KR20230014028A - Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using thereof - Google Patents

Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20230014028A
KR20230014028A KR1020210116166A KR20210116166A KR20230014028A KR 20230014028 A KR20230014028 A KR 20230014028A KR 1020210116166 A KR1020210116166 A KR 1020210116166A KR 20210116166 A KR20210116166 A KR 20210116166A KR 20230014028 A KR20230014028 A KR 20230014028A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
inspection
module
wire
wind turbine
unit
Prior art date
Application number
KR1020210116166A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
임선
김정훈
임승환
Original Assignee
한국전자기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자기술연구원 filed Critical 한국전자기술연구원
Publication of KR20230014028A publication Critical patent/KR20230014028A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
    • G01M5/0016—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings of aircraft wings or blades
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Wind Motors (AREA)

Abstract

The present invention relates to an inspection module for blades of a wind power generator, and an inspection apparatus and a method using the same. The inspection module for blades of a wind power generator according to the present invention includes: a main body frame; an inspection unit protruding from the front of the main body frame; a module coupling unit formed at one end of the main body frame in the longitudinal direction; and a control unit controlling the inspection unit. Accordingly, the present invention can easily inspect blades of wind power generators of various standards during operation.

Description

풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈, 이를 이용한 검사 장치 및 방법{Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using thereof}Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using the same

본 발명은 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈, 이를 이용한 검사 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다양한 크기 및 형태를 가지는 블레이드를 안전하고 용이하게 검사하는 것이 가능한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈, 이를 이용한 검사 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an inspection module for a wind turbine blade, an inspection device and method using the same, and more particularly, an inspection module for a wind turbine blade capable of safely and easily inspecting blades having various sizes and shapes, and an inspection using the same It relates to an apparatus and method.

풍력 발전기는 바람이 가지는 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 장치이다. 이러한 풍력 발전기는 바람에 의해 회전하는 블레이드, 블레이드의 회전 속도를 증속 또는 감속하는 증속기 또는 감속기, 블레이드의 회전에 따라 전류를 발생시키는 발전기 등을 포함한다.A wind generator is a device that converts the kinetic energy of wind into electrical energy. These wind power generators include blades rotated by the wind, a gearbox or reducer that increases or decreases the rotational speed of the blades, and a generator that generates current according to the rotation of the blades.

블레이드는 곡률을 갖는 상판과 하판을 접합하여 제작되는데, 블레이드의 제작 과정에서 접합 부분에 이상이 발생하거나 풍력 발전기에 설치되어 회전하는 과정에서 블레이드가 손상될 수 있고, 블레이드의 이상은 풍력 발전기의 공기 역학적 성능을 떨어뜨리거나 풍력 발전기에 고장을 일으킬 수 있다.Blades are manufactured by joining upper and lower plates with curvature. In the process of manufacturing the blades, abnormalities may occur at the joint or damage the blades during installation and rotation of the wind power generator. It may degrade the mechanical performance or cause failure of the wind generator.

이에, 풍력 발전기 블레이드의 이상을 검사하는데, 풍력 발전기는 규모가 크고, 특히 가동 중의 풍력 발전기에서는 블레이드가 매우 높이 위치하기 때문에 검사가 쉽지 않고 위험한 문제점이 있었다.Accordingly, in inspecting abnormality of wind turbine blades, wind turbines are large in scale, and especially in operating wind turbines, the blades are located very high, so the inspection is not easy and dangerous.

이뿐만 아니라 풍력 발전기마다 규모가 상이할 수 있는데, 각 블레이드의 크기나 형상에 맞는 검사 장비를 구비하는 것이 쉽지 않았다.In addition, each wind turbine may have a different scale, and it was not easy to have inspection equipment suitable for the size or shape of each blade.

KRKR 10-2019-006283410-2019-0062834 AA

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 가동 중에 있는 풍력 발전기의 블레이드를 용이하면서도 안전하게 검사하는 것이 가능한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈, 이를 이용한 검사 장치 및 방법를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve such conventional problems, and to provide an inspection module for a wind turbine blade capable of easily and safely inspecting a wind turbine blade in operation, an inspection apparatus and method using the same.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 위에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problem, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 본체 프레임; 상기 본체 프레임의 정면으로 돌출 형성되는 검사부; 상기 본체 프레임의 길이방향 일단부에 형성되는 모듈 결합부; 및 상기 검사부를 제어하는 제어부;를 포함하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈에 의해 달성된다.The above object, according to the present invention, the body frame; an inspection unit protruding from the front of the body frame; a module coupling part formed at one end of the body frame in the longitudinal direction; It is achieved by an inspection module for a wind turbine blade including a; and a controller for controlling the inspection unit.

상기 모듈 결합부는, 상기 본체 프레임의 길이방향 일단부에 고정되는 제1 결합부, 및 상기 제1 결합부에 힌지 결합하는 제2 결합부를 구비할 수 있다.The module coupling portion may include a first coupling portion fixed to one end of the body frame in the longitudinal direction, and a second coupling portion hinged to the first coupling portion.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈은, 상기 본체 프레임의 정면에서 상기 검사부의 주변으로 돌출 형성되며, 단부에 롤러를 구비하는 다수 개의 롤러부를 더 포함할 수 있다.The inspection module for wind turbine blades according to the present invention may further include a plurality of roller parts protruding from the front of the body frame to the periphery of the inspection part and having rollers at an end thereof.

