KR20220165959A - Method and system for setting flight path of survey flight object - Google Patents

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KR20220165959A KR1020210074655A KR20210074655A KR20220165959A KR 20220165959 A KR20220165959 A KR 20220165959A KR 1020210074655 A KR1020210074655 A KR 1020210074655A KR 20210074655 A KR20210074655 A KR 20210074655A KR 20220165959 A KR20220165959 A KR 20220165959A
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Abstract

Provided are a flight path setting method and system of surveying aircraft, which control the survey flight of an aircraft by automatically setting an optimal flight path, in surveying activities using the aircraft such as drones. The flight path setting method of a surveying aircraft may set a flight area from a survey area set in an aerial photograph containing the survey area, and set a flight path for surveying flight by extracting a plurality of waypoints that the surveying aircraft must pass through in the set flight area.

Description

측량비행체의 비행경로 설정방법 및 시스템{Method and system for setting flight path of survey flight object}Method and system for setting flight path of survey flight object}

본 발명은 측량비행체의 비행경로 설정방법으로, 특히 드론 등의 비행체를 이용한 측량 활동에 있어 최적의 비행경로를 자동으로 설정하여 비행체의 측량비행을 제어할 수 있는 측량비행체의 비행경로 설정방법 및 이를 위한 비행경로 설정시스템에 관한 것이다. The present invention is a method for setting a flight path of a surveying vehicle, in particular, a method for setting a flight path of a surveying vehicle that can control the surveying flight of an air vehicle by automatically setting an optimal flight path in surveying activities using an air vehicle such as a drone, and the same. It is about a flight path setting system for

지적 측량은 토지를 필지 단위별로 등록하여 토지에 대한 물권이 미치는 한계(위치, 크기, 모양 및 경계 등)을 밝히기 위한 측량으로 2차원(x, y)위치만을 내포하고 있다.Cadastral survey is a survey to identify the limits (location, size, shape, boundary, etc.) of the real right to land by registering the land by parcel unit, and contains only the 2-dimensional (x, y) location.

여기서, 측량이란 수평거리와 고저차 및 방향을 측정하여 점들의 상호간의 위치를 결정하여 이를 도면이나 수치로 표시하고, 현장에서 측설하는 제반 활동을 지칭하는 용어로서, 측량의 결과는 각종 토목설계나 건축설계 등 시공의 기초가 된다.Here, surveying is a term that refers to various activities of determining the mutual positions of points by measuring horizontal distances, height differences, and directions, displaying them in drawings or figures, and stakeout in the field. The results of surveying are various civil engineering design or construction It is the basis for design and construction.

통상적인 측량은 사람에 의해 수행되는 데, 예컨대 2인 1조로 나누어 한 사람은 측량기에서 측량을 하고, 다른 한 사람은 막대 형상의 폴을 들고 다니며 측량하고자 하는 장소 즉, 측점에 위치하여 폭을 수직으로 세워지게 해서 측량자가 거리나 고저 차를 측정할 수 있도록 하였다.Ordinary surveying is carried out by a person. For example, it is divided into two people, one person surveys with a surveying instrument, and the other person carries a rod-shaped pole and is located at the place to be surveyed, that is, at the surveying point, and measures the width vertically. It was built up so that the surveyor could measure the distance or height difference.

최근, 소형 무인 비행체인 드론 등이 개발되어 이의 활용 방안을 두고 다양한 연구가 진행되고 있는데, 군사용 정찰 드론부터 무인 촬영기, 무인 택배 배달 서비스 등의 통상적인 분야에 이르기까지 그 활용 분야가 무궁무진하다. 특히 기술의 발전에 따라 무인 비행체 자체의 무게는 가벼워졌고, 작동 시간이 늘어났으며, 각종 센서를 장착하게 되어 이를 통해 무인 비행체의 역할은 보다 다양화되고 있다.Recently, drones, etc., which are small unmanned aerial vehicles, have been developed, and various studies are being conducted on how to utilize them. The application fields are endless, ranging from military reconnaissance drones to unmanned camera and unmanned delivery service. In particular, with the development of technology, the weight of the unmanned aerial vehicle itself has become lighter, the operation time has increased, and various sensors have been installed. Through this, the role of the unmanned aerial vehicle is becoming more diversified.

이에, 기존의 사람을 통한 지적 측량을 수행하는 것에서 드론 등과 같은 무인 비행체에 카메라 등의 측량수단을 부가하여 측량하고자 하는 지역을 촬영한 영상을 토대로 지적 측량을 수행하는 무인 비행체의 항공측량방법이 개발되고 있다. Accordingly, an aerial survey method for an unmanned aerial vehicle that performs cadastral surveying based on an image taken of an area to be surveyed by adding a surveying means such as a camera to an unmanned aerial vehicle such as a drone, instead of performing cadastral survey through an existing person, has been developed. It is becoming.

이러한 무인 비행체의 항공측량방법은 비행체의 측량비행을 위한 비행영역의 설정과 상기 비행영역 내에서 비행체가 경유해야 하는 좌표에 대한 설정이 필요하다. 즉, 무인 비행체는 설정된 비행영역 및 경유좌표에 기초하여 측량영역의 상공을 비행하면서 항공측량을 수행하게 된다. Such an aerial survey method of an unmanned aerial vehicle requires setting of a flight area for surveying flight of the air vehicle and setting of coordinates through which the air vehicle must pass within the flight area. That is, the unmanned aerial vehicle performs aerial surveying while flying over the surveying area based on the set flight area and transit coordinates.

그러나, 종래의 항공측량방법에서 비행영역 및 경유좌표 설정은 사람에 의해 수작업으로 이루어지고 있다. 이에, 부주의 등으로 인해 경유좌표 설정이 정확하게 이루어지지 않은 경우에, 무인 비행체의 측량비행의 안정성이 매우 저하되며, 이로 인해 항공측량의 정확도 및 효율성이 떨어지고 있다. However, in the conventional aerial surveying method, the setting of the flight area and transit coordinates is manually performed by a person. Accordingly, when the setting of transit coordinates is not made accurately due to negligence or the like, the stability of the surveying flight of the unmanned aerial vehicle is greatly deteriorated, and as a result, the accuracy and efficiency of aerial surveying are degraded.

본 발명은 드론 등의 비행체를 이용한 측량 활동에 있어 최적의 비행경로를 자동으로 설정하여 비행체의 측량비행을 제어할 수 있는 측량비행체의 비행경로 설정방법 및 이를 위한 비행경로 설정시스템을 제공하고자 하는 데 있다. The present invention is to provide a method for setting a flight path of a surveying vehicle that can control the surveying flight of an air vehicle by automatically setting an optimal flight path in surveying activities using a vehicle such as a drone, and a flight path setting system for the same. there is.

