KR20230009234A - 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 장치, 방법 및 서버 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 이동경로를 네비게이션 하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 일 실시 예에 따르면, 본 발명의 차선 레벨 차량 네비게이션 방법은, 출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하는 단계, 차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하는 단계; 경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다. 본 발명은 차선 레벨의 차량 네비게이션 경로 설정과 안내를 통해 운전자 편의성을 크게 향상시켰다.

Description

차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 장치, 방법 및 서버{APPARATUS, METHOD AND SERVER FOR NAVIGATING THE MOVEMENT ROUTE OF A VEHICLE AT THE LANE LEVEL}

본 발명은 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션 하는 장치, 방법 및 서버에 관한 기술이다.

도로에서 주행 중인 차량은 도로에 포함된 복수개의 차선 중 어느 하나의 차선 상에서 주행을 할 수 있다. 차량은 주행 중에 빈번하게 차선을 변경할 수 있고, 도로 상에서 차선의 개수가 변경되는 상황 또한 빈번하게 발생한다.

정보통신 기술과 차량 산업의 융합으로 인해 빠르게 차량의 스마트화가 진행되고 있다. 스마트화로 인해, 차량은 단순한 기계적 장치에서 스마트 카로 진화하고 있으며, 특히 스마트 카의 핵심기술로 자율 주행이 주목 받고 있다. 자율 주행이란 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 차량 스스로 목적지까지 찾아가는 기술이다.

자율 주행과 관련된 다양한 부가 기능들이 지속적으로 개발되고 있으며, 각종 데이터를 이용하여 주행 환경을 인지하고 판단하여 자동차를 제어함으로써 탑승자에게 안전한 자율 주행 경험을 제공할 수 있는 방법에 대한 연구가 요구된다.

종래의 차량 네비게이션은 출발지부터 목적지까지 최단 경로 안내를 주목적으로 하여 차량이 자율주행을 하기 위해 필요한 더 세부적인 경로 안내가 제공되지 않고 있다. 이에 따라, 최근에는 이런 자율주행 환경에 최적화된 네비게이션에 대한 연구가 필요한 실정이다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

본 개시는 차선 레벨의 차량 네비게이션 방법 및 장치를 제공하는데 있다. 한편, 본 개시에서는 차선 레벨의 네비게이션 방법 및 장치에 대해서 상술하였으나, 본 개시에 따른 방법 및 장치는 단순히 차량을 네비게이션 하는데 그치지 않고, 다양한 모빌리티(mobility) 등에도 적용할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 과제 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 의해보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 알 수 있을 것이다.

본 개시의 제 1 측면은, 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 방법에 있어서, 출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하는 단계; 차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하는 단계; 및 경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하는 단계;를 포함하는, 방법을 개시한다.

본 개시의 제 2 측면은, 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 장치에 있어서, 출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하는 도로 레벨 이동경로생성부; 차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하는 차선 정보 생성부; 및 경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하는 차선 레벨 이동경로 생성부;를 포함하는, 장치를 개시한다.

본 개시의 제 3 측면은, 차선 레벨 네비게이션을 제공하기 위한 서버에 있어서, 적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하고, 차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하고, 경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨이동경로를 생성하는, 서버를 개시한다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

종래 네비게이션이 도로 레벨에서 이동경로에 대한 안내만 제공해왔다면, 이와 달리 본 발명은 차선 레벨의 차량 네비게이션 경로 설정과 안내를 통해 운전자 편의성을 크게 향상시켰다.

예를 들어 본 발명은 종래 네비게이션과 달리, 방향 전환 후 차선 이동에 대한 고려 없이 무리한 유턴을 지시하지도 않고, 현재 주행 차선에 따라 좌측 차선, 또는 우측 차선 이동과 같이 적절한 안내를 적시에 제공할 수 있게 되어, 운전자가 네비게이션을 항상 주시하고 있지 않아도 음성안내만으로 목적지까지 안내를 할 수 있다.

게다가, 본 발명은 자율주행 차량과 같이 운전자가 있지 않아도 자율적으로 경로를 주행하는 환경에서 크게 활용될 수 있다. 이를 위해, 본 발명은 차선 별 교통 정보 및 차량의 이동속도, 그리고 V2X를 통해 주변 환경에 대한 정보까지 반영하여 차량의 네비게이션 경로를 스스로 업데이트하고 이를 반영한 경로 안내를 한다는 점에서 종래 기술을 크게 개선하였다. 본 발명은 궁극적으로 차량 또는 모빌리티의 자율주행 환경을 조성하는데 기여할 수 있다.

또한, 본 발명의 차선 레벨 네비게이션 방법 및 장치는 학습 데이터셋을 인공지능으로 학습시켜 보다 나은 주행 경로로 업데이트가 수월하고, 네비게이션 경로 설정에 대한 유지/보수가 편리한 장점도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차선 레벨 차량 네비게이션 방법에 관한 흐름도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 데이터 및 차선 속성에 관해 설명하는 일 예이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 차선 속성에 관한 일 예이다.
도 4는 특정 구간의 맵에서 추출한 차선 데이터를 설명하는 일 예이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 도로 레벨 이동경로와 이로부터 추출된 차선 데이터에 관해 설명하는 일 예이다.
도 6은 장치(10)가 차선 레벨 이동경로를 생성하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른, 차선 레벨 안내경로에 대한 일 예와 그 확대도이다.
도 8a 내지 도 8d는 일 실시 예에 따른, 장치(10)가 사용자에게 차선 레벨 안내경로를 제공하는 여러개의 사례를 설명한다.
도 9는 다른 실시 예에 따른 차선 레벨 네비게이션을 제공하기 위한 장치의 블록도이다.
도 10은 다른 실시 예에 따른 차선 레벨 네비게이션을 제공하기 위한 장치의 블록도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 " 가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. "매커니즘", "요소", "수단" 및 " 구성" 등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 거성들로써 한정되는 것은 아니다.

