고정부(210)를 포함하며, 상기 복수의 브라켓고정부(210)들 사이를 결합하는 브릿지부(230)를 추가로 포함할 수 있다. In addition, the bracket stacking part 200 includes a plurality of bracket fixing parts 210, and may further include a bridge part 230 coupling between the plurality of bracket fixing parts 210.

상기 브라켓고정부(210)는, 브라켓(10) 중 일부가 끼워지도록 양 내측면에 끼움부(211)가 형성되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bracket fixing part 210 is a configuration in which fitting parts 211 are formed on both inner surfaces so that a part of the bracket 10 is fitted, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 브라켓고정부(210)는, 상부플레이트(130)의 개구부(131)를 관통하여 한 쌍 이상으로 설치될 수 있으며, 중심에 결합대상체(20)와 결합하기 위한 결합부(11)와 결합부(11)의 양측에 절곡되어 형성되는 날개부(12)를 포함하는 브라켓의 날개부(12)가 끼워지는 구성일 수 있다.For example, the bracket fixing part 210 may be installed in one pair or more through the opening 131 of the upper plate 130, and the coupling part 11 for coupling with the coupling object 20 at the center. ) And the wing portion 12 of the bracket including the wing portion 12 formed by bending on both sides of the coupling portion 11 may be fitted.

한편, 이 경우 상기 브라켓고정부(210)는, 고정되는 브라켓(10)의 다양한 형상에 따라 한 쌍 또는 그 이상으로 구비될 수 있으며, 4쌍의 브라켓(10)에 대응되어 구비될 수 있다.Meanwhile, in this case, the bracket fixing part 210 may be provided in one pair or more according to various shapes of the bracket 10 to be fixed, and may be provided corresponding to four pairs of brackets 10.

즉, 상기 브라켓고정부(210)는, 개구부(131)에 서로 이격되어 한 쌍으로 설치될 수 있으며, 각각 서로 마주보는 대향 내측면에 끼움부(211)가 형성되어 브라켓(10)의 날개부(12)가 차례로 끼워져 브라켓고정부(210)를 따라서 상하방향으로 적층됨으로써 브라켓(10)이 저장될 수 있다. That is, the bracket fixing parts 210 may be installed in a pair spaced apart from each other in the opening 131, and the fitting parts 211 are formed on the opposite inner surfaces facing each other, so that the wing part of the bracket 10 The brackets 10 may be stored as the brackets 12 are sequentially inserted and stacked in the vertical direction along the bracket fixing part 210.

이때, 상기 브라켓고정부(210)는, 브라켓(10) 중 일부가 끼움부(211)에 끼워진 상태에서 상하이동 가능하도록 끼움부(211)가 상하방향으로 연장되어 형성될 수 있으며, 보다 구체적으로는 브라켓(10)의 날개부(12)가 각각 한 쌍의 브라켓고정부(210)의 끼움부(211)에 끼워진 상태에서 상하방향으로 이동할 수 있다. At this time, the bracket fixing part 210 may be formed by extending the fitting part 211 in the vertical direction so that a part of the bracket 10 is vertically movable in a state where it is fitted into the fitting part 211, and more specifically The wing portion 12 of the bracket 10 may move in the vertical direction while being fitted into the fitting portion 211 of the pair of bracket fixing portions 210, respectively.

한편, 이 경우 상기 끼움부(211)는, 도 6a에 도시된 바와 같이, 브라켓고정부(210)를 관통하여 형성되어, 브라켓(10)의 양 날개부(12)가 각각 한 쌍의 브라켓고정부(210)를 관통하여 끼워지는 구성일 수 있다. On the other hand, in this case, as shown in FIG. 6A, the fitting part 211 is formed through the bracket fixing part 210, so that both wing parts 12 of the bracket 10 are each pair of brackets. It may be configured to fit through the government 210 .

또한, 다른 예로서, 상기 끼움부(211)는, 도 6b에 도시된 바와 같이, 브라켓고정부(210)의 내측면에 대향되어 형성되는 홈으로서, 상하방향인 브라켓(10)의 적층방향으로 연장되어 형성될 수 있다.In addition, as another example, the fitting part 211 is a groove formed to face the inner surface of the bracket fixing part 210, as shown in FIG. 6B, in the stacking direction of the bracket 10 in the vertical direction. It can be formed by extension.

이로써, 상기 브라켓(10)의 양 날개부(12)가 각각 한 쌍의 브라켓고정부(210)의 내측면에 형성되는 끼움부(211)의 최상단에서 끼워져 하측방향으로 차례로 이동함으로써, 적층될 수 있다. As a result, both wing parts 12 of the bracket 10 are inserted at the uppermost end of the fitting part 211 formed on the inner surface of the pair of bracket fixing parts 210 and moved sequentially in the lower direction, so that they can be stacked. there is.

상기 브라켓지지부(220)는, 브라켓고정부(210)의 최하단에서 적층되는 브라켓(10)을 지지하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bracket support part 220 supports the bracket 10 stacked at the lowermost end of the bracket fixing part 210, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 브라켓지지부(220)는, 한 쌍의 브라켓고정부(210)의 최하측을 연결하도록 구비되어, 끼움부(211)를 통해 하측으로 이동하여 적층되는 브라켓(10)의 최하단을 지지할 수 있다.For example, the bracket support part 220 is provided to connect the lowermost sides of the pair of bracket fixing parts 210, moves downward through the fitting part 211, and removes the lowermost part of the stacked brackets 10. can support

이때, 상기 브라켓지지부(220)는, 후술하는 브라켓가압부(320)를 통해 브라켓(10)의 상측으로 가압이 가능하도록, 평면 상 적층된 브라켓(10)의 일부를 지지할 수 있다.At this time, the bracket support part 220 may support a part of the brackets 10 stacked on a plane so that the upper side of the bracket 10 can be pressed through the bracket press part 320 to be described later.

