KR101544456B1 - 광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치 및 그의 운용방법 - Google Patents

광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치 및 그의 운용방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 섬 근처에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하기 위한 광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치 및 그 운용 방법에 관한 것이다. 본 발명은 기본 인프라가 구축되지 않은 계측 사이트에 설치되어, 무기체계가 정해진 궤도를 따라서 비행하여 목표점에 도달할 때 상기 무기체계의 위치정보를 계측하는 계측 레이더와 연동하여 해상에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하는 이동형 광학 추적장치;를 제공함으로써 기본적인 인프라가 갖춰져 있지 않은 섬에서도 막대한 인프라 투자비용 없이 저렴한 예산으로 시험 계측이 가능하며, 기존의 광학 추적장치 또는 시스템에 비해서 크기가 작고 무게가 가볍기 때문에 적은 인력으로 운용이 가능한 장점이 있다.

Description

광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치 및 그의 운용방법{OPTICAL TRACKING SYSTEM, PORTABLE OPTICAL TRACKING APPARATUS AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명은 섬 근처에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하기 위한 광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치 및 그 운용 방법에 관한 것이다.
무기체계의 비행시험시 군이 요구하는 성능을 확인하기 위하여 다양한 계측장치가 운용되고 있다. 상기 광학 추적장치는 무기체계의 비행현상을 영상 자료로 획득하는 계측장비로서, 초기 비행현상과 종말 비행현상을 계측하는데 사용된다.
종말 비행현상이란 무기체계가 정해진 궤도를 따라서 비행한 후 목표점에 도달하기 직전의 무기체계 비행상태를 일컫는다. 계측 자료가 필요한 종말 비행현상은 통상적으로 목표점에서 수~수백 미터(m) 이전에 발생한다. 최근에 개발되는 무기체계는 사거리가 늘어나면서 발사장으로부터 수십~수백 킬로미터 떨어진 지점에서 종말 비행현상이 일어난다.
기존의 광학 추적장치는 크게 두 가지 형태로 구분할 수 있다.
첫 번째는 고정형 광학 추적장치는 이동이 불가능하다. 이런 형태의 장치는 운용과 유지/보수를 고려하여 일반적으로 발사장 부근에 설치된다. 따라서 발사장에서 수십~수백 킬로미터 떨어진 지점에서 발생하는 종말 비행현상을 계측할 수 있는 능력이 없다.
두 번째는 트레일러형 광학 추적장치로서 종말 비행현상을 계측할 수 있는 계측 사이트에 기본 인프라가 잘 갖춰져 있어야 한다. 기본 인프라라 함은 계측 사이트까지 진입할 수 있는 도로, 장비를 운용할 수 있는 발전 시설 및 계측 장비 운용 패드 등을 일컫는다.
국내 무기체계 시험장은 해안에 위치한 지리적 특성으로 인하여 대부분의 종말 비행현상이 해상에서 일어난다. 해상에서 일어나는 종말 비행현상을 계측할 수 있는 현실적인 방법은 근처의 섬을 활용하는 것이다. 그런데 각 무기체계별로 종말 비행현상이 일어나는 근처의 섬에 계측 사이트를 조성하는 것은 막대한 비용이 소요되어 건설이 불가능하다.
