KR20220162281A - Drone takeoff and landing device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 드론의 이착륙장치에 관한 것으로, 상세하게는 농업용, 물류 배송용, 재난 구조용, 군사용 등 각 산업분야에서 널리 이용되는 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종 가능한 드론을 정상 착륙위치에 착륙시키되, 이착륙장치 주변 환경 변화에 따른 풍력이나 해상환경의 급격한 변화에도 드론의 안정적인 이착륙이 가능하도록 하는 드론의 이착륙장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for take-off and landing of a drone, and more specifically, to a drone that can be flown and controlled by induction of radio waves without a pilot, which is widely used in each industrial field, such as agriculture, logistics delivery, disaster relief, and military, in a normal landing position. The present invention relates to a take-off and landing device for a drone that enables stable take-off and landing of a drone even in the event of rapid changes in wind power or marine environment due to changes in the surrounding environment of the take-off and landing device.
드론은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인 항공기로서, 위험 지역, 오염 지역 등의 정찰, 농약 살포, 물류 배송, 재난 구조, 군사용 등 각 산업분야에서 빠르고 안전하게 수행할 수 있는 이점으로 인해 매우 빠르게 발전하고 있다.A drone is an unmanned aerial vehicle in the shape of an airplane or helicopter that can fly and control by induction of radio waves without a pilot. It is quickly and safely performed in each industrial field such as reconnaissance in dangerous areas and contaminated areas, pesticide spraying, logistics delivery, disaster relief, and military use. Due to the advantages it can do, it is developing very rapidly.
상기 다양한 용도로 사용되는 드론의 이착륙장치는 일반적으로 일반 지상이나 산악 및 해상 지역 등의 일정 장소에 배치하여 무선 조정에 의하여 드론의 착륙을 유도하여 안전하게 착륙시키게 하거나 필요에 따라 드론을 이착륙장치로부터 이륙시키는 기능을 수행하며, 일반적으로는 단일 이착륙장치 또는 복수의 이착륙장치는 드론 운행 부근의 지상에 고정 또는 이동 가능하게 설치되거나 드론을 안전하게 보관하기 위한 드론 격납고에 설치되어 사용되고 있다.The take-off and landing devices of drones used for various purposes are generally placed on the ground or at a certain place such as in mountainous or maritime areas to induce the drone to land safely by radio control, or to take off and land the drone from the take-off and landing device if necessary. In general, a single take-off and landing device or a plurality of take-off and landing devices are fixed or movably installed on the ground near drone operation or installed and used in a drone hangar for safely storing drones.
이러한 드론의 이착륙장치는 드론 본체 하부에 부설된 착륙용 다리 각각을 이착륙장치를 구성하는 프레임 상부에 설치된 도킹 커넥터에 유도시켜 끼움 맞춤식으로 착륙하게 하는 '드론 이착륙 시스템 및 드론 택배 시스템'이 공개특허 제10-2021-0010719호를 통하여 소개되고 있다.The take-off and landing device of these drones is a 'drone take-off and landing system and drone delivery system' that guides each of the landing legs attached to the lower part of the drone body to the docking connector installed on the upper part of the frame constituting the take-off and landing device to land in a fitting manner. It is being introduced through No. 10-2021-0010719.
이러한 선행 기술은 드론의 착륙 시 착륙 지점에 대해 센터링을 유도하여, 드론이 정확한 방향으로 착륙하도록 제어할 수 있도록 하고 있으나, 센터링 유도부에 대응되는 센터링 대응부와 커넥터 대응부를 정확한 제어 신호에 의하여 대응시키되, 전자석 등을 이용하여 드론 다리부와 도킹 커넥터를 상호 달라붙게 하여 이루어지는 것이어서 드론이 착륙 되는 착륙위치를 정확하게 유도하기 위하여 매우 정밀한 제어 회로가 요구되고 있고, 제어 회로의 오차가 발생될 경우 드론의 다리부가 이착륙장치의 커넥터에 정확하게 착륙되지 못하게 됨으로써 드론의 착륙 효율이 크게 낮아질 뿐 아니라 이착륙장치의 주변 환경 조건에 따라 발생할 수 있는 풍압 등에 의하여 드론이 전도될 염려가 있어 드론의 파손이나 훼손을 가져오는 문제점이 지적된다.This prior art induces centering with respect to the landing point when the drone lands, so that the drone can be controlled to land in the correct direction. , It is made by attaching the drone legs and the docking connector to each other using an electromagnet, so a very precise control circuit is required to accurately guide the landing position where the drone lands, and if an error in the control circuit occurs, the drone leg The failure to land on the connector of the additional take-off and landing gear significantly lowers the landing efficiency of the drone, and there is a concern that the drone may be overturned by the wind pressure that may occur depending on the surrounding environmental conditions of the take-off and landing gear, which causes damage or damage to the drone. this is pointed out
본 발명은 드론의 안전한 착지와 더블어 외적 충격이나 풍압 등에 대응하여 드론의 움직임을 방지할 수 있게 함으로써 드론의 파손이나 훼손을 방지하도록 함을 기술적 과제로 삼는다.The present invention makes it a technical task to prevent damage or damage to the drone by enabling the drone to safely land and prevent movement of the drone in response to external shock or wind pressure.