본 발명의 실시예에 따른 측량비행체의 비행경로 설정방법은, 항공사진에서 측량영역을 설정하는 단계; 상기 측량영역의 외곽을 이루는 다수의 좌표들 중에서 다수의 기준좌표를 추출하는 단계; 상기 다수의 기준좌표로부터 측량비행체의 비행영역을 설정하는 단계; 상기 비행영역에서 서로 대향되는 다수의 경유지점을 추출하는 단계; 및 상기 다수의 경유지점에 기초하여 상기 측량비행체의 측량비행을 위한 비행경로를 설정하는 단계를 포함한다. A method for setting a flight path of a survey vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of setting a survey area in an aerial photograph; extracting a plurality of reference coordinates from among a plurality of coordinates constituting the periphery of the measurement area; Setting a flight area of the survey vehicle from the plurality of reference coordinates; extracting a plurality of waypoints facing each other in the flight area; and setting a flight path for the survey flight of the survey vehicle based on the plurality of waypoints.

본 발명의 실시예에 따른 측량비행체의 비행경로 설정시스템은, 항공사진에서 측량영역을 설정하는 측량영역설정부; 상기 측량영역의 외곽을 이루는 다수의 좌표들 중에서 다수의 기준좌표를 추출하는 좌표추출부; 상기 다수의 기준좌표로부터 측량비행체의 비행영역을 설정하는 비행영역설정부; 상기 비행영역에서 서로 대향되는 다수의 경유지점을 추출하는 경유지점추출부; 및 상기 다수의 경유지점에 기초하여 상기 측량비행체의 측량비행을 위한 비행경로를 설정하는 경로설정부를 포함한다. A flight path setting system of a surveying aircraft according to an embodiment of the present invention includes a measurement area setting unit for setting a measurement area in an aerial photograph; a coordinate extraction unit for extracting a plurality of reference coordinates from among a plurality of coordinates constituting the periphery of the measurement area; a flight area setting unit for setting a flight area of the survey vehicle from the plurality of reference coordinates; a waypoint extraction unit for extracting a plurality of waypoints facing each other in the flight area; And a route setting unit for setting a flight path for the survey flight of the survey vehicle based on the plurality of waypoints.

본 발명에 따른 측량비행체의 비행경로 설정방법은 측량지역이 포함되어 있는 항공사진에서 설정되는 측량영역으로부터 비행영역을 설정하고, 설정된 비행영역에서 측량비행체가 경유해야 할 다수의 경유지점을 추출하여 측량비행을 위한 비행경로를 설정할 수 있다. The method for setting the flight path of the surveying aircraft according to the present invention sets the flight area from the surveying area set in the aerial photograph that includes the surveying area, and extracts a number of waypoints to be passed by the surveying aircraft in the set flight area. You can set the flight path for flight.

이에, 본 발명은 측량지역의 항공사진에서 자동으로 비행경로를 설정할 수 있어 측량비행체의 측량비행 시 오동작을 방지하여 안정성을 높일 수 있으며, 항공측량의 정확도 및 효율성을 높일 수 있다. Therefore, the present invention can automatically set the flight path in the aerial photograph of the survey area, thereby preventing malfunction during the survey flight of the survey vehicle to increase stability, and improve the accuracy and efficiency of aerial survey.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 측량비행체의 비행경로 설정시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 측량비행체의 비행경로 설정방법을 나타내는 도면이다.
도 3a 내지 도 3f는 본 발명의 비행경로 설정방법의 실시예를 나타내는 도면들이다.
1 is a diagram showing a flight path setting system of a surveying vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a method for setting a flight path of a survey vehicle according to an embodiment of the present invention.
3a to 3f are diagrams showing an embodiment of the flight path setting method of the present invention.

본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 발명의 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어일 수 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.Terms used in this specification and claims are general terms in consideration of functions in various embodiments of the present invention. However, these terms may vary depending on the intention of a technician working in the field, legal or technical interpretation, and the emergence of new technologies. Also, some terms may be terms arbitrarily selected by the applicant. These terms may be interpreted as the meanings defined in this specification, and if there is no specific term definition, they may be interpreted based on the overall content of this specification and common technical knowledge in the art.

또한, 본 명세서에 첨부된 각 도면에 기재된 동일한 참조 번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 설명 및 이해의 편의를 위해서 서로 다른 실시 예들에서도 동일한 참조번호 또는 부호를 사용하여 설명하도록 한다. 즉, 복수의 도면에서 동일한 참조 번호를 가지는 구성 요소를 모두 도시하고 있다고 하더라도, 복수의 도면들이 하나의 실시 예를 의미하는 것은 아니다.In addition, the same reference numerals or numerals in each drawing attached to this specification indicate parts or components that perform substantially the same function. For convenience of explanation and understanding, the same reference numerals or symbols will be used in different embodiments. That is, even if all components having the same reference numerals are shown in a plurality of drawings, the plurality of drawings do not mean one embodiment.

또한, 본 명세서 및 청구범위에서는 구성요소들 간의 구별을 위하여 '제1', '제2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어가 사용될 수 있다. 이러한 서수는 동일 또는 유사한 구성 요소들을 서로 구별하기 위하여 사용하는 것이며, 이러한 서수 사용으로 인하여 용어의 의미가 한정 해석되어서는 안될 것이다. 일 예로, 이러한 서수와 결합된 구성 요소는 그 숫자에 의해 사용 순서나 배치 순서 등이 제한 해석되어서는 안된다. 필요에 따라서는, 각 서수들은 서로 교체되어 사용될 수도 있다.Also, in the present specification and claims, terms including ordinal numbers such as 'first' and 'second' may be used to distinguish between elements. These ordinal numbers are used to distinguish the same or similar components from each other, and the meaning of the term should not be limitedly interpreted due to the use of these ordinal numbers. For example, elements combined with such ordinal numbers should not be construed as limiting the use order or arrangement order by the number. If necessary, each ordinal number may be used interchangeably.

본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다름을 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함하다' 또는 '구성하다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특성, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특성들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, terms such as 'comprise' or 'comprise' are intended to designate that there is a characteristic, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

또한, 본 발명의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매체를 통한 간접적인 연결의 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다는 의미는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.Also, in an embodiment of the present invention, when a part is said to be connected to another part, this includes not only a direct connection but also an indirect connection through another medium. In addition, the meaning that a certain part includes a certain component means that it may further include other components rather than excluding other components unless otherwise specified.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 측량비행체의 비행경로 설정시스템을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing a flight path setting system of a surveying vehicle according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 실시예의 비행경로 설정시스템은 특정지역을 항공에서 측량할 수 있는 드론 등과 같은 측량비행체(200)의 측량 활동을 위한 비행경로를 설정하여 상기 측량비행체(200)를 제어할 수 있는 비행경로설정장치(100)를 포함할 수 있다. Referring to the drawings, the flight route setting system of this embodiment can control the survey vehicle 200 by setting a flight path for survey activities of the survey vehicle 200, such as a drone capable of surveying a specific area in the air. A flight path setting device 100 may be included.

