KR20220156139A - guidewire microrobot and its manufacturing method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a guidewire microrobot in which one end of a tube is closed by welding a coil and a metal body to prevent leakage of components accommodated inside the tube, and a manufacturing method thereof. To this end, the guidewire microrobot according to the present invention comprises: a tube having a hollow formed therein; a metal body inserted into one side of the tube; and a coil surrounding the outer circumferential surface of the tube, wherein the metal body and the coil are welded to close one end of the tube.

Description

가이드와이어 마이크로로봇 및 그 제작 방법{guidewire microrobot and its manufacturing method}Guidewire microrobot and its manufacturing method {guidewire microrobot and its manufacturing method}

본 발명은 가이드와이어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 결합수단을 통해 튜브 일측의 금속체와 튜브 외주면을 감싸는 금속코일의 결합이 가능한 가이드와이어 마이크로로봇 및 그 제작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a guidewire, and more particularly, to a guidewire microrobot capable of coupling a metal body on one side of a tube with a metal coil surrounding the outer circumferential surface of the tube through a coupling means, and a manufacturing method thereof.

가이드와이어는 혈관 내부에 삽입되어 외부 자기장에 의해 방향이 조절되며 환부에 도달하여 약물 투여, 절개 등 환부에 필요한 치료를 할 수 있다. 혈관중재시술에서 사용되는 의료용 가이드와이어는 시술 중 스텐트 삽입 시술 중, 굴곡진 혈관 내에서의 꺾임, 혈관 내 반복적인 움직임 등의 요인으로 인해 손상될 수 있다. 일반적인 가이드와이어의 경우, 금속 와이어로 이루어져 있기 때문에 손상이 되더라도 절단되거나 분리되는 경우는 거의 없으며 체내 밖으로 회수하면 큰 문제가 되지 않는다.The guidewire is inserted into the blood vessel, the direction is controlled by an external magnetic field, and reaches the affected area to perform necessary treatment such as drug administration and incision. Medical guidewires used in vascular intervention procedures may be damaged due to factors such as stent insertion during the procedure, bending in a curved blood vessel, and repetitive movement within the blood vessel. In the case of a general guide wire, since it is made of a metal wire, it is rarely cut or separated even if damaged, and it is not a big problem if it is recovered outside the body.

도 1 및 2를 참조하면, 종래의 유연 고분자와 자성체를 활용한 자성 가이드와이어의 경우, 유연고분자가 시술 중 쉽게 손상될 수 있으며 이로 인해 내부의 자성체가 체내에서 노출 및 유실되어 크고 작은 문제를 일으킬 수 있다. 특히, 마이크로 크기의 자성 입자가 포함된 유연 고분자가 체내에서 유실되는 경우, 회수 및 체외배출이 매우 힘들다는 단점이 있다. 또한, 종래기술의 경우, 유연고분자와 자성체 사이의 경계점이 구조적 결함으로 작용하여 와이어가 시술 중 쉽게 절단 및 분리될 수 있는 위험이 존재한다. 이러한 임상적 안전성 문제는 유연 자성 가이드와이어 로봇의 상용화에 걸림돌로 작용하고 있다. 1 and 2, in the case of a magnetic guide wire using a conventional flexible polymer and a magnetic material, the flexible polymer may be easily damaged during the procedure, and as a result, the magnetic material inside is exposed and lost in the body, causing big and small problems. can In particular, when flexible polymers containing micro-sized magnetic particles are lost in the body, it is very difficult to recover and excrete them outside the body. In addition, in the case of the prior art, there is a risk that the boundary between the flexible polymer and the magnetic material acts as a structural defect, and the wire can be easily cut and separated during the procedure. These clinical safety issues are acting as an obstacle to the commercialization of flexible magnetic guidewire robots.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 튜브의 일단이 코일과 금속체의 용접 결합에 의해 폐쇄되어 튜브 내부에 수용되는 구성의 유출이 방지되는 가이드와이어 마이크로로봇 및 그 제작 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and provides a guidewire microrobot and a manufacturing method thereof in which one end of the tube is closed by welding a coil and a metal body to prevent outflow of a configuration accommodated inside the tube. It has its purpose in doing so.