상기 브릿지부(230)는, 복수의 브라켓고정부(210)들 사이를 연결하여 결합하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The bridge part 230 is configured to connect and couple between the plurality of bracket fixing parts 210, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 브릿지부(230)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 브라켓고정부(210)를 하나의 단위그룹으로 할 때, 복수의 단위그룹으로 형성되는 브라켓고정부(210)들 사이를 최상단에서 연결하여 고정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 4, the bridge part 230 is a bracket fixing part 210 formed of a plurality of unit groups when a pair of bracket fixing parts 210 are made into one unit group. ) can be fixed by connecting them at the top.

즉, 단위그룹들 사이의 인접하는 브라켓고정부(210)들 최상단 사이에 구비되어, 일단이 일측 단위그룹의 브라켓고정부(210)에 볼트결합되고, 타단이 타측 단위그룹의 브라켓고정부(210)에 볼트결합될 수 있다.That is, it is provided between the top ends of adjacent bracket fixing parts 210 between unit groups, one end is bolted to the bracket fixing part 210 of one unit group, and the other end is provided between the bracket fixing parts 210 of the other unit group. ) can be bolted to.

이때, 상기 브릿지부(230)는, 브라켓고정부(210)의 최상단에서 브라켓(10)이 끼움부(211)를 통해 하측으로 차례로 적층되는 구성인 바, 끼움부(211)가 노출되도록, 이에 대응되어 브라켓(10), 즉 날개부(12)가 삽입되기 위한 삽입공(231)이 형성될 수 있다.At this time, the bridge part 230 has a structure in which the brackets 10 are sequentially stacked downward through the fitting part 211 at the top of the bracket fixing part 210, so that the fitting part 211 is exposed. Correspondingly, an insertion hole 231 for inserting the bracket 10, that is, the wing portion 12 may be formed.

즉, 상기 브라켓(10)은, 날개부(12)가 삽입공(231)을 통과하여 끼움부(211)를 따라서 하측으로 이동함으로써, 차례로 적층될 수 있다.That is, the brackets 10 may be sequentially stacked as the wing portions 12 pass through the insertion holes 231 and move downward along the fitting portion 211 .

상기 승강구동부(300)는, 프레임부(100) 중 브라켓적층부(200)의 하부에 구비되어, 적층된 다수의 브라켓(10)들을 상하로 승강 구동하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다. The lift drive unit 300 is provided under the bracket stacking unit 200 of the frame unit 100 to lift and drive the stacked plurality of brackets 10 up and down, and various configurations are possible.

즉, 상기 승강구동부(300)는, 브라켓고정부(210)의 끼움부(211)에 끼워져 차례로 적층되는 브라켓(10)을 전술하는 이송로봇(700)의 엔드이펙터를 통해 그리핑하기 위하여, 최상단의 브라켓(10)을 브라켓고정부(210)의 최상단으로부터 상측으로 상승시켜 노출시키는 구성일 수 있다. That is, the lift driving unit 300 is inserted into the fitting part 211 of the bracket fixing unit 210 and grips the brackets 10 sequentially stacked through the end effector of the transfer robot 700 described above. The bracket 10 of the bracket fixing portion 210 from the top of the top to the upper side may be exposed by raising the configuration.

예를 들면, 상기 승강구동부(300)는, 상기 프레임부(100) 중 상기 브라켓적층부(200)의 하부에 구비되는 가이드부(310)와, 상기 브라켓적층부(200)에 적층되는 다수의 상기 브라켓(10) 중 최하단 브라켓(10)에 접촉하여 상승에 따라 상기 브라켓(10)을 가압하는 브라켓가압부(320)와, 상기 브라켓가압부(320)와 상기 가이드부(310)에 연결되는 연결블록(330)와, 상기 연결블록(330)를 구동하여 상기 브라켓가압부(320)를 승강구동하는 승강구동원(340)을 포함할 수 있다. For example, the lift drive unit 300 includes a guide unit 310 provided under the bracket stacking unit 200 of the frame unit 100 and a plurality of guide units stacked on the bracket stacking unit 200. A bracket pressing part 320 that presses the bracket 10 as it rises in contact with the lowermost bracket 10 of the brackets 10, and is connected to the bracket pressing part 320 and the guide part 310. It may include a connection block 330 and a lift drive source 340 that drives the connection block 330 to lift and drive the bracket pressing unit 320 .

상기 가이드부(310)는, 프레임부(100) 중 브라켓적층부(200)의 하부에 구비되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The guide part 310 is provided under the bracket stacking part 200 of the frame part 100, and various configurations are possible.

