KR20230029316A - Link assembly and crawling robot comprising the same - Google Patents
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Abstract
Description
아래의 설명은 링크 어셈블리 및 이를 포함하는 주행 로봇에 관한 것이다.The following description relates to a link assembly and a driving robot including the same.
이동로봇의 주행 메카니즘은 크게 차륜형(wheeled), 트랙형(tracked), 다족형(legged)으로 구분할 수 있다. 차륜형 이동로봇의 경우 평탄한 지형에서의 주행 성능이 탁월하고 기계적 구조와 제어 메카니즘이 단순하다는 장점이 있으나, 축간 거리가 고정된 차륜형 이동로봇의 경우 계단, 웅덩이, 급경사와 같은 다양한 장애물을 통과가 극히 곤란하다는 단점이 있다. 또한, 마찰력에 의하여 효율이 감소되는 단점이 있고, 복잡한 주행 메카니즘와 기계요소로 인해 무게가 많이 나가고, 복잡한 제어시스템을 갖추어야 하는 문제점이 있다. 종래의 다족형 이동로봇의 경우 계단 등반과 같이 다양한 지형에 대한 적응성은 우수하나, 이동 속도가 상대적으로 느리고 주행 메카니즘이 매우 복잡하며 제어가 어렵다는 문제점이 있다.The driving mechanism of the mobile robot can be largely classified into a wheeled type, a tracked type, and a legged type. Wheeled mobile robots have the advantage of excellent driving performance on flat terrain and simple mechanical structure and control mechanism. The downside is that it is extremely difficult. In addition, there is a disadvantage that the efficiency is reduced by frictional force, and there is a problem that a lot of weight is added due to a complicated driving mechanism and mechanical elements, and a complicated control system must be provided. In the case of a conventional multi-legged mobile robot, it has excellent adaptability to various terrains such as climbing stairs, but has problems in that its movement speed is relatively slow, its driving mechanism is very complex, and its control is difficult.
한국 등록특허 10-1248978호(등록일 2013년03월25일)에는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇에 관하여 개시되어 있다.Korean Patent Registration No. 10-1248978 (registered on March 25, 2013) discloses a mobile robot equipped with a caterpillar and a driving wheel.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The above background art is possessed or acquired by the inventor in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public prior to filing the present invention.
일 실시 예의 목적은 원운동을 왕복 운동으로 전환함으로써 효율을 증대시킨 링크 어셈블리 및 이를 포함하는 주행 로봇을 제공하는 것이다.An object of one embodiment is to provide a link assembly that increases efficiency by converting a circular motion into a reciprocating motion, and a driving robot including the same.
일 실시 예에 따른 링크 어셈블리는, 외부에 고정되는 고정 지점을 구비하는 모션부; 상기 모션부를 구동시키는 구동부; 및 상기 구동부와 상기 모션부 사이에 배치되어 상기 구동부와 상기 모션부를 연결하는 연결부를 포함하고, 상기 구동부가 회전 운동할 때, 상기 연결부 및 상기 고정 지점에 의하여 상기 모션부는 기 설정된 범위 내에서 움직일 수 있다.A link assembly according to an embodiment includes a motion unit having a fixing point fixed to the outside; a driving unit for driving the motion unit; and a connection portion disposed between the driving unit and the motion unit to connect the driving unit and the motion unit, wherein when the driving unit rotates, the motion unit may move within a predetermined range by the connection unit and the fixed point. there is.
상기 링크 어셈블리는, 상기 고정 지점의 위치에 따라 상기 모션부는 호 운동, 상승 하강 운동 또는 수직 운동할 수 있다.In the link assembly, the motion unit may perform an arc motion, an up/down motion, or a vertical motion according to the location of the fixing point.
상기 연결부는, 상기 구동부와 연결되는 구동 링크 요소; 상기 모션부와 연결되는 모션 링크 요소; 상기 모션부 및 상기 구동부를 일측에서 연결하는 제 1 연결 링크 요소; 및 상기 모션부 및 상기 구동부를 타측에서 연결하는 제 2 연결 링크 요소를 포함할 수 있다.The connection unit may include a driving link element connected to the driving unit; a motion link element connected to the motion unit; a first connecting link element connecting the motion unit and the driving unit at one side; and a second connecting link element connecting the motion unit and the driving unit from the other side.
