KR20230027434A

KR20230027434A - Weight Compensation Robot

Info

Publication number: KR20230027434A
Application number: KR1020210109212A
Authority: KR
Inventors: 김영민; 윤동진; 김훈철
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2021-08-19
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2023-02-28

Abstract

Disclosed is a weight compensation robot. According to an embodiment of the present disclosure, provided is the weight compensation robot, comprising: a loading robot including a manipulator, a gripper coupled to one end of the manipulator and including a coupling ring, and a rotation support part disposed in contact with the other end of the manipulator; a weight compensation module that includes a post extending from the rotation support part, a boom rod coupled to an upper part of the post, a wire passing through the boom rod and extending in the direction of gravity from one end of the boom rod, and a gripper coupling part connected to a free end of a weight compensation part wire connected to a fixed end of the wire and coupled to the coupling ring; and a control device that controls overall operation of the loading robot and the weight compensation module. The weight compensation robot according to an embodiment may move and align a module component that is heavier than a loading capacity of the loading robot to a fastening position while minimizing the volume of the loading robot.

Description

Weight Compensation Robot

본 개시는 중량보상로봇에 관한 것이다.The present disclosure relates to a weight compensation robot.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section simply provides background information for the present disclosure and does not constitute prior art.

스마트팩토리(smart factory)분야가 산업에 전반적으로 적용되고 있다. 스마트팩토리에서는 제품의 각 부품을 조립할 때에도 로봇에 의해 자동화되어 조립된다. 제품을 조립하는 로봇은 일반적으로 로딩로봇(loading robot), 체결로봇(assembly robot) 및 부품공급로봇(part providing robot)으로 구성되어 있다. 여기서 로딩로봇은 모듈부품을 파지하여 체결대상의 체결되는 위치에 이동 및 정렬시키는 역할을 수행한다. 체결로봇은 로딩로봇이 정렬시킨 모듈부품을 체결대상에 체결시키는 역할을 수행한다. 부품공급로봇은 로딩로봇이 파지할 부품을 외부로부터 공급하는 역할을 수행한다.The field of smart factory is being applied to the industry as a whole. In smart factories, even when assembling each part of a product, it is automated and assembled by robots. A robot that assembles a product is generally composed of a loading robot, an assembly robot, and a part providing robot. Here, the loading robot performs a role of gripping module components and moving and aligning them to the fastening position of the fastening target. The fastening robot serves to fasten the module parts aligned by the loading robot to the fastening target. The parts supply robot plays a role of supplying parts to be gripped by the loading robot from the outside.

로딩로봇은 다양한 종류의 모듈부품을 파지하는데, 모든 모듈부품을 파지하여 체결되는 위치에 이동 및 정렬시키기 위해서는 로딩로봇의 부하용량이 가장 무거운 모듈부품의 무게보다 커야한다. 로딩로봇의 부하용량이 커지면 부피도 함께 커지게 되는데, 제한된 공간 내에서 스마트팩토리를 효율적으로 구현하는 데 어려움이 있다.The loading robot grips various types of module parts. In order to grip all the module parts and move and align them to the fastened position, the load capacity of the loading robot must be greater than the weight of the heaviest module part. As the load capacity of the loading robot increases, the volume also increases, and it is difficult to efficiently implement a smart factory within a limited space.

일 실시예에 따른 중량보상로봇은 로딩로봇의 부피를 최소화하는 동시에 로딩로봇의 부하용량보다 무거운 모듈부품을 파지하여 체결되는 위치로 이동 및 정렬시킬 수 있다.The weight compensating robot according to an embodiment may move and align a module component that is heavier than the load capacity of the loading robot to a fastened position while minimizing the volume of the loading robot.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 매니퓰레이터, 매니퓰레이터의 일단에 결합되며 결합고리를 포함하는 그리퍼, 및 매니퓰레이터의 타단과 접하여 배치된 회전지지부를 포함하는 로딩로봇; 회전지지부로부터 연장되는 지주, 지주의 상부에 결합되는 붐대, 붐대를 관통하고 붐대의 일단으로부터 중력 방향으로 연장되는 와이어, 와이어의 고정단과 연결되는 중량보상부 와이어의 자유단에 연결되어 결합고리에 결합되도록 구비된 그리퍼 결합부를 포함하는 중량보상모듈; 및 로딩로봇 및 중량보상모듈의 전반적인 동작을 제어하는 제어장치를 포함하는 중량보상로봇을 제공한다.According to an embodiment of the present disclosure, a loading robot including a manipulator, a gripper coupled to one end of the manipulator and including a coupling ring, and a rotation support disposed in contact with the other end of the manipulator; A post extending from the rotational support, a boom bar coupled to the top of the post, a wire penetrating the boom bar and extending in the direction of gravity from one end of the boom bar, and a weight compensator connected to the fixed end of the wire and connected to the free end of the wire and coupled to the coupling ring A weight compensation module including a gripper coupling part provided to be provided; And it provides a weight compensation robot including a control device for controlling the overall operation of the loading robot and the weight compensation module.

일 실시예에 의하면, 중량보상로봇은 로딩로봇의 부하 중 일부를 보조하도록 구성되는 중량보상모듈을 배치하여, 로딩로봇의 부피를 최소화하는 동시에 로딩로봇의 부하용량보다 무거운 모듈부품을 체결되는 위치에 이동 및 정렬시킬 수 있는 효과가 있다.According to one embodiment, the weight compensation robot arranges a weight compensation module configured to assist part of the load of the loading robot, thereby minimizing the volume of the loading robot and at the same time at a position where module parts heavier than the load capacity of the loading robot are fastened. There are effects that can be moved and aligned.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템의 사시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템의 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1의 지그의 사시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1의 로딩로봇 단부에 연결되는 그리퍼의 사시도이다.
도 5는 도 4의 A-A를 기준으로 자른 단면도이다.
도 6은 도 4의 B-B를 기준으로 자른 단면도이다.
도 7은 그리퍼가 원형의 모듈부품을 파지한 상태를 도시한 측면도이다.
도 8 및 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 부품 체결방법의 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 체결툴의 측면도이다.
도 11은 도 10의 텔레스코퍼의 단면도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 체결툴이 볼트에 면착되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 소켓체인저의 사시도이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 소켓체인저의 정면도이다.
도 15a 내지 도 15d는 체결툴에 장착된 소켓이 소켓체인저에 의해 교체되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 소켓체인저를 이용한 소켓 교체방법의 흐름도이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 체인저의 사시도이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 탈부착 장치의 측면도이다.
도 19a 내지 도 19d는 배터리 탈부착 장치를 이용하여 체결툴 단부에 장착된 배터리를 이탈하는 과정을 도시한 도면이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 탈부착 장치의 제어방법 중 체결툴 단부에 장착된 배터리를 이탈하여 충전기에 장착시키는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 21a 내지 도 21c는 배터리 탈부착 장치를 이용하여 체결툴 단부에 배터리를 장착하는 과정을 도시한 도면이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 탈부착 장치의 제어방법 중 충전기에 장착된 배터리를 이탈하여 체결툴의 단부에 장착시키는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 중량보상로봇의 사시도이다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 중량보상로봇의 측면도이다.
도 25는 도 24의 중량보상로봇이 중량보상모듈을 그리퍼에 연결하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 도 25의 중량보상모듈을 그리퍼에 연결시킨 후 로딩로봇이 동작하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 27은 본 개시의 제2 실시예에 따른 중량보상로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of a parts fastening system using a collaborative robot according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a block diagram of a component fastening system using a collaborative robot according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a perspective view of the jig of FIG. 1 according to an embodiment of the present disclosure.
4 is a perspective view of a gripper connected to an end of the loading robot of FIG. 1 according to an embodiment of the present disclosure.
5 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 4;
6 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 4;
7 is a side view illustrating a state in which a gripper grips a circular module component.
8 and 9 are flowcharts of a method for assembling parts using a collaborative robot according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a side view of a fastening tool according to an embodiment of the present disclosure.
11 is a cross-sectional view of the telescoper of FIG. 10;
12 is a view for explaining a process of attaching a fastening tool to a bolt according to an embodiment of the present disclosure.
13 is a perspective view of a socket changer according to an embodiment of the present disclosure.
14 is a front view of a socket changer according to an embodiment of the present disclosure.
15A to 15D are views for explaining a process in which a socket mounted on a fastening tool is replaced by a socket changer.
16 is a flowchart of a socket replacement method using a socket changer according to an embodiment of the present disclosure.
17 is a perspective view of a battery changer according to an embodiment of the present disclosure.
18 is a side view of a battery attachment/detachment device according to an embodiment of the present disclosure.
19A to 19D are diagrams illustrating a process of detaching a battery mounted at an end of a fastening tool using a battery detachment device.
20 is a flowchart illustrating a process of detaching a battery mounted at an end of a fastening tool and mounting the battery in a charger in a method of controlling a battery attachment/detachment device according to an embodiment of the present disclosure.
21A to 21C are diagrams illustrating a process of mounting a battery to an end of a fastening tool using a battery attachment/detachment device.
22 is a flowchart illustrating a process of detaching a battery from a charger and attaching it to an end of a fastening tool in a method of controlling a battery attachment/detachment device according to an embodiment of the present disclosure.
23 is a perspective view of a weight compensation robot according to an embodiment of the present disclosure.
24 is a side view of a weight compensation robot according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 25 is a view for explaining a process in which the weight compensation robot of FIG. 24 connects the weight compensation module to the gripper.
26 is a diagram for explaining a process of operating the loading robot after connecting the weight compensation module of FIG. 25 to the gripper.
27 is a perspective view of a weight compensation robot according to a second embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible, even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description will be omitted.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In describing the components of the embodiment according to the present disclosure, symbols such as first, second, i), ii), a), and b) may be used. These codes are only for distinguishing the component from other components, and the nature or sequence or order of the corresponding component is not limited by the codes. In the specification, when a part is said to 'include' or 'include' a certain component, it means that it may further include other components, not excluding other components unless explicitly stated otherwise. .

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템의 사시도이다. 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템의 블록도이다. 여기서, 협동로봇(collaborative robot)은 로딩로봇(loading robot, 14) 및 체결로봇(assembly robot, 15)을 포함한다.1 is a perspective view of a parts fastening system using a collaborative robot according to an embodiment of the present disclosure. 2 is a block diagram of a component fastening system using a collaborative robot according to an embodiment of the present disclosure. Here, the collaborative robot includes a loading robot 14 and an assembly robot 15.

협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템(10)은 베이스(base, 11), 부품공급로봇(part providing robot, 12), 지그(jig, 13), 로딩로봇(14), 체결로봇(15), 배터리 체인저(battery changer, 17), 소켓 체인저(socket changer, 19), 그리퍼 거치부(50), 체결툴 거치부(40) 및 제어장치(control device, 1)의 전부 또는 일부를 포함한다.The part fastening system 10 using a collaborative robot includes a base 11, a part providing robot 12, a jig 13, a loading robot 14, a fastening robot 15, and a battery changer. (battery changer, 17), socket changer (socket changer, 19), gripper mounting unit 50, fastening tool mounting unit 40, and all or part of the control device (control device, 1).

제어장치(1)는 로딩로봇(14), 체결로봇(15), 부품공급로봇(12), 소켓 체인저(19) 및 배터리 체인저(17)의 전반적인 동작을 제어하도록 구성된다. 제어장치(1)는 로딩로봇(14)의 동작을 제어하는 로딩로봇제어부, 체결로봇(15)의 동작을 제어하는 체결로봇제어부, 및 부품공급로봇(12)의 동작을 제어하는 부품공급로봇제어부를 포함할 수 있다. 각각의 제어부는 서로 인접하여 배치될 수 있지만, 각각 해당되는 로봇과 인접하도록 서로 이격되어 배치될 수 있다. 한편 각 제어부의 제어는 하나의 제어장치(1) 내에서 이루어질 수도 있다.The controller 1 is configured to control overall operations of the loading robot 14, the fastening robot 15, the parts supplying robot 12, the socket changer 19, and the battery changer 17. The controller 1 includes a loading robot controller for controlling the operation of the loading robot 14, a fastening robot controller for controlling the operation of the fastening robot 15, and a parts supply robot controller for controlling the operation of the parts supply robot 12. can include Each control unit may be disposed adjacent to each other, but may be disposed spaced apart from each other so as to be adjacent to each corresponding robot. Meanwhile, control of each control unit may be performed within one control device 1 .

로딩로봇(14)은 지그(13) 상에 고정적재된 모듈부품(modular component, 132)을 파지하여 모듈부품(132)을 체결대상(21)과 체결되는 체결영역으로 이동 및 정렬시킨다. 체결대상(21)은 컨베이어벨트(conveyor belt, 20) 등의 장치에 의해 이동되어 체결영역 내에 배치된다. 여기서 체결영역은 로딩로봇(14) 및 체결로봇(15)의 이동반경 내에 있는 컨베이어벨트(20) 상의 영역으로서, 로딩로봇(14) 및 체결로봇(15)에 의해 모듈부품(132)을 체결할 수 있는 위치를 의미한다.The loading robot 14 grips the modular component 132 fixedly loaded on the jig 13 to move and align the modular component 132 to a fastening area where the fastening target 21 is fastened. The fastening object 21 is moved by a device such as a conveyor belt 20 and is placed in the fastening area. Here, the fastening area is an area on the conveyor belt 20 within the moving radius of the loading robot 14 and the fastening robot 15, where the module parts 132 are fastened by the loading robot 14 and the fastening robot 15. means possible location.

로딩로봇(14)은 제2 매니퓰레이터(manipulator, 141), 제2 카메라(camera, 142) 및 그리퍼(gripper, 16)를 포함할 수 있다. 제2 매니퓰레이터(141)의 일단은 그리퍼(16)와 연결되고, 타단은 회전지지부(145)에 고정된다.The loading robot 14 may include a second manipulator 141 , a second camera 142 and a gripper 16 . One end of the second manipulator 141 is connected to the gripper 16, and the other end is fixed to the rotation support 145.

제2 매니퓰레이터(141)와 그리퍼(16)는 상호 분리가능하도록 구성된다. 로딩로봇(14)은 모듈부품(132)의 형상에 따라 다른 종류의 그리퍼(16)를 사용할 수 있다. The second manipulator 141 and the gripper 16 are configured to be separable from each other. The loading robot 14 may use different types of grippers 16 according to the shape of the module component 132 .

그리퍼(16)는 교체 가능하다. 그리퍼 거치부(50)에는 제2 매니퓰레이터(141)의 일단에 탈부착 가능한 적어도 하나 이상의 종류의 그리퍼(16)가 거치되어 있다. 파지하고자 하는 모듈부품(132)의 형상에 따라 그에 대응되는 그리퍼(16)를 로딩로봇(14)에 장착시킬 수 있다. 그리퍼 거치부(50)에는 그리퍼(16)의 종류에 따라 정해진 거치위치에 거치된다. 제어장치(1)에는 그리퍼(16)의 종류에 따라 각각의 정해진 거치위치에 관한 정보가 저장될 수 있다.The gripper 16 is replaceable. At least one type of gripper 16 detachably attached to one end of the second manipulator 141 is mounted on the gripper holder 50 . Depending on the shape of the module component 132 to be gripped, the corresponding gripper 16 may be mounted on the loading robot 14. The gripper mounting portion 50 is mounted at a mounting position determined according to the type of gripper 16 . The control device 1 may store information on each predetermined holding position according to the type of gripper 16 .

제2 카메라(142)는 그리퍼(16) 측 방향의 영상을 촬영하도록 배치된다. 제2 카메라(142)는 로딩로봇(14)에게 비전(vision)을 제공하여 로딩로봇(14)이 지그(13) 상에 적재된 모듈부품(132)을 파지(grip)할 때 정밀하게 파지할 수 있도록 한다. 예를 들어, 로딩로봇(14)은, 제2 카메라(142)에서 획득된 비전 정보에 기초하여, 모듈부품(132)을 체결대상(21)에 정렬시킬 수도 있다. 다시 말하면, 서로 다른 2개의 과정, 예를 들면, 파지과정(S320, 도 9 참조) 및 정렬과정(S340, 도 9 참조)에서, 로딩로봇(14)의 제어는, 로딩로봇(14)에 배치된 동일한 제2 카메라(142)를 이용하여 획득한 비전 정보에 기초하여 수행될 수 있다.The second camera 142 is disposed to capture an image in a direction toward the gripper 16 . The second camera 142 provides vision to the loading robot 14 so that the loading robot 14 can precisely grip the module component 132 loaded on the jig 13 when it grips it. make it possible For example, the loading robot 14 may align the module component 132 to the fastening target 21 based on the vision information obtained from the second camera 142 . In other words, in two different processes, for example, the gripping process (S320, see FIG. 9) and the alignment process (S340, see FIG. 9), the control of the loading robot 14 is placed in the loading robot 14. It may be performed based on the vision information obtained using the same second camera 142 as the image.

한편, 로딩로봇(14)에는 제2 카메라(142)가 생략될 수 있다. 이 경우, 로딩로봇(14)은 비전기반 제어가 아닌 위치기반 제어를 이용하여 지그(13) 상의 모듈부품(132)을 파지할 수 있다. 제2 카메라(142)를 생략한 경우 제어방법에 대해서는 후술한다.Meanwhile, the second camera 142 may be omitted in the loading robot 14 . In this case, the loading robot 14 may grip the module component 132 on the jig 13 using position-based control instead of vision-based control. A control method when the second camera 142 is omitted will be described later.

로딩로봇(14)의 하부에는 승강 및/또는 회전가능한 로딩로봇 지지대(60)가 배치될 수 있다. 로딩로봇(14)의 하부에 로딩로봇 지지대(60)가 배치됨으로써, 로딩로봇(14)의 작업반경이 확장될 수 있다.Under the loading robot 14, an elevating and/or rotatable loading robot support 60 may be disposed. By disposing the loading robot support 60 under the loading robot 14, the working radius of the loading robot 14 can be expanded.

체결로봇(15)은 체결대상(21)과 모듈부품(132)을 체결시킨다. 체결로봇(15)은 제1 매니퓰레이터(151), 제1 카메라(153) 및 체결툴(152)을 포함할 수 있다. 제1 매니퓰레이터(151)의 일단은 체결툴(152)과 연결된다.The fastening robot 15 fastens the fastening target 21 and the module component 132 . The fastening robot 15 may include a first manipulator 151 , a first camera 153 and a fastening tool 152 . One end of the first manipulator 151 is connected to the fastening tool 152 .

체결로봇(15)은 제1 카메라(153)가 제공하는 비전을 이용하여 체결영역 내에서 체결툴(152)을 정렬시킬 수 있다. 제1 카메라(153)는 체결툴(152)이 향하는 방향을 촬영하도록 배치될 수 있다. 체결로봇(15)은 제1 매니퓰레이터(151)를 구동하여 체결툴(152)을 체결영역으로 이동시켜 체결대상(21)과 모듈부품(132)을 체결시킬 수 있다.The fastening robot 15 may align the fastening tool 152 within the fastening area using the vision provided by the first camera 153 . The first camera 153 may be arranged to photograph the direction in which the fastening tool 152 faces. The fastening robot 15 may drive the first manipulator 151 to move the fastening tool 152 to the fastening area to fasten the fastening object 21 and the module component 132 together.

