KR20220150800A - Loading system capable of multi stage loading - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 다단 적재가 가능한 적재시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송로봇에 의해 이송되어 온 적재물을 다단으로 적재할 수 있는 적재시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a loading system capable of multi-level loading, and more particularly, to a loading system capable of loading loads transported by a transfer robot in multiple levels.
최근에는 물류산업이 급속도로 발달함에 따라 다양한 방식의 물류시스템이 개발되고 있다. 일례로, 이송로봇을 이용하여 물류관리의 효율성을 증가시켜 생산성을 높이고 있다. Recently, as the logistics industry develops rapidly, various types of logistics systems are being developed. For example, productivity is increased by increasing the efficiency of logistics management by using transfer robots.
이와 같은 이송 로봇은, 적재물이 적재된 상태에서 주행모터에 의해 직선 주행하고, 상기 적재물이 적재된 적재판을 승강모터를 이용하여 승강시키게 된다.Such a transfer robot travels in a straight line by a driving motor in a state in which a load is loaded, and lifts the loading plate on which the load is loaded using an elevating motor.
종래 이송 로봇과 관련된 선행기술은 대한민국 등록특허 제10-1772631호에 개시되어 있다. 또한, 로봇을 이용한 물류 이송 시스템으로서 대한민국 등록특허 제10-1642728호가 공개되어 있다.Prior art related to the conventional transfer robot is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1772631. In addition, Korean Registered Patent No. 10-1642728 has been disclosed as a logistics transport system using a robot.
한편, 종래의 물류 창고에는 지게차를 이용하여 적재물을 이송한 후 랙 장치에 다단으로 적재하는 방식으로 적재물을 적재하고 있다. 이와 같이 랙 장치에 다단으로 적재물을 적재하는 경우에는 지게차를 이용해야 하고 이송 로봇에 의해 자동으로 적재할 수 없는 문제점이 있다. On the other hand, in a conventional distribution warehouse, loads are loaded by using a forklift to transport loads and then loading the racks in multiple stages. In this way, in the case of loading loads into the rack device in multiple stages, a forklift must be used and there is a problem in that the loading cannot be performed automatically by a transfer robot.
본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 이송로봇에 의해 적재물을 자동으로 이송하고, 상기 이송된 적재물을 다단으로 자동으로 적재할 수 있는 다단 적재가 가능한 적재시스템을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned various problems, and to provide a loading system capable of multi-level loading that automatically transfers loads by a transfer robot and automatically loads the transferred loads in multiple stages. There is a purpose.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다단 적재가 가능한 적재시스템은, 적재물을 적재한 이송로봇(R)이 진입할 수 있도록 적재공간(3)을 형성하도록 서로 이격된 한 쌍의 지지부(30,40); 상기 지지부(30,40)에 승강가능하도록 결합되어, 상기 적재공간(3)에 진입한 제1적재물(L1)이 상부에 적재된 상태에서 상승시키는 제1리프트(10); 상기 제1리프트(10)가 상승하면 제2적재물(L2)을 상기 제1리프트(10)의 하부에 위치시키도록 제어하는 제어부를 포함한다.A loading system capable of multi-level loading of the present invention for achieving the above object is a pair of
상기 제1리프트(10)의 하부에 위치하고, 상기 제2적재물(L2)을 상승시키는 제2리프트(20)가 구비될 수 있다.A
상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 상부에 적재물이 없는 경우 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)는 상승되기 전의 초기위치에 상하 인접하게 적층 구조로 위치하는 것일 수 있다.When there is no load on the upper part of the
상기 제어부는 상기 제1리프트(10)와 상기 제2리프트(20)가 순차 상승하면 제3적재물(L3)을 상기 제2리프트(20)의 하부에 위치시키도록 상기 이송로봇(R)을 제어하는 것일 수 있다.The control unit controls the transfer robot R to place the third load L3 under the
상기 제1적재물(L1)이 상승하여 정지한 상태에서 상기 제2적재물(L2)의 상승 위치를 감지하기 위한 승강위치 감지부(50)가 구비되고; 상기 승강위치 감지부(50)에서 감지된 상기 제2적재물(L2)의 상승 위치가 설정된 위치가 되면 상기 제어부는 상기 제2적재물(L2)의 상승을 정지시키도록 제어하는 것일 수 있다.An elevation
상기 제2적재물(L2)을 상기 적재공간(3)에 진입시키기 전에 상기 제2적재물(L2)의 높이를 감지하기 위한 적재물 높이 감지부(70)가 구비되고; 상기 제1리프트(10)가 상승한 상태에서 상기 제1리프트(10)의 하부에 상기 제2적재물(L2)이 진입할 수 있는지 여부를 판단하기 위한 잔존공간 판단부(60)가 구비될 수 있다.a
상기 적재공간(3)을 사이에 두고 일측과 타측에 구비되되, 고정된 상태를 유지하는 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410), 상기 제1리프트(10)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제1구동모터(161), 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 치합되는 복수의 스프라켓(151,152)을 더 포함하고; 상기 복수의 스프라켓(151,152)은 상기 제1구동모터(161)에 의해 회전하면 상기 고정된 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)의 길이방향을 따라 승강하도록 구비되고, 상기 한 쌍의 지지부(30,40)는, 상기 제1메인체인(310)을 지지하는 제1지지부(30)와, 상기 제2메인체인(410)을 지지하는 제2지지부(40)로 이루어질 수 있다.To elevate the first
상기 제1메인체인(310)은 상기 제1지지부(30)의 상부와 하부에 결합된 복수의 제1메인체인 스프라켓(311)에 내주면이 치합되어 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결된 스프라켓의 회전시 고정된 상태를 유지하고; 상기 제2메인체인(410)은 상기 제2지지부(40)의 상부에 하부에 결합된 복수의 제2메인체인 지지스프라켓(411)에 내주면이 치합되어 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결된 스프라켓의 회전시 고정된 상태를 유지하는 것일 수 있다.The first
상기 제1리프트(10)의 하부에 위치하고, 상기 제2적재물(L2)을 상승시키는 제2리프트(20)가 구비되고; 상기 제2리프트(20)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제2구동모터(261)에 의해 회전되는 복수의 스프라켓(251,252)이 고정된 상태를 유지하는 상기 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)에 치합되어 승강가능하게 되고; 상기 제1리프트(10)는, 상기 제1구동모터(161), 상기 복수의 스프라켓(151,152), 상기 제1구동모터(161)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 제1구동축(141), 상기 제1구동축(141)의 일측 단부에 연결되어 상기 제1구동축(141)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 적어도 하나의 동력전달체인(154,156), 상기 제1구동축(141)의 타측 단부에 연결되어 상기 제1구동축(141)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)으로 이루어지고; 상기 제2리프트(20)는, 상기 제2리프트(20)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제2구동모터(261), 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252), 상기 제2구동모터(261)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 제2구동축(241), 상기 제2구동축(241)의 일측 단부에 연결되어 상기 제2구동축(241)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 적어도 하나의 동력전달체인(254,256), 상기 제2구동축(241)의 타측 단부에 연결되어 상기 제2구동축(241)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 적어도 하나의 동력전달체인(254,256)으로 이루어질 수 있다.A
상기 이송로봇(R)에 의해 이송되어 온 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하기 위한 제1적재대(110)와 제2적재대(210)가 구비되고; 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 상부에 적재물이 없는 경우 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)는 상기 제1적재대(110)와 제2적재대(210)의 상면보다 낮은 위치에 상하 인접하게 적층 구조로 위치하는 것일 수 있다.A
상기 이송로봇(R)에 의해 이송되어 온 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하기 위한 제1적재대(110)와 제2적재대(210)가 구비되고; 상기 제1적재대(110)는, 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 일측 단부 저면을 지지하기 위해 서로 이격된 한 쌍의 적재부(111,112)와, 상기 한 쌍의 적재부(111,112) 사이를 연결하되 상면이 상기 한 쌍의 적재부(111,112)의 상면보다 낮은 위치가 되도록 형성되어 상기 한 쌍의 적재부(111,112) 사이에 제1수용공간(110a)이 형성되도록 하는 연결부(113)로 이루어지고; 상기 제2적재대(210)는, 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 타측 단부 저면을 지지하기 위해 서로 이격된 한 쌍의 적재부(211,212)와 상기 한 쌍의 적재부(211,212) 사이를 연결하되 상면이 상기 한 쌍의 적재부(211,212)의 상면보다 낮은 위치가 되도록 형성되어 상기 한 쌍의 적재부(211,212) 사이에 제2수용공간(210a)이 형성되도록 하는 연결부(213)로 이루어지고; 상기 제1리프트(10)에는, 상기 제1수용공간(110a)에 위치한 상태에서 상기 제1적재물(L1)의 양측 단부 저면을 지지하여 상기 제1적재물(L1)을 승강시킬 수 있도록 제1승강판(131)이 구비되고; 상기 제2리프트(20)에는, 상기 제2수용공간(210a)에 위치한 상태에서 상기 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하여 상기 제2적재물(L2)을 승강시킬 수 있도록 제2승강판(231)이 구비된 것일 수 있다.A
본 발명에 의하면, 지게차 대신 이송로봇을 이용하여 적재물을 자동으로 이송하면서도 적재물을 자동으로 다단으로 적재할 수 있어 적재 작업의 자동화가 가능하다.According to the present invention, the load can be automatically loaded in multiple stages while the load is automatically transferred using a transfer robot instead of a forklift, so that the loading operation can be automated.