상기 롤러부는 각도 조절 가능하게 형성될 수 있다.The roller part may be formed to be angularly adjustable.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈은, 상기 본체 프레임에 대해 상기 검사부를 이동시키는 위치 조절부를 더 포함할 수 있다.The inspection module for wind turbine blades according to the present invention may further include a position adjusting unit for moving the inspection unit with respect to the body frame.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 모듈 결합부를 통해 서로 결합하여 풍력 발전기의 블레이드를 둘러싸는 다수 개의 상기 검사 모듈; 및 상기 다수 개의 검사 모듈 중 일부에 결합하며, 풍력 발전기의 상단에 일단부가 고정된 와이어를 따라 이동하는 와이어 모듈;을 포함하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치가 제공된다.According to another embodiment of the present invention, a plurality of the inspection module coupled to each other through the module coupling portion to surround the blades of the wind power generator; and a wire module coupled to some of the plurality of inspection modules and moving along a wire having one end fixed to an upper end of the wind power generator.

상기 검사 모듈은 블레이드의 둘레 길이에 따라 개수가 조절될 수 있다.The number of inspection modules may be adjusted according to the circumferential length of the blade.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치는, 상기 검사 모듈 및 상기 와이어 모듈의 위치를 추적하는 추적부, 및 상기 추적부가 추적한 위치에 따라 상기 검사 모듈과 상기 와이어 모듈을 제어하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.Inspection apparatus for wind turbine blades according to the present invention further includes a tracking unit for tracking the positions of the inspection module and the wire module, and a controller for controlling the inspection module and the wire module according to the positions tracked by the tracking unit. can do.

상기 컨트롤러는 상기 검사 모듈에서의 검사 결과를 분석할 수 있다.The controller may analyze test results from the test module.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치는, 상기 검사 모듈에 케이블을 통해 연결되어 검사 유체를 공급하는 검사 유체 공급부를 더 포함할 수 있다.The wind turbine blade inspection device according to the present invention may further include a test fluid supply unit connected to the test module through a cable to supply a test fluid.

본 발명의 또 다른 실시예에 의하면, 모듈 결합부를 통해 서로 결합하는 다수 개의 상기 검사 모듈, 및 상기 다수 개의 검사 모듈 중 일부에 결합하는 와이어 모듈을 조립하여 검사 장치를 형성하는 검사 장치 조립단계; 풍력 발전기의 상단에 다수 개의 와이어 각각의 일단부를 고정하는 와이어 설치단계; 상기 와이어 모듈과 상기 와이어를 결합하고, 상기 와이어를 따라 상기 검사 장치를 풍력 발전기의 블레이드 높이로 이동시키는 검사 장치 설치단계; 및 상기 검사 장치를 풍력 발전기의 블레이드를 따라 이동시키면서 풍력 발전기의 블레이드에 대한 검사를 수행하는 검사단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, a test device assembling step of assembling a plurality of test modules coupled to each other through a module coupling portion and a wire module coupled to some of the plurality of test modules to form a test device; Wire installation step of fixing one end of each of the plurality of wires to the top of the wind generator; an inspection device installation step of coupling the wire module and the wire and moving the inspection device along the wire to a height of a blade of a wind power generator; and an inspection step of performing an inspection on the blades of the wind power generator while moving the inspection device along the blades of the wind power generator.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈에 의하면, 다른 검사 모듈과 결합하는 것이 가능하기 때문에 다양한 규격의 블레이드를 검사하는 데 사용될 수 있다.According to the inspection module for wind turbine blades according to the present invention, since it is possible to combine with other inspection modules, it can be used to inspect blades of various standards.

그리고 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치는 블레이드의 둘레를 감싸는 상태에서 블레이드의 길이방향으로 이동하는 것이 가능하여, 블레이드의 둘레 전체 및 길이 전체에 대해 검사를 수행할 수 있다.In addition, the wind turbine blade inspection apparatus according to the present invention can move in the longitudinal direction of the blade in a state of wrapping around the blade, so that the entire circumference and length of the blade can be inspected.

또한, 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치를 이용하는 경우, 작업자가 수행하는 작업 중 와이어를 설치하는 과정 외의 과정은 지상에서 이루어질 수 있기 때문에 운행 중인 풍력 발전기의 블레이드에 대한 검사를 안전하게 수행할 수 있다.In addition, in the case of using the inspection device for wind turbine blades according to the present invention, the inspection of the wind turbine blades in operation can be safely performed because the process other than the process of installing the wires can be performed on the ground during the work performed by the operator. there is.

도 1은 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈의 사시도,
도 2 및 도 3은 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치에 대한 설명도,
도 4는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법의 순서도,
도 5 및 도 6은 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법의 설명도이다.1 is a perspective view of an inspection module for wind turbine blades according to the present invention;
2 and 3 are explanatory diagrams of an inspection device for wind turbine blades according to the present invention;
4 is a flow chart of a method for inspecting wind turbine blades according to the present invention;
5 and 6 are explanatory diagrams of an inspection method for wind turbine blades according to the present invention.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참고하여 자세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈(10)의 사시도가 도시되어 있다.1 is a perspective view of a wind turbine blade inspection module 10 according to the present invention is shown.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈(10)은 여러 개가 결합하여 하나의 검사 장치(1)를 구성할 수 있도록 형성되는 것이다.The inspection module 10 for wind power generator blades according to the present invention is formed to configure a single inspection device 1 by combining several of them.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈(10)은 본체 프레임(100), 검사부(200), 모듈 결합부(300) 및 제어부(미도시)를 포함하여 이루어진다.The wind turbine blade inspection module 10 according to the present invention includes a body frame 100, an inspection unit 200, a module coupling unit 300, and a control unit (not shown).