체결툴(152)은 교체 가능하다. 체결툴 거치부(40)에는 교체 가능한 여러 종류의 체결툴(152)이 배치되어 있다. 제어장치(1)는 상황에 따라 필요한 모양의 체결툴(152)을 체결로봇(15)에 장착시킬 수 있다. 체결툴 거치부(40)에는 체결툴(152)의 종류에 따라 정해진 위치에 배치된다. 제어장치(1)에는 체결툴(152)의 종류에 따라 정해진 고유의 위치에 관한 정보가 저장될 수 있다.The fastening tool 152 is replaceable. Several types of replaceable fastening tools 152 are disposed in the fastening tool holder 40 . The control device 1 may mount a fastening tool 152 of a required shape to the fastening robot 15 according to circumstances. The fastening tool holder 40 is disposed at a position determined according to the type of fastening tool 152 . The control device 1 may store information about a unique position determined according to the type of fastening tool 152 .

체결로봇(15)의 하부에는 승강 및/또는 회전가능한 체결로봇 지지대(70)가 배치될 수 있다. 체결로봇(15)의 하부에 체결로봇 지지대(70)가 배치됨으로써, 체결로봇(15)의 작업반경이 확장될 수 있다.An elevating and/or rotatable fastening robot support 70 may be disposed under the fastening robot 15 . As the fastening robot support 70 is disposed under the fastening robot 15, the working radius of the fastening robot 15 can be expanded.

로딩로봇(14)은 로딩로봇제어부에 의해 제어된다. 로딩로봇제어부는 체결대상(21)에 모듈부품(132)을 체결시키기 위해, 위치기반 제어를 이용해 지그(13) 상에 적재된 모듈부품(132)을 파지하여 모듈부품(132)을 체결영역으로 이동시키는 과정에 대한 제어를 수행한다. 로딩로봇(14)은 카메라를 이용하지 않고 위치기반 제어를 수행함으로써 보다 신속하게 지그(13) 상의 모듈부품(132)을 체결영역으로 이동시킬 수 있다.The loading robot 14 is controlled by a loading robot controller. In order to fasten the module component 132 to the fastening target 21, the loading robot control unit grips the module component 132 loaded on the jig 13 using position-based control and moves the module component 132 to the fastening area. It controls the moving process. The loading robot 14 can more quickly move the module component 132 on the jig 13 to the fastening area by performing location-based control without using a camera.

로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 체결영역으로 이동시킬 때, 로딩로봇제어부는 체결로봇(15)에 배치된 제1 카메라(153)를 이용하여 제어를 수행할 수 있다. 체결대상(21)에 모듈부품(132)을 체결시키기 위해서는 모듈부품(132)을 정확한 위치에 정확한 방향으로 정렬시켜야 하는데, 정밀성을 위해 체결로봇(15)의 제1 카메라(153)를 이용하여 모듈부품(132)을 정렬시킨다. 이때 체결로봇(15)은 제1 카메라(153)가 체결대상측 비전을 제공할 수 있도록 구동된다.When the loading robot 14 moves the module component 132 to the fastening area, the loading robot controller may perform control using the first camera 153 disposed on the fastening robot 15 . In order to fasten the module component 132 to the fastening target 21, the module component 132 needs to be aligned in an accurate position in an accurate direction. For precision, the first camera 153 of the fastening robot 15 is used to Align parts 132. At this time, the fastening robot 15 is driven so that the first camera 153 can provide vision of the fastening target side.

로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 체결영역으로 이동시킨 후, 체결로봇제어부는 체결로봇(15)에 배치된 제1 카메라(153)를 이용하여 모듈부품(132)을 체결대상(21)에 체결시키는 제어를 수행한다.After the loading robot 14 moves the module component 132 to the fastening area, the fastening robot control unit moves the module component 132 to the fastening target 21 using the first camera 153 disposed on the fastening robot 15. ) to perform control.

로딩로봇(14)은 로딩로봇제어부에 의해 구동되기 이전에는 부품공급로봇(12)의 동작을 물리적으로 간섭하지 않도록 부품공급로봇(12)의 구동반경에서 떨어진 제1 중간영역에 위치한다. 여기서 제1 중간영역은 로딩로봇(14)의 구동범위 중 로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 파지하는 영역과 체결영역 사이에 존재하는 영역을 의미한다.The loading robot 14 is located in the first intermediate region away from the drive radius of the parts supplying robot 12 so as not to physically interfere with the operation of the parts supplying robot 12 before being driven by the loading robot controller. Here, the first intermediate region means a region existing between the region where the loading robot 14 grips the module component 132 and the fastening region among the driving ranges of the loading robot 14 .

로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 체결영역으로 이동시킨 후에는, 체결로봇제어부가 체결로봇(15)에 배치된 제1 카메라(153)를 이용하여 모듈부품(132)을 체결대상(21)에 체결시키는 제어를 수행한다.After the loading robot 14 moves the module component 132 to the fastening area, the fastening robot control unit uses the first camera 153 disposed on the fastening robot 15 to move the module component 132 to the fastening target ( 21) to perform control.

부품공급로봇(12)은 외부로부터 모듈부품(132)을 전달받아 지그(13) 상의 정해진 위치로 모듈부품(132)을 위치시킨다. 부품공급로봇(12)은 제3 매니퓰레이터(121), 제3 카메라(122) 및 공급파지부(123)를 포함할 수 있다. 제3 매니퓰레이터(121)의 일단에는 공급파지부(123)가 배치되어 있다. 부품공급로봇(12)은 공급파지부(123)를 이용하여 모듈부품(132)을 공급부(E)에서 파지하여 지그(13) 상 정해진 위치에 위치시킨다. 부품공급로봇(12)이 공급부(E)에 있는 모듈부품(132)을 파지할 때 제3 카메라(122)의 비전을 이용할 수 있다.The component supply robot 12 receives the module component 132 from the outside and positions the module component 132 at a predetermined position on the jig 13 . The component supply robot 12 may include a third manipulator 121 , a third camera 122 and a supply gripper 123 . A supply gripper 123 is disposed at one end of the third manipulator 121 . The component supplying robot 12 grips the module component 132 at the supplying unit E using the supplying gripper 123 and places it on the jig 13 at a predetermined position. When the component supply robot 12 grips the module component 132 in the supply unit E, the vision of the third camera 122 may be used.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1의 지그의 사시도이다.3 is a perspective view of the jig of FIG. 1 according to an embodiment of the present disclosure.

모듈부품(132)은 지그(13) 상의 정해진 위치에 위치된다. 도 3에 도시된 바와 같이 체결대상(21)에 체결되는 모듈부품(132)의 종류 및 형상은 다양할 수 있다. 도 3에 도시된 모듈부품(132)의 형상은 예시적인 것으로서 이에 한정되지 않는다.The module component 132 is positioned at a predetermined position on the jig 13. As shown in FIG. 3 , the type and shape of the module component 132 fastened to the fastening target 21 may vary. The shape of the module component 132 shown in FIG. 3 is illustrative and not limited thereto.

지그(13)는 제1 모듈부품 내지 제5 모듈부품(132a 내지 132e)이 지정된 위치에 놓여질 수 있도록 각 모듈부품(132)의 형상에 맞게 형성되어 있다. 즉, 지그(13)는 모듈부품(132)의 형상에 따라 서로 다른 정해진 위치에 배치되도록 형성된다. 제1 모듈부품(132a)은 제1 위치(133a)에 배치되고, 제2 모듈부품(132b)은 제2 위치(133b)에 배치되고, 제3 모듈부품(132c)은 제3 위치(133c)에 배치되고, 제4 모듈부품(132d)은 제4 위치(133d)에 배치되며, 그리고 제5 모듈부품(132e)은 제5 위치(133e)에 배치된다. 로딩로봇(14)에 제2 카메라(142)가 생략되고 위치기반 제어가 수행될 경우, 이러한 지그(13)의 특징은 정해진 위치에서 원하는 모듈부품(132)을 원하는 각도로 파지할 수 있게 한다. The jig 13 is formed to fit the shape of each module component 132 so that the first to fifth module components 132a to 132e can be placed at designated positions. That is, the jig 13 is formed to be disposed at different predetermined positions according to the shape of the module component 132 . The first module component 132a is disposed at the first position 133a, the second module component 132b is disposed at the second position 133b, and the third module component 132c is disposed at the third position 133c. , the fourth module component 132d is disposed at the fourth position 133d, and the fifth module component 132e is disposed at the fifth position 133e. When the second camera 142 is omitted from the loading robot 14 and position-based control is performed, the feature of the jig 13 allows the module component 132 to be held at a desired angle at a predetermined position.

로딩로봇(14)은 위치기반 제어를 이용하여 모듈부품(132)을 파지하기 위해, 제1 모듈부품 내지 제5 모듈부품(132a 내지 132e)을 파지해야 하는 위치에 대한 정보는 제어장치(1)에 미리 저장될 수 있다.In order for the loading robot 14 to grip the module component 132 using position-based control, information on the positions where the first to fifth module components 132a to 132e should be gripped is provided by the controller 1 can be stored in advance.

지그(13)는 지그(13) 상에 모듈부품(132)이 적재되었는지 여부를 감지하는 근접센서(134)를 포함할 수 있다. 복수의 근접센서(134)가 제1 위치(133a) 내지 제5 위치(133e)에 각각 배치될 수 있다. 제어장치(1)는 근접센서(134)로부터 감지신호를 수신함으로써 지그(13) 상에 정해진 위치에 모듈부품(132)이 적재되었는지 여부를 판단할 수 있다.The jig 13 may include a proximity sensor 134 that detects whether the module component 132 is loaded on the jig 13 . A plurality of proximity sensors 134 may be respectively disposed at the first position 133a to the fifth position 133e. The controller 1 may determine whether the module component 132 is loaded at a predetermined position on the jig 13 by receiving a detection signal from the proximity sensor 134 .

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1의 로딩로봇 단부에 연결되는 그리퍼의 사시도이다. 도 5는 도 4의 A-A를 기준으로 자른 단면도이다. 도 6는 도 4의 B-B를 기준으로 자른 단면도이다. 도 4 내지 도 6에 도시된 그리퍼는 본 개시에서 다양한 형상(예: 원형)의 모듈부품(132b 또는 132c)을 파지하기 위해서 사용되는 그리퍼로서, 이외에 다른 형상을 가진 그리퍼도 제2 매니퓰레이터(141)의 단부에 연결되어 사용할 수 있다. 이하, 모듈부품(132b 또는 132c) 중 그리퍼에 접촉하는 면에 해당하는 단면이 원형인 경우를 예시를 들어 설명하기로 한다.4 is a perspective view of a gripper connected to an end of the loading robot of FIG. 1 according to an embodiment of the present disclosure. 5 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 4; FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 4 . The gripper shown in FIGS. 4 to 6 is a gripper used to grip the module components 132b or 132c of various shapes (eg, circular) in the present disclosure, and grippers having other shapes may also be used as the second manipulator 141. It can be used by connecting to the end of Hereinafter, a case in which the cross section corresponding to the surface in contact with the gripper of the module component 132b or 132c is circular will be described as an example.

여기서 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)은 원기둥 형상 또는 구 형상을 가질 수 있으나 이에 제한되지 않고, 그리퍼(16)가 부품을 파지할 때 그립핑거(162)에 대응되는 부분이 일정 곡률 반경을 가지면 족하다. 도 1에 도시된 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)은 예시적인 것으로서 이에 한정되지 않는다.Here, the circular module component 132b or 132c may have a cylindrical shape or a spherical shape, but is not limited thereto, and when the gripper 16 grips the component, if the portion corresponding to the grip finger 162 has a certain radius of curvature enough The circular module components 132b or 132c shown in FIG. 1 are illustrative and not limited thereto.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 그리퍼(16)는 로봇연결부(robot connector, 161), 그립핑거(grip finger, 162), 탄성가압부(elastic pressure part, 163) 및 구동부(driving part, 165)를 포함할 수 있다.4 to 6, the gripper 16 includes a robot connector 161, a grip finger 162, an elastic pressure part 163, and a driving part 165. can include

그립핑거(162)는 파지부(1622)를 포함할 수 있다. 그리퍼(16)는 두 개의 그립핑거(162)를 포함하며, 두 개의 그립핑거(162)는 그리퍼(16)의 가운데에 위치하는 X-Z평면을 기준으로 대칭되도록 배치될 수 있다.The grip finger 162 may include a gripping portion 1622 . The gripper 16 includes two gripping fingers 162 , and the two gripping fingers 162 may be disposed symmetrically with respect to an X-Z plane located in the center of the gripper 16 .

구체적으로, 그립핑거(162)는 몸체(164)와 접하고 구동부(165)로부터 동력을 전달받는 지지부(1621), 지지부(1621)의 일단으로부터 몸체(164)의 길이방향으로 연장되는 제1 파지홈(1621a)이 형성된 제1 파지부(1622a), 및 지지부(1621)의 타단으로부터 몸체(164)의 길이방향으로 연장되는 제2 파지홈(1621b)이 형성된 제2 파지부(1622b)를 포함할 수 있다. 여기서 몸체(164)의 길이방향은 도 4의 X축 방향을 의미한다. 제1 파지홈(1621a)과 제2 파지홈(1621b)은 같은 반경의 곡률(curvature)을 가질 수 있다.Specifically, the grip finger 162 is a support portion 1621 that contacts the body 164 and receives power from the drive unit 165, and a first gripping groove extending from one end of the support portion 1621 in the longitudinal direction of the body 164. 1621a formed therein, and a second gripping part 1622b formed with a second gripping groove 1621b extending in the longitudinal direction of the body 164 from the other end of the support part 1621. can Here, the longitudinal direction of the body 164 means the X-axis direction of FIG. 4 . The first gripping groove 1621a and the second gripping groove 1621b may have the same radius of curvature.

파지부(1622)에는 파지홈(1621)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 파지홈(1621)의 형상은 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)이 그립핑거(162)에 접하는 부분의 형상에 대응될 수 있다. 예를 들어, 제1 파지홈(1621a) 및/또는 제2 파지홈(1622a)은 각각 일정 반경의 곡률을 가질 수 있다.A gripping groove 1621 may be formed in the gripping portion 1622 . For example, the shape of the gripping groove 1621 may correspond to the shape of a portion where the circular module component 132b or 132c comes into contact with the grip finger 162 . For example, each of the first gripping groove 1621a and/or the second gripping groove 1622a may have a curvature of a predetermined radius.

탄성가압부(163)는 두 개의 그립핑거(162) 사이에 몸체(164)의 일단과 인접하게 배치된다. 탄성가압부(163)는 복수의 탄성부재(1632) 및 가압판을 포함할 수 있다. 여기서 탄성부재(1632)는 스프링일 수 있다. The elastic pressing portion 163 is disposed adjacent to one end of the body 164 between the two grip fingers 162 . The elastic pressing unit 163 may include a plurality of elastic members 1632 and a pressing plate. Here, the elastic member 1632 may be a spring.

복수의 탄성부재(1632)는 일단이 그리퍼(16)의 몸체(164)와 접하고 타단이 가압판의 일면과 접하도록 배치될 수 있다. 탄성가압부(163)가 그리퍼(16)의 몸체(164) 측으로 가압되는 경우 복수의 탄성부재(1632)는 몸체(164)의 반대방향으로 탄성력을 제공한다.The plurality of elastic members 1632 may be disposed such that one end contacts the body 164 of the gripper 16 and the other end contacts one surface of the pressure plate. When the elastic pressing part 163 is pressed toward the body 164 of the gripper 16, the plurality of elastic members 1632 provide elastic force in the opposite direction to the body 164.

가압판은 탄성부재(1632)의 일단에 결합되어 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)을 가압하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 가압판은, 특정 형상(예: 아크 형상, 삼각형, 사각형 등)의 가압홈(1631)을 가질 수 있다. 가압홈(1631)의 형상은 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)이 탄성가압부(163)에 접하는 부분의 형상에 대응되는 아크 형상을 가질 수 있다. 구체적으로, 탄성가압부(163)의 가압판에 접하는 부분의 형상에 대응될 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시되는 것처럼, 원형의 모듈부품(132b 및 132c)의 중앙부의 직경이 더 크고, 단부의 직경이 더 작은 경우, 가압홈(1631)의 곡률 반경(radius of curvature)은 파지홈(1621a 및 1621b)의 곡률반경보다 크게 형성될 수 있다.The pressure plate may be coupled to one end of the elastic member 1632 to press the circular module component 132b or 132c. For example, the pressure plate may have a pressure groove 1631 having a specific shape (eg, an arc shape, a triangle shape, a square shape, etc.). The shape of the pressing groove 1631 may have an arc shape corresponding to the shape of a portion where the circular module component 132b or 132c comes into contact with the elastic pressing portion 163 . Specifically, it may correspond to the shape of a portion of the elastic pressing unit 163 in contact with the pressing plate. For example, as shown in FIG. 3 , when the central portion of the circular module components 132b and 132c has a larger diameter and a smaller end portion, the radius of curvature of the pressing groove 1631 is It may be formed larger than the radius of curvature of the gripping grooves 1621a and 1621b.

가압홈(1631)은 그립핑거(162)의 높이방향으로 소정의 간격을 두고 이격 형성되며, 복수의 라인홈(1631a)은 그립핑거(162)의 높이방향에 수직한 방향으로 연장되어 홈을 형성한다. 여기서, 그립핑거(162)의 높이방향은 도 4의 Y축 방향을 의미하고, 그립핑거(162)의 높이방향에 수직한 방향은 도 4에서 Z축 방향을 의미한다. 상술한 라인홈(1631a)에 의하면, 그립핑거(162)의 파지력을 보다 향상시킴으로써, 이송 및/또는 체결 과정에서 모듈 부품이 미끄러짐으로써, 정렬 상태가 어긋나는 문제를 보다 효율적으로 방지할 수 있다.The pressing grooves 1631 are spaced at predetermined intervals in the height direction of the grip finger 162, and the plurality of line grooves 1631a extend in a direction perpendicular to the height direction of the grip finger 162 to form grooves. do. Here, the height direction of the grip finger 162 means the Y-axis direction in FIG. 4 , and the direction perpendicular to the height direction of the grip finger 162 means the Z-axis direction in FIG. 4 . According to the above-described line grooves 1631a, by further improving the gripping force of the grip fingers 162, it is possible to more effectively prevent the misalignment caused by slipping of the module components during the transfer and/or fastening process.

탄성가압부(163)는 그리퍼(16)가 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)을 파지할 때, 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)의 일부와 접하여 몸체(164) 측 방향으로 가압된다. 이때 탄성가압부(163)의 탄성력에 의해 가압판이 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)을 가압한다. 가압에 의해 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)은 그리퍼(16) 내에서 회전되지 않고 고정될 수 있다.When the gripper 16 grips the circular module component 132b or 132c, the elastic pressing portion 163 contacts a portion of the circular module component 132b or 132c and is pressed toward the body 164 side. At this time, the pressing plate presses the circular module component 132b or 132c by the elastic force of the elastic pressing unit 163 . The circular module component 132b or 132c may be fixed without rotation within the gripper 16 by pressing.