상기 연결부는, 구심 조인트를 더 포함하고, 상기 구동 링크 요소, 상기 모션 링크 요소, 상기 제 1 연결 링크 요소 및 상기 제 2 연결 링크 요소가 상기 구심 조인트를 중심으로 연결될 수 있다.The connection unit may further include a centripetal joint, and the drive link element, the motion link element, the first link link element, and the second link link element may be connected around the centripetal joint.
상기 모션 링크 요소는, 상기 모션부와 상기 구심 조인트를 연결하는 모션 플레이트; 상기 구심 조인트로부터 상기 모션부의 일 측으로 연장되도록 형성되는 제 1 모션바; 및 상기 구심 조인트로부터 상기 모션부의 타 측으로 연장되도록 형성되는 제 2 모션바를 포함할 수 있다.The motion link element may include a motion plate connecting the motion unit and the centripetal joint; a first motion bar extending from the centripetal joint to one side of the motion unit; and a second motion bar extending from the centripetal joint to the other side of the motion unit.
상기 구동 링크 요소는, 상기 구동부와 상기 구심 조인트를 연결하는 구동 플레이트; 상기 구심 조인트로부터 상기 구동부의 일 측으로 연장되도록 형성되는 제 1 구동바; 및 상기 구심 조인트로부터 상기 구동부의 타 측으로 연장되도록 형성되는 제 2 구동바를 포함할 수 있다.The drive link element may include a drive plate connecting the drive unit and the centripetal joint; a first driving bar extending from the centripetal joint to one side of the driving unit; and a second driving bar extending from the centripetal joint to the other side of the driving unit.
상기 제 1 연결 링크 요소는, 상기 제 1 모션바와 연결되고, 상기 제 1 모션바로부터 상기 구동부를 향하여 연장되어 형성되는 제 1 모션 연결 플레이트; 상기 제 1 구동바와 연결되고, 상기 제 1 구동바로부터 상기 모션부를 향하여 연장되어 형성되는 제 1 구동 연결 플레이트; 및 상기 구심 조인트에 연결되어 상기 구심 조인트로부터 연장되고, 상기 제 1 모션 연결 플레이트 및 상기 제 1 구동 연결 플레이트가 양 측에 연결되는 제 1 연결바를 포함할 수 있다.The first connection link element may include a first motion connection plate connected to the first motion bar and extending from the first motion bar toward the driving unit; a first driving connection plate connected to the first driving bar and extending from the first driving bar toward the motion unit; and a first connection bar connected to the centripetal joint, extending from the centripetal joint, and connected to both sides of the first motion connection plate and the first driving connection plate.
상기 제 2 연결 링크 요소는, 상기 제 2 모션바와 연결되고, 상기 제 2 모션바로부터 상기 구동부를 향하여 연장되어 형성되는 제 2 모션 연결 플레이트; 상기 제 2 구동바와 연결되고, 상기 제 2 구동바로부터 상기 모션부를 향하여 연장되어 형성되는 제 2 구동 연결 플레이트; 및 상기 구심 조인트에 연결되어 상기 구심 조인트로부터 연장되고, 상기 제 2 모션 연결 플레이트 및 상기 제 2 구동 연결 플레이트가 양 측에 연결되는 제 2 연결바를 포함할 수 있다.The second connection link element may include a second motion connection plate connected to the second motion bar and extending from the second motion bar toward the driving unit; a second driving connection plate connected to the second driving bar and extending from the second driving bar toward the motion unit; and a second connection bar connected to the centripetal joint, extending from the centripetal joint, and connected to both sides of the second motion connection plate and the second driving connection plate.
