KR20230016545A - Wireless Power Supply Verification System - Google Patents

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KR20230016545A KR1020210098195A KR20210098195A KR20230016545A KR 20230016545 A KR20230016545 A KR 20230016545A KR 1020210098195 A KR1020210098195 A KR 1020210098195A KR 20210098195 A KR20210098195 A KR 20210098195A KR 20230016545 A KR20230016545 A KR 20230016545A
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Abstract

The present invention relates to a wireless power feeding verification system. In more detail, the wireless power feeding verification system comprises: a feed rail unit (500); a feed rail power supply unit (510) that supplies power to the feed rail unit (500); a current collector unit (200) to which the power from the feed rail unit (500) is transferred wirelessly and which is positioned over the feed rail unit (500); a battery unit (100) including a battery (not assigned a symbol) to be charged by wireless power feeding from the current collector unit (200) and positioned over the current collector unit (200); a motion replication unit (400) that is positioned between the battery unit (100) and the current collector unit (200) and replicates multiple motions such as virtual pitch, roll, heave, surge, and sway motions of a vehicle equipped with an actual battery by using multiple hydraulic piston (not assigned a symbol); a charging distance replication unit (300) that is positioned between the motion replication unit (400) and the current collector unit (200) and replicates a distance between the feed rail unit (500) and the current collector unit (200) in an actual verification target vehicle; a hydraulic supply unit (410) that supplies hydraulic pressure to the hydraulic pistons (not assigned a symbol) installed in the motion replication unit (400); and a control unit (600) which outputs control commands to the feed rail power supply unit (510), and in which control modes are embedded to output a control command to the hydraulic supply unit (410) to reproduce a motion in accordance with a specific control mode when the specific control mode is input.

Description

무선급전 검증 시스템{Wireless Power Supply Verification System}Wireless power supply verification system {Wireless Power Supply Verification System}

본 발명은 무선급전 검증 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무선급전 검증 시스템은 급전레일부(500); 상기 급전레일부(500)에 전력을 공급하는 급전레일 전력공급부(510); 상기 급전레일부(500)로부터 무선으로 전력이 전달되되 상기 급전레일부(500)의 상부에 위치하는 집전부(300); 상기 집전부(300)로부터 충전되는 무선급전에 의해 충전될 충전지(부호 미부여)를 포함하되 상기 집전부(300)의 상부에 위치하는 충전지부(100); 상기 충전지부(100)와 집전부(300) 중간에 위치하여 실재 충전지가 탑재되는 차량의 가상의 피치, 롤링, 히브, 서지, 스웨이 모션을 복수개의 유압피스톤(부호 미부여)으로 재현하는 모션 재현부(400); 상기 모션재현부(400)와 집전부(200) 중간에 위치하되 실재 검증대상 차량에서의 급전레일부(500)와 집전부(200) 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현부(300); 상기 모션 재현부(400)에 설치된 유압피스톤(부호 미부여)에 유압을 공급하는 유압공급부(410); 및 상기 급전레일 전력공급부(510)에 제어명령을 출력하고, 제어모드가 임베딩되어 특정 제어모드 입력시 그에 따른 모션 재현을 위해 상기 유압공급부(410)에 제어명령을 출력하는 제어부(600)로 구성되는 무선급전 검증 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a wireless power supply verification system, and more particularly, to a wireless power supply verification system comprising: a power supply rail unit 500; a feed rail power supply unit 510 supplying power to the feed rail unit 500; a power collector 300 wirelessly transmitting power from the power supply rail unit 500 and positioned above the power supply rail unit 500; A rechargeable battery (100) including a rechargeable battery (not given a sign) to be charged by wireless power supply charged from the current collector 300 and positioned above the current collector 300; A motion reproducing unit positioned between the rechargeable battery unit 100 and the power collecting unit 300 to reproduce virtual pitch, rolling, heave, surge, and sway motions of a vehicle equipped with actual rechargeable batteries with a plurality of hydraulic pistons (unsigned). (400); a charging distance reproducing unit 300 positioned between the motion reproducing unit 400 and the current collecting unit 200 and reproducing the distance between the power supply rail unit 500 and the current collecting unit 200 in the vehicle to be verified; a hydraulic pressure supply unit 410 supplying hydraulic pressure to a hydraulic piston (not given a sign) installed in the motion reproducing unit 400; and a control unit 600 that outputs a control command to the power supply rail power supply unit 510 and outputs a control command to the hydraulic pressure supply unit 410 in order to reproduce the corresponding motion when a control mode is embedded and a specific control mode is entered. It relates to a wireless power supply verification system.

최근 사물인터넷(IoT)과 무선차량등의 고도화된 기술들이 일상생활에 많이 적용되면서 스마트 시티(Smart City)라는 새로운 개념이 도입되고 있는데, 이러한 개념은 도심의 구성원들이 기존의 일방적인 소통을 통한 수동적 역할이 아니라 각각의 정보를 능동적으로 공유함으로서 최적의 효율을 이끌어 내는 것에 그 핵심이 있다.Recently, as advanced technologies such as the Internet of Things (IoT) and wireless vehicles are widely applied to daily life, a new concept called Smart City is being introduced. The key lies in deriving optimal efficiency by actively sharing information rather than roles.

그 중 대중교통을 비롯한 다양한 운송수단들의 동력원이 화석연료를 기반으로 한 동력원에서 전기를 기반으로 한 동력원으로 변화되고 있다.Among them, the power source of various means of transportation, including public transportation, is changing from a fossil fuel-based power source to an electricity-based power source.

이러한 변화가 좀 더 빠르게 실생활에 적용되는데 걸림돌이 되고 있는 것이 바로 충전 시스템인데, 현재는 주로 유선방식의 충전소가 보급되고 있으나 아직은 충전을 하기 위한 공간이 부족하고 충전소의 보급이 제한적인 것이 현실이다.An obstacle to these changes being applied to real life more quickly is the charging system. Currently, mainly wired charging stations are in use, but the reality is that there is not enough space for charging and the supply of charging stations is limited.