본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은 내부가 중공된 튜브, 상기 튜브의 일측에 삽입되는 금속체 및 상기 튜브의 외주면을 감싸는 코일을 포함하고, 상기 금속체와 상기 코일은 고정 결합되어 상기 튜브의 일단이 폐쇄되는 것을 특징으로 한다.The guidewire microrobot according to the present invention includes a hollow tube, a metal body inserted into one side of the tube, and a coil surrounding the outer circumferential surface of the tube, and the metal body and the coil are fixedly coupled to one end of the tube. It is characterized by being closed.

더 나아가, 상기 고정 결합은 상기 금속체와 상기 코일의 용접 결합 또는 납땜 결합으로 이루어질 수 있다.Furthermore, the fixed connection may be formed by welding or soldering between the metal body and the coil.

더 나아가, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은, 상기 금속체와 상기 코일이 결합되어 형성되며 상기 튜브의 일측에 형성되어 상기 튜브, 상기 금속체 및 상기 코일 각각의 일단을 덮는 돌기부를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the guidewire microrobot according to the present invention may further include a protrusion formed by combining the metal body and the coil and formed on one side of the tube to cover one end of each of the tube, the metal body, and the coil. can

이때, 상기 돌기부는 일측이 구형으로 이루어질 수 있다.In this case, one side of the protrusion may be formed in a spherical shape.

더 나아가, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은, 상기 튜브 내측에 수용되는 유연물질을 더 포함할 수 있다.Furthermore, the guidewire microrobot according to the present invention may further include a flexible material accommodated inside the tube.

이때, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은, 상기 금속체와 상기 유연물질 사이에 배치되는 자성체를 더 포함할 수 있다.In this case, the guidewire microrobot according to the present invention may further include a magnetic body disposed between the metal body and the related material.

더 바람직하게는, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은, 상기 튜브 상에서 상기 유연물질이 수용되는 길이는 상기 자성체가 수용되는 길이보다 더 길게 이루어질 수 있다.More preferably, in the guidewire microrobot according to the present invention, the length at which the flexible material is accommodated on the tube may be longer than the length at which the magnetic material is accommodated.

더 나아가, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은, 일측이 상기 튜브의 타측에 삽입되는 코어 와이어를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the guidewire microrobot according to the present invention may further include a core wire having one end inserted into the other end of the tube.

이때, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇은, 상기 코어 와이어와 상기 코일이 용접 결합 또는 납땜 결합되어 상기 튜브의 타단, 상기 코일의 타측 및 상기 코어 와이어의 일측 외주면에 걸쳐 형성되는 결합부를 더 포함할 수 있다.At this time, the guidewire microrobot according to the present invention may further include a coupling portion formed over the other end of the tube, the other side of the coil, and the outer circumferential surface of one side of the core wire by welding or soldering the core wire and the coil. can

또한, 상기 코어 와이어는 상기 금속체와 동일한 재질로 이루어질 수 있다.In addition, the core wire may be made of the same material as the metal body.

본 발명에따른 가이드와이어 마이크로로봇 제작 방법은, 1) 내부가 중공된 튜브를 준비하는 단계, 2) 상기 튜브의 일측에 금속체를 삽입하는 단계, 3) 상기 튜브의 외주면에 코일을 감싸는 단계 및 4) 상기 금속체와 상기 코일을 고정 결합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The guidewire microrobot fabrication method according to the present invention includes 1) preparing a hollow tube, 2) inserting a metal body into one side of the tube, 3) wrapping a coil around the outer circumferential surface of the tube, and 4) It is characterized in that it includes the step of fixedly coupling the metal body and the coil.

더 나아가, 상기 4) 단계는 상기 금속체와 상기 코일을 용접 결합 또는 납땜 결합하여 고정 결합할 수 있다.Furthermore, in step 4), the metal body and the coil may be fixedly coupled by welding or brazing.

더 나아가, 상기 1) 단계는 1-1) 내부가 빈 상기 튜브의 일측에 자성체를 삽입하고 타측에 유연물질을 삽입하는 단계를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the step 1) may further include the step of 1-1) inserting a magnetic material into one side of the hollow tube and inserting a related material into the other side.

더 나아가, 상기 2) 단계는 2-1) 상기 튜브의 타측에 코어 와이어를 삽입하는 단계를 더 포함할 수 있다.Furthermore, step 2) may further include 2-1) inserting a core wire into the other side of the tube.

이때, 상기 4) 단계는 4-1) 상기 코어 와이어와 상기 코일을 용접 결합 또는 납땜 결합하여 고정시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the step 4) may further include a step of 4-1) fixing the core wire and the coil by welding or soldering.