상기 링크 어셈블리는, 상기 제 1 모션 연결 플레이트 및 상기 제 1 구동 연결 플레이트가 서로 가까워질 때, 상기 제 2 모션 연결 플레이트 및 상기 제 2 구동 연결 플레이트는 서로 멀어지고, 상기 제 2 모션 연결 플레이트 및 상기 제 2 구동 연결 플레이트가 서로 가까워질 때, 상기 제 1 모션 연결 플레이트 및 상기 제 1 구동 연결 플레이트는 서로 멀어질 수 있다.In the link assembly, when the first motion connection plate and the first drive connection plate come closer to each other, the second motion connection plate and the second drive connection plate move away from each other, and the second motion connection plate and the second drive connection plate move away from each other. When the second drive connection plate comes closer to each other, the first motion connection plate and the first drive connection plate may move away from each other.
상기 고정 지점은, 상기 모션부의 양 측에 한 쌍으로 구비될 수 있다.The fixing points may be provided in pairs on both sides of the motion unit.
상기 링크 어셈블리는, 한 쌍의 상기 고정 지점을 연결한 선과 상기 모션부 및 상기 연결부가 만나서 이루는 선 사이의 각을 고정 각도라고 할 때, 상기 고정 각도의 크기에 따라서 상기 모션부의 가동 범위 및 가동 축이 달라질 수 있다.In the link assembly, when an angle between a line connecting a pair of fixed points and a line formed by meeting the motion unit and the connecting unit is referred to as a fixed angle, the movable range and movable axis of the motion unit are determined according to the size of the fixed angle. this may vary.
상기 고정 각도가 0°일 때, 상기 모션부의 가동 범위가 최대일 수 있다. When the fixed angle is 0°, a movable range of the motion unit may be maximized.
상기 링크 어셈블리를 복수 개로 구비한 주행 로봇에 있어서, 본체; 상기 링크 어셈블리에 연결되어 회전 구동을 전달하는 회전 구동 장치; 및 복수 개의 상기 링크 어셈블리의 상기 모션부에 각각 연결되어 일체로 구동하는 복수 개의 레그 장치를 포함할 수 있다.In the driving robot having a plurality of link assemblies, the main body; a rotation drive device connected to the link assembly to transmit a rotation drive; and a plurality of leg devices connected to the motion units of the plurality of link assemblies and integrally driven.
복수 개의 상기 링크 어셈블리는, 상기 회전 구동 장치에 각각 다른 각도로 연결될 수 있다.The plurality of link assemblies may be connected to the rotation driving device at different angles.
복수 개의 상기 링크 어셈블리는, 상기 회전 구동 장치에 각각 다른 위상을 갖도록 연결될 수 있다.The plurality of link assemblies may be connected to the rotation driving device to have different phases.
일 실시 예에 따른 링크 어셈블리 및 이를 포함하는 주행 로봇은, 원운동을 왕복 운동으로 전환함으로써 마찰을 줄이고, 효율을 증대시킬 수 있다.A link assembly and a driving robot including the link assembly according to an embodiment can reduce friction and increase efficiency by converting a circular motion into a reciprocating motion.
일 실시 예에 따른 링크 어셈블리 및 이를 포함하는 주행 로봇은, 링크 어셈블리의 구속 조건을 달리함으로써, 왕복 운동의 태양을 다양화할 수 있다.A link assembly and a driving robot including the link assembly according to an embodiment may diversify aspects of reciprocating motion by changing constraint conditions of the link assembly.
도 1은 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 연결부의 정면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 구동 과정을 정면에서 나타낸 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 구동 과정을 대각선 측면에서 나타낸 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 구동 과정을 측면에서 나타낸 개념도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 주행 로봇의 사시도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 주행 로봇의 구동 과정을 나타낸 사진이다.1 is a perspective view of a link assembly according to an embodiment.
2 is a front view of a connection unit according to an exemplary embodiment.
3 is a front view showing a driving process of a link assembly according to an embodiment.
4 is a view showing a driving process of a link assembly according to an embodiment from a diagonal side.
5 is a conceptual view illustrating a driving process of a link assembly according to an embodiment from the side.
6 is a perspective view of a driving robot according to an embodiment.
7 is a photograph showing a driving process of a driving robot according to an embodiment.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment, the detailed description will be omitted.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element may be directly connected or connected to the other element, but there may be another element between the elements. It should be understood that may be "connected", "coupled" or "connected".
