KR20220153163A

KR20220153163A - 화재 자동 진압 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20220153163A
Application number: KR1020210060175A
Authority: KR
Inventors: 강민식; 임준태; 곽태정; 이지섭; 정민근; 정진화; 신승빈
Original assignee: 가천대학교 산학협력단
Priority date: 2021-05-10
Filing date: 2021-05-10
Publication date: 2022-11-18

Abstract

본 발명은 화재 자동 진압 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원거리의 화재를 감지하여 정확하게 화재지점을 파악하고, 그 지점으로의 소화탄을 발사함으로써 자동으로 화재를 진압하는 장치 및 그 장치에 의한 화재 자동 진압 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 실외에서도 사용이 가능하고, 설치 위치를 쉽게 변경할 수 있으며, 나아가 사람의 개입 없이도 화재지점을 스스로 파악하여 자동으로 화재를 진압하는 장치 및 그 장치에 의한 화재 자동 진압 방법을 제공한다.

Description

화재 자동 진압 장치 및 방법{Apparatus and method for automatically extinguishing fire}

본 발명은 화재 자동 진압 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원거리의 화재를 감지하여 정확하게 화재지점을 파악하고, 그 지점으로의 소화탄을 발사함으로써 자동으로 화재를 진압하는 장치 및 그 장치에 의한 화재 자동 진압 방법에 관한 것이다.

자동 화재 진압 기술은 사회적 비용을 최소화하며 인명을 보호하는 시스템으로 산업적으로 중요한 의미를 가지기 때문에 향후에도 꾸준한 성장세를 보일 것으로 예측되는 산업이다. 하지만 현재까지 개발된 기술들의 대부분이 아직까지는 전통적인 산업수준에서 벗어나지 못하고 있고, 화재 진압 단계에서 소극적인 대응을 실시하고 있다는 점에서 한계점을 노출한 상태이다.

현재 자동 화재 진압 장치 시장에서 대부분의 제품들이 소화약제를 가압식으로 분사하는 방식을 활용해 실내 사용 위주로 개발되고 있으며, 실외에서 사용시 소화약제가 바람등의 외란에 영향을 크게 받고, 화재 위치까지 소화약제를 도달시킬 때 발사하는 소화약제가 손실 없이 화재 위치까지 도달하기 어렵다는 단점이 존재한다.

또한 대부분의 제품들이 고정형으로 구성되어 있어 한번 설치한 이후 화재 진압기 위치 수정이 어렵다는 문제점 역시 존재한다.

KR

10-2017-0094587

A

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 실외에서도 사용이 가능하고, 설치 위치를 쉽게 변경할 수 있으며, 나아가 사람의 개입 없이도 화재지점을 스스로 파악하여 자동으로 화재를 진압하는 장치 및 그 장치에 의한 화재 자동 진압 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치는, 화재발생지점을 파악하여 해당 화재발생지점의 위치에 대한 데이터(이하 '위치 데이터'라 한다)를 중앙처리장치로 전달하는 감지장치; 상기 위치 데이터로부터 발사를 위한 제어에 사용되는 발사 파라미터를 산출하고, 발사 파라미터를 발사장치로 전달하는 중앙처리장치; 및, 상기 발사 파라미터를 사용하여 발사를 위한 제어 및 소화탄의 발사를 수행하는 발사장치를 포함한다.

상기 감지장치는, 화재 발생을 감지하는 감지부; 화재 발생 지점을 파악하기 위하여 상기 감지부를 상하 또는 좌우로 움직이도록 구동하는 방향 구동모터; 및, 화재발생지점 파악을 위하여, 상기 감지장치의 구성요소에 대한 제어를 수행하는 감지 제어부를 포함할 수 있다.

상기 감지부는, 열원을 감지하기 위한 열화상 카메라; 및, 화재 발생지점까지의 거리를 측정하는 거리감지 센서를 포함할 수 있다.

상기 감지부는, 자외선 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 거리감지 센서는, 라이더(lidar) 센서일 수 있다.

