KR20230027664A

KR20230027664A - refrigerator and operating method thereof

Info

Publication number: KR20230027664A
Application number: KR1020210109703A
Authority: KR
Inventors: 이희준; 조승윤; 장진호; 신재운
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2021-08-19
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2023-02-28
Also published as: WO2023022354A1

Abstract

The present invention provides a door opening device assisting opening of a door and enables two or more different output controls to be sequentially performed when operating the door opening device. Therefore, the present invention prevents the door from excessively rolling during automatic opening of the door. According to the present invention, the refrigerator comprises: a cabinet having a storage chamber; the door opening and closing the storage chamber; and the door opening device assisting the opening of the door.

Description

Refrigerator and operation control method thereof {refrigerator and operating method thereof}

본 발명은 도어를 자동으로 개방하거나 도어의 개방을 보조하는 냉장고의 도어 개방장치에 대한 구조 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a structure and control method for a door opening device of a refrigerator that automatically opens a door or assists in opening a door.

냉장고는 냉기를 이용하여 보관물을 장시간 보관하도록 제공하는 가전 기기이다. 이러한 냉장고는 보관물이 저장되는 적어도 하나 이상의 저장실을 제공하며, 상기 저장실은 도어에 의해 개폐되도록 이루어진다.A refrigerator is a home appliance that uses cold air to store stored items for a long time. Such a refrigerator provides at least one or more storage compartments in which stored items are stored, and the storage compartment is opened and closed by a door.

일반적으로, 냉장고의 도어와 캐비넷 간의 대향면에는 저장실의 냉기 누설을 방지할 수 있도록 기밀성을 유지하기 위한 가스켓이 제공된다.Generally, a gasket for maintaining airtightness is provided on the opposite surface between the door and the cabinet of the refrigerator to prevent leakage of cold air in the storage compartment.

상기 가스켓은 압축 가능한 재질 또는, 형상으로 형성되면서 상기 도어와 캐비넷 사이에 밀착된다. 특히, 종래에는 상기 가스켓에 자석이 구비되면서 도어의 닫힘 조작시 상기 가스켓이 상기 캐비넷에 접착되어 기밀을 유지하도록 구성된다.The gasket is formed of a compressible material or shape and closely adheres between the door and the cabinet. In particular, conventionally, a magnet is provided on the gasket so that the gasket is adhered to the cabinet to maintain airtightness when the door is closed.

상기 가스켓의 밀착력은 저장실 내의 냉기 누설량과 반비례한다. 즉, 가스켓의 밀착력이 높을 수록 냉기 누설량이 줄어든다.The adhesion of the gasket is in inverse proportion to the amount of leakage of cold air in the storage compartment. That is, the higher the adhesion of the gasket, the lower the leakage of cold air.

하지만, 상기 가스켓의 밀착력이 클 수록 사용자가 도어를 개방하는데 더 많은 어려움을 겪게 된다. 즉, 가스켓의 밀착력이 클수록 도어 개방에 필요한 힘이 커지는 단점이 있었다.However, the greater the adhesion of the gasket, the more difficult it is for the user to open the door. That is, there is a disadvantage in that the force required to open the door increases as the adhesion of the gasket increases.

이에 따라 종래에는 도어의 개방시 어려움을 줄이기 위해 가스켓의 밀착력을 약하게 형성하였고, 이로써 냉기 누설량이 많을 수밖에 없었던 문제점이 있었다.Accordingly, in the prior art, in order to reduce difficulty in opening the door, the adhesive force of the gasket was formed weakly, and thus there was a problem in that the amount of cold air leakage was inevitable.

최근에는 냉장고의 도어를 자동으로 개방하거나 혹은, 도어의 개방을 보조하기 위한 다양한 형태의 도어 개방장치 또는, 구조가 제공되고 있다. 이에 관련하여는 공개특허 제10-2009-0091455호(선행기술 1), 공개특허 제10-2016-0029514호(선행기술 2), 공개특허 제10-2018-0049702호(선행기술 3), 공개특허 제10-2018-0119027호(선행기술 4), 공개특허 제10-2018-00119031호(선행기술 5), 공개특허 제10-2019-0075671호(선행기술 6) 등에 개시된 바와 같이 다양하게 제공되고 있다.Recently, various types of door opening devices or structures for automatically opening the door of a refrigerator or assisting in opening the door have been provided. In this regard, Patent Publication No. 10-2009-0091455 (Prior Art 1), Patent Publication No. 10-2016-0029514 (Prior Art 2), Patent Publication No. 10-2018-0049702 (Prior Art 3), Publication Provided in various ways as disclosed in Patent No. 10-2018-0119027 (Prior Art 4), Publicated Patent No. 10-2018-00119031 (Prior Art 5), and Publicated Patent No. 10-2019-0075671 (Prior Art 6) It is becoming.

즉, 전술된 각 선행기술들의 경우 도어가 개방되거나 혹은, 도어의 개방을 위한 신호가 제공될 경우 상기 가스켓의 밀착력보다 큰 가압력을 제공하면서 본체와 도어 사이를 강제로 이격시키거나 혹은, 본체와 도어의 이격을 보조한다.That is, in the case of each of the prior art described above, when the door is opened or a signal for opening the door is provided, the body and the door are forcibly spaced apart while providing a pressing force greater than the adhesion of the gasket, or the body and the door are forcibly separated. assist in the separation of

이로써, 가스켓의 밀착력을 증가하여 냉기 누설을 방지하면서도 사용자는 편리하게 도어를 개방할 수 있게 되었다.Accordingly, the user can conveniently open the door while preventing leakage of cool air by increasing the adhesion of the gasket.

하지만, 전술된 종래 기술에 따른 도어 개방장치는 다양한 문제점을 가지고 있다. 즉, 종래 기술에 따른 도어 개방장치는 도어의 개방 초기에 랙이 도어에 부딪히면서 충격 소음을 발생시켰던 문제가 있었다.However, the door opening device according to the prior art described above has various problems. That is, the door opening device according to the prior art has a problem in that impact noise is generated when the rack collides with the door in the initial stage of opening the door.

물론, 일부의 선행기술의 경우 랙의 선단에 탄성재질의 헤드커버가 제공되기 때문에 충격 소음이 줄어들 수 있다. 그러나, 상기 헤드커버가 제공됨에도 불구하고 랙이 도어를 개방할 수 있을 정도의 힘을 순간적으로 제공하기 때문에 사용자가 불만을 느낄 수 있을 정도의 충격 소음은 발생될 수밖에 없다.Of course, in the case of some prior art, impact noise can be reduced because a head cover made of an elastic material is provided at the front end of the rack. However, even though the head cover is provided, since the rack instantaneously provides enough force to open the door, impact noise that the user may feel dissatisfied with is inevitably generated.

한편, 도어를 개방하는데 있어서 상기 도어가 개방되기 직전까지 가장 큰 힘이 소요된다.Meanwhile, in opening the door, the greatest force is required until just before the door is opened.

하지만, 종래 기술에 따른 도어 개방장치는 도어의 개방 여부에 상관없이 설정된 출력으로만 동작되도록 제어된다. 이로써 종래에는 도어의 개방을 위해 필요로 하는 출력이 설정 출력값으로 정해지기 때문에 도어가 개방된 직후 도어 개방장치가 도어를 급속히 밀어버리는 현상이 발생되었다. 이의 경우 도어가 순간적으로 과도 회전되는 현상이 발생되어 소비자와의 부딪힘과 같은 안전 사고의 우려가 있다.However, the door opening device according to the prior art is controlled to operate only with a set output regardless of whether the door is opened. Accordingly, in the related art, since the output required for opening the door is set to a set output value, a phenomenon in which the door opening device rapidly pushes the door immediately after the door is opened has occurred. In this case, a phenomenon in which the door is momentarily excessively rotated may cause a safety accident such as collision with a consumer.

특히, 어느 한 저장실을 개폐하는 도어가 하나만 제공되는 종류의 냉장고의 경우 상기 도어를 개방하기 위해서는 복수의 도어가 제공될 경우보다 더욱 큰 출력을 필요로 한다. 이를 고려할 때 하나의 도어만 제공되는 종류의 냉장고에 도어 개방장치가 사용될 경우에는 도어의 과도 회전 현상이 자주 발생될 수밖에 없다는 문제점이 있다.In particular, in the case of a type of refrigerator provided with only one door for opening and closing a certain storage compartment, greater output is required to open the door than when a plurality of doors are provided. Considering this, when the door opening device is used in a type of refrigerator provided with only one door, there is a problem in that excessive rotation of the door inevitably occurs frequently.

또한, 냉장고의 도어는 각 냉장고의 크기나 구조에 따라 서로 다른 밀착력을 제공하면서 캐비넷에 밀착된 상태로 유지된다. 이로써 해당 도어를 개방할 경우에도 각 냉장고의 모델별(혹은, 도어의 종류별)로 개방을 위한 출력이 달리 설정되어야 한다는 불편함이 있었다.In addition, the door of the refrigerator is maintained in close contact with the cabinet while providing different adhesion depending on the size or structure of each refrigerator. Accordingly, even when opening the corresponding door, there is an inconvenience that an output for opening must be set differently for each refrigerator model (or door type).

물론, 도어 개방장치가 천천히 동작하도록 구성하여 도어의 급격한 개방이 이루어지지 않도록 할 수도 있다. 하지만, 이러한 방식은 도어의 개방 시간이 오래 소요되어 소비자의 불만이 야기되었던 또 다른 문제점을 야기시킨다.Of course, the door opening device may be configured to operate slowly to prevent sudden opening of the door. However, this method causes another problem in that it takes a long time to open the door, causing consumer dissatisfaction.

또한, 전술된 종래 기술에 따른 도어 개방장치는 도어가 개방된 직후 랙헤드가 도어의 표면에 접촉된 상태로 이동되기 때문에 도어의 개방이 과도히 빠를 경우에는 순간적인 동작의 부자연스러움이 발생되면서 도어가 흔들리듯 개방되는 문제점이 있었다.In addition, since the door opening device according to the prior art described above moves the rack head in a state of being in contact with the surface of the door immediately after the door is opened, when the door is opened excessively quickly, instantaneous motion is unnatural and the door is opened. There was a problem with the opening as if shaking.

또한, 전술된 선행기술 4에 제시되고 있는 바와 같이 종래의 도어 개방장치는 랙에 자석을 구비하고 도어에는 리드스위치를 구비하여 서로의 이격이 확인되도록 구성되고 있다. 하지만, 상기 도어에 상기 리드스위치를 설치하기 위해서는 별도의 전원선(또는, 신호선)이 도어 내로 연결되어야 한다는 어려움이 있다.In addition, as suggested in the above-mentioned prior art 4, the conventional door opening device is configured such that a rack is provided with a magnet and a door is provided with a reed switch so that the separation from each other can be confirmed. However, in order to install the reed switch in the door, there is a difficulty in that a separate power line (or signal line) must be connected to the door.

물론, 최근에는 도어의 힌지를 파이프 구조로 형성하고 이러한 힌지 내로 각종 전선을 연결하도록 구성되기 때문에 도어에 리드스위치를 설치하는 것이 불가능하지는 않다. 하지만, 냉장고의 도어에는 다양한 전선들이 제공되고 있음을 고려할 때 힌지를 통해 전선을 추가로 연결하기에는 설계 변경(예컨대, 힌지의 설계 변경 등)이 요구된다는 문제점이 있다.Of course, recently, it is not impossible to install a reed switch on the door because the hinge of the door is formed in a pipe structure and various wires are connected to the hinge. However, considering that various wires are provided in the door of the refrigerator, there is a problem in that design changes (eg, hinge design changes, etc.) are required to additionally connect the wires through the hinge.

특히, 도어의 폭이 극히 좁은 형태의 냉장고(예컨대, 빌트인 형태의 냉장고)의 경우는 상기 도어에 리드스위치를 설치하는 것이 사실상 어렵다.In particular, in the case of a refrigerator having a very narrow door width (eg, a built-in refrigerator), it is virtually difficult to install a reed switch on the door.

공개특허 제10-2009-0091455호Patent Publication No. 10-2009-0091455 공개특허 제10-2016-0029514호Patent Publication No. 10-2016-0029514 공개특허 제10-2018-0049702호Patent Publication No. 10-2018-0049702 공개특허 제10-2018-0119027호Patent Publication No. 10-2018-0119027 공개특허 제10-2018-00119031호Patent Publication No. 10-2018-00119031

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것이다.The present invention was made to solve various problems according to the prior art described above.

전술된 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 도어 개방장치를 이용한 냉장고 도어의 개방시 랙이 도어에 접촉됨에 따른 충격 소음 발생을 최대한 줄일 수 있도록 하는데 목적이 있다.In order to solve the above problems, an object of the present invention is to minimize the generation of impact noise caused by contact of a rack with the door when a refrigerator door is opened using a door opening device.

또한, 본 발명은 도어 개방장치에 의한 도어의 개방이 원활히 이루어질 수 있도록 하는데 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to enable smooth opening of a door by a door opening device.

또한, 본 발명은 도어 개방장치에 의한 도어의 개방시 도어의 급격한 회전 또는, 과도한 회전을 방지하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to prevent rapid rotation or excessive rotation of the door when the door is opened by the door opening device.

또한, 본 발명은 도어 개방장치에 의한 도어의 개방시 도어가 캐비넷으로부터 이격된 후 설정 거리까지 빠르면서도 정확히 추가 개방되도록 하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to rapidly and accurately additionally open a door up to a set distance after the door is separated from the cabinet when the door is opened by the door opening device.

또한, 본 발명은 도어 개방장치에 의한 도어의 개방시 도어가 캐비넷으로부터 이격된 후 설정 거리에 이르기까지 동작되는 도중 도어의 움직임이 자연스럽게 이루어질 수 있도록 하는데 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to allow the movement of the door to be made naturally while the door is operated up to a set distance after the door is separated from the cabinet when the door is opened by the door opening device.

또한, 본 발명은 도어 개방장치에 의한 도어의 개방시 도어에 전원 공급이나 신호의 전달을 위한 신호선의 연결이 필요한 센서를 설치하지 않고도 도어의 개방 여부를 정확히 판단할 수 있도록 하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to accurately determine whether or not the door is open when the door is opened by the door opening device without installing a sensor that requires power supply to the door or connection of a signal line for signal transmission.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 냉장고는 다음의 특징을 가질 수 있다.The refrigerator of the present invention for achieving the above object may have the following characteristics.

본 발명의 냉장고에 따르면, 도어의 개방을 보조하는 도어 개방장치가 포함될 수 있다. 이로써 도어를 자동으로 개방하거나 혹은, 도어의 개방시 개방력을 줄일 수 있다.According to the refrigerator of the present invention, a door opening device assisting in opening the door may be included. Accordingly, the door may be automatically opened or the opening force may be reduced when opening the door.

본 발명의 냉장고에 따르면, 도어 개방장치의 제어부는 적어도 둘 이상의 단계로 구동원의 동작을 달리 제어하면서 랙바로 도어를 개방하도록 구성될 수 있다.According to the refrigerator of the present invention, the control unit of the door opening device may be configured to open the door with the rack bar while differently controlling the operation of the driving source in at least two or more steps.

본 발명의 냉장고에 따르면, 도어의 닫힘 상태에서 랙바는 도어로부터 이격되게 위치될 수 있다.According to the refrigerator of the present invention, in the closed state of the door, the rack bar may be positioned to be spaced apart from the door.

본 발명의 냉장고에 따르면, 제어부에 의한 단계별 제어에는 랙바가 도어에 인접될 때까지 이동시키는 제1단계의 제어가 포함될 수 있다.According to the refrigerator of the present invention, step-by-step control by the controller may include first-step control of moving the rack bar until it is adjacent to the door.

본 발명의 냉장고에 따르면, 제어부에 의한 단계별 제어에는 도어가 캐비넷으로부터 이격될 때까지 이동시키는 제2단계의 제어가 포함될 수 있다.According to the refrigerator of the present invention, step-by-step control by the controller may include second-step control of moving the door until it is separated from the cabinet.