예를 들면, 상기 가이드부(310)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 수직방향으로 설치되는 가이드프레임(311)과, 가이드프레임(311)에 이격되어 수직방향으로 설치되는 가이드로드(312)와, 가이드프레임(311)과 가이드로드(312) 사이에 구비되어 상하이동하는 가이드이동블록(313)과, 일측이 가이드프레임(311)을 따라서 이동가능하게 설치되고 타측이 연결블록(330)과 결합하는 가이드결합부(314)를 포함한다.For example, as shown in FIG. 7, the guide part 310 includes a guide frame 311 installed vertically and a guide rod 312 installed vertically apart from the guide frame 311. And, a guide moving block 313 provided between the guide frame 311 and the guide rod 312 and moving up and down, one side of which is movably installed along the guide frame 311 and the other side of the connection block 330 and It includes a guide coupling portion 314 that couples.

보다 구체적으로 상기 가이드부(310)는, 후술하는 브라켓가압부(320)과 평행하게 수직방향으로 설치되는 가이드프레임(311)과 가이드로드(312)를 포함하고, 가이드프레임(311)에 길이방향을 따라서 형성되는 홈부에 상하이동 가능하게 끼워져 결합하는 가이드이동블록(313)을 포함할 수 있다.More specifically, the guide part 310 includes a guide frame 311 and a guide rod 312 installed in a vertical direction parallel to a bracket pressing part 320 to be described later, and the guide frame 311 has a longitudinal direction. It may include a guide moving block 313 that is inserted and coupled to be movable up and down in the groove formed along the.

또한, 가이드이동블록(313)의 하측에 가이드이동블록(313)과 결합하여 가이드프레임(311) 및 가이드로드(312)를 따라서 상하이동 가능하며, 가이드로드(312)의 양측을 지나 연결블록(330)과 결합하는 가이드결합부(314)를 포함하여, 연결블록(330)의 상하이동을 가이드할 수 있다.In addition, by combining with the guide moving block 313 on the lower side of the guide moving block 313, it can move up and down along the guide frame 311 and the guide rod 312, and through both sides of the guide rod 312, the connection block ( 330), it is possible to guide the vertical movement of the connection block 330, including the coupling part 314 coupled to it.

특히, 가이드결합부(314)는, 가이드프레임(311)측으로부터 가이드로드(312)를 지나 연결블록(330)에 결합되며, 가이드로드(312)를 기준으로 양측에서 연결블록(330)에 결합함으로써, 한 쌍의 가이드결합부(314) 사이에 가이드로드(312)를 위치시킬 수 있으며, 이를 통해 보다 안정적인 연결블록(330)의 상하이동 가이드가 가능하다. In particular, the guide coupling part 314 is coupled to the connection block 330 from the guide frame 311 side through the guide rod 312, and is coupled to the connection block 330 from both sides based on the guide rod 312. By doing so, it is possible to position the guide rod 312 between the pair of guide coupling parts 314, and through this, a more stable guide for vertical movement of the connection block 330 is possible.

한편, 다른 예로서, 상기 가이드부(310)는, 프레임부(100) 중 브라켓적층부(200)의 하측 끝단에서부터 프레임부(100)의 최하단까지 구비되어, 후술하는 브라켓가압부(320)의 이동을 가이드할 수 있다.On the other hand, as another example, the guide part 310 is provided from the lower end of the bracket stacking part 200 of the frame part 100 to the lowermost end of the frame part 100, so that the bracket pressing part 320 described later Can guide movement.

보다 구체적으로, 상기 가이드부(310)는, 프레임부(100)에 구비되는 가이드로드(미도시)와, 가이드로드에 형성되어 후술하는 연결블록(330)의 이동을 가이드하는 이동가이드(미도시)를 포함할 수 있다.More specifically, the guide unit 310 includes a guide rod (not shown) provided in the frame unit 100 and a movement guide (not shown) formed on the guide rod to guide movement of a connection block 330 to be described later. ) may be included.

이때, 상기 가이드부(310)는, 일예로서, LM가이드가 적용될 수 있으며, 다른 예로서, 후술하는 승강구동원(340)이 끝단에 구비되어 회전을 통해 연결블록(330)을 상하로 이동시키는 모터스크류일 수 있다.At this time, the guide unit 310, as an example, can be applied with an LM guide, and as another example, a lift drive source 340 to be described later is provided at the end to move the connection block 330 up and down through rotation Motor It can be a screw.

이 경우, 상기 이동가이드가 외주면에 나사산이 형성되는 스크류로서, 끝단에 구비되는 승강구동원(340)의 회전구동을 통해 회전함으로써, 연결블록(330)이 상하로 이동하도록 구비될 수 있다.In this case, the movement guide is a screw having a screw thread formed on an outer circumferential surface, and the connection block 330 may move up and down by rotating through the rotational drive of the lift driving source 340 provided at the end.

한편, 다른 예로서, 후술하는 승강구동원(340)이 유압실린더 방식인 경우, 단순히 연결블록(330)의 상하이동을 가이드할 수 있다.On the other hand, as another example, if the lift driving source 340 to be described later is a hydraulic cylinder type, it may simply guide the vertical movement of the connecting block 330.

상기 브라켓가압부(320)는, 연결블록(330)의 상측에 구비되어, 연결블록(330)의 가이드부(310)에 가이드되어 상하이동함으로써 함께 상하이동할 수 있으며, 이로써 적층된 다수의 브라켓(10)을 상측으로 가압하여 이동시키는 구성일 수 있다.The bracket pressing unit 320 is provided on the upper side of the connection block 330 and is guided by the guide part 310 of the connection block 330 to move up and down together, thereby allowing the plurality of stacked brackets ( 10) may be configured to move by pressing upward.