상기 위치 데이터는, 상기 감지장치에서 상기 화재발생지점까지의 거리; 상기 감지장치에서 상기 화재발생지점까지의 고각(elevation angle); 및, 상기 화재발생지점까지의 방위각(azimuth angle)을 포함할 수 있다.

상기 중앙처리장치에서 산출하는 발사 파라미터는, 발사각도; 및, 초기 발사속도를 포함할 수 있다.

상기 중앙처리장치가 발사장치로 전달하는 발사 파라미터에는, 상기 화재지점까지의 방위각을 더 포함할 수 있다.

상기 감지장치는, 화재 지점을 감지한 경우 경고 신호를 송출하는 경고 신호부를 더 포함할 수 있다.

상기 발사장치는, 소화탄이 삽입되어 발사되는 발사대; 상기 발사대에 삽입된 소화탄을 발사시키는 발사부; 상기 발사대의 방향 조정을 위한 구동 및 소화탄을 발사시키기 위한 상기 발사부의 구동을 수행하는 구동부; 및, 상기 소화탄의 발사를 위하여, 상기 발사장치의 상기 각 구성요소를 제어하는 발사 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상기 화재 자동 진압 장치가 화재 진압을 자동으로 수행하는 방법, (a) 감지장치가 화재발생지점을 파악하는 단계; (b) 상기 감지장치가 상기 화재발생지점에 대한 데이터(이하 '위치 데이터'라 한다)를 결정하여 중앙처리장치로 전달하는 단계; (c) 상기 중앙처리장치에서 상기 위치 데이터로부터, 발사를 위해 발사장치를 제어하기 위한 파라미터(이하 '발사 파라미터'라 한다)를 산출하는 단계; (d) 발사 파라미터를 상기 발사장치로 전달하는 단계; (e) 발사장치가 상기 발사 파라미터에 따른 제어를 수행하는 단계; 및, (f) 소화탄의 발사를 수행하는 단계를 포함한다.

상기 단계(a)에서, 상기 감지장치는, 주기적으로 회전 구동모터의 조향값을 변경해가면서 주변을 스캔하여, 화재가 발생한 지점을 탐지함으로써 화재발생지점을 파악할 수 있다.

상기 단계(e)는, (e1) 발사대의 각도를 상,하 또는 좌,우로 조절하는 단계; 및, (e2) 발사부의 RPM을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 의하면, 실외에서도 사용이 가능하고, 설치 위치를 쉽게 변경할 수 있으며, 나아가 사람의 개입 없이도 화재지점을 스스로 파악하여 자동으로 화재를 진압하는 장치 및 그 장치에 의한 화재 자동 진압 방법을 제공하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치의 일 실시예로서의 형태를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치의 구성을 블럭도로써 나타낸 도면.
도 3은 화재 발생 지점의 결정을 위한 변수 설정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 소화탄의 발사각 및 초기속도의 산출을 위한 변수 설정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치가 화재 진압을 수행하는 시퀀스를 나타내는 도면.
도 6은 설정된 변수에 따른 소화탄 발사 시뮬레이션 결과를 도시한 도면.
도 7은 각도 제어 결과의 실시예를 나타내는 도면.
도 8은 발사대 RPM 제어 결과의 실시예를 나타내는 도면.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치(1000)의 일 실시예로서의 형태를 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치(1000)의 구성을 블럭도로써 나타낸 도면이다.

감지장치(1100)는 화재가 발생한 지점을 빠르게 설정하고, 세부적인 조향을 실시하여 정확한 화재 지점(A)을 파악한다. 또한 감지장치(1100)는, 정확도가 뛰어난 라이더 센서를 사용하여 감지장치(1100)로부터 화재 지점까지의 거리를 구하고, 또한 감지장치(1100)로부터 화재 지점까지의 방위각, 수직의 고각(elevation angle, 도 3의 β) 등을 구하여 중앙처리장치(1300)로 전달한다.