이러한 한계를 극복하기 위하여 무선급전이라고 하는 기술이 활발하게 개발되고 있는데, 이는 차량이 이동하면서 도로상부에 급전레일을 통해 주행중에도 충전을 하는 시스템을 말한다.In order to overcome these limitations, a technology called wireless power supply is being actively developed, which refers to a system that charges while driving through a power supply rail on the upper part of the road while the vehicle is moving.

본 기술에 대한 연구가 활발하게 진행되고는 있지만, 개개의 차량에 대한 충전효율이 각기 다르고, 차량이 주행중일 때와 정차중일 때의 충전효율이 각각 달라 이에 대한 충전효율을 검증하는 장치의 개발이 절실한 형편이다.Although research on this technology is being actively conducted, the charging efficiency of each vehicle is different, and the charging efficiency when the vehicle is running and when the vehicle is stopped is different, so the development of a device that verifies the charging efficiency for this is difficult. It's a desperate situation.

더 나아가 개개의 차량 혹은 특정 차량에 탑재되는 배터리 혹은 충전지와 차량과의 관계에서 충전 효율이 여러 변수와의 관계에서 어떻게 결정되는지에 대한 실용적 접근이 필요한데 이러한 연구는 특히 최근 친환경 운송수단으로 각광받고 있는 전기차, 철도차량 분야에서 집중적인 연구가 필요하다. Furthermore, a practical approach is needed to determine how the charging efficiency is determined in relation to various variables in the relationship between the battery or rechargeable battery mounted on each vehicle or a specific vehicle and the vehicle. Intensive research is needed in the field of electric vehicles and railroad vehicles.

본 발명인 무선급전 시스템은 다음과 같은 목적을 가진다.The wireless power feeding system of the present invention has the following objects.

(1) 본 발명의 목적은 무선급전시스템의 충전체의 이동에 따라 동적으로 또는 정적으로 충전환경 변화시 충전효율에 대한 검증이 가능한 장치를 제공함에 있다. (1) An object of the present invention is to provide a device capable of verifying charging efficiency when a charging environment is dynamically or statically changed according to the movement of a charger in a wireless power supply system.

(2) 본 발명의 또다른 목적은 검증대상인 충전지가 탑재되는 실제 차량의 동역학 모델에서 출력되는 수직방향의 진동을 재현할 수 있는 장치를 제공함에 있다. (2) Another object of the present invention is to provide a device capable of reproducing vibration in a vertical direction output from a dynamics model of an actual vehicle equipped with a rechargeable battery to be verified.

(3) 본 발명의 또다른 목적은 실제 차량이 실제 도로 및 선로를 이동할 때 발생될 수 있는 동적거동을 그대로 재현할 수 있는 제어모드를 제공함에 있다. (3) Another object of the present invention is to provide a control mode capable of reproducing dynamic behavior that may occur when a real vehicle moves on a real road or track.

(4) 본 발명의 또다른 목적은 피드백 제어가 가능하고 배터리 충전의 효율을 실시간 저장하고 확인 가능한 장치를 제공함에 있다. (4) Another object of the present invention is to provide a device capable of feedback control and storing and checking efficiency of battery charging in real time.

(5) 본 발명의 또다른 목적은 검증대상 충전지가 탑재되는 차량에서 급전레일부와 집전부와의 최적 충전거리를 검증하고 확인할 수 있는 장치를 제공함에 있다. (5) Another object of the present invention is to provide a device capable of verifying and confirming an optimal charging distance between a power supply rail part and a current collector in a vehicle equipped with a rechargeable battery to be verified.

본 발명인 무선급전 검증 시스템은 급전레일부(500); 상기 급전레일부(500)에 전력을 공급하는 급전레일 전력공급부(510); 상기 급전레일부(500)로부터 무선으로 전력이 전달되되 상기 급전레일부(500)의 상부에 위치하는 집전부(200); 상기 집전부(200)로부터 충전되는 무선급전에 의해 충전될 충전지(부호 미부여)를 포함하되 상기 집전부(200)의 상부에 위치하는 충전지부(100); 상기 급전레일부(500)와 집전부(200) 중간에 위치하여 실재 충전지가 탑재되는 차량의 가상의 피치, 롤링, 히브, 서지, 스웨이 모션을 복수개의 유압피스톤(부호 미부여)으로 재현하는 모션 재현부(400); 상기 모션재현부(400)와 집전부(200) 중간에 위차하되 실재 검증대상 차량에서의 급전레일부(500)와 집전부(200) 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현부(300); 상기 모션 재현부(400)에 설치된 유압피스톤(부호 미부여)에 유압을 공급하는 유압공급부(410); 및 상기 급전레일 전력공급부(510)에 제어명령을 출력하고, 제어모드가 임베딩되어 특정 제어모드 입력시 그에 따른 모션 재현을 위해 상기 유압공급부(410)에 제어명령을 출력하는 제어부(600)로 구성된다.The wireless power supply verification system of the present inventors includes a power supply rail unit 500; a feed rail power supply unit 510 supplying power to the feed rail unit 500; a power collector 200 wirelessly transmitting power from the power supply rail unit 500 and positioned above the power supply rail unit 500; a charging battery unit 100 including a rechargeable battery (not given a sign) to be charged by wireless power supply charged from the power collecting unit 200 and positioned above the power collecting unit 200; Positioned between the power supply rail part 500 and the power collector part 200, a motion that reproduces the virtual pitch, rolling, heave, surge, and sway motions of a vehicle equipped with an actual rechargeable battery with a plurality of hydraulic pistons (unsigned). reenactment unit 400; a charging distance reproducing unit 300 positioned midway between the motion reproducing unit 400 and the current collecting unit 200 and reproducing the distance between the power supply rail unit 500 and the current collecting unit 200 in the vehicle to be verified; a hydraulic pressure supply unit 410 supplying hydraulic pressure to a hydraulic piston (not given a sign) installed in the motion reproducing unit 400; and a control unit 600 that outputs a control command to the power supply rail power supply unit 510 and outputs a control command to the hydraulic pressure supply unit 410 in order to reproduce the corresponding motion when a control mode is embedded and a specific control mode is entered. do.