로봇연결부(161)는 몸체(164)의 타단과 인접하고, 로딩로봇(14)과 연결되도록 일단에 배치된다. 로딩로봇(14)의 제2 매니퓰레이터(141)의 일단도 로봇연결부(161)와 연결 가능하도록 구성되어 있다.The robot connection unit 161 is adjacent to the other end of the body 164 and is disposed at one end so as to be connected to the loading robot 14 . One end of the second manipulator 141 of the loading robot 14 is also configured to be connectable to the robot connector 161.

구동부(165)는 두 개의 그립핑거(162)를 이동시키도록 몸체(164) 내에 배치된다. 구동부(165)는 두 개의 그립핑거(162)를 몸체(164)의 외측 방향으로 서로 멀어지거나 가까워지도록 할 수 있다. 예컨대, 도 5와 같이 두 개의 그립핑거는 Z축 방향으로 서로 멀어지거나 가까워지도록 움직일 수 있다.The drive unit 165 is disposed within the body 164 to move the two grip fingers 162 . The driving unit 165 may move the two grip fingers 162 away from or closer to each other in an outward direction of the body 164 . For example, as shown in FIG. 5 , the two grip fingers may move away from or close to each other in the Z-axis direction.

그리퍼(16)가 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)을 파지하기 전에, 로딩로봇제어부는 구동부(165)를 제어하여 두 개의 그립핑거(162) 사이의 거리가 멀어지도록 제어한다. 그리퍼(16)가 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)을 파지할 때에는 로딩로봇제어부가 구동부(165)를 제어하여 두 개의 그립핑거(162) 사이의 거리가 가까워지도록 제어한다. 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)이 두 개의 그리퍼(16)의 파지홈(1621)에 안착되어 고정되면, 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)이 탄성가압부(163)를 가압함으로써 원형의 회전 또한 고정된다.Before the gripper 16 grips the circular module component 132b or 132c, the loading robot control unit controls the driving unit 165 to increase the distance between the two gripping fingers 162. When the gripper 16 grips the circular module component 132b or 132c, the loading robot control unit controls the driving unit 165 to control the distance between the two gripping fingers 162 to become closer. When the circular module components 132b or 132c are seated and fixed in the gripping grooves 1621 of the two grippers 16, the circular module components 132b or 132c press the elastic pressing part 163 to rotate the circular shape. Also fixed.

도 7은 그리퍼가 원형의 모듈부품을 파지한 상태를 도시한 측면도이다.7 is a side view illustrating a state in which a gripper grips a circular module component.

그리퍼(16)가 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)를 파지할 때, 원형의 모듈부품(132b 또는 132c)의 중력방향(G)과 일정 각도(A)를 이루는 대각선 방향으로 파지할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 도 7에 도시된 것처럼, 로딩로봇(14)에 간섭을 받지 않고, 체결로봇(15)이 체결 작업을 수행할 수 있는 공간을 충분히 확보함으로써, 체결 작업을 원활하게 수행할 수 있다. 따라서, 주변 구조물의 간섭을 회피하기 위하여, 체결로봇(15)의 체결툴을 특정한 형상으로 제작하지 않고도, 다양한 형상의 체결툴을 사용하여 체결 작업을 수행할 수 있다.When the gripper 16 grips the circular module component 132b or 132c, it can hold the circular module component 132b or 132c in a diagonal direction forming a certain angle A with the direction of gravity G of the circular module component 132b or 132c. According to this structure, as shown in FIG. 7, by securing a sufficient space for the fastening robot 15 to perform fastening work without being interfered with by the loading robot 14, it is possible to smoothly perform the fastening work. can Therefore, in order to avoid interference with surrounding structures, fastening work can be performed using fastening tools of various shapes without having to manufacture the fastening tools of the fastening robot 15 in a specific shape.

협동로봇 중 로딩로봇(14)은 전술한 도 4 내지 도 6에 따른 그리퍼를 장착하여 원형의 모듈부품(132b 및 132c)를 파지한 후 체결영역으로 이동하여 고정시킬 수 있다. 협동로봇 중 체결로봇(15)은 로딩로봇(14)이 고정시킨 원형의 모듈부품(132b 및 132c)을 체결시킬 수 있다.Among the cooperative robots, the loading robot 14 may grip the circular module components 132b and 132c by mounting the grippers according to the above-described FIGS. 4 to 6 , and then move to and fix them to a fastening area. Among the cooperative robots, the fastening robot 15 may fasten the circular module parts 132b and 132c fixed by the loading robot 14 .

도 8 및 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 부품 체결방법의 흐름도이다.8 and 9 are flowcharts of a method for assembling parts using a collaborative robot according to an embodiment of the present disclosure.

도 8에 도시된 흐름도는 모듈부품(132)을 외부로부터 파지하여 체결대상(21)에 체결하기까지의 여러 제어과정 중 하나를 나타낸 흐름도이다. The flowchart shown in FIG. 8 is a flowchart showing one of several control processes from holding the module component 132 from the outside to fastening it to the fastening target 21.

제어장치(1)의 제어 하에 부품공급로봇(12)은 모듈부품(132)을 지그(13) 상의 정해진 위치에 적재한다(S81). 예컨대 도 3에 도시된 바와 같이 부품공급로봇(12)은 제1 모듈부품(132a)을 제1 위치(133a)에 적재한다.Under the control of the control device 1, the component supply robot 12 loads the module component 132 at a predetermined position on the jig 13 (S81). For example, as shown in FIG. 3 , the component supply robot 12 loads the first module component 132a at the first position 133a.

제어장치(1)는 모듈부품(132)이 지그(13) 상에 정해진 위치에 적재되었는지 여부를 판단한다(S82). 지그(13) 자체 또는 그 주변에는 모듈부품(132)이 정해진 위치에 적재되었는지 여부를 감지할 수 있는 근접센서(134)가 포함될 수 있다. 제어장치(1)는 근접센서(134)로부터 감지신호를 수신해 모듈부품(132)이 지그(13) 상에 정해진 위치에 적재되었는지 여부를 판단할 수 있다.The controller 1 determines whether the module component 132 is loaded on the jig 13 at a predetermined position (S82). A proximity sensor 134 capable of detecting whether or not the module component 132 is loaded in a predetermined position may be included in the jig 13 itself or its surroundings. The controller 1 may receive a detection signal from the proximity sensor 134 to determine whether the module component 132 is loaded on the jig 13 at a predetermined position.

모듈부품(132)이 지그(13) 상에 정해진 위치에 적재되었다고 판단한 경우, 제어장치(1)는 로딩로봇(14)에 대해 위치기반 제어를 수행하여 모듈부품(132)을 파지하도록 제어를 수행한다(S83). 여기서 위치기반 제어는 카메라의 비전을 이용하지 않고, 각 모듈부품(132)마다 파지해야 하는 위치를 미리 저장하여, 저장된 위치정보를 기초로 모듈부품(132)을 파지하는 제어를 의미한다. 한편, 이는 하나의 예시에 불과하며, 로딩로봇(14)은 제2 카메라(142)의 비전에 기초하여 모듈부품(132)을 파지 및 이송시킬 수도 있다.When it is determined that the module component 132 is loaded in a predetermined position on the jig 13, the controller 1 performs position-based control on the loading robot 14 to grip the module component 132. It does (S83). Here, the location-based control refers to a control of holding the module component 132 based on the stored location information by previously storing a position to be held for each module component 132 without using the vision of the camera. Meanwhile, this is just one example, and the loading robot 14 may grip and transport the module component 132 based on the vision of the second camera 142 .

로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 파지한 후, 제어장치(1)의 제어 하에 로딩로봇(14)은 체결로봇(15)에 배치된 제1 카메라(153)를 이용하여 모듈부품(132)이 체결영역에서 정렬되도록 로딩로봇(14)을 동작한다(S84). 제어장치(1)는 체결로봇(15)의 움직임을 제어하여 체결로봇(15)에 장착된 제1 카메라(153)가 체결영역측 비전을 제공하도록 제어한다. 예를 들어, 제1 카메라(153)는, (i) 입체 영상 촬영이 가능한 3D 비전 카메라이거나, (ii) 2D 영상에 추가적으로 깊이 인식 기능을 갖춘 2.5D 비전 카메라일 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 제1 카메라(153)의 시선(line of sight)을 조정하기 위하여, 체결로봇(15)을 움직일 필요 없이, 로딩 작업 및/또는 체결 작업에 요구되는 충분한 정보를 획득하는 것이 가능하다.After the loading robot 14 grips the module component 132, the loading robot 14 under the control of the control device 1 uses the first camera 153 disposed on the fastening robot 15 for the module component ( 132) operates the loading robot 14 so that it is aligned in the fastening area (S84). The control device 1 controls the motion of the fastening robot 15 so that the first camera 153 mounted on the fastening robot 15 provides vision on the fastening area. For example, the first camera 153 may be (i) a 3D vision camera capable of capturing a stereoscopic image or (ii) a 2.5D vision camera equipped with a depth recognition function in addition to a 2D image. According to this configuration, in order to adjust the line of sight of the first camera 153, it is necessary to obtain sufficient information required for the loading operation and/or the fastening operation without moving the fastening robot 15. possible.

모듈부품(132)이 체결영역에서 정렬된 후에는, 제어장치(1)는 제1 카메라(153)의 비전을 이용하여 모듈부품(132)이 체결대상(21)에 체결되도록 체결로봇을 제어한다(S85). 이와 같은 동작에 의하면, 전체 카메라 수를 줄임으로써 제조 비용 및 유지보수에 필요한 노력을 낮출 수 있다.After the module parts 132 are aligned in the fastening area, the controller 1 controls the fastening robot so that the module parts 132 are fastened to the fastening target 21 using the vision of the first camera 153. (S85). According to this operation, it is possible to reduce manufacturing cost and labor required for maintenance by reducing the total number of cameras.

도 9는 협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템이 작동하는 과정에 있어서 각 구성의 제어과정을 나누어 도시한 흐름도이다.FIG. 9 is a flow chart showing the control process of each component separately in the process of operating the parts fastening system using the collaborative robot.

도 9를 참조하면, 제어장치(1)는 부품공급로봇(12)에 대해 S110 내지 S120, 지그(13)에 대해 S210 및 S230 내지 S250, 로딩로봇(14)에 대해 S310 내지 S340, 그리고 체결로봇(15)에 대해 S410 내지 S430의 제어과정을 반복하여 수행할 수 있다. 이하, 제어장치(1)를 부품공급로봇제어부, 로딩로봇제어부 및 체결로봇제어부로 나누어 설명한다.Referring to FIG. 9, the control device 1 is S110 to S120 for the parts supply robot 12, S210 and S230 to S250 for the jig 13, S310 to S340 for the loading robot 14, and fastening robot For (15), the control process of S410 to S430 may be repeatedly performed. Hereinafter, the control device 1 is divided into a parts supply robot control unit, a loading robot control unit, and a fastening robot control unit.

부품공급로봇제어부는 부품공급로봇(12)이 외부에서 모듈부품(132)을 파지하도록 제어한다(S110). 부품공급로봇(12)이 외부에서 모듈부품(132)을 파지한 후에는 부품공급로봇제어부가 그 모듈부품(132)을 지그(13)로 이송하도록 제어한다(S120). The component supply robot controller controls the component supply robot 12 to grip the module component 132 from the outside (S110). After the component supply robot 12 grips the module component 132 from the outside, the component supply robot control unit controls the module component 132 to be transferred to the jig 13 (S120).

지그(13)로 이송된 모듈부품(132)을 부품공급로봇제어부가 지그(13) 상에 정해진 위치에 안착시키도록 부품공급로봇(12)을 제어한다(S210). 그 후 근접센서(134)는 이용하여 모듈부품(132)이 감지되었는지 여부를 판단한다(S230). 근접센서(134)가 모듈부품(132)을 감지하지 못한 경우 모듈부품(132) 안착 불량 에러(misplacement error)를 알람한다(S250). 근접센서(134)가 모듈부품(132)을 감지한 경우, 근접센서(134)의 감지신호를 로딩로봇제어부로 전송한다(S240).The component supply robot controller controls the component supply robot 12 so that the module component 132 transferred to the jig 13 is seated at a predetermined position on the jig 13 (S210). After that, the proximity sensor 134 is used to determine whether the module component 132 has been detected (S230). If the proximity sensor 134 does not detect the module component 132, a misplacement error of the module component 132 is alarmed (S250). When the proximity sensor 134 detects the module component 132, the detection signal of the proximity sensor 134 is transmitted to the loading robot controller (S240).

모듈부품(132)에 대한 감지신호가 수신되기 전, 로딩로봇제어부는 로딩로봇(14)을 제1 중간영역에서 대기시킨다(S310). 여기서 제1 중간영역은 로딩로봇(14)의 구동범위 중 로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 파지하는 영역과 체결영역 사이에 존재하는 영역을 의미한다.Before the detection signal for the module component 132 is received, the loading robot controller makes the loading robot 14 stand by in the first intermediate area (S310). Here, the first intermediate region means a region existing between the region where the loading robot 14 grips the module component 132 and the fastening region among the driving ranges of the loading robot 14 .

로딩로봇제어부가 모듈부품(132) 감지신호를 수신한 후에는 위치기반 제어를 이용하여 로딩로봇(14)이 지그(13) 상에 적재된 모듈부품(132)을 파지하도록 제어한다(S320). 로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 파지한 후, 로딩로봇제어부는 로딩로봇(14)을 제어하여 모듈부품(132)을 체결대상(21)이 있는 체결영역으로 이송시킨다(S330). After the loading robot controller receives the module component 132 detection signal, it controls the loading robot 14 to grip the module component 132 loaded on the jig 13 using position-based control (S320). After the loading robot 14 grips the module component 132, the loading robot control unit controls the loading robot 14 to transfer the module component 132 to the fastening area where the fastening target 21 is located (S330).

모듈부품(132)을 체결영역으로 이동시킬 때, 로딩로봇제어부는 체결로봇제어부에게 체결신호를 송신한다.When moving the module component 132 to the fastening area, the loading robot controller transmits a fastening signal to the fastening robot controller.

체결로봇제어부는 체결신호를 수신하기 전 체결로봇(15)을 대기영역에서 대기시킨다(S410). 여기서 대기영역은 체결로봇(15)이 작동하지 않을 때 로딩로봇(14)의 구동반경을 방해하지 않는 영역을 의미한다. The fastening robot control unit waits the fastening robot 15 in the waiting area before receiving the fastening signal (S410). Here, the waiting area means an area that does not interfere with the drive radius of the loading robot 14 when the fastening robot 15 is not operating.

체결로봇제어부는 체결신호를 수신한 경우 체결로봇(15)을 제2 중간영역으로 이동시켜, 체결로봇(15)에 배치된 제1 카메라(153)의 비전이 체결대상(21)을 지향하도록 체결로봇(15)의 자세를 제어한다(S420). 여기서 체결로봇(15)의 구동범위 내에서 제2 중간영역은 대기영역과 체결영역 사이의 영역을 의미한다.When the fastening robot control unit receives the fastening signal, it moves the fastening robot 15 to the second middle area so that the vision of the first camera 153 disposed on the fastening robot 15 is directed toward the fastening target 21. The posture of the robot 15 is controlled (S420). Here, the second intermediate area within the drive range of the fastening robot 15 means an area between the waiting area and the fastening area.

S420 과정 이후 체결로봇(15)의 제1 카메라의 비전에 기초하여, 로딩로봇제어부는 로딩로봇(14)을 정밀 제어함으로써 체결대상(21)에 모듈부품(132)을 위치시킨다(S440).After step S420, based on the vision of the first camera of the fastening robot 15, the loading robot controller precisely controls the loading robot 14 to position the module component 132 on the fastening target 21 (S440).

모듈부품(132)이 체결대상(21)에 위치되어 로딩로봇(14)의 위치 정렬이 마무리된 상태에서, 체결로봇제어부는 체결로봇(15)이 체결작업을 수행하도록 제어한다(S430).In a state in which the module component 132 is positioned on the fastening target 21 and the alignment of the loading robot 14 is completed, the fastening robot control unit controls the fastening robot 15 to perform the fastening operation (S430).

예를 들어, S340 과정 및 S430 과정을 수행함에 있어서, 로딩로봇(14)이, 모듈부품(132)을 체결대상(21)에 정렬시킨 상태에서, 체결로봇(15)은, 모듈부품(132) 및 체결대상(21)을 연결하는 복수의 체결부위 중 적어도 하나 이상의 체결부위를 체결시킬 수 있다. 예를 들어, 체결로봇(15)이 복수의 체결부위 중 일부만 체결시킨 상태에서(부분 체결 과정), 로딩 로봇(14)은 체결영역으로부터 후퇴하고(후퇴 과정), 체결로봇(15)이 나머지 체결부위를 체결시킬 수 있다(나머지 체결 과정). 이와 같은 구성 및 과정에 의하면, 체결로봇(15)의 체결 작업을 위한 공간을 효율적으로 확보할 수 있다.For example, in performing steps S340 and S430, in a state in which the loading robot 14 aligns the module component 132 with the fastening target 21, the fastening robot 15, the module component 132 And at least one fastening part among a plurality of fastening parts connecting the fastening target 21 may be fastened. For example, in a state in which the fastening robot 15 has fastened only some of the plurality of fastening parts (partial fastening process), the loading robot 14 retreats from the fastening area (retreat process), and the fastening robot 15 fastens the rest. The part can be fastened (the rest of the fastening process). According to this configuration and process, it is possible to efficiently secure a space for fastening work of the fastening robot 15 .

예를 들어, 정렬과정(S340) 및/또는 체결과정(S430)이 수행되는 동안, 적재과정(S210)이 수행되게 하고, 정렬과정(S340) 이후에 대기과정(S310)을 생략하고 바로 파지과정(S320)이 수행되도록 함으로써, 대기과정(S310)에서 소요되는 시간을 줄일 수 있다.For example, while the alignment process (S340) and/or the fastening process (S430) is performed, the loading process (S210) is performed, and the waiting process (S310) is omitted after the alignment process (S340), and the gripping process is performed immediately. By allowing (S320) to be performed, the time required for the standby process (S310) can be reduced.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 체결툴의 측면도이다.10 is a side view of a fastening tool according to an embodiment of the present disclosure.

도 10을 참조하면, 체결툴(152)은 체결로봇 결합부(1524), 너트러너(1522), 텔레스코퍼(155), 배터리(154) 및 소켓(156)의 전부 또는 일부를 포함한다.Referring to FIG. 10 , the fastening tool 152 includes all or part of a fastening robot coupling part 1524, a nut runner 1522, a telescoper 155, a battery 154, and a socket 156.

체결툴(152)은 체결로봇(15)의 자유단에 결합되며, 체결로봇(15)과 결합되기 위한 체결로봇 결합부(1524)를 포함한다. 체결로봇 결합부(1524)는 체결로봇(15)과 전기적으로 연결되도록 구비된 연결단자 및 체결로봇(15)으로부터 공압(air pressure)을 공급받기 위해 구비된 공압연결부(pneumatic connector)를 포함할 수 있다.The fastening tool 152 is coupled to the free end of the fastening robot 15 and includes a fastening robot coupling part 1524 for being coupled with the fastening robot 15 . The fastening robot coupler 1524 may include a connection terminal provided to be electrically connected to the fastening robot 15 and a pneumatic connector provided to receive air pressure from the fastening robot 15. there is.

