KR200431177Y1 - inspection device of Steam Generator Tube - Google Patents

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KR200431177Y1
KR200431177Y1 KR2020060024128U KR20060024128U KR200431177Y1 KR 200431177 Y1 KR200431177 Y1 KR 200431177Y1 KR 2020060024128 U KR2020060024128 U KR 2020060024128U KR 20060024128 U KR20060024128 U KR 20060024128U KR 200431177 Y1 KR200431177 Y1 KR 200431177Y1
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outer diameter
heat transfer
transfer pipe
joint
pipe
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KR2020060024128U
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박기태
옥현석
최명준
이준호
오의환
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한전기공주식회사
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F22—STEAM GENERATION
    • F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
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    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Abstract

본 고안은 원격제어를 통해 전열관의 외경에 부착된 이물질 및 전열관의 파손을 용이하게 검사할 수 있도록 한 증기발생기 전열관의 검사장치에 관한 것으로, 이러한 본 고안은 외부의 콘트롤 룸(Control Room)에 워크스테이션을 포함하고 시스템을 전체적으로 종합제어 하는 제어부(100)와; 2차측 청정지역(Containment Area)에 설치되며 상기 제어부(100)와 전기적으로 연결되고 후술할 검사로봇수단(140)을 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)로 위치시키는 유압부(110)와; 상기 검사로봇수단(140)과 전기적으로 연결되고, 각종 센서의 신호 입출력과 다양한 기계적, 전기적으로 상기 검사로봇수단(140)을 원격제어하고 모니터링하는 원격제어부(130)와; 상기 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)에 위치되어 상기 유압부(110) 및 원격제어부(130)의 제어신호에 의해 전열관(120)의 외경을 이동하면서 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사로봇수단(140)으로 구성된다.The present invention relates to an inspection apparatus for a steam generator heat pipe that facilitates inspection of foreign matters attached to the outer diameter of the heat pipe and breakage of the heat pipe through a remote control. A control unit 100 including a station and comprehensively controlling the system as a whole; A hydraulic unit (110) installed in a secondary side clean area (Containment Area) and electrically connected to the control unit (100) and positioning the inspection robot means (140) to be described later as an outer diameter bundle of the heat transfer pipe (120); A remote control unit 130 electrically connected to the inspection robot means 140 and configured to remotely control and monitor the inspection robot means 140 by input / output of various sensors and various mechanically and electrically; Foreign matter formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 is located in the outer diameter bundle (Bundle) of the heat transfer pipe 120 and moving the outer diameter of the heat transfer pipe 120 by the control signal of the hydraulic unit 110 and the remote control unit 130 and It consists of a test robot means 140 for inspecting the outer diameter breakage of the heat transfer pipe (120).

제어부, 유압부, 원격제어부, 검사로봇수단, 전열관 Control part, hydraulic part, remote control part, inspection robot means, heat pipe

Description

증기발생기 전열관의 검사장치{inspection device of Steam Generator Tube}Inspection device of Steam Generator Tube

도 1은 일반적인 원자력발전소의 증기발생기를 나타낸 도면,1 is a view showing a steam generator of a general nuclear power plant,

도 2는 본 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치를 나타낸 도면,2 is a view showing the inspection device of the steam generator heat pipe according to the present invention,

도 3은 도 2의 검사로봇수단의 확대도,3 is an enlarged view of the inspection robot means of FIG.

도 4는 도 3의 지지팔이 접어진 상태를 나타낸 도면,4 is a view showing a folded state of the support arm of FIG.

도 5는 도 3의 요부를 확대한 도면,5 is an enlarged view of main parts of FIG. 3;

도 6a 내지 도 6c은 도 5의 요부를 확대한 도면,6A to 6C are enlarged views of main parts of FIG. 5;

도 7 내지 도 8은 본 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치의 사용 상태를 나타낸 도면이다.7 to 8 is a view showing a state of use of the inspection apparatus of the steam generator heat pipe according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 제어부100: control unit

110 : 유압부110: hydraulic part

120 : 전열관120: heat pipe

130 : 원격제어부130: remote control unit

140 : 검사로봇수단140: inspection robot means

본 고안은 증기발생기의 전열관에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원격제어를 통해 전열관의 외경에 부착된 이물질 및 전열관의 파손을 용이하게 검사할 수 있도록 한 증기발생기 전열관의 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a heat generator tube of the steam generator, and more particularly to a device for inspecting the steam generator heat pipe to facilitate the inspection of the foreign matter and heat pipes attached to the outer diameter of the heat transfer tube through a remote control.