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having common functions will be described using the same names in other embodiments. Unless stated to the contrary, descriptions described in one embodiment may be applied to other embodiments, and detailed descriptions will be omitted to the extent of overlap.
도 1은 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 연결부의 정면도이다.1 is a perspective view of a link assembly according to an embodiment, and FIG. 2 is a front view of a connection unit according to an embodiment.
도 1 및 도 2를 참조하면, 링크 어셈블리(11)는, 회전 운동을 왕복 운동으로 전환할 수 있고, 구속 조건을 달리함으로써, 왕복 운동의 태양을 다양화할 수 있다. 실린더 크랭크 형태에 비하여, 이와 같이 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 메커니즘은 슬라이더의 마찰력에 의한 효율 감소를 방지할 수 있다. 예를 들어, 링크 어셈블리(11)는, 모션부(111), 구동부(112) 및 연결부(113)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the
모션부(111)는 외부에 고정되는 고정 지점(a, b, c)을 구비할 수 있다. 고정 지점(a, b, c)은 복수 개로 형성될 수 있다. 예를 들어, 고정 지점은 모션부(111)의 양측에 한쌍으로 형성될 수 있고(도 1의 a 및 b, b 및 c), 모션부(111)의 일측에 한 개로 형성될 수도 있다(도 1의 a 또는 b). 모션부(111)는 고정 지점(a, b, c)에 의하여 구속되는 부분을 기준으로 왕복 운동 할 수 있다. 예를 들어, 고정 지점(a, b, c)은 모션부(111)에 의하여 구현될 모션의 종류 및 범위에 따라서 다르게 설정할 수 있다. 고정 지점(a, b, c)의 위치에 따라 모션부(111)는 호 운동, 상승 하강 운동 또는 수직 운동할 수 있다.The
구동부(112)는 모션부(111)를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 구동부(112)가 회전 운동할 때, 연결부(113) 및 고정 지점(a, b, c)에 의하여 모션부(111)는 기 설정된 범위 내에서 움직일 수 있다. 구동부(112)는 회전 운동하는 외부 구성과 연결되어, 회전 운동을 모션부(111) 및 연결부(113)에 전달할 수 있다.The
연결부(113)는 구동부(112)와 모션부(111) 사이에 배치되어 구동부(112)와 모션부(111)를 연결할 수 있다. 예를 들어, 연결부(113)는 구동 링크 요소(1131), 모션 링크 요소(1132), 제 1 연결 링크 요소(1133), 제 2 연결 링크 요소(1134) 및 구심 조인트(1135)를 포함할 수 있다.The
구동 링크 요소(1131)는 구동부(112)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 구동 링크 요소(1131)는, 구동 플레이트(11313), 제 1 구동바(11311) 및 제 2 구동바(11312)를 포함할 수 있다.The
구동 플레이트(11313)는 구동부(112)와 구심 조인트(1135)를 연결할 수 있다.The
제 1 구동바(11311)는 구심 조인트(1135)로부터 구동부(112)의 일 측으로 연장되도록 형성될 수 있다.The
제 2 구동바(11312)는 구심 조인트(1135)로부터 구동부(112)의 타 측으로 연장되도록 형성될 수 있다.The
모션 링크 요소(1132)는 모션부(111)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 모션 링크 요소(1132)는, 모션 플레이트(11323), 제 1 모션바(11321) 및 제 2 모션바(11322)를 포함할 수 있다.The
모션 플레이트(11323)는 모션부(111)와 구심 조인트(1135)를 연결할 수 있다.The
제 1 모션바(11321)는 구심 조인트(1135)로부터 모션부(111)의 일 측으로 연장되도록 형성될 수 있다.The
제 2 모션바(11322)는 구심 조인트(1135)로부터 모션부(111)의 타 측으로 연장되도록 형성될 수 있다.The
제 1 연결 링크 요소(1133)는 모션부(111) 및 구동부(112)를 일측에서 연결할 수 있다. 예를 들어, 제 1 연결 링크 요소(1133)는, 제 1 모션 연결 플레이트(11331), 제 1 구동 연결 플레이트(11333) 및 제 1 연결바(11332)를 포함할 수 있다.The first connection link element 1133 may connect the
제 1 모션 연결 플레이트(11331)는 제 1 모션바(11311)와 연결되고, 제 1 모션바(11311)로부터 구동부(112)를 향하여 연장되어 형성될 수 있다.The first
제 1 구동 연결 플레이트(11333)는 제 1 구동바(11321)와 연결되고, 제 1 구동바(11321)로부터 모션부(111)를 향하여 연장되어 형성될 수 있다.The first