즉, 상기 브라켓가압부(320)는, 연결블록(330)의 상측에 구비되어, 적층된 다수의 브라켓(10)들 중 최하단의 브라켓(10)을 상측으로 가압 상승시켜 최상단의 브라켓(10)이 브라켓고정부(220)의 최상단으로부터 상승하여 노출되도록 유도할 수 있다.That is, the bracket pressing unit 320 is provided on the upper side of the connection block 330 and presses and lifts the lowermost bracket 10 among the plurality of stacked brackets 10 upward, thereby lifting the uppermost bracket 10. It can be induced to rise from the top of the bracket fixing part 220 to be exposed.

또한, 상기 브라켓가압부(320)는, 연결블록(330)의 하강에 따라 하측으로 이동하여, 최하단의 브라켓(10)과의 접촉이 해제됨으로써, 브라켓(10)이 자중에 의해 하강하고, 브라켓지지부(220)에 지지되도록 유도할 수 있다.In addition, the bracket pressing unit 320 moves downward as the connection block 330 descends, and contact with the lowermost bracket 10 is released, so that the bracket 10 descends by its own weight, It can be induced to be supported by the support part 220 .

예를 들면, 상기 브라켓가압부(320)는, 최하단 브라켓(10)의 저면에 접촉하여 상하이동을 통해 브라켓(10)을 승강하는 브라켓접촉부(321)와, 브라켓접촉부(321)와 연결블록(330) 사이를 연결하는 브라켓로드(322)를 포함할 수 있다.For example, the bracket pressing part 320 is in contact with the bottom surface of the lowermost bracket 10 and the bracket contact part 321 that lifts the bracket 10 through vertical movement, the bracket contact part 321 and the connection block ( 330) may include a bracket rod 322 connecting between them.

상기 연결블록(330)은, 상측에 브라켓가압부(320)가 형성되며, 가이드부(310)에 연결되어 승강구동원(340)의 구동력을 통해 상하로 이동하는 구성일 수 있다.The connection block 330 may have a bracket pressing part 320 formed on the upper side, connected to the guide part 310, and moved up and down through the driving force of the lift driving source 340.

상기 승강구동원(340)은, 상기 연결블록(330)를 구동하여 상기 브라켓가압부(320)를 승강구동하는 구성으로서, 종래 개시된 어떠한 형태의 구동원도 적용 가능하다.The elevation drive source 340 drives the connection block 330 to drive the bracket pressing unit 320 up and down, and any type of drive source previously disclosed can be applied.

일예로서, 상기 승강구동원(340)은, 연결블록(330)을 가이드부(310)를 따라서 구동하는 실린더방식, 스크류모터 방식, 전자력 등 다양한 방식으로 구동력을 제공할 수 있다.As an example, the elevation drive source 340 may provide driving force in various ways, such as a cylinder method for driving the connection block 330 along the guide part 310, a screw motor method, or electromagnetic force.

상기 높이감지부(400)는, 프레임부(100)의 상부에 설치되어, 최상단 브라켓(10)의 높이를 감지하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.The height detecting unit 400 is installed above the frame unit 100 and detects the height of the uppermost bracket 10, and various configurations are possible.

즉, 상기 높이감지부(400)는, 브라켓고정부(220)에 적층되어 고정된 브라켓(10)들 중 최상단의 브라켓(10)의 높이를 감지하여, 브라켓(10)이 브라켓고정부(220)의 최상단으로부터 일정 높이로 추가 상승하여 외부로 노출되는지 여부를 판단할 수 있다.That is, the height detecting unit 400 detects the height of the uppermost bracket 10 among the brackets 10 stacked and fixed on the bracket fixing unit 220, so that the bracket 10 detects the height of the bracket fixing unit 220. ), it can be determined whether or not it is exposed to the outside by additionally rising to a certain height from the top of the.

이를 위하여, 상기 높이감지부(400)는, 상기 프레임부(100)의 상부에 상측방향으로 설치되는 지지포스트(410)와, 상기 지지포스트(410) 중 상기 브라켓적층부(200)의 최상단에 대응되는 높이에 설치되어 브라켓(10)의 위치를 감지하는 감지센서(420)를 포함할 수 있다.To this end, the height sensing unit 400 includes a support post 410 installed upward on the upper portion of the frame unit 100, and the uppermost part of the bracket stacking unit 200 among the support posts 410. A detection sensor 420 installed at a corresponding height to detect the position of the bracket 10 may be included.

상기 지지포스트(410)는, 프레임부(100)의 상부, 보다 구체적으로는 상부플레이트(130) 중 개구부(131)들 사이에 상측방향으로 높이를 가지고 설치될 수 있다.The support post 410 may be installed at an upper portion of the frame portion 100, more specifically between the openings 131 of the upper plate 130, with a height in the upward direction.

상기 감지센서(420)는, 지지포스트(410)의 상측, 보다 바람직하게는 브라켓고정부(220)의 최상단에 대응되는 높이에 설치되어, 브라켓고정부(220)로부터 브라켓(10)이 상승하여 외부로 노출되는지 여부를 센싱할 수 있다.The detection sensor 420 is installed on the upper side of the support post 410, more preferably at a height corresponding to the top of the bracket fixing part 220, and the bracket 10 rises from the bracket fixing part 220. Whether or not it is exposed to the outside can be sensed.