일반적으로, 원자력발전소에서 증기발생기는 증기터빈과 발전기로부터 전력을 생산하는데 필요한 핵심기기 중의 하나이고, 일차와 이차의 압력경계구역으로 전열관누설시 이차측이 방사선에 오염될 수 있는 설비이다.In general, a steam generator in a nuclear power plant is one of the key equipment for generating electric power from steam turbines and generators, and is a facility in which the secondary side may be contaminated with radiation when the heat pipe is leaked into the primary and secondary pressure boundary zones.

도 1은 일반적인 원자력발전소의 증기발생기를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a steam generator of a general nuclear power plant.

도 1에 도시된 바와 같이, 증기발생기(10)는 1차 계통의 원자로냉각재가 들어오는 입구노즐(1)과, 열교환이 이루어지도록 하는 전열관(Tube)(3)과, 상기 입구노즐(1)을 통해 들어오는 원자로냉각재를 바깥쪽에 있는 2차측 계통의 냉각수에 열을 전달하는 출구노즐(5) 등으로 구성된다.As shown in FIG. 1, the steam generator 10 includes an inlet nozzle 1 through which a reactor coolant of a primary system enters, a tube 3 for heat exchange, and an inlet nozzle 1. It consists of an outlet nozzle (5) for transferring heat to the coolant of the secondary system in the reactor coolant coming in through the outside.

이와 같이 구성된 증기발생기의 동작을 간단히 살펴보면 다음과 같다.Briefly looking at the operation of the steam generator configured as described above are as follows.

1차 계통의 원자로 냉각재는 입구노즐(1)로 들어와서 다수의 전열관(3) 안쪽으로 흐르면서 출구노즐(5)를 통과하여 바깥쪽에 있는 2착계통 냉각수에 열을 전달한다. 이때, 증기가 생성된다.The reactor coolant of the primary system enters the inlet nozzle (1), flows into the plurality of heat pipes (3), passes through the outlet nozzle (5), and transfers heat to the two-system system coolant outside. At this time, steam is generated.

한편, 상기 설비들은 발전소의 정비 기간 중에 정비 및 검사를 받게 되는 바, 와전류탐상검사, 이차측 슬러지 랜싱 작업이 이루어진다.On the other hand, the facilities are undergoing maintenance and inspection during the maintenance period of the power plant, eddy current inspection, secondary side sludge lancing is performed.

와전류탐상결과 이상신호 및 알려진 결함이 발견되었을 시 전열관 관막음, 스테빌라이저 및 관재생 작업이 수행되어진다.In case of eddy current detection, abnormal tube and known defects are detected, tube tube blocking, stabilizer and tube regeneration are performed.

그리고, 증기발생기의 안정적인 운전을 위하여 이상이 발견된 전열관 및 의심스러운 전열관에 대하여 가동중, 가동후의 증기발생기 전열관의 자연결함 시편인출을 수행하게 된다.In addition, in order to perform stable operation of the steam generator, natural defect specimens of the steam generator heat pipe after the operation are performed during the heating and suspicious heat pipes where abnormalities are found.

상기 인출된 전열관은 증기발생기의 안정적인 구동을 위해, 다양한 검사가 이루어진다. 상기 검사중에 인출된 전열관의 외경 검사는 육안으로 실시되는 바, 이때, 상기 전열관의 외경에 형성된 이물질은 육안으로 체크한다.The drawn heat pipe is subjected to various inspections for the stable operation of the steam generator. The outer diameter inspection of the heat transfer tube drawn out during the inspection is performed by the naked eye. At this time, foreign matter formed in the outer diameter of the heat transfer tube is visually checked.

그러나, 종래의 전열관의 외경 검사방법은 육안을 통해 이루어지는 바, 세밀한 검사를 할 수 없다. 이로인해, 증기발생기의 전열효과가 떨어지는 문제점이 있다. 그리고, 종래의 육안검사방법은 시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.However, the conventional outer diameter inspection method of the heat transfer tube is made through the naked eye, and thus a detailed inspection cannot be performed. Due to this, there is a problem that the heat transfer effect of the steam generator is inferior. In addition, the conventional visual inspection method has a problem that takes a long time.

특히, 종래의 전열관의 외경을 검사하기 위해서는, 일일이 전열관을 인출하여 검사해야 하는 심각한 문제점이 있다.In particular, in order to inspect the outer diameter of a conventional heat pipe, there is a serious problem that one must pull out and inspect the heat pipe.