제 1 연결바(11332)는 구심 조인트(1135)에 연결되어 구심 조인트(1135)로부터 연장되고, 제 1 모션 연결 플레이트(11331) 및 제 1 구동 연결 플레이트(11333)가 양 측에 연결될 수 있다. The first connection bar 11332 is connected to the centripetal joint 1135 and extends from the centripetal joint 1135, and the first
제 2 연결 링크 요소(1134)는 모션부(111) 및 구동부(112)를 타측에서 연결할 수 있다. 예를 들어, 제 2 연결 링크 요소(1134)는, 제 2 모션 연결 플레이트(11341), 제 2 구동 연결 플레이트(11343) 및 제 2 연결바(11342)를 포함할 수 있다.The second
제 2 모션 연결 플레이트(11341)는 제 2 모션바(11312)와 연결되고, 제 2 모션바(11312)로부터 구동부(112)를 향하여 연장되어 형성될 수 있다. The second
제 2 구동 연결 플레이트(11343)는 제 2 구동바(11322)와 연결되고, 제 2 구동바(11322)로부터 모션부(111)를 향하여 연장되어 형성될 수 있다.The second
제 2 연결바(11342)는 구심 조인트(1135)에 연결되어 구심 조인트(1135)로부터 연장되고, 제 2 모션 연결 플레이트(11341) 및 제 2 구동 연결 플레이트(11343)가 양 측에 연결될 수 있다.The
구심 조인트(1135)는 구동 링크 요소(1131), 모션 링크 요소(1132), 제 1 연결 링크 요소(1133) 및 제 2 연결 링크 요소(1134)가 구심 조인트(1135)를 중심으로 연결될 수 있다.In the centripetal joint 1135, a
도 3은 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 구동 과정을 정면에서 나타낸 도면이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 구동 과정을 대각선 측면에서 나타낸 도면이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 링크 어셈블리의 구동 과정을 측면에서 나타낸 개념도이다.3 is a view showing a driving process of a link assembly according to an embodiment from the front, FIG. 4 is a view showing a driving process of a link assembly according to an embodiment from a diagonal side view, and FIG. 5 is a view showing a driving process of a link assembly according to an embodiment. It is a conceptual diagram showing the driving process of the assembly from the side.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 구동부(112)가 회전 운동을 하는 동안, 모션부(111)가 고정 지점(a, b)을 연결한 축을 중심으로 호를 그리면서 왕복 운동하는 모습을 나타낸다. 제 1 모션 연결 플레이트(11331) 및 제 1 구동 연결 플레이트(11333)가 가까워질 때, 제 2 모션 연결 플레이트(11341) 및 제 2 구동 연결 플레이트(11343)는 멀어지고, 제 2 모션 연결 플레이트(11341) 및 제 2 구동 연결 플레이트(11343)가 가까워질 때, 제 1 모션 연결 플레이트(11331) 및 제 1 구동 연결 플레이트(11333)는 멀어질 수 있다. 도 5에서 나타난 바와 같이, 구동부(112)의 회전 운동을 측면에서 보면 상하 운동으로 표현될 수 있고, 모션부(111)가 고정 지점을 기준으로 지렛대와 같이 호 운동을 할 수 있다. 구동부(111)의 구동 최저점에서 모션부(111)는 모션 최고점에 위치할 수 있고, 구동부(111)의 구동 최고점에서 모션부(111)는 모션 최저점에 위치할 수 있다.Referring to FIGS. 3 to 5 , while the
한 쌍의 고정 지점(a, b)을 연결한 선과 모션부(111) 및 연결부(113)가 만나서 이루는 선(M1-M2) 사이의 각을 고정 각도라고 할 때, 고정 각도의 크기에 따라서 모션부(111)의 가동 범위 및 가동 축이 달라질 수 있다. 예를 들어, 고정 각도가 0°일 때, 모션부(111)의 가동 범위가 최대가 될 수 있다. 도 1에서 도시된 바와 같이, 한 쌍의 고정 지점(b, c)이 모션부(111) 상에서 대칭이 아닌 위치에 배치될 경우, 고정 각도는 0°가 아닐 수 있고, 이 때 모션부(111)의 가동 범위는 줄어들면서 가동 축이 달라질 수도 있다.When the angle between the line connecting the pair of fixed points (a, b) and the line (M1-M2) formed by the meeting of the
도 6은 일 실시 예에 따른 주행 로봇의 사시도이고, 도 7은 일 실시 예에 따른 주행 로봇의 구동 과정을 나타낸 사진이다.6 is a perspective view of a driving robot according to an embodiment, and FIG. 7 is a photograph showing a driving process of the driving robot according to an embodiment.