또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.

이하에서, '차량'은 자동차, 버스, 오토바이, 킥보드 또는 트럭과 같이 기관을 가지고 사람이나 물건을 이동시키기 위해 이용되는 모든 종류의 운송 수단을 의미할 수 있다.

또한, 도로(road)는 차량들이 다니는 길을 의미하며, 예를 들어, 고속도로, 국도, 지방도, 고속국도, 자동차 전용 도로 등과 같은 다양한 유형의 도로를 포함할 수 있다. 차선(lane)은 도로 노면 상에 표시된 구분선들을 통해 서로 구분되는 도로 공간을 의미한다. 구분선은 차선의 구별을 위해 도로 노면 상에 표시된 실선 또는 점선을 의미한다.

본 발명에서 개시하는 차선 정보(lane information)는 여러가지 형태의 데이터를 포함할 수 있는데, 도로의 경우 구간을 구분하지 않으면 그 길이가 계속 이어질 수 있기 때문에, 본 발명의 차선 정보는 섹션 단위로 구분되도록 가공된 정보일 수 있다.

차선 정보의 단위인 섹션은 데이터의 사용 목적과 활용처에 따라 다양하게 구분될 수 있지만, 한 가지 예를 들어보면, 차선의 속성 변경 지점을 구분 단위로 하여 하나의 섹션이 구성될 수 있다. 차선의 속성이 변경되는 지점으로 차선의 색과 모양에 기초한다면 차량이 차선 변경이 가능한 구간을 얻을 수 있다. 차선의 색은 흰색, 황색, 청색 등으로 속성값이 지정될 수 있으며, 차선의 모양은 실선, 점선, 파선, 지그재그, 복선 등의 속성값이 있을 수 있다. 다른 예로, 긴 거리 동안 도로 내 차선의 속성 변경이 없는 경우 소정의 거리 단위로 섹션을 지정할 수도 있다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 레벨 차량 네비게이션 방법에 관한 흐름도이다. 본 발명의 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 장치(10)를 이용할 경우 다양한 옵션을 기반으로 하는 경로 안내가 다음과 같이 수행될 수 있다.

먼저, 단계 100에서, 장치(10)는 사용자로부터 출발지 및 목적지를 입력 받아, 도로 레벨의 이동경로를 획득할 수 있다. 예를 들어, 장치(10)는 운전자로부터 입력된 차량의 목적지 정보에 기초하여 하나 이상의 검색 결과를 제공할 수 있으며, 차량 운전자에 의해 선택된 검색 결과에 기초하여 현재 차량의 위치에서 목적지까지의 이동경로를 안내할 수 있다. 이때, 장치(10)가 획득한 도로 레벨의 이동경로는, 출발지와 목적지 사이의 최단 시간을 기준으로 한 추천 경로와 주요 도로 단위의 경로(Ex: 경로 01, 경로 02) 등이 있을 수 있다.

단계 110에서, 장치(10)는 차선정보DB로부터 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성할 수 있다.

도로 레벨 이동경로로부터 추출한 차선 데이터를 로 데이터(raw data)라고 했을 때, 장치(10)는 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성할 수 있다.

섹션은 도로에 포함된 차선을 구분하는 구간 단위로써, 도로 및 차선은 차선 속성의 변화 지점 및 차선 데이터의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 섹션들로 구분될 수 있다. 일 실시예에서, 섹션은 상황에 따라 변할 수 있는 가변적인 단위일 수 있다. 차선 별 교통 정보는 교통 통제 정보, 차선 별 평균 이동 속도 정보 및 V2X(Vehecle-to-everything) 통신 시스템을 이용하여 획득한 주변 환경 정보 중 하나 이상을 포함하는 정보일 수 있다.

섹션 단위의 차선 정보에는 차선 ID, 차선 속성, 차선 별 교통 정보가 포함될 수 있다. 장치(10)는 차선정보DB에 저장된 차선 데이터로부터 추출한 차선 ID, 차선 속성에 관한 정보와, 실시간으로 획득한 차선 별 교통 정보를 섹션 단위로 가공하여, 섹션 단위의 차선 정보를 생성할 수 있다.

단계 120에서, 장치(10)는 경로 탐색 알고리즘 및 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성할 수 있다.

예를 들어, 장치(10)는 경로 탐색 알고리즘에 차선 이동 가중치를 적용하여 섹션 간 연결정보를 생성함으로써 차선 레벨 이동경로를 생성할 수 있다. 이 때, 경로 탐색 알고리즘으로는 다익스트라 알고리즘이 이용될 수 있고, 차선 이동 가중치의 판단 요소로는 섹션 단위의 차선 정보 및 차량 주행 정보가 포함될 수 있다. 장치(10)는 다익스트라 알고리즘에 차선 정보 및 차량 주행 정보를 입력으로 하는 차선 이동 가중치를 적용하여 도로 레벨 이동경로를 차선 레벨 이동경로로 확장하는 것일 수 있다.