감지장치(1100)에는 이와 같은 화재 지점 파악 및 데이터 전달 과정을 제어하는 감지 제어부(1110), 화재 지점을 감지하기 위한 열화상 카메라(1121), 자외선 센서(1122)와 화재 지점까지의 거리를 감지하는 센서(1123)를 포함하는 감지부(1120), 그리고 감지부(1120)가 향하는 방향을 제어하는 방향 구동모터(1130)을 구비할 수 있다. 이때의 구동 모터(1130)는 각도 제어에 가장 유리한 스텝 모터일 수 있다. 또한 거리 감지센서(1123)은 라이더(lidar) 센서일 수 있다.

또한 감지장치(1100)는, 화재 지점을 감지한 경우 경고 신호를 송출하는 경고 신호부(1140)를 더 포함할 수 있다.

발사장치(1200)는 소화탄이 삽입되어 발사되는 발사대(1220)와, 발사대(1220)에 삽입된 소화탄을 발사시키는 발사부(1230)를 구비한다. 발사대(1220) 양측은 개방되어 있고, 발사부(1230)는 타이어 형태로서 발사대(1220) 양측에 1개씩 구비되어, 발사대(1220) 양측에서 회전하면서, 발사대(1220) 내부에 삽입된 소화탄을 발사시킨다. 이때 발사부(1230)는 발사 구동모터(1240)에 의해 회전하는데, 이러한 발사 구동모터(1240)는 BLDC(brushless DC) 모터일 수 있다. 발사대(1220) 역시 위아래, 좌우로 회전할 수 있는데, 이러한 회전을 담당하는 방향 구동모터(1251)는 스텝 모터로 구성될 수 있다. 또한 발사대(1220) 후단에서 소화탄을 발사대(1220)로 내부로 삽입되도록 밀어주는 푸쉬 구동모터(1252)는 리니어 모터로 구성될 수 있다. 또한 이와 같이 발사대의 방향과 관련된 제어, 소화탄 발사와 관련된 제어를 담당하는 발사 제어부(1210)가 구비되며, 발사대의 방향과 관련된 제어부와, 소화탄 발사와 관련된 제어부는 별개의 제어부로 구성될 수도 있다.

이러한 제어부(1210)는 또한, 양쪽 BLDC 모터의 RPM이 동일하고 일정하게 유지될 수 있어야 정확한 위치에 소화탄을 발사할 수 있으므로, Closed-loop system을 구성하여 PID 제어를 활용해 일정한 RPM을 유지할 수 있도록 제어한다.

중앙처리장치(1300)는 감지장치(1100)로부터 수신한 거리, 각도 데이터 등을 수신하여, 이로부터 발사장치(1200)에서 소화탄을 발사하기 위해 발사장치를 제어하기 위한 파라미터(이하 '발사 파라미터'라 한다)를 산출하고, 이를 발사장치(1200)로 전달한다. 발사 파라미터에 대하여는 상세히 후술한다. 이러한 데이터, 발사 파라미터 등의 전달을 위하여, 중앙처리장치(1300) 뿐 아니라, 감지장치(1100) 및 발사장치(1200) 각각에는 통신부가 구비된다.

만약 중앙처리장치(1300)를 구비하지 않는 경우는, 감지장치(1100)에서 발사장치(1200)로 직접 발사 파라미터를 전달할 수도 있는데, 이 경우는 발사 파라미터 산출 과정도 감지장치(1100)에서 수행되게 된다.

도 3은 화재 발생 지점의 결정을 위한 변수 설정을 설명하기 위한 도면이다.

도 3에 나타난 바와 같이 D는 감지장치(1100)에서 화재 지점까지의 거리이고, β는 감지장치(1100)에서 화재 지점까지의 각도(고각, elevation angle)이며, Φ는 방위각(azimuth angle)이다. 도 3의 점선으로 둘러진 평면에서, β는 반시계 방향으로 회전할 때 '+'이고, 시계 방향으로 회전할 때 '-'이다. 따라서, 도 3에서 수평선을 기준으로 보았을 때 β는 '-'값이 된다.

도 3에서 감지장치(1100)의 좌표는 z₀, 감지장치(1100) 또는 발사장치(1200)로부터 화재 지점까지의 수평거리를 L이라 하고, 화재 지점의 높이를 H라 하면,

L = D cosβ

H = Z₀ + D sinβ

이며, 도 3에서 β는 -90°~ 0°이므로 sinβ 역시 음수가 된다.