또한, 적재되는 적재물의 높이가 서로 다른 경우에도 다단으로 적재할 수 있어 공간 활용도를 높일 수 있다.In addition, even when the heights of the loaded objects are different, they can be loaded in multiple stages, so space utilization can be increased.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 적재장치를 보여주는 사시도
도 2는 도 1의 상태에서 승강판을 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 3은 도 2에 나타난 적재장치의 일측 상부를 확대한 사시도
도 4는 도 1에 나타난 적재장치에서 제1리프트와 제2리프트가 초기위치인 상태를 다른 방향에서 바라본 사시도
도 5는 도 1에 나타난 적재장치의 일부 구성을 보여주는 분해 사시도
도 6은 제1리프트와 제2리프트가 초기위치에 위치한 상태에서 적재물을 적재한 이송로봇이 적재공간에 진입하기 전 상태를 보여주는 사시도
도 7은 제1리프트와 제2리프트가 초기위치에 위치한 상태에서 적재물을 적재한 이송로봇이 적재공간에 진입한 상태를 보여주는 사시도
도 8은 도 7의 상태에서 제1리프트를 상승시킨 상태를 보여주는 사시도
도 9는 도 8의 상태에서 제2적재물이 적재대 상에 적재된 상태를 보여주는 사시도
도 10은 도 9의 상태에서 제2리프트를 상승시킨 상태를 보여주는 사시도
도 11은 도 10의 상태에서 제3적재물이 적재대 상에 적재된 상태를 보여주는 사시도
도 12는 본 발명의 일실시예에 의한 적재시스템의 제어구성을 보여주는 도면1 is a perspective view showing a loading device according to an embodiment of the present invention
Figure 2 is a perspective view showing a state in which the lift plate is removed from the state of Figure 1
Figure 3 is an enlarged perspective view of the top of one side of the loading device shown in Figure 2
Figure 4 is a perspective view of a state in which the first lift and the second lift are in their initial positions in the loading device shown in Figure 1 as viewed from another direction;
Figure 5 is an exploded perspective view showing some configurations of the loading device shown in Figure 1
6 is a perspective view showing a state before a transfer robot loaded with loads enters a loading space in a state where the first lift and the second lift are located at their initial positions;
7 is a perspective view showing a state in which a transfer robot loaded with loads enters a loading space in a state where a first lift and a second lift are located at initial positions;
8 is a perspective view showing a state in which the first lift is raised in the state of FIG. 7;
9 is a perspective view showing a state in which a second load is loaded on a loading table in the state of FIG. 8;
10 is a perspective view showing a state in which the second lift is raised in the state of FIG. 9;
11 is a perspective view showing a state in which a third load is loaded on a loading table in the state of FIG. 10;
12 is a view showing a control configuration of a loading system according to an embodiment of the present invention
이하 본 발명에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일실시예에 의한 적재시스템에 대해 설명한다.A loading system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6 .
상기 적재시스템은 적재물(L)을 자동으로 이송하고 적재할 수 있는 것으로서, 적재물(L)을 이송하는 이송로봇(R), 상기 이송로봇(R)에 의해 이송된 적재물을 다단으로 적재하는 적재장치(1), 상기 이송로봇(R)에 의해 이송된 적재물을 상기 적재장치(1)에 다단으로 적재할 수 있도록 제어하는 제어부(2)를 포함한다.The loading system is capable of automatically transporting and loading a load (L), a transfer robot (R) for transporting the load (L), and a loading device for loading the load transported by the transfer robot (R) in multiple stages. (1), it includes a
상기 적재물(L)이란 이송로봇(R) 또는 적재장치(1)에 적재되는 모든 물건을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 즉, 상기 적재물(L)이 팔레트(P)의 상부에 적재되어 이송되어 적재되는 경우에는 팔레트(P)가 적재물에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the load (L) means all objects loaded on the transfer robot (R) or the loading device (1). That is, it should be understood that the pallet (P) is included in the load when the load (L) is loaded on top of the pallet (P) and transported.
상기 이송로봇(R)은 상부에 적재물(L)이 적재된 상태에서 주행모터(미도시)에 의해 직선 주행하고, 상기 적재물(L)이 적재된 적재판(미도시)을 승강모터(미도시)를 이용하여 승강시킬 수 있도록 구성될 수 있다.The transfer robot (R) travels in a straight line by a driving motor (not shown) in a state in which a load (L) is loaded on the upper portion, and moves a loading plate (not shown) on which the load (L) is loaded with an elevating motor (not shown). ) It can be configured to be lifted using.