예를 들어, 차량 운전자(또는 사용자)가 차선을 임의로 변경하여 현재 주행 차선이 변경된 경우, 장치(10)는 현재 주행차선을 기준으로 차선 레벨 이동경로를 재탐색할 수 있다. 여기서 주행 정보는 차량의 현재 주행 차선, 차량의 이동 속도, 차량과 방향전환 지점까지의 거리 등 차량의 주행과 관련된 정보일 수 있다.

장치(10)는 현재 주행차선을 기초로 차량이 주행 가능한 섹션 단위의 차선 정보를 소정의 기준에 따라 정렬할 수 있다. 예를 들어, 장치(10)는 섹션 단위의 차선 정보를 평균 이동 속도를 기준으로 정렬하고, 섹션 별로 평균 이동 속도가 빠른 차선에 우선 순위를 적용하여 선택함으로써, 교통량을 반영한 최적의 차선 레벨 이동경로를 결정할 수 있다.

다른 예로, 장치(10)는 차선 변경으로 인한 목적지까지 도착 시간 변화량과 운전자의 편의를 고려한 차선 이동 이익을 비교하여 최적의 차선 레벨 이동경로를 결정할 수 있으며, 이 때 장치(10)는 도착 시간 지연 정도 및 차선 이동 이익 각각에 다른 가중치를 부여할 수 있다.

한편, 장치(10)는 차선 결정 장치를 내부에 탑재하거나, 외부 서버로부터 현재 주행 차량에 관한 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서 차선 결정 장치는 차량에 설치된 위성 항법(GPS, Global Positioning System) 장치 및 추측 항법(DR, Dead Reckoning) 장치로부터 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차선 결정 장치는 네트워크를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다.

일 예로, 장치(10)는 차선 레벨 이동경로상 좌회전(또는 우회전)이 필요하다고 할 때, 현재 주행차선에서 좌회전(또는 우회전) 지점까지 몇 차례의 차선 이동이 필요한지 계산하고, 현재 차량의 이동속도에 기초하여 차선 이동 이익을 산출할 수 있다. 이에 따르면, 종래 네비게이션 기술이 불과 몇 십 미터 앞에 있는 좌회전, 우회전 지점으로 경로를 안내하여 운전자가 무리하게 차선 이동을 지시하는 상황을 방지할 수 있다.

단계 130에서, 장치(10)는 차선 레벨 이동경로를 기초로 출발 차선과 목적 차선이 지정된 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공할 수 있다. 여기서, 장치(10)는 차선정보DB에 목적지의 차선 정보가 기재되어 있지 않은 경우, 최 외각의 차선을 목적 차선으로 지정할 수 있다. 또한, 장치(10)는 차선 이동경로 근처에 존재하는 식별표지를 차선 레벨의 경로 안내 시점에 추가적으로 더 안내할 수 있다. 이에 관한 구체적인 실시 예는 도 8a 내지 도 8d를 통해 후술하여 설명한다.

도 2a 및 도 2b는 발명의 일 실시 예에 따른 차선 데이터 및 차선 속성에 관해 설명하는 일 예이다.

일반적으로 도로는 계속하여 이어지기 때문에 이를 정보화하기 위해서는 고유의 식별값인 차선 ID와 이를 구분하기 위한 구분점이 필요하다.

도 2a를 참조하면, 도 2a는 도로를 세 개의 섹션(섹션 01, 02, 03)으로 구분한 것의 일 예이다. 일 실시예에서, 차선의 속성이 바뀌는 지점을 기준으로 도로가 복수 개의 섹션들로 구분될 수 있다. 예를 들어, 차선의 속성 중 이동방향을 나타내는 속성값(직진, 좌회전, 우회전 등)이 변하는 지점을 기준으로 도로가 복수 개의 섹션들로 구분될 수 있다.

다른 실시예에서, 차선의 속성이 바뀌지 않더라도 섹션 하나의 거리가 소정의 거리 이상이 되지 않도록, 도로가 복수 개의 섹션들로 구분될 수 있다. 예를 들어, 섹션 하나의 거리가 1km 이상이 되지 않도록, 도로의 이동방향을 나타내는 속성값이 바뀌지 않더라도 도로가 복수 개의 섹션들로 구분될 수 있다.

다른 실시예에서, 섹션은 차선 별 교통 정보를 반영하여 차선의 평균 이동 속도가 임계치 이상으로 급증하거나 급감하는 지점을 속도 변경지점으로 하여 동적으로 설정될 수 있다. 특정 지점에서 교통 사고가 났다고 가정했을 때, 특정 차선의 일부분에서 평균 이동 속도가 급감할 수 있다. 이러한 이벤트가 발생했을 때, 장치(10)는 차선 이동경로를 동적으로 변경하기 위해 해당 구간을 섹션으로 지정할 수 있다.

도 2b를 참조하면, 도 2b에 도시된 도로는 섹션 01 및 섹션 02로 구분될 수 있다. 각 섹션 별로 시작점과 종결점이 있으며, 이는 연결 노드(100-0, 100-2 ...) 등으로 표시될 수 있다. 도 2b에서 섹션 01의 경우 "1차선"으로 유턴/좌회전 가능함을 지시하고, "2차선"은 직진 차선을, "3차선"은 우회전 차선을 나타내며, 그 외 차선의 속성값을 더 포함할 수 있다.