도 4는 소화탄의 발사각 및 초기속도의 산출을 위한 변수 설정을 설명하기 위한 도면이다.

소화탄의 수평의 방위각(azimuth angle), 수직의 고각(elevation angle) 및 발사속도 판정법에서의 전제조건은 다음과 같다.

1. 도 4와 같이 원점에서 거리 L, 높이 H에 있는 지점을 맞추기 위한 소화탄의 발사속도와 발사각의 조합은 무한대 경우가 존재한다.

2. 따라서 단일 해(발사속도와 발사각)를 얻기 위해서는 제한조건이 필요하다.

3. 만일 소화탄이 타깃(거리 L, 높이 H)에 도달하기 전에 점 A로 표시된 점(거리는 L보다 작고 높이는 αH, α>1)을 꼭 지나는 해는 단일 해가 존재한다.

1) 단일 해 유도

원점에서 발사한 소화탄의 궤적을 절대좌표계(수평, 수직좌표계)에서 나타내면,

와 같다.

정점인 점 A에서 수직축 방향 속도는 0이므로, 원점에서의 수직축 방향 운동 에너지는 점 A에서의 위치에너지로 변환된다. 즉,

따라서 수직축에서의 발사 속도는,

이며, 발사 후 시간 t=

에 소화탄이 목표점에 도달한다면,

이고, 위 식들을 연립하면,

또는

로 나타내어진다. 위 식에 대한 근을 계산하면,

이고, 두 개의 근 중 작은 값은 정점에 도달하는 점 A가 목표지점 이후에 형성되는 경우에 해당된다. 따라서,

임을 알 수 있다.

L과 H에 대한 식을 v_x0, v_y0에 대해 정리해보면,

이 되고, 이 식들을 이용하여 소화탄의 초기 발사속도 v₀와 발사각도 θ는,

[수학식 1]

[수학식 2]

로 구할 수 있다. 이와 같이 소화탄의 초기 발사속도 v₀와 발사각도 θ는, 감지장치(1100)로부터 화재지점까지의 거리, 방위각(azimuth angle), 수직의 고각(elevation angle) 등을 수신한 중앙처리장치(1300)에 의해 산출되어 발사장치(1200)로 전달되고, 발사장치(1200)에서는, 방위각, 발사각도 θ에 따라 발사대(1220)의 각도를 조정하고, 초기 발사속도 v₀가 되도록 발사 구동모터(1240)의 RPM을 조정하여 소화탄의 발사를 수행하게 된다.

즉, 전술한 발사 파라미터에는, 중앙처리장치(1300)가 산출한 발사각도 θ, 초기 발사속도 v₀가 포함되며, 중앙처리장치(1300)가 감지장치(1100)로부터 전달받은 방위각이 더 포함될 수 있다. 이때 발사 파라미터 산출과정에서 사용되는 α는 1보다 큰 특정 값으로 미리 설정해 놓을 수 있다.

물론, 전술한 바와 같이 중앙처리장치(1300)를 구비하지 않는 경우는, 소화탄의 초기 발사속도 v₀와 발사각도 θ가, 감지장치(1100)에 의해 직접 산출되어 발사장치(1200)로 전달되게 된다.

만약, 발사높이 H < 0 인 경우라면, 최대 도달 높이를 α|H|로 판정한 후, 단일 해를 계산한다.

여기서 h=α|H|이다.

이 경우 L과 H값에 대한 식을 v_x0, v_y0에 대해 정리해보면,

임을 알 수 있다.

H=0인 경우에는 의도적으로 약간의 오차를 주어 H = -0.01m로 판정하게 하여, H < 0인 경우와 동일한 방식으로 계산할 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 화재 자동 진압 장치(1000)가 화재 진압을 수행하는 시퀀스를 나타내는 도면이다.