또한, 본 발명은 드론이 정 위치의 착륙지점 부근에 착륙 되더라도 이를 위치 보정 하여 정확한 위치에 드론을 홀딩하게 함으로써 안정된 상태로 드론이 착륙 유지되게 하거나 홀딩의 풀림을 원활하게 하여 드론의 이륙을 수월하게 수행하게 함을 기술적 과제로 삼는다.In addition, the present invention, even if the drone lands in the vicinity of the landing point in the correct position, corrects the position and holds the drone in an accurate position, so that the drone can be maintained in a stable state or the holding is released smoothly to facilitate the take-off of the drone Make it a technical task to do.
또한, 본 발명은 드론의 다리부를 홀딩하는 홀더 박스의 구성 유니트를 유기적으로 결합시켜 드론의 다리부의 잠김과 해제를 위한 동작을 원활하게 함과 동시에 정밀한 구조나 정밀 제어 회로 구성없이 간단한 구성으로 드론의 이착륙장치를 제공함을 기술적 과제로 삼는다.In addition, the present invention organically combines the configuration units of the holder box that holds the legs of the drone to facilitate the operation for locking and unlocking the legs of the drone, and at the same time, with a simple configuration without precise structure or precise control circuit configuration. The provision of take-off and landing gear is considered as a technical task.
본 발명은 드론의 다리부 하부면을 착지 유도시키는 이착륙판과; 상기 이착륙판을 결합 볼트로 고정 결합시킨 이착륙 고정 바닥판과; 이착륙 고정 바닥판의 하부에 결합 볼트로 결합시킨 홀더 박스와; 상기 홀더 박스의 일측에 설치된 직류형 정역 모터의 구동에 의하여 정역 회전하는 스크류의 정역 회전에 따라 간격이 좌, 우로 좁혀지고 넓혀지는 간격조절수단과; 상기 간격조절수단의 작동에 따라 연동하여 좌, 이동 가능하도록 하는 양측 가동판; 및 상기 가동판 상부 양단 각각에 결합시킨 드론 다리부 홀딩용 홀더 바;를 포함하여 구성하되, 상기 양측 가동판을 정역 회전하는 스크류의 정역 회전에 따라 홀더 박스 전, 후에 설치한 고정 안내레일을 따라 좌, 이동 가능하게 함과 동시에 드론의 다리부 홀딩용 홀더 바 및 가동판의 전, 후 단부와 결합시킨 전, 후 블럭이 이착륙판의 전, 후방 양단 각각에 형성한 안내 구멍을 따라 좌, 우 이동하면서 드론의 다리부 홀딩용 홀더 바의 안착 접촉부가 드론 다리부의 외측 둘레를 면접시켜 드론의 다리부를 홀딩 유지하게 함으로써 드론의 다리부가 잠금 상태를 유지하도록 하게 하거나 홀딩된 드론의 다리부를 자유롭게 해제되도록 구성함을 특징으로 한다.The present invention includes a take-off and landing plate for inducing the landing of the lower surface of the leg of the drone; a take-off and landing fixed bottom plate fixedly coupled to the take-off and landing plate with a coupling bolt; a holder box coupled to the bottom of the take-off and landing fixed bottom plate with a coupling bolt; an interval adjustment means for narrowing and widening intervals left and right according to forward and reverse rotation of a screw rotated forward and backward by driving a DC-type forward and reverse motor installed on one side of the holder box; movable plates on both sides that are movable left and right in conjunction with the operation of the space adjusting means; And a holder bar for holding the drone legs coupled to both ends of the upper part of the movable plate, but along the fixed guide rails installed before and after the holder box according to the forward and reverse rotation of the screw that rotates the movable plate on both sides forward and reverse. Along with guide holes formed at both front and rear ends of the take-off and landing plate, the front and rear blocks combined with the holder bar for holding the legs of the drone and the front and rear ends of the movable plate are left and right, respectively. While moving, the seating contact part of the holder bar for holding the leg of the drone interviews the outer circumference of the leg of the drone to hold the leg of the drone, thereby keeping the leg of the drone in a locked state or releasing the leg of the held drone freely. It is characterized by composition.
본 발명은 드론이 정 위치의 착륙지점 부근에 착륙 되더라도 이를 위치 보정 하여 정확한 위치에 드론의 다리부를 홀딩시켜 잠금 상태를 유지하게 함으로써 안정된 상태로 드론이 착륙 유지되게 함과 동시에 외적 충격이나 풍압 등에 대응하여 드론의 움직임을 방지할 수 있게 함으로써 고가의 드론의 파손이나 훼손을 방지하는 효과를 가진다.Even if the drone lands near the landing point in the correct position, the present invention corrects the position and holds the leg of the drone in an accurate position to maintain a locked state, thereby maintaining the drone landing in a stable state and responding to external shock or wind pressure at the same time It has the effect of preventing damage or damage to expensive drones by enabling to prevent the movement of drones.