본체 프레임(100)은 본 발명에 의한 검사 모듈(10)에서 구조적인 역할을 하는 부분으로 전체적인 형상이 육면체 형상으로 이루어진다. 본체 프레임(100)은 검사 모듈(10)의 다른 구성부를 포함하거나 지지할 수 있다.The body frame 100 is a part that plays a structural role in the inspection module 10 according to the present invention, and has a hexahedron shape as a whole. The body frame 100 may include or support other components of the inspection module 10 .

검사부(200)는 풍력 발전기의 블레이드에 대해 비파괴 검사를 수행하는 구성으로, 본체 프레임(100)의 정면으로 돌출 형성되어 블레이드와 접할 수 있다.The inspection unit 200 is configured to perform a non-destructive inspection on the blades of the wind power generator, and is protruded from the front of the body frame 100 to be in contact with the blades.

검사부(200)는 예를 들어, 초음파 비파괴 검사(UT; Ultrasonic Testing)를 수행하는 것으로서, 둘출부의 단부에 프로브를 구비할 수 있다. 이때, 본체 프레임(100) 내에는 프로브 앰프가 구비될 수 있다.The inspection unit 200 performs, for example, ultrasonic non-destructive testing (UT), and may include a probe at an end of the protrusion. At this time, a probe amplifier may be provided in the body frame 100 .

검사부(200)는 방사선 비파괴 검사(RT; Radiographic Testing) 또는 육안 비파괴 검사(VT; Visual Testing)를 수행하는 것도 가능하다.The inspection unit 200 may also perform radiographic testing (RT) or visual testing (VT).

모듈 결합부(300)는 다른 검사 모듈(10)과의 결합을 위한 것으로서, 본체 프레임(100)의 길이방향 일단부에 형성된다. 모듈 결합부(300)에 의해 한 검사 모듈(10)의 길이방향 일단부는 다른 검사 모듈(10)의 길이방향 타단부에 결합할 수 있다.The module coupling portion 300 is for coupling with another inspection module 10 and is formed at one end of the body frame 100 in the longitudinal direction. One end in the longitudinal direction of one inspection module 10 may be coupled to the other end in the longitudinal direction of another inspection module 10 by the module coupling unit 300 .

제어부는 검사부(200)를 제어하여, 검사부(200)가 블레이드에 대한 검사를 수행할 수 있도록 한다. 그리고 검사부(200)에서 수행한 검사 결과 관련 데이터를 전송받을 수 있다.The control unit controls the inspection unit 200 so that the inspection unit 200 can perform an inspection on the blade. In addition, data related to the inspection result performed by the inspection unit 200 may be transmitted.

이처럼 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈(10)은 모듈 결합부(300)를 구비함으로써 다른 검사 모듈(10)과 결합하는 것이 가능하기 때문에 다양한 규격의 블레이드를 검사하는 데 사용될 수 있다.As such, the inspection module 10 for wind turbine blades according to the present invention can be used to inspect blades of various standards because it is possible to combine with other inspection modules 10 by having the module coupling part 300 .

즉, 블레이드의 둘레 길이에 맞추어 서로 결합하는 검사 모듈(10)의 수를 달리함으로써 다양한 규격의 블레이드에 대해 둘레 전체에서 한번에 검사를 수행하는 것이 가능하다.That is, by varying the number of inspection modules 10 coupled to each other according to the circumferential length of the blade, it is possible to perform the inspection on the entire circumference of the blades of various standards at once.

모듈 결합부(300)는 보다 구체적으로 제1 결합부(310)와 제2 결합부(320)를 구비할 수 있다.The module coupling unit 300 may include a first coupling unit 310 and a second coupling unit 320 in more detail.

제1 결합부(310)는 본체 프레임(100)의 길이방향 일단부에 고정되며, 제2 결합부(320)는 제1 결합부(310)에 힌지 결합하여 제1 결합부(310)에 대해 각도 조절이 가능하다.The first coupling portion 310 is fixed to one end of the body frame 100 in the longitudinal direction, and the second coupling portion 320 is hinged to the first coupling portion 310 so as to Angle adjustment is possible.

이에 따라, 서로 결합하는 검사 모듈(10)들은 블레이드의 둘레 형상에 맞추어 결합 각도가 조절될 수 있다.Accordingly, coupling angles of the inspection modules 10 coupled to each other may be adjusted according to the circumferential shape of the blade.

제2 결합부(320)는 힌지의 축에 결합하는 부분과 제1 결합판(330)을 구비할 수 있다. 그리고 본체 프레임(100)의 길이방향 타단부에는 제1 결합판(330)과 나란하게 결합 가능한 제2 결합판(340)이 고정되어, 제1 결합판(330)과 제2 결합판(340)을 결합시킴으로써 검사 모듈(10)들을 서로 연결해줄 수 있다.The second coupling portion 320 may include a portion coupled to the axis of the hinge and the first coupling plate 330 . In addition, a second coupling plate 340 that can be coupled in parallel with the first coupling plate 330 is fixed to the other end in the longitudinal direction of the body frame 100, so that the first coupling plate 330 and the second coupling plate 340 By combining the test modules 10 can be connected to each other.