감지장치(1100)는 주기적으로 회전 구동모터의 조향값을 변경해가면서 주변을 스캔하여, 화재가 발생한 지점을 탐지(search)한다(S501). 화재 지점이 감지되었다면, 감지장치(1100)는 경고 신호를 발생할 수 있다. 화재 발생이 감지된 경우, 화재의 열원의 중앙을 향하도록 조향값을 조정할 수 있다(S503). 즉, 예를 들어 온도가 가장 높은 지점을 향하도록 할 수 있다. 또한 화재 발생이 감지된 경우 경고 신호음을 송출시킬 수 있다(S502). 이후, 라이더 센서 등을 이용하여 화재 지점까지의 거리를 구한다(S504). 이와 같은 거리, 화재 지점까지의 방위각(도 3의 Φ), 수직의 고각(도 3의 β) 등의 데이터(이하 '위치 데이터'라 한다)를 중앙처리장치(1300)로 전달한다(S505).

중앙처리장치(1300)는 이러한 위치 데이터로부터 발사 파라미터인 발사각도와 초기 발사속도를 산출하고(S506), 산출된 발사각도와 초기 발사속도 및, 감지장치(1100)로부터 전달받은 방위각 등을 포함하는 발사 파라미터를 발사장치(1200)로 전달한다(S507). 또한 발사각도와 초기 발사속도 산출에 사용되는 α값 역시 중앙처리장치(1300)가 발사장치(1200)로 전달할 수 있으며(S507), 또는 α값을 중앙처리장치(1300)로부터 수신하지 않고 발사장치(1200)가 기 설정되어 있는 α값을 사용할 수도 있다.

발사장치(1200)는 발사각도, 방위각 등에 의해 발사대(1220)의 각도를 조절하고(S508) 초기 발사속도에 따라 발사 구동모터(1240)를 구동함으로써 발사부(1230)의 RPM을 조정하여 소화탄을 발사한다(S509).

발사장치(1200)는 중앙처리장치(1300)로 발사가 되었음을 알리는 신호를 보내고(S510), 중앙처리장치(1300)가 감지장치(1100)로 이를 알리면(S511), 감지장치(1100)는 소화가 되었는지 여부를 확인하여(S512), 소화가 된 경우는 다시 최초 스캔모드로 돌아간다(S501). 이 경우 주기적으로 일정 시간 동안 소화 여부의 확인을 실시할 수도 있으며, 최종적으로 소화가 되지 않았다고 판단할 경우에는 중앙처리장치(1300)로 소화탄 재 발사를 지시하도록 할 수도 있고(S513), 이때 중앙처리장치(1300)는 발사장치(1200)로 소화탄 재 발사를 지시한다(S514).

도 6은 설정된 변수에 따른 소화탄 발사 시뮬레이션 결과를 도시한 도면이다.

도 6(a)는 L=3, H=0인 경우, 도 6(b)는 L=2, H=-0.3, 도 6(c)는 L=4, H=8인 경우의 시뮬레이션 결과이다.

도 7은 각도 제어 결과의 실시예를 나타내는 도면이다.

도 7(a)는 도 3에서의 고각(elevation angle, β)이고, '11'은 목표 각도, '12'는 피드백이 적용된 각도, '13'은 피드백이 적용되지 않은 각도이다.

도 7(a)는 방위각(azimuth angle, Φ)이고, '21'은 목표 각도, '22'는 피드백이 적용된 각도, '23'은 피드백이 적용되지 않은 각도이다.

도 8은 발사대 RPM 제어 결과의 실시예를 나타내는 도면이다.

도 8은 발사 구동모터에 대한 제어를 실시하였을 때 RPM 제어 결과로서, 요구되는 각도는 640rpm을 선정하였고, 적절한 PID-gain들을 찾아 원하는 성능이 나옴을 알 수 있다.