비행경로설정장치(100)는 측량하고자 하는 지역이 나타나있는 항공사진으로부터 측량비행체(200)의 비행영역을 설정하고, 설정된 비행영역에 기초하여 측량비행체(200)의 측량 활동을 위한 최적의 비행경로를 설정할 수 있다. 그리고, 설정된 비행경로를 무선통신방식 등을 이용하여 측량비행체(200)에 전송함으로써, 측량비행체(200)의 비행을 제어할 수 있다. The flight path setting device 100 sets the flight area of the survey vehicle 200 from the aerial photograph showing the area to be surveyed, and sets the optimal flight path for surveying activities of the survey vehicle 200 based on the set flight area. can be set. And, by transmitting the set flight path to the surveying vehicle 200 using a wireless communication method or the like, it is possible to control the flight of the surveying vehicle 200.

이러한 비행경로설정장치(100)는 측량영역설정부(110), 좌표추출부(120), 비행영역설정부(130), 경유지점추출부(140), 경로설정부(150) 및 비행정보저장부(160)를 포함할 수 있다. The flight route setting device 100 includes a survey area setting unit 110, a coordinate extraction unit 120, a flight area setting unit 130, a waypoint extraction unit 140, a route setting unit 150, and flight information storage. may include section 160 .

측량영역설정부(110)는 측량할 지역이 포함된 항공사진으로부터 측량영역을 설정할 수 있다. 측량영역은 측량할 지역의 외곽 경계선을 추출하여 설정될 수 있다. The measurement area setting unit 110 may set a measurement area from an aerial photograph including an area to be surveyed. The survey area can be set by extracting the outer boundary of the area to be surveyed.

좌표추출부(120)는 설정된 측량영역에서 비행영역 설정을 위한 다수의 기준좌표를 추출할 수 있다. 다수의 기준좌표는 측량영역의 경계선을 이루는 다수의 좌표들 중 특정위치의 좌표로부터 추출될 수 있다. The coordinate extraction unit 120 may extract a plurality of reference coordinates for setting the flight area in the set measurement area. A plurality of reference coordinates may be extracted from the coordinates of a specific position among a plurality of coordinates constituting the boundary of the measurement area.

예컨대, 좌표추출부(120)는 측량영역의 다수의 좌표들 중에서 기준점, 다시말해 측량비행체(200)의 이륙위치에 해당하는 이륙좌표에 가장 근접된 하나의 좌표를 기준점으로 추출할 수 있다. 그리고, 기준점을 중심으로 측량영역의 다수의 좌표들 중에서 특정 위치에 있는 좌표들을 기준점과 함께 다수의 기준좌표로 추출할 수 있다. For example, the coordinate extraction unit 120 may extract, as a reference point, one coordinate closest to the reference point, that is, the take-off coordinates corresponding to the take-off position of the survey vehicle 200, among a plurality of coordinates of the survey area. In addition, coordinates at a specific position among a plurality of coordinates of the measurement area centered on the reference point may be extracted as a plurality of reference coordinates together with the reference point.

이러한 다수의 기준좌표 각각은 측량영역의 경계선을 따라 설정된 간격으로 이격될 수 있다. 이때, 각 기준좌표의 설정간격은 1m~1km의 값을 가질 수 있다. Each of these plurality of reference coordinates may be spaced apart at set intervals along the boundary of the measurement area. At this time, the setting interval of each reference coordinate may have a value of 1 m to 1 km.

비행영역설정부(130)는 다수의 기준좌표에 기초하여 측량비행체(200)의 측량비행을 위한 비행영역을 설정할 수 있다. 비행영역은 기 설정된 측량영역을 포함할 수 있다. The flight area setting unit 130 may set a flight area for the measurement flight of the surveying vehicle 200 based on a plurality of reference coordinates. The flight area may include a preset measurement area.

비행영역설정부(130)는 기준방위각 또는 확장방위각에 기초하여 다수의 기준좌표로부터 사각형 등의 다각형 형태를 갖는 비행영역을 설정할 수 있다. The flight area setting unit 130 may set a flight area having a polygonal shape such as a square from a plurality of reference coordinates based on the reference azimuth or extended azimuth.

여기서, 기준방위각은 측량영역의 동/서/남/북의 4개의 방위를 나타내는 방위각일 수 있고, 확장방위각은 상기 기준방위각으로부터 16개 또는 32개의 방위를 나타내도록 확장된 방위각일 수 있다. Here, the reference azimuth may be an azimuth indicating four azimuths of east/west/south/north of the survey area, and the extended azimuth may be an azimuth extended to indicate 16 or 32 azimuths from the reference azimuth.

비행영역설정부(130)는 전술된 기준방위각 또는 확장방위각에 기초하여 다수의 기준좌표 중에서 측량영역의 최외각에 대응되는 적어도 4개의 기준좌표를 영역좌표로 추출할 수 있다. The flight area setting unit 130 may extract at least four reference coordinates corresponding to the outermost part of the survey area as area coordinates from among a plurality of reference coordinates based on the above-described reference azimuth or extended azimuth.

비행영역설정부(130)는 4개의 영역좌표 각각에서 수직방향 또는 수평방향의 연장선을 가상으로 형성하고, 각 연장선이 만나는 지점을 꼭지점으로 하는 도형, 예컨대 사각형을 비행영역으로 설정할 수 있다. 이러한 비행영역은 그 내측에 측량영역을 포함할 수 있다. The flight area setting unit 130 may virtually form vertical or horizontal extension lines at each of the four area coordinates, and set a figure having a point where each extension line meets as a vertex, for example, a rectangle, as the flight area. This flight area may include a measurement area therein.

경유지점추출부(140)는 비행영역에서 측량비행체(200)가 경유해야할 다수의 경유지점, 즉 경유좌표를 추출할 수 있다. 다수의 경유지점은 비행영역의 서로 대향되는 2개의 모서리를 이루는 다수의 좌표들 중에서 추출될 수 있다. 다수의 경유지점 각각은 소정 간격으로 이격될 수 있다. The waypoint extraction unit 140 may extract a plurality of waypoints, that is, waypoints through which the surveying aircraft 200 should pass through in the flight area. A plurality of waypoints may be extracted from among a plurality of coordinates constituting two opposite corners of the flight area. Each of the plurality of waypoints may be spaced apart at predetermined intervals.