상기와 같은 구성을 통해 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇 및 그 제작 방법은 튜브의 일단이 금속체와 코일의 용접 결합을 통해 튜브의 일단을 완전히 폐쇄시킬 수 있어 튜브의 일측 내부에 수용되는 구성이 튜브의 외부로 유출되는 것을 방지여 임상적 안전성을 높일 수 있는 효과가 있으며, 결합력이 강한 용접 결합으로 튜브의 일측을 폐쇄함으로써 혈관 내에서 움직이거나 휘어지는 경우에도 결합이 해제되는 문제를 최소화 할 수 있는 효과가 있다.Through the configuration as described above, the guidewire microrobot and method of manufacturing the same according to the present invention can completely close one end of the tube through a welded connection between a metal body and a coil, so that one end of the tube is accommodated inside one side of the tube. It has the effect of increasing clinical safety by preventing leakage to the outside of the tube, and by closing one side of the tube with a welded joint with a strong bonding force, it can minimize the problem of disconnection even when moving or bending in the blood vessel. It works.

도 1은 종래의 유연 고분자(PDMS)에 자성입자(NdFeB)를 섞은 후 프린팅 한 형태의 유연 가이드와이어 로봇
도 2는 종래의 유연 고분자(PDMS) 사이에 영구자석(NdFeB)을 삽입한 형태의 가이드와이어 마이크로로봇
도 3은 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇 단면도
도 4는 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇 일측 확대 단면도
도 5는 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇 타측 확대 단면도
도 6은 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇 제작 방법에 따른 제작 순서 단면도1 is a flexible guidewire robot in the form of printing after mixing magnetic particles (NdFeB) with conventional flexible polymer (PDMS)
2 is a guidewire microrobot in the form of inserting a permanent magnet (NdFeB) between conventional flexible polymers (PDMS).
Figure 3 is a cross-sectional view of the guidewire microrobot according to the present invention
Figure 4 is an enlarged cross-sectional view of one side of the guidewire microrobot according to the present invention
5 is an enlarged cross-sectional view of the other side of the guidewire microrobot according to the present invention
Figure 6 is a cross-sectional view of the manufacturing sequence according to the guide wire microrobot manufacturing method according to the present invention

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in more detail using the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be construed as being limited to the usual or dictionary meaning, and the inventor appropriately uses the concept of the term in order to explain his/her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, since the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical ideas of the present invention, various alternatives may be used at the time of this application. It should be understood that variations may exist.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in more detail using the accompanying drawings. Since the accompanying drawings are only examples shown to explain the technical idea of the present invention in more detail, the technical idea of the present invention is not limited to the form of the accompanying drawings.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 내부가 중공된 튜브(110), 상기 튜브(110)의 일측에 삽입되는 금속체(120) 및 상기 튜브(110)의 외주면을 감싸는 코일(130)을 포함하고, 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)은 고정 결합되어 상기 튜브(110)의 일단이 폐쇄되는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 3, the guidewire microrobot 100 according to the present invention includes a hollow tube 110, a metal body 120 inserted into one side of the tube 110, and an outer circumferential surface of the tube 110. It may include a coil 130 surrounding, and the metal body 120 and the coil 130 are fixedly coupled so that one end of the tube 110 is closed.

이때, 상기 고정 결합은, 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)의 용접 결합 또는 납땜 결합으로 이루어질 수 있다.In this case, the fixed coupling may be performed by welding or soldering between the metal body 120 and the coil 130 .

상기 튜브(110)는 유연성이 있는 소재로 이루어지며, 내부가 중공되어 수용공간이 형성된다.The tube 110 is made of a flexible material and has a hollow interior to form an accommodation space.

상기 금속체(120)는 상기 튜브(110)의 일측에 형성되되 일단이 상기 튜브(110)의 일단 외측에 노출되도록 삽입되고, 상기 코일(130)은 상기 튜브(110)의 외주면을 감싸는 구성으로, 상기 튜브(110) 외측으로 노출된 상기 금속체(120)와 상기 튜브(110)의 일측이 서로 고정 결합되어 상기 튜브(110)의 일단이 폐쇄된다. The metal body 120 is formed on one side of the tube 110 and one end is inserted so that one end is exposed to the outside of the tube 110, and the coil 130 surrounds the outer circumferential surface of the tube 110. , The metal body 120 exposed to the outside of the tube 110 and one side of the tube 110 are fixedly coupled to each other so that one end of the tube 110 is closed.