예를 들면 상기 감지센서(420)는, 대응되는 높이에 광을 조사하는 발광부(421)와, 조사되는 광이 상기 브라켓(10)에 반사되어 돌아오는 반사광을 수광하는 수광부(422)를 포함할 수 있다.For example, the detection sensor 420 includes a light emitting unit 421 that emits light at a corresponding height and a light receiving unit 422 that receives reflected light that is reflected by the bracket 10 and returned. can do.

즉, 상기 감지센서(420)는, 발광부(421)를 통해 광을 조사하고, 브라켓(10)이 상승하여 외부로 노출되는 경우 조사되는 광이 반사되어 돌아오는 반사광을 수광함으로써, 브라켓(10)의 외부 노출여부를 감지할 수 있다.That is, the detection sensor 420 emits light through the light emitting unit 421, and when the bracket 10 rises and is exposed to the outside, the irradiated light is reflected and receives the reflected light, so that the bracket 10 ) can be detected externally.

이를 통해, 상기 높이감지부(400)는, 브라켓(10)의 상승여부를 판단하고, 상승된 것으로 판단될 경우 전술한 이송로봇(700)을 통해 접근하여 브라켓(10)을 그리핑하도록 할 수 있다.Through this, the height detecting unit 400 determines whether the bracket 10 has risen, and if it is determined that the bracket 10 has risen, it can approach through the transfer robot 700 described above and grip the bracket 10. there is.

이하 본 발명에 따른 브라켓 볼팅방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a bracket bolting method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 브라켓 볼팅방법은, 도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 피더부(500)에 안착되는 상기 결합대상체(20)를 상기 안착부(600)로 이송하여 안착하는 결합대상체이송단계(S100)와; 상기 결합대상체이송단계(S100) 이후에 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 브라켓 공급모듈(30)에 안착되는 상기 브라켓(10)을 상기 안착부(600) 중 상기 결합대상체(20)의 상측에 위치시키는 브라켓이송단계(S200)와; 상기 브라켓(10)이 위치한 상태에서 상기 볼팅로봇(800)을 통해 상기 브라켓(10)과 상기 결합대상체(20)를 볼팅하는 볼팅단계(S300)를 포함한다.As shown in FIGS. 8 to 11 , in the bracket bolting method according to the present invention, the coupling object 20 seated on the feeder unit 500 is moved to the seating unit 600 through the transfer robot 700. a combined object transfer step (S100) of transferring and settling in; After the coupling object transfer step (S100), the bracket 10 seated on the bracket supply module 30 through the transfer robot 700 is placed on the upper side of the coupling object 20 among the seating parts 600. Positioning bracket transfer step (S200) and; A bolting step (S300) of bolting the bracket 10 and the coupled object 20 through the bolting robot 800 in a state where the bracket 10 is located is included.

상기 결합대상체이송단계(S100)는, 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 피더부(500)에 안착되는 상기 결합대상체(20)를 상기 안착부(600)로 이송하여 안착하는 단계로서, 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다.The coupling object transfer step (S100) is a step of transferring and seating the coupling object 20 seated on the feeder unit 500 to the seating portion 600 through the transfer robot 700, and various methods are used. can be performed by

예를 들면, 상기 결합대상체이송단계(S100)는, 상기 결합대상체(20)를 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 안착부(600)에 안착시키는 안착단계(S110)와, 상기 결합대상체(20)가 상기 안착부(600)에 안착된 상태에서 상기 결합대상체(20)를 고정하는 고정단계(S120)를 포함할 수 있다.For example, the coupling object transfer step (S100) includes a seating step (S110) of seating the coupling object 20 on the seating portion 600 through the transfer robot 700, and the coupling object 20 ) may include a fixing step (S120) of fixing the coupling object 20 in a state where it is seated on the seating portion 600.

상기 안착단계(S110)는, 결합대상체(20)를 이송로봇(700)을 통해 안착부(600)에 안착시킬 수 있으며, 보다 구체적으로는 안착부(600) 중 고정지그부(620)에 안착시킬 수 있다.In the seating step (S110), the coupling object 20 may be seated on the seating portion 600 through the transfer robot 700, and more specifically, it is seated on the fixing jig portion 620 of the seating portion 600. can make it

또한, 다른 예로서, 상기 안착단계(S110)는, 결합대상체(20)를 이송로봇(700)을 통해 안착부(600) 중 보조지그부(630)에 안착시킬 수 있으며, 보조지그부(630)에 형성되는 홈부에 결합대상체(20)를 위치시킴으로써, 안정적으로 안착시킬 수 있다.In addition, as another example, in the seating step (S110), the coupling object 20 may be seated on the auxiliary jig part 630 of the seating part 600 through the transfer robot 700, and the auxiliary jig part 630 ) By positioning the coupling object 20 in the groove formed in, it can be stably seated.

상기 고정단계(S120)는, 상기 결합대상체(20)가 상기 안착부(600)에 안착된 상태에서 상기 결합대상체(20)를 고정하는 단계일 수 있다.The fixing step (S120) may be a step of fixing the coupling object 20 in a state where the coupling object 20 is seated on the mounting portion 600.