본 발명의 냉장고에 따르면, 제어부에 의한 단계별 제어에는 도어가 캐비넷으로부터 이격된 후 도어를 추가로 이동시키는 제3단계의 제어가 포함될 수 있다.According to the refrigerator of the present invention, step-by-step control by the control unit may include a third step of additionally moving the door after the door is separated from the cabinet.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 냉장고의 동작 제어방법은 다음의 특징을 가질 수 있다.In addition, the operation control method of the refrigerator of the present invention for achieving the above object may have the following characteristics.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 도어가 캐비넷에 접촉된 상태로 저장실이 폐쇄되도록 유지하면서 저장실을 냉각하는 냉각과정이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, a cooling process of cooling the storage compartment while keeping the storage compartment closed with the door in contact with the cabinet may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 도어가 캐비넷으로부터 이격되도록 하는 저장실 개방과정이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, a storage compartment opening process of separating the door from the cabinet may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 저장실 개방과정은 구동원의 동작이 달리 제어되는 적어도 둘 이상의 제어 단계가 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the storage compartment opening process may include at least two or more control steps in which the operation of the driving source is differently controlled.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 저장실 개방과정은 랙바의 동작이 시작될 때부터 도어가 설정 거리에 이르도록 개방될 때까지의 과정이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the storage compartment opening process may include a process from when the operation of the rack bar starts until the door is opened to reach a set distance.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 저장실 개방과정의 제어 단계는 랙바가 도어에 인접될 때까지 이동시키는 제1단계가 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the control step of the storage compartment opening process may include a first step of moving the rack bar until it is adjacent to the door.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제1단계는 도어가 캐비넷에 접촉되어 저장실을 폐쇄하는 닫힘 상태에서 시작될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the first step may start in a closed state in which the door contacts the cabinet to close the storage compartment.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제1단계는 도어의 개방을 위한 시작조건이 만족되면 랙바의 이동을 위한 동작 제어가 시작될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, in the first step, when the start condition for opening the door is satisfied, motion control for the movement of the rack bar may be started.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 도어의 개방을 위한 시작조건은 음성 제어, 접촉식 센싱 제어, 비접촉식 센싱 제어, 모바일을 이용한 제어 중 적어도 어느 하나가 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the starting condition for opening the door may include at least one of voice control, contact sensing control, non-contact sensing control, and control using a mobile device.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제1단계에서는 랙바가 설정된 제1속도로 동작되도록 제어될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, in the first step, the rack bar may be controlled to operate at a set first speed.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제1단계의 제어는 종료조건이 만족되면 종료되도록 제어될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the control of the first step may be controlled to end when the end condition is satisfied.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제1단계의 종료조건은 설정 시간동안 구동원이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원이 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바가 돌출될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생될 경우, 랙바가 도어에 접촉됨이 감지될 경우 중 적어도 어느 한 조건이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the end conditions of the first step are when the drive source is operated for a set time, when the drive source is operated as much as the set rotation number, and when the rack bar protrudes as much as the set distance, load variation of the drive source occurs. In this case, at least one condition of when contact of the rack bar with the door is detected may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 저장실 개방과정의 제어 단계는 도어가 캐비넷으로부터 이격될 때까지 랙바를 이동시키는 제2단계가 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the control step of opening the storage compartment may include a second step of moving the rack bar until the door is separated from the cabinet.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계는 랙바가 도어에 인접된 상태에서 도어가 캐비넷으로부터 이격될 때까지 랙바를 이동시키도록 제어할 수 있다.According to the operation control method of the present invention, in the second step, the rack bar may be moved from a state in which the rack bar is adjacent to the door until the door is separated from the cabinet.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계의 제어는 시작조건이 만족되면 랙바의 이동을 위한 동작 제어가 시작될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, in the second stage of control, motion control for the movement of the rack bar may be started when the start condition is satisfied.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계의 시작조건은 설정 시간동안 구동원이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원이 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바가 돌출될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생될 경우, 랙바가 도어에 접촉됨이 감지될 경우 중 적어도 어느 한 조건이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the start conditions of the second step are when the drive source is operated for a set time, when the drive source is operated as much as the set rotation number, and when the rack bar protrudes as much as the set distance, load variation of the drive source occurs. In this case, at least one condition of when contact of the rack bar with the door is detected may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계에서는 랙바의 이동을 위한 구동원의 출력이 가변되도록 제어될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, in the second step, the output of the driving source for moving the rack bar may be controlled to be variable.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계는 도어가 캐비넷으로부터 이격될 때까지 수행될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, the second step may be performed until the door is separated from the cabinet.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계의 제어는 종료조건이 만족되면 종료되도록 제어될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the control of the second step may be controlled to end when the end condition is satisfied.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제2단계의 종료조건은 설정 시간동안 구동원이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원이 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바가 돌출될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생된 후부터 설정 시간동안 구동원이 추가 동작될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생된 후부터 설정 회전수만큼 구동원이 추가 동작될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생된 후부터 설정 거리만큼 랙바가 추가 돌출된 경우 중 적어도 어느 한 조건이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the end conditions of the second step are when the drive source is operated for a set time, when the drive source is operated as much as the set number of rotations, and when the rack bar protrudes as much as the set distance, load variation of the drive source occurs. , if the driving source is additionally operated for a set time after the load change of the driving source occurs, when the driving source is additionally operated by the set number of rotations after the load change of the driving source occurs, the set distance after the load change of the driving source occurs At least one of the cases where the rack bar protrudes as much as possible may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제어부에 의한 단계별 제어에는 도어가 캐비넷으로부터 이격된 후부터 도어를 추가로 이동시키는 제3단계가 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, step-by-step control by the control unit may include a third step of additionally moving the door after the door is separated from the cabinet.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계는 도어가 설정 거리에 이르도록 이동될 때까지 수행될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, the third step may be performed until the door is moved to reach the set distance.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 제어는 시작조건이 만족되면 랙바의 이동을 위한 동작 제어가 시작될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, in the third step of control, motion control for the movement of the rack bar may be started when the start condition is satisfied.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 시작조건은 설정 시간동안 구동원이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원이 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바가 돌출될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생된 후부터 설정 시간동안 구동원이 추가 동작될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생된 후부터 설정 회전수만큼 구동원이 추가 동작될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생된 후부터 설정 거리만큼 랙바가 추가 돌출된 경우 중 적어도 어느 한 조건이 포함될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, the starting conditions of the third step are when the driving source is operated for a set time, when the driving source is operated as much as the set number of rotations, and when the rack bar protrudes by a set distance, the load change of the driving source occurs. , if the driving source is additionally operated for a set time after the load change of the driving source occurs, when the driving source is additionally operated by the set number of rotations after the load change of the driving source occurs, the set distance after the load change of the driving source occurs At least one of the cases where the rack bar protrudes as much as possible may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계에서는 랙바가 설정된 동작 프로파일에 따라 동작되도록 제어될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, in the third step, the rack bar may be controlled to operate according to a set motion profile.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 설정된 동작 프로파일은 제2속도로 랙바가 동작된 후 제3속도로 랙바가 추가 동작되도록 하는 설정이 포함될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, the set motion profile of the third step may include a setting for additionally operating the rack bar at the third speed after the rack bar is operated at the second speed.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 제2속도 및 제3속도 중 적어도 어느 한 속도는 비례적으로 변동되는 속도 범위가 포함될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, at least one of the second speed and the third speed of the third step may include a speed range in which the speed varies proportionally.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 제2속도 및 제3속도 중 적어도 어느 한 속도는 동일하게 유지되는 속도 범위가 포함될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, a speed range in which at least one of the second speed and the third speed of the third step remains the same may be included.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 제3속도는 제2속도보다 느리게 제어될 수 있다.According to the motion control method of the present invention, the third speed in the third step can be controlled slower than the second speed.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 제어는 종료조건이 만족되면 종료될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the control of the third step may be terminated when the termination condition is satisfied.

본 발명의 동작 제어방법에 따르면, 제3단계의 종료조건은 설정 시간동안 구동원이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원이 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바가 돌출될 경우, 구동원의 부하 변동이 발생될 경우 중 적어도 어느 한 조건이 포함될 수 있다.According to the operation control method of the present invention, the end conditions of the third step are when the drive source is operated for a set time, when the drive source is operated as much as the set rotation number, and when the rack bar protrudes as much as the set distance, load variation of the drive source occurs. At least one of the conditions may be included.

이상에서와 같은 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 아래의 각종 효과를 제공한다.The refrigerator and operation control method of the present invention as described above provide the following various effects.

본 발명에 따른 냉장고 및 동작 제어방법은 도어의 자동 개방이 자연스럽게 이루어질 수 있다. 즉, 저장실을 개방하기 위해 도어 개방장치의 동작을 위한 제어가 PID 제어와 NON-PID 제어를 포함하는 적어도 둘 이상의 단계로 구동원의 동작을 달리 제어하기 때문에 도어의 개방 중 부자연스러운 동작이 최소화된다.The refrigerator and operation control method according to the present invention can automatically open the door naturally. That is, since the control for the operation of the door opening device to open the storage compartment controls the operation of the driving source differently in at least two steps including PID control and NON-PID control, unnatural operation during door opening is minimized.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 도어의 개방 초기에 랙바(혹은, 헤드커버)가 도어에 맞닿기까지의 시간을 최대한 줄일 수 있으면서도 도어(혹은, 가스켓)가 캐비넷으로부터 이격될 때 급격한 도어의 개방이 방지될 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention can reduce the time until the rack bar (or head cover) comes into contact with the door at the initial stage of opening the door, while rapidly preventing the door (or gasket) from being separated from the cabinet. opening can be prevented.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 NON-PID 제어로 수행되는 제1단계의 제공에 의해 랙바의 동작에 의한 도어의 개방이 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention can stably open the door by operating the rack bar by providing the first step performed by NON-PID control.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 PID 제어로 수행되는 제2단계의 제공에 의해 도어가 캐비넷으로부터 이격될 때까지 야기될 수 있는 동작 불량이나 소음 발생 등의 문제가 방지 또는, 최소화될 수 있다.In addition, in the refrigerator and operation control method of the present invention, problems such as poor operation or generation of noise that may occur until the door is separated from the cabinet can be prevented or minimized by providing a second step performed by PID control. there is.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 PID 제어로 수행되는 제2단계의 제공에 의해 도어(혹은, 가스켓)가 캐비넷으로부터 이격될 때까지 소요되는 시간을 줄일 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention can reduce the time required until the door (or gasket) is separated from the cabinet by providing the second step performed by PID control.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 PID 제어로 수행되는 제2단계의 제공에 의해 서로 다른 종류의 도어(혹은, 필요로 하는 개방력이 서로 다른 도어)가 제공되는 냉장고의 모델에 상관없이 도어의 개방이 안정적으로 이루어질 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention provide a second step performed by PID control, regardless of the model of the refrigerator provided with different types of doors (or doors with different required opening forces). The door can be opened stably.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 NON-PID 제어로 수행되는 제3단계의 제공에 의해 도어가 캐비넷으로부터 이격된 후부터 야기될 수 있는 과도한 개방이나 개방중 흔들림과 같은 각종 문제가 방지될 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention can prevent various problems such as excessive opening or shaking during opening that may occur after the door is separated from the cabinet by providing a third step performed by NON-PID control. there is.

도 1은 본 발명에 따른 냉장고의 외관 사시도
도 2는 본 발명에 따른 냉장고의 평면도
도 3은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치가 설치된 요부 상태도
도 4는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치를 나타낸 전방측 사시도
도 5는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 랙커버가 제거된 상태의 후방측 사시도
도 6은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 랙커버 및 랙바가 제거된 상태의 후방측 사시도
도 7은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치를 나타낸 평면도
도 8은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 하부베이스에 랙바와 구동원 및 동력 전달기어가 설치된 상태도
도 9는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 하부베이스의 평면도
도 10은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 하부베이스에 동력 전달기어가 설치된 상태의 평면도
도 11은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 랙바의 분해 사시도
도 12는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 랙바의 평면도
도 13 및 도 14는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 랙바에 설치된 랙헤드의 동작 상태를 나타낸 상태도
도 15는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치가 캐비넷에 설치된 상태의 요부 단면도
도 16은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 랙바와 랙헤드의 결합 관계를 나타낸 평면도
도 17은 도 16의 Ⅰ-Ⅰ선 단면도
도 18은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 돌출제한부에 관련한 랙바와 랙커버의 결합 관계를 나타낸 요부 확대도
도 19는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치 중 제어부의 개략화된 블럭도
도 20은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 저장실의 냉각과정이 수행되는 상태의 순서도
도 21은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 구동원의 출력값이 인가되는 상태의 그래프
도 22는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 구동원의 회전속도 변화를 나타낸 그래프
도 23은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제1단계를 나타낸 순서도
도 24 내지 도 27은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제1단계시 랙바의 상태를 나타낸 상태도
도 28은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제2단계를 나타낸 순서도
도 29 내지 도 31은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제2단계시 랙바 및 도어의 상태를 나타낸 상태도
도 32 및 도 33은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 제2단계가 NON-PID제어로 수행될 경우 오버슈트 상태를 나타낸 그래프
도 34는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제3단계를 나타낸 순서도
도 35 내지 도 39는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제3단계시 PID제어의 수행시 야기되는 문제점에 관련한 각 상태를 나타낸 그래프
도 40 및 도 41은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제3단계시 랙바 및 도어의 상태를 나타낸 상태도
도 42는 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제3단계 후 복귀과정을 나타낸 순서도
도 43 내지 도 48은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정의 제3단계 후 복귀과정시 랙바 및 도어의 상태를 나타낸 상태도
도 49 및 도 50은 본 발명에 따른 냉장고의 도어 개방장치에 대한 제어과정 중 도어 개방과정 및 복귀과정시 구동원의 출력 변화 및 속도 변화를 나타낸 각각의 그래프
도 51은 본 발명의 냉장고의 도어 개방과정에 대한 다른 실시예의 도어 개방과정시 구동원의 출력 변화를 나타낸 그래프1 is an external perspective view of a refrigerator according to the present invention;
2 is a plan view of a refrigerator according to the present invention
3 is a state diagram of a main part in which a door opening device of a refrigerator according to the present invention is installed;
4 is a front perspective view showing a door opening device of a refrigerator according to the present invention;
5 is a perspective view of a rear side of a refrigerator door opening device in a state in which a rack cover is removed according to the present invention;
6 is a rear perspective view of a state in which a rack cover and a rack bar are removed from a door opening device of a refrigerator according to the present invention;
7 is a plan view showing a door opening device of a refrigerator according to the present invention;
8 is a state diagram in which a rack bar, a driving source, and a power transmission gear are installed in a lower base of a door opening device of a refrigerator according to the present invention.
9 is a plan view of a lower base of a door opening device of a refrigerator according to the present invention;
10 is a plan view of a state in which a power transmission gear is installed in a lower base of a door opening device of a refrigerator according to the present invention;
11 is an exploded perspective view of a rack bar among door opening devices of a refrigerator according to the present invention;
12 is a plan view of a rack bar among door opening devices of a refrigerator according to the present invention;
13 and 14 are state diagrams showing an operating state of a rack head installed on a rack bar among door opening devices of a refrigerator according to the present invention.
15 is a cross-sectional view of main parts in a state in which a door opening device of a refrigerator according to the present invention is installed in a cabinet;
16 is a plan view showing a coupling relationship between a rack bar and a rack head in a door opening device of a refrigerator according to the present invention.
17 is a cross-sectional view taken along line I-I of FIG. 16
18 is an enlarged view of a main part showing a coupling relationship between a rack bar and a rack cover related to a protruding limiting unit of a door opening device of a refrigerator according to the present invention.
19 is a schematic block diagram of a control unit in a door opening device of a refrigerator according to the present invention.
20 is a flowchart of a state in which a cooling process of a storage compartment is performed during a control process for a door opening device of a refrigerator according to the present invention.
21 is a graph of a state in which an output value of a driving source is applied during a control process for a door opening device of a refrigerator according to the present invention
22 is a graph showing changes in rotational speed of a driving source during a control process for a door opening device of a refrigerator according to the present invention.
23 is a flow chart showing the first step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
24 to 27 are state diagrams showing the state of the rack bar in the first step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
28 is a flow chart showing the second step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
29 to 31 are state diagrams showing the state of the rack bar and the door in the second step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
32 and 33 are graphs showing an overshoot state when the second step of the control process for the door opening device of the refrigerator according to the present invention is performed by NON-PID control
34 is a flow chart showing the third step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
35 to 39 are graphs showing each state related to problems caused when PID control is performed in the third step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
40 and 41 are state diagrams showing the state of the rack bar and the door in the third step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
42 is a flow chart showing a return process after the third step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
43 to 48 are state diagrams showing the state of the rack bar and the door during the return process after the third step of the door opening process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
49 and 50 are graphs showing the output change and speed change of the driving source during the door opening process and the return process among the control processes for the door opening device of the refrigerator according to the present invention.
51 is a graph showing output changes of a driving source during a door opening process of another embodiment of a refrigerator according to the present invention;

이하, 본 발명의 냉장고에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 51을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the refrigerator of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 51 attached.

설명에 앞서, 본 발명의 냉장고는 도어 개방장치(30)를 포함한다. 이러한 도어 개방장치(30)는 도어(20)를 자동 개방하거나 혹은, 자동 개방을 보조하는 용도로 제공된다.Prior to the description, the refrigerator of the present invention includes a door opening device 30. The door opening device 30 is provided for the purpose of automatically opening the door 20 or assisting in automatic opening.

첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 냉장고의 외관이 도시되고 있고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 냉장고의 평면측 상태가 도시되고 있으며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 냉장고의 도어 개방장치가 설치된 요부 상태도이다.1 shows the appearance of a refrigerator according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows a flat side state of the refrigerator according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 shows a refrigerator according to an embodiment of the present invention. It is a state diagram of the main part where the door opening device of the refrigerator is installed.

이들 도면에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 냉장고는 캐비넷(10)을 포함하여 구성될 수 있다.According to these drawings, a refrigerator according to an embodiment of the present invention may include a cabinet 10 .

상기 캐비넷(10)은 냉장고의 몸체가 될 수 있으며, 단일의 박스체로 형성될 수도 있고, 복수의 박스 구조가 중첩된 구조로 형성될 수도 있다.The cabinet 10 may be the body of a refrigerator, and may be formed as a single box body, or may be formed as a structure in which a plurality of box structures are overlapped.

예컨대, 상기 캐비넷(10)은 냉장고(1)의 외관을 형성하는 아웃케이스(outter case)(11)를 포함할 수 있다.For example, the cabinet 10 may include an outer case 11 forming an exterior of the refrigerator 1 .

또한, 상기 캐비넷(10)은 냉장고(1)의 고내 벽면을 형성하는 이너케이스(inner-case)(12)를 포함할 수 있다. 이러한 이너케이스(12)는 전면이 개방된 박스형으로 형성되고, 내부에는 저장물이 저장되는 저장실이 제공될 수 있다. 상기 저장실은 하나만 제공될 수도 있고 둘 이상 복수로 제공될 수가 있다.In addition, the cabinet 10 may include an inner-case 12 forming an inner wall surface of the refrigerator 1 . The inner case 12 may be formed in a box shape with an open front side, and a storage compartment in which storage items may be stored may be provided therein. One storage compartment may be provided or two or more may be provided in plurality.

상기 이너케이스(12)는 상기 아웃케이스(11) 내에 설치될 수 있다. 이때 상기 이너케이스(12)의 상부벽과 아웃케이스(11)의 상부벽은 서로 이격되게 설치될 수 있다. 상기 두 상부벽 사이는 빈 공간으로 제공될 수도 있다. 물론, 도시되지는 않았으나 상기 두 상부벽 사이는 충전재로 충전될 수도 있고, 적어도 일부가 서로 접촉되도록 구성될 수도 있다.The inner case 12 may be installed in the outer case 11 . In this case, the upper wall of the inner case 12 and the upper wall of the outer case 11 may be installed to be spaced apart from each other. An empty space may be provided between the two upper walls. Of course, although not shown, the space between the two upper walls may be filled with a filler, or at least part of them may be in contact with each other.

본 발명의 실시예에 따른 냉장고는 저장실을 개폐하는 도어(20)를 포함하여 구성될 수 있다.A refrigerator according to an embodiment of the present invention may include a door 20 that opens and closes a storage compartment.

또한, 상기 도어(20)는 상기 캐비넷(10)에 회전 가능하게 설치될 수 있다.Also, the door 20 may be rotatably installed in the cabinet 10 .

일 예로써, 상기 캐비넷(10)에는 힌지(13)가 구비되고, 상기 도어(20)는 상기 캐비넷(10)의 힌지(13)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 이때, 상기 힌지(13)는 그 일단이 캐비넷(10)에 연결되고 타단은 도어(200)에 연결될 수 있다.For example, the cabinet 10 may include a hinge 13 , and the door 20 may be rotatably installed on the hinge 13 of the cabinet 10 . At this time, one end of the hinge 13 may be connected to the cabinet 10 and the other end may be connected to the door 200 .