따라서, 본 고안은 상기한 종래 기술에 따른 제반 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 고안의 목적은 원격제어를 통해 전열관의 외경에 부착된 이물질 및 전열관의 파손을 용이하게 검사할 수 있도록 한 증기발생기 전열관의 검사장치를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve the above problems according to the prior art, and the object of the present invention is to facilitate the inspection of the foreign matter attached to the outer diameter of the heat pipe and the heat transfer pipe through the remote control easily The present invention provides an apparatus for inspecting a generator heat pipe.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치의 특징은,Features of the inspection device of the steam generator heat transfer tube according to the present invention for achieving the above object,

외부의 콘트롤 룸(Control Room)에 워크스테이션을 포함하고 시스템을 전체적으로 종합제어 하는 제어부(100)와;A control unit 100 including a workstation in an external control room and totally controlling the system;

2차측 청정지역(Containment Area)에 설치되며 상기 제어부(100)와 전기적으로 연결되고 후술할 검사로봇수단(140)을 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)로 위치시키는 유압부(110)와;A hydraulic unit (110) installed in a secondary side clean area (Containment Area) and electrically connected to the control unit (100) and positioning the inspection robot means (140) to be described later as an outer diameter bundle of the heat transfer pipe (120);

상기 검사로봇수단(140)과 전기적으로 연결되고, 각종 센서의 신호 입출력과 다양한 기계적, 전기적으로 상기 검사로봇수단(140)을 원격제어하고 모니터링하는 원격제어부(130)와;A remote control unit 130 electrically connected to the inspection robot means 140 and configured to remotely control and monitor the inspection robot means 140 by input / output of various sensors and various mechanically and electrically;

상기 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)에 위치되어 상기 유압부(110) 및 원격제어부(130)의 제어신호에 의해 전열관(120)의 외경을 이동하면서 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사로봇수단(140)으로 구성된다.Foreign matter formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 is located in the outer diameter bundle (Bundle) of the heat transfer pipe 120 and moving the outer diameter of the heat transfer pipe 120 by the control signal of the hydraulic unit 110 and the remote control unit 130 and It consists of a test robot means 140 for inspecting the outer diameter breakage of the heat transfer pipe (120).

이하, 본 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the inspection apparatus of the steam generator heat pipe according to the present invention will be described.

도 2는 본 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치를 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2의 검사로봇수단의 확대도이며, 도 4는 도 3의 지지팔이 접어진 상태를 나타낸 도면이고, 도 5는 도 3의 요부를 확대한 도면이며, 도 6a 내지 도 6c은 도 5의 요부를 확대한 도면이다.Figure 2 is a view showing the inspection device of the steam generator heat pipe according to the present invention, Figure 3 is an enlarged view of the inspection robot means of Figure 2, Figure 4 is a view showing a folded state of the support arm of Figure 3, 5 is an enlarged view of the main part of FIG. 3, and FIGS. 6A to 6C are enlarged views of the main part of FIG. 5.

도 2 내지 도 6c에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치는 외부의 콘트롤 룸(Control Room)에 워크스테이션을 포함하고 시스템을 전체적으로 종합제어 하는 제어부(100)와; 2차측 청정지역(Containment Area)에 설치되며 상기 제어부(100)와 전기적으로 연결되고 후술할 검사로봇수단(140)을 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)로 위치시키는 유압부(110)와; 상기 검사로봇수단(140)과 전기적으로 연결되고, 각종 센서의 신호 입출력과 다양한 기계적, 전기적으로 상기 검사로봇수단(140)을 원격제어하고 모니터링하는 원격제어부(130)와; 상기 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)에 위치되어 상기 유압부(110) 및 원격제어부(130)의 제어신호에 의해 전열관(120)의 외경을 이동하면서 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사로봇수단(140)으로 구성된다.As shown in Figure 2 to 6c, the inspection apparatus of the steam generator heat pipe according to the present invention includes a control unit 100 including a workstation in an external control room (Control Room) and the overall control of the system; A hydraulic unit (110) installed in a secondary side clean area (Containment Area) and electrically connected to the control unit (100) and positioning the inspection robot means (140) to be described later as an outer diameter bundle of the heat transfer pipe (120); A remote control unit 130 electrically connected to the inspection robot means 140 and configured to remotely control and monitor the inspection robot means 140 by input / output of various sensors and various mechanically and electrically; Foreign matter formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 is located in the outer diameter bundle (Bundle) of the heat transfer pipe 120 and moving the outer diameter of the heat transfer pipe 120 by the control signal of the hydraulic unit 110 and the remote control unit 130 and It consists of a test robot means 140 for inspecting the outer diameter breakage of the heat transfer pipe (120).