결론적으로 기존의 광학 추적장비는 최근에 개발되는 무기체계의 종말 비행현상을 계측하는데 적합하지 못하거나 많은 비용이 소요되는 문제점을 가지고 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 섬 근처에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 효과적으로 획득할 수 있는 광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치 및 그 운용 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 섬과 같이 기본적인 인프라가 구축되지 않는 계측 사이트에서 운용할 수 있으며 적은 인력으로 운용 가능한 광학 추적 시스템, 이동형 광학 추적장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 이동형 광학추적장치의 운영 방법은, 사용자가 설정한 레이더 연동방식으로 팬-틸트를 세팅하는 단계; 무기체계가 정해진 궤도를 따라 비행시 계측 레이더로부터 무기체계의 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 무기체계의 위치 정보를 근거로 팬-틸트의 방위각과 고각을 실시간으로 계산하는 단계; 및 상기 계산된 방위각과 고각으로 팬-틸트를 구동하여 섬 근처에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하는 단계;를 포함한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 광학 추적 시스템은, 정해진 궤도를 따라서 비행하여 목표점에 도달하는 무기체계; 무기체계의 위치정보를 계측하는 계측 레이더; 및 기본 인프라가 구축되지 않은 계측 사이트에 설치되어, 상기 계측 레이더와 연동하여 해상에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하는 이동형 광학 추적장치;를 포함한다.
상기 기본 인프라는 계측 사이트까지 진입할 수 있는 도로, 장비를 운용할 수 있는 발전 시설, 계측 장비 운용 패드를 포함하며, 상기 계측 사이트는 섬을 포함한다.
상기 이동형 광학 추적장치와 계측 레이더는 동일한 시각에 동일한 무기체계를 함께 추적한다.
상기 광학 추적 시스템은, 계측 레어더에서 계측된 무기체계의 위치정보를 이동형 광학 추적장치로 전송하는 이동형 마이크로웨이브를 더 포함하며, 상기 이동형 마이크로웨이브는 계측 레이더측과 광학 추적장치측에 각각 설치된다.
상기 이동형 광학 추적장치는 소형이면서 이동 가능하며, 사람이 직접 운반할 수 있는 크기와 무게를 갖는다.
상기 이동형 광학 추적장치는 광학 계측센서를 구비한 팬-틸트; 팬-틸트를 지면에 고정하는 삼각대; 계측 레이더가 전송한 무기체계의 위치정보를 수신하여 무기체계의 종말 비행현상이 발생하는 지점을 향하도록 실시간으로 팬-틸트의 방위각과 고각을 제어하는 팬-틸트 제어기; 및 팬-틸트를 운용하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하는 운용 컨트롤러;를 포함하여 구성된다.
상기 팬-틸트 제어기는 운용 컨트롤러로부터 받은 조이스틱 명령 또는 계측 레이더로부터 수신한 위치정보를 전송하는 MCU(Micro Controller Unit); 및 상기 MCU에서 받은 명령 또는 수신한 위치정보를 근거로 상기 핀-틸트로 구동 명령을 출력하는 실시간 컨트롤러;로 구성되며, 상기 실시간 컨트롤러는 RS-232 통신을 제어하는 RS-232 통신부; 조이스틱 명령 또는 계측 레이더의 위치정보를 이용하여 팬-틸트를 구동하는데 필요한 연산을 수행하는 연산부; 및 상기 실시간 컨트롤러를 통해 운용 컨트롤러와 팬-틸트가 주고받는 데이터를 처리하는 입출력부;를 포함한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 이동형 광학추적 장치는, 광학 계측센서를 구비한 팬-틸트; 팬-틸트를 지면에 고정하는 삼각대; 계측 레이더가 전송한 무기체계의 위치정보를 수신하여 무기체계의 종말 비행현상이 발생하는 지점을 향하도록 실시간으로 팬-틸트의 방위각과 고각을 제어하는 팬-틸트 제어기; 및 팬-틸트를 운용하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하는 운용 컨트롤러;를 포함한다.
상기 이동형 광학 추적장치는 진입 도로, 장비를 운용할 수 있는 발전 시설, 계측 장비 운용 패드와 같은 기본 인프라가 구축되지 계측 사이트에 설치된다.
상기 이동형 광학 추적장치는 소형이면서 이동 가능하며, 사람이 직접 운반할 수 있는 크기와 무게를 갖는다.
상기 팬-틸트 제어기는 운용 컨트롤러로부터 받은 조이스틱 명령 또는 계측 레이더로부터 수신한 위치정보를 전송하는 MCU; 및 상기 MCU에서 받은 명령 또는 수신한 위치정보를 근거로 상기 핀-틸트로 구동 명령을 출력하는 실시간 컨트롤러;로 구성된다.