상기 이송로봇(R)은 제1적재장치(미도시)에 적재된 적재물(L)을 상부에 적재하고, 상기 적재물(L)이 적재된 상태에서 주행모터를 구동하여 직선 주행하여 제2적재장치의 위치로 이동하도록 구성될 수 있다. 상기 제2적재장치는 이하에서 설명할 상기 적재장치(1)가 될 수 있다. The transfer robot (R) loads the load (L) loaded in the first loading device (not shown) on the top, drives a driving motor in a state in which the load (L) is loaded, and travels in a straight line to the second loading device It can be configured to move to the position of. The second loading device may be the
상기 이송로봇(R)은 상기 제2적재장치가 설치된 위치로 이동한 후 상부에 적재된 적재물을 상기 제2적재장치인 적재장치(1)에 적재하게 된다.After the transfer robot R moves to the location where the second loading device is installed, the load loaded thereon is loaded into the
상기 이송로봇(R)은 상기 제어부(2)로부터 적재물(L)을 적재장치(1)로 이송하기 위한 다양한 정보들을 수신할 수 있다. 상기 이송로봇(R)은 상기 수신된 정보에 기초하여 상기 적재장치(1)에 복수의 적재물을 다단으로 적재할 수 있도록 제어된다.The transfer robot R may receive various pieces of information for transferring the load L to the
상기 적재장치(1)는, 제1적재물(L1)을 적재한 이송로봇(R)이 진입할 수 있도록 적재공간(3)을 형성하도록 서로 이격된 한 쌍의 지지부(30,40), 상기 지지부(30,40)에 승강가능하도록 결합되어 상기 적재공간(3)에 진입한 상기 제1적재물(L1)을 승강시키는 제1리프트(10)를 포함한다.The
상기 제어부(2)는 상기 제1적재물(L1)이 적재된 상기 제1리프트(10)가 상승하면 제2적재물(L2)을 상기 제1적재물(L1)의 하부에 위치시키도록 제어한다.When the
상기 제1적재물(L1)은 상기 적재장치(1)에 적재물이 없는 상태에서 첫 번째로 적재되는 적재물을 의미하고, 상기 제2적재물(L2)은 상기 제1적재물(L1)이 상기 적재장치(1)에 적재된 상태에서 상기 제1적재물(L1)의 하부에 적층 구조로 적재되는 적재물을 의미한다. The first load (L1) refers to a load that is first loaded in a state in which there is no load on the loading device (1), and the second load (L2) means that the first load (L1) is the loading device ( 1) means a load that is loaded in a stacked structure under the first load (L1) in a loaded state.
상기 적재장치(1)가 2단으로 적재할 수 있는 것이면 상기 제1적재물(L1)과 제2적재물(L2)이 적재될 수 있고, 상기 적재장치(1)가 3단으로 적재할 수 있는 것이면 상기 제2적재물(L2)의 하부에 후술하는 제3적재물(L3)이 적재될 수 있다.If the
상기 제1리프트(10)는 상하 방향으로 승강 가능하도록 상기 지지부(30,40)에 의해 지지되어 있다. 상기 제1리프트(10)가 상승되기 전의 초기위치에 대기하고 있는 상태에서 상기 제1적재물(L1)이 상부에 적재되면 상기 제1리프트(10)가 상승하여 상기 제1적재물(L1)을 제1적재위치로 상승시키게 된다.The
또한, 상기 제1리프트(10)의 하부에 상기 제2리프트(20)가 구비되어 상기 적재장치(1)를 3단 적재가 가능하도록 구성할 수 있다. 상기 제2리프트(20)의 상부에 상기 제2적재물(L2)이 적재된 상태에서 상기 제2리프트(20)를 상승시켜 상기 제2적재물(L2)을 제2적재위치로 상승시킬 수 있다. 상기 제2리프트(20)가 상기 제2적재위치로 상승하게 되면, 상기 제2리프트(20)의 하부에 제3적재물(L3)을 적재함으로써 3단 적재가 이루어진다.In addition, the
상기 한 쌍의 지지부(30,40)는, 상기 제1리프트(10)와 상기 제2리프트(20)의 상하 승강이 가능하도록 지지하는 기능을 하는 것으로서, 중앙부에 상기 이송로봇(R) 및 적재물(L)이 진입할 수 있도록 형성된 적재공간(3)을 사이에 두고 양측에 대향하도록 구비된 제1지지부(30)와 제2지지부(40)로 이루어질 수 있다.The pair of
상기 제1지지부(30)와 제2지지부(40)는 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)를 승강시키기 위한 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)을 각각 포함한다.The
상기 제1메인체인(310)은, 상기 제1리프트(10)의 일측 단부에 복수의 스프라켓(151,152)을 통해 연결되고, 상기 제2리프트(20)의 일측 단부에 복수의 스프라켓(251,252)을 통해 연결된다. 상기 제2메인체인(410)은 상기 제1리프트(10)의 타측 단부에 복수의 스프라켓(151,152)을 통해 연결되고, 상기 제2리프트(20)의 타측 단부에 복수의 스프라켓(251,252)을 통해 연결된다. The first
상기 제1메인체인(310)은 루프(loop)형태의 체인(chain)으로 이루어지되, 전체 형상은 상하 방향의 길이를 갖는 사각 형상으로 이루어져 있다. 상기 제2메인체인(410)은 상기 제1메인체인(310)과 동일한 형상으로서 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 상기 제1메인체인(310)과 대칭되도록 구비될 수 있다.The first
상기 제1메인체인(310)의 내주면에는 복수의 제1메인체인 스프라켓(311)이 치합되어 있다. 상기 제1메인체인 스프라켓(311)은 일례로, 상기 제1메인체인(310)이 사각형이 되도록 상기 제1메인체인(310)의 4 모서리에 1개씩 구비되어 있다. A plurality of first
상기 제1메인체인 스프라켓(311)은 상기 제1지지부(30)의 상부와 하부에 회전되지 않도록 고정된 상태로 결합되어 있다. 즉, 상기 제1지지부(30)의 상부에는 2개의 제1메인체인 스프라켓(311)이 고정 결합되어 있고, 상기 제1지지부(30)의 하부에는 2개의 제1메인체인 스프라켓(311)이 고정 결합되어 있다.The
상기 제1메인체인 스프라켓(311)은 상기 제1메인체인(310)의 내측 영역에 위치하여, 외주면에 형성된 톱니 형상이 상기 제1메인체인(310)에 치합된다. 후술하는 제1구동모터(161) 또는 제2구동모터(261)가 구동하게 되더라도 상기 제1메인체인(310)과 제1메인체인 스프라켓(311)은 회전하지 않고 고정된 상태를 유지하게 된다.The first
상기 제2메인체인(410)의 내주면에는 복수의 제2메인체인 스프라켓(411)이 치합되어 있다. 상기 제2메인체인 스프라켓(411)은 앞서 설명한 상기 제1메인체인 스프라켓(311)과 동일한 구성으로 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되도록 구비될 수 있다.A plurality of second
상기 제2메인체인 스프라켓(411)은 상기 제2지지부(40)의 상부와 하부에 고정된 상태로 결합되어 있다. 즉, 상기 제2지지부(40)의 상부에는 2개의 제2메인체인 스프라켓(411)이 고정 결합되어 있고, 상기 제2지지부(40)의 하부에는 2개의 제1메인체인 스프라켓(411)이 고정 결합되어 있다.The second
상기 제2메인체인 스프라켓(411)은 상기 제2메인체인(410)의 내측 영역에 위치하여, 외주면에 형성된 톱니 형상이 상기 제2메인체인(410)에 치합된다. 후술하는 제1구동모터(161) 또는 제2구동모터(261)가 구동하게 되더라도 상기 제2메인체인(410)과 제2메인체인 스프라켓(411)은 회전하지 않고 고정된 상태를 유지하게 된다.The
상기 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)이 고정된 상태에서 상기 스프라켓(151,152)이 회전하게 되면 상기 제1리프트(10)가 승강하게 되고, 상기 스프라켓(251,252)이 회전하게 되면 상기 제2리프트(20)가 승강하게 된다.When the