본 발명인 무선급전 검증 시스템은 상기 충전지부(100)에 검증대상 차량이 감속 모션 재현시 발생하는 회생전력을 공급하는 회생제동 발전부(110)를 더 포함하여 구성된다. The wireless power supply verification system according to the present invention further includes a regenerative braking power generation unit 110 that supplies regenerative power generated when the vehicle to be verified reproduces a deceleration motion of the vehicle to be verified to the charging unit 100 .

상기 제어모드는 주행중 충전하는 동적 충전으로서 가속구간 모드; 주행중 충전하는 동적 충전으로서 경사로 모드; 충전없이 배터리 구동하는 정속 모드; 회생제동하여 발생하는 전력을 충전하는 감속 모드; 및 정차중 충전하는 정적 충전으로서 정차 모드;로 구성됨이 바람직하다.The control mode includes an acceleration section mode as dynamic charging for charging while driving; Ramp mode as dynamic charging that charges while driving; Battery powered constant speed mode without recharging; a deceleration mode for charging power generated by regenerative braking; and a stop mode as static charging for charging while stopping.

상기 제어부는 현재 실시되는 제어모드, 현재 설치된 충전지 종류, 충전지 추정 SOC, 급전레일부(500)의 공급 전류, 집전부(200)에서 입력되는 충전전류, 충전거리, 충전시간, 회생제동되어 충전되는 충전전류, 온도 및 습도를 디스플레이 하는 디스플레이 장치(미도시 및 부호 미부여)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The control unit controls the currently implemented control mode, the type of currently installed rechargeable battery, the estimated SOC of the rechargeable battery, the supply current of the power supply rail unit 500, the charging current input from the current collector 200, the charging distance, the charging time, and regenerative braking to charge It is characterized in that it further comprises a display device (not shown and not given a code) for displaying the charging current, temperature and humidity.

상기 모션재현부(400)에서 재현되는 히브 모션 재현은 지속진동 또는 감쇠진동 중의 어느 하나를 모사하는 것을 특징으로 한다.The heave motion reproduction reproduced by the motion reproducing unit 400 is characterized in that any one of continuous vibration and damped vibration is simulated.

상기 회생제동 발전부(110)는 충전지부(100)와의 사이에 기계식 스위치(미도시 및 부호 미부여)를 더 포함하고, 충전되는 전력은 슈퍼캐패시터(미도시 및 부호 미부여)를 이용하여 충전하되, 상기 슈퍼캐패시터에 전력을 공급하는 별도의 전력공급부(미도시 및 부호 미부여)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The regenerative braking power generation unit 110 further includes a mechanical switch (not shown and not assigned a code) between the charging battery unit 100, and the charged power is charged using a supercapacitor (not shown and not assigned a code). However, it is characterized in that it further comprises a separate power supply (not shown and not given a code) for supplying power to the supercapacitor.

무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법은The wireless power delivery verification method using the wireless power delivery verification system is

(1) 검증 대상 차량의 현가장치 위의 질량, 현가장치 아래의 질량, 코일의 스프링상수, 차량 바퀴 탄성의 스프링상수, 현가장치의 감쇠상수를 입력하여 검증 대상 차량의 운동방정식과 상태방정식을 유도하는 방정식 유도 단계(S10);(1) Inducing the equation of motion and state equation of the vehicle to be verified by inputting the mass above the suspension, the mass below the suspension, the spring constant of the coil, the spring constant of the vehicle wheel elasticity, and the damping constant of the suspension. Equation derivation step (S10);

(2) 상기 유도된 운동방정식과 상태방정식으로부터 수직방향(y축방향)의 변위에 대한 출력방정식을 유도하고 이를 상기 무선급전 검증 시스템의 제어부의 MCU에 임베딩하는 제어부 임베딩 단계(S20);(2) deriving an output equation for displacement in the vertical direction (y-axis direction) from the derived equation of motion and state equation and embedding the output equation in the MCU of the control unit of the wireless power supply verification system (S20);

(3) 검증 대항 차량의 있어서 급전레일부와 집전부 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현 단계(S30);(3) reproducing the charging distance (S30) of reproducing the distance between the power supply rail part and the current collecting part in the verification vehicle;

(4) 임베딩된 출력방정식에 따른 추종 변위를 구하고 이에 따라 검증 대상 차량의 모션 재현 제어를 하는 모션 재현 제어 단계(S40); (4) a motion reproduction control step (S40) of obtaining a tracking displacement according to the embedded output equation and performing motion reproduction control of the vehicle to be verified according to the tracking displacement;

(5) 상기 모션 재현 제어 단계로부터 도출되는 실재 변위와 추종 변위의 편차를 구하되, 상기 편차를 이용하여 피드백 제어하는 피드백 제어 단계(S50); 및(5) a feedback control step (S50) of obtaining a deviation between the actual displacement and the tracking displacement derived from the motion reproducing control step, and performing feedback control using the deviation; and

(6) 세팅 시간 종료후 충전지의 충전 효율 및 각 충전지의 SOC 추정치를 출력하는 결과값 출력 단계(S60);로 구성되는 것을 특징으로 한다.(6) a result value output step (S60) of outputting the estimated value of the charging efficiency of the rechargeable battery and the SOC of each rechargeable battery after the set time is over;

상기 모션 재현 제어 단계(S40)는 상하 모션 제어를 상하 진동운동으로 재현하되, 지속진동 운동 또는 감쇠진동 운동 중의 어느 하나를 포함하여 재현함을 특징으로 한다.In the motion reproducing control step (S40), the up and down motion control is reproduced as an up and down vibration motion, and it is characterized in that any one of a continuous vibration motion and a damped vibration motion is reproduced.

본 발명인 무선급전 검증시스템은 다음과 같은 효과를 가진다.The wireless power supply verification system of the present invention has the following effects.