상기 실시간 컨트롤러는 RS-232 통신을 제어하는 RS-232 통신부; 조이스틱 명령 또는 계측 레이더의 위치정보를 이용하여 팬-틸트를 구동하는데 필요한 연산을 수행하는 연산부; 및 상기 실시간 컨트롤러를 통해 운용 컨트롤러와 팬-틸트가 주고받는 데이터를 처리하는 입출력부;를 포함한다.
본 발명은 해상 사격장에서 실시되는 무기체계의 비행시험 시 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하는데 활용될 수 있다. 따라서, 기본적인 인프라가 갖춰져 있지 않은 섬에서 운용이 가능하기 때문에 막대한 인프라 투자비용 없이 저렴한 예산으로 시험 계측이 가능하며, 기존의 광학 추적장치(장비)에 비해서 크기가 작고 무게가 가벼움으로 적은 인력으로 운용 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동형 광학 추적장치의 구성도.
도 2는 이동형 광학 추적장비의 운용방식의 개념도.
도 3은 팬 & 기울기 제어기의 실시간 컨트롤러의 하부 구조도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 종말 비행현상을 계측하기 위한 광학 추적 시스템의 구성도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "장치" 및 "장비"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
본 발명은 섬 근처에서 발생하는 무기체계의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하기 위하여 고안한 광학 추적 시스템, 이동형 광학추적장치(이하 광학 추적장치라 칭함) 및 그 운용 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 광학 추적장치는 소형이면서 이동이 가능하여 섬과 같이 기본적인 인프라가 구축되지 않는 계측 사이트에서 운용할 수 있으며, 사람이 직접 운반할 수 있는 크기와 무게를 가지고 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 광학 추적장치의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와같이, 본 발명에 따른 광학 추적장치는 팬-틸트 (Pan&Tilt)(101), 팬 & 틸트 제어기(102), 운용 컨트롤러(103), 조이스틱(104) 및 삼각대(105)로 구성된다.
상기 Pan&Tilt(101)는 광학 계측센서(고속 디지털 카메라 또는 적외선 카메라)를 탑재하여 방위각과 고각 방향으로 물리적으로 움직여주는 기계 장치이다.
상기 Pan&Tilt 제어기(102)는 Pan&Tilt(101)가 무기체계의 종말 비행현상이 발생하는 지점을 향하도록 실시간으로 조절/제어하는 역할을 수행한다.
상기 운용 컨트롤러(103)는 광학 추적장치의 사용자가 Pan&Tilt(101)를 운용할 수 있도록 사용자 인터페이스(User Interface)를 제공한다.
상기 조이스틱(104)은 Pan&Tilt(101)를 수동으로 움직이는데 활용되고, 삼각대(105)는 Pan&Tilt(101)를 지면에 고정해주는 역할을 수행한다.
이와같이 구성된 본 발명에 따른 광학 추적장비는 운용 방식에 따라 수동 운용방식과 계측 레이더 연동방식으로 구분할 수 있다.
도 2는 광학 추적장치의 운용방식의 개념도이다.
수동 운용방식은 사용자가 조이스틱(104)을 사용하여 Pan&Tilt(101)를 움직이는 방식이다. 사용자가 조이스틱(104)을 사용하여 상하좌우로 움직일 것을 명령하면, 운용 컨트롤러(103)는 사용자가 조이스틱에 대하여 설정한 내용을 확인하고, 그 명령을 Pan&Tilt 제어기(102)로 전송한다.
Pan&Tilt 제어기(102)의 MCU(Micro Controller Unit)(203)는 광학 추적장치의 통신 매개체로서 운용 컨트롤러(103)로부터 받은 조이스틱 명령을 실시간 컨트롤러(204)로 전송한다. 따라서, 실시간 컨트롤러(204)는 MCU(203)에서 받은 명령에 따라 Pan&Tilt(205)로 구동 명령을 전송한다.