보다 구체적으로, 상기 고정단계(S120)는, 결합대상체(20)를 이송로봇(700)을 통해 고정지그부(620)에 안착시킨 상태에서 고정지그부(620)의 선형이동을 통해 결합대상체(20)를 양방향에서 가압함으로써, 고정할 수 있다.More specifically, in the fixing step (S120), in a state in which the coupling object 20 is seated on the fixing jig portion 620 through the transfer robot 700, the coupling object ( 20) can be fixed by pressing from both sides.

또한, 다른 예로서, 상기 고정단계(S120)는, 결합대상체(20)를 보조지그부(630)의 홈부에 안착시킨 상태에서 고정지그부(620)의 선형이동을 통해 결합대상체(20)를 고정할 수 있다.In addition, as another example, in the fixing step (S120), the coupling objects 20 are fixed through the linear movement of the fixing jig portion 620 in a state where the coupling objects 20 are seated in the groove of the auxiliary jig portion 630. can be fixed

상기 브라켓이송단계(S200)는, 상기 결합대상체이송단계(S100) 이후에 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 브라켓 공급모듈(30)에 안착되는 상기 브라켓(10)을 상기 안착부(600) 중 상기 결합대상체(20)의 상측에 위치시키는 단계일 수 있다.In the bracket transfer step (S200), the bracket 10, which is seated on the bracket supply module 30 through the transfer robot 700 after the coupling object transfer step (S100), is placed among the seating units 600. It may be a step of positioning on the upper side of the coupling object 20.

예를 들면, 상기 브라켓이송단계(S200)는, 상기 브라켓 공급모듈(30)에 적층된 상기 브라켓(10)을 상승시켜 외부로 노출하는 브라켓상승단계(S210)와, 상승된 최상단 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 그리핑하는 브라켓그리핑단계(S220)와, 그리핑된 상기 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 안착부(600)로 이송하는 브라켓이동단계(S230)를 포함할 수 있다.For example, the bracket transfer step (S200) includes a bracket lifting step (S210) of raising the bracket 10 stacked on the bracket supply module 30 and exposing it to the outside, and the raised uppermost bracket 10 A bracket gripping step (S220) of gripping through the transfer robot 700, and a bracket moving step of transferring the gripped bracket 10 to the seating part 600 through the transfer robot 700 ( S230) may be included.

상기 브라켓상승단계(S210)는, 브라켓 공급모듈(30)에 적층된 브라켓(10)을 상승시켜 외부로 노출하는 단계일 수 있다.The bracket raising step (S210) may be a step of raising the bracket 10 stacked on the bracket supply module 30 and exposing it to the outside.

즉, 상기 브라켓상승단계(S210)는, 전술한 상승구동원(340)을 통해 연결블록(330)을 상승시켜, 브라켓가압부(320)가 상승함으로써, 브라켓고정부(220)에 적층되는 다수의 브라켓(10)들이 상승할 수 있다.That is, in the bracket raising step (S210), the connection block 330 is raised through the above-described lifting driving source 340, and the bracket pressing portion 320 rises, thereby raising a plurality of Brackets 10 may rise.

이로써, 상기 브라켓상승단계(S210)는, 최상측에 브라켓(10)이 브라켓고정부(220)의 최상단으로부터 일정간격 상승하여 외부로 노출될 수 있다.Thus, in the bracket raising step (S210), the bracket 10 on the uppermost side may rise from the uppermost end of the bracket fixing part 220 at a predetermined interval and be exposed to the outside.

상기 브라켓 그리핑단계(S220)는, 상승된 최상단 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 그리핑하는 단계일 수 있다.The bracket gripping step (S220) may be a step of gripping the raised uppermost bracket 10 through the transfer robot 700.

상기 브라켓 그리핑단계(S220)는, 이송로봇(700)의 엔드이펙터를 이용하여 브라켓(10)을 그리핑할 수 있으며, 이때 그리핑을 위하여 전술한 브라켓상승단계(S210)가 선행 수행될 필요가 있다.In the bracket gripping step (S220), the bracket 10 can be gripped using the end effector of the transfer robot 700, and at this time, the bracket lifting step (S210) described above needs to be performed in advance for gripping. there is

상기 브라켓이동단계(S230)는, 브라켓(10)을 이송로봇(700)을 통해 안착부(600)로 이송하는 단계일 수 있다.The bracket moving step (S230) may be a step of transferring the bracket 10 to the seating part 600 through the transfer robot 700.

상기 볼팅단계(S300)는, 브라켓(10)이 위치한 상태에서 볼팅로봇(800)을 통해 브라켓(10)과 결합대상체(20)를 볼팅하는 단계일 수 있다.The bolting step (S300) may be a step of bolting the bracket 10 and the coupling object 20 through the bolting robot 800 in a state where the bracket 10 is located.

이때, 상기 볼팅단계(S300)는, 이송로봇(700)이 볼팅이 수행되는 동안 브라켓(10)에 대한 그리핑 및 고정상태를 유지할 수 있으며, 이로써, 볼팅 수행 완료 이후에 결합물을 재차 그리핑없이 이송할 수 있어, 공정시간을 단축할 수 있다.At this time, in the bolting step (S300), the transfer robot 700 can maintain the gripping and fixing state of the bracket 10 while the bolting is performed, thereby gripping the combination again after bolting is completed. Since it can be transferred without the need, the process time can be shortened.