너트러너(1522)는 단부에 출력 샤프트가 구비되어 있다. 출력 샤프트가 회전하면서 출력 샤프트에 직접적 또는 간접적으로 결합된 소켓을 회전시킴으로써 볼트가 체결대상(21)에 삽입될 수 있다. 너트러너(1522)는 전동 또는 압축공기를 이용하여 볼트나 너트를 신속하게 조이거나 푸는 장치이다. 너트러너(1522)의 일단에 배터리(154)가 장착되는 경우, 너트러너(1522)는 무선방식으로 구동될 수 있다. 배터리(154)로부터 공급되는 전원에 의해 너트러너(1522) 내부의 모터를 회전시켜 출력 샤프트를 회전시킬 수 있다. 너트러너(1522)의 일단에 장착된 배터리(154)는 배터리 체인저(17, 도 17 참조)를 이용하여 자동으로 교체될 수 있다. 배터리 체인저(17)에 대한 상세한 설명은 도 17 내지 도 22에서 자세히 설명한다.The nutrunner 1522 has an output shaft at one end. As the output shaft rotates, the bolt may be inserted into the fastening object 21 by rotating the socket directly or indirectly coupled to the output shaft. The nutrunner 1522 is a device that quickly tightens or loosens bolts or nuts using electric power or compressed air. When the battery 154 is mounted on one end of the nutrunner 1522, the nutrunner 1522 may be driven in a wireless manner. The output shaft may be rotated by rotating a motor inside the nutrunner 1522 by power supplied from the battery 154 . The battery 154 mounted on one end of the nutrunner 1522 may be automatically replaced using a battery changer (17, see FIG. 17). A detailed description of the battery changer 17 will be described in detail with reference to FIGS. 17 to 22 .

너트러너(1522)는 직선형(straight type) 또는 앵글형(angle type)으로 구비될 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 도 10에 도시된 체결툴(152)의 너트러너(1522)는 앵글형 너트러너(1522)이며, 직선형의 경우 출력 샤프트의 회전축이 너트러너(1522)의 길이방향과 평행하도록 형성된다.The nutrunner 1522 may be provided in a straight type or an angle type, but is not limited thereto. The nutrunner 1522 of the fastening tool 152 shown in FIG. 10 is an angle type nutrunner 1522, and in the case of a straight type nutrunner 1522, the rotational axis of the output shaft is parallel to the longitudinal direction of the nutrunner 1522.

텔레스코퍼(155)는 일단이 출력 샤프트에 연결되고, 길이가 가변되도록 구성된다. 텔레스코퍼(155)의 타단에는 교체가능한 소켓(156)이 장착될 수 있다. 즉, 텔레스코퍼(155)는 소켓(156)과 너트러너(1522) 사이에 배치될 수 있다.The telescoper 155 has one end connected to the output shaft and is configured to have a variable length. A replaceable socket 156 may be mounted on the other end of the telescoper 155 . That is, the telescoper 155 may be disposed between the socket 156 and the nutrunner 1522.

소켓(156)은 일단에 볼트의 헤드부를 삽입하기 위한 볼트삽입홈(1562a) 및 타단에 텔레스코퍼(155) 또는 출력샤프트에 장착되기 위한 소켓삽입홈(1552b)을 포함한다. 체결툴(152)에는 여러 종류의 소켓(156) 중 하나가 장착될 수 있다. 여러 종류의 소켓(156)은 50 mm, 80 mm, 100 mm, 120 mm 및 200 mm 등의 길이를 가지는 소켓(156)일 수 있다. 따라서, 제어장치(1)는 필요에 따라 적절한 길이의 소켓(156)로 교체하여 체결대상(21)에 모듈부품(132)을 체결시킬 수 있다. The socket 156 includes a bolt insertion groove 1562a for inserting the head of a bolt at one end and a socket insertion groove 1552b for mounting to the telescoper 155 or an output shaft at the other end. One of several types of sockets 156 may be mounted on the fastening tool 152 . Several types of sockets 156 may be sockets 156 having lengths such as 50 mm, 80 mm, 100 mm, 120 mm, and 200 mm. Therefore, the control device 1 can fasten the module component 132 to the fastening target 21 by replacing the socket 156 with an appropriate length as needed.

볼트삽입홈(1562a)의 직경은 볼트의 종류에 따라 다양한 직경을 가질 수 있다. 예컨대, 8 mm, 10 mm, 12 mm, 14 mm 및 17 mm 직경의 헤드부를 가지는 볼트를 사용할 경우, 소켓(156)의 볼트삽입홈(1562a)의 크기는 볼트의 헤드부의 크기에 대응되도록 여러 종류가 구비될 수 있다.The diameter of the bolt insertion groove 1562a may have various diameters depending on the type of bolt. For example, when using bolts having heads of 8 mm, 10 mm, 12 mm, 14 mm, and 17 mm in diameter, the size of the bolt insertion groove 1562a of the socket 156 corresponds to the size of the head of the bolt. may be provided.

도 11은 도 10의 텔레스코퍼의 단면도이다.11 is a cross-sectional view of the telescoper of FIG. 10;

도 11을 참조하면, 텔레스코퍼(155)는 제1 연결부재(1552), 탄성부재(1553) 및 제2 연결부재(1551)를 포함한다.Referring to FIG. 11 , the telescoper 155 includes a first connecting member 1552, an elastic member 1553, and a second connecting member 1551.

제1 연결부재(1552)는 일단이 개구되며, 내부에 제1 연결부재(1552)의 적어도 일부를 관통하는 중공부를 가지고 타단에 소켓(156)과 연결되는 소켓삽입부(1552a)를 포함한다. 소켓삽입부(1552a)는 다각기둥의 형상을 가진다. 소켓삽입부(1552a)는 소켓(156)의 소켓삽입홈(1552b)에 삽입되는데, 소켓삽입홈(1552b)의 형상은 소켓삽입부(1552a)의 형상에 대응된다. 예컨대, 소켓삽입부(1552a)가 사각기둥의 형상을 가지는 경우, 소켓삽입홈(1552b)은 소켓(156)의 적어도 일부가 사각기둥의 형상으로 형성될 수 있다.The first connection member 1552 includes a socket insertion portion 1552a having one end opened and having a hollow portion penetrating at least a portion of the first connection member 1552 and connected to the socket 156 at the other end. The socket insertion portion 1552a has a polygonal column shape. The socket insertion portion 1552a is inserted into the socket insertion groove 1552b of the socket 156, and the shape of the socket insertion groove 1552b corresponds to the shape of the socket insertion portion 1552a. For example, when the socket insertion portion 1552a has the shape of a square pillar, at least a portion of the socket 156 of the socket insertion groove 1552b may be formed in the shape of a square pillar.

제2 연결부재(1551)는 적어도 일부가 제1 연결부재(1552)의 중공부 내에 배치되고, 너트러너(1522)의 출력 샤프트에 연결되도록 배치된다.At least a part of the second connecting member 1551 is disposed within the hollow portion of the first connecting member 1552 and is connected to the output shaft of the nutrunner 1522 .

탄성부재(1553)는 적어도 일부가 제1 연결부재(1552)의 중공부에 배치된다. 탄성부재(1553)의 일단은 제1 연결부재(1552)와 접하고 타단은 제2 연결부재(1551)와 접하도록 배치된다. At least a portion of the elastic member 1553 is disposed in the hollow portion of the first connection member 1552 . One end of the elastic member 1553 is in contact with the first connection member 1552 and the other end is in contact with the second connection member 1551 .

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 체결툴이 볼트에 면착되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.12 is a view for explaining a process of attaching a fastening tool to a bolt according to an embodiment of the present disclosure.

도 12의 (a)를 참조하면, 제어장치(1)는 소켓(156)의 볼트삽입홈(1562a)이 체결하고자 하는 볼트(30)의 헤드부(31)에 삽입되도록 체결로봇(15) 및 체결툴(152)의 동작을 제어한다. 소켓(156)의 단면(1562b)이 볼트(30)의 날개부(32)에 면착되지 않은 채로 너트러너(1522)를 구동할 경우, 볼트(30)의 헤드부(31)가 파손되거나 모듈부품(132)과 체결대상(21) 간의 체결 불량이 발생할 수 있다.Referring to (a) of FIG. 12, the control device 1 includes a fastening robot 15 so that the bolt insertion groove 1562a of the socket 156 is inserted into the head 31 of the bolt 30 to be fastened. The operation of the fastening tool 152 is controlled. When the nutrunner 1522 is driven while the end face 1562b of the socket 156 is not attached to the wing portion 32 of the bolt 30, the head portion 31 of the bolt 30 is damaged or the module component A fastening defect between the fastening object 132 and the fastening target 21 may occur.

따라서, 볼트삽입홈(1562a)이 볼트(30)의 헤드부(31)에 삽입된 후 도 12의 (b)의 과정을 더 진행하여, 볼트(30)의 날개부(32)와 소켓(156)의 단면(1562b)이 면착되도록 체결툴(152)을 볼트(30) 측 방향으로 가압한다. 이때, 텔레스코퍼(155)가 볼트(30)의 날개부(32)와 소켓(156)의 단면(1562b)을 면착 상태를 개선시킬 수 있다. Therefore, after the bolt insertion groove 1562a is inserted into the head portion 31 of the bolt 30, the process of FIG. 12 (b) is further performed, and the wing portion 32 of the bolt 30 and the socket 156 The fastening tool 152 is pressed toward the side of the bolt 30 so that the end face 1562b of ) is contacted. At this time, the telescoper 155 can improve the contact state between the wing portion 32 of the bolt 30 and the end face 1562b of the socket 156.

텔레스코퍼(155)는 제어장치(1)가 체결툴(152)을 볼트(30) 측 방향으로 가압할 때 압축되며, 내부의 탄성부재(1553) 또한 함께 압축되어서 볼트(30) 측으로 팽창력을 제공할 수 있다. 따라서 탄성부재(1553)의 팽창력에 의해 소켓(156)이 볼트(30)의 날개부(32)와 효과적으로 밀착될 수 있다.The telescoper 155 is compressed when the control device 1 presses the fastening tool 152 in the direction of the bolt 30, and the internal elastic member 1553 is also compressed together to provide expansion force to the bolt 30. can do. Accordingly, the socket 156 can be effectively brought into close contact with the wing portion 32 of the bolt 30 by the expansion force of the elastic member 1553 .

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 소켓체인저의 사시도이다. 도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 소켓체인저의 정면도이다.13 is a perspective view of a socket changer according to an embodiment of the present disclosure. 14 is a front view of a socket changer according to an embodiment of the present disclosure.

도 13 및 도 14를 참조하면, 소켓체인저(19)는 소켓체인저 프레임(191), 소켓 탈부착유닛(192), 유동방지유닛(193), 가이드레일(194), 제1 구동실린더(195) 및 제2 구동실린더(196)의 전부 또는 일부를 포함한다.13 and 14, the socket changer 19 includes a socket changer frame 191, a socket detachable unit 192, a flow prevention unit 193, a guide rail 194, a first drive cylinder 195, and All or part of the second drive cylinder 196 is included.

소켓체인저 프레임(191)은 하면(lower face), 하면의 양끝단으로부터 수직하게 상측으로 연장되는 두 개의 측면(side face), 및 두개의 측면을 수평하게 연결하는 상면(upper face)을 갖는다. 소켓체인저 프레임(191)은 상면에 복수의 제1 걸림홈(1911)을 포함한다. 제1 걸림홈(1911)은 체결로봇(15)이 체결툴(152)의 소켓을 장착 또는 이탈할 때 체결툴(152)의 움직임을 고정하기 위한 홈이다. 체결툴(152)의 텔레스코퍼(155)의 일부 또는 너트러너(1522)의 일부가 제1 걸림홈(1911)에 걸려 움직임이 고정될 수 있다. The socket changer frame 191 has a lower face, two side faces extending vertically upward from both ends of the lower face, and an upper face connecting the two side faces horizontally. The socket changer frame 191 includes a plurality of first engaging grooves 1911 on an upper surface. The first locking groove 1911 is a groove for fixing the movement of the fastening tool 152 when the fastening robot 15 mounts or leaves the socket of the fastening tool 152 . A part of the telescoper 155 or a part of the nutrunner 1522 of the fastening tool 152 may be caught in the first locking groove 1911 and the movement may be fixed.

복수의 제1 걸림홈(1911)은 소정의 간격 이격되어 형성될 수 있으며, 서로 동일한 형상을 가질 수 있다. 제1 걸림홈(1911)의 형상은 반원 형상일 수 있으나 이에 제한되지 않는다.The plurality of first locking grooves 1911 may be formed at a predetermined interval and may have the same shape as each other. The shape of the first locking groove 1911 may be a semicircular shape, but is not limited thereto.

소켓 탈부착유닛(192)은 소켓체인저 프레임(191)의 양 측면 사이에 배치된다. 소켓 탈부착유닛(192)은 소켓 탈부착유닛(192) 내에서 상하방향으로 승강하도록 구비된다. 소켓 탈부착유닛(192)과 소켓체인저 프레임(191)의 양 측면 사이에는 가이드레일(194)이 배치된다. 가이드레일(194)은 소켓체인저 프레임(191)이 승강하는 경로를 가이드하도록 소켓체인저 프레임(191)의 양 측면의 내벽에 배치된다.The socket detachable unit 192 is disposed between both sides of the socket changer frame 191. The socket detachable unit 192 is provided to move up and down in the socket detachable unit 192 . A guide rail 194 is disposed between both sides of the socket detachable unit 192 and the socket changer frame 191 . The guide rails 194 are disposed on inner walls of both sides of the socket changer frame 191 to guide a path in which the socket changer frame 191 ascends and descends.

소켓 탈부착유닛(192)은 복수의 제2 걸림홈(1921)을 포함하고 있다. 소켓(156)에는 제2 걸림홈(1921)의 형상에 대응되는 걸림부(1561)를 포함할 수 있다. 체결툴(152)이 소켓(156)을 이탈하기 위해 텔레스코퍼(155) 또는 너트러너(1522)가 제1 걸림홈(1911)에 걸릴 때, 소켓(156)의 걸림부(1561)는 제2 걸림홈(1921)에 걸린다. The socket detachable unit 192 includes a plurality of second locking grooves 1921 . The socket 156 may include a locking portion 1561 corresponding to the shape of the second locking groove 1921 . When the telescoper 155 or the nutrunner 1522 is caught in the first locking groove 1911 to allow the fastening tool 152 to leave the socket 156, the locking part 1561 of the socket 156 locks the second locking groove 1911. It is caught in the locking groove (1921).

제2 걸림홈(1921)의 개수는 제1 걸림홈(1911)의 개수와 대응되도록 형성될 수 있다. 제1 걸림홈(1911)과 제2 걸림홈(1921)은 도 14에 도시된 바와 같이 상하방향으로 일렬로 배치될 수 있다. 제2 걸림홈(1921)의 형상은 반원 형상일 수 있으나 이에 제한되지 않는다.The number of second locking grooves 1921 may be formed to correspond to the number of first locking grooves 1911 . The first locking groove 1911 and the second locking groove 1921 may be arranged in a line in the vertical direction as shown in FIG. 14 . The shape of the second locking groove 1921 may be a semicircular shape, but is not limited thereto.

제1 구동실린더(195)는 소켓 탈부착유닛(192)을 상하방향으로 구동하도록 구비된다. 제1 구동실린더(195)는 소켓 탈부착유닛(192)을 제1 위치와 제1 위치보다 낮은 제2 위치 사이를 상하로 이동하도록 구비된다.The first driving cylinder 195 is provided to drive the socket detachable unit 192 in the vertical direction. The first driving cylinder 195 is provided to vertically move the socket detachable unit 192 between a first position and a second position lower than the first position.

제1 구동실린더(195)에는 모터가 구비되어 있다. 제1 구동실린더(195)는 모터의 회전운동을 직선운동으로 변환함으로써 소켓 탈부착유닛(192)을 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 제1 구동실린더(195)는 소켓 탈부착유닛(192)의 하면 중 일부와 접하고, 소켓체인저 프레임(191) 하면의 적어도 일부를 관통하도록 배치될 수 있다.A motor is provided in the first drive cylinder 195 . The first driving cylinder 195 can move the socket detachable unit 192 in the vertical direction by converting the rotational motion of the motor into linear motion. The first driving cylinder 195 may contact a part of the lower surface of the socket detachable unit 192 and pass through at least a part of the lower surface of the socket changer frame 191 .

체결툴(152)이 소켓(156)을 이탈하기 위해 제1 걸림홈(1911) 및 제2 걸림홈(1921)에 접하여 위치한 후, 소켓 탈부착유닛(192)을 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킴으로써 소켓(156)을 체결툴(152)로부터 이탈시킬 수 있다. 이와 다르게, 체결툴(152)이 소켓(156)을 장착하기 위해 제1 걸림홈(1911)에 접하여 위치한 후, 소켓 탈부착유닛(192)을 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킴으로써 소켓(156)을 체결툴(152)에 장착시킬 수 있다.After the fastening tool 152 is placed in contact with the first locking groove 1911 and the second locking groove 1921 to release the socket 156, the socket detachable unit 192 is moved from the first position to the second position. By doing so, the socket 156 can be separated from the fastening tool 152. Alternatively, after the fastening tool 152 is placed in contact with the first locking groove 1911 to mount the socket 156, the socket 156 is moved by moving the socket detachable unit 192 from the second position to the first position. It can be mounted on the fastening tool 152.

유동방지유닛(193)은 체결툴(152)이 내부에 탄성부재(1553)를 포함하여 길이가 가변되도록 구성된 텔레스코퍼(155)를 더 포함하는 경우(도 11 및 도 12 참조), 소켓(156) 탈부착시 텔레스코퍼(155)가 유동되는 것을 방지하기 위해 구비된다. 유동방지유닛(193)은 소켓체인저 프레임(191)의 상면과 소켓 탈부착유닛(192) 사이에 배치되며, 복수의 제3 걸림홈(1931)을 포함한다. When the flow prevention unit 193 further includes a telescoper 155 configured to have a variable length by including an elastic member 1553 inside the fastening tool 152 (see FIGS. 11 and 12), the socket 156 ) It is provided to prevent the telescoper 155 from moving during attachment and detachment. The flow prevention unit 193 is disposed between the upper surface of the socket changer frame 191 and the socket detachable unit 192, and includes a plurality of third locking grooves 1931.