(1) 본 발명인 무선급전 검증시스템은 충전체의 이동에 따라 동적으로 또는 정적으로 충전환경 변화시 각각에 대한 충전효율에 대한 검증이 가능하다. (1) The wireless power supply verification system according to the present invention is capable of verifying the charging efficiency for each case when the charging environment is dynamically or statically changed according to the movement of the charging body.

(2) 본 발명인 무선급전 검증시스템은 검증대상인 충전지가 탑재되는 실제 차량의 동역학 모델에서 출력되는 서지, 스웨이, 피치, 롤링, 히브운동을 재현할 수 있다. (2) The wireless power supply verification system of the present invention can reproduce surge, sway, pitch, rolling, and heave motions output from a dynamics model of an actual vehicle equipped with a rechargeable battery to be verified.

(3) 본 발명은 실제 차량이 실제 도로 및 선로를 이동할 때 발생될 수 있는 동적거동을 그대로 재현할 수 있는 제어모드를 제공할 수 있고, 실제와 같은 도로 상황에서의 동적 충전과 정적 충전에 대한 각각의 충전효율을 검증할 수 있다. (3) The present invention can provide a control mode capable of reproducing the dynamic behavior that can occur when a real vehicle moves on a real road or track, and for dynamic charging and static charging in real road conditions. Each charging efficiency can be verified.

(4) 본 발명은 검증피드백 제어가 가능하고 배터리 충전의 효율을 실시간 저장하고 확인 가능하다. (4) In the present invention, verification feedback control is possible, and the efficiency of battery charging can be stored and checked in real time.

(5) 본 발명인 무선급전 검증시스템은 검증대상 충전지가 탑재되는 차량에서 급전레일부와 집전부와의 최적 충전거리를 검증하고 확인할 수 있다. (5) The wireless power supply verification system of the present invention can verify and confirm the optimal charging distance between a power supply rail part and a current collector in a vehicle equipped with a rechargeable battery to be verified.

도 1은 본 발명인 무선급전 검증 시스템에 관한 개념도이다.
도 2는 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 사시도이다.
도 3은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 전면도이다.
도 4는 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 평면도이다.
도 6은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 모션재현부 중 서지 재현부이다.
도 7은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 모션재현부 중 스웨이 재현부이다.
도 8은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 모션재현부 중 피치, 롤, 히브 재현부이다.
도 9는 본 발명인 무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법의 순서도이다. 1 is a conceptual diagram of a wireless power supply verification system according to the present invention.
2 is a schematic perspective view of a wireless power supply verification system according to the present invention.
3 is a schematic front view of a wireless power supply verification system according to the present invention.
4 is a schematic side view of a wireless power supply verification system according to the present invention.
5 is a schematic plan view of a wireless power supply verification system according to the present invention.
6 is a surge reproducing unit among motion reproducing units of the wireless power supply verification system according to the present invention.
7 is a sway reproducing unit among motion reproducing units of the wireless power supply verification system according to the present invention.
8 is a pitch, roll, and heave reproduction unit among motion reproduction units of the wireless power supply verification system according to the present invention.
9 is a flowchart of a wireless power supply verification method using the wireless power verification system of the present invention.

먼저, 본 발명의 구체적인 설명에 들어가기에 앞서, 본 발명에 관련된 공지 기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.First, prior to entering into the detailed description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the known technology or configuration related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라 질 수 있으므로, 그 정의는 본 발명에 따른 "무선급전 검증 시스템"을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the user's or operator's intention or custom. It should be decided based on the contents throughout the specification.

본 명세서에서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지는 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다.The terminology used in this specification is only for referring to specific embodiments and is not intended to limit the present invention. As used herein, the singular forms also include the plural forms unless the phrases clearly indicate the opposite.

본 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.As used herein, the meaning of "comprising" specifies particular characteristics, regions, integers, steps, operations, elements, and/or components, and other specific characteristics, regions, integers, steps, operations, elements, components, and/or components. It does not exclude the presence or addition of groups.

본 명세서에서 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.All terms including technical terms and scientific terms used in this specification have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The terms defined in the dictionary are additionally interpreted as having a meaning consistent with the related technical literature and the currently disclosed content, and are not interpreted in an ideal or very formal meaning unless defined.

도 1은 본 발명인 무선급전 검증 시스템에 관한 개념도이고, 도 2는 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 사시도이며, 도 3은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 전면도이고, 도 4는 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 측면도이며, 도 5는 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 개략적인 평면도이고, 도 6은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 모션재현부 중 서지 재현부이며, 도 7은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 모션재현부 중 스웨이 재현부이고, 도 8은 본 발명인 무선급전 검증 시스템의 모션재현부 중 피치, 롤, 히브 재현부이며, 도 9는 본 발명인 무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법의 순서도이다. 1 is a conceptual diagram of a wireless power supply verification system according to the present invention, FIG. 2 is a schematic perspective view of a wireless power supply verification system according to the present invention, FIG. 3 is a schematic front view of a wireless power supply verification system according to the present invention, and FIG. A schematic side view of a wireless power supply verification system, Figure 5 is a schematic plan view of the wireless power supply verification system of the present invention, Figure 6 is a surge reproduction unit among motion reproduction units of the wireless power supply verification system of the present invention, Figure 7 is a wireless power supply verification system of the present invention 8 is a pitch, roll, and heave reproduction part among motion reproduction parts of the wireless power supply verification system of the present invention, and FIG. 9 is a flowchart of a wireless power supply verification method using the wireless power supply verification system of the present invention.