상기 검사로봇수단(140)은 전열관(120)을 갖는 증기발생기의 외주면에 형성된 관통공(도시는 생략함)에 볼트 결합되는 작업구맞춤부(140-1)와; 상기 작업구맞춤부(140-1)의 관통공(140-3)으로 삽입됨과 아울러 증기발생기의 전열관 다발과 전열관 다발 사이에 수평하게 위치되는 수평레일(140-5)과; 상기 수평레일(140-5)의 일측 끝단에 설치되고, 유압부(110)의 동작에 따라 90°회전하는 지지팔(140-7)과; 상기 수평레일(140-5)의 중간에 설치되고, 힌지를 중심으로 90°회전하는 회전부(140-9)와; 상기 원격제어부(130)의 제어에 의해 수평레일(140-5)을 따라 이 동하되, 상기 회전부(140-9)에 위치되고, 상기 원격제어부(130)의 제어에 따라 전열관의 외경을 따라 이동하면서 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사부(140-11)와; 상기 검사부(140-11)의 일측에 설치되어 구동모터, 카메라 신호선, 전원선, 에어 공급호스를 보호하는 보호관(140-13)으로 구성된다.The inspection robot means 140 is a work alignment unit 140-1 which is bolted to the through hole (not shown) formed on the outer circumferential surface of the steam generator having a heat transfer pipe 120; A horizontal rail (140-5) inserted into the through hole (140-3) of the work alignment part (140-1) and positioned horizontally between the heat pipe bundle and the heat pipe bundle of the steam generator; A support arm 140-7 installed at one end of the horizontal rail 140-5 and rotating 90 ° according to the operation of the hydraulic unit 110; A rotating part (140-9) installed in the middle of the horizontal rail (140-5) and rotating 90 ° about the hinge; Under the control of the remote control unit 130 is moved along the horizontal rail (140-5), is located in the rotating unit (140-9), moves along the outer diameter of the heat transfer tube under the control of the remote control unit 130. And inspection unit (140-11) for inspecting the outer diameter breakage of the foreign matter and heat transfer pipe 120 formed in the outer diameter of the heat pipe (120); It is installed on one side of the inspection unit 140-11 is composed of a protective tube (140-13) for protecting the drive motor, camera signal line, power line, air supply hose.

여기서, 상기 지지팔(140-7)은 상부지지팔(140-7a)과 하부지지팔(140-7b)로 구성된다.Here, the support arm 140-7 is composed of an upper support arm 140-7a and a lower support arm 140-7b.

또한, 상기 보호관(140-13)은 다수개의 링크로 이루어진다.In addition, the protective tube (140-13) is composed of a plurality of links.

그리고, 상기 검사부(140-11)는 유압부(110)의 구동에 따라 구동하는 관절에어실린더(200)와; 상기 관절에어실린더(200)에 연결되어 구동하는 팽창에어실린더(202)와, 상기 팽창에어실린더(202)에 연결되어 구동하는 팽창링크(204)와, 상기 팽창링크(204)에 연결되는 구동힐(206)과, 몸체의 전방에 설치되어 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 전방감시카메라(208)로 구성되는 제1관절(140-11a)와; 유압부(110)의 구동에 따라 구동하는 관절에어실린더(300)와; 상기 관절에어실린더(300)에 연결되어 구동하는 팽창에어실린더(202)와, 상기 팽창에어실린더(202)에 연결되어 구동하는 팽창링크(204)와, 상기 팽창링크(204)에 연결되는 구동힐(206)로 구성되는 제2관절(140-11b)와; 제1관절(140-11a)과 제2관절(140-11b) 사이에 설치되어 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 측방감시카메라(302)와; 유압부(110)의 구동에 따라 구동하는 팽창에어실린더(202)와, 상 기 팽창에어실린더(202)에 연결되어 구동하는 팽창링크(204)와, 상기 팽창링크(204)에 연결되는 구동힐(206)로 구성되는 제3관절(140-11c)와; 제2관절(140-11b)과 제3관절(140-11c) 사이에 설치되어 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 측방감시카메라(304)로 구성된다.In addition, the inspection unit 140-11 includes a joint air cylinder 200 which is driven according to the driving of the hydraulic unit 110; An expansion air cylinder 202 connected to and driven by the joint air cylinder 200, an expansion link 204 connected to and driven by the expansion air cylinder 202, and a driving hill connected to the expansion link 204. 206 and a first joint 140-11a installed at the front of the body and configured as a front surveillance camera 208 for inspecting foreign substances formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 and damage to the outer diameter of the heat transfer pipe 120. ; A joint air cylinder 300 driven according to the driving of the hydraulic unit 110; An expansion air cylinder 202 connected to and driven by the joint air cylinder 300, an expansion link 204 connected to and driven by the expansion air cylinder 202, and a driving heel connected to the expansion link 204. A second joint 140-11b consisting of 206; A side monitoring camera 302 installed between the first joint 140-11a and the second joint 140-11b and inspecting foreign substances formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 and damage to the outer diameter of the heat transfer pipe 120; An expansion air cylinder 202 to be driven by the hydraulic unit 110, an expansion link 204 connected to the expansion air cylinder 202 for driving, and a driving hill connected to the expansion link 204. A third joint 140-11c consisting of 206; It is installed between the second joint (140-11b) and the third joint (140-11c) is composed of a side-monitoring camera 304 for inspecting the foreign matter damage formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 and the outer diameter breakage of the heat transfer pipe 120. do.