또한, 본 발명은 홀딩된 드론 다리부의 잠금 상태를 해제시켜 안정된 상태에서 원활한 이륙이 이루어지게 함으로써 드론 비행의 안전성을 도모하는 효과를 가진다.In addition, the present invention has an effect of promoting the safety of drone flight by releasing the locked state of the held drone legs and enabling smooth take-off in a stable state.
또한, 본 발명은 드론의 다리부를 홀딩하는 홀더 박스의 구성 유니트를 분리 하거나 결합할 수 있게 함으로써 홀더 박스의 부품 교체나 수리를 수월하게 수행할 수 있고, 정밀한 제어회로 구성없이 간단한 구성의 홀더 박스의 구성 유니트를 제공함으로써 이착륙장치의 제조 원가를 대폭 절감하는 효과를 가진다.In addition, the present invention makes it possible to easily perform replacement or repair of parts of the holder box by separating or combining the constituent units of the holder box that holds the legs of the drone, and the holder box of a simple configuration without configuring a precise control circuit. By providing the configuration unit, it has the effect of significantly reducing the manufacturing cost of the take-off and landing apparatus.
도 1은 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치의 결합된 상태의 사시도 로서, 드론이 이착륙장치의 상방에 비행중인 상태의 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치의 분리 사시도 이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치를 구성하는 드론 다리부 홀딩용 홀더 바를 분리한 상태의 사시도 이다.
도 4는 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치를 구성하는 홀더 박스의 확대 사시도 이다.
도 5는 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치를 구성하는 마름모 형태의 간격조절수단의 결합 상태의 사시도 이다.
도 5a는 도 5에 도시한 전방 이동 결합 부재의 단면도이다.
도 5b는 도 5에 도시한 전방 이동 결합 부재의 작동상태 평면도이다.
도 5c는 도 5에 도시한 좌측 이동 결합 부재의 단면도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 이착륙장치 구동 설명을 위한 등가 회로 구성도로서, 도 6은 정역 모터 정방향 구동시이고, 도 7은 정역 모터 역방향 구동시의 작동 상태 도면이다.
도 8은 드론의 다리가 이착륙 장치의 착륙 정 위치 표시부에 착륙한 상태의 사시도 이다.
도 9는 드론 다리부 홀딩용 홀더 바의 좌, 우 이동에 따라 다리 안착 걸림부의 내측 요입부가 드론의 4개의 다리 하부 외측 둘레 각각을 밀면서 면접시켜 홀딩한 상태를 나타낸 사시도 이다.1 is a perspective view of a combined state of a take-off and landing device for a drone according to the present invention, in which a drone is flying above the take-off and landing device.
2 is an exploded perspective view of a take-off and landing device for a drone according to the present invention.
Figure 3 is a perspective view of a state in which the holder bar for holding the drone legs constituting the take-off and landing device of the drone according to the present invention is separated.
4 is an enlarged perspective view of a holder box constituting the take-off and landing device of a drone according to the present invention.
5 is a perspective view of a coupled state of a diamond-shaped interval adjusting means constituting the take-off and landing device of a drone according to the present invention.
Figure 5a is a cross-sectional view of the forward moving coupling member shown in Figure 5;
Figure 5b is a plan view of the operating state of the forward moving coupling member shown in Figure 5;
Figure 5c is a cross-sectional view of the left movable coupling member shown in Figure 5;
6 and 7 are equivalent circuit configuration diagrams for explaining the driving of the take-off and landing gear according to the present invention. FIG. 6 is an operating state diagram when the forward and reverse motors are driven, and FIG. 7 is when the forward and reverse motors are driven.
8 is a perspective view of a state in which a leg of a drone lands on a landing pad position display unit of a take-off and landing device.
9 is a perspective view showing a state in which the inner concave part of the leg seating part is held by interviewing while pushing each of the lower outer circumferences of the four legs of the drone according to the left and right movement of the holder bar for holding the drone leg.
본 발명에 따른 드론의 이착륙장치를 첨부 도면을 통하여 구체적으로 설명한다.The take-off and landing device of a drone according to the present invention will be described in detail through the accompanying drawings.