도 1 내지 8을 참조하면 본 발명인 무선급전 검증 시스템은 급전레일부(500); 상기 급전레일부(500)에 전력을 공급하는 급전레일 전력공급부(510); 상기 급전레일부(500)로부터 무선으로 전력이 전달되되 상기 급전레일부(500)의 상부에 위치하는 집전부(200); 상기 집전부(200)로부터 충전되는 무선급전에 의해 충전될 충전지(부호 미부여)를 포함하되 상기 집전부(200)의 상부에 위치하는 충전지부(100); 상기 급전레일부(500)와 집전부(200) 중간에 위치하여 실재 충전지가 탑재되는 차량의 가상의 피치, 롤링, 히브, 서지, 스웨이 모션을 복수개의 유압피스톤(부호 미부여)으로 재현하는 모션 재현부(400); 상기 모션재현부(400)와 집전부(200) 중간에 위차하되 실재 검증대상 차량에서의 급전레일부(500)와 집전부(200) 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현부(300); 상기 모션 재현부(400)에 설치된 유압피스톤(부호 미부여)에 유압을 공급하는 유압공급부(410); 및 상기 급전레일 전력공급부(510)에 제어명령을 출력하고, 제어모드가 임베딩되어 특정 제어모드 입력시 그에 따른 모션 재현을 위해 상기 유압공급부(410)에 제어명령을 출력하는 제어부(600)로 구성된다.Referring to Figures 1 to 8, the wireless power supply verification system of the present invention includes a power supply rail unit 500; a feed rail power supply unit 510 supplying power to the feed rail unit 500; a power collector 200 wirelessly transmitting power from the power supply rail unit 500 and positioned above the power supply rail unit 500; a charging battery unit 100 including a rechargeable battery (not given a sign) to be charged by wireless power supply charged from the power collecting unit 200 and positioned above the power collecting unit 200; Positioned between the power supply rail part 500 and the power collector part 200, a motion that reproduces the virtual pitch, rolling, heave, surge, and sway motions of a vehicle equipped with an actual rechargeable battery with a plurality of hydraulic pistons (unsigned). reenactment unit 400; a charging distance reproducing unit 300 positioned midway between the motion reproducing unit 400 and the current collecting unit 200 and reproducing the distance between the power supply rail unit 500 and the current collecting unit 200 in the vehicle to be verified; a hydraulic pressure supply unit 410 supplying hydraulic pressure to a hydraulic piston (not given a sign) installed in the motion reproducing unit 400; and a control unit 600 that outputs a control command to the power supply rail power supply unit 510 and outputs a control command to the hydraulic pressure supply unit 410 in order to reproduce the corresponding motion when a control mode is embedded and a specific control mode is entered. do.

상기 검증대상 차량에서 재현되는 운동에 대해 하기에서 설명한다.The motion reproduced in the vehicle to be verified will be described below.

관성력에 관련된 것은 서지(Surge), 스웨이(Sway) 운동과 관련되는데, 서지 운동은 차량의 전후로 작용하는 운동으로서 전후 감속 및 가속 운동에 밀접하게 관련되며, 이중 감속운동은 하기에서 설명하는 회생제동과 관련되어 충전효율에도 영향을 미치며,Related to the inertial force is related to surge and sway motion. Surge motion is a motion that acts in front and back of the vehicle and is closely related to forward and backward deceleration and acceleration motion. Double deceleration motion is related to regenerative braking and In relation to this, it affects the charging efficiency,

스웨이는 차량 좌우로 작용하는 관성력으로서, 예를 들면 차량이 좌회전시 도로가 안쪽으로 기울어져 있음에도 도로의 기울어진 쪽으로 힘이 작용하기 보다는 차량내의 운전자나 물건등은 도로의 바깥쪽으로 힘이 우세하게 되는 경우가 있는데, 이는 관성력에 관련된 좌우의 운동, 즉 이를 스웨이라 한다.Sway is an inertial force that acts to the left and right of a vehicle. For example, when a vehicle turns left, the driver or objects in the vehicle exert a dominant force toward the outside of the road, rather than the force acting on the inclined side of the road even though the road is inclined inward. There is a case, which is a left-right movement related to inertial force, that is, it is called a sway.

피치(Pitch), 롤링(Rolling), 히브(Heave)는 차량이 운행하는 도로나 레일의 상황과 관련된 것으로서, Pitch, Rolling, and Heave are related to the condition of the road or rail on which the vehicle operates,

피치는 도로 또는 차량의 전후 기울기에 따라 발생하는 운동이며, 롤링은 도로 또는 차량의 좌우 기울기에 따라 발생하는 운동이며, 히브는 도로 또는 차량 혹은 도로와 차량 접촉시 발생하는 상하 진동과 관련된 운동이다.Pitch is a motion that occurs according to the front and rear inclination of a road or vehicle, rolling is a motion that occurs according to the left and right inclination of a road or a vehicle, and heave is a movement related to vertical vibration that occurs when a road or a vehicle or a road and a vehicle contact each other.

모션 재현부(400)는 상기 서지, 스웨이, 피치, 롤링, 히브 모두를 동시적으로 재현할 수 있는데, The motion reproduction unit 400 can simultaneously reproduce all of the surge, sway, pitch, rolling, and heave.

도 6을 참조하면 모션 재현부의 가장 하부에 위치하는 것으로서 서지 운동을 재현하는 스테이지를 나타낸 것이며, 도 7을 참조하면 서지 스테이지위에 위치하는 것으로서 스웨이 운동을 재현하는 스테이지를 나타낸 것이며, 도 8을 참조하면 피치, 롤링, 히브를 재현하는 스테이지를 나타낸 것이다. Referring to FIG. 6, it is located at the bottom of the motion reproducing unit and shows a stage that reproduces the surge motion. Referring to FIG. 7, it shows a stage that reproduces the sway motion as being located on the surge stage. Referring to FIG. It shows a stage that reproduces pitch, rolling, and heave.

무선급전을 받는 검증 대상 차량이 일정한 궤도로만 움직이는 예를 들어 열차운행과 같은 경우 항상 같은 코스로 움직이므로 지형과 레일상황을 상기 5개의 운동으로 재현하게 되면 가장 효율적으로 급전이 되는 위치, 급전 코일이 설치되어야 하는 양, 배터리의 종류등을 가장 최적으로 정할 수 있게 되는 것이다. In the case of a train operation, for example, a vehicle to be verified that receives wireless power supply always moves on the same course, so if the topography and rail conditions are reproduced with the above five movements, the most efficient power supply position, the power supply coil The amount to be installed and the type of battery can be determined most optimally.