즉, 상기 볼팅단계(S300)는, 고정지그부(420)를 통해 고정되는 결합대상체(20)와 이송로봇(700)을 통해 그리핑 및 고정되는 브라켓(10)을 볼팅로봇(800)을 이용한 볼팅을 통해 결합하는 단계인 볼팅 수행단계(S310)를 포함할 수 있다.That is, in the bolting step (S300), the coupling object 20 fixed through the fixing jig part 420 and the bracket 10 gripped and fixed through the transfer robot 700 are bolted using the bolting robot 800. A bolting performing step (S310), which is a step of combining through bolting, may be included.

이후, 이송로봇(700)을 통해 별도의 재차 그리핑 과정 없이 볼팅이 완료된 결합물을 저장부(900)에 이송하여 저장하는 결합물 이송단계(S320)가 수행될 수 있다.Thereafter, a combination transfer step ( S320 ) of transferring and storing the bolted combination in the storage unit 900 without a separate gripping process again through the transfer robot 700 may be performed.

한편, 결합대상물(20)을 이송하는 결합대상체이송단계(S100)와 브라켓(10)을 이송하는 브라켓이송단계(S200)는, 각각 이송로봇(700) 통해 결합대상체(20) 및 브라켓(10)을 이송하여 안착부(600)의 고정지그부(620)에 안착하기 전 각각에 대한 그리핑 위치 또는 각도를 변경하는 그리핑변경단계를 추가로 포함할 수 있다.On the other hand, in the coupling object transfer step (S100) of transferring the coupling object 20 and the bracket transfer step (S200) of transferring the bracket 10, the coupling object 20 and the bracket 10 are transferred through the transfer robot 700, respectively. A gripping change step of changing the gripping position or angle for each part before being seated on the fixing jig part 620 of the seating part 600 by transferring them may be additionally included.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has only been described with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, as noted, the scope of the present invention should not be construed as being limited to the above embodiments, and the scope of the present invention described above It will be said that the technical idea and the technical idea accompanying the root are all included in the scope of the present invention.

10: 브라켓 20: 결합대상체
30: 브라켓 공급모듈 500: 피더부
600: 안착부 700: 이송로봇
800: 볼팅로봇 900: 저장부10: Bracket 20: Combined object
30: bracket supply module 500: feeder unit
600: seating part 700: transfer robot
800: bolting robot 900: storage unit

Claims (11)