본 발명에 의한 검사 모듈(10)은 다수 개의 롤러부(400)를 구비할 수 있다.The inspection module 10 according to the present invention may include a plurality of roller units 400 .

다수 개의 롤러부(400)는 본체 프레임(100)의 정면에서 돌출 형성되는 것으로서, 검사부(200)의 주변으로 검사부(200)를 둘러싸도록 배치된다. 각 롤러부(400)의 단부에는 롤러(410)가 구비된다.A plurality of roller units 400 protrude from the front of the body frame 100 and are disposed around the inspection unit 200 to surround the inspection unit 200 . A roller 410 is provided at an end of each roller unit 400 .

롤러부(400)는 블레이드의 외면에 접촉하여 검사 모듈(10)을 블레이드의 외면에 대해 지지시킴으로써, 검사부(200)가 블레이드의 외면에 대해 일정 수준의 검사 압력을 가지면서 검사를 수행할 수 있도록 한다. 그리고 검사 모듈(10)이 블레이드의 외면을 따라 이동하면서 검사시 원활하게 이동할 수 있도록 하고, 검사 모듈(10)이 이동하면서 블레이드를 손상시키는 것을 방지할 수 있다.The roller unit 400 contacts the outer surface of the blade and supports the inspection module 10 against the outer surface of the blade so that the inspection unit 200 can perform the inspection while having a certain level of inspection pressure against the outer surface of the blade. do. In addition, while moving along the outer surface of the blade, the inspection module 10 can move smoothly during inspection, and it is possible to prevent damage to the blade while the inspection module 10 moves.

롤러부(400)는 각도 조절 가능하게 형성될 수 있다. 이 경우, 곡면으로 형성되는 블레이드의 외면에 맞추어 롤러부(400)의 각도가 조절되면서 검사 모듈(10)을 블레이드의 외면에 안정적으로 지지시킬 수 있다.The roller unit 400 may be formed to be angularly adjustable. In this case, the inspection module 10 can be stably supported on the outer surface of the blade while the angle of the roller unit 400 is adjusted according to the outer surface of the curved blade.

본 발명에 의한 검사 모듈(10)은 위치 조절부(500)를 더 포함할 수 있다.The inspection module 10 according to the present invention may further include a position adjusting unit 500 .

위치 조절부(500)는 본체 프레임(100) 상에서 검사부(200)를 이동시키는 역할을 한다. 이에 따라, 검사 모듈(10)이 이동하지 않고도 여러 위치에 대해 검사를 수행하는 것이 가능하고, 곡면으로 이루어지는 블레이드의 외면에 맞추어 검사부(200)가 이동하면서 용이하게 검사를 수행할 수 있다.The position adjusting unit 500 serves to move the inspection unit 200 on the body frame 100 . Accordingly, it is possible to perform inspections at various positions without moving the inspection module 10, and the inspection unit 200 can easily perform inspections while moving in accordance with the outer surface of the curved blade.

위치 조절부(500)는 검사부(200)를 예를 들어, 3축 방향으로 이동시킬 수 있으며, 모터 또는 실린더와 같은 동력 장치에 의해 동작할 수 있다.The position adjusting unit 500 may move the inspection unit 200 in, for example, three-axis directions, and may be operated by a power device such as a motor or a cylinder.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈(10)은 상기한 것과 같은 구성 외에도 원격으로 검사부(200)를 제어하고 검사부(200)에서 얻은 데이터를 외부로 전송하기 위한 무선 통신 모듈(미도시) 등을 구비할 수 있다.In addition to the configuration described above, the inspection module 10 for wind turbine blades according to the present invention remotely controls the inspection unit 200 and transmits data obtained from the inspection unit 200 to the outside, such as a wireless communication module (not shown), etc. can be provided.

이하에서는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치(1)에 대해 설명한다. 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치(1)에 대해 설명하면서 본 발명의 검사 모듈(10)의 설명시 언급한 부분에 대해서는 자세한 설명을 생략할 수 있다.Hereinafter, the inspection apparatus 1 for wind turbine blades according to the present invention will be described. While explaining the inspection apparatus 1 for wind turbine blades according to the present invention, detailed descriptions of the parts mentioned in the description of the inspection module 10 of the present invention may be omitted.

본 발명에 의한 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치(1)는 다수 개의 검사 모듈(10)과 와이어 모듈(20)을 포함하여 이루어진다.The inspection apparatus 1 for wind turbine blades according to the present invention according to the present invention includes a plurality of inspection modules 10 and wire modules 20.

도 2와 도 3에는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치(1)가 블레이드를 검사하기 위해 블레이드(B) 상에 설치된 상태가 도시되어 있다.2 and 3 show a state in which the wind turbine blade inspection apparatus 1 according to the present invention is installed on the blade B to inspect the blade.