도 3은 일 실시 예에 따른 차선 속성에 관한 일 예이다.

장치(10)는 차선정보DB에서 가져온 데이터와 추출한 차선 데이터를 비교하여, 섹션 단위로 차선 ID 와 차선 속성을 가지도록 차선 정보의 구조에 관한 데이터 테이블을 구성할 수 있다(미도시).

여기서, 차선의 속성은 속성의 내용과 속성값으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 차선ID는 속성값으로 “100”과 같이 표현될 수 있으며, 이는 해당 섹션이 속하는 차선의 위치 및 방향에 따라 고유의 ID로서 각 차선에 대한 식별값으로 사용될 수 있다. 또한, 섹션들 간의 연결 관계를 나타내기 위한 연결 노드가 있을 수 있고, 연결 노드는 도로(차량) 진행 방향에 따라 시작 노드, 종료 노드로 구분될 수 있다. 연결 노드의 속성 값은 “100-0”, “100-2”와 같은 형태로 표현될 수 있다. 또한, 차선 속성에는 해당 섹션의 차선이 몇 차선에 해당하는지(Ex: 2차선 등), 또는 차선의 색과 모양은 어떠한지에 관해 기재될 수 있다. 또한, 네비게이션을 위한 정보로 해당 차선이 좌회전/우회전 차선인지, 또는 유턴 차선인지, 또는 직진 차선인지 등의 속성값이 기재될 수 있다. 또한, 특수 차선, 예를 들어 전용차선으로 버스전용차선, 다인승전용차선, 자전거 전용차선 등이나, 지정차선으로 도로에서 각 차선을 통행할 수 있는 차종을 제한한 규정에 관한 데이터 등이 있을 수 있다. 도 3의 차선 속성의 내용(종류) 및 속성 값은 일 예이고, 다양한 실시예를 포함할 수 있다.

차선정보DB는 사전에 도로 정보 및 차선 데이터, 차선의 속성 등에 관한 정보를 가지고 있을 수 있다. 장치(10)는 통신에 의해 차선정보 DB로부터 위 섹션 단위 정보를 가져올 수도 있고, 또는 사전에 차선 기반의 연결정보를 포함한 네트워크를 In-Memory DBMS에 구축해 놓을 수도 있다. 다만, 위의 기재는 어디까지나 본 발명의 설명을 돕기 위한 자료로써 본 발명은 차선정보DB의 내용 및 그 저장 위치를 한정하지 않는다. 도 3의 표의 차선 속성은 일 예로 기재된 것으로 실제 차선정보DB에서 구현되고 기록되는 모습은 이와 다를 수 있다.

한편, 차선 정보(lane information)는 도로내 차선 데이터(lane data), 차선 속성(lane attribute)뿐 아니라 차선 별 교통 정보(traffic information)를 매핑한 구간 단위 정보일 수 있다.

예를 들어, 차선 별 교통 정보는 가변 차선과 같이 교통량에 따라 차선이 개폐되는 상황, 도로에 교통사고가 나서 일시적으로 사용할 수 없는 상황, 마라톤이나 집회 등 행사 등으로 인해 교통 통제가 일어나는 상황 등에 대한 데이터일 수도 있다. 다른 예로, 차선 별 교통 정보는 자율주행 차량이 실시간 객체 인식 또는 V2X 무선 통신을 통해 획득한 주변 환경에 대한 데이터일 수도 있다. 이 외에도 사용자 또는 운전자에게 의미 있는 정보로서 활용 될 수 있는 "차선 정보"에 관한 다양한 실시예가 있을 수 있다. 본 발명에서 이를 일일이 나열할 수 없지만 권리범위상 균등 범위로 해석될 수 있는 다양한 종류의 정보가 있을 수 있다.

도 4는 특정 구간의 맵에서 추출한 차선 데이터를 설명하는 일 예이다.

도 4의 좌측 도면은 도로내 여러 개의 차선이 있는 경우 맵 상에서 이를 차선 데이터로 표시한 일 예이다. 도 4의 오른쪽 도면과 같이, 소정의 구간을 확대하여 보면, 다수의 차선이 선형으로 표시되어 있고, 교차로 지점에서는 차선의 진행 방향을 지시하는 지시선이 표시된 것을 볼 수 있다. 즉, 장치(10)는 차선정보DB로부터 차선 ID, 차선 속성 등의 데이터를 불러와서 도로를 차선 데이터로 변환하여 표시할 수 있다.

도 5는 일 실시 예에 따른 도로 레벨 이동경로와 이로부터 추출된 차선 데이터에 관해 설명하는 일 예이다.

도 5 좌측 도면을 참조하면, 지도에서 진하게 표시된 경로가 도로 레벨의 이동경로를 나타낸다. 도 5 우측 도면을 통해 이 부분을 확대하여 보면, 도로 레벨 이동경로는 여러 개의 차선을 포함하는 차선 정보로 구성될 수 있다. 이때, 장치(10)는 도로 레벨 이동경로 상 추출한 차선 데이터를 섹션 단위로 구분하고, 섹션 단위의 차선 정보를 생성할 수 있다.

도 6은 장치(10)가 차선 레벨 이동경로를 생성하는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 종래 네비게이션 장치는 보통 차선에 관한 구분 없이 최단 거리를 계산하기 위해 가장 안쪽 차선인 차선 01을 기준으로 하는 도로 레벨 이동경로(600)를 안내하고는 한다.