이때, 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)은 서로 동일한 재료로 이루어질 수 있으며, 상기 고정 결합이 남땜 결합일 경우 무연납 기반의 금속으로 이루어지는 것이 바람직하다. 또한, 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)은 서로 다른 재료로 이루어질 수 있으며, 이종 용접이 이루어질 수도 있다.In this case, the metal body 120 and the coil 130 may be made of the same material, and when the fixed connection is a soldering connection, it is preferable to be made of a lead-free metal. In addition, the metal body 120 and the coil 130 may be made of different materials, and heterogeneous welding may be performed.

상기와 같은 구성을 통해 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 튜브(110)의 일단이 금속체(120)와 코일(130)의 고정 결합을 통해 튜브(110)의 일단을 완전히 폐쇄시킬 수 있어 튜브(110)의 일측 내부에 수용되는 구성이 튜브(110)의 외부로 유출되는 것을 방지여 임상적 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다. 더 나아가, 결합력이 강한 용접 결합 또는 납땜 결합으로 튜브(110)의 일측을 폐쇄함으로써 혈관 내에서 움직이거나 휘어지는 경우에도 결합이 해제되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.Through the above configuration, the guidewire microrobot 100 according to the present invention can completely close one end of the tube 110 through a fixed coupling between the metal body 120 and the coil 130. Therefore, there is an effect of increasing clinical safety by preventing a component accommodated inside one side of the tube 110 from leaking out of the tube 110. Furthermore, by closing one side of the tube 110 by welding or soldering having a strong bonding force, it is possible to prevent the coupling from being released even when the tube 110 is moved or bent in the blood vessel.

도 3 내지 4를 참조하면, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)이 결합되어 형성되며 상기 튜브(110)의 일측에 형성되어 상기 튜브(110), 상기 금속체(120) 및 상기 코일(130) 각각의 일단을 덮는 돌기부(121)를 더 포함할 수 있다.3 and 4, the guidewire microrobot 100 according to the present invention is formed by combining the metal body 120 and the coil 130 and is formed on one side of the tube 110 to form the tube ( 110), and a protrusion 121 covering one end of each of the metal body 120 and the coil 130 may be further included.

즉, 상기 돌기부(121)는 상기 코일(130)의 일단, 상기 금속체(120)의 일단 및 상기 튜브(110)의 일단을 걸쳐 상기 튜브(110)를 폐쇄하는 구성으로, 상기 튜브(110)의 일측 방향으로 돌출되어 상기 튜브(110)의 일측에 형성될 수 있다. 상기 돌기부(121)는 가이드와이어 마이크로로봇(100)이 신체 또는 혈관 내부에서 이동하거나 굴곡될 때, 상기 튜브(110)의 일측이 손상되는 것을 방지할 수 있다. That is, the protrusion 121 is configured to close the tube 110 by crossing one end of the coil 130, one end of the metal body 120, and one end of the tube 110, and the tube 110 It protrudes in one direction of and may be formed on one side of the tube 110. The protrusion 121 can prevent one side of the tube 110 from being damaged when the guidewire microrobot 100 moves or bends inside a body or a blood vessel.

또한, 상기 돌기부(121)는 일측이 구형으로 이루어질 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 것과 같이 상기 돌기부(121)의 일측이 구형으로 이루어져 신체 또는 혈관과의 마찰에 의해 신체 또는 혈관의 손상되는 것을 최소화 할 수 있다.In addition, one side of the protrusion 121 may be formed in a spherical shape. That is, as shown in FIG. 2 , one side of the protrusion 121 is formed in a spherical shape to minimize damage to the body or blood vessels due to friction with the body or blood vessels.

또한, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 상기 튜브(110) 내측에 수용되는 유연물질(140)을 더 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 유연물질(140)은 상기 튜브(110)의 굴곡에 의해 손상 또는 파손이 일어나지 않으며 상기 튜브(110)의 움직임에 따라 형상이 변형될 수 있다.In addition, the guidewire microrobot 100 according to the present invention may further include a flexible material 140 accommodated inside the tube 110. The flexible material 140 is not damaged or damaged by the bending of the tube 110 and can be deformed in shape according to the movement of the tube 110 .