검사 모듈(10)은 모듈 결합부(300)를 통해 다수 개가 서로 결합하여 풍력 발전기의 블레이드(B)를 둘러쌀 수 있다. 상기했던 바와 같이, 검사 모듈(10)은 블레이드(B)의 둘레 길이에 따라 개수가 조절되어 다양한 규격의 블레이드(B)에 대한 검사를 수행할 수 있다. 검사 모듈(10)들의 결합 각도는 조절이 가능하여 블레이드(B)의 외면 형상에 대응할 수 있다.A plurality of inspection modules 10 may be coupled to each other through the module coupling part 300 to surround the blades B of the wind power generator. As described above, the number of inspection modules 10 is adjusted according to the circumferential length of the blades B, so that the inspection of blades B of various standards can be performed. Coupling angles of the inspection modules 10 can be adjusted to correspond to the shape of the outer surface of the blade B.

와이어 모듈(20)은 다수 개의 검사 모듈(10) 중 일부에 결합하며, 블레이드(B)의 검사를 위해 풍력 발전기의 상단에 일단부가 고정된 와이어(W)에 결합할 수 있다. 와이어 모듈(20)은 와이어(W)에 고정되거나 와이어(W)를 따라 이동하는 것이 가능하여, 검사 모듈(10)들이 블레이드(B)의 길이방향을 따라 이동하면서 블레이드(B)의 길이방향 전체에 대해 검사를 수행할 수 있도록 한다.The wire module 20 is coupled to some of the plurality of inspection modules 10, and may be coupled to a wire W having one end fixed to an upper end of the wind power generator for inspection of the blades B. The wire module 20 can be fixed to the wire W or moved along the wire W, so that the inspection modules 10 move along the longitudinal direction of the blade B while moving along the entire longitudinal direction of the blade B. to be able to perform inspections on

와이어 모듈(20)은 검사 장치(1) 상에서 고르게 배치되어, 검사 장치(1)가 기울어지지 않도록 한다.The wire modules 20 are evenly arranged on the inspection device 1 to prevent the inspection device 1 from tilting.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치(1)는 추적부(30)와 컨트롤러(40)를 더 포함할 수 있다.Inspection apparatus 1 for wind turbine blades according to the present invention may further include a tracking unit 30 and a controller 40 .

추적부(30)는 검사 모듈(10)과 와이어 모듈(20)의 위치를 추적한다. 추적부(30)는 예를 들어, 와이어 모듈(20)의 블레이드(B) 상의 최초 위치와 와이어 모듈(20)의 이동량을 이용해 와이어 모듈(20) 등의 위치를 추적할 수 있다. 또는 비젼 카메라 이용해 와이어 모듈(20) 등의 위치를 추적하는 것도 가능하다. 추적부(30)는 검사 모듈(10) 또는 와이어 모듈(20)과 무선으로 연결될 수 있다.The tracking unit 30 tracks the locations of the inspection module 10 and the wire module 20 . The tracking unit 30 may track the position of the wire module 20 or the like using, for example, the initial position of the wire module 20 on the blade B and the amount of movement of the wire module 20 . Alternatively, it is also possible to track the position of the wire module 20 using a vision camera. The tracking unit 30 may be wirelessly connected to the inspection module 10 or the wire module 20 .

컨트롤러(40)는 추적부(30)가 추적한 와이어 모듈(20) 등의 위치에 따라 검사 모듈(10)과 와이어 모듈(20)을 제어하는 역할을 한다. 즉, 한 높이에서 검사 모듈(10)들에 의한 검사가 이루어지고 난 후 와이어 모듈(20)에 의해 다른 높이로 이동하여 검사 모듈(10)들에 의한 검사가 이루어지도록 하고, 블레이드(B)의 높이 상 모든 위치에 대해 검사를 수행한 후에는 검사 모듈(10)들이 검사를 중단하고 와이어 모듈(20)이 검사 장치(1)를 블레이드(B)로부터 분리되도록 할 수 있다. 컨트롤러(40) 또한 검사 모듈(10) 또는 와이어 모듈(20)과 무선으로 연결될 수 있다.The controller 40 serves to control the inspection module 10 and the wire module 20 according to the position of the wire module 20 or the like tracked by the tracking unit 30 . That is, after the inspection by the inspection modules 10 is performed at one height, the wire module 20 moves to another height so that the inspection by the inspection modules 10 is performed, and the blade (B) After performing the inspection for all positions on the height, the inspection modules 10 may stop the inspection and the wire module 20 may separate the inspection device 1 from the blade B. The controller 40 may also be wirelessly connected to the inspection module 10 or the wire module 20 .

컨트롤러(40)는 또한 검사 모듈(10)에서의 검사 결과를 분석하여 블레이드(B)의 이상 유무를 확인하고, 이상이 있는 경우에 블레이드(B) 상에서 이상이 있는 위치를 저장한다. 저장된 데이터는 후에 블레이드(B)의 유지보수 등에 활용될 수 있다.The controller 40 also analyzes the inspection result from the inspection module 10 to determine whether there is an abnormality in the blade (B), and if there is an abnormality, stores the position of the abnormality on the blade (B). The stored data can be utilized for maintenance of the blade B later.

본 발명에 의한 검사 장치(1)는 검사 유체 공급부(50)를 더 구비할 수 있다.The test device 1 according to the present invention may further include a test fluid supply unit 50 .