복수의 제3 걸림홈(1931)은 텔레스코퍼(155)의 상부 중 일부가 이에 걸리도록 형성된다. 구체적으로, 체결툴(152)에 소켓(156)을 탈부착 하기 위해, 체결툴(152)은 텔레스코퍼(155)의 제2 연결부재(1551)를 제3 걸림홈(1931)과 접하도록 이동된다. 따라서, 유동방지유닛(193)이 하강되면서, 제1 연결부재(1552)를 눌러 탄성부재(1553)에 의한 유동을 방지시킬 수 있다.The plurality of third locking grooves 1931 are formed such that a part of the top of the telescoper 155 is caught therein. Specifically, in order to attach and detach the socket 156 from the fastening tool 152, the fastening tool 152 is moved so that the second connecting member 1551 of the telescoper 155 comes into contact with the third locking groove 1931. . Therefore, while the flow prevention unit 193 descends, the flow by the elastic member 1553 can be prevented by pressing the first connection member 1552 .

복수의 제3 걸림홈(1931)은 서로 소정의 간격 이격되어 배치된다. 제3 걸림홈(1931)은 반원 형상을 가질 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 제1 걸림홈(1911), 제2 걸림홈(1921) 및 제3 걸림홈(1931)은 상하방향으로 일렬로 배치된다.The plurality of third locking grooves 1931 are spaced apart from each other by a predetermined distance. The third locking groove 1931 may have a semicircular shape, but is not limited thereto. The first locking groove 1911, the second locking groove 1921, and the third locking groove 1931 are arranged in a line in the vertical direction.

제2 구동실린더(196)는 유동방지유닛(193)을 상하방향으로 구동하도록 구비된다. 제2 구동실린더(196)에는 모터가 구비되어 있는데, 모터의 회전운동을 직선운동으로 변환함으로써 유동방지유닛(193)을 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 제1 구동실린더(195)는 유동방지유닛(193)의 상면 중 일부와 접하고, 소켓체인저 프레임(191)의 상면 중 일부를 관통하도록 배치될 수 있다.The second driving cylinder 196 is provided to drive the flow prevention unit 193 in the vertical direction. A motor is provided in the second driving cylinder 196, and the flow prevention unit 193 can be moved in a vertical direction by converting a rotational motion of the motor into a linear motion. The first driving cylinder 195 may contact a part of the upper surface of the flow prevention unit 193 and pass through a part of the upper surface of the socket changer frame 191 .

도 15a 내지 도 15d는 체결툴에 장착된 소켓이 소켓체인저에 의해 교체되는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 15a 내지 도 15d에서는, 텔레스코퍼(155)를 구비한 체결툴(152)의 소켓을 탈부착하는 방법을 기준으로 설명한다.15A to 15D are views for explaining a process in which a socket mounted on a fastening tool is replaced by a socket changer. Hereinafter, in FIGS. 15A to 15D, a method of attaching and detaching the socket of the fastening tool 152 equipped with the telescoper 155 will be described.

도 15a는 체결툴(152)에 장착된 소켓(156)을 이탈시키기 위해 체결툴(152)을 소켓체인저(19)의 소켓 탈부착유닛(192)에 걸리도록 이동시키는 과정이 도시되어 있다.15A illustrates a process of moving the fastening tool 152 so as to be caught by the socket detachable unit 192 of the socket changer 19 in order to separate the socket 156 mounted on the fastening tool 152.

도 15a를 참조하면, 제어장치(1)는 체결로봇(15) 및 체결툴(152)을 제어하여, 체결툴(152)에 장착된 소켓(156)의 걸림부(1561)가 제2 걸림홈(1921)에 접하도록 이동시킨다. 소켓(156)은 다양한 종류가 있는데, 각 종류마다 고유의 위치가 정해질 수 있다. 제어장치(1)에는 소켓(156)의 종류 별로 지정된 위치 데이터가 저장되어 있어, 저장된 데이터를 기반으로 복수의 제2 걸림홈(1921) 중 어느 제2 걸림홈(1921)으로 이동시켜야 하는지 판단할 수 있다.Referring to FIG. 15A, the control device 1 controls the fastening robot 15 and the fastening tool 152 so that the hooking part 1561 of the socket 156 mounted on the fastening tool 152 becomes the second hooking groove. (1921). There are various types of sockets 156, and a unique position can be determined for each type. The control device 1 stores position data designated for each type of socket 156, and based on the stored data, it is possible to determine which second locking groove 1921 to move to among the plurality of second locking grooves 1921. can

전술한 바와 같이 제1 걸림홈(1911), 제2 걸림홈(1921) 및 제3 걸림홈(1931)은 상하방향으로 일렬로 배치되어 있으므로, 체결툴(152)에 장착된 소켓(156)의 걸림부(1561)가 제2 걸림홈(1921)에 걸린 경우, 너트러너(1522) 또는 텔레스코퍼(155)도 함께 제1 걸림홈(1911)에 걸리고, 텔레스코퍼(155)의 상부 중 일부도 제3 걸림홈(1931)에 걸린다. 따라서 출력 샤프트와 소켓(156)이 수직 방향으로 일렬로 고정된다.As described above, since the first locking groove 1911, the second locking groove 1921, and the third locking groove 1931 are arranged in a row in the vertical direction, the socket 156 mounted on the fastening tool 152 When the locking part 1561 is caught in the second locking groove 1921, the nutrunner 1522 or the telescoper 155 is also caught in the first locking groove 1911, and a part of the top of the telescoper 155 is also hooked. It is caught in the third locking groove (1931). Therefore, the output shaft and the socket 156 are fixed in line in the vertical direction.

도 15b는 텔레스코퍼(155)의 유동을 방지하기 위해 유동방지유닛(193)을 하강시키는 과정이 도시되어 있다.15B shows a process of lowering the flow prevention unit 193 to prevent the movement of the telescoper 155.

도 15b를 참조하면, 제어장치(1)는 제2 구동실린더(196)를 제어하여 유동방지유닛(193)을 하강시킨다. 유동방지유닛(193)을 하강시킬 경우 텔레스코퍼(155)의 제1 연결부재(1552)를 아래로 누른다. 따라서, 소켓(156)을 장착 또는 이탈하는 도중에 제1 연결부재(1552)의 내부에 배치된 탄성부재(1553)의 유동이 발생하여도, 제1 연결부재(1552)는 아래방향으로 눌린 상태에서 고정되어 있다. 따라서, 소켓(156)이 걸려있는 소켓 탈부착유닛(192)을 이동시킬 때 탄성부재(1553)에 대한 영향 없이 안정적으로 소켓(156)을 체결툴(152)에 장착 또는 이탈시킬 수 있다.Referring to FIG. 15B, the controller 1 controls the second drive cylinder 196 to lower the flow prevention unit 193. When the flow prevention unit 193 is lowered, the first connecting member 1552 of the telescoper 155 is pressed down. Therefore, even if the elastic member 1553 disposed inside the first connecting member 1552 moves while the socket 156 is being installed or removed, the first connecting member 1552 remains pressed downward. It is fixed. Therefore, when the socket detachable unit 192 on which the socket 156 is hung is moved, the socket 156 can be stably attached to or detached from the fastening tool 152 without affecting the elastic member 1553 .

도 15c는 체결툴(152)로부터 소켓(156)을 분리하기 위해 소켓 탈부착유닛(192)을 하강시키는 과정이 도시되어 있다.15C illustrates a process of lowering the socket detachable unit 192 to separate the socket 156 from the fastening tool 152.

도 15c를 참조하면, 제어장치(1)는 제1 구동실린더(195)를 제어하여 소켓 탈부착유닛(192)을 하강시킨다. 너트러너(1522) 및 텔레스코퍼(155)는 제1 걸림홈(1911) 및 제3 걸림홈(1931)에 의해 고정된 상태에서, 제2 걸림홈(1921)에 걸려있는 소켓(156)을 하강시킴으로써 체결툴(152)과 소켓(156)이 분리된다. 소켓(156)이 체결툴(152)로부터 분리된 이후에는, 제어장치(1)는 제2 구동실린더(196)를 제어하여 유동방지유닛(193)을 상승시킨 후, 체결툴(152)을 체결하고자 하는 소켓(156)이 있는 위치로 이동시킨다.Referring to FIG. 15C , the controller 1 controls the first drive cylinder 195 to lower the socket attachment/detachment unit 192 . The nutrunner 1522 and the telescoper 155 lower the socket 156 caught in the second locking groove 1921 while being fixed by the first locking groove 1911 and the third locking groove 1931. By doing so, the fastening tool 152 and the socket 156 are separated. After the socket 156 is separated from the fastening tool 152, the controller 1 controls the second driving cylinder 196 to raise the anti-flow unit 193, and then fastens the fastening tool 152. It is moved to the position where the desired socket 156 is located.

도 15d는 체결툴(152)에 소켓(156)을 장착시키는 과정이 도시되어 있다.15D shows a process of mounting the socket 156 to the fastening tool 152.

도 15d를 참조하면, 제어장치(1)는 우선 도 15a에서 설명한 바와 같이, 체결하고자 하는 소켓(이하, '체결대상 소켓'이라 한다.)이 위치한 곳에 대응되는 제1 걸림홈(1911) 및 제3 걸림홈(1931)에 체결툴(152)을 고정시킨다. 그 후 제어장치(1)는 도 15b에서 설명한 바와 같이 유동방지유닛(193)을 하강시켜 소켓(156)의 장착시 발생될 수 있는 유동을 방지한다. Referring to FIG. 15D, as described in FIG. 15A, the control device 1 first includes a first locking groove 1911 corresponding to a place where a socket to be fastened (hereinafter, referred to as a 'socket to be fastened') is located and a second 3 Fix the fastening tool 152 to the locking groove 1931. After that, the controller 1 lowers the flow prevention unit 193 as described in FIG. 15B to prevent flow that may occur when the socket 156 is mounted.

유동방지유닛(193)을 하강시킨 후, 소켓 탈부착유닛(192)을 상승시켜 소켓(156)의 소켓삽입홈(1552b)을 텔레스코퍼(155)의 소켓삽입부(1552a)에 삽입시킴으로써 소켓(156)을 체결툴(152)에 장착시킨다. 이때, 소켓삽입홈(1552b)과 소켓삽입부(1552a)는 서로 대응되는 형상의 다각형 단면을 가지고 있는데, 소켓삽입홈(1552b)과 소켓삽입부(1552a)의 결합시 형상을 맞추기 위한 조치가 추가적으로 필요하다. 이러한 조치의 예로서, 제어장치(1)는 소켓 탈부착유닛(192)을 상승시킬 때, 체결툴(152)을 구동하여 소켓삽입부(1552a)를 회전시킨다. 소켓삽입부(1552a)가 소켓삽입홈(1552b)에 삽입되도록 형상이 맞춰진 이후에는 소켓(156)도 함께 회전하면서 결합이 마무리된다. After the flow prevention unit 193 is lowered, the socket detachable unit 192 is raised and the socket insertion groove 1552b of the socket 156 is inserted into the socket insertion part 1552a of the telescoper 155 to insert the socket 156 ) is mounted on the fastening tool 152. At this time, the socket insertion groove 1552b and the socket insertion portion 1552a have polygonal cross-sections corresponding to each other. When the socket insertion groove 1552b and the socket insertion portion 1552a are coupled, measures to match the shapes are additionally taken. need. As an example of such a measure, when the socket detachable unit 192 is raised, the control device 1 drives the fastening tool 152 to rotate the socket insertion portion 1552a. After the shape of the socket insertion portion 1552a is adjusted to be inserted into the socket insertion groove 1552b, the socket 156 also rotates to complete the coupling.

도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 소켓체인저를 이용한 소켓 교체방법의 흐름도이다. 이하 도 16에서는, 텔레스코퍼(155)를 구비한 체결툴(152)의 소켓을 탈부착하는 방법을 기준으로 설명한다. 이하, 도 15a 내지 도 15d에서 설명한 내용과 중복되는 부분에 대한 설명은 생략한다.16 is a flowchart of a socket replacement method using a socket changer according to an embodiment of the present disclosure. Hereinafter, in FIG. 16, a method of attaching and detaching the socket of the fastening tool 152 equipped with the telescoper 155 will be described. Hereinafter, descriptions of portions overlapping with those described in FIGS. 15A to 15D are omitted.

제어장치(1)는 체결툴(152)을 소켓체인저(19)의 소켓 탈부착유닛(192)에 걸리도록 이동시키는 제어를 수행한다(S160). S160 과정은 도 15a에 대해 설명한 내용에 대응된다. The controller 1 performs control to move the fastening tool 152 so as to be hooked on the socket detachable unit 192 of the socket changer 19 (S160). Process S160 corresponds to the content described with respect to FIG. 15A.

제어장치(1)는 텔레스코퍼(155) 내의 탄성부재(1553)에 의해 발생되는 유동을 방지시키기 위해 유동방지유닛(193)을 하강시키는 제어를 수행한다(S161). S161 과정은 도 15b에 대해 설명한 내용에 대응된다. S161 과정은, 체결툴(152)이 텔레스코퍼(155)를 포함하지 않는 경우 생략할 수 있는 과정이다.The controller 1 controls to lower the flow prevention unit 193 in order to prevent the flow generated by the elastic member 1553 in the telescoper 155 (S161). Process S161 corresponds to the description of FIG. 15B. Process S161 is a process that can be omitted if the fastening tool 152 does not include the telescoper 155.

제어장치(1)는 소켓 탈부착유닛(192)을 제1 위치에서 제1 위치보다 낮은 제2 위치로 이동시켜 소켓(156)을 체결툴(152)로부터 이탈시키는 제어를 수행한다(S162). S162 과정은 도 15c에 대해 설명한 내용에 대응된다.The control device 1 moves the socket detachable unit 192 from the first position to a second position lower than the first position to perform control to separate the socket 156 from the fastening tool 152 (S162). Process S162 corresponds to the content described with respect to FIG. 15C.

제어장치(1)는 체결툴(152)을 교체대상 소켓이 위치한 곳으로 이동시키는 제어를 수행한다(S164).The controller 1 performs control to move the fastening tool 152 to the place where the socket to be replaced is located (S164).

제어장치(1)는 소켓 탈부착유닛(192)을 제2 위치에서 제1 위치로 상승시켜 교체대상 소켓(156)을 체결툴(152)에 장착시키는 제어를 수행한다(S166). S166 과정은 도 15d에 대해 설명한 내용에 대응된다.The control device 1 lifts the socket detachable unit 192 from the second position to the first position to perform control to attach the replacement socket 156 to the fastening tool 152 (S166). Process S166 corresponds to the content described with respect to FIG. 15D.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 체인저의 사시도이다.17 is a perspective view of a battery changer according to an embodiment of the present disclosure.

배터리 체인저(17)는 체결로봇(15)의 단부에 배치된 체결툴(152)의 배터리(154)를 자동으로 교체하도록 구비된 장치이다. 배터리 체인저(17)는 두 개의 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)로 구성될 수 있다. The battery changer 17 is a device provided to automatically replace the battery 154 of the fastening tool 152 disposed at the end of the fastening robot 15. The battery changer 17 may include two battery attachment/detachment devices 17a and 17b.

배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)는 체결툴(152)의 배터리(154)를 장착 및 이탈하도록 구성된다. 구체적으로, 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)는, 체결툴(152)의 단부(1521)에 배치된 배터리(154)를 이탈하여 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b) 내의 충전기로 이송하거나, 충전기(176)에 결합된 완충된 배터리(154)를 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착한다.The battery attachment/detachment devices 17a and 17b are configured to mount and detach the battery 154 of the fastening tool 152 . Specifically, the battery attachment/detachment devices 17a and 17b separate the battery 154 disposed at the end 1521 of the fastening tool 152 and transfer it to a charger in the battery attachment/detachment devices 17a and 17b, or the charger 176 ) Mount the fully charged battery 154 coupled to the end 1521 of the fastening tool 152.

배터리 체인저(17)는 적어도 제1 배터리 탈부착 장치 및 제2 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)를 포함한다. 제어장치(1)는 체결툴(152)에 장착된 배터리(154)의 충전 잔량이 기 설정된 값 이하로 내려갔다고 판단한 경우, 체결로봇(15)의 움직임을 제어하여 배터리(154)를 배터리 탈부착 영역(P)로 이동시킬 수 있다. 배터리(154)가 배터리 탈부착 영역(P)으로 이동된 후, 제어장치(1)는 배터리(154)를 완충된 배터리(154)로 교체하는 과정을 수행할 수 있다.The battery changer 17 includes at least a first battery detachment device and a second battery detachment device 17a and 17b. When the control device 1 determines that the remaining charge of the battery 154 mounted on the fastening tool 152 has fallen below a preset value, the controller 1 controls the movement of the fastening robot 15 to move the battery 154 to the battery attachment/detachment area. (P) can be moved. After the battery 154 is moved to the battery mounting area P, the controller 1 may perform a process of replacing the battery 154 with a fully charged battery 154.

여기서 배터리 탈부착 영역(P)은 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b) 내에서 체결툴(152)의 단부(1521)에 배터리(154)의 장착 또는 이탈이 이루어지는 위치를 의미한다. 제어장치(1)에는 배터리 탈부착 영역(P)에 관한 좌표 정보가 기 저장되어 있어, 별도의 카메라와 같은 비전 센서 없이 체결툴(152)을 정해진 위치로 이동시킬 수 있다.Here, the battery attachment/detachment area P means a position where the battery 154 is mounted or detached from the end 1521 of the fastening tool 152 within the battery attachment/detachment devices 17a and 17b. Coordinate information about the battery attachment/detachment area P is pre-stored in the control device 1, so that the fastening tool 152 can be moved to a predetermined position without a vision sensor such as a separate camera.

제어장치(1)는 배터리(154)를 교체하기 위해, 제1 배터리 탈부착 장치 및 제2 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b) 중 충전기(176)에 배터리(154)가 충전 중이지 않은 곳으로 이동시킨다. 즉, 제어장치(1)는 충전기(176)에 배터리(154)가 결합되지 않은 곳의 배터리 탈부착 영역(P)으로 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)를 이동시킨다. 예컨대, 제어장치(1)가 제1 배터리 탈부착 장치(17a)의 배터리 탈부착 영역(P)으로 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)를 이동시킨 경우, 제1 배터리 탈부착 장치(17a)에서는 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)를 이탈시켜 충전기(176)로 이동시킨다. 그 후 제어장치(1)는 제2 배터리 탈부착 장치(17b)의 배터리 탈부착 영역(P)에 체결툴(152)의 단부(1521)가 위치하도록 이동시킨다. 제2 배터리 탈부착 장치(17b)에서는 제어장치(1)가 충전기(176)와 결합되어 있는 완충된 배터리(154)를 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착시키는 제어를 수행한다.In order to replace the battery 154, the control device 1 moves the battery 154 to a place where the battery 154 is not being charged in the charger 176 among the first battery detachment device and the second battery detachment device 17a and 17b. . That is, the controller 1 moves the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 to the battery attachment/detachment area P where the battery 154 is not coupled to the charger 176. . For example, when the controller 1 moves the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 to the battery attachment area P of the first battery attachment/detachment device 17a, the first battery attachment/detachment In the device 17a, the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 is removed and moved to the charger 176. After that, the controller 1 moves the end 1521 of the fastening tool 152 to be positioned in the battery attachment/detachment area P of the second battery attachment/detachment device 17b. In the second battery attachment/detachment device 17b, the control device 1 performs control to mount the fully charged battery 154 coupled with the charger 176 to the end 1521 of the fastening tool 152.