상기 제1리프트(10)는, 제1구동모터(161), 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152), 상기 제1구동모터(161)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 제1구동축(141), 상기 제1구동축(141)의 일측 단부에 연결되어 상기 제1구동축(141)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 적어도 하나의 동력전달체인(154,156), 상기 제1구동축(141)의 타측 단부에 연결되어 상기 제1구동축(141)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)으로 이루어질 수 있다.The
또한, 상기 제1리프트(10)는, 상기 복수의 스프라켓(151,152)과 상기 적어도 하나의 스프라켓(155,157) 및 상기 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)이 결합된 상태로 일체로 승강가능하도록 지지하는 제1승강부재(133)와 제1결합부재(135)를 더 포함할 수 있다.In addition, the
상기 제1승강부재(133)는 수평방향의 길이를 갖는 평판이 세워진 형상으로서, 양측 단부가 수평방향으로 절곡된 형상으로 이루어져 있다. 상기 제1승강부재(133)에는 후술하는 제1연결축(153)이 관통하는 관통구멍(133a)이 형성되어 있다.The
상기 제1결합부재(135)는 상기 제1승강부재(133)와 동일하게 수평방향의 길이를 갖는 평판이 세워진 형상으로 이루어져 있고, 상기 제1승강부재(133)의 측면에 결합되어 있다. 상기 제1결합부재(135)에는 상기 제1승강부재(133)의 관통구멍(133a)에 대응되는 위치에 관통구멍(미도시)이 형성되어 있고, 상기 제1구동축(141)의 일측 단부가 관통하는 관통구멍(135a)이 형성되어 있다.The
상기 제1구동모터(161)는 상기 제1리프트(10)를 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 것으로서, 상기 제1리프트(10)와 함께 승강되도록 구비되어 있다.The
상기 제1구동모터(161)에는 제1감속기(162)가 결합되어 있고, 상기 제1감속기(162)에는 상기 제1구동축(141)의 일측단부가 관통하도록 되어 있다. 상기 제1감속기(162)에서 상기 제1구동모터(161)의 감속이 이루어지고, 상기 제1감속기(162)의 감속된 회전은 상기 제1구동축(141)을 통해 상기 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 상기 복수의 스프라켓(151,152) 및 상기 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)를 통해 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 전달된다.A
상기 적어도 하나의 스프라켓(155,157)은 제1구동스프라켓(157)과 중계스프라켓(155)으로 이루어질 수 있다. The at least one
상기 제1구동스프라켓(157)은 상기 제1구동축(141)의 양측단부에 결합된 한 쌍으로 이루어져 상기 제1구동축(141)과 일체로 회전하게 된다.The
상기 복수의 스프라켓(151,152)은 상기 제1메인체인(310)의 일측에 치합되는 스프라켓(151), 상기 제1메인체인(310)의 타측에 치합되는 스프라켓(152), 상기 제2메인체인(410)의 일측에 치합되는 스프라켓(151), 상기 제2메인체인(410)의 타측에 치합되는 스프라켓(152)으로 이루어질 수 있다.The plurality of
상기 복수의 스프라켓(151,152) 각각은 일측에 위치하는 제1톱니부(151a,152a)와 상기 제1톱니부(151a,152a)로부터 소정 간격 이격된 위치에 위치하는 제2톱니부(151b,152b)로 이루어질 수 있다. 상기 제1톱니부(151a,152a)와 제2톱니부(151b,152b)는 일체로 회전하도록 결합되어 있다. Each of the plurality of
상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 하나의 스프라켓(152)과 상기 중계스프라켓(155) 사이를 연결하는 제1연결축(153)이 구비되어 있어, 상기 스프라켓(152)과 상기 중계스프라켓(155)은 일체로 회전하게 된다.A first connecting
상기 제1연결축(153)은 상기 제1승강부재(133)의 관통구멍(133a)과 상기 제1결합부재(135)의 관통구멍을 순차 관통한 후 상기 중계스프라켓(155)에 결합된다.The
상기 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)은, 제1승강부재(133)와 제1결합부재(135)의 결합체의 일측에 위치하는 동력전달체인(156)과, 상기 제1승강부재(133)와 제1결합부재(135)의 타측에 위치하는 동력전달체인(154)으로 이루어질 수 있다.The at least one
상기 일측에 위치하는 동력전달체인(156)은 일측 단부의 내주면에 상기 제1구동스프라켓(157)이 치합되고 타측 단부의 내주면에 상기 중계스프라켓(155)이 치합된다.In the
상기 타측에 위치하는 동력전달체인(154)은 일측 단부의 내주면에 상기 스프라켓(152)의 제1톱니부(152a)가 치합되고 타측 단부의 내주면에 상기 스프라켓(151)의 제1톱니부(151a)가 치합된다.In the
상기 복수의 스프라켓(151,152)의 각각의 제2톱니부(151b,152b)는 상기 1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 치합된다. 즉, 도 1 내지 도 3에 상기 스프라켓(151)의 제2톱니부(151b)는 사각 형상으로 이루어진 상기 제1메인체인(310)의 일측 변 외주면에 치합되고, 상기 스프라켓(152)의 제2톱니부(152b)는 상기 제1메인체인(310)의 타측 변 내주면에 치합되도록 구비될 수 있다.The second
상기 제1구동기어(157)의 회전은 상기 동력전달체인(156), 상기 중계스프라켓(155), 상기 제1연결축(153), 상기 스프라켓(152), 상기 동력전달체인(154), 상기 스프라켓(151)으로 전달된다. 상기 복수의 스프라켓(151,152)이 회전함에 따라 상기 제1리프트(10)는 상기 메인체인(310)의 수직방향 길이를 따라 승강하게 된다.The rotation of the
또한, 상기 제1리프트(10)는, 상기 제1적재물(L1)의 양측 단부 저면을 지지하는 제1승강판(131)을 더 포함할 수 있다. 상기 제1승강판(131)은 그 상면에 상기 제1적재물(L1)을 적재할 수 있도록 평판 형상으로 형성된 부분과, 상기 평판 부분의 일측 가장자리에서 상향 절곡된 형상으로 연장되어 상기 제1승강부재(133)에 결합되는 부분으로 이루어져 있다. 상기 제1승강판(131)이 상기 제1승강부재(133)에 일체로 결합되어 함께 승강하게 된다.In addition, the
상기에서 설명한 상기 제1리프트(10)를 구성하는 구성은, 상기 제1구동모터(161)와 제1감속기(162) 및 제1구동축(141)을 제외하고, 상기 적재공간(3)의 일측에 구비된 제1지지부(30)와 제1메인체인(310)에 연결되는 구성과, 상기 적재공간(3)의 타측에 구비된 제2지지부(40)과 제2메인체인(410)에 연결되는 구성이 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되도록 구비되는 것으로 이해되어야 한다. The configuration constituting the
즉, 상기 제1구동축(141)의 타측 단부에도 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 복수의 스프라켓(151,152) 및 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)이 구비되어 상기 제1구동축(141)의 일측 단부에 구비된 구성으로 이루어지되 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되도록 구비되어 있다.That is, at least one
또한, 상기 제1리프트(10)는, 앞서 설명한 상기 제1승강부재(133), 상기 제1결합부재(135), 상기 제1연결축(153), 제1승강판(131)과 동일한 형상으로서 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되도록 구비되는 제1승강부재(133)와 제1결합부재(135)와 제1연결축(153) 및 제1승강판(131)을 포함할 수 있다.In addition, the
상기 제2리프트(20)는 상기 제1리프트(10)의 하부에 구비되어 제2적재물(L2)을 승강시킬 수 있도록 되어 있다.The
상기 제2리프트(20)의 구성은 상기 제1리프트(10)와 동일한 구성으로 이루어질 수 있으며, 이하에서 상기 제2리프트(20)를 설명함에 있어 상기 제1리프트(10)의 구성 및 결합관계와 동일한 부분에 대해서는 설명을 생략한다.The configuration of the