검사 유체 공급부(50)는 검사 모듈(10)에 케이블(51)을 통해 연결되어 검사 모듈(10)이 검사를 수행할 때 필요한 검사 유체를 공급할 수 있다. 검사 모듈(10)이 예를 들어, 초음파 비파괴 검사를 수행하는 경우, 검사 유체 공급부(50)는 커플랜트 펌프(couplant pump)일 수 있으며, 검사 유체 공급부(50)는 접촉 매질(couplant fluid)을 검사 모듈(10)에 공급해줄 수 있다.The test fluid supply unit 50 may be connected to the test module 10 through a cable 51 to supply a test fluid required when the test module 10 performs a test. When the test module 10 performs, for example, ultrasonic non-destructive testing, the test fluid supply unit 50 may be a couplant pump, and the test fluid supply unit 50 supplies a couplant fluid. It can be supplied to the inspection module 10.

검사 유체를 운반하는 케이블(51)은 검사 유체가 지나가는 파이프 외에, 검사 장치(1)에 전원을 공급하기 위한 전원선이나 검사 장치(1)와 통신하기 위한 통신선과 함께 하이브리드 형식의 케이블로 이루어질 수 있다.The cable 51 carrying the test fluid may be composed of a hybrid type cable together with a power line for supplying power to the test device 1 or a communication line for communicating with the test device 1, in addition to the pipe through which the test fluid passes. there is.

이하에서는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법에 대해 설명한다. 도 4에는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법의 순서도가 도시되어 있고, 도 5 및 도 6에는 본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법에 관한 설명도가 도시되어 있다.Hereinafter, a method for inspecting wind turbine blades according to the present invention will be described. 4 is a flow chart of a method for inspecting wind turbine blades according to the present invention, and FIGS. 5 and 6 are explanatory diagrams of a method for inspecting wind turbine blades according to the present invention.

본 발명에 의한 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법은 검사 장치 조립단계(S10), 와이어 설치단계(S20), 검사 장치 설치단계(S30) 및 검사단계(S40)를 포함하여 이루어진다.The inspection method for a wind turbine blade according to the present invention includes an inspection device assembling step (S10), a wire installation step (S20), an inspection device installation step (S30), and an inspection step (S40).

검사 장치 조립단계(S10)에서는 도 5에 도시되어 있는 것과 같이, 다수 개의 검사 모듈(10)과 와이어 모듈(20)을 조립하여 검사 장치(1)를 조립한다. 검사 모듈(10)들은 모듈 결합부(300)를 통해 서로 연결될 수 있다. 검사하고자 하는 블레이드(B)의 규격에 따라 검사 모듈(10)의 수가 정해질 수 있다. 와이어 모듈(20)은 검사 모듈(10)들이 결합된 구조에 분산되어 배치될 수 있다. 와이어 모듈(20)은 와이어(W)에 대한 동작이 방해받지 않는 한에서 검사 모듈(10)에 다양한 방법으로 결합할 수 있다.In the testing device assembling step ( S10 ), as shown in FIG. 5 , the testing device 1 is assembled by assembling a plurality of testing modules 10 and wire modules 20 . The inspection modules 10 may be connected to each other through the module coupler 300 . The number of inspection modules 10 may be determined according to the standard of the blade B to be inspected. The wire modules 20 may be distributed and disposed in a structure in which the inspection modules 10 are combined. The wire module 20 may be coupled to the inspection module 10 in various ways as long as the operation of the wire W is not hindered.

와이어 설치단계(S20)에서는, 도 6의 (a)에 도시되어 있는 바와 같이, 풍력 발전기의 상단에 다수 개의 와이어(W)를 설치한다. 와이어(W)는 일단부가 풍력 발전기의 상단에 고정되고 타단부가 지상까지 내려오도록 설치될 수 있다.In the wire installation step (S20), as shown in (a) of FIG. 6, a plurality of wires (W) are installed on top of the wind power generator. The wire (W) may be installed such that one end is fixed to the top of the wind generator and the other end descends to the ground.

검사 장치 조립단계(S10)와 와이어 설치단계(S20)는 서로 순서가 바뀌어 진행되거나 동시에 진행될 수 있다.The inspection device assembling step ( S10 ) and the wire installation step ( S20 ) may be performed in reverse order or concurrently.

검사 장치 설치단계(S30)에서는, 도 6의 (b)에 도시되어 있는 바와 같이 와이어 모듈(20)과 와이어(W)를 결합시킨 후, 도 6의 (c)에 도시되어 있는 바와 같이 와이어(W)를 따라 검사 장치(1)를 풍력 발전기의 블레이드(B) 높이로 이동시킨다. 와이어 모듈(20)은 와이어(W)를 따라 이동이 가능하므로, 와이어 모듈(20)에 의해 검사 장치(1)가 와이어를 따라 이동할 수 있다. 검사 장치(1)는 블레이드(B)의 둘레를 감싸도록 위치한다.In the inspection device installation step (S30), after coupling the wire module 20 and the wire W as shown in (b) of FIG. 6, as shown in (c) of FIG. 6, the wire ( Move the inspection device 1 along W) to the height of the blade B of the wind power generator. Since the wire module 20 can move along the wire W, the inspection device 1 can move along the wire by the wire module 20 . The inspection device 1 is positioned so as to surround the circumference of the blade B.