도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 탈부착 장치의 측면도이다.18 is a side view of a battery attachment/detachment device according to an embodiment of the present disclosure.

도 18을 참조하면, 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)는 탈부착 프레임(attaching/detaching frame, 171), 체결툴 고정부(assembly tool fixing part, 172), 제1 언락로드(unlock rod, 173), 제2 언락로드(174), 배터리 이송부(battery transport unit, 175) 및 충전기(charger, 176)의 전부 또는 일부를 포함한다.Referring to FIG. 18, the battery detaching devices 17a and 17b include an attaching/detaching frame 171, an assembly tool fixing part 172, a first unlock rod 173, All or part of the second unlocking rod 174, a battery transport unit 175, and a charger 176 are included.

충전기(176)는 탈부착 프레임(171) 내에 배치된다. 충전기(176)는 충전단자(1762)가 상부를 향하도록 배치될 수 있다.The charger 176 is disposed within the detachable frame 171. The charger 176 may be disposed such that the charging terminal 1762 faces upward.

체결툴 고정부(172)는 탈부착 프레임(171)의 상부에, 배터리 탈부착 영역(P)에 인접하여 배치되어 있다. 체결툴 고정부(172)는 체결툴(152)에 장착된 배터리가 장착 또는 이탈될 때, 체결툴(152)의 유동을 고정하기 위한 장치이다.The fastening tool fixing part 172 is disposed above the detachable frame 171 and adjacent to the battery detachable area P. The fastening tool fixing unit 172 is a device for fixing the flow of the fastening tool 152 when the battery mounted on the fastening tool 152 is installed or removed.

체결툴 고정부(172)는 체결툴(152)이 배터리 탈부착 영역(P)에 배치된 후 체결툴(152)측 방향으로 전진하도록 구성된다. 체결툴 고정부(172)의 자유단에는 체결툴(152)의 단면 형상에 대응되는 형상을 가지는 고정홈(1721)이 구비되어 있다. 예컨대, 고정홈(1721)은 원형 단면을 가지는 체결툴(152)을 고정하기 위한 반원 형상일 수 있다.The fastening tool fixing part 172 is configured to advance in a direction toward the fastening tool 152 after the fastening tool 152 is disposed in the battery detachable area P. A fixing groove 1721 having a shape corresponding to the cross-sectional shape of the fastening tool 152 is provided at the free end of the fastening tool fixing part 172 . For example, the fixing groove 1721 may have a semicircular shape for fixing the fastening tool 152 having a circular cross section.

체결툴 고정부(172)는 체결툴(152)이 배터리 탈부착 영역(P)에 배치되지 않은 경우에는 탈부착 프레임(171)의 외측 방향으로 후진된 상태로 유지된다. 체결툴 고정부(172)는 공압실린더에 의해 전진 또는 후진할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.When the fastening tool fixing part 172 is not disposed in the battery detachable area P, the fastening tool 172 is maintained in a backward state toward the outside of the detachable frame 171. The fastening tool fixing part 172 may move forward or backward by a pneumatic cylinder, but is not limited thereto.

제1 언락로드(173)는 탈부착 프레임(171)의 길이방향 일단에 배치될 수 있다. 이는 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리를 이탈할 때, 배터리(154)를 배터리 이송부(175)측 방향으로 밀도록 하기 위함이다. 제1 언락로드(173)는 상기 탈부착 프레임(171)의 내측 방향으로 전진하여 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)를 푸쉬할 수 있도록 배치된다.The first unlocking rod 173 may be disposed at one end of the longitudinal direction of the detachable frame 171 . This is to push the battery 154 toward the battery transfer unit 175 when the battery mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 is removed. The first unlocking rod 173 is disposed to push the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 by advancing toward the inside of the detachable frame 171 .

제1 언락로드(173)가 전진하여 배터리 탈부착 영역(P)에 있는 배터리(154)를 밀어 배터리(154)와 체결툴(152)의 결합을 고정하는 고정핀을 해제할 수 있다. 고정핀이 해제된 후에는 체결툴(152)의 단부(1521)에 결합된 배터리(154)는 슬라이딩 방식으로 이탈된다. 이탈된 배터리(154)는 대기 중인 배터리 이송부(175)측 방향으로 이동하게 된다.The first unlocking rod 173 may move forward and push the battery 154 in the battery attachment/detachment area P to release the fixing pin fixing the coupling between the battery 154 and the fastening tool 152 . After the fixing pin is released, the battery 154 coupled to the end 1521 of the fastening tool 152 is released in a sliding manner. The separated battery 154 moves in the direction of the standby battery transfer unit 175.

제1 언락로드(173)는 공압실린더에 의해 전진 또는 후진할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The first unlock rod 173 may move forward or backward by a pneumatic cylinder, but is not limited thereto.

제2 언락로드(174)는 탈부착 프레임(171)의 길이방향 타단에 배치된다. 제2 언락로드(174)는 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)가 아닌 충전기(176)에 결합되어 충전 중인 상태일 때, 충전기(176)에 결합된 배터리(154)를 이탈하도록 배치된다. 즉, 제2 언락로드(174)는 충전기(176)에 결합된 배터리(154)를 배터리 이송부(175)로 이동시킬 때, 배터리(154)를 배터리 이송부(175)측 방향으로 밀도록 구비된다. 제2 언락로드(174)는 상기 탈부착 프레임(171)의 내측 방향으로 전진하여 충전기(176)에 결합된 배터리(154)를 푸쉬할 수 있도록 배치된다.The second unlock rod 174 is disposed at the other end of the detachable frame 171 in the longitudinal direction. The second unlocking rod 174 holds the battery 154 coupled to the charger 176 when the battery 154 is coupled to the charger 176 instead of the end 1521 of the fastening tool 152 and is being charged. arranged to depart. That is, when moving the battery 154 coupled to the charger 176 to the battery transfer unit 175, the second unlocking rod 174 is provided to push the battery 154 toward the battery transfer unit 175 side. The second unlocking rod 174 is disposed to push the battery 154 coupled to the charger 176 by advancing toward the inside of the detachable frame 171 .

제2 언락로드(174)가 전진하여 충전기(176)에 있는 배터리(154)를 밀어 배터리(154)와 충전기(176)의 결합을 고정하는 고정핀을 해제할 수 있다. 고정핀이 해제된 후에는 충전기(176)에 결합된 배터리(154)는 슬라이딩 방식으로 이탈된다. 이탈된 배터리(154)는 대기 중인 배터리 이송부(175)측 방향으로 이동하게 된다. 제2 언락로드(174)는 공압실린더에 의해 전진 또는 후진할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The second unlocking rod 174 may move forward and push the battery 154 in the charger 176 to release the fixing pin fixing the coupling between the battery 154 and the charger 176 . After the fixing pin is released, the battery 154 coupled to the charger 176 is separated in a sliding manner. The separated battery 154 moves in the direction of the standby battery transfer unit 175. The second unlock rod 174 may move forward or backward by a pneumatic cylinder, but is not limited thereto.

배터리 이송부(175)는 체결툴(152)의 단부(1521)와 충전기(176) 사이를 이동경로로 하여 이동하며 배터리(154)를 이송하는 장치이다. 구체적으로, 배터리 이송부(175)는 배터리(154)가 충전기(176)로부터 체결툴(152)의 단부(1521)로 이동하여 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착되거나, 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)로부터 충전기(176)로 이동하여 충전기(176)에 장착되도록 배터리(154)를 이송하는 장치이다.The battery transfer unit 175 is a device that transfers the battery 154 while moving between the end 1521 of the fastening tool 152 and the charger 176 as a movement path. Specifically, the battery transfer unit 175 moves the battery 154 from the charger 176 to the end 1521 of the fastening tool 152 and is mounted on the end 1521 of the fastening tool 152, or the battery 154 A device for transporting the battery 154 so that it moves from the end 1521 of the fastening tool 152 to the charger 176 and is mounted on the charger 176.

배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)는 협동로봇을 이용하는 부품 체결시스템(10)의 베이스(11)와 같은 평면의 상부에 배치될 수 있다. 따라서 체결툴(152)이 배터리 탈부착 영역(P)에 위치할 경우 배터리(154)는 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착되기 위해 배터리(154)의 단자(1541)가 상부를 향하여야 한다. The battery attachment/detachment devices 17a and 17b may be disposed on the same plane as the base 11 of the parts fastening system 10 using the collaborative robot. Therefore, when the fastening tool 152 is located in the battery mounting area P, the terminal 1541 of the battery 154 must face upward to mount the battery 154 on the end 1521 of the fastening tool 152. do.

반대로, 충전기(176)는 충전단자(1762)가 상부를 향하여 배치되어 있으므로, 배터리(154)가 충전기(176)에 장착되기 위해 배터리(154)의 단자(1541)가 하부를 향하여야 한다. 따라서, 배터리 이송부(175)가 배터리(154)를 체결툴(152)의 단부(1521)와 충전기(176) 사이에서 이송할 때 배터리(154)를 회전시켜 배터리(154)의 단자(1541)의 위치를 상하반전(upside down)시킬 수 있도록 별도의 구동부가 구비될 수 있다. 예컨대, 배터리 이송부(175)가 배터리(154)를 180도 회전시켜 배터리(154)의 단자(1541)가 향하는 방향을 상하반전시킬 수 있도록 구성될 수 있다. Conversely, since the charger 176 has the charging terminal 1762 facing upward, the terminal 1541 of the battery 154 must face downward in order for the battery 154 to be mounted on the charger 176. Therefore, when the battery transfer unit 175 transfers the battery 154 between the end 1521 of the fastening tool 152 and the charger 176, the battery 154 is rotated to connect the terminal 1541 of the battery 154. A separate driving unit may be provided to upside down the position. For example, the battery transfer unit 175 may be configured to rotate the battery 154 by 180 degrees so that the direction in which the terminal 1541 of the battery 154 faces is vertically reversed.

구동부는 전기 모터 또는 공압 실린더를 이용하는 방식으로 구비될 수 있다. 배터리 이송부(175)는 체결툴(152)의 단부 위치 및 충전기(176)의 충전단자(1762)의 위치에 따라 배터리(154)를 회전시키는 정도를 조절할 수 있고, 반드시 배터리(154)를 180도 회전하여 배터리(154)의 단자(1541)의 위치를 상하반전하여야 하는 것은 아니다.The driving unit may be provided in a manner using an electric motor or a pneumatic cylinder. The battery transfer unit 175 can adjust the degree of rotation of the battery 154 according to the position of the end of the fastening tool 152 and the position of the charging terminal 1762 of the charger 176, and must rotate the battery 154 180 degrees. It is not necessary to rotate and reverse the position of the terminal 1541 of the battery 154 upside down.

도 19a 내지 도 19d는 배터리 탈부착 장치를 이용하여 체결툴 단부에 장착된 배터리를 이탈하는 과정을 도시한 도면이다. 19A to 19D are diagrams illustrating a process of detaching a battery mounted at an end of a fastening tool using a battery detachment device.

도 19a는 체결툴(152)이 배터리 탈부착 영역(P)에 배치되어 체결툴 고정부(172)에 의해 움직임을 고정시키는 과정을 도시한다.FIG. 19A illustrates a process in which the fastening tool 152 is disposed in the battery attachment/detachment area P and the movement is fixed by the fastening tool fixing part 172. Referring to FIG.

도 19a를 참조하면, 제어장치(1)가 체결툴(152) 및 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)를 배터리 탈부착 영역(P)로 이동시킨 후 체결툴 고정부(172)가 체결툴(152)측 방향으로 전진하여 체결툴(152)의 움직임을 고정시킨다. Referring to FIG. 19A, after the control device 1 moves the fastening tool 152 and the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 to the battery mounting area P, the fastening tool fixing part 172 moves forward in the direction of the fastening tool 152 to fix the movement of the fastening tool 152.

도 19b는 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)가 제1 언락로드(173)에 의해 이탈되는 과정을 도시한다.19B illustrates a process in which the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 is separated by the first unlocking rod 173.

도 19b를 참조하면, 제1 언락로드(173)는 공압실린더에 의해 배터리(154)측 방향으로 전진한다. 배터리 이송부(175)는 이탈되는 배터리(154)를 전달받기 위해 배터리 탈부착 영역(P) 부근 정해진 위치에서 대기한다. 전진된 제1 언락로드(173)는 배터리(154)와 체결툴(152)의 단부(1521)의 결합을 고정하는 고정핀을 해제시킨 후, 배터리(154)를 이탈하여 배터리 이송부(175)측으로 전달한다.Referring to FIG. 19B, the first unlocking rod 173 advances toward the battery 154 side by means of a pneumatic cylinder. The battery transfer unit 175 stands by at a predetermined position near the battery attachment/detachment area P in order to receive the detached battery 154 . The advanced first unlocking rod 173 releases the fixing pin fixing the coupling between the battery 154 and the end 1521 of the fastening tool 152, and then separates the battery 154 and heads toward the battery transfer unit 175. convey

도 19c는 이탈된 배터리(154)가 배터리 이송부(175)에 의해 충전기(176)로 이송되는 과정을 도시한다.19C illustrates a process in which the separated battery 154 is transferred to the charger 176 by the battery transfer unit 175.

도 19c를 참조하면, 체결툴(152)의 단부(1521)로부터 이탈된 배터리(154)의 단자(1541)는 상부를 향하도록 배치되어 있다. 배터리(154)를 충전기(176)에 장착시키기 위해서는 충전기(176)의 충전단자(1762)와 배터리(154)의 단자(1541)가 서로 접하도록 결합시켜야 한다. 따라서 제어장치(1)는 배터리 이송부(175)를 제어하여 배터리(154)의 단자(1541)가 상부에서 하부를 향하도록 회전시킨다. 배터리 이송부(175)는 체결툴(152)의 단부(1521)와 충전기(176) 사이의 위치에서 배터리(154)를 회전시킨다. 배터리(154)의 단자(1541)를 상하반전시킨 후 배터리 이송부(175)는 충전기(176)측으로 이동한다.Referring to FIG. 19C , the terminal 1541 of the battery 154 separated from the end 1521 of the fastening tool 152 is disposed to face upward. In order to mount the battery 154 to the charger 176, the charging terminal 1762 of the charger 176 and the terminal 1541 of the battery 154 need to be coupled to each other. Accordingly, the control device 1 controls the battery transfer unit 175 to rotate the terminal 1541 of the battery 154 from the top to the bottom. The battery transfer unit 175 rotates the battery 154 at a position between the end 1521 of the fastening tool 152 and the charger 176 . After the terminal 1541 of the battery 154 is inverted upside down, the battery transfer unit 175 moves toward the charger 176.

도 19d는 배터리(154)가 충전기(176)에 장착되는 과정을 도시한다.19D shows a process in which the battery 154 is mounted on the charger 176.

도 19d를 참조하면, 배터리 이송부(175)가 충전기(176)측으로 이동되면서 배터리 이송부(175) 내에 있는 배터리(154)가 충전기(176)에 장착된다. 배터리(154)는 충전기(176)에 슬라이딩 방식으로 장착되면서 배터리(154)의 단자(1541)와 충전기(176)의 충전단자(1762)가 접하여 배터리(154)가 충전될 수 있다. 배터리(154)가 충전기(176)의 상단에 슬라이딩 장착될 때, 배터리(154)의 고정핀에 의해 배터리(154)와 충전기(176) 사이의 결합이 고정될 수 있다.Referring to FIG. 19D , as the battery transfer unit 175 is moved toward the charger 176, the battery 154 in the battery transfer unit 175 is mounted on the charger 176. While the battery 154 is mounted on the charger 176 in a sliding manner, the terminal 1541 of the battery 154 and the charging terminal 1762 of the charger 176 contact each other so that the battery 154 can be charged. When the battery 154 is slidably mounted on top of the charger 176, a coupling between the battery 154 and the charger 176 may be fixed by a fixing pin of the battery 154.

도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 탈부착 장치의 제어방법 중 체결툴 단부에 장착된 배터리를 이탈하여 충전기에 장착시키는 과정을 도시한 흐름도이다.20 is a flowchart illustrating a process of detaching a battery mounted at an end of a fastening tool and mounting the battery in a charger in a method of controlling a battery attachment/detachment device according to an embodiment of the present disclosure.

제어장치(1)는 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된 배터리(154)를 배터리 탈부착 영역(P)로 이동시키도록 제어를 수행한다(S200). 제어장치(1)는 배터리 탈부착 영역(P)에서 체결툴(152)이 상부를 향하고 배터리(154)가 하부를 향하도록 제어할 수 있다. The controller 1 controls to move the battery 154 mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 to the battery attachment/detachment area P (S200). The controller 1 may control the fastening tool 152 to face upward and the battery 154 to face downward in the battery attachment/detachment area P.

제어장치(1)에는 배터리 탈부착 영역(P)에 관한 좌표 정보가 기 저장되어 있어, 제어장치(1)가 체결툴(152)을 배터리 탈부착 영역(P)로 이동시킬 때 카메라와 같은 비전 센서를 필요로 하지 않지만, 이에 제한되지 않는다.Coordinate information about the battery mounting area P is pre-stored in the control device 1, so when the control device 1 moves the fastening tool 152 to the battery mounting area P, a vision sensor such as a camera is used. It is not required, but is not limited thereto.

제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)를 체결툴(152)측 방향으로 전진시켜 체결툴(152)의 움직임을 고정하도록 제어를 수행한다(S201). 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)와 연결된 공압실린더의 공압을 제어하여 체결툴 고정부(172)의 전진 또는 후진을 제어할 수 있다. 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)의 고정홈(1721)이 체결툴(152)과 접할 때까지 체결툴 고정부(172)를 체결툴(152) 측으로 전진시킬 수 있다.The control device 1 moves the fastening tool fixing part 172 forward in the direction of the fastening tool 152 to perform control to fix the movement of the fastening tool 152 (S201). The controller 1 may control the forward or backward movement of the fastening tool fixture 172 by controlling the pneumatic pressure of the pneumatic cylinder connected to the fastening tool fixture 172 . The controller 1 may advance the fastening tool fixing unit 172 toward the fastening tool 152 until the fastening groove 1721 of the fastening tool fastening unit 172 comes into contact with the fastening tool 152 .

제어장치(1)는 배터리 탈부착 영역(P)에 배치된 제1 언락로드(173)를 이용하여 배터리(154)의 고정핀을 해제하는 제어를 수행한다(S202). 제어장치(1)는 제1 언락로드(173)를 배터리(154)측으로 전진시킴으로써 고정핀을 해제한 후, 슬라이딩 방식으로 배터리(154)를 체결툴(152)의 단부(1521)로부터 이탈시킬 수 있다. 이탈된 배터리(154)는 배터리 이송부(175)측 방향으로 이동한다. 배터리(154)가 체결툴(152)로부터 이탈된 후에는, 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)를 후퇴시켜 체결툴(152)의 고정을 해제할 수 있다. The controller 1 performs a control to release the fixing pin of the battery 154 using the first unlocking rod 173 disposed in the battery attachment/detachment area P (S202). After releasing the fixing pin by advancing the first unlocking rod 173 toward the battery 154, the controller 1 can release the battery 154 from the end 1521 of the fastening tool 152 in a sliding manner. there is. The separated battery 154 moves toward the battery transfer unit 175 side. After the battery 154 is detached from the fastening tool 152, the controller 1 may release the fixing of the fastening tool 152 by retracting the fastening tool fixing part 172.