제시하는 도 1은 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치의 결합된 상태의 사시도 로서, 드론이 이착륙장치의 상방에 비행중인 상태의 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치의 분리 사시도, 도 3은 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치를 구성하는 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)를 분리한 상태의 사시도 이다.Figure 1 presented is a perspective view of a combined state of the take-off and landing device of a drone according to the present invention, a view showing a state in which a drone is flying above the take-off and landing device, Figure 2 is an exploded perspective view of the take-off and landing device of a drone according to the present invention, 3 is a perspective view of a state in which the
이에 의하면, 드론(10)의 다리부(11) 하부면이 제어 유도신호에 의하여 안내되어 착륙 정 위치(定 位置)에 착지 되게 하는 이착륙 장치(100)가 제시된다.According to this, a take-off and
이착륙 장치(100)는 드론(10)의 다리부(11) 하부면을 착지 유도시키는 착륙 정 위치 표시부(110A)가 표시된 이착륙판(110)과; 상기 이착륙판(110)을 결합 볼트로 고정 결합시킨 마름모 형태의 이착륙 고정 바닥판(120)과; 이착륙 고정 바닥판(120)의 하부에 결합 볼트로 결합시킨 홀더 박스(130)와; 상기 홀더 박스(130)의 일측에 설치된 직류형 정역 모터(140)의 구동에 의하여 정역 회전하는 스크류(141)의 정역 회전에 따라 간격이 전, 후 및 좌, 우로 좁혀지고 넓혀지는 마름모 형태의 간격조절수단(150)과; 상기 간격조절수단(150)의 작동에 따라 연동하여 좌, 이동 가능하도록 하는 양측 가동판(160)(170); 및 상기 가동판(160)(170) 상부 전, 후단 각각에 결합시킨 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190); 및 홀더 박스(130) 전, 후에 설치한 고정 안내레일(130A)(130B)을 더 포함하여 구성할 수 있다.The take-off and
상기 제시한 드론(10)의 다리부(11)는 4개의 다리(11A)로서 드론(10) 본체 하부에 부설되며, 본 발명에서는 예시적으로 다리부(11)를 표현한 것이다.The
이착륙판(110)은 드론(10)의 다리부(11) 하부면을 착지 유도시키는 'H' 형상의 착륙 정 위치 표시부(110A)가 표시되게 형성된 것으로, 전, 후방 양단 각각에 안내 구멍(110B)(110C)을 형성하여 제시될 수 있다.The take-off and
가동판(160)(170)의 전, 후 단부와 결합시킨 전, 후 블럭(160A)(170A) 각각의 전, 후 상부 브라켓(160A-1)(170A-1)이 상기 이착륙판(110)의 안내 구멍(110B)(110C)에 끼워진 상태로 돌출되게 하여 가동판(160)(170)과 결합된 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)가 자유롭게 좌, 우 방향으로 좁혀지거나 넓혀지는 이동 가능하게 설치 구성할 수 있다.The front and rear
상기 전, 후 블럭(160A)(170A) 각각의 전, 후 상부 브라켓(160A-1)(170A-1)의 내측면에는 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190) 각각의 전, 후 양단 절곡 단부(180-1)(190-1)가 결합 볼트로 결합되고, 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190) 및 가동판(160)(170)의 전, 후 단부와 결합시킨 전, 후 블럭(160A)(170A) 하방에 설치된 미 도시한 이동 바퀴가 홀더 박스(130) 전, 후방에 결합 볼트로 결합 설치한 고정 안내레일(130A)(130B)에 끼워져 자유롭게 이동 가능하게 설치할 수 있고, 이에 따라 가동판(160)(170), 브라켓(160A-1)(170A-1) 및 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)는 간격조절수단(150)의 작동에 따라 함께 이착륙판(110)의 착륙 정 위치 표시부(110A)의 중앙을 기점으로 좌, 우 방향으로 좁혀지거나 넓혀지는 작동을 수행할 수 있다.