계측 레이더 연동방식은 계측 레이더(미도시)가 획득한 추적(위치) 정보를 광학 추적장치가 전송받아, 광학 추적장치와 계측 레이더가 동일한 시각에 동일한 물체를 함께 추적하는 방식이다.
광학 추적장치가 계측 레이더 연동방식으로 운용되려면 먼저 사용자가 Pan&Tilt(101)에 대하여 설정한 데이터를 MCU(203)로 전송하여야 한다. 실시간 컨트롤러(204)는 MCU(203)를 통해 전달받은 Pan&Tilt 설정 데이터를 사용하여 Pan&Tilt(101)를 세팅한다.
Pan&Tilt(101)는 세팅된 데이터를 실시간 컨트롤러(204)로 피드백한다. 광학추적 장치가 계측 레이더 연동방식으로 운용될 수 있는 설정이 완료되면, 계측 레이더의 데이터(206)가 MCU(203)로 들어오고, MCU(203)는 계측 레이더의 위치정보(자료)를 가공하여 실시간 컨트롤러(204)로 전송한다. 실시간 컨트롤러(204)는 계측 레이더의 위치 정보를 바탕으로 Pan&Tilt(101)의 방위각과 고각값을 계산한 후 Pan&Tilt(101)를 구동한다. Pan&Tilt(101)는 방위각과 고각값을 실시간 컨트롤러 (204)와 MCU(203)를 거쳐서 운용 컨트롤러(101)로 보낸다.
도 3은 Pan&Tilt 제어기(102)의 실시간 컨트롤러(204)의 하부 구조도이다.
도 3에 도시된 바와같이, 실시간 컨트롤러(204)는 크게 세 부분 즉, RS-232통신부(301), 연산부(302) 및 입출력부(303)로 구분할 수 있다.
상기 RS-232 통신부(301)은 광학 추적장치의 RS-232 통신을 제어하고 통제하는 부분이다. RS-232 통신방식으로 주고받는 데이터의 종류는 계측 레이더 데이터, Pan&Tilt 설정 데이터, 조이스틱 데이터, 방위각/고각 데이터가 있다.
상기 연산부(302)는 조이스틱(104)과 계측 레이더(미도시)의 위치자료(정보)를 활용하여 Pan&Tilt(101)를 구동하는데 필요한 연산을 수행하는 곳이다. 연산의 종류는 좌표 변환, 가감속 프로파일, 각도 초기화, 에러값 계산, 방위각/고각 계산이 있다.
상기 입출력부(303)는 실시간 컨트롤러(204)를 통해 운용 컨트롤러(103)와 Pan&Tilt(101)가 주고받는 데이터를 처리하는 곳이다. 입출력부(303)를 거치는 데이터의 종류는 안전/리미트 센서 자료, 현재 방위각/고각 자료, 목표 각도, 이동 속도, 모터 정지 및 자동/수동 모드 자료가 있다.
도 4는 무기체계에 대한 광학 추적장치의 종말 비행현상을 계측하기 위한 광학 추적 시스템의 구성도이다.
도 4에 도시된 바와같이, 미사일(401)이 발사장(402)에서 발사되면 정해진 궤도를 따라 비행한 후 탄착 예상지점(407)에 탄착된다.
일반적으로 광학 추적장치(406)는 무기체계의 종말 비행현상을 계측하기 위하여 계측 레이더(또는 레이더) 연동방식으로 운용된다. 계측 레이더(403)가 획득한 위치 자료는 이동형 마이크로웨이브(404, 405)를 통하여 섬에 있는 광학 추적장치(406)로 전송되고, 광학 추적장비(406)는 계측 레이더(403)로부터 받은 위치자료를 변환하여 미사일(401)을 추적한다.