제어장치(1)는 충전기(176)와 배터리 탈부착 영역(P) 사이를 이동하는 배터리 이송부(175)를 이용하여 배터리(154)를 충전기(176)로 이송시키는 제어를 수행한다(S203). 이때, 체결툴(152)의 단부(1521)로부터 분리되었을 때의 배터리(154)의 단자(1541)의 위치와, 충전기(176)에 결합하기 위한 배터리(154)의 단자(1541)의 위치가 다를 수 있다. 따라서 제어장치(1)는 배터리 이송부(175)에 있는 배터리(154)를 회전시켜 배터리(154)의 단자(1541)의 위치를 변경시키도록 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 배터리 이송부(175) 내의 배터리(154)를 180도 회전시켜 배터리(154)의 단자(1541)를 상부에서 하부로 이동시킬 수 있다.The controller 1 controls the transfer of the battery 154 to the charger 176 by using the battery transfer unit 175 moving between the charger 176 and the battery attachment/detachment area P (S203). At this time, the position of the terminal 1541 of the battery 154 when separated from the end 1521 of the fastening tool 152 and the position of the terminal 1541 of the battery 154 to be coupled to the charger 176 are can be different. Accordingly, the controller 1 may perform control to change the position of the terminal 1541 of the battery 154 by rotating the battery 154 in the battery transfer unit 175 . For example, the terminal 1541 of the battery 154 may be moved from the top to the bottom by rotating the battery 154 in the battery transfer unit 175 by 180 degrees.

제어장치(1)는 배터리(154)를 충전기(176)에 슬라이딩 방식으로 장착시키는 과정에 대한 제어를 수행한다(S204). 제어장치(1)는 배터리 이송부(175)를 충전기(176)측으로 이동시킴으로써 배터리(154)의 단자(1541)가 충전기(176)의 충전단자(1762)와 쉽게 접하도록 장착시킬 수 있다. 배터리(154)가 충전기(176)에 장착되면 고정핀에 의해 결합이 고정된다.The control device 1 controls the process of mounting the battery 154 to the charger 176 in a sliding manner (S204). The control device 1 may move the battery transfer unit 175 toward the charger 176 so that the terminal 1541 of the battery 154 is easily attached to the charging terminal 1762 of the charger 176. When the battery 154 is mounted on the charger 176, the coupling is fixed by a fixing pin.

도 21a 내지 도 21c는 배터리 탈부착 장치를 이용하여 체결툴 단부에 배터리를 장착하는 과정을 도시한 도면이다.21A to 21C are diagrams illustrating a process of mounting a battery to an end of a fastening tool using a battery attachment/detachment device.

도 21a는 충전기(176)에 장착된 배터리(154)가 제2 언락로드(174)에 의해 이탈되는 과정을 도시한다.21A illustrates a process in which the battery 154 mounted in the charger 176 is separated by the second unlocking rod 174.

도 21a를 참조하면, 제2 언락로드(174)는 공압실린더에 의해 배터리(154) 측 방향으로 전진한다. 배터리 이송부(175)는 이탈되는 배터리(154)를 전달받기 위해 충전기(176) 부근의 정해진 위치에서 대기한다. 전진된 제2 언락로드(174)는 배터리(154)와 충전기(176)의 결합을 고정하는 고정핀을 해제시킨 후, 배터리(154)를 이탈하여 배터리 이송부(175)측으로 전달한다.Referring to FIG. 21A , the second unlocking rod 174 advances toward the battery 154 by a pneumatic cylinder. The battery transfer unit 175 stands by at a predetermined location near the charger 176 to receive the separated battery 154 . The advanced second unlocking rod 174 releases the fixing pin fixing the coupling between the battery 154 and the charger 176, and then separates the battery 154 and transfers it to the battery transfer unit 175 side.

도 21b는 이탈된 배터리(154)가 배터리 이송부(175)에 의해 체결툴(152)의 단부(1521)로 이송되는 과정을 도시한다.FIG. 21B shows a process in which the separated battery 154 is transferred to the end 1521 of the fastening tool 152 by the battery transfer unit 175 .

도 21b를 참조하면, 충전기(176)로부터 이탈된 배터리(154)의 단자(1541)는 하부를 향하도록 배치되어 있다. 배터리(154)를 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착시키기 위해서는 체결툴(152)의 단부(1521)에 배터리(154)의 단자(1541)가 접하도록 장착시켜야 한다. 따라서 제어장치(1)는 배터리 이송부(175)를 제어하여 배터리(154)의 단자(1541)가 하부에서 상부를 향하도록 회전시킨다. 배터리 이송부(175)는 체결툴(152)의 단부(1521)와 충전기(176) 사이의 위치에서 배터리(154)를 회전시킨다. 배터리(154)의 단자(1541)를 상하반전시킨 후 배터리 이송부(175)는 체결툴(152)의 단부(1521)측으로 이동한다.Referring to FIG. 21B , the terminal 1541 of the battery 154 separated from the charger 176 is disposed to face downward. In order to mount the battery 154 to the end 1521 of the fastening tool 152, the terminal 1541 of the battery 154 should be mounted in contact with the end 1521 of the fastening tool 152. Therefore, the control device 1 controls the battery transfer unit 175 to rotate the terminal 1541 of the battery 154 from the bottom to the top. The battery transfer unit 175 rotates the battery 154 at a position between the end 1521 of the fastening tool 152 and the charger 176 . After the terminal 1541 of the battery 154 is inverted upside down, the battery transfer unit 175 moves toward the end 1521 of the fastening tool 152 .

도 21c는 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착되는 과정을 도시한다.21C shows the process in which the battery 154 is mounted to the end 1521 of the fastening tool 152.

도 21c를 참조하면, 배터리 이송부(175)가 체결툴(152)의 단부(1521) 측으로 이동되면서 배터리 이송부(175) 내에 있는 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착된다. 배터리(154)는 체결툴(152)의 단부(1521)에 슬라이딩 방식으로 장착되면서 배터리(154)의 단자(1541)와 체결툴(152)의 단부(1521)가 접하게 된다. 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)에 슬라이딩 장착될 때, 배터리(154)의 고정핀에 의해 배터리(154)와 체결툴(152) 사이의 결합이 고정될 수 있다.Referring to FIG. 21C , as the battery transfer unit 175 is moved toward the end 1521 of the fastening tool 152, the battery 154 in the battery transfer unit 175 is mounted on the end 1521 of the fastening tool 152. . The battery 154 is mounted on the end 1521 of the fastening tool 152 in a sliding manner so that the terminal 1541 of the battery 154 and the end 1521 of the fastening tool 152 come into contact. When the battery 154 is slidably mounted on the end 1521 of the fastening tool 152, a coupling between the battery 154 and the fastening tool 152 may be fixed by a fixing pin of the battery 154.

도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 배터리 탈부착 장치의 제어방법 중 충전기에 장착된 배터리를 이탈하여 체결툴의 단부에 장착시키는 과정을 도시한 흐름도이다.22 is a flowchart illustrating a process of detaching a battery from a charger and attaching it to an end of a fastening tool in a method of controlling a battery attachment/detachment device according to an embodiment of the present disclosure.

제어장치(1)는 충전기(176)에 인접하여 배치된 제2 언락로드(174)를 이용하여 배터리(154)의 고정핀을 해제하는 제어를 수행한다(S220). 제어장치(1)는 제2 언락로드(174)를 충전기(176) 상에 배치된 배터리(154) 측으로 전진시킴으로써 고정핀을 해제한 후, 슬라이딩 방식으로 배터리(154)를 충전기(176)로부터 이탈시킬 수 있다. 이탈된 배터리(154)는 배터리 이송부(175)측 방향으로 이동한다.The controller 1 performs control to release the fixing pin of the battery 154 using the second unlocking rod 174 disposed adjacent to the charger 176 (S220). The controller 1 advances the second unlocking rod 174 toward the battery 154 disposed on the charger 176 to release the fixing pin, and then slides the battery 154 away from the charger 176. can make it The separated battery 154 moves toward the battery transfer unit 175 side.

제어장치(1)는 충전기(176)와 배터리 탈부착 영역(P) 사이를 이동하는 배터리 이송부(175)를 이용하여 배터리(154)를 충전기(176)로 이송하는 제어를 수행한다(S221). 이때, 체결툴(152)의 단부(1521)로부터 분리되었을 때의 배터리(154)의 단자(1541)의 위치와, 충전기(176)에 결합하기 위한 배터리(154)의 단자(1541)의 위치가 다를 수 있다. 따라서 제어장치(1)는 배터리 이송부(175)에 있는 배터리(154)를 회전시켜 배터리(154)의 단자(1541)의 위치를 변경시키도록 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 배터리 이송부(175) 내의 배터리(154)를 180도 회전시켜 배터리(154)의 단자(1541)를 하부에서 상부로 이동시킬 수 있다.The control device 1 controls the transfer of the battery 154 to the charger 176 using the battery transfer unit 175 moving between the charger 176 and the battery attachment/detachment area P (S221). At this time, the position of the terminal 1541 of the battery 154 when separated from the end 1521 of the fastening tool 152 and the position of the terminal 1541 of the battery 154 to be coupled to the charger 176 are can be different. Accordingly, the controller 1 may perform control to change the position of the terminal 1541 of the battery 154 by rotating the battery 154 in the battery transfer unit 175 . For example, the terminal 1541 of the battery 154 may be moved from the bottom to the top by rotating the battery 154 in the battery transfer unit 175 by 180 degrees.

제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)를 체결툴(152) 측 방향으로 전진시켜 체결툴(152)의 움직임을 고정하도록 제어를 수행한다(S222). 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)와 연결된 공압실린더의 공압을 제어하여 체결툴 고정부(172)의 전진 또는 후진을 제어할 수 있다. 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)의 고정홈(1721)이 체결툴(152)과 접할 때까지 체결툴 고정부(172)를 체결툴(152) 측으로 전진시킬 수 있다. S222 과정은 반드시 S220 과정 및 S221 과정이 수행된 후에 이루어져야 하는 것은 아니고, S220 과정 이전에 수행되거나, S220 과정 및 S221 사이에 이루어지거나, S220 과정 또는 S221 과정과 동시에 수행될 수 있다.The control device 1 moves the fastening tool fixing part 172 forward in the direction of the fastening tool 152 to perform control to fix the movement of the fastening tool 152 (S222). The controller 1 may control the forward or backward movement of the fastening tool fixture 172 by controlling the pneumatic pressure of the pneumatic cylinder connected to the fastening tool fixture 172 . The controller 1 may advance the fastening tool fixing unit 172 toward the fastening tool 152 until the fastening groove 1721 of the fastening tool fastening unit 172 comes into contact with the fastening tool 152 . Process S222 does not necessarily have to be performed after processes S220 and S221, but may be performed before process S220, between process S220 and process S221, or simultaneously with process S220 or process S221.

제어장치(1)는 배터리(154)를 체결툴(152)의 단부(1521)에 슬라이딩 방식으로 장착시키는 제어를 수행한다(S223). 제어장치(1)는 배터리 이송부(175)를 체결툴(152)의 단부(1521)측으로 이동시킴으로써 배터리(154)의 단자(1541)가 체결툴(152)의 단부(1521)와 쉽게 접하도록 장착시킬 수 있다. 배터리(154)가 충전기(176)에 장착되면 고정핀에 의해 결합이 고정된다. 배터리(154)가 체결툴(152)과 결합된 후에는, 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)를 후퇴시켜 체결툴(152)의 고정을 해제할 수 있다.The controller 1 performs control to mount the battery 154 to the end 1521 of the fastening tool 152 in a sliding manner (S223). The controller 1 is mounted so that the terminal 1541 of the battery 154 easily comes into contact with the end 1521 of the fastening tool 152 by moving the battery transfer unit 175 toward the end 1521 of the fastening tool 152. can make it When the battery 154 is mounted on the charger 176, the coupling is fixed by a fixing pin. After the battery 154 is coupled to the fastening tool 152, the control device 1 may release the fixing of the fastening tool 152 by retracting the fastening tool fixing part 172.

배터리 체인저(17)는 제1 배터리 탈부착 장치 및 제2 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)로 구성될 수 있다. 따라서, 체결툴(152)에 장착된 배터리(154)를 교체할 때, 제1 배터리 탈부착 장치(17a) 및 제2 배터리 탈부착 장치(17b) 중 어느 하나는 체결툴(152)에 장착된 배터리(154)를 이탈시키는 과정을 수행하고, 나머지 하나는 완충된 배터리(154)를 체결툴(152)에 장착시키는 과정을 수행한다. The battery changer 17 may include a first battery attachment/detachment device and a second battery attachment/detachment device 17a and 17b. Therefore, when replacing the battery 154 mounted on the fastening tool 152, one of the first battery detachment device 17a and the second battery detachment device 17b is a battery mounted on the fastening tool 152 ( 154), and the other one performs a process of mounting the fully charged battery 154 to the fastening tool 152.

이하에서는, 제1 배터리 탈부착 장치(17a)에서 체결툴(152)에 장착된 배터리(154)를 이탈시키는 과정이 수행되는 한편, 제2 배터리 탈부착 장치(17b)에서 완충된 배터리(154)가 체결툴(152)에 장착되는 과정이 수행되는 경우를 예를 들어 설명한다.Hereinafter, a process of detaching the battery 154 mounted on the fastening tool 152 is performed in the first battery attachment/detachment device 17a, while the fully charged battery 154 is fastened in the second battery attachment/detachment device 17b. A case in which a process of being mounted on the tool 152 is performed will be described as an example.

제1 배터리 탈부착 장치(17a)는 도 20의 S130 과정 내지 S134 과정이 수행됨으로써, 체결툴(152)에 장착된 배터리(154)가 이탈되어 충전기(176)에 장착된다. 제2 배터리 탈부착 장치(17b)에서는 도 22의 S220 과정 내지 S223 과정이 수행됨으로써, 체결툴(152)에 완충된 배터리(154)가 장착된다. In the first battery attachment/detachment device 17a, steps S130 to S134 of FIG. 20 are performed, so that the battery 154 mounted on the fastening tool 152 is detached and mounted on the charger 176. In the second battery attachment/detachment device 17b, the fully charged battery 154 is mounted on the fastening tool 152 by performing steps S220 to S223 of FIG. 22 .

이하, 배터리 체인저(17)에서, 전술한 도 20 및 도 22에 도시된 제어과정 외에 추가되는 부분에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, in the battery changer 17, additional parts besides the control process shown in FIGS. 20 and 22 described above will be described in detail.

제1 배터리 탈부착 장치(17a)에서는 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)로부터 이탈되는 과정인 S132 과정이 수행된 후, 제어장치(1)는 체결툴 고정부(172)를 후진 이동시키고 체결툴(152)이 제 2 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)의 배터리 탈부착 영역(P)로 이동되도록 제어를 수행한다. 제1 배터리 탈부착 장치(17a)는 체결툴(152)이 제1 배터리 탈부착 장치(17a)의 배터리 탈부착 영역(P)로 이동된 후 나머지 S133 과정 및 S134 과정을 수행한다. 이와 달리, 제어장치(1)는 제1 배터리 탈부착 장치(17a)에서 S133 과정 및 S134 과정을 마친 후에 체결툴(152)을 제2 배터리 탈부착 장치(17b)의 배터리 탈부착 영역(P)로 이동시킬 수 있다. 제어장치(1)는 제1 배터리 탈부착 장치(17a)에서 체결툴(152)과 배터리(154)가 분리된 후에는 S133 과정 및 S134 과정의 진행 여부와 관계없이 언제든지 체결툴(152)을 제2 배터리 탈부착 장치(17b)의 배터리 탈부착 영역(P)로 이동시킬 수 있다.After the battery 154 is separated from the end 1521 of the fastening tool 152 in step S132 in the first battery attachment/detachment device 17a, the control device 1 removes the fastening tool fixing part 172. It moves backward and controls the fastening tool 152 to move to the battery attachment/detachment area P of the second battery attachment/detachment devices 17a and 17b. The first battery attachment/detachment device 17a performs the remaining steps S133 and S134 after the fastening tool 152 is moved to the battery attachment/detachment area P of the first battery attachment/detachment device 17a. Unlike this, the controller 1 may move the fastening tool 152 to the battery attachment area P of the second battery attachment/detachment device 17b after completing steps S133 and S134 in the first battery attachment/detachment device 17a. can After the fastening tool 152 and the battery 154 are separated from the first battery attachment/detachment device 17a, the control device 1 always uses the fastening tool 152 as the second battery regardless of whether steps S133 and S134 are performed. It can be moved to the battery attachment/detachment area P of the battery attachment/detachment device 17b.

제2 배터리 탈부착 장치(17b)에서는 S220 과정 및 S221 과정이 수행된 후 체결툴(152)이 제2 배터리 탈부착 장치(17b)에 배치되거나, 체결툴(152)이 제2 배터리 탈부착 장치(17b)에 배치된 후 S220 과정 및 S221 과정이 수행될 수 있다. 한편, 선후관계에 상관없이 S220 과정, S221 과정이 수행되고 체결툴(152)이 제2 배터리 탈부착 장치(17b)의 배터리 탈부착 영역(P)에 배치된 후에는 S222 및 S223 과정이 수행되면서 완충된 배터리(154)가 체결툴(152)의 단부(1521)에 장착될 수 있다.In the second battery attachment/detachment device 17b, after steps S220 and S221 are performed, the fastening tool 152 is disposed on the second battery attachment/detachment device 17b, or the fastening tool 152 is placed on the second battery attachment/detachment device 17b. After being placed in the process S220 and process S221 may be performed. On the other hand, after processes S220 and S221 are performed regardless of precedence and the fastening tool 152 is placed in the battery attachment/detachment area P of the second battery attachment/detachment device 17b, steps S222 and S223 are performed to fully charge the battery. A battery 154 may be mounted to the end 1521 of the fastening tool 152 .

전술한 바와 같이, 제1 및 제2 배터리 탈부착 장치(17a 및 17b)로 이루어진 배터리 체인저(17)를 이용하여 무선으로 동작하는 체결툴(152)에 장착된 배터리(154)를 수작업 없이 자동으로 교체할 수 있다.As described above, the battery 154 installed in the fastening tool 152 operating wirelessly is automatically replaced without a manual operation by using the battery changer 17 composed of the first and second battery attachment/detachment devices 17a and 17b. can do.

도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 중량보상로봇의 사시도이다. 도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 중량보상로봇의 측면도이다.23 is a perspective view of a weight compensation robot according to an embodiment of the present disclosure. 24 is a side view of a weight compensation robot according to an embodiment of the present disclosure.

도 23 및 도 24를 참조하면, 중량보상로봇은 로딩로봇(14), 중량보상모듈(80) 및 제어장치(1)를 포함한다. 제어장치(1)는 로딩로봇(14) 및 중량보상모듈(80)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 로딩로봇(14)에 대한 자세한 설명은 이하 생략한다.Referring to FIGS. 23 and 24 , the weight compensation robot includes a loading robot 14 , a weight compensation module 80 and a control device 1 . The control device 1 may control overall operations of the loading robot 14 and the weight compensation module 80 . A detailed description of the loading robot 14 will be omitted below.