즉, 상기 제2리프트(20)는, 상기 제2리프트(20)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제2구동모터(261), 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252), 상기 제2구동모터(261)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 제2구동축(241), 상기 제2구동축(241)의 일측 단부에 연결되어 상기 제2구동축(241)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 적어도 하나의 동력전달체인(254,256), 상기 제2구동축(241)의 타측 단부에 연결되어 상기 제2구동축(241)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 적어도 하나의 동력전달체인(254,256)으로 이루어질 수 있다.That is, the
또한, 상기 제2리프트(20)는, 상기 제1리프트(10)의 제1승강부재(133)와 제1결합부재(135)와 동일한 구성의 제2승강부재(233)와 제2결합부재(235)를 더 포함할 수 있다.In addition, the
상기 제2구동모터(261)는 상기 제2리프트(20)와 함께 승강되도록 구비되어 있다. 상기 제2구동모터(261)에는 제2감속기(262)가 결합되어 있고, 상기 제2감속기(262)에는 상기 제2구동축(241)의 일측단부가 관통하도록 되어 있다. 상기 제2감속기(262)의 감속된 회전은 상기 제2구동축(241)을 통해 상기 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 상기 복수의 스프라켓(251,252) 및 상기 적어도 하나의 동력전달체인(254,256)을 통해 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 전달된다.The
상기 적어도 하나의 스프라켓(255,257)은 제2구동스프라켓(257)과 중계스프라켓(255)으로 이루어질 수 있다. 상기 제2구동스프라켓(257)은 상기 제2구동축(241)과 일체로 회전하게 된다.The at least one
상기 복수의 스프라켓(251,252)은, 상기 제1메인체인(310)의 일측으로서 상기 제1리프트(10)에 구비된 스프라켓(151)보다 하부의 위치에서 치합되는 스프라켓(251), 상기 제1메인체인(310)의 타측으로서 상기 제1리프트(10)에 구비된 스프라켓(152)보다 하부의 위치에서 치합되는 스프라켓(252), 상기 제2메인체인(410)의 일측으로서 상기 제1리프트(10)에 구비된 스프라켓(151)보다 하부의 위치에서 치합되는 스프라켓(251), 상기 제2메인체인(410)의 타측으로서 상기 제1리프트(10)에 구비된 스프라켓(152)보다 하부의 위치에서 치합되는 스프라켓(252)으로 이루어질 수 있다.The plurality of
상기 복수의 스프라켓(251,252) 각각은 제1톱니부(251a,252a)와 제2톱니부(251b,252b)로 이루어질 수 있다.Each of the plurality of
상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 하나의 스프라켓(252)와 상기 중계스프라켓(255) 사이를 연결하는 제2연결축(253)이 구비되어 있다. 상기 제2연결축(253)은 상기 제2승강부재(233)의 관통구멍(233a)과 상기 제2결합부재(235)의 관통구멍을 순차 관통한 후 상기 중계스프라켓(255)에 결합된다.A
상기 적어도 하나의 동력전달체인(254,256)은, 제2승강부재(233)와 제2결합부재(235)의 결합체의 일측에 위치하는 동력전달체인(256)과, 상기 제2승강부재(233)와 제2결합부재(235)의 타측에 위치하는 동력전달체인(254)으로 이루어질 수 있다.The at least one
상기 일측에 위치하는 동력전달체인(256)은 일측 단부의 내주면에 상기 제2구동스프라켓(257)이 치합되고 타측 단부의 내주면에 상기 중계스프라켓(255)이 치합된다.In the
상기 타측에 위치하는 동력전달체인(254)은 일측 단부의 내주면에 상기 중계스프라켓(252)의 제1톱니부(252a)가 치합되고 타측 단부의 내주면에 상기 중계스프라켓(251)의 제2톱니부(251a)가 치합된다.In the
상기 복수의 스프라켓(251,252)의 각각의 제2톱니부(251b,252b)는 상기 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)에 각각 치합된다. The second
상기 제2구동기어(257)의 회전은 상기 동력전달체인(256), 상기 중계스프라켓(255), 상기 제2연결축(253), 상기 스프라켓(252), 상기 동력전달체인(254), 상기 스프라켓(251)으로 전달된다. 상기 복수의 스프라켓(251,252)이 회전함에 따라 상기 제2리프트(20)는 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)의 수직방향 길이를 따라 승강하게 된다.The rotation of the
또한, 상기 제2리프트(20)는, 상기 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하는 제2승강판(231)을 더 포함할 수 있다. 상기 제2승강판(231)은 상기 제2승강부재(233)에 일체로 결합되어 함께 승강하게 된다.In addition, the
상기에서 설명한 상기 제2리프트(10)를 구성하는 구성은, 상기 제2구동모터(261)와 제2감속기(262) 및 제2구동축(241)을 제외하고, 상기 적재공간(3)의 일측에 구비된 제1지지부(30)와 제1메인체인(310)에 연결되는 구성과, 상기 적재공간(3)의 타측에 구비된 제2지지부(40)와 제2메인체인(410)에 연결되는 구성이 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되도록 구비되는 것으로 이해되어야 한다. The configuration constituting the
즉, 상기 제2구동축(241)의 타측 단부에 연결된 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 복수의 스프라켓(251,252) 및 적어도 하나의 동력전달체인(254,256)이 구비되되 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되도록 구비되어 있다.That is, at least one
또한, 상기 제2리프트(20)는, 앞서 설명한 상기 제2승강부재(233), 상기 제2결합부재(235), 상기 제2연결축(253), 제2승강판(231)과 동일한 형상으로서 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 대칭되는 제2승강부재(233)와 제2결합부재(235)와 제1연결축(253) 및 제2승강판(231)을 포함할 수 있다.In addition, the
상기 제1지지부(30)는, 상하 방향의 길이를 갖도록 구비된 제1지지대(121), 상기 제1지지대(121)와 이격되어 상하 방향의 길이를 갖도록 구비된 제2지지대(122), 상기 제1지지대(121)와 제2지지대(122)의 상단을 연결하는 상부 연결대(123), 상기 제1지지대(121)와 제2지지대(122)의 하단을 연결하는 하부 연결대(미도시)로 이루어질 수 있다.The
상기 상부 연결대(123)에는 4개의 제1메인체인 스프라켓(311) 중 상부에 위치한 2개의 제1메인체인 스프라켓(311)이 수평방향으로 서로 이격되어 결합되고, 상기 하부 연결대에는 4개의 제1메인체인 스프라켓(311) 중 하부에 위치한 2개의 제1메인체인 스프라켓(311)이 수평방향으로 서로 이격되어 결합된다.Two first
상기 제2지지부(40)도 상기 제1지지부(30)의 제1지지대(121), 제2지지대(122), 상부 연결대(123), 하부 연결대와 동일한 구성인 제1지지대(221), 제2지지대(222), 상부 연결대(223), 하부 연결대(미도시)로 이루어질 수 있다.The
상기 상부 연결대(223)에는 4개의 제2메인체인 스프라켓(411) 중 상부에 위치한 2개의 제2메인체인 스프라켓(411)이 수평방향으로 서로 이격되어 결합되고, 상기 하부 연결대에는 4개의 제2메인체인 스프라켓(411) 중 하부에 위치한 2개의 제2메인체인 스프라켓(411)이 수평방향으로 서로 이격되어 결합된다.Two second
상기 이송로봇(R)에 의해 이송되어 온 상기 제1적재물(L1), 제2적재물(L2) 또는 제3적재물(L3)의 양측 단부 저면을 지지하기 위한 제1적재대(110)와 제2적재대(210)가 구비될 수 있다.A first load table 110 and a second load stand 110 for supporting the bottom surfaces of both ends of the first load L1, the second load L2, or the third load L3 transported by the transfer robot R. A loading table 210 may be provided.