따라서, 광학 추적장치(406)는 상기와 같은 방법을 통하여 미사일(401)이 탄착하기 이전에 종말 비행현상을 계측한다.
즉, 계측 레이더의 데이터(206)가 Pan&Tilt 제어기(102)의 실시간 컨트롤러(204)로 입력되면, 실시간 컨트롤러(204)의 MCU(203)는 계측 레이더의 위치자료를 변환하여 실시간 컨트롤러(204)로 전송한다. 실시간 컨트롤러(204)는 RS-232통신부(301)를 통해 계측 레이더의 위치자료를 입력받아 연산부(302)를 이용하여 계측 레이더의 위치 정보를 바탕으로 Pan&Tilt(101)의 방위각과 고각값을 계산한 후 광학 추적장치(406)의 Pan&Tilt(101)를 구동한다.
따라서, 상기 Pan&Tilt(101)는 상기 계산된 방위각과 고각 방향으로 광학 계측센서, 예를들면 고속 디지털 카메라 또는 적외선 카메라를 움직여 무기체계(미사일)의 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득한다.
상술한 바와같이 본 발명은 해상 사격장에서 실시되는 무기체계의 비행시험 시 종말 비행현상에 대한 영상 자료를 획득하는데 활용될 수 있는 광학 추적장치(장비)를 제공하여 기본적인 인프라가 갖춰져 있지 않은 섬에서 운용함으로써 막대한 인프라 투자비용 없이 저렴한 예산으로 시험 계측이 가능하며, 특히 기존의 광학 추적장치 또는 시스템에 비해서 크기가 작고 무게가 가벼움으로 적은 인력으로 운용이 가능한 장점이 있다.
상기와 같이 설명된 본 발명에 따른 이동형 광학추적 장치 및 그 운용방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 상술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다.
101 : Pan&Tilt 102 : Pan&Tilt 제어기
103 : 운용 컨트롤러 104 : 조이스틱
105 : 삼각대 203 : MCU
204 : 실시간 콘트롤러 206 : 계측레이더 데이타
301 : RS-232통신부 302 : 연산부
303 : 입출력부 401 : 미사일
402 : 발사장 403 : 계측 레이더
404, 405 : 이동형 마이크로웨이브
406 : 광학 추적장치 407 : 탄착예상지점

Claims (13)

  1. 계측 레이더 연동방식으로 팬-틸트를 세팅하는 단계;
    발사장에서 발사된 미사일이 정해진 궤도를 따라 비행시 계측 레이더로부터 미사일의 위치 정보를 무선으로 수신하는 단계;
    상기 수신된 미사일의 위치 정보를 근거로 팬-틸트의 방위각과 고각을 실시간으로 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 방위각과 고각으로 팬-틸트를 움직여 미사일이 목표점에 탄착하기 이전의 종말 비행현상을 촬영하는 단계;를 포함하며,
    상기 팬-틸트는 계측 레이더에서 계측된 미사일의 위치정보에 따라 실시간으로 미사일을 지향하는 것을 특징으로 하는 이동형 광학 추적장치의 계측 방법.
  2. 정해진 궤도를 따라서 비행하여 목표점에 도달하는 미사일;
    미사일의 위치정보를 계측하는 계측 레이더; 및
    목표점과 소정 거리 이격되고 기본 인프라가 구축되지 않은 계측 사이트에 설치되어, 계측 레이더로부터 무선으로 수신한 미사일의 위치 정보를 근거로 팬-틸트의 방위각과 고각을 계산하고, 상기 계산된 방위각과 고각에 따라 팬-틸트를 움직여 미사일이 목표점에 탄착하기 이전의 종말 비행현상을 촬영하는 광학 추적장치;를 포함하여 구성되며,
    상기 팬-틸트는 계측 레이더에서 계측된 미사일의 위치정보에 따라 실시간으로 미사일을 지향하는 것을 특징으로 하는 광학 추적 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 기본 인프라는
    계측 사이트까지 진입할 수 있는 도로, 장비를 운용할 수 있는 발전 시설, 계측 장비 운용 패드를 포함하며,
    상기 계측 사이트는 섬을 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 추적 시스템.