상기 충전거리 재현부(300)는 급전, 집전 코일을 일정 거리를 유지하여야 충전이 가능하나, 이동체의 특성상 충전 거리가 변경되면서 최적의 충전효율이 변화하므로 이러한 현상을 기반으로 최적의 충전거리를 확인할 수 있도록 한 것이다. The charging distance reproducing unit 300 is capable of charging only when the power feeding and collecting coils are kept at a certain distance. However, due to the nature of the mobile body, the optimal charging efficiency changes as the charging distance changes, so the optimal charging distance can be confirmed based on this phenomenon. it was made to

도 1, 2 및 4를 참조하면 본 발명인 무선급전 검증 시스템은 상기 충전지부(100)에 검증대상 차량이 감속 모션 재현시 발생하는 회생전력을 공급하는 회생제동 발전부(110)를 더 포함하여 구성된다. Referring to FIGS. 1, 2 and 4, the wireless power supply verification system of the present invention further includes a regenerative braking power generation unit 110 that supplies regenerative power generated when the vehicle to be verified reproduces a deceleration motion to the charging station 100. do.

상기 제어모드는 주행중 충전하는 동적 충전으로서 가속구간 모드; 주행중 충전하는 동적 충전으로서 경사로 모드; 충전없이 배터리 구동하는 정속 모드; 회생제동하여 발생하는 전력을 충전하는 감속 모드; 및 정차중 충전하는 정적 충전으로서 정차 모드;로 구성됨이 바람직하다.The control mode includes an acceleration section mode as dynamic charging for charging while driving; Ramp mode as dynamic charging that charges while driving; Battery powered constant speed mode without recharging; a deceleration mode for charging power generated by regenerative braking; and a stop mode as static charging for charging while stopping.

이러한 제어모드는 동적상태 3가지(가속, 경사, 감속)로 분류하고, 정적상태는 2가지(정속, 정차)로 분류하여 충전효율과의 상관관계에 따라 정해진 것이다.These control modes are classified into three dynamic states (acceleration, slope, deceleration) and static states into two categories (constant speed and stop), which are determined according to the correlation with charging efficiency.

도 1을 참조하면 상기 제어부는 현재 실시되는 제어모드, 현재 설치된 충전지 종류, 충전지 추정 SOC, 급전레일부(500)의 공급 전류, 집전부(200)에서 입력되는 충전전류, 충전거리, 충전시간, 회생제동되어 충전되는 충전전류, 온도 및 습도를 디스플레이 하는 디스플레이 장치(미도시 및 부호 미부여)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIG. 1 , the control unit includes the control mode currently being executed, the type of currently installed rechargeable battery, the estimated SOC of the rechargeable battery, the supply current of the power supply rail unit 500, the charging current input from the current collector 200, the charging distance, the charging time, It is characterized in that it further comprises a display device (not shown and not assigned a code) displaying the regenerative braking charging current, temperature and humidity.

본 발명인 무선급전 검증 시스템에 의해 충전효율을 기준으로 하여 이동체 이동시 최적 충전거리를 확인할 수 있다.The wireless power supply verification system according to the present invention can check the optimal charging distance based on the charging efficiency when moving a moving object.

도 2 내지 4를 참조하면 상기 모션재현부(200)에서 재현되는 히브 모션은 지속진동 또는 감쇠진동 중의 어느 하나를 모사하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIGS. 2 to 4 , the heave motion reproduced by the motion reproducing unit 200 simulates either a continuous vibration or a damped vibration.

도 2를 참조하면 상기 회생제동 발전부(110)는 충전지부(100)와의 사이에 기계식 스위치(미도시 및 부호 미부여)를 더 포함하고, 충전되는 전력은 슈퍼캐패시터(미도시 및 부호 미부여)를 이용하여 충전하되, 상기 슈퍼캐패시터에 전력을 공급하는 별도의 전력공급부(미도시 및 부호 미부여)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIG. 2, the regenerative braking power generation unit 110 further includes a mechanical switch (not shown and not assigned a code) between the charging battery unit 100, and the charged power is a supercapacitor (not shown and not assigned a code). ), but characterized in that it further comprises a separate power supply (not shown and not given) for supplying power to the supercapacitor.

무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법은The wireless power delivery verification method using the wireless power delivery verification system is

(1) 검증 대상 차량의 현가장치 위의 질량, 현가장치 아래의 질량, 코일의 스프링상수, 차량 바퀴 탄성의 스프링상수, 현가장치의 감쇠상수를 입력하여 검증 대상 차량의 운동방정식과 상태방정식을 유도하는 방정식 유도 단계(S10);(1) Inducing the equation of motion and state equation of the vehicle to be verified by inputting the mass above the suspension, the mass below the suspension, the spring constant of the coil, the spring constant of the vehicle wheel elasticity, and the damping constant of the suspension. Equation derivation step (S10);

(2) 상기 유도된 운동방정식과 상태방정식으로부터 수직방향(y축방향)의 변위에 대한 출력방정식을 유도하고 이를 상기 무선급전 검증 시스템의 제어부의 MCU에 임베딩하는 제어부 임베딩 단계(S20);(2) deriving an output equation for displacement in the vertical direction (y-axis direction) from the derived equation of motion and state equation and embedding the output equation in the MCU of the control unit of the wireless power supply verification system (S20);

(3) 검증 대항 차량의 있어서 급전레일부와 집전부 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현 단계(S30);(3) reproducing the charging distance (S30) of reproducing the distance between the power supply rail part and the current collecting part in the verification vehicle;

(4) 임베딩된 출력방정식에 따른 추종 변위를 구하고 이에 따라 검증 대상 차량의 모션 재현 제어를 하는 모션 재현 제어 단계(S40); (4) a motion reproduction control step (S40) of obtaining a tracking displacement according to the embedded output equation and performing motion reproduction control of the vehicle to be verified according to the tracking displacement;