상기 제1적재대(110)는, 상기 적재물(L1,L2,L3)의 일측 단부 저면을 지지하기 위해 서로 이격된 한 쌍의 적재부(111,112)와, 상기 한 쌍의 적재부(111,112) 사이를 연결하되 상면이 상기 한 쌍의 적재부(111,112)의 상면보다 낮은 위치가 되도록 형성되어 상기 한 쌍의 적재부(111,112) 사이에 제1수용공간(110a)이 형성되도록 하는 연결부(113)로 이루어질 수 있다.The
또한, 상기 제2적재대(210)는, 상기 적재공간(3)을 사이에 두고 상기 제1적재대(110)와 대칭되도록 구비된 것이다. 상기 제2적재대(210)는 상기 적재물(L1,L2,L3)의 타측 단부 저면을 지지하기 위해 서로 이격된 한 쌍의 적재부(211,212)와 상기 한 쌍의 적재부(211,212) 사이를 연결하되 상면이 상기 한 쌍의 적재부(211,212)의 상면보다 낮은 위치가 되도록 형성되어 상기 한 쌍의 적재부(211,212) 사이에 제2수용공간(210a)이 형성되도록 하는 연결부(213)로 이루어질 수 있다.In addition, the
상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 상부에 적재물이 없는 경우 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)는 상기 제1적재대(110)의 상면인 상기 적재부(111,112)의 상면, 상기 제2적재대(210)의 상면인 상기 적재부(211,212)의 상면보다 낮은 위치에 상하 인접하게 적층 구조로 위치하게 된다.When there is no load on the upper part of the
상기 이송로봇(R)에 의해 이송되어 온 상기 적재물(L1,L2,L3)은 상기 제1적재대(110)와 제2적재대(210)의 상면에 적재된다.The loads L1 , L2 , and L3 transported by the transfer robot R are loaded on the upper surfaces of the
도 12를 참조하여 본 발명의 적재시스템을 제어하기 위한 제어구성에 대해 설명한다.Referring to FIG. 12, a control configuration for controlling the loading system of the present invention will be described.
상기 제어부(2)는 승강위치 감지부(50), 잔존공간 판단부(60), 적재물 높이 감지부(70)로부터 수신된 정보에 따라 상기 이송로봇(R)과 상기 제1구동모터(171) 및 상기 제2구동모터(172)를 제어하도록 구비될 수 있다.The
상기 승강위치 감지부(50)는 상기 제1적재물(L1)이 상승하여 정지한 상태에서 상기 제2적재물(L2)의 상승 위치를 감지하도록 되어 있다. 상기 승강위치 감지부(50)에서 감지된 상기 제2적재물(L2)의 상승 위치가 설정된 위치가 되면 상기 제어부(2)는 상기 제2적재물(L2)의 상승을 정지시키도록 제어한다.The lifting
상기 승강위치 감지부(50)는 상기 제2적재물(L2)의 상면의 높이 또는 상기 제2적재물(L2)의 상면과 상기 제1리프트(10)의 저면 사이의 거리를 감지하는 다양한 센서로 구성할 수 있다. 일례로, 상기 제2적재물(L2)의 상면을 향해 광을 발사하여 반사되는 광을 수신하는 광센서로 구성할 수 있다. 또한, 상기 제2적재물(L2)이 상승함에 따라 상기 제2적재물(L2)을 감지하는 근접센서로 구성할 수 있다.The
상기 적재장치(1)에는 상기 제1리프트(10)가 상승하면 상기 제1리프트(10)의 하부에 상기 제2적재물(L2)이 진입할 수 있는지 여부를 판단하기 위한 잔존공간 판단부(60)가 구비될 수 있다. The
상기 제1리프트(10)가 상승한 상태에서 상기 제1리프트(10)의 하부에 상기 제2적재물(L2)을 적재한 이송로봇(R)이 진입하기 위해서는 상기 제1리프트(10)의 하부에 상기 이송로봇(R)의 상부에 적재된 제2적재물(L2)의 상단면보다 더 높은 잔존공간이 필요하다. In the state where the
상기 잔존공간 판단부(60)는 상기 제1리프트(10)의 상승 높이와 상기 적재부(111,112,211,212)의 상면 높이로부터 상기 잔존공간의 높이를 판단할 수 있다. 상기 제1리프트(10)의 상승 높이는 센서를 이용하여 감지할 수도 있고, 미리 설정된 높이까지 상기 제1리프트(10)를 상승하는 방식으로 구성할 수도 있다.The remaining
또한, 상기 제2적재물(L2)을 적재한 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)에 진입시키기 전에 상기 제2적재물(L2)의 높이를 감지하기 위한 적재물 높이 감지부(70)가 구비될 수 있다. In addition, a
상기 적재물 높이 감지부(70)는 앞서 설명한 제1적재장치에 구비될 수 있다. 물론, 상기 제1적재장치 이외에도 다양한 장소에 상기 제2적재물(L2)의 높이를 측정할 수 있는 있도록 적재물 높이 감지부(70)를 구비할 수 있다. 상기 적재물 높이 감지부(70)는 상기 제2적재물(L2) 뿐만 아니라 모든 적재물(L1,L2,L3)의 높이를 감지하도록 구성할 수 있다. The
일례로, 상기 적재물 높이 감지부(70)는 상기 적재물(L1,L2,L3)의 상면 높이를 감지할 수 있도록 상기 적재물(L1,L2,L3)의 상면을 향해 광을 발사하고 반사된 광을 수신하는 광센서로 구성할 수 있다.For example, the load
상기 제어부(2)는 상기 적재물 높이 감지부(70)로부터 적재물(L1,L2,L3)의 높이 정보를 수신하고, 상기 적재물(L1,L2,L3)의 높이에 상기 이송로봇(R)의 상면의 높이를 더하여, 상기 이송로봇(R)과 상기 적재물(L1,L2,L3)의 전체 높이가 상기 잔존공간 판단부(60)에서 판단된 잔존공간에 진입할 수 있는지 여부를 판단하게 된다.The
이하 도 6 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 적재 시스템에서 이루어지는 다단 적재과정에 대해 설명한다.Hereinafter, a multi-stage loading process performed in the loading system of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 11.