본 발명에 의한 검사 장치(1)가 검사 유체 공급부(50)를 구비하는 경우, 검사 유체가 지나는 파이프 등을 포함하는 케이블(51)은 와이어 모듈(20)과 와이어의 결합시 또는 그 후에 검사 장치(1)에 연결될 수 있다.When the test device 1 according to the present invention includes the test fluid supply unit 50, the cable 51 including the pipe through which the test fluid passes is connected to the wire module 20 when the wire is coupled or after that, the test device (1) can be linked to.

검사 장치 설치단계(S30)의 완료에 의해 블레이드(B)의 검사 준비가 완료된다.Upon completion of the inspection device installation step (S30), preparation for inspection of the blade (B) is completed.

검사단계(S40)에서는 도 6의 (d)에 도시되어 있는 바와 같이, 검사 장치(1)를 풍력 발전기의 블레이드(B)를 따라 상부로 이동시키면서 풍력 발전기의 블레이드(B)에 대한 검사를 수행한다.In the inspection step (S40), as shown in (d) of FIG. 6, while moving the inspection device 1 upward along the blades B of the wind power generator, the blades B of the wind power generator are inspected. do.

검사 장치(1)는 다수 개의 검사 모듈(10)이 연결되어 블레이드(B)의 둘레를 감쌀 수 있으므로 블레이드(B)의 둘레 전체에 대해 검사를 수행할 수 있고, 와이어 모듈(20)이 와이어(W)를 따라 이동하여 검사 장치(1)가 블레이드(B)의 길이방향을 따라 이동할 수 있으므로 블레이드(B)의 길이 전체에 대해 검사를 수행할 수 있다.Inspection device 1 can perform inspection on the entire circumference of blade B because a plurality of inspection modules 10 are connected to wrap around the blade B, and the wire module 20 is connected to the wire ( W), the inspection apparatus 1 can move along the longitudinal direction of the blade B, so that the entire length of the blade B can be inspected.

그리고 작업자가 수행하는 작업 중 와이어(W)를 설치하는 과정 외의 과정은 지상에서 이루어질 수 있으므로, 운행 중인 풍력 발전기의 블레이드(B)에 대한 검사를 안전하게 수행할 수 있다.And, since processes other than the process of installing the wire (W) during the work performed by the operator can be performed on the ground, the inspection of the blade (B) of the wind power generator in operation can be safely performed.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be implemented in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. Anyone with ordinary knowledge in the art to which the invention pertains without departing from the subject matter of the invention claimed in the claims is considered to be within the scope of the claims of the present invention to various extents that can be modified.

1 : 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치
10 : 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈
20 : 와이어 모듈 30 : 추적부
40 : 컨트롤러 50 : 검사 유체 공급부
100 : 본체 프레임 200 : 검사부
300 : 모듈 결합부 310 : 제1 결합부
320 : 제2 결합부 400 : 롤러부
410 : 롤러 500 : 위치 조절부1: Inspection device for wind turbine blades
10: Inspection module for wind turbine blades
20: wire module 30: tracking unit
40: controller 50: test fluid supply unit
100: body frame 200: inspection unit
300: module coupling part 310: first coupling part
320: second coupling part 400: roller part
410: roller 500: position control unit

Claims (11)