예컨대, 사각형 형태로 비행영역이 설정된 경우에, 다수의 경유지점은 비행영역의 서로 대향되는 제1모서리와 제2모서리 각각에서 추출될 수 있다. 제1모서리에서 추출되는 다수의 경유지점은 소정 간격으로 서로 이격될 수 있다. 제2모서리에서 추출되는 다수의 경유지점 역시 소정 간격으로 서로 이격될 수 있다. 또한, 제1모서리의 다수의 경유지점 각각은 제2모서리의 다수의 경유지점 각각과 서로 대응되도록 동일선상에 배치될 수 있다. For example, when the flight area is set in the form of a rectangle, a plurality of waypoints may be extracted from each of the first and second edges facing each other of the flight area. A plurality of waypoints extracted from the first edge may be spaced apart from each other at predetermined intervals. A plurality of waypoints extracted from the second edge may also be spaced apart from each other at predetermined intervals. In addition, each of the plurality of waypoints of the first edge may be arranged on the same line to correspond to each of the plurality of waypoints of the second edge.

경로설정부(150)는 비행영역에서 추출된 다수의 경유지점에 기초하여 측량비행체(200)의 측량비행을 위한 비행경로를 설정할 수 있다. 경로설정부(150)는 측량비행체(200)가 비행영역 내에서 다수의 경유지점 간을 지그재그 형태로 반복 비행하도록 하는 비행경로를 설정할 수 있다. 이러한 비행경로는 측량비행체(200)로 전송되어 측량비행체(200)의 측량비행을 제어할 수 있다. The route setting unit 150 may set a flight route for the survey flight of the survey vehicle 200 based on a plurality of waypoints extracted from the flight area. The route setting unit 150 may set a flight route so that the survey vehicle 200 repeatedly flies between a plurality of waypoints in a zigzag form within a flight area. This flight path is transmitted to the survey vehicle 200 can control the survey flight of the survey vehicle 200.

한편, 경로설정부(150)는 측량비행체(200)의 종류에 따라 다수의 비행경로를 설정할 수 있다. On the other hand, the route setting unit 150 may set a plurality of flight routes according to the type of the survey vehicle (200).

예컨대, 측량비행체(200)가 이륙좌표에서 설정고도, 다시말해 측량비행을 수행할 수 있는 고도까지 수직으로 도달할 수 있는 회전익 드론 등의 비행체인 경우에, 경로설정부(150)는 측량비행체(200)의 이륙좌표에 가장 근접된 비행영역의 경유지점으로부터 측량비행체(200)의 비행경로를 설정할 수 있다. For example, in the case where the surveying vehicle 200 is an air vehicle such as a rotary wing drone that can vertically reach a set altitude from the take-off coordinates, that is, an altitude at which a surveying flight can be performed, the route setting unit 150 is a surveying vehicle ( 200), it is possible to set the flight path of the survey vehicle 200 from the waypoint of the flight area closest to the take-off coordinates.

또한, 측량비행체(200)가 이륙좌표에서 설정고도까지 소정의 거리를 요구하는 고정익 드론 등의 비행체인 경우에, 경로설정부(150)는 측량비행체(200)의 이륙좌표로부터 소정 거리로 이격된 로이터좌표에서 가장 근접되는 비행영역의 경유지점으로부터 측량비행체(200)의 비행경로를 설정할 수 있다. 여기서, 로이터좌표는 측량비행체(200)가 이륙좌표에서 이륙하여 설정고도에 진입되는 위치를 의미할 수 있다. In addition, in the case where the survey vehicle 200 is an air vehicle such as a fixed-wing drone requiring a predetermined distance from the take-off coordinates to the set altitude, the route setting unit 150 is spaced apart by a predetermined distance from the take-off coordinates of the survey vehicle 200 It is possible to set the flight path of the survey vehicle 200 from the waypoint of the closest flight area in Reuters coordinates. Here, the Reuters coordinates may refer to a position where the survey vehicle 200 takes off from the take-off coordinates and enters the set altitude.

비행정보저장부(160)에는 측량비행체(200)의 비행경로 설정을 위한 다양한 정보, 예컨대 측량비행체(200)의 종류 등의 제원정보 또는 측량비행체(200)의 이륙좌표 또는 로이터좌표 등의 위치정보가 저장될 수 있다. 또한, 비행정보저장부(160)에는 측량비행체(200)가 측량할 지역에 대한 항공사진 또는 측량비행체(200)의 항공측량 시 수집되는 측량지역의 기상정보 등이 저장될 수 있다. The flight information storage unit 160 includes various information for setting the flight path of the surveying vehicle 200, for example, specification information such as the type of the surveying vehicle 200 or location information such as take-off coordinates or Reuters coordinates of the surveying vehicle 200 can be stored. In addition, the flight information storage unit 160 may store weather information of the surveying area collected during aerial surveying of the aerial photograph or surveying aircraft 200 for the area to be surveyed by the surveying aircraft 200 .

측량비행체(200)는 비행경로설정장치(100)로부터 전송된 비행경로에 따라 측량지역의 상공을 비행하면서 측량지역의 항공측량을 수행할 수 있다. 측량비행체(200)에는 다수의 카메라(미도시)가 구비되어 이를 통해 측량비행 시 측량영역의 다수의 영상을 촬영하여 항공측량을 수행할 수 있다. 또한, 측량비행체(200)에는 다수의 센서(미도시)가 구비되어 측량비행 시 측량지역의 기상정보 등을 수집할 수 있다. The surveying vehicle 200 may perform aerial surveying of the surveying area while flying over the surveying area according to the flight path transmitted from the flight path setting device 100 . The surveying vehicle 200 is equipped with a plurality of cameras (not shown) through which it is possible to perform aerial surveying by taking a plurality of images of the surveying area during the surveying flight. In addition, the surveying vehicle 200 is provided with a plurality of sensors (not shown) can collect weather information of the surveying area during the surveying flight.

측량비행체(200)에서 촬영된 측량영상 또는 수집된 기상정보 등은 무선통신방식을 통해 사용자단말기(300) 또는 측량서버(400)로 전송될 수 있다. Surveying images or collected weather information taken from the surveying vehicle 200 may be transmitted to the user terminal 300 or the surveying server 400 through a wireless communication method.