상기 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)는 전, 후방 양단 절곡 단부(180-1)(190-1)와; 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190) 본체 각각의 중앙 내측으로 돌출시킨 꼭지점과 전, 후 단부 사이에 삼각 형상의 전, 후 경사 안내면(180A)(180A'), (190A)(190A');을 형성하되, 상기 전, 후 경사 안내면(180A)(180A'), (190A)(190A') 내측 요입부에 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')를 형성하여 구성할 수 있다.The
따라서, 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)의 좌, 우 이동에 따라 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')의 내측 요입부가 드론(10)의 전, 후 다리(11A)의 양측 하부 외측 둘레 각각을 밀면서 면접시켜 안착 되게 함으로써 이착륙판(110)의 착륙 정 위치 표시부(110A) 양단에 착륙된 드론(10)을 견고한 상태로 홀딩하여 흔들림 없이 잠금 상태를 유지하게 되고, 이로 인하여 외적 충격이나 풍압 등에 의하여 드론(10)의 파손이나 훼손을 방지함과 동시에 안정적인 착륙을 유지하게 할 수 있게 하거나, 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')의 내측 요입부에 홀딩된 드론(10)의 다리부(11)를 자유롭게 해제시켜 안정된 상태에서 드론(10)이 이륙하게 함으로서 원활한 이륙이 가능하게 된다.Therefore, according to the left and right movement of the
특히, 상기 드론(10)의 다리(11A)가 이착륙판(110)의 'H' 형상의 착륙 정 위치 표시부(110A)에 정 위치로 착륙하지 못하고 어긋난 상태로 착륙 정 위치 표시부(110A)에 착지할 경우 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)가 홀더 박스(130) 내측 방향으로 각각 이동하면서 삼각 형상의 전, 후 경사 안내면(180A)(180A'), (190A)(190A')을 따라 드론(10)의 다리(11A)를 안내시켜 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')의 내측 요입부에 안착 되게 하는 위치 보정을 통하여 정확한 위치에 드론(10)을 홀딩하게 함으로써 안정된 상태로 드론이 착륙 유지되게 할 수 있어 정밀한 구조 없이도 간단한 구성으로 해결될 수 있다.In particular, the
도 4에 제시한 홀더 박스(130)의 확대 사시도에서와 같이, 마름모 형태의 이착륙 바닥판(120)의 하부에 결합 볼트로 결합시킨 홀더 박스(130)는 4개의 프레임을 마름모 형태로 조립하여 형성된 박스로서, 지면 바닥면에 홀더 박스(130) 하부면을 면접시켜 설치되며, 도면 설명의 편의상 마름모 형태의 홀더 박스(130)의 도면에 도시한 131, 132는 전방 및 후방 프레임으로 지칭하고, 133, 134는 좌측 및 우측 프레임으로 지칭한다.As shown in the enlarged perspective view of the
따라서, 홀더 박스(130) 전, 후방에 설치한 고정 안내레일(130A)(130B) 각각의 외측면은 홀더 박스(130)의 전, 후방 프레임(131)(132) 내측면에 결합 볼트로 결합시켜 돌출된 상태로 설치하여 제공될 수 있다.Therefore, the outer surfaces of each of the
또한, 상기 가동판(160)(170)의 중앙에는 각각 복수의 가동판 지지 볼트용 끼움 구멍(160-1)(170-1)을 일정 간격을 두고 형성하여 후술하는 간격조절수단(150)의 가동판 지지 볼트를 상기 가동판 지지 볼트용 끼움 구멍(160-1)(170-1)을 선택하여 끼워 결합시키게 함으로써 크기가 다른 드론 다리부(11)의 다리(11A)와 다리(11A) 사이의 간격에 맞추어 가동판(160)(170)이 배치되도록 설치 구성할 수 있다.In addition, at the center of the
그리고, 상기 홀더 박스(130)의 전방 프레임(131)에 뚫은 끼움 구멍에 직류형 정역 모터(140)와 미 도시한 커플링 사이의 요입부 둘레를 끼워 홀더 박스(130)의 전방 프레임(131)에 직류형 정역 모터(140)를 고정 설치하고, 상기 직류형 정역 모터(140)와 결합된 커플링에 끼워진 스크류(141)의 후단을 간격조절수단(150)을 통하여 일정간격을 두고 지면에 설치된 스크류 고정 받침부(142)의 베어링에 끼워 설치한다.In addition, the
따라서, 직류형 정역 모터(140)의 정역 구동에 의하여 스크류(141)가 스크류 고정 받침부(142)의 베어링에 끼워진 상태에서 자유롭게 정역 회전하게 된다.Accordingly, the
상기 직류형 정역 모터(140)는 전원 입력 잭(143)과 전원선(E)으로 연결되어 외부 전원(충전 배터리 등)에 의하여 동작 되게 하되, 상기 전원선(E)은 단자대(T)를 통하여 제1 리미트 스위치(SW1) 및 제2 리미트 스위치(SW2)와 연결되어 제1 리미트 스위치(SW1) 및 제2 리미트 스위치(SW2)의 접점 변환에 따라 직류형 정역 모터(140)가 정역 구동되게 제시된다.The direct current
상기 제1 리미트 스위치(SW1) 및 제2 리미트 스위치(SW2)는 간격조절수단(150)의 일측 이동 결합부재와 후방 이동 결합 부재의 이동에 따라 상호 면접 또는 이탈되게 홀더 박스(130)의 내부 일단과 후방에 배치하여 설치될 수 있다.The first limit switch (SW1) and the second limit switch (SW2) are one end of the inner end of the
도 5는 본 발명에 따른 드론의 이착륙장치를 구성하는 마름모 형태의 간격조절수단(150)의 결합 상태의 사시도 이다.5 is a perspective view of a coupled state of the diamond-shaped spacing control means 150 constituting the take-off and landing device of a drone according to the present invention.