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서, 상기 계측 레어더에서 계측된 무기체계의 위치정보를 이동형 광학 추적장치로 전송하는 이동형 마이크로웨이브를 더 포함하며,
    상기 이동형 마이크로웨이브는 계측 레이더측과 광학 추적장치측에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 광학 추적 시스템.
  6. 제2항에 있어서, 상기 이동형 광학 추적장치는
    소형이면서 이동 가능하며, 사람이 직접 운반할 수 있는 크기와 무게를 갖는 것을 특징으로 하는 광학 추적 시스템.
  7. 제2항에 있어서, 상기 이동형 광학 추적장치는
    광학 계측센서를 구비한 팬-틸트;
    팬-틸트를 지면에 고정하는 삼각대;
    계측 레이더가 전송한 무기체계의 위치정보를 수신하여 무기체계의 종말 비행현상이 발생하는 지점을 향하도록 실시간으로 팬-틸트의 방위각과 고각을 제어하는 팬-틸트 제어기; 및
    팬-틸트를 운용하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하는 운용 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 추적 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 팬-틸트 제어기는
    운용 컨트롤러로부터 받은 조이스틱 명령 또는 계측 레이더로부터 수신한 위치정보를 전송하는 MCU(Micro Controller Unit); 및
    상기 MCU에서 받은 명령 또는 수신한 위치정보를 근거로 상기 핀-틸트로 구동 명령을 출력하는 실시간 컨트롤러;로 구성되며,
    상기 실시간 컨트롤러는
    RS-232 통신을 제어하는 RS-232 통신부;
    조이스틱 명령 또는 계측 레이더의 위치정보를 이용하여 팬-틸트를 구동하는데 필요한 연산을 수행하는 연산부; 및
    상기 실시간 컨트롤러를 통해 운용 컨트롤러와 팬-틸트가 주고받는 데이터를 처리하는 입출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 추적 시스템.
  9. 광학 계측센서를 구비한 팬-틸트;
    팬-틸트를 지면에 고정하는 삼각대;
    계측 레이더가 전송한 미사일의 위치정보를 무선통신을 통해 수신하여, 미사일의 종말 비행현상이 발생하는 지점을 향하도록 실시간으로 팬-틸트의 방위각과 고각을 제어하는 팬-틸트 제어기; 및
    팬-틸트를 운용하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하는 운용 컨트롤러;를 포함하여 구성되며,
    상기 팬-틸트 제어기는 운용 컨트롤러로부터 받은 조이스틱 명령 또는 계측 레이더로부터 수신한 위치정보를 전송하는 MCU(Micro Controller Unit); 및
    상기 MCU에서 받은 명령 또는 위치정보를 근거로 핀-틸트로 구동 명령을 출력하는 실시간 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 광학 추적장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 이동형 광학 추적장치는
    진입 도로, 장비를 운용할 수 있는 발전 시설, 계측 장비 운용 패드와 같은 기본 인프라가 구축되지 않은 계측 사이트에 설치되며, 상기 계측 사이트는 섬을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 광학 추적장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 이동형 광학 추적장치는
    소형이면서 이동 가능하며, 사람이 직접 운반할 수 있는 크기와 무게를 갖는 것을 특징으로 하는 이동형 광학 추적장치.
  12. 삭제
  13. 제9항에 있어서, 상기 실시간 컨트롤러는
    RS-232 통신을 제어하는 RS-232 통신부;
    조이스틱 명령 또는 계측 레이더의 위치정보를 이용하여 팬-틸트를 구동하는데 필요한 연산을 수행하는 연산부; 및
    상기 실시간 컨트롤러를 통해 운용 컨트롤러와 팬-틸트가 주고받는 데이터를 처리하는 입출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 광학 추적장치.
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