사용자단말기(300)는 비행경로설정장치(100)에서 제공된 측량비행체(200)의 비행경로에 기초하여 측량비행체(200)의 측량비행을 제어할 수 있다. 또한, 사용자단말기(300)는 측량비행체(200)에서 측량영상 또는 기상정보를 제공받고, 이를 표시부(미도시)를 통해 사용자에게 표시할 수 있다. The user terminal 300 may control the survey flight of the survey vehicle 200 based on the flight path of the survey vehicle 200 provided by the flight path setting device 100 . In addition, the user terminal 300 may receive surveying images or weather information from the surveying vehicle 200 and display them to the user through a display unit (not shown).

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 비행경로 설정시스템은 측량지역이 포함되어 있는 항공사진에서 설정되는 측량영역으로부터 비행영역을 설정하고, 설정된 비행영역에서 측량비행체(200)가 경유해야 할 다수의 경유지점을 추출하여 측량비행체(200)의 측량비행을 위한 비행경로를 설정할 수 있다. As described above, the flight path setting system according to the present embodiment sets a flight area from a measurement area set in an aerial photograph that includes a measurement area, and sets a number of points that the survey vehicle 200 should pass through in the set flight area. It is possible to set a flight path for the survey flight of the survey vehicle 200 by extracting waypoints.

이에, 본 발명의 비행경로 설정시스템은 측량지역의 항공사진에서 자동으로 비행경로를 설정할 수 있어 측량비행체(200)의 측량비행 시 오동작을 방지하여 안정성을 높일 수 있으며, 항공측량의 정확도 및 효율성을 높일 수 있다. Accordingly, the flight path setting system of the present invention can automatically set the flight path from the aerial photograph of the surveying area, thereby preventing malfunction during the surveying flight of the surveying vehicle 200, thereby increasing stability, and improving the accuracy and efficiency of aerial surveying. can be raised

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 측량비행체의 비행경로 설정방법을 나타내는 도면이고, 도 3a 내지 도 3f는 본 발명의 비행경로 설정방법의 실시예를 나타내는 도면들이다. 2 is a view showing a method for setting a flight path of a surveying vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3A to 3F are views showing an embodiment of a method for setting a flight path of the present invention.

도면을 참조하면, 비행경로설정장치(100)의 측량영역설정부(110)는 측량할 지역이 나타나있는 항공사진(AP)에서 측량영역(SA)을 설정할 수 있다(S10). Referring to the drawing, the measurement area setting unit 110 of the flight path setting device 100 may set the measurement area SA in the aerial photograph AP showing the area to be surveyed (S10).

측량영역설정부(110)는 비행정보저장부(160)에 저장된 항공사진(AP) 또는 외부서버(미도시)로부터 항공사진(AP)을 제공받을 수 있다. 측량영역설정부(110)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 항공사진(AP)에서 측량지역의 외곽 경계선을 따라 측량영역(SA)을 추출하여 설정할 수 있다. The measurement area setting unit 110 may receive an aerial photograph (AP) stored in the flight information storage unit 160 or an aerial photograph (AP) from an external server (not shown). As shown in FIG. 3A , the survey area setting unit 110 may extract and set the survey area SA along the outer boundary of the survey area from the aerial photograph AP.

다음으로, 좌표추출부(120)는 측량영역(SA)의 외곽을 이루는 다수의 좌표들을 추출하고(S20), 이들 중에서 특정 위치에 있는 다수의 좌표를 기준좌표(P1)로 추출할 수 있다(S30). Next, the coordinate extraction unit 120 extracts a plurality of coordinates constituting the periphery of the survey area SA (S20), and among them, a plurality of coordinates at a specific location may be extracted as reference coordinates P1 ( S30).

도 3b에 도시된 바와 같이, 좌표추출부(120)는 측량영역(SA)의 외곽을 이루는 다수의 좌표들 중에서 하나의 좌표를 기준점, 예컨대 제1기준좌표(Pa)로 설정할 수 있다. As shown in FIG. 3B , the coordinate extraction unit 120 may set one coordinate among a plurality of coordinates constituting the periphery of the measurement area SA as a reference point, for example, a first reference coordinate Pa.

여기서, 제1기준좌표(Pa)는 측량영역(SA)의 다수의 좌표들 중에서 측량비행체(200)의 이륙좌표(SP)와 가장 근접되어 위치하는 하나의 좌표로 설정될 수 있다. Here, the first reference coordinates (Pa) may be set to one coordinate located closest to the take-off coordinates (SP) of the surveying vehicle 200 among a plurality of coordinates of the surveying area (SA).

좌표추출부(120)는 제1기준좌표(Pa)를 기준으로 하여 측량영역(SA)의 외곽을 따라 소정 간격으로 이격되어 배치된 다수의 좌표들을 제2기준좌표(Pb)로 추출할 수 있다. 그리고, 제1기준좌표(Pa)와 제2기준좌표(Pb)를 측량영역(SA)의 다수의 기준좌표(P1)로 추출할 수 있다. The coordinate extraction unit 120 may extract a plurality of coordinates spaced apart from each other at predetermined intervals along the outer edge of the measurement area SA based on the first reference coordinate Pa as the second reference coordinate Pb. . In addition, the first reference coordinates Pa and the second reference coordinates Pb may be extracted as a plurality of reference coordinates P1 of the measurement area SA.

여기서, 다수의 기준좌표(P1) 각각은 설정된 간격, 예컨대 1m~1km의 간격으로 이격될 수 있다. Here, each of the plurality of reference coordinates P1 may be spaced apart at a set interval, for example, an interval of 1m to 1km.

다음으로, 비행영역설정부(130)는 다수의 기준좌표(P1)로부터 측량비행체(200)의 비행영역(FA)을 설정할 수 있다(S40). Next, the flight area setting unit 130 may set the flight area (FA) of the survey vehicle 200 from a plurality of reference coordinates (P1) (S40).

도 3c에 도시된 바와 같이, 비행영역설정부(130)는 다수의 기준좌표(P1) 중에서 적어도 4개의 영역좌표(P2)를 추출할 수 있다. 영역좌표(P2)는 다수의 기준좌표(P1) 중에서 측량영역(SA)의 최외곽을 이루는 좌표로, 기준방위각 또는 확장방위각에 기초하여 추출될 수 있다. As shown in FIG. 3C, the flight area setting unit 130 may extract at least four area coordinates P2 from among a plurality of reference coordinates P1. The area coordinates P2 are coordinates forming the outermost part of the survey area SA among the plurality of reference coordinates P1, and may be extracted based on the reference azimuth or extended azimuth.