우선, 간격조절수단(150)을 도시한 도면 설명의 편의상 151, 152는 전방 및 후방 작동간으로 지칭하고, 153, 154는 좌측 및 우측 작동간으로 지칭하되, 이들 전, 후방 작동간(151)(152) 및 좌측 및 우측 작동간(153)(154)을 전방 및 후방 이동 결합 부재(155)(156) 및 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)를 통하여 조립 형성시켜 마름모 형태의 간격조절수단(150)을 제공할 수 있다.First, for convenience of explanation of the drawing showing the gap adjusting means 150, 151 and 152 are referred to as front and rear operations, and 153 and 154 are referred to as left and right operations, but between these front and rear operations (151) 152 and the left and
상기 전방 작동간(151)의 일단과 우측 작동간(154)의 일단 상, 하부 각각을 전방 이동 결합 부재(155)의 상, 하부 너트에 의하여 결합하되 자유롭게 움직일 수 있게 하고, 전방 작동간(151)의 타단과 우측 작동간(154)의 타단 상, 하부 각각 및 좌측 작동간(153)의 일단과 우측 작동간(154) 각각의 일단을 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)의 상, 하부 너트에 의하여 결합하되 자유롭게 움직일 수 있게 하며, 좌측 작동간(153)의 타단과 우측 작동간(154) 각각의 타단을 후방 이동 결합 부재(156)의 상, 하부 너트에 의하여 결합하되 자유롭게 움직일 수 있게 설치 구성할 수 있다.One end of the
이와 같은 마름모 형태의 간격조절수단(150)은 스크류(141)의 후방을 전방 이동 결합 부재(155)의 중앙 너트 홀(155A)에 나사식으로 끼워 통과시키면서 스크류(141)의 후단을 스크류 고정 받침부(142)의 베어링에 끼워진 상태에서 자유롭게 정역 회전하게 하고, 상기 스크류 고정 받침부(142)의 양단에 고정 설치된 좌, 우측 샤프트 고정용 내측 고정 받침대(159A)(159B)와 좌, 우측 샤프트 고정용 외측 고정 받침대(159A-1)(159B-1)를 각각 간격조절수단(150)의 내부 바닥면과 외부 바닥면에 설치하되, 좌측 샤프트 고정용 내측 고정 받침대(159A)와 좌측 샤프트 고정용 외측 고정 받침대(159A-1) 사이 및 우측 샤프트 고정용 내측 고정 받침대(159B)와 우측 샤프트 고정용 외측 고정 받침대(159B-1) 사이에 좌측 및 우측 샤프트(S1)(S2)를 끼워 고정 설치하고, 상기 좌측 및 우측 샤프트(S1)(S2)는 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)의 중앙 통과 구멍(157A)(158A)을 통하여 끼워지게 하여 고정 설치한다.Such a diamond-shaped gap adjusting means 150 is screwed into the
그리고, 상기 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)의 상부 각각에 돌출시킨 가동판 지지 볼트(157-1)(158-1)를 도 4에 도시한 바와 같이 가동판(160)(170)의 중앙에 형성한 복수의 가동판 지지 볼트용 끼움 구멍(160-1)(170-1) 중 어느 하나의 선택한 가동판 지지 볼트용 끼움 구멍(160-1)(170-1)에 끼워 너트로 결합시켜 크기가 다른 드론 다리부(11)의 좌측 다리(11A)와 우측 다리(11A) 사이의 간격에 맞추어 가동판(160)(170)이 배치되도록 설치 구성할 수 있다.And, as shown in FIG. 4, the movable plate supporting bolts 157-1 and 158-1 protruded from the upper portions of the left and right
제시한 도 5a는 전방 이동 결합 부재(155)의 단면도로서, 상, 하 와셔(W)에 의하여 전방 작동간(151) 및 우측 작동간(154) 각각의 일단의 상, 하부를 전방 이동 결합 부재(155)의 상, 하부에 끼워 전방 이동 결합 부재(155)가 스크류(141)의 회전에 따라 전, 후방으로 이동할 시 전방 작동간(151) 및 우측 작동간(154)이 도 5c와 같이 자유롭게 각도 변경되면서 움직이게 되고, 상기 상, 하 와셔(W)는 전방 이동 결합 부재(155)에 나사식 또는 끼움 맞춤식으로 결합시켜 제공될 수 있고, 후방 이동 결합 부재(156)도 전방 이동 결합 부재(155)의 단면 결합 구성과 동일하게 하되, 다만 스크류(141)가 끼워지지 않은 상태가 되며, 도 5c와 같이 좌측 이동 결합 부재(157)도 전방 이동 결합 부재(155)의 단면 결합 구성과 동일하나 좌측 이동 결합 부재(157) 상부에 가동판 지지 볼트(157-1)를 상향 돌출시켜 형성할 수 있고, 이러한 구조는 우측 이동 결합 부재(158)와 동일한 구조를 가진다.Figure 5a presented is a cross-sectional view of the forward moving coupling
한편, 상기 전, 후방 이동 결합 부재(155)(156) 및 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)의 하부면은 지면으로부터 이격된 상태에서 작동되게 하고, 좌, 우측 샤프트(S1)(S2)에 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)가 각각 끼워진 상태를 유지하므로 전, 후방 이동 결합 부재(155)(156) 및 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158) 각각의 높이는 동일한 높이를 유지할 수 있어 원활한 간격조절을 수행할 수 있다.On the other hand, the lower surfaces of the front and rear
이와 같이 구성한 본 발명의 작동 상태를 도 6 및 도 7을 통하여 설명한다.The operating state of the present invention configured as described above will be described through FIGS. 6 and 7 .