상기 구동휠(206)은, 1개의 관절에서 2개의 회전축에 2쌍으로 조립되어 에어실린더의 동작에 따라 팽창, 수축한다. 압력의 조정으로 팽창력을 제어하고 팽창력에 의한 마찰력이 전열관과의 접촉을 유지하면서 위치 이동을 유발한다. 또한, 구동휠은 금속재료나 플라스틱 재질의 선택보다는 가동중인 증기발생기 2차측 환경을 고려할 때 고무 재질의 기계구성요소가 적당하다. 그리고 접촉부위의 접촉면적을 증대시키기 위해 구동휠의 외형설계를 전열관이 위치하는 공간과 일치시켜 최대의 마찰력을 발생하게 한다.The driving wheel 206 is assembled in two pairs on two rotary shafts in one joint to expand and contract according to the operation of the air cylinder. The adjustment of the pressure controls the expansion force and the friction force caused by the expansion force causes the position shift while maintaining contact with the heat pipe. In addition, the driving wheel is suitable for the mechanical components of the rubber material considering the steam generator secondary side environment rather than the selection of metal or plastic material. In addition, in order to increase the contact area of the contact portion, the outer design of the driving wheel is matched with the space in which the heat transfer pipe is located to generate the maximum friction force.

상기와 같이 구성된 고안에 따른 증기발생기 전열관의 검사장치의 동작을 도 7 내지 도 8을 참조하여 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation of the inspection apparatus of the steam generator heat pipe according to the design configured as described above with reference to Figures 7 to 8.

먼저, 콘트롤 룸(Control Room)의 제어부(100)와, 2차측 청정지역(Containment Area)의 유압부(110)와 원격제어부(130)와, 검사로봇수단(140)을 전기적으로 연결한다.First, the controller 100 of the control room, the hydraulic unit 110 of the secondary side containment area, and the remote control unit 130 are electrically connected to the inspection robot means 140.

여기서, 상기 검사로봇수단(140)의 설치과정을 간단히 살펴보면, 증기발생기의 일측에 설치된 작업구맞춤부(140-1)의 관통공(140-3)을 통해 지지팔(140-7)이 설치된 수평레일(140-5)을 전열관의 통로측으로 밀어넣는다.Here, looking at the installation process of the inspection robot means 140, the support arm 140-7 is installed through the through-hole 140-3 of the work alignment unit 140-1 installed on one side of the steam generator The horizontal rails 140-5 are pushed into the passage side of the heat transfer pipe.

그런후에, 수평레일(140-5)의 회전부(140-9)에 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사부(140-11)와 카메라 신호선, 전원선, 에어 공급호스를 보호하는 보호관(140-13)을 위치시킨다.Then, the inspection unit (140-11) and the camera signal line, the power line to check the rotary unit 140-9 of the horizontal rail (140-5) and foreign matter formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 and the outer diameter breakage of the heat transfer pipe (120). Place a protective tube (140-13) to protect the air supply hose.

그리고, 유압부(110)를 작동시켜, 수평레일(140-5)의 일측 끝단에 설치된 지지팔(140-7)의 상부지지팔(140-7a)과 하부지지팔(140-7b)을 수직으로 90°회전시킨다. 이때, 상부지지팔(140-7a)의 헤드는 전열관 지지판의 하면에 면접되고, 하부지지팔(140-7b)의 헤드는 시트튜브의 상면과 면접된다.Then, by operating the hydraulic unit 110, the upper support arm 140-7a and the lower support arm 140-7b of the support arm 140-7 installed at one end of the horizontal rail 140-5 is vertical Rotate 90 °. At this time, the head of the upper support arm (140-7a) is interviewed on the lower surface of the heat transfer tube support plate, the head of the lower support arm (140-7b) is interviewed with the upper surface of the seat tube.