또한, 도 3d에 도시된 바와 같이, 비행영역설정부(130)는 추출된 4개의 영역좌표(P2) 각각에서 수직 또는 수평방향으로 연장되는 가상의 연장선을 형성할 수 있다. 그리고, 이들 연장선이 서로 만나는 지점을 꼭지점으로 하는 사각형 형태의 비행영역(FA)을 설정할 수 있다. 이러한 비행영역(FA)은 기 설정된 측량영역(SA)을 포함하도록 설정될 수 있다. In addition, as shown in FIG. 3D, the flight area setting unit 130 may form a virtual extension line extending in a vertical or horizontal direction from each of the extracted four area coordinates P2. Then, it is possible to set a flight area (FA) in the form of a rectangle having a point where these extension lines meet each other as a vertex. This flight area FA may be set to include a preset measurement area SA.

계속해서, 경유지점추출부(140)는 비행영역(FA)에서 측량비행체(200)의 측량비행 시 경유해야 할 다수의 경유지점을 추출할 수 있다(S50). Subsequently, the waypoint extraction unit 140 may extract a plurality of waypoints to be passed through during the surveying flight of the surveying aircraft 200 in the flight area (FA) (S50).

도 3e에 도시된 바와 같이, 경유지점추출부(140)는 비행영역(FA)에서 서로 대향하는 2개의 모서리, 즉 제1모서리와 제2모서리 각각에서 다수의 경유지점, 예컨대 다수의 제1경유좌표(P3a)와 다수의 제2경유좌표(P3b)를 추출할 수 있다. As shown in FIG. 3E, the waypoint extraction unit 140 has a plurality of waypoints, for example, a plurality of first waypoints, at each of two opposite edges, that is, a first edge and a second edge, in the flight area FA. Coordinates P3a and a plurality of second waypoint coordinates P3b may be extracted.

다수의 제1경유좌표(P3a) 각각은 제1모서리를 따라 소정 간격으로 이격되어 배치될 수 있다. 다수의 제2경유좌표(P3b) 각각은 제2모서리를 따라 소정 간격으로 이격되어 배치될 수 있다. Each of the plurality of first via coordinates P3a may be spaced apart from each other at a predetermined interval along the first edge. Each of the plurality of second via coordinates P3b may be spaced apart from each other at a predetermined interval along the second edge.

여기서, 제1경유좌표(P3a) 간의 이격간격과 제2경유좌표(P3b) 간의 이격간격은 동일할 수 있다. 따라서, 다수의 제1경유좌표(P3a) 각각과 다수의 제2경유좌표(P3b) 각각은 동일 선상에서 서로 대향되도록 배치될 수 있다. Here, the separation interval between the first via coordinates P3a and the separation interval between the second via coordinates P3b may be the same. Accordingly, each of the plurality of first via coordinates P3a and each of the plurality of second via coordinates P3b may be disposed to face each other on the same line.

한편, 경유지점추출부(140)는 비행정보저장부(160)에 저장된 측량비행체(200)의 제원정보에 기초하여 다수의 제1경유좌표(P3a) 각각의 간격 또는 다수의 제2경유좌표(P3b) 각각의 간격을 다르게 설정할 수 있다. On the other hand, the waypoint extraction unit 140 is based on the specification information of the surveying aircraft 200 stored in the flight information storage unit 160, each interval of a plurality of first waypoint coordinates (P3a) or a plurality of second waypoint coordinates ( P3b) Each interval can be set differently.

예컨대, 측량비행체(200)의 제원정보가 회전익 드론 등과 같은 비행체인 경우에, 경유지점추출부(140)는 다수의 제1경유좌표(P3a) 각각의 간격 또는 다수의 제2경유좌표(P3b) 각각의 간격을 제1거리로 설정할 수 있다. 또한, 측량비행체(200)의 제원정보가 고정익 드론 등의 비행체인 경우에, 경유지점추출부(140)는 다수의 제1경유좌표(P3a) 각각의 간격 또는 다수의 제2경유좌표(P3b) 각각의 간격을 제2거리로 설정할 수 있다. 여기서, 제2거리는 제1거리보다 큰 값을 가질 수 있다. For example, when the specification information of the surveying aircraft 200 is an air vehicle such as a rotary wing drone, the waypoint extraction unit 140 is a plurality of first waypoint coordinates (P3a), each interval or a plurality of second waypoint coordinates (P3b) Each interval may be set as a first distance. In addition, when the specification information of the survey vehicle 200 is an air vehicle such as a fixed-wing drone, the waypoint extraction unit 140 is a plurality of first waypoint coordinates (P3a), each interval or a plurality of second waypoint coordinates (P3b) Each interval may be set as a second distance. Here, the second distance may have a greater value than the first distance.

다음으로, 경로설정부(150)는 비행영역(FA)에서 추출된 다수의 경유지점에 기초하여 측량비행체(200)의 비행경로를 설정할 수 있다. 그리고, 설정된 비행경로를 측량비행체(200)로 전송하여 측량비행체(200)의 측량비행을 제어할 수 있다(S60). Next, the route setting unit 150 may set the flight route of the survey vehicle 200 based on the plurality of waypoints extracted from the flight area FA. And, it is possible to control the surveying flight of the surveying vehicle 200 by transmitting the set flight path to the surveying vehicle 200 (S60).

경로설정부(150)는 측량비행체(200)의 종류, 즉 비행정보저장부(160)에 저장된 측량비행체(200)의 제원정보에 기초하여 다수의 비행경로를 설정할 수 있다. The route setting unit 150 may set a plurality of flight routes based on the type of the survey vehicle 200, that is, the specification information of the survey vehicle 200 stored in the flight information storage unit 160.

예컨대, 도 3e에 도시된 바와 같이, 측량비행체(200)가 회전익 드론 등과 같은 비행체인 경우에, 경로설정부(150)는 다수의 경유지점 중에서 측량비행체(200)의 이륙좌표(SP)에 가장 근접된 하나의 경유지점, 예컨대 하나의 제1경유좌표(P3a)를 시작점으로 하는 제1비행경로(FP1)를 설정할 수 있다. For example, as shown in FIG. 3E, when the survey vehicle 200 is an air vehicle such as a rotary wing drone, the route setting unit 150 is the most suitable for the take-off coordinates (SP) of the survey vehicle 200 among a plurality of waypoints. It is possible to set a first flight path FP1 having one close waypoint, for example, one first waypoint coordinates P3a as a starting point.