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 이착륙장치 구동 설명을 위한 등가 회로 구성도로서, 도 6은 정역 모터 정방향 구동시이고, 도 7은 정역 모터 역방향 구동시의 작동 상태 도면이다.6 and 7 are equivalent circuit configuration diagrams for explaining the driving of the take-off and landing gear according to the present invention. FIG. 6 is an operating state diagram when the forward and reverse motors are driven, and FIG. 7 is when the forward and reverse motors are driven.
또한, 도 8은 드론(10)의 다리(11A)가 이착륙 장치(100)의 착륙 정 위치 표시부(110A)에 착륙한 상태의 사시도 이고, 도 9는 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)의 좌, 우이동에 따라 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')의 내측 요입부가 드론(10)의 4개의 다리(11A) 하부 외측 둘레 각각을 밀면서 면접시켜 홀딩한 상태를 나타낸 사시도 이다.8 is a perspective view of a state in which the
이들 도면에 의하면, 미 도시한 외부 조작 처리부에 의하여 직류형 정역 모터(140)를 정방향으로 선택 제어하면 + 전원은 직류형 정역 모터(140)에 공급되고, - 전원은 제1 리미트 스위치(SW1) - 다이오드(D2)를 통하여 직류형 정역 모터(140)에 공급되어 직류형 정역 모터(140)가 정 회전하게 되고, 이에 따라 스크류(141)가 간격조절수단(150)의 전방 이동 결합 부재(155)의 중앙 너트 홀(155A)에 나사식으로 회전하면서 전방 이동 결합 부재(155)를 후방으로 이동시키고, 이로 인하여 전방 작동간(151) 및 우측 작동간(154)이 좌, 우 외측으로 벌어지면서 좌측 및 우측 샤프트(S1)(S2)를 따라 이동하게 됨과 동시에 후방 작동간(152) 및 좌측 작동간(153)이 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)를 기점으로 전방으로 모아지면서 위치 이동하게 됨으로써 우측 이동 결합 부재(158)가 제1 리미트 스위치(SW1)의 작동 레버(R1)를 동작시켜 리미트 접점을 도 6의 점선 표시와 같이 밀게 하여 제1 리미트 스위치(SW1)를 오프 시켜 직류형 정역 모터(140)의 동작을 정지시키고, 후방 이동 결합 부재(156)는 제2 리미트 스위치(SW2)의 작동 레버(R2)로부터 떨어진 상태가 된다.According to these drawings, when the DC type forward and
이 상태는 도 8과 같이 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)가 이착륙 장치(100)의 착륙 정 위치 표시부(110A)를 중심으로 좌, 우 외측 방향으로 이동된 상태로서, 드론(10)의 착륙을 대기 중인 상태 또는 드론(10)이 이륙할 준비를 하는 상태를 나타낸것으로, 드론(10)의 다리(11A)를 해제시킨 상태이다.In this state, as shown in FIG. 8, the holder bars 180 and 190 for holding the drone legs are moved in the left and right outward directions around the landing
이와 같은 상태에서 드론(10)이 착륙 정 위치 표시부(110A)에 착륙한 상태에서 직류형 정역 모터(140)를 역방향으로 선택 제어하면 도 7과 같이 - 전원은 직류형 정역 모터(140)에 공급되고, + 전원은 다이오드(D1) - 제2 리미트 스위치(SW2)를 통하여 직류형 정역 모터(140)에 공급되어 직류형 정역 모터(140)가 역회전하게 되고, 이에 따라 스크류(141)가 간격조절수단(150)의 전방 이동 결합 부재(155)의 중앙 너트 홀(155A)에 나사식으로 회전하면서 전방 이동 결합 부재(155)를 전방으로 이동시키고, 이에 따라 전방 작동간(151) 및 우측 작동간(154)이 좌, 우 내측으로 모아지면서 좌측 및 우측 샤프트(S1)(S2)를 따라 이동하게 됨과 동시에 후방 작동간(152) 및 좌측 작동간(153)이 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)를 기점으로 후방으로 벌어지면서 위치 이동하게 됨으로써 후방 이동 결합 부재(156)는 제2 리미트 스위치(SW2)의 작동 레버(R2)를 동작시켜 리미트 접점을 도 7의 점선 표시와 같이 밀게 하여 제2 리미트 스위치(SW2)를 오프 시켜 직류형 정역 모터(140)의 동작을 정지시킨다.In this state, when the DC type forward and
이 상태는 도 9와 같이 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)가 이착륙 장치(100)의 착륙 정 위치 표시부(110A)를 중심으로 좌, 우 내측 방향으로 이동된 상태로서, 드론(10)의 다리(11A)를 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)를 구성하는 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')의 내측 요입부가 드론(10)의 4개의 다리(11A) 하부 외측 둘레 각각을 밀면서 면접시켜 홀딩한 상태를 나타낸 도면으로 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)에 의하여 드론(10)의 다리(11A)를 잠금 상태를 유지하여 드론(10)을 어느 일측으로 치우침이 없이 안정된 상태로 고정 유지시킨 상태가 된다.In this state, as shown in FIG. 9, the holder bars 180 and 190 for holding the drone leg are moved inward to the left and right around the landing
이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나, 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을Although the above has been described based on the embodiment, this is only an example and the present invention
한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다.It is not limited, and those skilled in the art to which the present invention pertains will know that various modifications and applications not exemplified above are possible without departing from the essential characteristics of the present embodiment.