한편, 상기 도어(20)는 하나만 제공될 수도 있고, 둘 이상 복수로 제공될 수도 있다. 예컨대, 상기 도어(20)는 각 저장실마다 적어도 하나 이상 제공될 수 있다.Meanwhile, only one door 20 may be provided, or two or more doors may be provided in plurality. For example, at least one door 20 may be provided for each storage compartment.

본 발명의 실시예에 따른 냉장고는 도어(20)의 개방을 보조하는 도어 개방장치(30)가 포함될 수 있다.The refrigerator according to the embodiment of the present invention may include a door opening device 30 assisting in opening the door 20 .

즉, 본 발명의 실시예와 같이 복수의 도어(20)로 하나의 저장실을 개폐하는 경우보다 하나의 도어로 하나의 저장실을 개폐하는 경우 더 큰 도어가 제공된다. 이렇게 도어(20)의 크기가 클 수록 캐비넷(10)과의 밀착력이 커야만 냉기 누설을 방지할 수 있는 반면, 도어(20)를 개방하는데 더 큰 힘이 필요하다.That is, a larger door is provided when one storage compartment is opened and closed with one door than when one storage compartment is opened and closed with a plurality of doors 20 as in the embodiment of the present invention. In this way, as the size of the door 20 increases, leakage of cold air can be prevented only when the adhesion force with the cabinet 10 increases. On the other hand, a greater force is required to open the door 20 .

이를 고려하여 도어 개방장치(30)의 추가 제공에 의해 도어(20)를 자동으로 개방하거나 혹은, 도어(20)의 개방시 개방력을 줄일 수 있도록 한 것이다.In consideration of this, the door 20 is automatically opened by additional provision of the door opening device 30 or the opening force when opening the door 20 is reduced.

상기 도어 개방장치(30)는 상기 캐비넷(10)에 설치되면서 도어(20)의 개방시 상기 도어(20)를 밀도록 구성될 수 있다.The door opening device 30 may be installed in the cabinet 10 and push the door 20 when the door 20 is opened.

물론, 도시되지는 않았으나, 도어 개방장치(30)는 도어(20)에 설치되어 캐비넷을 밀도록 구성될 수도 있다. 하지만, 전후 두께가 얇은 도어(20), 도어의 개방에 큰 힘이 필요로 하는 구조의 경우 도어 개방장치(30)가 도어(20)에 설치되는 것은 바람직하지 않다.Of course, although not shown, the door opening device 30 may be installed on the door 20 to push the cabinet. However, in the case of a door 20 having a thin front and rear thickness and a structure requiring a large force to open the door, it is not preferable that the door opening device 30 is installed on the door 20 .

이를 고려해서, 본 발명의 실시예에 따른 도어 개방장치(30)는 캐비넷(10)에 설치됨을 그 예로 한다.Considering this, it is assumed that the door opening device 30 according to the embodiment of the present invention is installed in the cabinet 10 as an example.

이러한 본 발명의 실시예에 따른 도어 개방장치(30)를 첨부된 도 3 내지 도 30을 참조하여 각 구성요소별로 더욱 상세히 설명한다.The door opening device 30 according to the embodiment of the present invention will be described in more detail for each component with reference to the accompanying FIGS. 3 to 30 .

먼저, 도어 개방장치(30)는 외관을 형성하는 하우징(100)을 포함하여 구성될 수 있다. 이로써 도어 개방장치(30)는 냉장고의 여타 구성요소(예컨대, 캐비넷 혹은, 도어 등)와는 별개의 어셈블리로 취급될 수 있다.First, the door opening device 30 may include the housing 100 forming an exterior. Accordingly, the door opening device 30 may be treated as a separate assembly from other components (eg, a cabinet or a door) of the refrigerator.

이러한 하우징(100)은 아래의 각 실시예와 같이 다양한 구조가 형성되거나 혹은, 다양한 구조로 형성될 수 있다.Such a housing 100 may be formed in various structures or formed in various structures as in each embodiment below.

상기 하우징(100)에 관련한 일 실시예에 따르면, 상기 하우징(100)은 전후 길이가 좌우 폭 보다 길게 형성될 수 있다. 이러한 구조에 의해 랙바(200)의 전체 길이를 최대한 길게 형성할 수 있고, 이로써 도어(20)를 충분한 거리만큼 개방할 수 있다. 예컨대, 하나의 도어(20)만 가지는 종류의 냉장고의 경우 도어(20)의 힌지(13) 인근에 도어 개방장치(30)가 설치되지 않고 도어(20)의 중앙측 부위를 밀도록 설치되는 구조의 제공이 가능하게 된다.According to an embodiment related to the housing 100, the housing 100 may have a front-back length longer than a left-right width. With this structure, the entire length of the rack bar 200 can be formed as long as possible, and thus the door 20 can be opened by a sufficient distance. For example, in the case of a refrigerator having only one door 20, the door opening device 30 is not installed near the hinge 13 of the door 20 and is installed to push the central portion of the door 20 can be provided.

상기 하우징(100)에 관련한 다른 실시예에 따르면, 상기 하우징(100)에는 캐비넷(10)과의 결합을 위한 복수의 체결부(110,120)가 구비될 수 있다. 이로써 하우징(100)을 캐비넷(10)에 선택적으로 고정하거나 혹은, 캐비넷(10)으로부터 선택적으로 분리할 수 있다.According to another embodiment related to the housing 100 , the housing 100 may include a plurality of fastening parts 110 and 120 for coupling with the cabinet 10 . As a result, the housing 100 can be selectively fixed to the cabinet 10 or can be selectively separated from the cabinet 10 .

상기 체결부는 제1체결부(110)가 포함될 수 있다. 상기 제1체결부(110)는 하우징(100)의 선단에 형성될 수 있다.The fastening part may include the first fastening part 110 . The first fastening part 110 may be formed at the front end of the housing 100 .

실시예의 도면에서와 같이 상기 제1체결부(110)는 하우징(100)의 상하를 관통는 구멍으로 형성될 수 있다.As shown in the drawing of the embodiment, the first fastening part 110 may be formed as a hole penetrating the top and bottom of the housing 100 .

상기 체결부는 제2체결부(120)가 포함될 수 있다. 상기 제2체결부(120)는 하우징(100)의 후단에 형성될 수 있다.The fastening part may include the second fastening part 120 . The second fastening part 120 may be formed at the rear end of the housing 100 .

실시예의 도면에서와 같이 상기 제2체결부(120)는 하우징(100)의 후면으로부터 전방으로 요입 형성될 수 있다. 도시되지는 않았으나, 상기 제2체결부(120)는 상하로 관통되는 구멍으로 형성될 수도 있다.As shown in the drawing of the embodiment, the second fastening part 120 may be recessed forward from the rear surface of the housing 100 . Although not shown, the second fastening part 120 may be formed as a hole penetrating vertically.

상기한 각 체결부(110,120)에는 쿠션부재(110a,120a)가 각각 구비될 수 있다. 각 체결부(110,120)에 볼트가 체결될 경우 상기 각 쿠션부재(110a,120a)에 의해 볼트와의 접촉 부위가 보호되면서 체결이 견고히 이루어질 수 있게 된다.Cushion members 110a and 120a may be provided at each of the fastening parts 110 and 120, respectively. When a bolt is fastened to each of the fastening parts 110 and 120, the contact portion with the bolt is protected by the respective cushion members 110a and 120a so that fastening can be firmly performed.

상기 하우징(100)에 관련한 또 다른 실시예에 따르면, 상기 하우징(100)은 바닥 부위로 제공되는 하부베이스(130)가 포함될 수 있다. 즉, 상기 하부베이스(130)가 상기 하우징(100)의 바닥으로 형성될 수 있다.According to another embodiment related to the housing 100, the housing 100 may include a lower base 130 provided as a bottom portion. That is, the lower base 130 may be formed as a bottom of the housing 100 .

상기 하부베이스(130)에는 구동원(300)이 설치되는 모터안착부(131)가 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 모터안착부(131)는 저면이 개방되고 상면은 폐쇄되면서 상부로 돌출된 원통형의 부위로 형성될 수 있다. 상기 구동원(300)은 상기 모터안착부(131)의 개방된 저면으로부터 상기 모터안착부(131) 내로 삽입되어 안착되도록 구성될 수 있다. 이때 상기 모터안착부(131)의 폐쇄된 상면 중앙 부위는 상기 구동원(300)의 구동축(310)이 돌출되도록 개방되게 형성될 수 있다.The lower base 130 may be formed with a motor seating portion 131 in which the driving source 300 is installed. For example, the motor seating part 131 may be formed as a cylindrical part protruding upward with a lower surface open and an upper surface closed. The driving source 300 may be configured to be inserted into and seated in the motor seating portion 131 from an open bottom surface of the motor seating portion 131 . At this time, the central portion of the closed upper surface of the motor seating part 131 may be formed open so that the driving shaft 310 of the driving source 300 protrudes.

또한, 상기 하부베이스(130)에는 적어도 하나 이상의 동력 전달기어(400)가 설치되는 적어도 하나 이상의 기어안착부(132)가 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 기어안착부(132)는 하부베이스(130)의 상면으로부터 요입되게 형성될 수 있다.In addition, at least one gear mounting portion 132 in which at least one power transmission gear 400 is installed may be formed on the lower base 130 . For example, the gear seating portion 132 may be formed to be recessed from the upper surface of the lower base 130 .

또한, 상기 하부베이스(130)에는 적어도 하나 이상의 동력 전달기어(400)를 지지하는 회전지지축(133)이 구비될 수 있다. 즉, 각 동력 전달기어(400)는 하부베이스(130)의 회전지지축(133)에 축 중심이 관통되도록 설치되어 상기 회전지지축(133)의 지지를 받아 회전될 수 있다. 물론, 도시되지는 않았으나 적어도 하나 이상의 회전지지축(133)은 상부커버(140)에 형성될 수도 있다.In addition, the lower base 130 may be provided with a rotation support shaft 133 for supporting at least one or more power transmission gears 400 . That is, each power transmission gear 400 is installed so that the center of the shaft passes through the rotation support shaft 133 of the lower base 130, and can be rotated by receiving the support of the rotation support shaft 133. Of course, although not shown, at least one rotation support shaft 133 may be formed on the upper cover 140 .

상기 하우징(100)에 관련한 또 다른 실시예에 따르면, 상기 하우징(100)은 상면 부위로 제공되는 상부커버(140)가 포함될 수 있다. 즉, 상기 상부커버(140)가 상기 하우징(100)의 상면으로 형성될 수 있다.According to another embodiment related to the housing 100, the housing 100 may include an upper cover 140 provided as an upper surface portion. That is, the upper cover 140 may be formed as an upper surface of the housing 100 .

일 예로써, 상기 상부커버(140)는 상기 하부베이스(130)의 상면을 덮도록 형성될 수 있으며, 특히 상기 하부베이스(130)에 설치되는 동력 전달기어(400)를 각각 덮도록 형성될 수 있다.As an example, the upper cover 140 may be formed to cover the upper surface of the lower base 130, and in particular, may be formed to cover the power transmission gears 400 installed on the lower base 130, respectively. there is.

다른 예로써, 상기 상부커버(140)에는 랙바(200)의 전후 이동을 지지하는 가이드홈(141)이 형성될 수 있다. 이때, 상기 가이드홈(141)은 상기 상부커버(140)의 전후 방향을 따라 형성될 수 있다.As another example, a guide groove 141 supporting the forward and backward movement of the rack bar 200 may be formed in the upper cover 140 . At this time, the guide groove 141 may be formed along the front and rear directions of the upper cover 140 .

상기 가이드홈(141)의 전면은 개방되게 형성된다. 이로써 랙바(200)가 상기 가이드홈(141)의 개방된 전면을 통해 전방으로 돌출될 수 있다.The front surface of the guide groove 141 is formed to be open. As a result, the rack bar 200 may protrude forward through the open front surface of the guide groove 141 .

상기 가이드홈(141)의 상면은 개방되게 형성될 수 있다. 이로써 랙바(200)를 상기 가이드홈(141)의 개방된 상면으로부터 가이드홈(141) 내에 삽입하여 장착하는 것이 가능하다.An upper surface of the guide groove 141 may be formed to be open. Accordingly, it is possible to mount the rack bar 200 by inserting it into the guide groove 141 from the open upper surface of the guide groove 141 .

상기 가이드홈(141) 내의 어느 한 측벽에는 동력 전달기어(400)의 적어도 일부가 노출되는 노출공(141a)이 형성될 수 있다. 이때 상기 노출공(141a)을 통해 노출되는 동력 전달기어(400)는 랙바(200)와 맞물리는 피니언기어(410)가 될 수 있다.An exposure hole 141a exposing at least a portion of the power transmission gear 400 may be formed on one side wall of the guide groove 141 . At this time, the power transmission gear 400 exposed through the exposure hole 141a may be a pinion gear 410 meshed with the rack bar 200 .

상기 가이드홈(141)의 개방된 상면은 랙커버(142)로 폐쇄될 수 있다. 이로써 상기 가이드홈(141) 내에 수용된 랙바(200)가 원치않게 상부로 분리됨이 방지될 수 있다.The open upper surface of the guide groove 141 may be closed with a rack cover 142 . Accordingly, it is possible to prevent the rack bar 200 accommodated in the guide groove 141 from being separated upwards undesirably.

한편, 하우징(100)에 제공되는 두 제1체결부(110)의 경우 상부커버(140)에 형성되고, 두 제2체결부(120)의 경우 상부커버(140)와 하부베이스(130)에 일부씩 나뉘어 형성될 수 있다. 이는 실시예로 도시된 바와 같다.Meanwhile, the two first fastening parts 110 provided to the housing 100 are formed on the upper cover 140, and the two second fastening parts 120 are formed on the upper cover 140 and the lower base 130. It can be formed by dividing part by part. This is as shown in the examples.

물론, 각 체결부(110,120) 중 적어도 어느 하나만 상부커버(140)에 형성되거나 혹은, 하부베이스(130)에 형성될 수도 있고, 각 체결부(110,120) 모두가 상부커버(140)에 일괄 형성되거나 혹은, 하부베이스(130)에 일괄 형성될 수도 있다.Of course, at least one of the fastening parts 110 and 120 may be formed on the upper cover 140 or on the lower base 130, and all of the fastening parts 110 and 120 may be collectively formed on the upper cover 140. Alternatively, it may be collectively formed on the lower base 130 .

다음으로, 도어 개방장치(30)는 도어(20)를 밀어주는 랙바(200)를 포함하여 구성될 수 있다.Next, the door opening device 30 may include a rack bar 200 pushing the door 20 .

이러한 랙바(200)는 구동원(300)의 구동력을 제공받아 상기 하우징(100)으로부터 전후 이동되도록 동작될 수 있다.The rack bar 200 may be operated to move back and forth from the housing 100 by receiving the driving force of the driving source 300 .

예컨대, 상기 랙바(200)는 전후 방향으로 긴 직선형 바(bar)로 형성될 수 있다. 또한, 상기 랙바(200)는 캐비넷(10)의 전면을 기준으로 전후 방향으로 이동되도록 설치될 수 있다.For example, the rack bar 200 may be formed as a long straight bar in the front-rear direction. In addition, the rack bar 200 may be installed to move forward and backward with respect to the front surface of the cabinet 10 .

물론, 상기 랙바(200)는 첨부된 도 1000과 같이 라운드진 구조로 형성(선행기술 6 참조)되면서 도어의 회전 반경을 따라 이동되도록 구성될 수도 있다. 도시되지는 않았으나 상기 랙바(200)는 캐비넷(10)의 전면에 대하여 사선 방향으로 설치(선행기술 3 참조)되면서 도어(20)의 회전 방향으로 이동되도록 구성될 수도 있다.Of course, the rack bar 200 may be configured to be moved along the rotation radius of the door while being formed in a rounded structure as shown in the attached FIG. 1000 (refer to Prior Art 6). Although not shown, the rack bar 200 may be installed in an oblique direction with respect to the front surface of the cabinet 10 (refer to Prior Art 3) and move in the direction of rotation of the door 20.

상기 랙바(200)의 전후 길이는 상기 하우징(100)의 전후 길이보다 짧게 형성될 수도 있고, 동일하게 형성될 수도 있으며, 더욱 길게 형성될 수도 있다. 이러한 랙바(200)의 전후 길이는 도어(20)의 크기에 따른 개방 각도나 도어 개방장치(30)의 설치 위치를 고려한 돌출 길이를 고려하여 결정 또는, 선택될 수 있다.The front and rear lengths of the rack bar 200 may be shorter, the same, or longer than the front and rear lengths of the housing 100 . The front and rear lengths of the rack bar 200 may be determined or selected in consideration of the opening angle according to the size of the door 20 or the protruding length considering the installation position of the door opening device 30 .

상기 랙바(200)의 선단은 하우징(100)의 전면을 통과하여 도어(20)를 향해 선택적으로 돌출될 수 있다.The front end of the rack bar 200 may pass through the front surface of the housing 100 and selectively protrude toward the door 20 .

상기 랙바(200)는 최초의 비동작 상태에서 도어(20)와는 이격되게 위치될 수 있다. 이로써 도어(20)가 랙바(200)에 의해 완전히 닫히지 않는 문제점이 방지될 수 있다.The rack bar 200 may be positioned to be spaced apart from the door 20 in an initial inoperative state. As a result, a problem that the door 20 is not completely closed by the rack bar 200 can be prevented.

즉, 도어 개방장치(30)의 비사용시 헤드커버(230)가 도어(20)의 표면에 접촉되도록 설계될 경우 랙바(200)의 인입이 완전하게 이루어지지 않는 동작 불량이나 조립 공차의 발생시 랙바(200)로 인해 도어(20)가 캐비넷(10)에 완전히 닫히지 못하는 문제점이 발생될 수 있다.That is, when the head cover 230 is designed to be in contact with the surface of the door 20 when the door opening device 30 is not in use, when the rack bar 200 is not completely retracted or an assembly tolerance occurs, the rack bar ( 200 may cause a problem in that the door 20 is not completely closed to the cabinet 10 .

이와 함께, 상기 도어 개방장치(30)의 비사용시 헤드커버(230)가 도어(20)의 표면에 접촉되도록 설계될 경우 도어 개방장치(30)의 구동원(300)이 동작을 시작할 때 요구되는 힘이 커지게 된다. In addition, when the head cover 230 is designed to contact the surface of the door 20 when the door opening device 30 is not in use, the force required when the driving source 300 of the door opening device 30 starts its operation this gets bigger

이를 고려한다면 랙바(200)의 헤드커버(230)가 도어(20)의 표면에 접촉되지 않도록 설계하여 랙바(200)의 인입이 완전하지 못하더라도 도어(20)가 완전히 닫히지 않는 문제점이 방지되도록 하고, 구동원(300)의 최초 동작에 요구되는 힘을 줄여줄 수 있도록 한 것이다. Considering this, the head cover 230 of the rack bar 200 is designed not to contact the surface of the door 20, so that even if the rack bar 200 is not completely retracted, the door 20 is not completely closed. , It is to reduce the force required for the initial operation of the drive source 300.