이와 달리, 본 발명의 장치(10)는 차선 레벨의 안내가 가능하며, 차량의 현재 주행 경로(650)를 시작점으로 차선 레벨의 이동경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 섹션 02 부분에서 차선 02에 교통사고가 나서 교통이 정체가 되는 상황일 수 있다. 장치(10)는 서버로부터 차선 별 실시간 교통 정보를 수신하고 있다고 할 때, 장치(10)는 차량의 평균 이동 속도가 급감하는 구간을 섹션 02로 설정하고, 이 구간을 피하는 차선 이동경로를 생성할 수 있다.

이를 도 6을 통해 살펴보면, 장치(10)는 차량은 현재 주행경로(650)을 기준으로 섹션 01을 설정하고, 차선의 평균 이동 속도가 급감하는 구간을 섹션 02로 설정, 차선의 평균 이동 속도가 급증하는 구간을 섹션 03으로 설정할 수 있다. 이 경우, 장치(10)는 섹션 01의 차선 이동경로(650)로 차선 02를, 섹션 02의 차선 이동경로(652)로 차선 01을, 섹션 03의 차선 이동경로(653)로 차선 02를 각각 선택할 수 있다.

운전자(또는 사용자)의 시야를 벗어난 먼 거리에서 발생한 교통 사고나 도로 통제 이벤트 등에 대해서도, 장치(10)는 차량 주행 과정에서 차선 별 교통 정보를 실시간 반영하여 새로운 섹션을 생성, 수정, 삭제하여 차선 이동경로를 실시간으로 재탐색할 수 있다. 이에 따른다면, 운전자가 특정 차선이 막히는 경우에 대한 정보를 쉽게 파악할 수 있고, 설령 운전자가 이를 파악하지 못한다 하더라도 차량이 목적지에 도달하기까지 적절한 차선 이동 안내를 받을 수 있어 종래 네비게이션 장치로는 해결할 수 없는 기술적 과제를 해결했다고 볼 수 있다.

한편, 이러한 교통 정보는 장치(10)가 서버로부터 실시간으로 획득한 정보일 수 있고, 지방자치단체 등을 통해 사전에 공지된 도로 통제에 관한 이벤트 정보 등이 될 수도 있다.

도 7은 일 실시 예에 따른 차선 레벨 안내경로에 대한 일 예와 그 확대도이다. 도 7 좌측 도면을 참조하면, 장치(10)는 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공할 수 있다. 이를 확대하여 보기 위해 도 7 우측 도면을 참조하면, 차선 레벨 안내경로는 섹션 별로 연결정보를 연결한 결과물이므로, 차선 이동 안내 지점에서 중간이 끊어진 형태로 표시될 수 있다. 도 7 우측 도면을 참조하면, 운전자(또는 사용자)는 차량 이동경로 상에 우회전 또는 좌회전 등 방향이 전환되는 교차로 주변에서 적절한 차선 이동을 안내 받을 수 있다.

도 7에서의 장치(10)가 디스플레이 화면을 통해 차선 별 전체 이동경로를 사용자에게 제공하였다면, 장치(10)는 차선 이동 안내 지점에서 축적을 적절하게 조절한 차선 이동 안내 화면 및 음성 안내를 제공할 수도 있다.

도 8a 내지 도 8d는 일 실시 예에 따른, 장치(10)가 사용자에게 차선 레벨 안내경로를 제공하는 여러개의 사례를 나타낸다.

도 8a를 참조하여 Case 1을 살펴보면, 장치(10)가 안내하는 차선 레벨 안내경로는 직진을 안내하고 있으나, 차량이 현재 좌회전 차선을 주행하고 있는 경우, 장치(10)는 "현재 차선은 좌회전 차선입니다. 오른쪽 차선으로 이동하세요"라고 경로 안내를 할 수 있다.

도 8b를 참조하여 Case 2를 살펴보면, 장치(10)가 안내하는 차선 레벨 안내경로는 좌회전인데, 차량이 현재 좌회전 차선을 주행하고 있는 경우, 장치(10)는 "이대로 좌회전 하세요"라고 안내를 할 수 있다. 또는, 이러한 경우 장치(10)는 안내를 생략할 수 있다.

도 8c를 참조하면 Case 3에서는, 장치(10)가 안내하는 차선 레벨 안내경로는 좌회전인데 차량이 현재 직진 차선을 주행하고 있다면 장치(10)는 "좌회전을 위해 왼쪽 차선으로 이동하세요" 라고 차선 레벨 경로를 안내할 수 있다.

마찬가지로 도 8d를 참조하면 Case 4에서, 장치(10)가 안내하는 차선 레벨 안내경로가 직진이고, 운전자가 직진 차선을 주행하고 있는 경우, 장치(10)는 안내를 수행하지 않거나, "이대로 직진하세요"라고 경로 안내를 할 수 있다. 또는, 이러한 경우 장치(10)는 안내를 생략할 수 있다.

위의 실시예들에 따르면, 운전자는 자신이 현재 주행중인 차선을 기반으로 차선 이동에 관한 안내를 받을 수 있다. 이 경우, 운전자는 그동안 차선 이동을 위해 네비게이션의 도로 정보 및 방향 지시 사항을 눈으로 확인하지 않고도, 오직 음성만으로도 주행에 필요한 대부분의 정보를 얻을 수 있다. 많은 사람들이 주행중 네비게이션을 보기 위해 한눈을 팔게 되는데 위와 같이 차선 레벨의 경로 안내를 음성으로 받을 수 있다면 운전자의 편의성을 크게 증가시킬 것이다.