이때, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 상기 금속체(120)와 상기 유연물질(140) 사이에 배치되는 자성체(160)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 자성체(160)는 상기 자성체(160)는 외부 자기장에 의해 조향 각도가 형성되어 상기 튜브(110)의 진행방향을 바꿀 수 있다.At this time, the guidewire microrobot 100 according to the present invention may further include a magnetic body 160 disposed between the metal body 120 and the related material 140 . The magnetic body 160 has a steering angle formed by an external magnetic field to change the traveling direction of the tube 110 .

더 나아가, 상기 튜브(110) 상에서 상기 유연물질(140)이 수용되는 길이는 상기 자성체(160)가 수용되는 길이보다 더 길게 이루어질 수 있다.Furthermore, the length at which the flexible material 140 is accommodated on the tube 110 may be longer than the length at which the magnetic body 160 is accommodated.

상기 자성체(160)는 상기 금속체(120)와 상기 유연물질(140) 사이에 수용되되, 상기 튜브(110)의 일측에 치우쳐 형성되는 것이 바람직하며, 상기 유연물질(140)은 상기 튜브(110)의 일측에서 타측에 걸쳐 더 넓은 범위를 차지하여 상기 튜브(110)의 유연성을 높일 수 있다.The magnetic body 160 is accommodated between the metal body 120 and the related material 140, and is preferably formed on one side of the tube 110, and the related material 140 is included in the tube 110 ) It is possible to increase the flexibility of the tube 110 by occupying a wider range from one side to the other side.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 일측이 상기 튜브(110)의 타측에 삽입되는 코어 와이어(150)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 코어 와이어(150)는, 일측이 상기 튜브(110)의 타측에 삽입되고, 타측 방향으로 일정 길이를 가지며 신체 또는 혈관 내부로 삽입된다. 상기 코어 와이어(150)는 상기 튜브(110)의 이동을 따라 신체 또는 혈관 내부로 진입하며, 상기 튜브(110)의 타측에 삽입되는 상기 코어 와이어(150)의 일정 구간은 일측에서 타측으로 갈수록 직경이 증가하며 이때, 일단의 직경은 상기 튜브(110)의 내경보다 더 작게 이루어지는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 5 , the guidewire microrobot 100 according to the present invention may further include a core wire 150 having one side inserted into the other side of the tube 110 . The core wire 150 has one side inserted into the other side of the tube 110 and has a certain length in the other direction and is inserted into the body or blood vessels. The core wire 150 enters the inside of the body or blood vessels along the movement of the tube 110, and a certain section of the core wire 150 inserted into the other side of the tube 110 has a diameter from one side to the other side. At this time, the diameter of one end is preferably made smaller than the inner diameter of the tube 110.

이때, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100)은 상기 코어 와이어(150)와 상기 코일(130)이 용접 결합 또는 납땜 결합되어 상기 튜브(110)의 타단, 상기 코일(130)의 타측 및 상기 코어 와이어(150)의 일측 외주면에 걸쳐 형성되는 결합부(151)를 더 포함할 수 있다.At this time, in the guidewire microrobot 100 according to the present invention, the core wire 150 and the coil 130 are welded or soldered to the other end of the tube 110, the other side of the coil 130, and the A coupling part 151 formed over an outer circumferential surface of one side of the core wire 150 may be further included.

상기 결합부(151)에 의해 상기 튜브(110)의 타단도 일단과 동일하게 폐쇄되어, 튜브(110)의 타측 내부에 수용되는 구성이 튜브(110)의 외부로 유출되는 것을 방지여 임상적 안전성을 높일 수 있는 효과가 있으며, 결합력이 강한 용접 결합으로 튜브(110)의 타단을 폐쇄함으로써 혈관 내에서 움직이거나 휘어지는 경우에도 결합이 해제되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.By the coupling part 151, the other end of the tube 110 is also closed in the same way as the one end, preventing the components accommodated inside the other side of the tube 110 from leaking out of the tube 110, thereby preventing clinical safety. There is an effect of increasing the coupling force, and by closing the other end of the tube 110 by welding coupling having a strong coupling force, there is an effect of preventing the coupling from being released even when moving or bending in the blood vessel.