한편, 상기 랙바(200)에는 다양한 구조물이 설치되거나 형성될 수 있다.Meanwhile, various structures may be installed or formed on the rack bar 200 .

상기 랙바(200)에 관련한 일 실시예에 따르면, 상기 랙바(200)의 선단에는 랙헤드(210)가 회전 가능하게 설치될 수 있다.According to an embodiment related to the rack bar 200, a rack head 210 may be rotatably installed at a front end of the rack bar 200.

상기 랙헤드(210)는 랙바(200)의 선단에서 적어도 어느 한 측으로 회전될 수 있도록 형성 또는, 설치될 수 있다.The rack head 210 may be formed or installed so that it can be rotated to at least one side at the front end of the rack bar 200 .

예컨대, 회전핀(220)을 이용하여 상기 랙헤드(210)가 랙바(200)의 선단에 좌우 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 회전핀(220)은 적어도 일부(예컨대, 끝단 일부)에 나사산(221)이 형성되면서 너트(222)와 결합되도록 구성되어, 원치않는 분리가 방지될 수 있다.For example, the rack head 210 may be rotatably coupled to the front end of the rack bar 200 by using the rotation pin 220 . The rotation pin 220 is configured to be coupled with the nut 222 while the thread 221 is formed on at least a portion (eg, a portion of the end), so that unwanted separation can be prevented.

상기 랙헤드(210)의 외면에는 도어(20)에 접촉되는 헤드커버(230)가 구비될 수 있다. 이때, 상기 랙헤드(210)는 상기 헤드커버(230)보다 큰 강성을 갖도록 형성될 수 있다. 예컨대, 랙헤드(210)는 폴리옥시메틸렌(POM:PolyOxyMethylene)으로 형성되고, 헤드커버(230)는 우레탄 재질로 형성될 수 있다.A head cover 230 contacting the door 20 may be provided on an outer surface of the rack head 210 . At this time, the rack head 210 may be formed to have greater rigidity than the head cover 230 . For example, the rack head 210 may be formed of polyoxymethylene (POM), and the head cover 230 may be formed of a urethane material.

물론, 도시되지는 않았으나 상기 랙헤드(210)가 상기 헤드커버(230)의 구조도 포함하여 형성될 수가 있다. 즉, 랙헤드(210)와 헤드커버(230)가 단일체로 형성될 수가 있다. 이의 경우 랙헤드(210)의 재질은 강성을 갖도록 형성될 수도 있고, 연질의 재질로 형성될 수도 있다.Of course, although not shown, the rack head 210 may be formed including the structure of the head cover 230. That is, the rack head 210 and the head cover 230 may be formed as a single body. In this case, the rackhead 210 may be made of a rigid material or a soft material.

상기 랙바(200)에 관련한 다른 실시예에 따르면, 상기 랙바(200)의 어느 한 측면에는 랙기어(203)가 형성될 수 있다. 상기 랙기어(203)는 동력 전달기어(400) 중 피니언기어(410)에 맞물리도록 형성될 수 있다. 즉, 상기 랙바(200)는 복수의 기어에 의해 동력을 전달받아 직선 이동되도록 구성될 수 있다.According to another embodiment related to the rack bar 200, a rack gear 203 may be formed on one side of the rack bar 200. The rack gear 203 may be formed to be engaged with the pinion gear 410 of the power transmission gear 400 . That is, the rack bar 200 may be configured to be linearly moved by receiving power through a plurality of gears.

이때, 상기 피니언기어(410)는 상기 가이드홈(141) 내의 어느 한 측벽에 형성된 노출공(141a)을 통해 가이드홈(141) 내로 노출되고, 상기 랙바(200)는 상기 가이드홈(141) 내에 수용된 상태로 상기 피니언기어(410)에 맞물리도록 설치된다.At this time, the pinion gear 410 is exposed in the guide groove 141 through an exposure hole 141a formed on any one side wall of the guide groove 141, and the rack bar 200 is in the guide groove 141. It is installed to be engaged with the pinion gear 410 in an accommodated state.

상기 랙바(200)에 관련한 또 다른 실시예에 따르면, 상기 랙바(200)와 하우징(100) 간의 대향 부위 중 적어도 어느 한 부위에는 랙바(200)의 전후 이동거리를 제한하는 돌출 제한부(240)가 구비될 수 있다.According to another embodiment related to the rack bar 200, at least one of the opposing parts between the rack bar 200 and the housing 100 includes a protruding limiting part 240 for limiting the forward and backward movement distance of the rack bar 200. may be provided.

일 예로써, 돌출 제한부(240)는 걸림홈(241)과 제한돌기(242)가 포함될 수 있다.As an example, the protrusion limiting part 240 may include a locking groove 241 and a limiting protrusion 242 .

예컨대, 랙바(200)의 상면을 따라 걸림홈(241)이 요입 형성되고, 랙커버(142)의 선단측 저면(혹은, 가이드홈 내의 바닥면)에는 상기 걸림홈(241) 내에 수용되는 제한돌기(242)가 형성될 수 있다. 이로써 랙바(200)의 후퇴 이동 거리가 제한될 수 있다.For example, a locking groove 241 is concave along the upper surface of the rack bar 200, and a limiting protrusion accommodated in the locking groove 241 is formed on the bottom surface of the front end of the rack cover 142 (or the bottom surface in the guide groove). (242) may be formed. As a result, the retreat movement distance of the rack bar 200 may be limited.

도시되지는 않았으나, 랙바(200)의 저면을 따라 걸림홈(241)이 요입 형성되고, 가이드홈(141) 내의 바닥면에는 상기 걸림홈(241) 내에 수용되는 제한돌기(242)가 형성될 수 있다.Although not shown, a locking groove 241 may be recessed along the bottom surface of the rack bar 200, and a limiting protrusion 242 accommodated in the locking groove 241 may be formed on the bottom surface of the guide groove 141. there is.

다른 예로써, 돌출 제한부(240)는 스토퍼돌기(243)와 받침턱(244)이 포함될 수 있다.As another example, the protrusion limiting part 240 may include a stopper protrusion 243 and a supporting jaw 244 .

예컨대, 랙바(200)의 후단측 상면 양 측에는 스토퍼돌기(243)가 돌출 형성되고, 랙커버(142)의 선단측 저면 양 측에는 받침턱(244)이 형성될 수 있다. 이로써 랙바(200)의 전진 이동 거리가 제한될 수 있다.For example, stopper protrusions 243 may protrude from both sides of the upper surface of the rear end of the rack bar 200, and protrusions 244 may be formed from both sides of the lower surface of the front end of the rack cover 142. As a result, the forward movement distance of the rack bar 200 may be limited.

또 다른 예로써, 돌출 제한부(240)는 자석(245)과 홀 센서(246)가 포함될 수 있다.As another example, the protrusion limiting unit 240 may include a magnet 245 and a Hall sensor 246 .

예컨대, 랙바(200)의 어느 한 측벽 후단에는 자석(245)이 설치되고, 하우징(예컨대, 하부베이스의 상면)의 후단측 부위에는 홀 센서(246)를 가지는 센서 피씨비(247)가 설치될 수 있다. 이로써 랙바(200)의 후퇴 이동 거리가 제한될 수 있고, 랙바(200)의 전진 혹은, 후진이 판단될 수 있다.For example, a magnet 245 may be installed at the rear end of one side wall of the rack bar 200, and a sensor PCB 247 having a Hall sensor 246 may be installed at the rear end of the housing (eg, the upper surface of the lower base). there is. Accordingly, a retreat movement distance of the rack bar 200 may be limited, and forward or backward movement of the rack bar 200 may be determined.

다음으로, 도어 개방장치(30)는 랙바(200)를 강제 이동시키도록 구동력을 제공하는 구동원(300)이 포함될 수 있다.Next, the door opening device 30 may include a driving source 300 that provides a driving force to forcibly move the rack bar 200 .

상기 구동원(300)은 모터로 구성될 수 있다.The driving source 300 may be composed of a motor.

상기 구동원(300)은 하부베이스(130)의 모터안착부(131)에 설치될 수 있다. 이때 상기 구동원(300)은 모터안착부(131)의 개방된 저면을 통해 모터안착부(131) 내에 수용될 수 있다.The driving source 300 may be installed on the motor seating part 131 of the lower base 130 . At this time, the driving source 300 may be accommodated in the motor seating portion 131 through the open bottom surface of the motor seating portion 131 .

상기 구동원(300)은 구동축(310)을 가지며, 상기 구동축(310)은 상기 모터안착부(131)의 상면 중앙을 관통하여 상부로 노출되면서 어느 한 동력 전달기어(400)에 기어로 맞물리도록 설치된다.The drive source 300 has a drive shaft 310, and the drive shaft 310 passes through the center of the upper surface of the motor seating part 131 and is exposed to the upper portion, and is installed to engage with any one power transmission gear 400 as a gear. do.

또한, 상기 구동원(300)은 회전수 제어가 가능한 모터로 구성될 수 있다.In addition, the driving source 300 may be composed of a motor capable of controlling the number of revolutions.

일 예로써, 상기 구동원(300)은 BLDC모터로 구성될 수 있다. 이의 경우 상기 구동원(300)에는 엔코더(도시는 생략됨)가 포함될 수 있다.As an example, the driving source 300 may be composed of a BLDC motor. In this case, the drive source 300 may include an encoder (not shown).

또한, 상기 구동원(300)은 출력 제어가 가능한 모터로 구성될 수도 있다.In addition, the driving source 300 may be composed of a motor capable of output control.

물론, 도시되지는 않았으나, 상기 구동원(300)은 액츄에이터로도 구성될 수 있다. 하지만 액츄에이터는 인출 거리의 제어가 어려움을 고려할 때 모터로 구성됨이 바람직할 수 있다.Of course, although not shown, the driving source 300 may also be configured as an actuator. However, considering the difficulty in controlling the withdrawal distance, it may be preferable that the actuator is composed of a motor.

다음으로, 도어 개방장치(30)는 구동원(300)의 구동력을 랙바(200)에 전달하는 적어도 하나 이상의 동력 전달기어(400)가 포함될 수 있다.Next, the door opening device 30 may include at least one power transmission gear 400 that transmits the driving force of the driving source 300 to the rack bar 200 .

즉, 상기 적어도 하나 이상의 동력 전달기어(400) 및 랙기어(203)에 의해 구동원(모터)(300)의 회전 동력으로 랙바(200)가 직선 이동될 수 있다.That is, the rack bar 200 can be linearly moved by the rotational power of the driving source (motor) 300 by the at least one power transmission gear 400 and the rack gear 203 .

특히, 상기 적어도 하나 이상의 동력 전달기어(400)에 의해 랙바(200)의 직선 이동 속도에 대한 조절이 가능하다. 또한, 상기 적어도 하나 이상의 동력 전달기어(400)에 의해 랙바(200)의 정확한 이동 거리에 대한 조절이 가능하다.In particular, the linear movement speed of the rack bar 200 can be adjusted by the at least one power transmission gear 400 . In addition, the accurate movement distance of the rack bar 200 can be adjusted by the at least one power transmission gear 400 .

다음으로, 도어 개방장치(30)는 제어부(500)가 포함될 수 있다.Next, the door opening device 30 may include the control unit 500.

이러한 제어부(500)는 구동원(300)의 동작 제어를 수행하도록 제공될 수 있다. 물론, 상기 제어부(500)는 냉장고의 전체 동작을 제어하는 컨트롤러일 수도 있고, 상기 컨트롤러와는 별도로 제공되면서 상기 도어 개방장치(30)의 동작 제어를 위한 용도로만 사용될 수도 있다.The control unit 500 may be provided to control the operation of the driving source 300 . Of course, the controller 500 may be a controller that controls the entire operation of the refrigerator, or may be provided separately from the controller and used only for controlling the operation of the door opening device 30.

또한, 상기 제어부(500)는 적어도 하나 이상의 센서(510)로부터 신호를 제공받도록 구성될 수 있다.In addition, the control unit 500 may be configured to receive signals from at least one or more sensors 510 .

일 예로써, 상기 센서(510)는 도어(20)의 동작에 관련한 정보를 취득하기 위한 적어도 하나 이상의 센서(511)가 포함될 수 있다.As an example, the sensor 510 may include at least one sensor 511 for obtaining information related to the operation of the door 20 .

예컨대, 상기 센서(511)는 도어(20)와 캐비넷(10) 간의 접촉 부위에 제공될 수 있는 접촉식의 센서(예컨대, 터치센서나 스위치 등)나 비접촉식의 센서(예컨대, 광센서, 근접센서, 소리 감지센서 등) 혹은, 힌지(13)의 회전 각도를 감지하는 센서 중 적어도 어느 하나의 센서(혹은, 스위치)가 포함될 수 있다.For example, the sensor 511 may be a contact sensor (eg, a touch sensor or switch) or a non-contact sensor (eg, an optical sensor or a proximity sensor) that may be provided at a contact portion between the door 20 and the cabinet 10. , a sound sensor, etc.) or a sensor for detecting a rotational angle of the hinge 13, at least one sensor (or switch) may be included.

다른 예로써, 상기 센서(510)는 랙바(200)가 도어(20)에 접촉되었는지를 확인하기 위한 센서(512)가 포함될 수 있다.As another example, the sensor 510 may include a sensor 512 for checking whether the rack bar 200 is in contact with the door 20 .

예컨대, 상기 센서(512)는 랙바(200)와 도어(20)의 접촉 부위에 제공될 수 있는 접촉식의 센서(예컨대, 터치센서나 스위치 등)나 비접촉식의 센서(예컨대, 광센서, 근접센서, 소리 감지센서 등) 중 적어도 어느 하나가 포함될 수 있다.For example, the sensor 512 may be a contact sensor (eg, a touch sensor or a switch) or a non-contact sensor (eg, an optical sensor or a proximity sensor) that may be provided at a contact portion between the rack bar 200 and the door 20. , sound sensor, etc.) may be included.

또 다른 예로써, 상기 센서(510)는 랙바(200)의 돌출 거리를 확인하기 위한 센서(513)가 포함될 수 있다.As another example, the sensor 510 may include a sensor 513 for checking the protruding distance of the rack bar 200 .

예컨대, 상기 센서(513)는 상기 랙바(200)에 연결되어 돌출 거리를 확인하는 스트레인게이지, 랙바(200)의 어느 한 이동 부위에 제공되는 광센서, 구동원(300)이나 각 동력 전달기어(500) 중 어느 한 동력 전달기어에 구비되는 엔코더(320) 중 적어도 어느 하나의 센서(혹은, 게이지)가 포함될 수 있다.For example, the sensor 513 is a strain gauge connected to the rack bar 200 to check the protruding distance, an optical sensor provided to any moving part of the rack bar 200, a driving source 300 or each power transmission gear 500. ), at least one sensor (or gauge) of the encoder 320 provided in any one power transmission gear may be included.

또 다른 예로써, 상기 센서(510)는 구동원(300)의 동작 시간을 카운팅하는 센서(514)가 포함될 수 있다. 이로써 상기 구동원(300)은 해당 센서를 토대로 설정 시간동안 동작되도록 제어될 수 있다.As another example, the sensor 510 may include a sensor 514 that counts the operating time of the driving source 300 . As a result, the driving source 300 can be controlled to operate for a set time based on the corresponding sensor.

또 다른 예로써, 상기 센서(510)는 상기 구동원(300) 혹은, 랙바(200)에 가해지는 부하의 변동을 확인하는 센서(515)가 포함될 수 있다.As another example, the sensor 510 may include a sensor 515 that checks a change in load applied to the driving source 300 or the rack bar 200 .

또 다른 예로써, 상기 센서(510)는 저장실 내의 온도 변화나 압력 변화를 감지하는 센서(516)가 포함될 수 있다.As another example, the sensor 510 may include a sensor 516 that detects a change in temperature or pressure in the storage compartment.

예컨대, 상기 센서(510)는 저장실 내의 온도를 감지하는 온도센서나 저장실 내의 압력을 감지하는 압력 센서 중 적어도 어느 하나가 포함될 수 있다.For example, the sensor 510 may include at least one of a temperature sensor for detecting temperature in the storage compartment and a pressure sensor for sensing pressure in the storage compartment.

한편, 제어부(500)는 상기 센서(510) 외에 돌출 제한부(240)의 홀 센서(246)로부터 센싱 신호를 제공받도록 구성될 수도 있다.Meanwhile, the control unit 500 may be configured to receive a sensing signal from the Hall sensor 246 of the protrusion limiting unit 240 in addition to the sensor 510 .

또한, 상기 제어부(500)는 각 센서(510)로부터 제공받는 각종 정보를 토대로 구동원(300)을 각 상황별로 제어하도록 구성될 수 있다.In addition, the control unit 500 may be configured to control the driving source 300 for each situation based on various information provided from each sensor 510 .

여기서, 상기 각 상황별 제어는 도어(20)의 개방시 발생되는 각 상황별로 수행되는 제어가 될 수 있다.Here, the control for each situation may be control performed for each situation that occurs when the door 20 is opened.

상기 각 상황별 제어는 적어도 둘 이상의 단계로 구동원의 동작을 달리 제어하는 설정이 포함될 수 있다.The control for each situation may include settings for differently controlling the operation of the driving source in at least two or more steps.

예컨대, 상기 각 상황별 제어는 PID 제어와 NON-PID 제어(예컨대, DUTY 제어) 중 적어도 하나의 제어가 포함될 수 있다.For example, the control for each situation may include at least one of PID control and NON-PID control (eg, DUTY control).

본 발명의 실시예에서는 상기 각 상황별 제어가 PID 제어와 NON-PID 제어를 모두 포함할 수 있다. 즉, PID 제어와 NON-PID 제어를 포함하는 복합 제어를 통해 도어의 개방시 발생되거나 존재하는 각종 문제점이 해소될 수 있도록 한 것이다.In an embodiment of the present invention, control for each situation may include both PID control and NON-PID control. That is, various problems that occur or exist when opening the door can be solved through complex control including PID control and NON-PID control.

상기 PID 제어시에는 랙바(200)의 돌출 거리나 도어(20)의 개방 거리에 따라 구동원(300)의 출력이나 회전수를 달리 제어하도록 설정될 수 있다.During the PID control, it may be set to differently control the output or rotational speed of the drive source 300 according to the protruding distance of the rack bar 200 or the opening distance of the door 20 .