제1비행경로(FP1)는 이륙좌표(SP)에 인접된 제1경유좌표(P3a)에서 이와 대향되는 하나의 제2경유좌표(P3b), 상기 하나의 제2경유좌표(P3b)에 인접된 다른 하나의 제2경유좌표(P3b) 및 상기 다른 하나의 제2경유좌표(P3b)에 대향되는 제1경유좌표(P3a)를 연결하는 경로로 구성될 수 있다. The first flight path FP1 is a second transit coordinate P3b opposite to the first transit coordinate P3a adjacent to the take-off coordinates SP, and adjacent to the one second transit coordinate P3b. It may be composed of a path connecting another second via coordinate P3b and a first via coordinate P3a opposite to the other second via coordinate P3b.

이에, 측량비행체(200)는 제1비행경로(FP1)에 기초하여 비행영역(FA) 내에서 지그재그 형태로 측량비행을 수행하여 측량영역(SA)에 대한 항공측량을 수행할 수 있다. Thus, the surveying aircraft 200 may perform aerial surveying for the surveying area SA by performing a surveying flight in a zigzag form within the flight area FA based on the first flight path FP1.

또한, 도 3f에 도시된 바와 같이, 측량비행체(200)의 제원정보가 고정익 드론 등과 같은 비행체인 경우에, 경로설정부(150)는 다수의 경유지점 중에서 측량비행체(200)의 이륙좌표(SP)로부터 소정 거리에 이격되어 있는 로이터좌표(LP)에 가장 근접된 하나의 경유지점, 예컨대 하나의 제2경유좌표(P3b)를 시작점으로 하는 제2비행경로(FP2)를 설정할 수 있다. 로이터좌표(LP)는 측량비행체(200)가 이륙좌표(SP)에서 이륙하여 설정고도에 진입하는 좌표를 의미할 수 있다. In addition, as shown in FIG. 3F, when the specification information of the survey vehicle 200 is an air vehicle such as a fixed-wing drone, the route setting unit 150 includes the take-off coordinates (SP) of the survey vehicle 200 among a plurality of waypoints. It is possible to set a second flight path FP2 having one waypoint closest to the Reuters coordinates LP spaced apart from ) as a starting point, for example, one second waypoint coordinates P3b. Reuters coordinates (LP) may mean the coordinates at which the surveying aircraft 200 takes off from the take-off coordinates (SP) and enters the set altitude.

제2비행경로(FP2)는 이륙좌표(SP)에서 로이터좌표(LP), 상기 로이터좌표(LP)에 인접된 제2경유좌표(P3b)에서 이와 대향되는 하나의 제1경유좌표(P3a), 상기 하나의 제1경유좌표(P3a)에 인접된 다른 하나의 제1경유좌표(P3a) 및 상기 다른 하나의 제1경유좌표(P3a)에 대향되는 제2경유좌표(P3b)를 연결하는 경로로 구성될 수 있다. The second flight path FP2 includes one first waypoint coordinate P3a opposite to Reuters coordinates LP from takeoff coordinates SP and second waypoint coordinates P3b adjacent to the Reuters coordinates LP; A path connecting another first via coordinate P3a adjacent to the one first via coordinate P3a and a second via coordinate P3b opposite to the other first via coordinate P3a. can be configured.

이에, 측량비행체(200)는 제2비행경로(FP2)에 기초하여 비행영역(FA) 내에서 지그재그 형태로 측량비행을 수행하여 측량영역(SA)에 대한 항공측량을 수행할 수 있다. Thus, the surveying aircraft 200 may perform aerial surveying of the surveying area SA by performing a surveying flight in a zigzag form within the flight area FA based on the second flight path FP2.

그리고, 측량비행체(200)는 설정된 제1비행경로(FP1) 또는 제2비행경로(FP2)에 따라 측량영역(SA)에 대한 항공측량을 수행하고, 그 결과를 측량서버(400) 또는 사용자단말기(300)로 전송할 수 있다. Then, the survey vehicle 200 performs the aerial survey for the survey area (SA) according to the set first flight path (FP1) or the second flight path (FP2), and the survey server 400 or the user terminal (300).

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 측량비행체의 경로설정방법은 측량지역이 포함되어 있는 항공사진에서 설정되는 측량영역으로부터 비행영역을 설정하고, 설정된 비행영역에서 측량비행체(200)가 경유해야 할 다수의 경유지점을 추출하여 측량비행체(200)의 측량비행을 위한 비행경로를 설정할 수 있다. As described above, in the method of setting the route of the surveying aircraft according to this embodiment, the flight area is set from the surveying area set in the aerial photograph including the surveying area, and the surveying vehicle 200 must pass through the set flight area. It is possible to set a flight path for the survey flight of the survey vehicle 200 by extracting a plurality of waypoints.

이에, 본 발명은 측량지역의 항공사진에서 자동으로 비행경로를 설정할 수 있어 측량비행체(200)의 측량비행 시 오동작을 방지하여 안정성을 높일 수 있으며, 항공측량의 정확도 및 효율성을 높일 수 있다. Accordingly, the present invention can automatically set a flight path in the aerial photograph of the survey area, thereby preventing malfunction of the survey vehicle 200 during the survey flight, thereby increasing stability, and increasing the accuracy and efficiency of air survey.

이상, 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, one embodiment of the present invention has been described, but those skilled in the art can add, change, delete, or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention can be variously modified and changed by the like, and this will also be said to be included within the scope of the present invention.

또한, 전술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the above-mentioned terms are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

100: 비행경로설정장치 110: 측량영역설정부
120: 좌표추출부 130: 비행영역설정부
140: 경유지점추출부 150: 경로설정부
160: 비행정보저장부 200: 측량비행체
300: 사용자단말기 400: 측량서버
100: flight path setting device 110: survey area setting unit
120: coordinate extraction unit 130: flight area setting unit
140: waypoint extraction unit 150: route setting unit
160: flight information storage unit 200: surveying aircraft
300: user terminal 400: survey server

Claims (10)