이때, 상기 코어 와이어(150)는 상기 금속체(120)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다. 상기 코어 와이어(150), 상기 금속체(120) 및 상기 코일(130)이 모두 동일한 금속으로 이루어지면, 용접 결합이 용이하고, 구성의 제작 단가를 낮출 수 있는 효과가 있다.In this case, the core wire 150 may be made of the same material as the metal body 120 . When the core wire 150, the metal body 120, and the coil 130 are all made of the same metal, welding is easy and the manufacturing cost of the structure can be reduced.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 가이드와이어 마이크로로봇(100) 제작 방법은, 1) 내부가 중공된 튜브(110)를 준비하는 단계, 2) 상기 튜브(110)의 일측에 금속체(120)를 삽입하는 단계, 3) 상기 튜브(110)의 외주면에 코일(130)을 감싸는 단계 및 4) 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)을 고정 결합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 6, the method of manufacturing the guidewire microrobot 100 according to the present invention includes: 1) preparing a hollow tube 110, 2) a metal body 120 on one side of the tube 110 ), 3) wrapping the coil 130 around the outer circumferential surface of the tube 110, and 4) fixing the metal body 120 and the coil 130. can

이때, 상기 4) 단계는 상기 금속체(120)와 상기 코일(130)을 용접 결합 또는 납땜 결합하여 고정 결합할 수 있다.In this case, in step 4), the metal body 120 and the coil 130 may be fixedly coupled by welding or soldering.

더 나아가, 상기 1) 단계는, 1-1) 내부가 빈 상기 튜브(110)의 일측에 자성체(160)를 삽입하고 타측에 유연물질(140)을 삽입하는 단계를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the step 1) may further include a step of 1-1) inserting the magnetic material 160 into one side of the tube 110 having an empty interior and inserting the related material 140 into the other side.

또한, 상기 2) 단계는, 2-1) 상기 튜브(110)의 타측에 코어 와이어(150)를 삽입하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 코어 와이어(150)는 상기 금속체(120)가 상기 튜브(110)의 일측에 삽입된 후에 상기 튜브(110)의 타측에 삽입될 수 있고, 상기 금속체(120)가 상기 튜브(110)의 일측에 삽입되기 전에 상기 튜브(110)의 타측에 삽입될 수도 있다.In addition, step 2) may further include 2-1) inserting the core wire 150 into the other side of the tube 110. At this time, the core wire 150 may be inserted into the other side of the tube 110 after the metal body 120 is inserted into one side of the tube 110, and the metal body 120 is the tube ( 110) may be inserted into the other side of the tube 110 before being inserted into one side.

이때, 상기 4) 단계는, 4-1) 상기 코어 와이어(150)와 상기 코일(130)을 용접 결합 또는 남땜 결합하여 고정시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 코어 와이어(150)는 상기 금속체(120)가 상기 코일(130)의 일측과 용접된 후에 상기 코일(130)의 타측과 용접될 수 있고, 상기 금속체(120)가 상기 코일(130)의 일측과 용접되기 전에 상기 코일(130)의 타측과 용접될 수도 있다.In this case, step 4) may further include a step of 4-1) fixing the core wire 150 and the coil 130 by welding or soldering. At this time, the core wire 150 may be welded to the other side of the coil 130 after the metal body 120 is welded to one side of the coil 130, and the metal body 120 is the coil ( 130) may be welded to the other side of the coil 130 before being welded.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above embodiments, and the scope of application is diverse, and various modifications and implementations are possible without departing from the gist of the present invention claimed in the claims.

100 : 가이드와이어 마이크로로봇
110 : 튜브 120 : 금속체
121 : 돌기부 130 : 코일
140 : 유연물질 150 : 코어 와이어
151 : 결합부 160 : 자성체100: guidewire microrobot
110: tube 120: metal body
121: protrusion 130: coil
140: related material 150: core wire
151: coupling part 160: magnetic body

Claims (15)