상기 NON-PID 제어시에는 미리 설정된 프로파일에 따라 제어하도록 설정될 수 있다.In the case of the NON-PID control, it may be set to control according to a preset profile.

상기 NON-PID 제어시에는 구동원(300)의 회전수를 피드백받으면서 제어(Feedback Generator 제어, FG 제어)하도록 설정될 수 있다. 물론, 상기 NON-PID 제어시에는 어느 한 동력 전달기어(400)의 회전수를 피드백받으면서 제어하도록 설정될 수도 있다.During the NON-PID control, it may be set to control (feedback generator control, FG control) while receiving feedback on the number of revolutions of the drive source 300. Of course, during the NON-PID control, the rotation speed of any one power transmission gear 400 may be set to be controlled while receiving feedback.

한편, 상기 제어부(500)는 도어 개방장치(30)의 동작 조건이 만족될 경우 동작되도록 설정될 수 있다.Meanwhile, the controller 500 may be set to operate when the operating condition of the door opening device 30 is satisfied.

상기 도어 개방장치(30)의 동작 조건은 사용자의 요구에 따른 조건이 될 수 있다. 예컨대, 음성 인식을 통한 사용자의 요구 발생, 무선 통신(예컨대, 리모컨이나 모바일 단말기를 이용한 제어 신호의 제공 등)을 통한 사용자의 요구 발생, 설정된 행위(예컨대, 도어의 가압이나 충격, 특정 부위의 터치, 신체를 특정 위치에 진입 등)를 통한 사용자의 요구 발생 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.The operating condition of the door opening device 30 may be a condition according to a user's request. For example, generation of a user's request through voice recognition, generation of a user's request through wireless communication (eg, provision of a control signal using a remote control or mobile terminal, etc.), set action (eg, pressing or impacting a door, touching a specific part) , entry of the body into a specific position, etc.) may include at least one of generation of a user's request.

다음은, 본 발명에 따른 냉장고의 동작 제어방법에 의한 도어 개방장치(30)의 동작 과정을 첨부된 도 20 내지 0000를 참조하여 설명한다.Next, the operation process of the door opening device 30 according to the refrigerator operation control method according to the present invention will be described with reference to FIGS. 20 to 0000 attached thereto.

먼저, 일반적인 상황에서는 도어(20)가 캐비넷에 접촉된 상태로 저장실이 폐쇄되도록 유지된다.First, in a general situation, the storage compartment is kept closed with the door 20 in contact with the cabinet.

또한, 상기 저장실이 폐쇄된 상태로 유지되는 도중 저장실 내부는 냉각과정(S100)에 의해 설정 온도범위로 유지된다.In addition, while the storage compartment is maintained in a closed state, the inside of the storage compartment is maintained within a set temperature range by a cooling process (S100).

여기서, 상기 냉각과정(S100)은 저장실 내부의 온도를 설정 온도범위로 유지하는 냉각 운전이나 증발기의 제상을 위한 제상 운전과 같이 다양한 상황에서 수행되는 운전 중 적어도 하나가 포함되어 수행되는 과정이 될 수 있다. 예컨대, 냉각과정 중에는 냉각 운전이나 제상 운전 혹은, 여타의 다양한 특수 운전 중 적어도 어느 한 운전이 수행될 수 있다.Here, the cooling process (S100) may be a process performed by including at least one of operations performed in various situations, such as a cooling operation for maintaining the temperature inside the storage compartment within a set temperature range or a defrosting operation for defrosting the evaporator. there is. For example, during the cooling process, at least one of a cooling operation, a defrosting operation, and various other special operations may be performed.

상기 냉각과정(S100)이 이루어지는 도중 도어(20)의 가스켓(21)은 캐비넷(10)과의 대향면에 밀착된 상태로 저장실 내부의 공기(냉기) 누설을 방지한다.During the cooling process (S100), the gasket 21 of the door 20 is in close contact with the opposite surface to the cabinet 10 to prevent leakage of air (cold air) inside the storage compartment.

특히, 상기 가스켓(21)은 도어(20)의 힌지(13)가 제공하는 복원력 혹은, 가스켓(21) 내에 구비되는 마그네트(도시는 생략됨) 중 적어도 어느 하나에 의해 상기 캐비넷(10)에 밀착되면서 닫힘 상태로 유지된다.In particular, the gasket 21 adheres to the cabinet 10 by at least one of restoring force provided by the hinge 13 of the door 20 or a magnet (not shown) provided in the gasket 21. while remaining closed.

물론, 상기 도어(20)와 캐비넷(10)의 닫힘 상태를 유지하는 구조나 닫힘 상태를 유지하는 방법은 전술된 실시예 외에도 다양하게 제공될 수 있다.Of course, a structure for maintaining the closed state of the door 20 and the cabinet 10 or a method for maintaining the closed state may be provided in various ways other than the above-described embodiment.

한편, 첨부된 도 20의 순서도와 같이 상기 냉각과정(S100)이 수행되는 도중 제어부(500)는 도어 개방장치(30)의 동작을 위한 시작조건의 만족 여부를 지속적으로 확인(S110)한다.Meanwhile, as shown in the flowchart of FIG. 20, while the cooling process (S100) is being performed, the control unit 500 continuously checks (S110) whether the starting condition for the operation of the door opening device 30 is satisfied.

여기서, 상기 시작조건은 음성 제어, 접촉식 센싱 제어, 비접촉식 센싱 제어, 모바일을 이용한 제어 중 적어도 어느 하나의 제어로 설정될 수 있다.Here, the starting condition may be set to at least one of voice control, contact sensing control, non-contact sensing control, and control using a mobile device.

예컨대, 사용자의 음성으로 도어의 개방이 요청되거나, 무선 통신(예컨대, 리모컨이나 모바일 단말기를 이용한 제어 신호의 제공 등)을 이용하여 도어(20)의 개방이 요청될 경우, 미리 설정된 행위(일 예로써, 도어의 가압이나 충격, 특정 부위의 터치, 신체를 특정 위치에 진입 등)가 발생될 경우 중 적어도 어느 하나의 행위가 발생될 경우 도어 개방장치(30)의 동작을 위한 시작조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 물론, 상기 시작조건은 전술된 각 조건외에 다양하게 제공될 수 있다.For example, when opening the door is requested by a user's voice or when opening the door 20 is requested using wireless communication (eg, provision of a control signal using a remote control or a mobile terminal), a preset action (one example) As a result, when at least one action occurs among cases in which pressurization or impact of the door, touch of a specific part, entry of the body into a specific position, etc.) occur, the start condition for the operation of the door opening device 30 is satisfied. can be judged to be Of course, the starting condition may be provided in various ways other than each condition described above.

만일, 상기 시작조건이 만족되면 제어부(500)는 도어 개방장치(30)의 동작을 제어하여 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격되도록 하는 저장실 개방과정(S200)을 수행하게 된다.If the starting condition is satisfied, the control unit 500 controls the operation of the door opening device 30 to perform a storage compartment opening process (S200) of separating the door 20 from the cabinet 10.

상기 저장실 개방과정(S200)은 첨부된 도 21 및 도 22의 그래프와 같이 랙바(200)의 동작이 시작될 때부터 도어(20)가 설정 거리에 이르도록 개방될 때까지 제어부(500)에 의해 구동원(300)의 동작이 달리 제어되는 적어도 둘 이상의 제어 단계가 포함되어 진행될 수 있다. As shown in the accompanying graphs of FIGS. 21 and 22, the storage compartment opening process (S200) is performed by the control unit 500 from the start of the operation of the rack bar 200 until the door 20 is opened to reach a set distance. The operation of 300 may proceed by including at least two or more control steps that are otherwise controlled.

즉, 도어(20)를 개방하는 과정이 한 번의 제어 혹은, 하나의 제어로만 수행되는 것이 아니라 둘 이상 복수의 제어가 복합적으로 수행되도록 하여, 도어(20)의 개방시 발생될 수 있는 여러 문제점이 방지(또는, 해소)될 수 있도록 한 것이다.That is, the process of opening the door 20 is not performed by one control or only one control, but two or more controls are performed in a complex manner, so that various problems that may occur when opening the door 20 are prevented. It is intended to be prevented (or eliminated).

하기에서는, 이러한 저장실 개방과정(S200)에 대하여 각 단계별로 더욱 상세히 설명한다.In the following, each step of the storage compartment opening process (S200) will be described in more detail.

먼저, 도어 개방장치(30)를 이용한 도어(20)의 개방 과정은 랙바(200)가 도어(20)에 인접될 때까지 이동시키는 제1단계(S210)가 포함될 수 있다. 즉, 상기 제1단계(S210)를 통해 랙바(200)가 도어(20)에 인접 또는, 접촉될 수 있도록 한 것이다.First, the process of opening the door 20 using the door opening device 30 may include a first step ( S210 ) of moving the rack bar 200 until it is adjacent to the door 20 . That is, through the first step (S210), the rack bar 200 can be adjacent to or in contact with the door 20.

상기 제1단계(S210)는 도어(20)가 캐비넷(10)에 접촉되어 저장실을 폐쇄하는 닫힘 상태에서 전술된 시작조건(저장실 개방과정의 시작조건)이 만족될 경우 시작되도록 설정될 수 있다.The first step (S210) may be set to start when the above-described start condition (start condition of the storage compartment opening process) is satisfied in a closed state in which the door 20 contacts the cabinet 10 to close the storage compartment.

즉, 첨부된 도 23의 순서도와 같이 일반적인 냉각 운전(S100)이나 각종 특수 운전이 수행되는 도중 도어 개방장치(30)의 동작을 위한 시작조건의 만족 여부를 확인(S110)하여 시작조건이 만족되면 제어부(500)에 의한 제1단계(S210)의 제어가 수행(S212)된다.That is, as shown in the flowchart of FIG. 23, it is checked (S110) whether the starting conditions for the operation of the door opening device 30 are satisfied while the general cooling operation (S100) or various special operations are performed. The control of the first step (S210) by the controller 500 is performed (S212).

상기 제1단계(S210)에서는 다양한 제어가 이루어지면서 랙바(200)를 설정된 위치에 이르기까지 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 랙바(200)의 설정된 위치라 함은 상기 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 닿지 않을 정도의 위치가 될 수 있다. 물론, 순간적인 동작으로 랙바(200)의 오버슈트(over shoot)가 발생되어 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 닿더라도 충격소음이 발생되지는 않도록 랙바(200)의 위치가 설정됨이 더욱 바람직할 수 있다.In the first step (S210), the rack bar 200 can be moved to a set position while various controls are performed. At this time, the set position of the rack bar 200 may be a position where the rack bar (or head cover) 200 does not touch the door 20 . Of course, even if the rack bar (or head cover) 200 touches the door 20 due to the overshoot of the rack bar 200 due to an instantaneous operation, the rack bar 200 does not generate impact noise. It may be more desirable for the location to be established.

상기 제1단계(S210)의 제어(S212)에 대한 일 예로써, 상기 제1단계에서는 랙바(200)가 설정된 시간동안 동작되도록 제어될 수도 있다.As an example of the control (S212) of the first step (S210), in the first step, the rack bar 200 may be controlled to operate for a set time.

예컨대, 상기 시작조건이 만족되면 구동원(300)이 설정된 시간동안만 구동되도록 제어함으로써 랙바(200)가 설정된 위치에 이르기까지 인출될 수 있도록 한 것이다.For example, when the starting condition is satisfied, the driving source 300 is controlled to be driven only for a set time so that the rack bar 200 can be drawn out to a set position.

상기 설정된 시간동안 랙바(200)가 동작될 경우 제어부(500)는 상기 랙바(200)가 제1속도로 이동되도록 구동원(300)의 출력을 제어할 수 있다.When the rack bar 200 is operated for the set time period, the control unit 500 may control the output of the drive source 300 so that the rack bar 200 moves at the first speed.

이때, 상기 제1속도는 오버슈트로 인해 랙바(200)가 도어(20)에 접촉되더라도 그 접촉 소음이 사용자에게 불편함을 제공하지 않을 정도의 속도가 될 수 있다.즉, 제1속도로 최대한 빨리 랙바(200)가 이동되도록 하면서도 오버슈트에 의해 랙바(200)가 도어(20)에 접촉되더라도 소음 발생을 최소화될 수 있도록 저속 출력(duty)(낮은 전압)이 사용되도록 한 것이다. 물론, 상기 제1속도는 오버슈트가 발생되지 않을 정도의 속도로 설정됨이 바람직할 수 있다.At this time, the first speed may be such that even if the rack bar 200 contacts the door 20 due to overshoot, the contact noise does not cause discomfort to the user. That is, the first speed can be as high as possible. A low duty (low voltage) is used so that the rack bar 200 can be moved quickly and noise generation can be minimized even when the rack bar 200 contacts the door 20 due to overshoot. Of course, it may be preferable that the first speed is set to a speed at which overshoot does not occur.

상기 랙바(200)의 동작 시간은 상기 제1속도로 이동되는 랙바(200)가 도어(20)에 접촉되지 않을 정도이면서 최대한 인접하게 위치될 때까지 인출될 수 있을 정도로 구동원(300)이 동작되는 시간으로 설정될 수 있다.The operating time of the rack bar 200 is such that the rack bar 200 moving at the first speed does not come into contact with the door 20 and is pulled out until it is located as close as possible to the door 20. can be set by time.

한편, 상기 제1단계(S210)의 제어시 제어부(500)는 랙바(200)의 이동 속도가 가변되도록 제어할 수도 있다. 예컨대, 랙바(200)의 이동 초기에는 빠른 속도로 동작되도록 제어하다가 랙바(200)의 이동 종료에 이를 수록 점차 느린 속도로 동작되도록 제어할 수도 있는 것이다. 또한, 상기 제1단계(S210)는 랙바(200)가 설정 거리에까지 최대한 빨리 도달할 수 있도록 PID 제어로 수행될 수도 있다.Meanwhile, during the control of the first step (S210), the control unit 500 may control the moving speed of the rack bar 200 to be variable. For example, the movement of the rack bar 200 may be controlled to be operated at a high speed at the beginning of the movement, and then gradually operated at a slower speed as the movement of the rack bar 200 ends. In addition, the first step (S210) may be performed by PID control so that the rack bar 200 can reach the set distance as quickly as possible.

하지만, 상기 제1단계(S210)시 이동되는 랙바(200)의 이동 거리는 극히 짧고, 이로써 랙바(200)의 이동 시간 역시 극히 짧은 시간동안 수행된다. 이를 고려한다면 랙바(200)의 이동 속도에 대한 가변 제어나 PID 제어는 사실상 필요치 않는다.However, in the first step (S210), the moving distance of the rack bar 200 is extremely short, and thus the moving time of the rack bar 200 is also extremely short. Considering this, variable control or PID control of the moving speed of the rack bar 200 is virtually unnecessary.

즉, 상기 제1단계(S210)에서는 일정 속도(예컨대, 제1속도)로 일정 시간동안만 수행되는 NON-PID 제어로 수행됨이 가장 바람직하다.That is, in the first step (S210), it is most preferable to perform NON-PID control performed only for a certain time at a constant speed (eg, the first speed).

상기 제1단계(S210)의 제어(S212)에 대한 다른 예로써, 상기 제1단계(S210)에서는 구동원(300)이 설정된 회전수만큼 회전되도록 제어될 수도 있다.As another example of the control (S212) of the first step (S210), in the first step (S210), the driving source 300 may be controlled to rotate by a set number of revolutions.

예컨대, 상기 시작조건이 만족될 경우 제어부(500)는 구동원(300)의 회전수를 고려하여 제어하는 FG(Feedback Generator) 제어를 통해 구동원(300)이 설정된 회전수만큼 회전되도록 제어한다. 이로써 랙바(200)가 설정된 위치에 이르기까지 인출될 수 있다.For example, when the starting condition is satisfied, the control unit 500 controls the driving source 300 to be rotated by the set number of rotations through FG (Feedback Generator) control that controls the number of rotations of the driving source 300 in consideration. As a result, the rack bar 200 may be drawn out to a set position.

상기 제1단계(S210)의 제어에 대한 또 다른 예로써, 상기 제1단계(S210)에서는 랙바(200)가 설정된 거리만큼 이동되도록 제어될 수도 있다.As another example of the control in the first step (S210), in the first step (S210), the rack bar 200 may be controlled to move by a set distance.

예컨대, 상기 시작조건이 만족되어 구동원(300)이 동작되면 상기 랙바(200)의 이동 거리를 측정하면서 해당 랙바(200)와 도어(20) 간의 최초 이격 거리(만일, 랙바에 헤드커버가 구비될 경우 헤드커버와 도어 간의 최초 이격 거리)만큼 랙바(200)가 이동되도록 제어함으로써 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 설정된 위치에 이르기까지 인출될 수 있도록 한 것이다.For example, when the starting condition is satisfied and the driving source 300 is operated, the initial separation distance between the corresponding rack bar 200 and the door 20 while measuring the moving distance of the rack bar 200 (if the rack bar is equipped with a head cover) In this case, the rack bar (or head cover) 200 can be drawn out to a set position by controlling the rack bar 200 to be moved as much as the initial separation distance between the head cover and the door).

이때, 상기 랙바(200)의 이동 거리는 구동원(300)이나 동력 전달기어(400) 중 적어도 어느 하나에 제공되는 엔코더(320)를 이용하여 측정될 수도 있고, 랙바(200)와 도어(20) 중 적어도 어느 하나에 제공될 수 있는 각종 접촉 센서나 비접촉식 센서 등에 의해 측정될 수도 있다.At this time, the moving distance of the rack bar 200 may be measured using an encoder 320 provided to at least one of the drive source 300 and the power transmission gear 400, and the distance between the rack bar 200 and the door 20 may be measured. It can also be measured by various contact sensors or non-contact sensors that can be provided to at least one of them.

첨부된 도 24 내지 도 27은 제1단계(S210)의 제어에 의한 랙바(200)의 동작상태를 나타내고 있다.24 to 27 show the operating state of the rack bar 200 by the control of the first step (S210).

상기 제1단계(S210)의 제어(S212)에 대한 또 다른 예로써, 상기 제1단계(S210)에서는 동력 전달기어(400) 중 어느 한 기어가 설정된 회전수만큼 회전되도록 제어될 수도 있다.As another example of the control (S212) of the first step (S210), in the first step (S210), any one of the power transmission gears 400 may be controlled to rotate by a set number of revolutions.