본체 프레임;
상기 본체 프레임의 정면으로 돌출 형성되는 검사부;
상기 본체 프레임의 길이방향 일단부에 형성되는 모듈 결합부; 및
상기 검사부를 제어하는 제어부;를 포함하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈.
body frame;
an inspection unit protruding from the front of the body frame;
a module coupling part formed at one end of the body frame in the longitudinal direction; and
Inspection module for wind turbine blades comprising a; control unit for controlling the inspection unit.
 제1항에 있어서,
상기 모듈 결합부는,
상기 본체 프레임의 길이방향 일단부에 고정되는 제1 결합부, 및
상기 제1 결합부에 힌지 결합하는 제2 결합부를 구비하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈.
According to claim 1,
The module coupling part,
A first coupling part fixed to one end of the body frame in the longitudinal direction, and
Inspection module for wind turbine blades, characterized in that it comprises a second coupling portion hinged to the first coupling portion.
 제1항에 있어서,
상기 본체 프레임의 정면에서 상기 검사부의 주변으로 돌출 형성되며, 단부에 롤러를 구비하는 다수 개의 롤러부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈.
According to claim 1,
The inspection module for wind turbine blades, characterized in that it further comprises a plurality of roller parts protruding from the front of the body frame to the periphery of the inspection part and having a roller at an end.
 제3항에 있어서,
상기 롤러부는 각도 조절 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈.
According to claim 3,
Inspection module for wind turbine blades, characterized in that the roller portion is formed to be angularly adjustable.
 제1항에 있어서,
상기 본체 프레임에 대해 상기 검사부를 이동시키는 위치 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈.
According to claim 1,
Inspection module for wind turbine blades, characterized in that further comprising a position adjusting unit for moving the inspection unit with respect to the body frame.
 모듈 결합부를 통해 서로 결합하여 풍력 발전기의 블레이드를 둘러싸는 다수 개의 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 의한 검사 모듈; 및
상기 다수 개의 검사 모듈 중 일부에 결합하며, 풍력 발전기의 상단에 일단부가 고정된 와이어를 따라 이동하는 와이어 모듈;을 포함하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치.
A plurality of inspection modules according to any one of claims 1 to 5 coupled to each other through the module coupling portion and surrounding the blades of the wind power generator; and
A wire module coupled to some of the plurality of inspection modules and moving along a wire having one end fixed to an upper end of the wind turbine; inspection apparatus for wind turbine blades comprising a.
 제6항에 있어서,
상기 검사 모듈은 블레이드의 둘레 길이에 따라 개수가 조절되는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치.
According to claim 6,
Wind turbine blade inspection device, characterized in that the number of inspection modules is adjusted according to the circumferential length of the blade.
 제6항에 있어서,
상기 검사 모듈 및 상기 와이어 모듈의 위치를 추적하는 추적부, 및
상기 추적부가 추적한 위치에 따라 상기 검사 모듈과 상기 와이어 모듈을 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치.
According to claim 6,
a tracking unit for tracking the positions of the inspection module and the wire module; and
Inspection device for wind turbine blades, characterized in that it further comprises a controller for controlling the inspection module and the wire module according to the position tracked by the tracking unit.
 제8항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 검사 모듈에서의 검사 결과를 분석하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치.
According to claim 8,
Wherein the controller analyzes the inspection result from the inspection module.
 제6항에 있어서,
상기 검사 모듈에 케이블을 통해 연결되어 검사 유체를 공급하는 검사 유체 공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 장치.
According to claim 6,
Inspection device for wind turbine blades, characterized in that it further comprises a test fluid supply unit connected to the test module through a cable to supply a test fluid.
 모듈 결합부를 통해 서로 결합하는 다수 개의 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 의한 검사 모듈, 및 상기 다수 개의 검사 모듈 중 일부에 결합하는 와이어 모듈을 조립하여 검사 장치를 형성하는 검사 장치 조립단계;
풍력 발전기의 상단에 다수 개의 와이어 각각의 일단부를 고정하는 와이어 설치단계;
상기 와이어 모듈과 상기 와이어를 결합하고, 상기 와이어를 따라 상기 검사 장치를 풍력 발전기의 블레이드 높이로 이동시키는 검사 장치 설치단계; 및
상기 검사 장치를 풍력 발전기의 블레이드를 따라 이동시키면서 풍력 발전기의 블레이드에 대한 검사를 수행하는 검사단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기 블레이드용 검사 방법.
A test device assembling step of assembling a plurality of test modules according to any one of claims 1 to 5 coupled to each other through a module coupling portion and a wire module coupled to some of the plurality of test modules to form a test device. ;
Wire installation step of fixing one end of each of the plurality of wires to the top of the wind generator;
an inspection device installation step of coupling the wire module and the wire and moving the inspection device along the wire to a height of a blade of a wind power generator; and
and an inspection step of performing an inspection on the blades of the wind power generator while moving the inspection device along the blades of the wind power generator.
KR1020210116166A 2021-07-15 2021-09-01 Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using thereof KR20230014028A (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20210092839 2021-07-15
KR1020210092839 2021-07-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230014028A true KR20230014028A (en) 2023-01-27

Family

ID=85101745

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210116166A KR20230014028A (en) 2021-07-15 2021-09-01 Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230014028A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190062834A (en) 2017-11-29 2019-06-07 한국전력공사 Apparatus for inspecting blade of wind power generator and method thereof

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190062834A (en) 2017-11-29 2019-06-07 한국전력공사 Apparatus for inspecting blade of wind power generator and method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4128355B2 (en) Method for robotic inspection of combustion components of a gas turbine
KR101478480B1 (en) Multi-articulated manipulator
KR101291120B1 (en) Maintenance robot for wind power generator
US7319738B2 (en) Delivering X-ray systems to pipe installations
US9657597B2 (en) System and method for inspecting turbomachines
JP2002264050A (en) Device for inspecting gas turbine combustion component by robot
EP3077807B1 (en) System and method for inspection of components
KR101236017B1 (en) Automatic inspection apparatus for generator turbine
MXPA96000587A (en) Narrow access scanning positioner for inspecting core shroud in boiling water reactor.
KR20140069776A (en) Robot for inspecting pipelines
KR101291121B1 (en) Maintenance robot, and wind power generator having the same
KR101368675B1 (en) Apparatus for maintenance of blade used for wind turbine
TWI697013B (en) Positioning apparatus for use in shutdown nuclear reactor and method of inspecting shutdown nuclear reactor with apparatus
EP1900906A2 (en) Method and apparatus for robotically inspecting gas turbine combustor components
KR101236763B1 (en) Nacelle management robot, and wind power generator having the same
KR20150047718A (en) Blade inspection apparatus and method for wind power generator
US8848857B2 (en) Preventive maintenance/repair device and preventive mainenance/repair method for cylindrical structure
KR101745699B1 (en) A non-destructive inspection apparatus for turbine blades
KR20230014028A (en) Inspection module for wind generator blade, inspection apparatus and method using thereof
US10192645B2 (en) Tool for delivery of testing element to a limited access location within a nuclear containment
KR200431177Y1 (en) inspection device of Steam Generator Tube
KR20140000379A (en) Inspection apparatus and method for blade of wind power generator based on camera and robot
US11174847B2 (en) System and method for wind blade inspection, repair and upgrade
KR100567662B1 (en) Apparatus for non-destructive inspection of power plant turbine blade root
CN105280252A (en) Video examination apparatus of voltage-stabilizer electric heating element components