도 6 및 도 7을 참조하면, 주행 로봇(1)은, 링크 어셈블리(11), 본체(12), 회전 구동 장치(14) 및 복수 개의 레그 장치(13)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 6 and 7 , the traveling
본체(12)는 내부에 회전 구동 장치(14)와 같은 내부 장치를 수용할 수 있다. 또한, 본체(12)는 링크 어셈블리(11)의 일 부분을 구속함으로써, 고정 지점을 제공할 수 있다. The
회전 구동 장치(14)는 링크 어셈블리(11)에 연결되어 회전 구동을 전달할 수 있다. 회전 구동 장치(14)는 하나의 회전 구동으로 복수 개의 링크 어셈블리(11)를 각각 다른 위상을 갖도록 구동시킬 수 있다. The
링크 어셈블리(11)는 복수 개로 구비될 수 있고, 회전 구동 장치(14)에 각각 다른 각도로 연결될 수 있다. 또한, 복수 개의 링크 어셈블리(11)는 회전 구동 장치(14)에 각각 다른 위상을 갖도록 연결할 수 있다.A plurality of
복수 개의 레그 장치(13)는 링크 어셈블리(11)의 모션부(111)에 연결되어 일체로 구동할 수 있다. 복수 개의 링크 어셈블리(11)가 회전 구동 장치(14)에 각각 다른 각도와 다른 위상을 갖도록 연결되어 있는 경우, 회전 구동 장치(14)가 1회전 할 때, 전단에 위치한 레그 장치(13a) 및 후단에 위치한 레그 장치(13c)는 하강-상승하고, 중단에 위치한 레그 장치(13b)는 상승-하강할 수 있고, 레그 장치(13)는 각각 다른 각도로 지면을 밀어내므로 주행 로봇(1)이 전진하거나 후진하도록 할 수 있다.The plurality of
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can make various modifications and variations from the above description. For example, the described techniques may be performed in an order different from the described method, and/or components of the described structure, device, etc. may be combined or combined in a different form from the described method, or other components or equivalents may be used. Appropriate results can be achieved even if substituted or substituted by
Claims (15)
상기 모션부를 구동시키는 구동부; 및
상기 구동부와 상기 모션부 사이에 배치되어 상기 구동부와 상기 모션부를 연결하는 연결부를 포함하고,
상기 구동부가 회전 운동할 때, 상기 연결부 및 상기 고정 지점에 의하여 상기 모션부는 기 설정된 범위 내에서 움직이는 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
A motion unit having a fixing point fixed to the outside;
a driving unit for driving the motion unit; and
A connection portion disposed between the driving unit and the motion unit to connect the driving unit and the motion unit;
When the drive unit rotates, the link assembly moves within a predetermined range by the connection unit and the fixing point.