예컨대, 피니언기어(410)가 설정된 회전수만큼 동작되도록 제어함으로써 랙바(200)가 설정된 위치에 이르기까지 인출될 수 있도록 한 것이다.For example, by controlling the pinion gear 410 to operate at a set number of revolutions, the rack bar 200 can be drawn out to a set position.

그리고, 전술된 제1단계(S210)는 제1단계의 제어(S212)를 수행하는 도중 종료조건의 만족 여부를 확인(S213)하고 상기 종료조건이 만족되면 종료(S214)되도록 제어될 수 있다. 이때 상기 종료조건은 전술된 제1단계(S210)에서의 각종 제어(S212) 중 적어도 어느 한 제어로 랙바(200)가 설정된 위치에 이르기까지 이동되는 조건이다.And, the above-described first step (S210) may be controlled to check whether the end condition is satisfied (S213) while performing the control (S212) of the first step, and end (S214) when the end condition is satisfied. At this time, the end condition is a condition in which the rack bar 200 is moved to the set position by at least one of the various controls (S212) in the first step (S210) described above.

예컨대, 상기 종료조건은 제1단계(S210)의 시작후 설정 시간동안 구동원(300)이 동작될 경우, 제1단계(S210)의 시작후 설정 회전수만큼 구동원(300)이 동작될 경우, 제1단계(S210)의 시작후 설정 회전수만큼 어느 한 동력 전달기어(400)가 동작될 경우, 제1단계(S210)의 시작후 설정 거리만큼 랙바(200)가 돌출될 경우, 제1단계(S210)의 시작후 구동원(300)의 부하 변동이 발생될 경우, 제1단계(S210)의 시작후 랙바(200)가 도어(20)에 접촉됨이 감지될 경우 중 적어도 어느 한 조건이 포함될 수 있다. 이때, 상기 랙바(200)가 도어(20)에 접촉됨을 감지하는 방법은 상기 종료조건 중 구동원(300)의 부하 변동이 발생될 경우가 포함될 수도 있을 뿐 아니라, 인접센서나 광센서, 접촉센서, 스위치 등 다양한 방법으로도 감지될 수 있다.For example, the end condition is when the drive source 300 is operated for a set time after the start of the first step (S210), when the drive source 300 is operated by the set rotation number after the start of the first step (S210), When any one power transmission gear 400 is operated by the set number of revolutions after the start of step 1 (S210), when the rack bar 200 protrudes by the set distance after the start of step 1 (S210), the first step ( At least one of the following conditions may be included: when a load change of the drive source 300 occurs after the start of S210 and when contact of the rack bar 200 with the door 20 is detected after the start of the first step S210. there is. At this time, the method of detecting that the rack bar 200 is in contact with the door 20 may include a case where load variation of the drive source 300 occurs among the end conditions, as well as a proximity sensor, an optical sensor, a contact sensor, It can also be detected in various ways, such as a switch.

즉, 상기 종료조건은 제1단계(S210)에서의 각종 제어(S212) 중 적어도 어느 한 제어가 완료되는 조건이 될 수 있다.That is, the end condition may be a condition in which at least one of the various controls (S212) in the first step (S210) is completed.

물론, 상기 제1단계(S210)의 종료조건은 전술된 각 조건외에 다양하게 제공될 수도 있다.Of course, the end conditions of the first step (S210) may be provided in various ways other than the above-mentioned conditions.

다음으로, 도어 개방장치(30)를 이용한 도어(20)의 개방 과정은 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 될 때까지 이동시키는 제2단계(S220)가 포함될 수 있다.Next, the process of opening the door 20 using the door opening device 30 may include a second step ( S220 ) of moving the door 20 until it is separated from the cabinet 10 .

이러한 제2단계(S220)는 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 인접된 상태에서 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 때까지 랙바(200)를 이동시키도록 제어(S222)할 수 있다. 이때, 상기 랙바(혹은, 헤드커버)(200)는 도어(20)에 접촉될 수도 있고 이격된 상태로 위치될 수도 있다.In this second step (S220), the rack bar (or head cover) 200 moves until the door 20 is separated from the cabinet 10 in a state where the rack bar (or head cover) 200 is adjacent to the door 20. It can be controlled (S222). At this time, the rack bar (or head cover) 200 may contact the door 20 or may be positioned in a spaced apart state.

첨부된 도 28의 순서도와 같이 상기 제2단계(S220)는 시작조건의 만족 여부를 확인(S221)하여 상기 시작조건이 만족될 경우 시작될 수 있다.As shown in the flowchart of FIG. 28, the second step (S220) checks whether the start condition is satisfied (S221) and can be started when the start condition is satisfied.

상기 제2단계(S220)의 시작조건은 상기 제1단계(S210)의 종료조건과 동일하게 설정될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)가 시작되어 설정 시간동안 구동원(300)이 동작될 경우, 제1단계(S210)가 시작되어 설정 회전수만큼 구동원(300)이 동작될 경우, 제1단계(S210)가 시작되어 설정 회전수만큼 어느 한 동력 전달기어(400)가 동작될 경우, 제1단계(S210)가 시작되어 설정 거리만큼 랙바(200)가 돌출될 경우, 제1단계(S210)가 시작된 후 구동원(300)의 부하 변동이 발생될 경우, 제1단계(S210)가 시작된 후 랙바(200)가 도어(20)에 접촉됨이 감지될 경우 중 적어도 어느 한 조건이 만족되면 제2단계(S220)의 시작조건이 만족된 것으로 판단하여 제2단계가 시작된다.The start condition of the second step (S220) may be set to be the same as the end condition of the first step (S210). For example, when the first step (S210) starts and the driving source 300 is operated for a set time, when the first step (S210) starts and the driving source 300 is operated by the set number of revolutions, the first step (S210) ) is started and when any one power transmission gear 400 is operated by the set number of revolutions, the first step (S210) starts and when the rack bar 200 protrudes by the set distance, the first step (S210) begins After the load change of the drive source 300 occurs, if at least one condition is satisfied after the first step S210 starts and the contact of the rack bar 200 with the door 20 is detected, the second step ( When it is determined that the start condition of S220) is satisfied, the second step begins.

물론, 상기 제2단계(S220)의 시작조건은 전술된 각 조건외에 다양하게 제공될 수 있다.Of course, the start conditions of the second step (S220) may be provided in various ways other than the above-mentioned conditions.

또한, 상기 제2단계(S220)에서는 랙바(200)의 이동을 위한 구동원(300)의 출력이 가변되도록 제어될 수 있다.In addition, in the second step (S220), the output of the driving source 300 for moving the rack bar 200 may be controlled to be variable.

예컨대, 상기 제2단계(S220)가 시작되면 제어부(500)는 구동원(300)의 PID 제어를 수행되면서 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 닿을 때까지 점차 구동원의 출력이 상승되도록 제어될 수 있다. 이때, 상기 구동원(300)의 PID 제어는 해당 구동원(300)의 회전속도를 기초로 출력값이 변동되도록 제어될 수 있다. 즉, 구동원(300)이 목표 회전속도(RPM)에 도달하기까지 구동원(300)의 회전속도(RPM)과 출력(duty)은 점차 증가될 수 있다.For example, when the second step (S220) starts, the control unit 500 performs PID control of the driving source 300 and gradually outputs the driving source until the rack bar (or head cover) 200 touches the door 20. can be controlled to rise. At this time, the PID control of the driving source 300 may be controlled so that the output value is changed based on the rotational speed of the corresponding driving source 300 . That is, the rotational speed (RPM) and output (duty) of the driving source 300 may be gradually increased until the driving source 300 reaches the target rotational speed (RPM).

물론, 상기 구동원(300)의 PID 제어는 어느 한 동력 전달기어(400)의 회전속도 혹은, 랙바(200)의 이동속도 중 어느 하나를 기초로 출력값이 변동되도록 제어될 수도 있다.Of course, the PID control of the drive source 300 may be controlled so that the output value is varied based on either the rotational speed of any one power transmission gear 400 or the moving speed of the rack bar 200.

한편, 상기 제2단계(S220)의 과정 도중에는 첨부된 도 29 및 도 30과 같이 헤드커버(230)가 도어(20)에 닿는다. 이때에는 구동원(300)의 회전속도가 순간적으로 하락되는 현상이 발생된다. 즉, 헤드커버(230)가 도어(20)에 닿을 경우 순간적인 부하의 증가로 인해 구동원(300)의 회전속도가 순간적으로 하락되고 랙바(200)의 이동 속도 역시 순간적으로 느려지는 것이다.Meanwhile, during the process of the second step (S220), the head cover 230 touches the door 20 as shown in FIGS. 29 and 30 attached thereto. At this time, a phenomenon in which the rotational speed of the driving source 300 is momentarily decreased occurs. That is, when the head cover 230 touches the door 20, the rotational speed of the drive source 300 is instantaneously lowered due to the instantaneous increase in load, and the moving speed of the rack bar 200 is also instantaneously slowed.

하지만, 상기 제2단계(S220)는 PID 제어로 구동원(300)이 제어되기 때문에 순간적인 구동원(300)의 회전속도가 하락되더라도 그만큼 구동원(300)의 출력(duty)이 더욱 커지도록 가변되면서 인가된다. 즉, 상기 헤드커버(230)가 도어(20)에 닿은 순간부터 도어(20)가 개방될 때까지는 점차 구동원(300)의 출력(duty)이 증가되도록 제어되면서 도어(20)를 밀어내는 힘이 점차 커진다.However, in the second step (S220), since the drive source 300 is controlled by PID control, even if the rotational speed of the drive source 300 instantaneously decreases, the duty of the drive source 300 is increased by that much. do. That is, from the moment the head cover 230 touches the door 20 until the door 20 is opened, the force of pushing the door 20 is controlled so that the duty of the driving source 300 is gradually increased. gradually grow

이로써 상기 제2단계(S220)에 의해 도어(혹은, 도어의 가스켓)(20)는 캐비넷(10)으로부터 빠르게 이격되면서 개방될 수 있다. 첨부된 도 31 및 도 32는 제2단계(S220)의 제어에 의한 도어(20)의 개방 상태를 나타내고 있다.Accordingly, the door (or the gasket of the door) 20 can be quickly separated from the cabinet 10 and opened by the second step (S220). 31 and 32 show the open state of the door 20 by the control of the second step (S220).

특히, 도어(20)는 냉장고의 모델이나 실내나 저장실 내의 상황에 따라 개방력이 서로 다를 수 있다.In particular, the door 20 may have different opening forces depending on the model of the refrigerator or the situation in the room or storage room.

예컨대, 냉장고의 모델에 따라 도어(20)의 무게가 달라지고, 이로써 해당 도어(20)를 개방하기 위한 개방력도 달라질 수 있는 것이다. 또한, 실내의 온습도가 고온 또는, 고습의 상황에서 더욱 큰 힘의 개방력이 필요하다.For example, the weight of the door 20 varies depending on the model of the refrigerator, and thus the opening force for opening the corresponding door 20 may also vary. In addition, a higher opening force is required in a situation where the indoor temperature and humidity is high or high humidity.

이에 따라, 상기 제2단계(S220)가 NON-PID 제어로 수행될 경우 도어(20)의 개방력에 대한 설정은 최악의 조건(고내 상황이나 외부 상황 혹은, 도어의 무거운 무게를 고려하여 설정되는 최대 개방력)으로 설정되어야만 한다. 이로써 일반적인 상황에서는 도어(20)가 급격히 열리거나 냉장고의 흔들림 발생, 도어(20)의 개방이 부드럽지 않는 현상 발생 등 다양한 문제가 발생될 수 있다. 첨부된 도 33 및 도 34의 그래프는 제2단계(S220)가 NON-PID 제어로 수행될 경우 랙바(200)가 도어(20)가 접촉되는 순간 급격히 부하가 변동됨을 나타내고 있다Accordingly, when the second step (S220) is performed with NON-PID control, the setting for the opening force of the door 20 is set in consideration of the worst condition (internal or external conditions, or the heavy weight of the door). maximum opening force). As a result, various problems such as sudden opening of the door 20 or vibration of the refrigerator or uneven opening of the door 20 may occur under normal circumstances. The attached graphs of FIGS. 33 and 34 show that when the second step (S220) is performed by NON-PID control, the load of the rack bar 200 rapidly changes the moment the door 20 contacts it.

이를 고려한다면 상기 제2단계(S220)가 PID 제어로 수행함으로써 도어(20)의 개방력에 상관없이 안정적인 개방이 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Considering this, it is preferable to perform the second step (S220) with PID control so that the door 20 can be stably opened regardless of the opening force.

또한, 상기 제2단계(S220)는 제2단계(S220)의 운전 제어 중 종료조건을 확인(S223)하여 상기 종료조건이 만족되면 종료되도록 제어(S224)될 수 있다. 이때 상기 종료조건은 전술된 제2단계(S220)의 PID 제어에 의한 랙바(200)의 이동으로 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격되는 조건이 될 수 있다.In addition, the second step (S220) may be controlled to be terminated when the end condition is checked (S223) and the end condition is satisfied during the operation control of the second step (S220) (S224). At this time, the end condition may be a condition in which the door (or gasket) 20 is separated from the cabinet 10 by the movement of the rack bar 200 by the PID control in the above-described second step (S220).

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 일 예로써, 상기 종료조건은 설정 시간동안 구동원(300)이 동작될 제1경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 구동원(300)의 동작 시간을 카운팅하여 제2단계(S220)에서 상기 적산된 동작 시간이 설정 시간에 도달되면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 설정 시간은 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 수 있을 정도로 랙바(200)가 이동되는 시간이 될 수 있다.As an example of the end condition of the second step (S220), the end condition may include a first case in which the driving source 300 is operated for a set time. For example, the operating time of the driving source 300 is counted from the start of the first step (S210), and when the accumulated operating time reaches the set time in the second step (S220), the end condition of the second step (S220) is set. can be judged satisfactory. In this case, the set time may be a time during which the rack bar 200 is moved to the extent that the door (or gasket) 20 can be separated from the cabinet 10 .

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 다른 실시예로써, 상기 종료조건은 설정 회전수만큼 구동원(300)이나 어느 한 동력 전달기어(400)가 동작된 제2경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 구동원(30)이나 어느 한 동력 전달기어(400)의 회전수를 확인하여 제2단계(S220)에서 상기 적산된 회전수가 설정 회전수에 도달되면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 이때 상기 설정 회전수는 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 수 있을 정도로 랙바(200)가 이동되도록 구동원(300)이나 어느 한 동력 전달기어(400)가 회전하는 회전수가 될 수 있다.As another embodiment of the end condition of the second step (S220), the end condition may include a second case in which the drive source 300 or any one power transmission gear 400 is operated by the set number of revolutions. For example, from the start of the first step (S210), the number of revolutions of the drive source 30 or any one power transmission gear 400 is checked, and when the accumulated number of revolutions reaches the set number of revolutions in the second step (S220), the number of revolutions is determined. It may be determined that the end condition of step 2 (S220) is satisfied. At this time, the set number of revolutions is the rotation at which the driving source 300 or any one power transmission gear 400 rotates so that the rack bar 200 moves to the extent that the door (or gasket) 20 can be separated from the cabinet 10. can be a number

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 또 다른 실시예로써, 상기 종료조건은 설정 거리만큼 랙바(200)가 돌출된 제3경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 랙바(200)의 돌출 거리를 확인하여 제2단계(S220)에서 상기 적산된 돌출거리가 설정 거리에 도달되면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 설정 거리는 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 수 있을 정도로 랙바(200)가 돌출되는 거리로 설정될 수 있다.As another embodiment of the end condition of the second step (S220), the end condition may include a third case in which the rack bar 200 protrudes by a set distance. For example, the protrusion distance of the rack bar 200 is checked from the start of the first step (S210), and when the accumulated protrusion distance reaches the set distance in the second step (S220), the end condition of the second step (S220) is determined. can be judged satisfactory. At this time, the set distance may be set to a distance at which the rack bar 200 protrudes to the extent that the door (or gasket) 20 can be separated from the cabinet 10 .

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 또 다른 실시예로써, 상기 종료조건은 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하는 변동이 발생된 후부터 설정 시간동안 구동원(300)이 추가 동작될 경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 종료 후 제2단계(S220)가 수행되면서 랙바(200)가 이동되는 도중에는 상기 랙바(혹은, 헤드커버)가 도어(20)에 접촉될 경우 상기 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하게 된다. 이를 고려할 때 상기 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승한 후부터 설정 시간이 경과되면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 설정 시간은 랙바(혹은, 헤드커버)가 도어(20)에 접촉된 시점부터 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 수 있을 정도로 랙바(200)가 이동되는 시간으로 설정될 수 있다.As another embodiment of the end condition of the second step (S220), the end condition is when the drive source 300 is additionally operated for a set time after a change in which the load of the drive source 300 instantaneously rises occurs. may be included. For example, when the rack bar (or head cover) is in contact with the door 20 while the rack bar 200 is being moved while the second step (S220) is performed after the first step (S210) is finished, the drive source 300 load increases instantaneously. Considering this, it may be determined that the end condition of the second step (S220) is satisfied when a set time elapses after the load of the driving source 300 instantaneously rises. At this time, the set time may be set to a time during which the rack bar 200 is moved to the extent that the door 20 can be separated from the cabinet 10 from the time the rack bar (or head cover) contacts the door 20. there is.

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 또 다른 실시예로써, 상기 종료조건은 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하는 변동이 발생된 후부터 설정 회전수만큼 구동원(300)이나 어느 한 동력 전달기어(400)가 추가 동작될 경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 종료 후 제2단계(S220)가 수행되면서 랙바가 이동되는 도중 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승(랙바(혹은, 헤드커버)가 도어(20)에 접촉)될 경우부터 구동원(300) 혹은, 어느 한 동력 전달기어(400)가 설정 회전수만큼 추가 회전되면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 설정 회전수는 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 접촉된 시점부터 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 수 있을 정도로 랙바(20)가 이동되는 구동원(300) 혹은, 어느 한 동력 전달기어(400)의 회전수로 설정될 수 있다.As another embodiment of the end condition of the second step (S220), the end condition is that the drive source 300 or any one power source by the set number of revolutions after a change in which the load of the drive source 300 instantaneously rises occurs. A case in which the transmission gear 400 is additionally operated may be included. For example, after the first step (S210) is completed, the second step (S220) is performed, and while the rack bar is moving, the load of the driving source 300 instantaneously rises (the rack bar (or head cover) contacts the door 20). ), it can be determined that the end condition of the second step (S220) is satisfied when the drive source 300 or any one power transmission gear 400 is additionally rotated by the set number of rotations. At this time, the set number of rotations is a driving source for moving the rack bar 20 to the extent that the door 20 can be separated from the cabinet 10 from the time when the rack bar (or head cover) 200 contacts the door 20. (300) or, it can be set to the number of rotations of any one power transmission gear (400).