항공사진에서 측량영역을 설정하는 단계;
상기 측량영역의 외곽을 이루는 다수의 좌표들 중에서 다수의 기준좌표를 추출하는 단계;
상기 다수의 기준좌표로부터 측량비행체의 비행영역을 설정하는 단계;
상기 비행영역에서 서로 대향되는 다수의 경유지점을 추출하는 단계; 및
상기 다수의 경유지점에 기초하여 상기 측량비행체의 측량비행을 위한 비행경로를 설정하는 단계를 포함하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
Setting a measurement area in an aerial photograph;
extracting a plurality of reference coordinates from among a plurality of coordinates constituting the periphery of the measurement area;
Setting a flight area of the survey vehicle from the plurality of reference coordinates;
extracting a plurality of waypoints facing each other in the flight area; and
A flight path setting method of a surveying vehicle comprising the step of setting a flight path for the surveying flight of the surveying vehicle based on the plurality of waypoints.
제1항에 있어서,
상기 다수의 기준좌표를 추출하는 단계는,
상기 다수의 좌표들 중에서 상기 측량비행체의 이륙좌표에 가장 근접된 하나의 제1좌표를 추출하는 단계;
상기 제1좌표를 기준으로 상기 다수의 좌표들 중에서 다수의 제2좌표를 추출하는 단계; 및
상기 제1좌표와 제2좌표를 포함하는 상기 다수의 기준좌표를 추출하는 단계를 포함하고,
상기 다수의 기준좌표 각각은 설정간격으로 이격되어 배치된 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 1,
The step of extracting the plurality of reference coordinates,
extracting one of the first coordinates closest to the take-off coordinates of the survey vehicle from among the plurality of coordinates;
extracting a plurality of second coordinates from among the plurality of coordinates based on the first coordinate; and
Extracting the plurality of reference coordinates including the first coordinate and the second coordinate,
Each of the plurality of reference coordinates is a method of setting a flight path of a surveying vehicle, characterized in that arranged spaced apart at a set interval.
제1항에 있어서,
상기 비행영역을 설정하는 단계는,
상기 다수의 기준좌표 중 상기 측량영역의 최외곽에 위치하는 4개의 좌표를 영역좌표로 추출하는 단계; 및
상기 영역좌표 각각에서 가상의 연장선을 형성하고, 상기 연장선이 만나는 지점을 꼭지점으로 하여 상기 비행영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 1,
The step of setting the flight area,
extracting, among the plurality of reference coordinates, four coordinates located at the outermost part of the survey area as area coordinates; and
Forming a virtual extension line at each of the area coordinates, and setting the flight area using a point where the extension line meets as a vertex.
제1항에 있어서,
상기 다수의 경유지점을 추출하는 단계는,
상기 비행영역에서 서로 대향되는 제1모서리 및 제2모서리 각각에서 상기 다수의 경유지점을 추출하는 단계를 포함하고,
상기 제1모서리의 경유지점과 상기 제2모서리의 경유지점 각각은 동일선상에 대향되도록 배치된 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 1,
The step of extracting the plurality of waypoints,
Extracting the plurality of waypoints from each of the first and second edges facing each other in the flight area;
Each of the waypoints of the first edge and the waypoints of the second edge are arranged to face each other on the same line.
제4항에 있어서,
각 모서리의 다수의 경유지점 각각은 일정 간격으로 이격되어 배치되고,
상기 다수의 경유지점을 추출하는 단계는,
상기 측량비행체의 제원정보에 기초하여 상기 간격을 다르게 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 4,
Each of the plurality of waypoints at each corner is spaced apart at regular intervals,
The step of extracting the plurality of waypoints,
The flight path setting method of the survey vehicle, characterized in that it further comprises the step of setting the interval differently based on the specification information of the survey vehicle.
제1항에 있어서,
상기 비행경로를 설정하는 단계는,
상기 측량비행체의 제원정보에 기초하여 상기 다수의 경유지점 중에서 상기 측량비행체의 이륙좌표 및 로이터좌표 중 하나에 가장 근접된 경유지점을 시작점으로 하여 상기 다수의 경유지점 간을 지그재그로 연결하는 경로로 설정하는 단계인 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 1,
The step of setting the flight path,
Set a path connecting the plurality of waypoints in a zigzag manner with the waypoint closest to one of the take-off coordinates and Reuters coordinates of the surveying vehicle among the plurality of waypoints based on the specification information of the surveying vehicle as a starting point Flight path setting method of the survey vehicle, characterized in that the step of doing.
제6항에 있어서,
상기 측량비행체의 제원정보가 회전익 비행체이면,
상기 비행경로를 설정하는 단계는,
상기 다수의 경유지점 중에서 상기 측량비행체의 이륙좌표에 가장 근접된 하나의 경유지점을 시작점으로 상기 다수의 경유지점 간을 지그재그로 연결하는 비행경로를 설정하는 단계인 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 6,
If the specification information of the survey vehicle is a rotorcraft,
The step of setting the flight path,
The step of setting a flight path connecting the plurality of waypoints in a zigzag manner with one waypoint closest to the take-off coordinates of the surveying vehicle as a starting point among the plurality of waypoints. How to set.
제6항에 있어서,
상기 측량비행체의 제원정보가 고정익 비행체이면,
상기 비행경로를 설정하는 단계는,
상기 다수의 경유지점 중에서 상기 측량비행체의 로이터좌표에 가장 근접된 하나의 경유지점을 시작점으로 상기 다수의 경유지점 간을 지그재그로 연결하는 비행경로를 설정하는 단계인 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 6,
If the specification information of the surveying aircraft is a fixed-wing aircraft,
The step of setting the flight path,
It is characterized in that the step of setting a flight path connecting the plurality of waypoints in zigzag with one waypoint closest to the loiter coordinates of the surveying vehicle as a starting point among the plurality of waypoints. Flight path of the surveying vehicle, characterized in that How to set.
제1항에 있어서,
설정된 비행경로를 상기 측량비행체로 전송하여 상기 측량비행체의 상기 측량영역에 대한 측량비행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 측량비행체의 비행경로 설정방법.
According to claim 1,
The flight path setting method of the surveying vehicle, characterized in that it further comprises the step of transmitting the set flight path to the surveying vehicle to control the surveying flight for the surveying area of the surveying vehicle.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 측량비행체의 비행경로 설정방법을 위한 비행경로 설정시스템으로,
상기 비행경로 설정시스템은,
항공사진에서 측량영역을 설정하는 측량영역설정부;
상기 측량영역의 외곽을 이루는 다수의 좌표들 중에서 다수의 기준좌표를 추출하는 좌표추출부;
상기 다수의 기준좌표로부터 측량비행체의 비행영역을 설정하는 비행영역설정부;
상기 비행영역에서 서로 대향되는 다수의 경유지점을 추출하는 경유지점추출부; 및
상기 다수의 경유지점에 기초하여 상기 측량비행체의 측량비행을 위한 비행경로를 설정하는 경로설정부를 포함하는 비행경로 설정시스템.


As a flight path setting system for the flight path setting method of any one of claims 1 to 9,
The flight path setting system,
A measurement area setting unit for setting a measurement area in an aerial photograph;
a coordinate extraction unit for extracting a plurality of reference coordinates from among a plurality of coordinates constituting the periphery of the measurement area;
a flight area setting unit for setting a flight area of the survey vehicle from the plurality of reference coordinates;
a waypoint extraction unit for extracting a plurality of waypoints facing each other in the flight area; and
A flight route setting system comprising a route setting unit for setting a flight route for the surveying flight of the surveying vehicle based on the plurality of waypoints.


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