상기 고정 지점의 위치에 따라 상기 모션부는 호 운동, 상승 하강 운동 또는 수직 운동할 수 있는 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
According to claim 1,
The link assembly according to the location of the fixing point, characterized in that the motion unit can perform arc motion, ascending and descending motion or vertical motion.
상기 연결부는,
상기 구동부와 연결되는 구동 링크 요소;
상기 모션부와 연결되는 모션 링크 요소;
상기 모션부 및 상기 구동부를 일측에서 연결하는 제 1 연결 링크 요소; 및
상기 모션부 및 상기 구동부를 타측에서 연결하는 제 2 연결 링크 요소를 포함하는 링크 어셈블리.
According to claim 2,
The connection part,
a driving link element connected to the driving unit;
a motion link element connected to the motion unit;
a first connecting link element connecting the motion unit and the driving unit at one side; and
A link assembly comprising a second connecting link element connecting the motion unit and the driving unit at the other side.
상기 연결부는,
구심 조인트를 더 포함하고,
상기 구동 링크 요소, 상기 모션 링크 요소, 상기 제 1 연결 링크 요소 및 상기 제 2 연결 링크 요소가 상기 구심 조인트를 중심으로 연결되는 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
According to claim 3,
The connection part,
further comprising a centripetal joint;
The driving link element, the motion link element, the first connecting link element and the second connecting link element are connected around the centripetal joint, characterized in that the link assembly.
상기 모션 링크 요소는,
상기 모션부와 상기 구심 조인트를 연결하는 모션 플레이트;
상기 구심 조인트로부터 상기 모션부의 일 측으로 연장되도록 형성되는 제 1 모션바; 및
상기 구심 조인트로부터 상기 모션부의 타 측으로 연장되도록 형성되는 제 2 모션바를 포함하는 링크 어셈블리.
According to claim 4,
The motion link element,
a motion plate connecting the motion unit and the centripetal joint;
a first motion bar extending from the centripetal joint to one side of the motion unit; and
A link assembly comprising a second motion bar extending from the centripetal joint to the other side of the motion unit.
상기 구동 링크 요소는,
상기 구동부와 상기 구심 조인트를 연결하는 구동 플레이트;
상기 구심 조인트로부터 상기 구동부의 일 측으로 연장되도록 형성되는 제 1 구동바; 및
상기 구심 조인트로부터 상기 구동부의 타 측으로 연장되도록 형성되는 제 2 구동바를 포함하는 링크 어셈블리.
According to claim 5,
The drive link element,
a driving plate connecting the driving unit and the centripetal joint;
a first driving bar extending from the centripetal joint to one side of the driving unit; and
A link assembly comprising a second driving bar extending from the centripetal joint to the other side of the driving unit.
상기 제 1 연결 링크 요소는,
상기 제 1 모션바와 연결되고, 상기 제 1 모션바로부터 상기 구동부를 향하여 연장되어 형성되는 제 1 모션 연결 플레이트;
상기 제 1 구동바와 연결되고, 상기 제 1 구동바로부터 상기 모션부를 향하여 연장되어 형성되는 제 1 구동 연결 플레이트; 및
상기 구심 조인트에 연결되어 상기 구심 조인트로부터 연장되고, 상기 제 1 모션 연결 플레이트 및 상기 제 1 구동 연결 플레이트가 양 측에 연결되는 제 1 연결바를 포함하는 링크 어셈블리.
According to claim 6,
The first connecting link element,
a first motion connection plate connected to the first motion bar and extending from the first motion bar toward the driving unit;
a first driving connection plate connected to the first driving bar and extending from the first driving bar toward the motion unit; and
A link assembly comprising a first connection bar connected to the centripetal joint and extending from the centripetal joint, and to which the first motion connection plate and the first drive connection plate are connected to both sides.
상기 제 2 연결 링크 요소는,
상기 제 2 모션바와 연결되고, 상기 제 2 모션바로부터 상기 구동부를 향하여 연장되어 형성되는 제 2 모션 연결 플레이트;
상기 제 2 구동바와 연결되고, 상기 제 2 구동바로부터 상기 모션부를 향하여 연장되어 형성되는 제 2 구동 연결 플레이트; 및
상기 구심 조인트에 연결되어 상기 구심 조인트로부터 연장되고, 상기 제 2 모션 연결 플레이트 및 상기 제 2 구동 연결 플레이트가 양 측에 연결되는 제 2 연결바를 포함하는 링크 어셈블리.