그런후에, 유압부(110)를 작동시켜, 회전부(140-9)를 90°회전시킨다. 상기 회전부(140-9)의 회전에 따라, 검사부(140-11)도 수직으로 90°회전된다.Thereafter, the hydraulic unit 110 is operated to rotate the rotating unit 140-9 by 90 degrees. As the rotation unit 140-9 rotates, the inspection unit 140-11 also rotates 90 ° vertically.

따라서, 상기 검사부(140-11)는 전열관(120)의 외주면에 위치된다.Thus, the inspection unit 140-11 is positioned on the outer circumferential surface of the heat transfer pipe 120.

그리고, 유압부(110) 및 원격제어부(130)를 작동시켜, 상기 검사부(140-11)를 이동시킨다.Then, the hydraulic unit 110 and the remote control unit 130 are operated to move the inspection unit 140-11.

상기 유압부(110)의 동작에 따라, 제1관절(140-11a), 제2관절(140-11b), 제3관절(140-11c)이 전열관의 상부로 이동하면서 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사한다.According to the operation of the hydraulic unit 110, the first joint 140-11a, the second joint 140-11b, the third joint 140-11c moves to the upper portion of the heat transfer pipe, the outer diameter of the heat transfer pipe 120 Inspect the outer diameter breakage of the foreign matter and heat transfer pipe 120 formed in.

여기서, 제1관절(140-11a)은 관절에어실린더(200)의 구동에 따라 이동하는 바, 상기 관절에어실린더(200)에 의해 팽창에어실린더(202) 및 팽창링크(204)가 구동하고, 상기 팽창링크(204)에 의해 구동힐(206)이 전열관(120)의 외경에 밀착되며, 유압부(110)의 동작에 따라, 상기 구동힐(206)은 회전된다.Here, the first joint 140-11a moves in accordance with the driving of the joint air cylinder 200, and the expansion air cylinder 202 and the expansion link 204 are driven by the joint air cylinder 200. The driving hill 206 is in close contact with the outer diameter of the heat transfer pipe 120 by the expansion link 204, the drive hill 206 is rotated in accordance with the operation of the hydraulic unit (110).

따라서, 상기 구동힐(206)의 회전에 따라, 제1관절(140-11a)은 전열관(120) 의 외경을 타고 상부로 이동한다.Therefore, as the driving hill 206 rotates, the first joint 140-11a moves upward through the outer diameter of the heat transfer pipe 120.

이때, 제1관절(140-11a)의 전방에 설치된 전방감시카메라(208)는 상기 전열관(120)의 외경을 찰영하고, 찰영된 전열관의 외경 사진을 제어부의 모니터로 전송한다.At this time, the front surveillance camera 208 installed in front of the first joint (140-11a) is inspected the outer diameter of the heat transfer pipe 120, and transmits the outer diameter picture of the heat transfer pipe to the monitor of the controller.

그리고, 제2관절(140-11b)은 관절에어실린더(300)의 구동에 따라 이동하는 바, 상기 관절에어실린더(300)에 의해 팽창에어실린더(202) 및 팽창링크(204)가 구동하고, 상기 팽창링크(204)에 의해 구동힐(206)이 전열관(120)의 외경에 밀착되며, 유압부(110)의 동작에 따라, 상기 구동힐(206)은 회전된다.In addition, the second joint 140-11b moves in accordance with the driving of the joint air cylinder 300, and the expansion air cylinder 202 and the expansion link 204 are driven by the joint air cylinder 300. The driving hill 206 is in close contact with the outer diameter of the heat transfer pipe 120 by the expansion link 204, the drive hill 206 is rotated in accordance with the operation of the hydraulic unit (110).

따라서, 상기 구동힐(206)의 회전에 따라, 제2관절(140-11b)은 전열관(120)의 외경을 타고 상부로 이동한다.Accordingly, as the driving hill 206 rotates, the second joint 140-11b moves upward by riding on the outer diameter of the heat transfer pipe 120.

이때, 제2관절(140-11b)의 전방에 설치된 측방감시카메라(302)는 상기 전열관(120)의 외경을 찰영하고, 찰영된 전열관의 외경 사진을 제어부의 모니터로 전송한다.At this time, the side surveillance camera 302 installed in front of the second joint (140-11b) to examine the outer diameter of the heat transfer pipe 120, and transmits the outside diameter picture of the heat transfer pipe to the monitor of the controller.

또한, 제3관절(140-11c)은 팽창에어실린더(202)의 구동에 따라 이동하는 바, 상기 팽창에어실린더(202)에 의해 팽창링크(204)가 구동하고, 상기 팽창링크(204)에 의해 구동힐(206)이 전열관(120)의 외경에 밀착되며, 유압부(110)의 동작에 따라, 상기 구동힐(206)은 회전된다.In addition, the third joint 140-11c moves in accordance with the operation of the expansion air cylinder 202, and the expansion link 204 is driven by the expansion air cylinder 202, and the expansion link 204 is connected to the expansion joint 204. As a result, the driving hill 206 is in close contact with the outer diameter of the heat transfer pipe 120, and according to the operation of the hydraulic unit 110, the driving hill 206 is rotated.