(5) 상기 모션 재현 제어 단계로부터 도출되는 실재 변위와 추종 변위의 편차를 구하되, 상기 편차를 이용하여 피드백 제어하는 피드백 제어 단계(S50); 및(5) a feedback control step (S50) of obtaining a deviation between the actual displacement and the tracking displacement derived from the motion reproducing control step, and performing feedback control using the deviation; and

(6) 세팅 시간 종료후 충전지의 충전 효율 및 각 충전지의 SOC 추정치를 출력하는 결과값 출력 단계(S60);로 구성되는 것을 특징으로 한다.(6) a result value output step (S60) of outputting the estimated value of the charging efficiency of the rechargeable battery and the SOC of each rechargeable battery after the set time is over;

상기 모션 재현 제어 단계(S40)는 히브 모션 제어를 상하 진동운동으로 재현하되, 지속진동 운동 또는 감쇠진동 운동 중의 어느 하나를 포함하여 재현함을 특징을 특징으로 한다.The motion reproducing control step (S40) is characterized in that the heave motion control is reproduced as an up-and-down vibration motion, including any one of a continuous vibration motion and a damped vibration motion.

본 발명인 무선급전 검증시스템은 다음과 같은 효과를 가진다.The wireless power supply verification system of the present invention has the following effects.

(1) 본 발명인 무선급전 검증시스템은 충전체의 이동에 따라 동적으로 또는 정적으로 충전환경 변화시 각각에 대한 충전효율에 대한 검증이 가능하다. (1) The wireless power supply verification system according to the present invention is capable of verifying the charging efficiency for each case when the charging environment is dynamically or statically changed according to the movement of the charging body.

(2) 본 발명인 무선급전 검증시스템은 검증대상인 충전지가 탑재되는 실제 차량의 동역학 모델에서 출력되는 서지, 스웨이, 피치, 롤링, 히브운동을 재현할 수 있다. (2) The wireless power supply verification system of the present invention can reproduce surge, sway, pitch, rolling, and heave motions output from a dynamics model of an actual vehicle equipped with a rechargeable battery to be verified.

(3) 본 발명은 실제 차량이 실제 도로 및 선로를 이동할 때 발생될 수 있는 동적거동을 그대로 재현할 수 있는 제어모드를 제공할 수 있고, 실제와 같은 도로 상황에서의 동적 충전과 정적 충전에 대한 각각의 충전효율을 검증할 수 있다. (3) The present invention can provide a control mode capable of reproducing the dynamic behavior that can occur when a real vehicle moves on a real road or track, and for dynamic charging and static charging in real road conditions. Each charging efficiency can be verified.

(4) 본 발명은 검증피드백 제어가 가능하고 배터리 충전의 효율을 실시간 저장하고 확인 가능하다. (4) In the present invention, verification feedback control is possible, and the efficiency of battery charging can be stored and checked in real time.

(5) 본 발명인 무선급전 검증시스템은 검증대상 충전지가 탑재되는 차량에서 급전레일부와 집전부와의 최적 충전거리를 검증하고 확인할 수 있다.(5) The wireless power supply verification system of the present invention can verify and confirm the optimal charging distance between a power supply rail part and a current collector in a vehicle equipped with a rechargeable battery to be verified.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 통해 설명하였으나, 이는 본 발명의 기술적 내용에 대한 이해를 돕고자 하는 것일 뿐, 발명의 기술적 범위를 이에 한정하고자 함이 아니다.In the above, the present invention has been described through preferred embodiments, but this is only intended to help understanding of the technical content of the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention thereto.

즉, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않고도 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 다양한 변형이나 개조가 가능함은 물론이고, 그와 같은 변경이나 개조는 청구범위 해석상 본 발명의 기술적 범위 내에 있다.That is, various modifications or modifications can be made by those skilled in the art without departing from the technical gist of the present invention, and such changes or modifications are within the technical scope of the present invention in terms of interpretation of the claims. there is.

100 : 충전지부 110 : 회생제동 발전부
200 : 집전부 300 : 충전거리 재현부
400 : 모션재현부 410 : 유압공급부
500 : 급전레일부 510 : 급전레일 전력공급부
600 : 제어부100: charging branch 110: regenerative braking power generation unit
200: current collector 300: charging distance reproducing unit
400: motion reproduction unit 410: hydraulic supply unit
500: power supply rail unit 510: power supply rail unit
600: control unit

Claims (8)