According to claim 7,
The second connecting link element,
a second motion connection plate connected to the second motion bar and extending from the second motion bar toward the driving part;
a second driving connection plate connected to the second driving bar and extending from the second driving bar toward the motion unit; and
A link assembly comprising a second connection bar connected to the centripetal joint and extending from the centripetal joint, and to which the second motion connection plate and the second drive connection plate are connected to both sides.
상기 제 1 모션 연결 플레이트 및 상기 제 1 구동 연결 플레이트가 서로 가까워질 때, 상기 제 2 모션 연결 플레이트 및 상기 제 2 구동 연결 플레이트는 서로 멀어지고,
상기 제 2 모션 연결 플레이트 및 상기 제 2 구동 연결 플레이트가 서로 가까워질 때, 상기 제 1 모션 연결 플레이트 및 상기 제 1 구동 연결 플레이트는 서로 멀어지는 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
According to claim 8,
When the first motion linking plate and the first driving linking plate come closer to each other, the second motion linking plate and the second driving linking plate move away from each other;
The link assembly of claim 1, wherein when the second motion linking plate and the second driving linking plate come closer to each other, the first motion linking plate and the first driving linking plate move away from each other.
상기 고정 지점은,
상기 모션부의 양 측에 한 쌍으로 구비되는 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
According to claim 2,
The fixed point is
Link assembly, characterized in that provided in a pair on both sides of the motion unit.
한 쌍의 상기 고정 지점을 연결한 선과 상기 모션부 및 상기 연결부가 만나서 이루는 선 사이의 각을 고정 각도라고 할 때,
상기 고정 각도의 크기에 따라서 상기 모션부의 가동 범위 및 가동 축이 달라지는 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
According to claim 10,
When the angle between the line connecting the pair of fixed points and the line formed by the meeting of the motion part and the connection part is called a fixed angle,
A link assembly, characterized in that the movable range and movable axis of the motion unit vary according to the size of the fixed angle.
상기 고정 각도가 0°일 때, 상기 모션부의 가동 범위가 최대인 것을 특징으로 하는 링크 어셈블리.
According to claim 11,
When the fixed angle is 0 °, the link assembly, characterized in that the movable range of the motion unit is maximum.
본체;
상기 링크 어셈블리에 연결되어 회전 구동을 전달하는 회전 구동 장치; 및
복수 개의 상기 링크 어셈블리의 상기 모션부에 각각 연결되어 일체로 구동하는 복수 개의 레그 장치를 포함하는 주행 로봇.
In the traveling robot provided with a plurality of link assemblies according to claim 1,
main body;
a rotation drive device connected to the link assembly to transmit a rotation drive; and
A driving robot including a plurality of leg devices connected to the motion units of the plurality of link assemblies and integrally driven.
복수 개의 상기 링크 어셈블리는, 상기 회전 구동 장치에 각각 다른 각도로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
According to claim 13,
The plurality of link assemblies are connected to the rotation driving device at different angles.
복수 개의 상기 링크 어셈블리는, 상기 회전 구동 장치에 각각 다른 위상을 갖도록 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.According to claim 13,
The plurality of link assemblies are connected to the rotation driving device to have different phases.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020210111668A KR102618487B1 (en) | 2021-08-24 | 2021-08-24 | Link assembly and crawling robot comprising the same |
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Publications (2)
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KR20230029316A true KR20230029316A (en) | 2023-03-03 |
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KR20110011892A (en) * | 2009-07-29 | 2011-02-09 | 서울대학교산학협력단 | Inchiworm robot |
CN108942907A (en) * | 2018-09-12 | 2018-12-07 | 天津市大然科技有限公司 | Modularization snake-shaped robot based on parallel institution |
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- 2021-08-24 KR KR1020210111668A patent/KR102618487B1/en active IP Right Grant
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