따라서, 상기 구동힐(206)의 회전에 따라, 제2관절(140-11b)은 전열관(120)의 외경을 타고 상부로 이동한다.Accordingly, as the driving hill 206 rotates, the second joint 140-11b moves upward by riding on the outer diameter of the heat transfer pipe 120.

이때, 제3관절(140-11c)의 전방에 설치된 측방감시카메라(304)는 상기 전열 관(120)의 외경을 찰영하고, 찰영된 전열관의 외경 사진을 제어부의 모니터로 전송한다.At this time, the side surveillance camera 304 installed in front of the third joint (140-11c) and the outside diameter of the heat transfer pipe 120, and transmits the outside diameter picture of the heat transfer pipe to the monitor of the controller.

이상에서 상술한 바와 같이 본 고안은 원격제어를 통해 전열관의 외경에 부착된 이물질 및 전열관의 파손을 용이하게 검사하는 효과가 있다.As described above, the present invention has an effect of easily inspecting the damage of the foreign matter and the heat pipe attached to the outer diameter of the heat pipe through the remote control.

특히, 본 고안은 협소한 공간으로 정밀 카메라나 기계가공을 위한 장비를 이동시켜 운영할 수 있어 산업상의 다양한 분야에서 응용할 수 있는 효과가 있다.In particular, the present invention can move and operate the equipment for precision cameras or machining to a narrow space has the effect that can be applied in various fields of the industry.

Claims (4)