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 또 다른 실시예로써, 상기 종료조건은 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하는 변동이 발생된 후부터 설정 거리만큼 랙바(200)가 추가 이동될 경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 종료 후 제2단계(S220)가 수행되면서 랙바(200)가 이동되는 도중 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승(랙바(혹은, 헤드커버)가 도어에 접촉)될 경우부터 랙바(200)가 설정 거리만큼 추가 이동되면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 설정 거리는 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 접촉된 시점부터 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 수 있을 정도로 랙바(200)가 이동되는 거리로 설정될 수 있다.As another embodiment of the end condition of the second step (S220), the end condition is when the rack bar 200 is additionally moved by a set distance after a change in which the load of the driving source 300 instantaneously rises. may be included. For example, after the first step (S210) is completed, the second step (S220) is performed, and while the rack bar 200 is moving, the load of the drive source 300 instantaneously rises (the rack bar (or head cover) contacts the door) ), when the rack bar 200 is additionally moved by the set distance, it can be determined that the end condition of the second step (S220) is satisfied. At this time, the set distance is set to a distance at which the rack bar 200 moves to such an extent that the door 20 can be separated from the cabinet 10 from the time when the rack bar (or head cover) 200 contacts the door 20 It can be.

상기 제2단계(S220)의 종료조건에 대한 또 다른 실시예로써, 상기 종료조건은 구동원(300)의 부하가 순간적으로 하락하는 변동이 발생될 경우가 포함될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 종료 후 제2단계(S220)가 수행되면서 랙바(200)가 이동되는 도중 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 경우 상기 구동원(300)의 부하가 순간적으로 하락되면서 구동원(300) 또는, 어느 한 동력 전달기어(400)의 회전속도가 순간적으로 빨라진다. 이를 고려할 때 상기 구동원(300)의 부하가 순간적으로 하락하면 제2단계(S220)의 종료조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.As another embodiment of the end condition of the second step ( S220 ), the end condition may include a case in which a load of the driving source 300 momentarily decreases. For example, when the door (or gasket) 20 is separated from the cabinet 10 while the rack bar 200 is being moved while the second step (S220) is performed after the first step (S210) is finished, the driving source (300) ) As the load of the drive source 300 or, the rotational speed of any one power transmission gear 400 is instantaneously increased. Considering this, if the load of the driving source 300 drops instantaneously, it can be determined that the end condition of the second step (S220) is satisfied.

물론, 상기 제2단계(S220)의 종료조건은 전술된 각 조건외에 다양하게 제공될 수 있다.Of course, the end condition of the second step (S220) may be provided in various ways other than each condition described above.

상기 제2단계(S220)의 종료조건이 만족되면 제어부(500)는 제2단계(S220)를 종료한다. 즉, 상기 제어부(500)는 상기 제2단계(S220)의 종료조건이 만족되면 추가적인 PID 제어가 수행되지 않도록 제어한다.When the end condition of the second step (S220) is satisfied, the controller 500 ends the second step (S220). That is, the control unit 500 controls not to perform additional PID control when the end condition of the second step (S220) is satisfied.

다음으로, 도어 개방장치(30)를 이용한 도어(20)의 개방 과정은 도어(20)를 설정된 거리(혹은, 각도)에 이르기까지 이동시키는 제3단계(S230)가 포함될 수 있다.Next, the process of opening the door 20 using the door opening device 30 may include a third step (S230) of moving the door 20 to a set distance (or angle).

이러한 제3단계(S230)는 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격된 후 설정 거리에 이르도록 회전될 때까지 랙바(200)를 이동시키도록 제어할 수 있다.In this third step (S230), the rack bar 200 can be controlled to move until the door (or gasket) 20 is rotated to reach a set distance after the door (or gasket) 20 is separated from the cabinet 10.

첨부된 도 35의 순서도와 같이 상기 제3단계(S230)는 시작조건의 만족 여부를 확인(S231)하여 상기 시작조건이 만족되면 시작된다. 즉, 제3단계(S230)의 시작조건이 만족되면 랙바(200)의 이동을 위한 동작 제어가 시작될 수 있다.As shown in the flowchart of FIG. 35, the third step (S230) checks whether the start conditions are satisfied (S231) and starts when the start conditions are satisfied. That is, when the start condition of the third step (S230) is satisfied, operation control for the movement of the rack bar 200 may be started.

상기 제3단계(S230)의 시작조건은 상기 제2단계(S220)의 종료조건과 동일하게 설정될 수 있다.The start condition of the third step (S230) may be set to be the same as the end condition of the second step (S220).

예컨대, 설정 시간동안 구동원(300)이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원(300)이나 어느 한 동력전달기어(400)가 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바(200)가 돌출될 경우, 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하는 변동이 발생된 후부터 설정 시간동안 구동원(300)이 추가 동작될 경우, 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하는 변동이 발생된 후부터 설정 회전수만큼 구동원(300)이 추가 동작될 경우, 구동원(300)의 부하가 순간적으로 상승하는 변동이 발생된 후부터 설정 거리만큼 랙바(200)가 추가 돌출된 경우, 구동원(300)의 부하가 순간적으로 하락하는 변동이 발생될 경우 중 적어도 어느 한 경우가 발생될 경우 제3단계(S230)의 시작조건이 만족된 것으로 판단될 수 있다.For example, when the drive source 300 is operated for a set time, when the drive source 300 or any one power transmission gear 400 is operated by a set number of revolutions, when the rack bar 200 protrudes by a set distance, the drive source ( When the drive source 300 is additionally operated for a set time after the change in which the load of the drive source 300 instantaneously rises, the drive source 300 by the set number of rotations after the change in which the load of the drive source 300 instantaneously rises occurs. ) is additionally operated, when the rack bar 200 additionally protrudes by a set distance after the change in which the load of the drive source 300 instantaneously rises, the change in which the load of the drive source 300 instantaneously decreases occurs When at least one of the cases occurs, it may be determined that the start condition of the third step (S230) is satisfied.

즉, 제2단계(S220)의 종료조건이 만족되어 제2단계(S220)가 종료되면 제3단계(S230)의 시작조건이 만족된 것으로 판단될 수 있다.That is, when the end condition of the second step ( S220 ) is satisfied and the second step ( S220 ) ends, it may be determined that the start condition of the third step ( S230 ) is satisfied.

상기 제3단계(S230)의 시작조건이 만족되면 제어부(500)의 제어에 의해 제3단계(S230)가 수행된다.When the start condition of the third step (S230) is satisfied, the third step (S230) is performed under the control of the controller 500.

이러한 제3단계(S230)에서는 랙바(200)가 설정된 동작 프로파일에 따라 동작되도록 제어(S232)하게 된다.In this third step (S230), the rack bar 200 is controlled to be operated according to the set motion profile (S232).

즉, 제3단계(S230)의 시작은 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격된 상태이기 때문에 도어(20)를 개방하기 위한 개방력이 제2단계(S220)보다 급감한다.That is, since the door (or gasket) 20 is separated from the cabinet 10 at the start of the third step (S230), the opening force for opening the door 20 is rapidly reduced compared to the second step (S220). do.

이를 고려한다면 제3단계(S230)가 PID 제어로 진행될 경우 도어(20)의 불규칙한 움직임(예컨대, 출렁임)이 발생되는 문제점 및 이로 인한 복귀 동작의 오동작이 야기(첨부된 도 36의 그래프 참조)될 수 있다.Considering this, when the third step (S230) proceeds with PID control, the problem of irregular movement (eg, sloshing) of the door 20 and the resulting malfunction of the return operation may be caused (refer to the attached graph of FIG. 36). can

또한, 제3단계(S230)가 PID 제어로 진행될 경우 도어(20)가 정상적인 개방 거리에 이르지 않음에도 불구하고 사용자가 도어를 강제 개방할 경우 추가 제어의 오류가 발생(첨부된 도 37의 그래프 참조)될 수 있다.In addition, when the third step (S230) proceeds with PID control, an additional control error occurs when the user forcibly opens the door even though the door 20 does not reach the normal opening distance (see the attached graph of FIG. 37). ) can be

또한, 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격된 상태에서 추가로 이동되는 도중에는 도어(20)의 개방에 장애가 발생될 경우 PID 제어로는 해당 장애를 판단하기가 어렵기 때문에 그 해소를 위한 제어도 어려울 수밖에 없다.In addition, if a failure occurs in the opening of the door 20 while the door (or gasket) 20 is being moved further away from the cabinet 10, it is difficult to determine the failure with PID control. Control to resolve it is bound to be difficult.

또한, 도어(20)가 개방될 경우 원위치로 복귀되도록 제어되는 랙바(200)의 출력이 정상 동작시(첨부된 도 38의 그래프 참조)보다 감소하는 경향(첨부된 도 39의 그래프 참조)을 보이게 된다.In addition, when the door 20 is opened, the output of the rack bar 200, which is controlled to return to its original position, tends to decrease (see the attached graph of FIG. 39) compared to normal operation (see the attached graph of FIG. 38). do.

따라서, 상기 제3단계(S230)는 NON-PID 제어(프로파일 제어)에 의해 도어(20)의 급격한 움직임이나 느린 움직임 혹은, 불규칙한 움직임이 없이 설정된 거리만큼 추가 개방되도록 함이 바람직하다. 특히, 상기 NON-PID 제어에 의해 도어(20)가 추가 개방되는 도중 장애가 발생되더라도 해당 장애를 정확히 판단할 수 있기 때문에 그의 대처를 위한 제어의 전환이 용이하게 이루어질 수 있다.Therefore, in the third step (S230), it is preferable to additionally open the door 20 by a set distance without rapid, slow, or irregular movement of the door 20 by NON-PID control (profile control). In particular, even if a failure occurs while the door 20 is additionally opened by the NON-PID control, the corresponding failure can be accurately determined, so control can be easily switched to cope with the failure.

상기 동작 프로파일은 첨부된 도 21 및 도 22의 그래프에서와 같이 제2속도로 랙바(200)가 동작된 후 제3속도로 랙바(200)가 추가 동작되도록 하는 설정이 포함될 수 있다. 즉, 서로 다른 속도로 랙바(200)가 순차 동작되도록 설정됨으로써 도어(200)가 원활히 동작될 수 있도록 한 것이다.As shown in the accompanying graphs of FIGS. 21 and 22 , the operation profile may include a setting for additional operation of the rack bar 200 at a third speed after the rack bar 200 is operated at the second speed. That is, by setting the rack bar 200 to be sequentially operated at different speeds, the door 200 can be operated smoothly.

상기 제2속도 및 제3속도 중 적어도 어느 한 속도는 동일하게 유지되는 속도 범위가 포함될 수 있다. 예컨대, 제2속도의 경우 도어(20)가 열린 시점에서 일정 거리에 이르기까지 개방하는 시점의 속도임을 고려한다면 해당 제2속도가 동일한 속도로 일정 시간 유지되도록 설정하여 도어(20)의 개방 중 흔들림을 방지함이 바람직하다.A speed range in which at least one of the second speed and the third speed remains the same may be included. For example, in the case of the second speed, if it is considered that the second speed is the speed at the time of opening the door 20 from the time it is opened to a certain distance, the second speed is set to be maintained at the same speed for a certain time so that the door 20 does not shake during opening. It is desirable to prevent

상기 제2속도 및 제3속도 중 적어도 어느 한 속도는 비례적으로 변동되는 속도 범위가 포함될 수 있다. 예컨대, 제3속도의 경우 도어(20)의 개방이 종료되는 시점의 속도임을 고려한다면 시간이 경과할 수록 속도가 점차 느려지면서 랙바(200)의 이동이 정지될 때 도어(20)가 순간적으로 흔들림을 방지함이 바람직하다.At least one of the second speed and the third speed may include a speed range that varies proportionally. For example, if the third speed is considered to be the speed at the time when the opening of the door 20 is finished, the speed gradually slows as time passes, and the door 20 momentarily shakes when the movement of the rack bar 200 is stopped. It is desirable to prevent

특히, 상기 제3속도는 도어(20)의 개방이 종료되는 시점의 속도이기 때문에 상기 제2속도보다 더욱 느리게 제어될 수 있다.In particular, since the third speed is the speed at the time when the opening of the door 20 is finished, it can be controlled more slowly than the second speed.

전술된 바와 같은 동작 프로파일에 따른 제3단계(S230)의 수행으로 인해 도어(20)는 캐비넷(10)으로부터 이격된 상태에서 급격히 열리거나 혹은, 과도히 느리게 열림이 방지된다. 더욱이, 제3단계(S230)의 수행 도중 도어(20)가 불규칙적으로 움직이는 현상(예컨대, 출렁임 등)이 방지될 수 있다. 도어(20)의 개방이 완료되는 과정에서도 점차 속도가 줄어드는 제어로 인해 부드러운 정지가 가능하다.Due to the execution of the third step (S230) according to the motion profile as described above, the door 20 is prevented from opening rapidly or excessively slowly while being separated from the cabinet 10. Moreover, irregular movement of the door 20 during the third step (S230) may be prevented. Even in the process of completing the opening of the door 20, a smooth stop is possible due to control in which the speed is gradually reduced.

첨부된 도 40 및 도 41은 제3단계(S230)의 제어에 의한 랙바(200)의 동작 및 도어(20)의 개방 상태를 나타내고 있다.40 and 41 show the operation of the rack bar 200 and the open state of the door 20 by the control of the third step (S230).

한편, 상기 제3단계(S230)의 제어는 종료조건의 만족 여부를 확인(S233)하여 상기 종료조건이 만족되면 종료되도록 제어(S234)될 수 있다.On the other hand, the control of the third step (S230) may be controlled to end when the end condition is satisfied (S233) by checking whether the end condition is satisfied (S234).

이러한 제3단계(S230)의 종료조건은 설정 시간동안 구동원(300)이 동작될 경우, 설정 회전수만큼 구동원(300)이 동작될 경우, 설정 거리만큼 랙바(200)가 돌출될 경우, 도어(20)가 설정 각도만큼 회전될 경우 중 적어도 어느 한 경우가 발생될 경우 만족된 것으로 판단될 수 있다.The end condition of this third step (S230) is when the drive source 300 is operated for a set time, when the drive source 300 is operated as much as the set rotation number, when the rack bar 200 protrudes by a set distance, the door ( 20) may be determined to be satisfied when at least one of the cases in which rotation by the set angle occurs.

여기서, 상기 구동원(300)의 동작에 대한 설정 시간은 제1단계(S210)의 시작시부터 카운팅되는 적산 시간을 기준으로 설정될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 구동원(300)의 동작 시간을 카운팅하여 제3단계(S230)에서 상기 적산된 동작 시간이 설정 시간에 도달되면 구동원(300)의 동작을 중단한다. 물론, 상기 설정 시간은 제2단계(S220)의 시작시 혹은, 제3단계(S20)의 시작시부터 카운팅되는 시간을 기준으로 설정될 수도 있다.Here, the set time for the operation of the driving source 300 may be set based on the accumulated time counted from the start of the first step (S210). For example, the operating time of the driving source 300 is counted from the start of the first step (S210), and when the accumulated operating time reaches the set time in the third step (S230), the operation of the driving source 300 is stopped. Of course, the set time may be set based on the time counted from the start of the second step (S220) or the start of the third step (S20).

또한, 상기 구동원(300)의 동작에 대한 설정 회전수는 제1단계(S210)의 시작시부터 센싱되는 적산 회전수를 기준으로 설정될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 구동원(300)의 회전수를 카운팅하여 제3단계(S230)에서 상기 적산 회전수가 설정 회전수에 도달되면 구동원(300)의 동작을 중단한다. 이때 상기 구동원(300)의 회전수에 대한 카운팅은 구동원(300)에 설치되는 엔코더(320) 혹은, 어느 한 동력 전달기어(400)에 설치되는 엔코더(도시는 생략됨)가 사용되거나 혹은, 그 이외의 다양한 방법으로 카운팅될 수 있다. 물론, 상기 설정 회전수는 제2단계(S220)의 시작시 혹은, 제3단계(S230)의 시작시부터 카운팅되는 회전수를 기준으로 설정될 수도 있다.In addition, the set number of revolutions for the operation of the drive source 300 may be set based on the accumulated number of revolutions sensed from the start of the first step (S210). For example, the number of revolutions of the driving source 300 is counted from the start of the first step (S210), and when the accumulated number of revolutions reaches the set number of revolutions in the third step (S230), the operation of the driving source 300 is stopped. At this time, the counting of the number of revolutions of the driving source 300 is performed using an encoder 320 installed in the driving source 300 or an encoder installed in any one power transmission gear 400 (not shown), or It can be counted in various ways other than that. Of course, the set number of rotations may be set based on the number of rotations counted from the start of the second step (S220) or the start of the third step (S230).

또한, 상기 랙바(200)의 돌출에 대한 설정 거리는 제1단계(S210)의 시작시부터 적산되는 거리를 기준으로 설정될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 랙바(200)의 돌출 거리를 측정하여 제3단계(S230)에서 상기 랙바(200)의 적산된 돌출 거리가 설정 거리에 도달되면 구동원(300)의 동작을 중단한다. 이때 상기 랙바(200)의 돌출 거리에 대한 측정은 스트레인게이지, 접촉식 센서 혹은, 비접촉식 센서 중 적어도 어느 하나가 사용되거나 혹은, 그 이외의 다양한 방법으로 측정될 수 있다. 물론, 상기 설정 거리는 제2단계의 시작시 혹은, 제3단계의 시작시부터 측정되는 거리를 기준으로 설정될 수도 있다.In addition, the set distance for the protrusion of the rack bar 200 may be set based on the distance accumulated from the start of the first step (S210). For example, when the protruding distance of the rack bar 200 is measured from the start of the first step (S210) and the accumulated protruding distance of the rack bar 200 reaches the set distance in the third step (S230), the driving source 300 stop the action At this time, the protruding distance of the rack bar 200 may be measured using at least one of a strain gauge, a contact sensor, and a non-contact sensor, or may be measured by various other methods. Of course, the set distance may be set based on a distance measured from the start of the second step or the start of the third step.