1000: 화재 자동 진압 장치
1100: 감지장치
1110: 감지 제어부
1120: 감지부
1121: 열화상 카메라
1122: 자외선 센서
1123: 라이더 센서
1130: 방향 구동모터
1140: 경고 신호부
1200: 발사장치
1210: 발사 제어부
1220: 발사대
1230: 발사부
1240: 발사 구동모터
1251: 방향 구동모터
1252: 푸쉬 구동모터
1300: 중앙처리장치

Claims

화재 자동 진압 장치로서,
화재발생지점을 파악하여 해당 화재발생지점의 위치에 대한 데이터(이하 '위치 데이터'라 한다)를 중앙처리장치로 전달하는 감지장치;
상기 위치 데이터로부터 발사를 위한 제어에 사용되는 발사 파라미터를 산출하고, 발사 파라미터를 발사장치로 전달하는 중앙처리장치; 및,
상기 발사 파라미터를 사용하여 발사를 위한 제어 및 소화탄의 발사를 수행하는 발사장치
를 포함하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 감지장치는,
화재 발생을 감지하는 감지부;
화재 발생 지점을 파악하기 위하여 상기 감지부를 상하 또는 좌우로 움직이도록 구동하는 방향 구동모터; 및,
화재발생지점 파악을 위하여, 상기 감지장치의 구성요소에 대한 제어를 수행하는 감지 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 감지부는,
열원을 감지하기 위한 열화상 카메라; 및,
화재 발생지점까지의 거리를 측정하는 거리감지 센서
를 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 감지부는,
자외선 센서
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 거리감지 센서는,
라이더(lidar) 센서인 것
을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 위치 데이터는,
상기 감지장치에서 상기 화재발생지점까지의 거리;
상기 감지장치에서 상기 화재발생지점까지의 고각(elevation angle); 및,
상기 화재발생지점까지의 방위각(azimuth angle)
을 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 중앙처리장치에서 산출하는 발사 파라미터는,
발사각도; 및,
초기 발사속도
를 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 중앙처리장치가 발사장치로 전달하는 발사 파라미터에는,
상기 화재지점까지의 방위각
을 더 포함하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 감지장치는,
화재 지점을 감지한 경우 경고 신호를 송출하는 경고 신호부
를 더 포함하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 발사장치는,
소화탄이 삽입되어 발사되는 발사대;
상기 발사대에 삽입된 소화탄을 발사시키는 발사부;
상기 발사대의 방향 조정을 위한 구동 및 소화탄을 발사시키기 위한 상기 발사부의 구동을 수행하는 구동부; 및,
상기 소화탄의 발사를 위하여, 상기 발사장치의 상기 각 구성요소를 제어하는 발사 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 장치.
청구항 1의 화재 자동 진압 장치가 화재 진압을 자동으로 수행하는 방법으로서,
(a) 감지장치가 화재발생지점을 파악하는 단계;
(b) 상기 감지장치가 상기 화재발생지점에 대한 데이터(이하 '위치 데이터'라 한다)를 결정하여 중앙처리장치로 전달하는 단계;
(c) 상기 중앙처리장치에서 상기 위치 데이터로부터, 발사를 위해 발사장치를 제어하기 위한 파라미터(이하 '발사 파라미터'라 한다)를 산출하는 단계;
(d) 발사 파라미터를 상기 발사장치로 전달하는 단계;
(e) 발사장치가 상기 발사 파라미터에 따른 제어를 수행하는 단계; 및,
(f) 소화탄의 발사를 수행하는 단계
를 포함하는 화재 자동 진압 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 단계(a)에서,
상기 감지장치는, 주기적으로 회전 구동모터의 조향값을 변경해가면서 주변을 스캔하여, 화재가 발생한 지점을 탐지함으로써 화재발생지점을 파악하는 것
을 특징으로 하는 화재 자동 진압 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 위치 데이터는,
상기 감지장치에서 상기 화재발생지점까지의 거리;
상기 감지장치에서 상기 화재발생지점까지의 고각(elevation angle); 및,
상기 화재발생지점까지의 방위각(azimuth angle)
을 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 중앙처리장치에서 산출하는 발사 파라미터는,
발사각도; 및,
초기 발사속도
를 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 중앙처리장치가 발사장치로 전달하는 발사 파라미터에는,
상기 화재지점까지의 방위각
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 단계(e)는,
(e1) 발사대의 각도를 상,하 또는 좌,우로 조절하는 단계; 및,
(e2) 발사부의 RPM을 제어하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 자동 진압 방법.