외부의 콘트롤 룸(Control Room)에 워크스테이션을 포함하고 시스템을 전체적으로 종합제어 하는 제어부(100)와;A control unit 100 including a workstation in an external control room and totally controlling the system; 2차측 청정지역(Containment Area)에 설치되며 상기 제어부(100)와 전기적으로 연결되고 후술할 검사로봇수단(140)을 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)로 위치시키는 유압부(110)와;A hydraulic unit (110) installed in a secondary side clean area (Containment Area) and electrically connected to the control unit (100) and positioning the inspection robot means (140) to be described later as an outer diameter bundle of the heat transfer pipe (120); 상기 검사로봇수단(140)과 전기적으로 연결되고, 각종 센서의 신호 입출력과 다양한 기계적, 전기적으로 상기 검사로봇수단(140)을 원격제어하고 모니터링하는 원격제어부(130)와;A remote control unit 130 electrically connected to the inspection robot means 140 and configured to remotely control and monitor the inspection robot means 140 by input / output of various sensors and various mechanically and electrically; 상기 전열관(120)의 외경 다발(Bundle)에 위치되어 상기 유압부(110) 및 원격제어부(130)의 제어신호에 의해 전열관(120)의 외경을 이동하면서 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사로봇수단(140)으로 구성된 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관의 검사장치.Foreign matter formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 is located in the outer diameter bundle (Bundle) of the heat transfer pipe 120 and moving the outer diameter of the heat transfer pipe 120 by the control signal of the hydraulic unit 110 and the remote control unit 130 and Inspection apparatus of the steam generator heat pipe, characterized in that consisting of the inspection robot means for inspecting the outer diameter breakage of the heat pipe (120) (140). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 검사로봇수단(140)은,The inspection robot means 140, 전열관(120)을 갖는 증기발생기의 외주면에 형성된 관통공에 볼트 결합되는 작업구맞춤부(140-1)와;A work alignment part 140-1 that is bolted to a through hole formed on an outer circumferential surface of the steam generator having a heat transfer pipe 120; 상기 작업구맞춤부(140-1)의 관통공(140-3)으로 삽입됨과 아울러 증기발생기의 전열관 다발과 전열관 다발 사이에 수평하게 위치되는 수평레일(140-5)과;A horizontal rail (140-5) inserted into the through hole (140-3) of the work alignment part (140-1) and positioned horizontally between the heat pipe bundle and the heat pipe bundle of the steam generator; 상기 수평레일(140-5)의 일측 끝단에 설치되고, 유압부(110)의 동작에 따라 90°회전하는 지지팔(140-7)과;A support arm 140-7 installed at one end of the horizontal rail 140-5 and rotating 90 ° according to the operation of the hydraulic unit 110; 상기 수평레일(140-5)의 중간에 설치되고, 힌지를 중심으로 90°회전하는 회전부(140-9)와;A rotating part (140-9) installed in the middle of the horizontal rail (140-5) and rotating 90 ° about the hinge; 상기 원격제어부(130)의 제어에 의해 수평레일(140-5)을 따라 이동하되, 상기 회전부(140-9)에 위치되고, 상기 원격제어부(130)의 제어에 따라 전열관의 외경을 따라 이동하면서 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 검사부(140-11)와;While moving along the horizontal rail (140-5) by the control of the remote control unit 130, located in the rotating unit (140-9), while moving along the outer diameter of the heat transfer tube under the control of the remote control unit (130). An inspection unit (140-11) for inspecting foreign substances formed in the outer diameter of the heat transfer pipe (120) and breakage of the outer diameter of the heat transfer pipe (120); 상기 검사부(140-11)의 일측에 설치되어 구동모터, 카메라 신호선, 전원선, 에어 공급호스를 보호하는 보호관(140-13)으로 구성된 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관의 검사장치.It is installed on one side of the inspection unit 140-11, the inspection apparatus of the steam generator heat pipe, characterized in that consisting of a protective tube (140-13) for protecting the drive motor, camera signal line, power line, air supply hose. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 지지팔(140-7)은,The support arm 140-7, 수직 상부로 회동하는 상부지지팔(140-7a)과;An upper support arm 140-7a pivoting vertically upward; 수직 하부로 회동하는 하부지지팔(140-7b)로 구성된 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관의 검사장치.Inspection device for a steam generator heat pipe, characterized in that consisting of a lower support arm (140-7b) to rotate vertically lower. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 검사부(140-11)는,The inspection unit 140-11, 유압부(110)의 구동에 따라 구동하는 관절에어실린더(200)와;An articulated air cylinder (200) driven by the hydraulic unit (110); 상기 관절에어실린더(200)에 연결되어 구동하는 팽창에어실린더(202)와, 상기 팽창에어실린더(202)에 연결되어 구동하는 팽창링크(204)와, 상기 팽창링크(204)에 연결되는 구동힐(206)과, 몸체의 전방에 설치되어 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 전방감시카메라(208)로 구성되는 제1관절(140-11a)와;An expansion air cylinder 202 connected to and driven by the joint air cylinder 200, an expansion link 204 connected to and driven by the expansion air cylinder 202, and a driving hill connected to the expansion link 204. 206 and a first joint 140-11a installed at the front of the body and configured as a front surveillance camera 208 for inspecting foreign substances formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 and damage to the outer diameter of the heat transfer pipe 120. ; 유압부(110)의 구동에 따라 구동하는 관절에어실린더(300)와;A joint air cylinder 300 driven according to the driving of the hydraulic unit 110; 상기 관절에어실린더(300)에 연결되어 구동하는 팽창에어실린더(202)와, 상기 팽창에어실린더(202)에 연결되어 구동하는 팽창링크(204)와, 상기 팽창링크(204)에 연결되는 구동힐(206)로 구성되는 제2관절(140-11b)와;An expansion air cylinder 202 connected to and driven by the joint air cylinder 300, an expansion link 204 connected to and driven by the expansion air cylinder 202, and a driving heel connected to the expansion link 204. A second joint 140-11b consisting of 206; 제1관절(140-11a)과 제2관절(140-11b) 사이에 설치되어 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 측방감시카메라(302)와;A side monitoring camera 302 installed between the first joint 140-11a and the second joint 140-11b and inspecting foreign substances formed in the outer diameter of the heat transfer pipe 120 and damage to the outer diameter of the heat transfer pipe 120; 유압부(110)의 구동에 따라 구동하는 팽창에어실린더(202)와, 상기 팽창에어실린더(202)에 연결되어 구동하는 팽창링크(204)와, 상기 팽창링크(204)에 연결되는 구동힐(206)로 구성되는 제3관절(140-11c)와;An expansion air cylinder 202 to be driven by the hydraulic unit 110, an expansion link 204 connected to and driven by the expansion air cylinder 202, and a driving hill connected to the expansion link 204 ( A third joint 140-11c consisting of 206; 제2관절(140-11b)과 제3관절(140-11c) 사이에 설치되어 상기 전열관(120)의 외경에 형성된 이물질 및 전열관(120)의 외경 파손을 검사하는 측방감시카메라(304)로 구성된 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관의 검사장치.It is installed between the second joint (140-11b) and the third joint (140-11c) is composed of a side-monitoring camera 304 for inspecting foreign matter formed in the outer diameter of the heat pipe 120 and the outer diameter breakage of the heat pipe 120 Inspection apparatus for a steam generator heat pipe, characterized in that.
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