또한, 상기 도어(20)의 회전 동작에 대한 설정 각도는 제1단계(S210)의 시작시부터 측정되는 각도를 기준으로 설정될 수 있다. 예컨대, 제1단계(S210)의 시작시부터 도어(20)의 회전 각도를 측정하여 제3단계(S230)에서 상기 도어(20)의 적산된 회전 각도가 설정 각도에 도달되면 구동원(300)의 동작을 중단한다. 이때 상기 도어(20)의 회전 각도에 대한 측정은 스트레인게이지, 접촉식 센서 혹은, 비접촉식 센서 중 적어도 어느 하나가 사용되거나 혹은, 그 이외의 다양한 방법으로 측정될 수 있다. 물론, 상기 설정 각도는 제2단계(S220)의 시작시 혹은, 제3단계(S230)의 시작시부터 측정되는 도어(20)의 회전 각도를 기준으로 설정될 수도 있다.In addition, the set angle for the rotational motion of the door 20 may be set based on the angle measured from the start of the first step (S210). For example, when the rotation angle of the door 20 is measured from the start of the first step (S210) and the accumulated rotation angle of the door 20 reaches the set angle in the third step (S230), the driving source 300 stop the action At this time, the rotation angle of the door 20 may be measured using at least one of a strain gauge, a contact sensor, and a non-contact sensor, or may be measured by various other methods. Of course, the set angle may be set based on the rotational angle of the door 20 measured from the start of the second step (S220) or the start of the third step (S230).

한편, 상기 제3단계(S230)의 종료조건이 만족되어 제3단계(S230)가 종료된 이후 랙바(200)는 최초 위치로 복귀되도록 제어될 수 있다.Meanwhile, after the end condition of the third step (S230) is satisfied and the third step (S230) ends, the rack bar 200 may be controlled to return to the initial position.

물론, 제3단계(S230)가 종료되더라도 랙바(200)가 복귀되지 않도록 제어될 수도 있다. 하지만, 상기 제3단계(S230)의 종료후 랙바(200)가 복귀되지 않은 상태로 유지된다면 도어(20)의 완전한 개방시 상기 랙바(200)가 돌출된 상태로 노출되기 때문에 미관상 보기에 좋지않다. 또한 도어(20)가 갑자기 닫힐 경우 랙바(200)와의 부딪힘으로 랙바(200)나 적어도 어느 한 동력 전달기어(400) 혹은, 구동원(300)의 파손이 야기될 수 있다. 이를 고려한다면 제3단계(S230)가 종료된 이후 랙바(200)는 최초 위치로 복귀되도록 제어됨이 가장 바람직할 수 있다.Of course, even if the third step (S230) ends, the rack bar 200 may be controlled not to return. However, if the rack bar 200 remains unreturned after the third step (S230) is completed, the rack bar 200 is exposed in a protruding state when the door 20 is fully opened, which is not good for aesthetic appearance. . In addition, when the door 20 is suddenly closed, the rack bar 200 or at least one power transmission gear 400 or the driving source 300 may be damaged due to collision with the rack bar 200 . Considering this, after the third step (S230) is finished, it may be most preferable that the rack bar 200 be controlled to return to the initial position.

특히, 상기 랙바(200)는 제3단계(S230)가 종료된 후 설정 시간이 경과된 후 복귀되도록 제어될 수 있다. 즉, 제3단계(S230)가 종료된 직후 곧장 복귀되도록 제어될 경우 사용자가 도어(20)를 수동으로 개방하기도 전에 도어(20)가 다시 닫혀버리는 문제가 발생될 수 있다. 이를 고려하여 제3단계(S230)의 종료 후 일정 시간동안 랙바(200)가 돌출된 상태로 유지하면서 일정 시간동안은 도어(20)가 다시 닫혀버리는 현상을 방지할 수 있도록 한 것이다.In particular, the rack bar 200 may be controlled to return after a set time elapses after the third step (S230) ends. That is, if the control is performed to return immediately after the third step (S230) ends, the door 20 may be closed again before the user manually opens the door 20. In consideration of this, while maintaining the rack bar 200 in a protruding state for a certain time after the end of the third step (S230), it is possible to prevent the door 20 from being closed again for a certain time.

상기한 랙바(200)의 복귀에 대한 제어에 관련하여는 첨부된 도 42의 순서도 및 도 43 내지 도 48의 상태도와 같다. 이와 함께, 첨부된 도 49 및 도 50은 랙바(200)의 복귀를 포함하는 제어시의 구동원(300)에 대한 출력값 변동 및 회전속도의 변동 상태를 나타낸 그래프이다.Regarding the control of the return of the rack bar 200, the flow chart of FIG. 42 and the state diagrams of FIGS. 43 to 48 are the same. In addition, FIGS. 49 and 50 are graphs illustrating changes in the output value of the driving source 300 and the rotational speed during control including the return of the rack bar 200 .

또한, 상기 랙바(200)가 최초 위치로 복귀되면 제어부(500)는 도어 개방장치(30)의 동작을 위한 시작조건의 만족 여부를 지속적으로 확인한다.In addition, when the rack bar 200 returns to its initial position, the control unit 500 continuously checks whether or not the starting condition for the operation of the door opening device 30 is satisfied.

이렇듯, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 저장실을 개방하기 위해 도어 개방장치(30)의 동작을 제어할 경우 제어부(500)가 적어도 둘 이상의 단계로 구동원(300)의 동작을 달리 제어하기 때문에 도어(20)의 자동 개방이 자연스럽게 이루어질 수 있다. 즉, 도어(20)의 개방 중 부자연스러운 동작이 최소화된다.As such, in the refrigerator and operation control method of the present invention, when controlling the operation of the door opening device 30 to open the storage compartment, the control unit 500 differently controls the operation of the driving source 300 in at least two or more steps, Automatic opening of (20) can be made naturally. That is, an unnatural motion during opening of the door 20 is minimized.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 PID 제어와 NON-PID제어가 혼합되면서 진행된다. 이로써 도어(20)의 개방 초기에 랙바(혹은, 헤드커버)(200)가 도어(20)에 맞닿기까지의 시간을 최대한 줄일 수 있으면서도 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 때 급격한 도어(20)의 개방이 방지될 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention proceeds while mixing PID control and NON-PID control. As a result, the time for the rack bar (or head cover) 200 to come into contact with the door 20 at the initial stage of opening the door 20 can be reduced as much as possible, while the door (or gasket) 20 is removed from the cabinet 10. When separated, rapid opening of the door 20 may be prevented.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 도어(20)가 닫힌 상태에서 랙바(200)가 도어(20)에 인접될 때까지 NON-PID 제어로 이동시키는 제1단계(S210)가 포함된다. 이로써 제1단계(S210)의 동작 시간을 최소화할 수 있고, 제1단계(S210)의 동작시 랙바(200)가 도어(20)에 부딪혀 충격 소음이 발생되는 문제점은 방지된다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention includes a first step (S210) of moving the rack bar 200 by NON-PID control until the rack bar 200 is adjacent to the door 20 in a state in which the door 20 is closed. Accordingly, the operating time of the first step (S210) can be minimized, and the problem of impact noise caused by the rack bar 200 colliding with the door 20 during the operation of the first step (S210) is prevented.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 때까지 PID 제어로 랙바(200)를 이동시키는 제2단계(S220)가 포함될 수 있다. 이로써 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 때까지 야기될 수 있는 동작 불량이나 소음 발생 등의 문제가 방지 또는, 최소화될 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention may include a second step ( S220 ) of moving the rack bar 200 under PID control until the door 20 is separated from the cabinet 10 . As a result, problems such as poor operation or generation of noise that may occur until the door 20 is separated from the cabinet 10 can be prevented or minimized.

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 PID 제어에 의한 제2단계(S220)의 제공으로 도어(혹은, 가스켓)(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격될 때까지 소요되는 시간을 줄일 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention can reduce the time required until the door (or gasket) 20 is separated from the cabinet 10 by providing the second step (S220) by PID control. .

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 PID 제어에 의한 제2단계(S220)의 제공으로 서로 다른 종류의 도어(혹은, 필요로 하는 개방력이 서로 다른 도어)가 제공되는 냉장고의 모델에 상관없이 도어(20)의 개방이 안정적으로 이루어질 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention are related to refrigerator models provided with different types of doors (or doors with different required opening forces) by providing the second step (S220) by PID control. The opening of the door 20 may be stably performed without

또한, 본 발명의 냉장고 및 동작 제어방법은 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격된 후부터 도어(20)를 추가로 이동시키는 제3단계(S230)가 포함될 수 있다. 이로써 도어(20)가 캐비넷(10)으로부터 이격된 후부터 야기될 수 있는 과도한 개방이나 개방중 흔들림과 같은 각종 문제가 방지될 수 있다.In addition, the refrigerator and operation control method of the present invention may include a third step ( S230 ) of additionally moving the door 20 after the door 20 is separated from the cabinet 10 . Accordingly, various problems such as excessive opening or shaking during opening that may occur after the door 20 is separated from the cabinet 10 can be prevented.

한편, 본 발명의 냉장고의 동작 제어방법은 전술된 실시예에서와 같이 저장실 개방과정이 제1단계(S210)와 제2단계(S220) 및 제3단계(S230)를 모두 포함하여 진행됨이 바람직할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.Meanwhile, in the operation control method of the refrigerator of the present invention, as in the above-described embodiment, it is preferable that the storage compartment opening process includes all of the first step (S210), the second step (S220), and the third step (S230). may, but is not limited thereto.

예컨대, 저장실 개방과정(S200)은 제1단계(S210)와 제2단계(S220)와 제3단계(S230) 중 어느 한 단계만 포함되어 진행될 수도 있고, 상기 제1단계(S210)와 제2단계(S220)와 제3단계(S230) 중 적어도 두 단계(제1단계와 제2단계, 제2단계와 제3단계 혹은, 제1단계와 제3단계)가 포함되어 진행될 수도 있다.For example, the storage compartment opening process (S200) may be performed by including only one of the first step (S210), the second step (S220), and the third step (S230), or the first step (S210) and the second step (S210). At least two steps (first step and second step, second step and third step, or first step and third step) may be included and progressed between step S220 and step 3 (S230).

또한, 본 발명의 냉장고의 동작 제어방법은 도어 개방과정(S200)의 제1단계(S210)의 종료 시점 및 제2단계(S220)의 시작 시점은 전술된 실시예와는 달리 설정될 수도 있다.In addition, in the operation control method of the refrigerator of the present invention, the end time of the first step (S210) and the start time of the second step (S220) of the door opening process (S200) may be set differently from the above-described embodiment.

예컨대, 첨부된 도 51의 그래프에서와 같이 도어 개방과정의 제1단계(S210)는 랙바(200)가 도어(20)에 접촉될 때까지 수행되고, 제2단계(S220)는 랙바(200)가 도어(20)에 접촉될 때부터 수행되도록 제어될 수도 있는 것이다.For example, as shown in the accompanying graph of FIG. 51, the first step (S210) of the door opening process is performed until the rack bar 200 contacts the door 20, and the second step (S220) is the rack bar 200 It may be controlled to be performed from when the door 20 is contacted.

이렇듯, 본 발명은 다양한 제어방법으로의 실시가 가능하다.As such, the present invention can be implemented in various control methods.

1. 냉장고 10. 캐비넷
11. 아웃케이스 12. 이너케이스
13. 힌지 20. 도어
30. 도어 개방장치 100. 하우징
110. 제1체결부 111. 체결단
120. 제2체결부 130. 하부베이스
131. 모터안착부 132. 기어안착부
133. 회전지지축 140. 상부커버
141. 가이드홈 141a. 노출공
142. 랙커버 200. 랙바
203. 랙기어 210. 랙헤드
220. 회전핀 221. 나사산
222. 너트 230. 헤드커버
241. 걸림홈 242. 제한돌기
243. 스토퍼돌기 244. 받침턱
245. 자석 246. 홀센서
247. 센서피씨비 300. 구동원
310. 구동축 320. 엔코더
400. 동력 전달기어 410. 피니언기어
500. 제어부 510. 센서1. Refrigerator 10. Cabinet
11. Out case 12. Inner case
13. Hinge 20. Door
30. Door opener 100. Housing
110. First fastening part 111. Fastening end
120. Second fastening part 130. Lower base
131. Motor seating part 132. Gear seating part
133. Rotation support shaft 140. Upper cover
141. Guide groove 141a. exposed hole
142. Rack cover 200. Rack bar
203. Rack gear 210. Rack head
220. Rotating pin 221. Thread
222. Nut 230. Head cover
241. Locking groove 242. Limiting protrusion
243. Stopper protrusion 244. Support jaw
245. Magnet 246. Hall sensor
247. Sensor PCB 300. Driving source
310. drive shaft 320. encoder
400. Power transmission gear 410. Pinion gear
500. Controller 510. Sensor

Claims

a cabinet having a storage compartment;
a door opening and closing the storage compartment;
Including; a door opening device that assists in opening the door,
The door is rotatably installed by a hinge,
The door opening device
A rack bar that selectively protrudes toward the door, a driving source for operating the rack bar, and a control unit for controlling the operation of the driving source,
The refrigerator, characterized in that the control unit is configured to open the door by the rack bar while differently controlling the operation of the driving source in at least two or more steps.

According to claim 1,
Refrigerator, characterized in that in the closed state of the door, the rack bar is positioned away from the door.

According to claim 1,
The step-by-step control by the controller includes a first-step control of moving the rack bar until it is adjacent to the door in a closed state of the door.

According to claim 1,
The step-by-step control by the control unit includes a second-step control of moving the rack bar from a state adjacent to the door until the door is separated from the cabinet.

According to claim 1,
The step-by-step control by the control unit includes a third-step control of additionally moving the door from after the door is separated from the cabinet to a set distance.

a cooling process in which the storage compartment is kept closed with the door in contact with the cabinet and the interior of the storage compartment is maintained within a set temperature range by a cooling operation;
A storage compartment opening process of controlling a drive source to move a rack bar of a door opening device to push the door so that the door is separated from the cabinet;
The operation control method of a refrigerator, characterized in that the storage compartment opening process includes at least two or more control steps in which the operation of the driving source is differently controlled from the start of the operation of the rack bar until the door is opened to reach the set distance.

According to claim 6,
The control step of the storage compartment opening process
A method for controlling an operation of a refrigerator, comprising a first step of moving the rack bar until it is adjacent to the door in a closed state in which the door contacts the cabinet to close the storage compartment.

According to claim 7,
In the first step, when a start condition for opening the door is satisfied, operation control for moving the rack bar is started.

According to claim 8,
The starting condition for opening the door is,
A method for controlling an operation of a refrigerator, characterized in that it is determined that it is satisfied when control is performed by at least one of voice control, contact sensing control, non-contact sensing control, and control using a mobile device.

According to claim 7,
In the first step, the operation control method of the refrigerator, characterized in that the rack bar is controlled to operate at a set first speed.

According to claim 7,
The operation control method of a refrigerator, characterized in that the control of the first step is controlled to end when an end condition is satisfied.

According to claim 11,
The end condition of the first step is,
When the drive source is operated for the set time, when the drive source or any one power transmission gear is operated by the set number of rotations, when the rack bar protrudes by the set distance, when the load of the drive source changes, the rack bar contacts the door. A method for controlling an operation of a refrigerator, characterized in that it is determined that it is satisfied when at least one of the detected cases occurs.

According to claim 6,
The control step of the storage compartment opening process
A method for controlling an operation of a refrigerator, comprising a second step of moving the rack bar from a state adjacent to the door until the door is separated from the cabinet.

According to claim 13,
The operation control method of the refrigerator, characterized in that in the control of the second step, operation control for the movement of the rack bar starts when the start condition is satisfied.

15. The method of claim 14,
The starting condition of the second step is,
When the drive source is operated for the set time, when the drive source or any one power transmission gear is operated by the set number of rotations, when the rack bar protrudes by the set distance, when the load of the drive source changes, the rack bar contacts the door. A method for controlling an operation of a refrigerator, characterized in that it is determined that it is satisfied when at least one of the detected cases occurs.

According to claim 13,
In the second step, the output of the driving source for moving the rack bar is controlled to be variable until the door is separated from the cabinet.

According to claim 13,
The operation control method of a refrigerator, characterized in that the control of the second step is controlled to end when an end condition is satisfied.

18. The method of claim 17,
The end condition of the second step is,
When the drive source is operated during the set time, when the drive source or any one power transmission gear is operated by the set number of revolutions, when the rack bar protrudes as much as the set distance, after the change in which the load of the drive source instantaneously rises for the set time When the driving source is additionally operated, a rack bar is added by the set distance after the change in which the load of the driving source instantaneously rises, and when the driving source is additionally operated by the set number of revolutions, after the change in which the load of the driving source instantaneously rises. A method for controlling an operation of a refrigerator, characterized in that it is determined that it is satisfied when at least one of the cases in which the load of the driving source momentarily decreases in the case of protrusion occurs.

According to claim 6,
Step-by-step control by the control unit includes a third step of additionally moving the door from when the door is separated from the cabinet to a set distance.

According to claim 19,
The operation control method of the refrigerator, characterized in that in the control of the third step, the operation control for the movement of the rack bar starts when the start condition is satisfied.

21. The method of claim 20,
The starting condition of the third step is,
When the drive source is operated during the set time, when the drive source or any one power transmission gear is operated by the set number of revolutions, when the rack bar protrudes as much as the set distance, after the change in which the load of the drive source instantaneously rises for the set time When the driving source is additionally operated, a rack bar is added by the set distance after the change in which the load of the driving source instantaneously rises, and when the driving source is additionally operated by the set number of revolutions, after the change in which the load of the driving source instantaneously rises. A method for controlling an operation of a refrigerator, characterized in that it is determined that it is satisfied when at least one of the cases in which the load of the driving source momentarily decreases in the case of protrusion occurs.

According to claim 19,
In the third step, the operation control method of the refrigerator, characterized in that the rack bar is controlled to operate according to the set operation profile.

23. The method of claim 22,
The operation control method of a refrigerator, characterized in that the set motion profile includes a setting for additionally operating the rack bar at a third speed after the rack bar is operated at the second speed.

24. The method of claim 23,
The operation control method of a refrigerator, characterized in that at least one of the second speed and the third speed includes a speed range that is proportionally varied.

24. The method of claim 23,
A method for controlling operation of a refrigerator, characterized in that a speed range in which at least one of the second speed and the third speed is maintained the same is included.

24. The method of claim 23,
Operation control method of a refrigerator, characterized in that the third speed is controlled slower than the second speed.

According to claim 19,
The operation control method of a refrigerator, characterized in that the control of the third step is controlled to end when an end condition is satisfied.

28. The method of claim 27,
The end condition of the third step is,
When the drive source is operated for the set time, when the drive source is operated as much as the set number of revolutions, when the rack bar protrudes as much as the set distance, and when the door is rotated as much as the set angle, it is determined that it is satisfied when at least one of the cases occurs. A method for controlling the operation of a refrigerator characterized in that