내부가 중공된 튜브;
상기 튜브의 일측에 삽입되는 금속체; 및
상기 튜브의 외주면을 감싸는 코일;
을 포함하고,
상기 금속체와 상기 코일은 고정 결합되어 상기 튜브의 일단이 폐쇄되는 것을 특징으로 하는 가이드와이어 마이크로로봇.hollow tube;
a metal body inserted into one side of the tube; and
a coil surrounding the outer circumferential surface of the tube;
including,
The metal body and the coil are fixedly coupled to the guidewire microrobot, characterized in that one end of the tube is closed. 제 1항에 있어서,
상기 고정 결합은,
상기 금속체와 상기 코일의 용접 결합 또는 납땜 결합으로 이루어지는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 1,
The fixed bond,
A guidewire microrobot formed by welding or soldering the metal body and the coil. 제 2항에 있어서,
상기 금속체와 상기 코일이 결합되어 형성되며 상기 튜브의 일측에 형성되어 상기 튜브, 상기 금속체 및 상기 코일 각각의 일단을 덮는 돌기부;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 2,
a protrusion formed by combining the metal body and the coil and formed on one side of the tube to cover one end of each of the tube, the metal body, and the coil;
A guidewire microrobot further comprising a. 제 3항에 있어서,
상기 돌기부는,
일측이 구형으로 이루어지는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 3,
The protrusion,
A guidewire microrobot with one side being spherical. 제 1항에 있어서,
상기 튜브 내측에 수용되는 유연물질;
을 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 1,
a flexible material accommodated inside the tube;
A guidewire microrobot further comprising a. 제 5항에 있어서,
상기 금속체와 상기 유연물질 사이에 배치되는 자성체;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 5,
a magnetic body disposed between the metal body and the related material;
A guidewire microrobot further comprising a. 제 6항에 있어서,
상기 튜브 상에서 상기 유연물질이 수용되는 길이는 상기 자성체가 수용되는 길이보다 더 길게 이루어지는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 6,
A guidewire microrobot wherein a length in which the flexible material is accommodated on the tube is longer than a length in which the magnetic body is accommodated. 제 1항에 있어서,
일측이 상기 튜브의 타측에 삽입되는 코어 와이어;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 1,
A core wire having one side inserted into the other side of the tube;
A guidewire microrobot further comprising a. 제 8항에 있어서,
상기 코어 와이어와 상기 코일이 용접 결합 또는 납땜 결합되어 상기 튜브의 타단, 상기 코일의 타측 및 상기 코어 와이어의 일측 외주면에 걸쳐 형성되는 결합부;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 8,
a coupling portion formed over the other end of the tube, the other side of the coil, and an outer circumferential surface of one side of the core wire by welding or brazing the core wire and the coil;
A guidewire microrobot further comprising a. 제 8항에 있어서,
상기 코어 와이어는,
상기 금속체와 동일한 재질로 이루어지는 가이드와이어 마이크로로봇.According to claim 8,
The core wire,
A guidewire microrobot made of the same material as the metal body. 1) 내부가 중공된 튜브를 준비하는 단계;
2) 상기 튜브의 일측에 금속체를 삽입하는 단계;
3) 상기 튜브의 외주면에 코일을 감싸는 단계; 및
4) 상기 금속체와 상기 코일을 고정 결합하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가이드와이어 마이크로로봇 제작 방법.1) preparing a hollow tube;
2) inserting a metal body into one side of the tube;
3) wrapping a coil around the outer circumferential surface of the tube; and
4) fixing and coupling the metal body and the coil;
A guidewire microrobot manufacturing method comprising a. 제 11항에 있어서,
상기 4) 단계는,
상기 금속체와 상기 코일을 용접 결합 또는 납땜 결합하여 고정 결합하는 마이크로로봇 제작 방법.According to claim 11,
In step 4),
A method of manufacturing a microrobot in which the metal body and the coil are fixedly coupled by welding or soldering. 제 11항에 있어서,
상기 1) 단계는,
1-1) 내부가 빈 상기 튜브의 일측에 자성체를 삽입하고 타측에 유연물질을 삽입하는 단계;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇 제작 방법.According to claim 11,
In step 1),
1-1) inserting a magnetic substance into one side of the hollow tube and inserting a related material into the other side;
Guidewire microrobot manufacturing method further comprising a. 제 11항에 있어서,
상기 2) 단계는,
2-1) 상기 튜브의 타측에 코어 와이어를 삽입하는 단계;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇 제작 방법.According to claim 11,
In step 2),
2-1) inserting a core wire into the other side of the tube;
Guidewire microrobot manufacturing method further comprising a. 제 14항에 있어서,
상기 4) 단계는,
4-1) 상기 코어 와이어와 상기 코일을 용접 결합 또는 납땜 결합하여 고정시키는 단계;
를 더 포함하는 가이드와이어 마이크로로봇 제작 방법.

According to claim 14,
In step 4),
4-1) fixing the core wire and the coil by welding or soldering;
Guidewire microrobot manufacturing method further comprising a.
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