먼저, 상기 이송로봇(R)이 상기 적재장치(1)의 전방에 위치하기 이전에 상기 이송로봇(R)의 상부에 적재된 적재물(L1,L2,L3)의 높이가 상기 적재물 높이 감지부(70)에 의해 감지될 수 있다. 상기 적재물 높이 감지부(70)에 의해 감지된 상기 적재물(L1,L2,L3)의 높이는 제어부(2)에 수신된다.First, before the transfer robot R is positioned in front of the
도 6에는 상기 이송로봇(R)이 상기 제1적재장치로부터 제1적재물(L1)을 상부에 적재한 상태에서 이동하여 상기 제2적재장치인 적재장치(1)의 전방에 위치한 상태가 나타나 있다.6 shows a state in which the transfer robot R moves in a state in which the first load L1 is loaded on the upper portion from the first loading device and is located in front of the
이 경우 상기 적재장치(1)의 제1리프트(10)와 제2리프트(20)는 초기위치에 있다. 상기 초기위치란 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 상부에 적재물이 없는 경우 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)가 상승되기 전에 대기하는 위치로서 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 승강 위치에서 가장 낮은 위치를 의미한다. 상기 초기위치에서는 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)가 상하 인접하게 적층 구조로 위치하게 된다.In this case, the
상기 적재장치(1)의 상부에는 팔레트(P)가 적재되고, 상기 팔레트(P)의 상부에 적재물(L)이 적재되어 있다. 이하에서 설명하는 적재물(L1,L2,L3)에는 팔레트(P)가 포함된 것일 수 있다.A pallet P is loaded on the top of the
도 7에는 도 6의 상태에서 상기 이송로봇(R)이 상기 적재장치(1)의 적재공간(3)에 진입한 상태가 나타나 있다.FIG. 7 shows a state in which the transfer robot R enters the
이 경우 상기 제1적재물(L1)의 저면보다 상기 적재부(111,112,211,212)의 상면의 높이가 더 낮게 되어 있어 상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)에 간섭없이 진입할 수 있다.In this case, since the height of the upper surface of the
그 후 상기 이송로봇(R)의 승강모터가 구동되어 상기 이송로봇(R)의 적재판을 하강시키면 상기 제1적재물(L1)이 상기 적재부(111,112,211,212)의 상면에 안착되고, 상기 이송로봇(R)이 직선 주행하여 상기 적재공간(3)으로부터 빠져나간다.Then, when the lifting motor of the transfer robot R is driven to lower the loading plate of the transfer robot R, the first load L1 is seated on the upper surface of the
상기 제1적재물(L1)이 상기 적재부(111,112,211,212)의 상면에 안착되면 상기 제1승강판(131)은 상기 제1수용공간(110a)으로서 상기 제1적재물(L1)의 저면 하부에 위치하게 된다.When the first load (L1) is seated on the upper surface of the loading part (111, 112, 211, 212), the first elevator plate (131) is positioned below the lower surface of the first load (L1) as the first accommodating space (110a). do.
도 8에는 상기 제1리프트(10)가 상승한 상태가 나타나 있다.8 shows a state in which the
상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)으로부터 빠져나가면, 상기 제어부(2)는 상기 제1적재물(L1)이 적재된 상기 제1리프트(10)가 상승하도록 상기 제1구동모터(161)를 구동시킨다. When the transfer robot R moves out of the
상기 제1구동모터(161)가 구동되면 상기 스프라켓(157), 상기 동력전달체인(154), 상기 스프라켓(155), 상기 동력전달체인(154)을 통해 회전이 전달되어 상기 스프라켓(151,152)이 회전하게 된다. 상기 스프라켓(151,152)이 회전하면 상기 제1리프트(10) 전체가 상기 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)을 따라 상승하게 되고, 상기 제1승강판(131)에 의해 저면이 지지된 상기 제1적재물(L1)이 상기 제1리프트(10)와 함께 상승하게 된다.When the
상기 제어부(2)는 상기 제1리프트(10)가 설정된 제1상승위치까지 상승하면 상기 제1구동모터(161)의 구동을 정지시킨다. 이 경우 제1리프트 감지센서(미도시)를 구비하고, 상기 제1리프트 감지센서에서 상기 제1리프트(10)를 감지하면 상기 제1상승위치까지 상승한 것으로 판단할 수 있다. The
상기 제1상승위치는 상기 적재장치(1)에서 적재물을 상승시킬 수 있는 가장 높은 위치로 구성할 수 있다.The first lifting position may be configured as the highest position capable of raising the load in the
도 9에는 상기 이송로봇(R)에 의해 이송된 제2적재물(L1)이 제1적재대(110)와 제2적재대(210)의 상부에 적재된 상태가 나타나 있다.9 shows a state in which the second load L1 transported by the transfer robot R is loaded on the
이 경우 상기 적재공간(3)은 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)가 모두 초기위치에 있을 때에 비해 줄어든 상태이다. 따라서 상기 제1리프트(10)의 하부에 잔존하는 잔존공간에 상기 제2적재물(L2)이 적재될 수 있는지 여부를 확인하는 것이 필요하다.In this case, the
이를 위해 상기 제어부(2)는 상기 잔존공감 판단부(60)에서 판단한 잔존공간의 높이와, 상기 적재물 높이 감지부(70)에서 감지된 상기 제2적재물(L2)의 높이로부터 상기 잔존공간에 상기 제2적재물(L2)이 적재될 수 있는지 판단하게 된다.To this end, the
상기 제어부(2)는 상기 판단결과 상기 잔존공간에 상기 제2적재물(L2)이 적재될 수 없다고 판단되면 알람을 발생시키고, 상기 제2적재물(L2)이 적재된 상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)에 진입하지 않도록 제어한다.The
상기 제어부(2)는 상기 판단결과 상기 잔존공간에 상기 제2적재물(L2)이 적재될 수 있다고 판단되면, 상기 제2적재물(L2)이 적재된 상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)에 진입하고, 상기 제2적재물(L2)이 상기 적재부(111,112,211,212)의 상부에 적재되도록 제어한다.When the
도 10에는 상기 제2리프트(20)가 상승하여 상기 제1리프트(10)의 하부에 위치한 상태가 나타나 있다.10 shows a state in which the
상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)으로부터 빠져나가면, 상기 제어부(2)는 상기 제2적재물(L2)이 적재된 상기 제2리프트(20)가 상승하도록 상기 제2구동모터(261)를 구동시킨다. When the transfer robot R moves out of the
상기 제2구동모터(261)가 구동되면 상기 스프라켓(257), 상기 동력전달체인(254), 상기 스프라켓(255), 상기 동력전달체인(254)을 통해 회전이 전달되어 상기 스프라켓(251,252)이 회전하게 된다. 상기 스프라켓(251,252)이 회전하면 상기 제2리프트(20) 전체가 상기 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)을 따라 상승하게 되고, 상기 제2승강판(231)에 의해 저면이 지지된 상기 제2적재물(L2)이 상기 제2리프트(20)와 함께 상승하게 된다.When the
상기 제어부(2)는 상기 제2리프트(10)가 제2상승위치까지 상승하면 상기 제2구동모터(261)의 구동을 정지시킨다. 이 경우 제2리프트 감지센서(미도시)를 구비하고, 상기 제2리프트 감지센서에서 상기 제2리프트(20)를 감지하면 상기 제2상승위치까지 상승한 것으로 판단할 수 있다. The
도 11에는 상기 제2리프트(20)의 하부의 잔존공간에 제3적재물(L3)이 적재된 상태가 나타나 있다.11 shows a state in which the third load L3 is loaded in the remaining space at the bottom of the
도 10에서 설명한 바와 같이 상기 제2리프트(20)가 상승하면 그 하부에 잔존하는 잔존공간에 상기 제2적재물(L2)의 다음에 적재될 제3적재물(L3)이 적재될 수 있는지 여부를 확인하는 것이 필요하다.As described in FIG. 10, when the
이를 위해 상기 제어부(2)는 상기 잔존공감 판단부(60)에서 판단한 잔존공간의 높이와, 상기 적재물 높이 감지부(70)에서 감지된 상기 제3적재물(L3)의 높이로부터 상기 잔존공간에 상기 제3적재물(L3)이 적재될 수 있는지 판단하게 된다.To this end, the
상기 제어부(2)는 상기 판단결과 상기 잔존공간에 상기 제3적재물(L3)이 적재될 수 없다고 판단되면 알람을 발생시키고, 상기 제3적재물(L3)이 적재된 상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)에 진입하지 않도록 제어한다.The
상기 제어부(2)는 상기 판단결과 상기 잔존공간에 상기 제3적재물(L3)이 적재될 수 있다고 판단되면, 상기 제3적재물(L3)이 적재된 상기 이송로봇(R)이 상기 적재공간(3)에 진입하고, 도 11에 나타난 바와 같이 상기 제3적재물(L3)이 상기 적재부(111,112,211,212)의 상부에 적재되도록 제어한다.When the
이와 같은 과정에 의해 복수의 적재물(L1,L2,L3)을 다단으로 적재하게 되면, 지게차 대신 이송로봇(R)을 이용하여 적재물(L1,L2,L3)을 자동으로 이송하면서도 적재물(L1,L2,L3)을 자동으로 다단 적재할 수 있어 적재 작업의 자동화가 가능하다. 또한, 적재되는 적재물(L1,L2,L3)의 높이가 서로 다른 경우에도 다단으로 적재할 수 있어 공간 활용도를 높일 수 있다.When a plurality of loads (L1, L2, L3) are loaded in multiple stages by this process, the transfer robot (R) is used instead of a forklift to automatically transfer the loads (L1, L2, L3) while loading (L1, L2) , L3) can be automatically loaded in multiple stages, enabling automation of the loading operation. In addition, even when the heights of the stacked objects L1, L2, and L3 are different from each other, they can be stacked in multiple stages, thereby increasing space utilization.