그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.And differences related to these modifications and applications should be construed as being included in the scope of the present invention as defined in the appended claims.
10 : 드론 11A : 다리
100 : 이착륙장치 110 : 이착륙판
110A : 착륙 정 위치 표시부 120 : 이착륙 고정 바닥판
130 : 홀더 박스 130A, 130B : 안내 레일
140 : 직류형 정역 모터 141 : 스크류
150 : 간격조절수단 151, 152 ; 전, 후방 작동간
153, 154 : 좌, 우측 작동간
155, 156 : 전, 후방 이동 결합 부재 157, 158 : 좌, 우측 이동 결합 부재
160, 170 : 가동판 160A, 170A : 전, 후 블럭
180, 190 : 드론 다리부 홀딩용 홀더 바
180A, 180A'), 190A, 190A'전, 후 경사 안내면
(180-2, 180-2', 190-2, 190-2' : 다리 안착 걸림부
SW1, SW2 : 제1 및 제2 리미트 스위치10:
100: takeoff and landing device 110: takeoff and landing plate
110A: landing craft position display unit 120: take-off and landing fixed bottom plate
130:
140: DC type forward/reverse motor 141: screw
150: interval adjusting means 151, 152; Between front and rear operation
153, 154: between left and right operation
155, 156: front and rear
160, 170:
180, 190: holder bar for holding drone legs
180A, 180A'), 190A, 190A' Front and rear inclined guide surfaces
(180-2, 180-2', 190-2, 190-2': leg mounting hook
SW1, SW2: first and second limit switches
Claims (5)
스크류(141)가 간격조절수단(150)의 전방 이동 결합 부재(155)의 중앙 너트 홀(155A)에 나사식으로 회전하면서 전방 이동 결합 부재(155)를 전, 후방으로 이동시킴과 동시에 전방 작동간(151) 및 우측 작동간(154)이 좌, 우 내, 외측으로 벌어지면서 좌측 및 우측 샤프트(S1)(S2)를 따라 이동하게 됨과 동시에 후방 작동간(152) 및 좌측 작동간(153)이 좌, 우측 이동 결합 부재(157)(158)를 기점으로 전방으로 모아지거나 벌어지면서 위치 이동하게 됨으로써 우측 이동 결합 부재(158)가 제1 및 제2 리미트 스위치(SW1)(SW2)를 동작시켜 직류형 정역 모터(140)의 동작을 정지하게 함으로써 드론(10)의 다리(11A)를 드론 다리부 홀딩용 홀더 바(180)(190)를 구성하는 다리 안착 걸림부(180-2)(180-2'), (190-2)(190-2')의 내측 요입부가 드론(10)의 4개의 다리(11A) 하부 외측 둘레 각각을 밀면서 면접시켜 잠금상태를 유지하게 하거나 해제하도록 구성함을 특징으로 하는 드론의 이착륙장치.
The method of claim 1, by operating the DC-type forward or reverse motor (140) in the forward or reverse direction.
While the screw 141 is screwed into the central nut hole 155A of the forward moving coupling member 155 of the spacing adjusting means 150, the forward moving coupling member 155 is moved forward and backward while moving forward at the same time. The liver 151 and the right working liver 154 are moved along the left and right shafts S1 and S2 while widening to the left and right inside and outside, and at the same time, the rear operating liver 152 and the left operating liver 153 The left and right movable coupling members 157 and 158 move forward while gathering or spreading from the starting point, so that the right movable coupling member 158 operates the first and second limit switches SW1 and SW2. By stopping the operation of the DC-type forward/reverse motor 140, the leg 11A of the drone 10 is attached to the legs 180-2, 180 constituting the holder bars 180 and 190 for holding the drone leg. -2 '), (190-2) The inner concave portion of (190-2') is configured to maintain or release the locked state by interviewing while pushing each of the lower outer circumferences of the four legs 11A of the drone 10 Take-off and landing device of a drone characterized by.
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