위의 실시예에서는 차선 레벨의 경로 안내를 음성으로 받는 것에 대한 예시를 설명하였지만, 본 발명이 단지 음성으로 차선 레벨 안내경로를 제공하는데 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 차량의 네비게이션의 디스플레이에서도 동일하게 차선 레벨 안내경로 제공이 가능하며, 헤드업 디스플레이(HDM, Head up display) 등에서도 차선 레벨 안내 경로를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에서 장치(10)는 차선 이동경로 근처에 존재하는 식별표지를 차선 레벨의 경로 안내 시점에 추가적으로 더 안내할 수 있다. 예를 들어, 차선 이동경로 중 서울의 주요 랜드마크인 "제2 롯데타워" 등이 근처에 있다면, 제2 롯데타워가 있는 위치를 기준으로 "제2 롯데타워 방향으로 직진입니다" 또는 "제2 롯데타워를 끼고 우회전입니다" 등과 같은 사용자에게 더 눈에 띄기 편한 랜드마크 기준의 안내를 할 수 있다.

도 9는 다른 실시 예에 따른 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 장치(100)의 구성도이다.

여기서, 장치(100)는 도로 레벨 도로 레벨 이동경로 생성부(11), 차선정보DB(12), 차선 정보 생성부(13), 차선 레벨 이동경로 생성부(14), 경로안내부(15), 및 통신모듈(16)을 포함할 수 있다. 상기 장치(100)는 차량 내부에 포함 또는 설치될 수 있다. 또한, 상기 장치(100)는 차량 외부의 장치 또는 서버에 포함 또는 설치되어 차량의 통신부와 정보를 송수신할 수 있다.

도로 레벨 이동경로 생성부(11)는, 출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득할 수 있다. 여기서, 도로 레벨 이동경로는 다수의 차선 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도로 레벨 이동경로 생성부(11)는 사용자(또는 운행자)로부터 출발지/경유지/목적지에 관한 정보를 입력 받아, 다양한 옵션(추천/최단/무료/에코/실시간 교통정보)을 적용하여 도로 기반의 경로를 생성할 수 있다.

차선 정보 생성부(13)는 차선정보DB(12)로부터 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 섹션은 도로에 포함되는 차선을 구분하는 구간 단위로써, 도로는 차선 속성의 변화 지점 및 차선 데이터의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 섹션들로 구분될 수 있다. 또한, 차선 별 교통 정보는, 교통 통제 정보, 차선 별 평균 이동 속도 정보 및 V2X(Vehecle-to-everything) 통신 시스템을 이용하여 획득한 주변 환경 정보 중 하나 이상을 포함하는 정보일 수 있다.

차선정보DB(12)는 사전에 도로 정보에 대응하는 차선 ID, 차선의 속성 등에 관한 정보를 가지고 있을 수 있다. 장치(100)는 통신에 의해 차선정보DB(12)로부터 위 섹션 단위 정보를 가져올 수도 있고, 또는 사전에 차선 기반의 연결정보를 네트워크를 In-Memory DBMS에 구축해 놓을 수도 있다. 다만, 위의 기재는 어디까지나 본 발명의 설명을 돕기 위한 자료로써 본 발명은 차선정보DB(12)의 내용 및 그 저장위치를 한정하지 않는다.

차선 정보 생성부(13)는 차선정보DB(12)에 저장된 차선 데이터로부터 추출한 차선 ID, 차선 속성에 관한 정보와, 실시간으로 획득한 차선 별 교통 정보를 섹션 단위로 가공하여, 섹션 단위의 차선 정보를 생성할 수 있다.

차선 레벨 이동경로 생성부(14)는 경로 탐색 알고리즘 및 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성할 수 있다. 이때, 차선 레벨 이동경로 생성부(14)는 경로 탐색 알고리즘에 차선 이동 가중치를 적용하여 섹션 간 연결정보를 생성함으로써 차선 레벨 이동경로를 생성할 수 있다.

예를 들어, 경로 탐색 알고리즘은 다익스트라 알고리즘이 이용될 수 있고, 차선 이동 가중치의 판단 요소로는 섹션 단위의 차선 정보 및 차량 주행 정보가 포함될 수 있다. 차선 레벨 이동경로 생성부(14)는 다익스트라 알고리즘에 차선 정보 및 차량 주행 정보를 입력으로 하는 차선 이동 가중치를 적용하여 도로 레벨 이동경로를 차선 레벨 이동경로로 확장할 수 있다.

한편, 장치(100)는 차선 결정 장치(미도시)를 내부에 탑재하거나, 외부 서버로부터 현재 주행 차량에 관한 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서 차선 결정 장치는 차량에 설치된 위성 항법(GPS, Global Positioning System) 장치 및 추측 항법(DR, Dead Reckoning) 장치로부터 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차선 결정 장치는 네트워크를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다.

일 예로, 차선 레벨 이동경로 생성부(14)는 차선 레벨 이동경로상 좌회전(또는 우회전)이 필요하다고 할 때, 현재 주행차선에서 좌회전(또는 우회전) 지점까지 몇 차례의 차선 이동이 필요한지 계산하고, 현재 차량의 이동속도에 기초하여 차선 이동 이익을 산출할 수 있다. 이에 따르면, 종래 네비게이션 기술이 불과 몇십미터 앞에 있는 좌회전, 우회전 지점으로 경로를 안내하여 운전자가 무리하게 차선 이동을 지시하는 상황을 방지할 수 있다.