급전레일부; 상기 급전레일부에 전력을 공급하는 급전레일 전력공급부; 상기 급전레일부로부터 무선으로 전력이 전달되되 상기 급전레일부의 상부에 위치하는 집전부; 상기 집전부로부터 충전되는 무선급전에 의해 충전될 충전지를 포함하되 상기 집전부의 상부에 위치하는 충전지부; 상기 급전레일부와 집전부 중간에 위치하여 실재 충전지가 탑재되는 차량의 가상의 피치, 롤링, 히브, 서지, 스웨이 모션을 복수개의 유압피스톤으로 재현하는 모션 재현부; 상기 모션 재현부와 집전부 중간에 위치하되 실재 검증대상 차량에서의 급전레일부와 집전부 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현부; 상기 모션 재현부에 설치된 유압피스톤에 유압을 공급하는 유압공급부; 및 상기 급전레일 전력공급부에 제어명령을 출력하고, 제어모드가 임베딩되어 특정 제어모드 입력시 그에 따른 모션 재현을 위해 상기 유압공급부에 제어명령을 출력하는 제어부로 구성되는 무선급전 검증 시스템.power supply rail; a power supply rail power supply unit supplying power to the power supply rail unit; a power collector positioned above the power supply rail while transmitting power wirelessly from the power supply rail; a charging battery including a rechargeable battery to be charged by wireless power supply charged from the current collector and positioned above the current collector; a motion reproducing unit positioned between the power supply rail unit and the power collecting unit to reproduce virtual pitch, rolling, heave, surge, and sway motions of a vehicle equipped with an actual rechargeable battery with a plurality of hydraulic pistons; a charging distance reproducing unit positioned between the motion reproducing unit and the current collecting unit and reproducing the distance between the power supply rail unit and the current collecting unit in the actual vehicle to be verified; a hydraulic pressure supply unit supplying hydraulic pressure to a hydraulic piston installed in the motion reproducing unit; and a control unit that outputs a control command to the power supply rail power supply unit, and outputs a control command to the hydraulic pressure supply unit in order to reproduce a motion corresponding thereto when a control mode is embedded and a specific control mode is entered. 청구항 1에 있어서,
상기 충전지부에 검증대상 차량이 감속 모션 재현시 발생하는 회생전력을 공급하는 회생제동 발전부를 더 포함하여 구성되는 무선급전 검증 시스템.The method of claim 1,
The wireless power supply verification system further comprising a regenerative braking power generation unit for supplying regenerative power generated when the vehicle to be verified is reproducing deceleration motion to the charging branch. 청구항 2에 있어서,
상기 제어모드는 주행중 충전하는 동적 충전으로서 가속구간 모드; 주행중 충전하는 동적 충전으로서 경사로 모드; 충전없이 배터리 구동하는 정속 모드; 회생제동하여 발생하는 전력을 충전하는 감속 모드; 및 정차중 충전하는 정적 충전으로서 정차 모드;로 구성되는 무선급전 검증 시스템.The method of claim 2,
The control mode includes an acceleration section mode as dynamic charging for charging while driving; Ramp mode as dynamic charging that charges while driving; Battery powered constant speed mode without recharging; a deceleration mode for charging power generated by regenerative braking; and a stationary mode as static charging for charging while stopped. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는 현재 실시되는 제어모드, 검증 대상 충전지 종류, 충전지 추정 SOC, 급전레일부의 공급 전류, 집전부에서 입력되는 충전전류, 충전거리, 충전시간, 회생제동되어 충전되는 충전전류, 온도 및 습도를 디스플레이 하는 디스플레이 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선급전 검증 시스템.The method of claim 1,
The controller includes the control mode currently being executed, the type of rechargeable battery to be verified, the estimated SOC of the rechargeable battery, the supply current of the power supply rail, the charging current input from the current collector, the charging distance, the charging time, the charging current charged after regenerative braking, the temperature and humidity. Wireless power supply verification system further comprising a display device for displaying. 청구항 1에 있어서,
상기 모션 재현부에서 재현되는 히브 모션은 지속진동 또는 감쇠진동 중의 어느 하나를 모사하는 것을 특징으로 하는 무선급전 검증 시스템. The method of claim 1,
The wireless power verification system, characterized in that the heave motion reproduced by the motion reproducing unit simulates any one of continuous vibration and damped vibration. 청구항 2에 있어서,
상기 회생제동 발전부는 충전지부와의 사이에 기계식 스위치를 더 포함하고, 충전되는 전력은 슈퍼캐패시터를 이용하여 충전하되, 슈퍼캐패시터에 전력을 공급하는 별도의 전력공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선급전 검증 시스템.The method of claim 2,
The regenerative braking power generation unit further includes a mechanical switch between the charging unit, and the charged power is charged using a supercapacitor, and a separate power supply unit for supplying power to the supercapacitor Wireless characterized in that it further comprises Power Verification System. 청구항 1 내지 6 중 어느 한항에 따른 무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법에 있어서,
상기 무선 급전 검증 방법은
(1) 검증 대상 차량의 현가장치 위의 질량, 현가장치 아래의 질량, 코일의 스프링상수, 차량 바퀴 탄성의 스프링상수, 현가장치의 감쇠상수를 입력하여 검증 대상 차량의 운동방정식과 상태방정식을 유도하는 방정식 유도 단계;
(2) 상기 유도된 운동방정식과 상태방정식으로부터 3차원 변위에 대한 출력방정식을 유도하고 이를 상기 무선급전 검증 시스템의 제어부의 MCU에 임베딩하는 제어부 임베딩 단계;
(3) 검증 대항 차량의 있어서 급전레일부와 집전부 사이의 거리를 재현하는 충전거리 재현 단계;
(4) 임베딩된 출력방정식에 따른 추종 변위를 구하고 이에 따라 검증 대상 차량의 모션 재현 제어를 하는 모션 재현 제어 단계;
(5) 상기 모션 재현 제어 단계로부터 도출되는 실재 변위와 추종 변위의 편차를 구하되, 상기 편차를 이용하여 피드백 제어하는 피드백 제어 단계; 및
(6) 세팅 시간 종료후 충전지의 충전 효율 및 각 충전지의 SOC 추정치를 출력하는 결과값 출력 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법.In the wireless power supply verification method using the wireless power verification system according to any one of claims 1 to 6,
The wireless power verification method
(1) Inducing the equation of motion and state equation of the vehicle to be verified by inputting the mass above the suspension, the mass below the suspension, the spring constant of the coil, the spring constant of the vehicle wheel elasticity, and the damping constant of the suspension. Equation derivation step;
(2) a controller embedding step of deriving an output equation for a three-dimensional displacement from the derived equation of motion and state equation and embedding it into an MCU of a controller of the wireless power supply verification system;
(3) a charging distance reproducing step of reproducing the distance between the power supply rail part and the current collecting part in the verification counter vehicle;
(4) a motion reproduction control step of obtaining a follow-up displacement according to the embedded output equation and performing motion reproduction control of the vehicle to be verified according to the tracking displacement;
(5) a feedback control step of obtaining a deviation between the actual displacement and the tracking displacement derived from the motion reproducing control step, and performing feedback control using the deviation; and
(6) a result value output step of outputting the estimated value of the charging efficiency of the rechargeable battery and the SOC of each rechargeable battery after the set time is over; 청구항 7에 있어서,
상기 모션 재현 제어 단계는 히브 모션 제어를 상하 진동운동으로 재현하되, 지속진동 운동 또는 감쇠진동 운동 중의 어느 하나를 포함하여 재현함을 특징으로 하는 무선급전 검증 시스템을 이용한 무선급전 검증 방법.The method of claim 7,
The motion reproduction control step reproduces the heave motion control as an up and down vibration motion, including either a continuous vibration motion or a damped vibration motion.
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