결합대상체(20)에 브라켓(10)을 볼팅하기 위한 브라켓 볼팅시스템으로서,
다수의 결합대상체(20)를 저장하고 공급하는 피더부(500)와;
다수의 브라켓(10)을 저장하고 공급하는 브라켓 공급모듈(30)과;
상기 결합대상체(20) 및 상기 브라켓(10)이 안착되어 볼팅이 수행되는 안착부(600)와;
상기 피더부(500)와 상기 브라켓 공급모듈로부터 안착부로 각각 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 이송하는 이송로봇(700)과;
상기 안착부(600)에 안착된 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 볼팅하는 볼팅로봇(800)을 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템.As a bracket bolting system for bolting the bracket 10 to the coupling object 20,
a feeder unit 500 for storing and supplying a plurality of coupling objects 20;
A bracket supply module 30 for storing and supplying a plurality of brackets 10;
a seating portion 600 on which the coupling object 20 and the bracket 10 are seated and bolting is performed;
a transfer robot 700 for transferring the coupling object 20 and the bracket 10 from the feeder unit 500 and the bracket supply module to the seating unit, respectively;
Bracket bolting system, characterized in that it comprises a bolting robot (800) for bolting the coupling object (20) and the bracket (10) seated on the mounting portion (600). 청구항 1에 있어서,
상기 브라켓(10)의 볼팅이 완료된 결합대상체(20)를 상기 이송로봇(700)으로부터 전달받아 저장하는 저장부(900)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템. The method of claim 1,
The bracket bolting system further comprises a storage unit (900) for receiving and storing the coupled object (20) in which the bolting of the bracket (10) is completed from the transfer robot (700). 청구항 1에 있어서,
상기 안착부(600)는,
플레이트(610)와, 상기 플레이트(610)의 상부면에 구비되어 상기 결합대상체(20)를 고정하는 복수의 고정지그부(620)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템.The method of claim 1,
The seating part 600,
A bracket bolting system comprising a plate 610 and a plurality of fixing jig parts 620 provided on an upper surface of the plate 610 to fix the coupling object 20. 청구항 3에 있어서,
상기 고정지그부(620)는,
상기 결합대상체(20)를 기준으로 양방향에서 선형이동하는 고정부(622)와, 상기 고정부(622)에 연결되어 상기 고정부(622)를 선형구동하는 구동부(621)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템.The method of claim 3,
The fixing jig part 620,
Characterized in that it comprises a fixing part 622 that linearly moves in both directions with respect to the coupling object 20, and a driving part 621 connected to the fixing part 622 and linearly driving the fixing part 622. Bracket bolting system to do. 청구항 3에 있어서,
상기 안착부(600)는,
상기 플레이트(610)에 설치되어, 상기 결합대상체(20)가 안착되는 보조지그부(630)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템. The method of claim 3,
The seating part 600,
The bracket bolting system, which is installed on the plate 610 and further comprises an auxiliary jig part 630 on which the coupling object 20 is seated. 청구항 5에 있어서,
상기 보조지그부(630)는,
상기 결합대상체(20) 중 적어도 일부가 끼워져 안착되는 안착홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템. The method of claim 5,
The auxiliary jig part 630,
A bracket bolting system, characterized in that a seating groove is formed into which at least a part of the coupling object 20 is inserted and seated. 청구항 1에 있어서,
상기 이송로봇(700)은,
상기 안착부(600)에 상기 결합대상체(20)가 고정된 상태에서, 상기 브라켓 공급모듈(30)로부터 상기 브라켓(10)을 이송하여 상기 볼팅로봇(800)을 통해 볼팅이 수행되는 동안 상기 브라켓(10) 그리핑을 유지하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅시스템.The method of claim 1,
The transfer robot 700,
While the bracket 10 is transported from the bracket supply module 30 and bolting is performed by the bolting robot 800 in a state in which the coupling object 20 is fixed to the mounting portion 600, the bracket (10) A bracket bolting system characterized in that it maintains gripping. 다수의 결합대상체(20)를 저장하고 공급하는 피더부(500)와; 다수의 브라켓(10)을 저장하고 공급하는 브라켓 공급모듈(30)과; 상기 결합대상체(20) 및 상기 브라켓(10)이 안착되어 볼팅이 수행되는 안착부(600)와; 상기 피더부(500)와 상기 브라켓 공급모듈로부터 상기 안착부(600)로 각각 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 이송하는 이송로봇(700)과; 상기 안착부(600)에 안착된 상기 결합대상체(20)와 상기 브라켓(10)을 볼팅하는 볼팅로봇(800)을 포함하는 브라켓 볼팅시스템의 브라켓 볼팅방법으로서,
상기 이송로봇(700)을 통해 상기 피더부(500)에 안착되는 상기 결합대상체(20)를 상기 안착부(600)로 이송하여 안착하는 결합대상체이송단계(S100)와;
상기 결합대상체이송단계(S100) 이후에 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 브라켓 공급모듈(30)에 안착되는 상기 브라켓(10)을 상기 안착부(600) 중 상기 결합대상체(20)의 상측에 위치시키는 브라켓이송단계(S200)와;
상기 브라켓(10)이 위치한 상태에서 상기 볼팅로봇(800)을 통해 상기 브라켓(10)과 상기 결합대상체(20)를 볼팅하는 볼팅단계(S300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅방법.a feeder unit 500 for storing and supplying a plurality of coupling objects 20; A bracket supply module 30 for storing and supplying a plurality of brackets 10; a seating portion 600 on which the coupling object 20 and the bracket 10 are seated and bolting is performed; a transfer robot 700 for transferring the coupling object 20 and the bracket 10 from the feeder unit 500 and the bracket supply module to the seating unit 600, respectively; As a bracket bolting method of a bracket bolting system including a bolting robot 800 for bolting the coupling object 20 seated on the mounting portion 600 and the bracket 10,
a binding object transferring step (S100) of transferring and seating the coupling object 20 seated on the feeder unit 500 to the seating portion 600 through the transfer robot 700;
After the coupling object transfer step (S100), the bracket 10 seated on the bracket supply module 30 through the transfer robot 700 is placed on the upper side of the coupling object 20 among the seating parts 600. Positioning bracket transfer step (S200) and;
Bracket bolting method characterized in that it comprises a bolting step (S300) of bolting the bracket (10) and the coupling object (20) through the bolting robot (800) in a state where the bracket (10) is located. 청구항 8에 있어서,
상기 결합대상체이송단계(S100)는,
상기 결합대상체(20)를 상기 이송로봇(700)을 통해 상기 안착부(600)에 안착시키는 안착단계(S110)와, 상기 결합대상체(20)가 상기 안착부(600)에 안착된 상태에서 상기 결합대상체(20)를 고정하는 고정단계(S120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅방법.The method of claim 8,
In the coupling object transfer step (S100),
A seating step (S110) of seating the coupling object 20 on the seating portion 600 through the transfer robot 700, and in a state where the coupling object 20 is seated on the seating portion 600, the Bracket bolting method comprising a fixing step (S120) of fixing the coupling object (20). 청구항 8에 있어서,
상기 브라켓이송단계(S200)는,
상기 브라켓 공급모듈(30)에 적층된 상기 브라켓(10)을 상승시켜 외부로 노출하는 브라켓상승단계(S210)와, 상승된 최상단 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 그리핑하는 브라켓그리핑단계(S220)와, 그리핑된 상기 브라켓(10)을 상기 이송로봇(700)을 통해 안착부(600)로 이송하는 브라켓이동단계(S230)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅방법.The method of claim 8,
In the bracket transfer step (S200),
A bracket lifting step (S210) of raising the bracket 10 stacked on the bracket supply module 30 and exposing it to the outside, and a bracket gripping the raised uppermost bracket 10 through the transfer robot 700. A bracket bolting method comprising a gripping step (S220) and a bracket moving step (S230) of transferring the gripped bracket (10) to the seating portion (600) through the transfer robot (700). 청구항 8에 있어서,
상기 볼팅단계(S300)가 수행되는 동안, 상기 이송로봇(700)은 상기 브라켓(10)에 대한 그리핑 및 고정상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 브라켓 볼팅방법.The method of claim 8,
Bracket bolting method, characterized in that while the bolting step (S300) is performed, the transfer robot (700) maintains a gripping and fixed state for the bracket (10).
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