한편, 차선 레벨 이동경로 생성부(13)가 차선 레벨로 재탐색된 안내경로를 새로 탐색할 수도 있으나, 경우에 따라서는 도로 레벨 이동경로 생성부(11)에서 획득한 도로 레벨 이동경로에 차선에 관한 정보 및 추천 차선에 대한 정보를 추가하는 도로 레벨 이동경로의 확장판 형태로 재탐색을 수행할 수도 있다. 이는 프로그램 구현상의 문제로 어느 방식에 의하든 차선 레벨 안내경로를 생성할 수 있을 것이다.

경로안내부(15)는 차선 레벨 이동경로를 기초로 출발 차선과 목적 차선이 지정된 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 경로안내부(15)는 차선 이동경로 근처에 존재하는 식별표지를 차선 레벨의 경로 안내 시점에 추가적으로 더 안내할 수 있다.

통신 모듈(16)는 GPS 신호를 수신하고, 서버 또는 V2X 통신 시스템과 무선 통신 방식으로 데이터를 송수신할 수 있다.

도 10은 다른 실시 예에 따른 차선 레벨 네비게이션을 제공하기 위한 장치의 블록도이다.

도 10을 참조하면, 차선 레벨 네비게이션 장치(1000)는 프로세서(1110), 통신부(1120), 메모리(1130)을 포함할 수 있다. 상기 장치(1000)는 차량 내부에 포함 또는 설치될 수 있다. 또한, 상기 장치(1000)는 차량 외부의 장치 또는 서버에 포함 또는 설치되어 차량의 통신부와 정보를 송수신할 수 있다.

메모리(1130)는 적어도 하나의 프로그램이 저장될 수 있다. 메모리(1130, 이하 "DB"라 칭할 수 있다)는 차선 레벨 네비게이션 장치(1100) 내에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 프로세서(1110)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다.

DB(1130)는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다.

프로세서(1110)는 차선 레벨 네비게이션 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(1110)는 상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(1110)는 DB(1130)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 입력부(미도시), 디스플레이(미도시), 통신부(1120), DB(1130) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(1110)는, DB(1130)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 차선 레벨 네비게이션 장치(1000)의 동작을 제어할 수 있다.

프로세서(1110)는 도 1 내지 도 9에서 상술한 차선 레벨 네비게이션 장치의 동작 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 프로세서(1110)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(1110)는 출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하고, 차선정보DB로부터 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하고, 경로 탐색 알고리즘 및 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하고, 차선 레벨 이동경로를 기초로 출발 차선과 목적 차선이 지정된 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공할 수 있다.

통신부(1120)는 외부 서버 또는 외부 장치와 유선/무선 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1120)는, 근거리 통신부(미도시), 이동 통신부(미도시) 및 방송 수신부(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 프로세서(1110)는 데이터 학습부 및 데이터 인식부를 포함할 수 있다. 데이터 학습부는 상황 판단을 위한 기준을 학습할 수 있다. 데이터 학습부는 소정의 상황을 판단하기 위하여 어떤 데이터를 이용할 지, 데이터를 이용하여 상황을 어떻게 판단할 지에 관한 기준을 학습할 수 있다. 데이터 학습부는 학습에 이용될 데이터를 획득하고, 획득된 데이터를 후술할 데이터 인식 모델에 적용함으로써, 상황 판단을 위한 기준을 학습할 수 있다.

데이터 인식부는 데이터에 기초한 상황을 판단할 수 있다. 데이터 인식부는 학습된 데이터 인식 모델을 이용하여, 소정의 데이터로부터 상황을 인식할 수 있다. 데이터 인식부는 학습에 의한 기 설정된 기준에 따라 소정의 데이터를 획득하고, 획득된 데이터를 입력 값으로 하여 데이터 인식 모델을 이용함으로써, 소정의 데이터에 기초한 소정의 상황을 판단할 수 있다. 또한, 획득된 데이터를 입력 값으로 하여 데이터 인식 모델에 의해 출력된 결과 값은, 데이터 인식 모델을 갱신하는데 이용될 수 있다.

데이터 학습부 및 데이터 인식부 중 적어도 하나는, 적어도 하나의 하드웨어 칩 형태로 제작되어 전자 장치에 탑재될 수 있다. 예를 들어, 데이터 학습부 및 데이터 인식부 중 적어도 하나는 인공 지능(AI; artificial intelligence)을 위한 전용 하드웨어 칩 형태로 제작될 수도 있고, 또는 기존의 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor) 또는 그래픽 전용 프로세서(예: GPU)의 일부로 제작되어 전술한 각종 전자 장치에 탑재될 수도 있다.

이 경우, 데이터 학습부 및 데이터 인식부는 하나의 전자 장치(예를 들어, 차선 레벨 네비게이션 장치)에 탑재될 수도 있으며, 또는 별개의 전자 장치들에 각각 탑재될 수도 있다. 예를 들어, 데이터 학습부 및 데이터 인식부 중 하나는 차선 레벨 네비게이션 장치에 포함되고, 나머지 하나는 서버에 포함될 수 있다. 또한, 데이터 학습부 및 데이터 인식부는 유선 또는 무선으로 통하여, 데이터 학습부가 구축한 모델 정보를 데이터 인식부로 제공할 수도 있고, 데이터 인식부로 입력된 데이터가 추가 학습 데이터로서 데이터 학습부로 제공될 수도 있다.