중량보상모듈(80)은 지주(81), 붐대(82), 와이어(83), 중량보상부(85) 및 그리퍼 결합부(84)의 전부 또는 일부를 포함한다. 중량보상모듈(80)은 로딩로봇(14)의 기 설정된 제한중량보다 크거나 같은 모듈부품(132)을 파지하여 옮길 때, 로딩로봇(14)의 일부와 연결되어 모듈부품(132)의 중량을 보조해줄 수 있다.The weight compensation module 80 includes all or part of the support 81, the boom 82, the wire 83, the weight compensation unit 85, and the gripper coupling unit 84. The weight compensation module 80 is connected to a part of the loading robot 14 to reduce the weight of the module component 132 when the module component 132 that is greater than or equal to the preset limit weight of the loading robot 14 is gripped and moved. can assist

지주(81)는 로딩로봇(14)의 회전지지부(145)로부터 연장되어 배치된다. 지주(81)는 회전지지부(145)로부터 상측으로 수직한 방향으로 연장되어 배치된다. The post 81 extends from the rotation support 145 of the loading robot 14 and is disposed. The support 81 extends from the rotation support 145 upward in a vertical direction and is disposed.

붐대(82)는 지주(81)의 상부에 결합된다. 붐대(82)는 지주(81)와 수직하도록 지주(81)의 상부에 결합된다. 붐대(82)는 로딩로봇(14)이 회전지지부(145)로부터 연장되는 방향과 평행한 방향으로 연장되도록 배치될 수 있다. 붐대(82)는 내부가 빈 구조로 형성될 수 있다. 붐대(82)는 서로 단면적을 달리하는 복수개의 붐을 포함할 수 있다. 복수개의 붐이 텔레스코프 방식으로 연장 또는 축소되어, 붐대(82)의 길이가 가변될 수 있다. The boom stand 82 is coupled to the top of the support 81. The boom stand 82 is coupled to the top of the support 81 so as to be perpendicular to the support 81 . The boom stand 82 may be arranged to extend in a direction parallel to the direction in which the loading robot 14 extends from the rotation support 145 . The boom stand 82 may have a hollow structure. The boom unit 82 may include a plurality of booms having different cross-sectional areas. A plurality of booms are extended or contracted in a telescopic manner, so that the length of the boom stand 82 can be varied.

붐대(82)는 회전지지부(145)가 회전할 때 함께 회전할 수 있다. 즉, 회전지지부(145)의 회전축을 중심으로 로딩로봇(14)이 회전할 때, 지주(81) 또한 함께 회전할 수 있다.The boom stand 82 may rotate together with the rotation support 145 . That is, when the loading robot 14 rotates around the axis of rotation of the rotation support 145, the support 81 may also rotate together.

와이어(83)는 붐대(82)를 관통하고 붐대(82)의 일단으로부터 중력 방향으로 연장되도록 배치된다. 붐대(82)의 일단에는 와이어(83)의 움직임을 가이드하도록 롤러(86)가 배치될 수 있다. The wire 83 passes through the boom rod 82 and is disposed to extend from one end of the boom rod 82 in the direction of gravity. A roller 86 may be disposed at one end of the boom 82 to guide the movement of the wire 83 .

와이어(83)는 일단은 고정단(831)으로 고정되어 있고, 타단은 자유단으로 형성된다. 와이어(83)의 자유단에는 그리퍼(16)의 결합고리(168)에 결합되도록 구비된 그리퍼 결합부(84)가 결합되어 배치된다. 와이어(83)의 고정단(831)에는 중량보상부(85)가 연결된다. 여기서 중량보상부(85)는 스프링 발란서(spring balancer)일 수 있다. 그리퍼 결합부(84)가 그리퍼(16)의 결합고리(168)에 연결되고, 로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 파지할 때 와이어(83)의 고정단(831)에 연결된 중량보상부(85)가 모듈부품(132)의 중량의 일부를 보조할 수 있다.One end of the wire 83 is fixed as a fixed end 831, and the other end is formed as a free end. At the free end of the wire 83, a gripper coupling portion 84 provided to be coupled to the coupling ring 168 of the gripper 16 is coupled and disposed. The weight compensation unit 85 is connected to the fixed end 831 of the wire 83. Here, the weight compensation unit 85 may be a spring balancer. The gripper coupling part 84 is connected to the coupling ring 168 of the gripper 16, and the weight compensation connected to the fixed end 831 of the wire 83 when the loading robot 14 grips the module component 132. Part 85 may assist part of the weight of module component 132.

와이어(83)는 붐대(82)의 일단에서 중력 방향으로 하강 또는 상승하도록 길이가 연장 또는 수축될 수 있다. 제어장치(1)는 와이어(83)의 길이를 제어하여 와이어(83)의 자유단에 결합된 그리퍼 결합부(84)의 승강을 조절할 수 있다.The length of the wire 83 may be extended or contracted so as to descend or rise in the direction of gravity at one end of the boom stand 82 . The controller 1 can control the length of the wire 83 to adjust the elevation of the gripper coupling part 84 coupled to the free end of the wire 83 .

도 25는 도 24의 중량보상로봇이 중량보상모듈을 그리퍼에 연결하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 26은 도 25의 중량보상모듈을 그리퍼에 연결시킨 후 로딩로봇이 동작하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 제어장치(1)는 일반적으로 도 1에 도시된 전자장비 각각의 동작을 전반적으로 제어할 수 있으나, 이하 로딩로봇(14)과 중량보상모듈(80)의 동작을 제어하는 경우를 예를 들어 설명한다.FIG. 25 is a view for explaining a process in which the weight compensation robot of FIG. 24 connects the weight compensation module to the gripper. 26 is a view for explaining a process of operating the loading robot after connecting the weight compensation module of FIG. 25 to the gripper. The control device 1 can generally control the operation of each of the electronic equipment shown in FIG. 1, but the case of controlling the operation of the loading robot 14 and the weight compensation module 80 will be described below as an example. do.

제어장치(1)는 와이어(83)의 길이를 조절하여 그리퍼 결합부(84)를 하강시킨다. 이때, 제어장치(1)는 그리퍼(16)의 결합고리(168)가 그리퍼 결합부(84)가 하강하는 동선에 위치하도록 제어한다. 그리퍼(16)의 결합고리(168)가 그리퍼 결합부(84)와 결합되기 위한 위치에 관한 정보는 제어장치(1)에 미리 저장될 수 있다. 제어장치(1)는 미리 저장된 정보를 이용하여 그리퍼(16)의 위치를 제어할 수 있다.The controller 1 lowers the gripper coupling part 84 by adjusting the length of the wire 83. At this time, the control device 1 controls the coupling ring 168 of the gripper 16 to be located in the movement line along which the gripper coupling part 84 descends. Information about the position where the coupling ring 168 of the gripper 16 is coupled to the gripper coupling part 84 may be stored in the control device 1 in advance. The control device 1 may control the position of the gripper 16 using previously stored information.

로딩로봇(14)의 단부에는 여러 형상의 그리퍼(16)가 장착될 수 있고, 그리퍼(16)마다 결합고리(168)의 위치가 다를 수 있다. 이 경우 제어장치(1)는 그리퍼(16)의 종류에 따라 그리퍼 결합부(84)와 결합하기 위한 위치에 관한 정보가 각각 저장될 수 있다.Grippers 16 of various shapes may be mounted at the end of the loading robot 14, and the position of the coupling ring 168 may be different for each gripper 16. In this case, the control device 1 may store information about a position for coupling with the gripper coupler 84 according to the type of the gripper 16 .

제어장치(1)가 그리퍼 결합부(84)를 하강시켜 그리퍼(16)의 결합고리(168)와 결합시킨 후에는, 로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 파지하도록 제어한다.After the controller 1 lowers the gripper coupling part 84 and engages it with the coupling ring 168 of the gripper 16, it controls the loading robot 14 to grip the module component 132.

제어장치(1)는 모듈부품(132)의 중량에 따라 그리퍼 결합부(84)를 그리퍼(16)의 결합고리(168)에 결합시킬지 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 제어장치(1)는 로딩로봇(14)이 기 설정된 제한중량 미만인 제1 모듈부품을 로딩한다고 판단할 경우, 그리퍼 결합부(84)를 결합고리(168)에 결합시키지 않는다. 여기서 기 설정된 제한중량은 로딩로봇(14)이 모듈부품(132)을 스스로 로딩가능한 최대중량으로 설정될 수 있으며, 이에 제한되지 않고 로딩로봇(14)의 사양에 따라 달라질 수 있다.The controller 1 may determine whether to couple the gripper coupling part 84 to the coupling ring 168 of the gripper 16 according to the weight of the module component 132 . For example, when the control device 1 determines that the loading robot 14 loads the first module component having a weight less than a preset limit, the gripper coupling part 84 is not coupled to the coupling ring 168 . Here, the predetermined limit weight may be set to the maximum weight that the loading robot 14 can load the module component 132 by itself, and may vary according to the specifications of the loading robot 14 without being limited thereto.

제어장치(1)는 로딩로봇(14)이 기 설정된 제한중량 이상인 제2 모듈부품을 로딩한다고 판단할 경우, 그리퍼 결합부(84)를 그리퍼(16)의 결합고리(168)에 결합시키는 제어를 수행한다. 그리퍼 결합부(84)와 결합고리(168)의 결합은 그리퍼(16)가 제2 모듈부품을 파지하기 전에 수행된다. 제어장치(1)는 결합고리(168)가 기 설정된 결합위치에 위치하도록 로딩로봇(14)의 동작을 제어한다. 이후 제어장치(1)는 그리퍼 결합부(84)를 하강시킴으로써 그리퍼 결합부(84)와 결합고리(168)를 결합시킨다. 여기서 기 설정된 결합위치는 그리퍼 결합부(84)가 중력 방향으로 하강하는 경로 상에 위치할 수 있다.When the control device 1 determines that the loading robot 14 loads the second module component having a preset limit weight, the controller 1 controls coupling of the gripper coupling part 84 to the coupling ring 168 of the gripper 16. carry out The coupling of the gripper coupling part 84 and the coupling ring 168 is performed before the gripper 16 grips the second module component. The control device 1 controls the operation of the loading robot 14 so that the coupling ring 168 is positioned at a preset coupling position. Thereafter, the control device 1 couples the gripper coupling portion 84 and the coupling ring 168 by lowering the gripper coupling portion 84 . Here, the preset coupling position may be located on a path along which the gripper coupling part 84 descends in the direction of gravity.

도 26을 참조하면, 그리퍼 결합부(84)와 결합고리(168)가 결합된 후에, 제어장치(1)는 로딩로봇(14)의 동작을 제어하여 제2 모듈부품을 로딩시킨다. 제2 모듈부품의 중량 중 일부는 그리퍼 결합부(84)와 연결된 와이어(83)에 전달되고, 와이어(83)의 고정단(831)에 결합된 중량보상부(85)에 의해 중량이 보조될 수 있다.Referring to FIG. 26 , after the gripper coupling part 84 and the coupling ring 168 are coupled, the controller 1 controls the operation of the loading robot 14 to load the second module component. Some of the weight of the second module component is transferred to the wire 83 connected to the gripper coupling part 84, and the weight is assisted by the weight compensation unit 85 coupled to the fixed end 831 of the wire 83. can

또한, 그리퍼 결합부(84)와 결합고리(168)가 결합된 후에, 중량보상모듈(80)은 로딩로봇(14)의 움직임에 따라 함께 움직인다. 그리퍼(16)가 회전지지부(145)로부터 멀어지도록 제어하는 경우, 그에 맞춰 붐대(82) 또한 길어진다. 그리퍼(16)가 회전지지부(145) 측으로 가까워지도록 제어하는 경우에는 붐대(82) 또한 짧아진다. 즉, 그리퍼(16)의 동작위치에 따라 붐대(82)의 길이가 가변될 수 있다.In addition, after the gripper coupling part 84 and the coupling ring 168 are coupled, the weight compensation module 80 moves along with the movement of the loading robot 14. When the gripper 16 is controlled to move away from the rotation support 145, the boom 82 is also lengthened accordingly. When the gripper 16 is controlled to come closer to the rotation support 145, the boom 82 is also shortened. That is, the length of the boom stand 82 may be varied according to the operating position of the gripper 16 .

제2 모듈부품(132)의 로딩을 마친 후에, 제어장치(1)는 더 이상 중량보상모듈(80)의 보조가 필요없다고 판단한 경우, 그리퍼(16)를 다시 기 설정된 결합위치로 이동시킨 후 그리퍼 결합부(84)와 결합고리(168)를 분리시킨다.After finishing the loading of the second module component 132, when the control device 1 determines that the assistance of the weight compensation module 80 is no longer required, moves the gripper 16 to the preset coupling position again, and then the gripper The coupling part 84 and the coupling ring 168 are separated.

도 27은 본 개시의 제2 실시예에 따른 중량보상로봇의 사시도이다. 전술한 내용과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.27 is a perspective view of a weight compensation robot according to a second embodiment of the present disclosure. Descriptions of overlapping parts with the foregoing will be omitted.

제2 실시예에 따른 중량보상로봇은 붐대(82)의 자유단에 가이드캡(88)을 더 포함하고 있다. 가이드캡(88)은 내부가 비어있는 형태로 구성되며, 일단이 붐대(82)의 자유단과 결합되고, 타단은 그리퍼 결합부(84)의 움직임을 고정하도록 구성된다. 와이어(83)는 가이드캡(88)의 내부를 관통하여 배치된다.The weight compensation robot according to the second embodiment further includes a guide cap 88 at the free end of the boom 82. The guide cap 88 has a hollow inside, one end is coupled to the free end of the boom bar 82, and the other end is configured to fix the movement of the gripper coupling part 84. The wire 83 is disposed through the inside of the guide cap 88.

가이드캡(88)의 타단의 단면 형상은 그리퍼 결합부(84)의 단면 형상에 대응된다. 따라서 그리퍼 결합부(84)는 중량보상부(85)에 의해 당겨져 가이드캡(88)의 타단에 일부가 삽입될 수 있다. 그리퍼 결합부(84)는 일부가 가이드캡(88)의 타단에 삽입됨으로써 흔들림 또는 움직임을 방지할 수 있다.The cross-sectional shape of the other end of the guide cap 88 corresponds to the cross-sectional shape of the gripper coupling part 84 . Therefore, the gripper coupling part 84 can be partially inserted into the other end of the guide cap 88 by being pulled by the weight compensating part 85 . A part of the gripper coupling part 84 is inserted into the other end of the guide cap 88 to prevent shaking or movement.

제2 실시예에서는, 제어장치(1)가 그리퍼(16)를 기 설정된 위치로 이동시킨 후 와이어(83)를 하강시켜 그리퍼 결합부(84)를 결합고리(168)에 결합시키지 않는다. 반대로, 도 27에 도시된 바와 같이, 제어장치(1)가 로딩로봇(14)을 제어하여 그리퍼(16)의 결합고리(168)를 그리퍼 결합부(84) 측으로 이동시킨다. 이 때, 그리퍼 결합부(84)는 가이드캡(88)에 삽입되어 움직임이 고정되므로, 그리퍼(16)의 결합고리(168)가 안정적으로 그리퍼 결합부(84)에 결합될 수 있다.In the second embodiment, after the control device 1 moves the gripper 16 to a preset position, the wire 83 is lowered so that the gripper coupling part 84 is not coupled to the coupling ring 168. Conversely, as shown in FIG. 27 , the controller 1 controls the loading robot 14 to move the coupling ring 168 of the gripper 16 toward the gripper coupling part 84 . At this time, since the gripper coupling portion 84 is inserted into the guide cap 88 and its movement is fixed, the coupling ring 168 of the gripper 16 can be stably coupled to the gripper coupling portion 84 .

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present embodiment, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Therefore, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present embodiment, but to explain, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of this embodiment should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of rights of this embodiment.

11: 베이스 12: 부품공급로봇
13: 지그 14: 로딩로봇
15: 체결로봇 154: 배터리
16: 그리퍼 17: 배터리 체인저
17a: 제1 배터리 탈부착 장치 17b: 제2 배터리 탈부착 장치
19: 배터리 체인저 20: 컨베이어벨트
21: 체결대상11: base 12: parts supply robot
13: jig 14: loading robot
15: fastening robot 154: battery
16: gripper 17: battery changer
17a: first battery attachment/detachment device 17b: second battery attachment/detachment device
19: battery changer 20: conveyor belt
21: Target

Claims

a loading robot including a manipulator, a gripper coupled to one end of the manipulator and including a coupling ring, and a rotation support part disposed in contact with the other end of the manipulator;
A post extending from the rotation support, a boom coupled to an upper portion of the support, a wire penetrating the boom and extending in the direction of gravity from one end of the boom, a weight compensation unit connected to the fixed end of the wire to the free end of the wire a weight compensation module including a gripper coupling portion connected to the coupling ring; and
Control device for controlling the overall operation of the loading robot and the weight compensation module
A weight compensation robot comprising a.

According to claim 1,
The control device,
When it is determined that the loading robot loads the first module component that is less than the preset limit weight,
A weight compensating robot that does not couple the gripper coupling part to the coupling ring.

According to claim 1,
The control device,
When it is determined that the loading robot loads the second module component having a preset limit weight or more,
The weight compensating robot, wherein the gripper coupling part is coupled to the coupling ring before the gripper grips the second module component.

According to claim 3,
The control device,
After controlling the movement of the manipulator so that the coupling ring is positioned at a predetermined coupling position, the gripper coupling portion and the coupling ring are coupled by lowering the gripper coupling portion.

According to claim 4,
The preset coupling position is,
The gripper coupling part is located on a path that descends in the direction of gravity, a weight compensation robot.

According to claim 4,
After the gripper coupling part and the coupling ring are coupled,
The control device,
A weight compensating robot for loading the second module component by controlling an operation of the loading robot.

According to claim 4,
When the gripper grips the second module component after the gripper coupling part and the coupling ring are coupled,
At least a portion of the weight of the second module component is compensated for by the weight compensating unit connected to the wire, the weight compensating robot.

According to claim 4,
After the gripper coupling part and the coupling ring are coupled, the length of the boom is variable according to the operating position of the gripper, the weight compensating robot.

According to claim 1,
The landlord,
A weight compensation robot that rotates together when the rotation support rotates.

According to claim 1,
the boom,
A weight compensating robot with a variable length in a telescopic manner, including a plurality of booms having different cross-sectional areas.

According to claim 1,
Further comprising a roller disposed at one end of the boom to guide the movement of the wire, the weight compensation robot.

According to claim 1,
The weight compensating robot further includes a guide cap having one end in contact with the free end of the boom bar and the other end configured to insert a part of the gripper coupling part.

According to claim 12,
The control device,
Controlling the loading robot to move the gripper towards the gripper coupling part in which at least a part is inserted into the guide cap, thereby coupling the coupling ring to the gripper coupling portion.

According to claim 12,
The guide cap is formed in an empty structure so that the wire passes through the inside of the guide cap, the weight compensation robot.