또 다른 실시 예에 따르면, 본 발명의 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 서버가 있을 수 있다. 본 발명의 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 서버는, 차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하고, 경로 탐색 알고리즘 및 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하며, 차선 레벨 이동경로를 기초로 출발 차선과 목적 차선이 지정된 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공할 수 있다. 이 때 각 단계는 서버의 하드웨어적 장치 또는 프로세서에 의해 구현될 수 있다.

본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 개시의 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

따라서 본 발명 기술은 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10, 100, 1000: 차선 레벨 네비게이션 장치
11: 도로 레벨 이동경로 생성부
12: 차선정보DB
13: 차선 정보 생성부
14: 차선 레벨 이동경로 생성부
15: 경로안내부
16: 통신모듈
1110: 프로세서
1120: 통신부
1130: 메모리

Claims (14)

1. 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 방법에 있어서,
   출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하는 단계;
   차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하는 단계; 및
   경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하는 단계,를 포함하는, 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 섹션은 상기 도로에 포함된 차선을 구분하는 구간 단위로써, 상기 차선은 차선 속성의 변화 지점 및 차선 데이터의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 섹션들로 구분되는 것인, 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 차선 별 교통 정보는, 교통 통제 정보, 차선 별 평균 이동 속도 정보 및 V2X(Vehecle-to-everything) 통신 시스템을 이용하여 획득한 주변 환경 정보 중 하나 이상을 포함하는 정보인, 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 섹션은 상기 도로에 포함된 차선을 구분하는 구간 단위이고,
   상기 차선 레벨 이동경로를 생성하는 단계는,
   상기 경로 탐색 알고리즘에 차선 이동 가중치를 적용하여 상기 섹션 간 차선 연결정보를 생성함으로써 차선 레벨 이동경로를 생성하는 단계;를 포함하는, 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 경로 탐색 알고리즘은 다익스트라 알고리즘이고,
   상기 차선 이동 가중치의 판단 요소로 상기 섹션 단위의 차선 정보 및 차량 주행 정보가 포함되는 것인, 방법.
6. 제1항에 있어서,
   출발 차선과 도착 차선이 포함된 상기 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함하고,
   상기 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공하는 단계는,
   차선 이동경로 근처에 존재하는 식별표지를 차선 레벨의 경로 안내 시점에 추가적으로 더 안내하는 단계;를 더 포함하는, 방법.
7. 차량의 이동경로를 차선 레벨로 네비게이션하는 장치에 있어서,
   출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하는 도로 레벨 이동경로생성부;
   차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하는 차선 정보 생성부; 및
   경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨 이동경로를 생성하는 차선 레벨 이동경로 생성부;를 포함하는, 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 섹션은 상기 도로에 포함된 차선을 구분하는 구간 단위로써, 상기 도로는 차선 속성의 변화 지점, 차선 데이터의 거리 정보 중 적어도 하나에 기초하여 복수의 섹션들로 구분되는 것인, 장치.
9. 제7항에 있어서,
   상기 차선 별 교통 정보는, 교통 통제 정보, 차선 별 평균 이동 속도 정보 및 V2X(Vehecle-to-everything) 통신 시스템을 이용하여 획득한 주변 환경 정보 중 하나 이상을 포함하는 정보인, 장치.
10. 제7항에 있어서,
    상기 섹션은 상기 도로에 포함된 차선을 구분하는 구간 단위이고,
    상기 차선 레벨 이동경로 생성부는,
    상기 경로 탐색 알고리즘에 차선 이동 가중치를 적용하여 상기 섹션 간 차선 연결정보를 생성함으로써 차선 레벨 이동경로를 생성하는 것인, 장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 경로 탐색 알고리즘은 다익스트라 알고리즘이고,
    상기 차선 이동 가중치의 판단 요소로 상기 섹션 단위의 차선 정보 및 차량 주행 정보가 포함되는 것인, 장치.
12. 제7항에 있어서,
    상기 차선 레벨 이동경로를 기초로 출발 차선과 목적 차선이 지정된 차선 레벨 안내경로를 사용자에게 제공하는 경로안내부를 더 포함하고,
    상기 경로안내부는,
    차선 이동경로 근처에 존재하는 식별표지를 차선 레벨의 경로 안내 시점에 추가적으로 더 안내하는 것인, 장치.
13. 제7항에 있어서,
    GPS 신호를 수신하고, 서버 또는 V2X 통신 시스템과 무선 통신 방식으로 데이터를 송수신하는 통신모듈;을 더 포함하는, 장치.
14. 차선 레벨 네비게이션을 제공하기 위한 서버에 있어서,
    적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 연산을 수행하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    출발지 및 목적지를 입력 받아 도로 레벨 이동경로를 획득하고,
    차선정보DB로부터 상기 도로 레벨 이동경로의 진행 순서에 따르는 차선 데이터를 획득하고, 상기 차선 데이터에 차선 별 교통 정보를 매핑하여 섹션 단위의 차선 정보를 생성하고,
    경로 탐색 알고리즘 및 상기 섹션 단위의 차선 정보에 기반하여 차선 레벨이동경로를 생성하는, 서버.

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