전술한 바와 같이 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였지만, 본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.As described above, the present invention has been described in detail with preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. It is possible to carry out by doing, and this also belongs to the present invention.
1 : 적재장치
3 : 적재공간
10 : 제1리프트
20 : 제2리프트
30 : 제1지지부
40 : 제2지지부
50 : 승강위치 감지부
60 : 잔존공간 판단부
70 : 적재물 높이 감지부
110 : 제1적재대
110a : 제1수용공간
111,112 : 적재부
113 : 연결부
121,221 : 제1지지대
122,222 : 제2지지대
123,223 : 상부 연결대
131 : 제1승강판
133 : 제1승강부재
135 : 제1결합부재
141 : 제1구동축
151,152,155,157,251,252,255,257 : 스프라켓
154,156,254,256 : 동력전달체인
161 : 제1구동모터
162 : 제1감속기
210 : 제2적재대
210a : 제2수용공간
211,212 : 적재부
233 : 제2승강부재
235 : 제2결합부재
241 : 제2구동축
261 : 제2구동모터
262 : 제2감속기
310 : 제1메인체인
311 : 제1메인체인 스프라켓
410 : 제2메인체인
411 : 제2메인체인 스프라켓
R : 이송로봇
L1 : 제1적재물
L2 : 제2적재물
L3 : 제3적재물1: loading device 3: loading space
10: first lift 20: second lift
30: first support 40: second support
50: lift position detection unit 60: remaining space determination unit
70: loading height sensor 110: first loading table
110a: first accommodating space 111,112: loading unit
113: connection part 121,221: first support
122,222: second support 123,223: upper connecting bar
131: first lifting plate 133: first lifting member
135: first coupling member 141: first drive shaft
151,152,155,157,251,252,255,257: Sprocket
154,156,254,256: power transmission chain 161: first drive motor
162: first reducer 210: second loading table
210a: second accommodating space 211,212: loading part
233: second lifting member 235: second coupling member
241: second drive shaft 261: second drive motor
262: second reducer 310: first main chain
311: first main chain sprocket 410: second main chain
411: 2nd main chain sprocket R: transfer robot
L1: first load L2: second load
L3: 3rd load
Claims (11)
상기 지지부(30,40)에 승강가능하도록 결합되어, 상기 적재공간(3)에 진입한 제1적재물(L1)이 상부에 적재된 상태에서 상승시키는 제1리프트(10);
상기 제1리프트(10)가 상승하면 제2적재물(L2)을 상기 제1리프트(10)의 하부에 위치시키도록 제어하는 제어부;
를 포함하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치A pair of support parts (30, 40) spaced apart from each other to form a loading space (3) so that the transfer robot (R) loaded with loads can enter;
a first lift 10 coupled to the supports 30 and 40 so as to be able to move up and down, and lifting the first load L1 entering the loading space 3 while being loaded thereon;
When the first lift (10) rises, the control unit controls to position the second load (L2) to the lower portion of the first lift (10);
Loading device having a multi-level loading structure including
상기 제1리프트(10)의 하부에 위치하고, 상기 제2적재물(L2)을 상승시키는 제2리프트(20)가 구비된 것을 특징으로 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 1,
A loading device having a multi-level loading structure, characterized in that it is provided with a second lift 20 located below the first lift 10 and raising the second load L2.
상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 상부에 적재물이 없는 경우 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)는 상승되기 전의 초기위치에 상하 인접하게 적층 구조로 위치하는 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 2,
When there is no load on the upper part of the first lift 10 and the second lift 20, the first lift 10 and the second lift 20 are located vertically adjacent to the initial position before being raised in a stacked structure Loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that
상기 제어부는 상기 제1리프트(10)와 상기 제2리프트(20)가 순차 상승하면 제3적재물(L3)을 상기 제2리프트(20)의 하부에 위치시키도록 상기 이송로봇(R)을 제어하는 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 2,
The control unit controls the transfer robot R to place the third load L3 under the second lift 20 when the first lift 10 and the second lift 20 sequentially ascend. Loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that
상기 제1적재물(L1)이 상승하여 정지한 상태에서 상기 제2적재물(L2)의 상승 위치를 감지하기 위한 승강위치 감지부(50)가 구비되고;
상기 승강위치 감지부(50)에서 감지된 상기 제2적재물(L2)의 상승 위치가 설정된 위치가 되면 상기 제어부는 상기 제2적재물(L2)의 상승을 정지시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 2,
An elevation position detection unit 50 for detecting an elevation position of the second load L2 in a state in which the first load L1 is elevated and stopped is provided;
When the lifting position of the second load (L2) detected by the lifting position detection unit (50) reaches a set position, the control unit controls to stop the lifting of the second load (L2). Loading device with structure
상기 제2적재물(L2)을 상기 적재공간(3)에 진입시키기 전에 상기 제2적재물(L2)의 높이를 감지하기 위한 적재물 높이 감지부(70)가 구비되고;
상기 제1리프트(10)가 상승한 상태에서 상기 제1리프트(10)의 하부에 상기 제2적재물(L2)이 진입할 수 있는지 여부를 판단하기 위한 잔존공간 판단부(60)가 구비된 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 2,
a load height sensor 70 for detecting the height of the second load L2 before the second load L2 enters the loading space 3 is provided;
Characterized in that a remaining space determination unit 60 is provided to determine whether the second load L2 can enter the lower part of the first lift 10 in a state in which the first lift 10 is raised. Loading device having a multi-level loading structure
상기 적재공간(3)을 사이에 두고 일측과 타측에 구비되되, 고정된 상태를 유지하는 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410), 상기 제1리프트(10)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제1구동모터(161), 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 치합되는 복수의 스프라켓(151,152)을 더 포함하고;
상기 복수의 스프라켓(151,152)은 상기 제1구동모터(161)에 의해 회전하면 상기 고정된 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)의 길이방향을 따라 승강하도록 구비되고,
상기 한 쌍의 지지부(30,40)는, 상기 제1메인체인(310)을 지지하는 제1지지부(30)와, 상기 제2메인체인(410)을 지지하는 제2지지부(40)로 이루어진 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 1,
To elevate the first main chain 310, the second main chain 410, and the first lift 10 provided on one side and the other side with the loading space 3 therebetween and maintaining a fixed state. A first driving motor 161 generating rotational force, and a plurality of sprockets 151 and 152 meshed with the first main chain 310 and the second main chain 410, respectively;
The plurality of sprockets 151 and 152 are provided to move up and down along the longitudinal direction of the fixed first main chain 310 and second main chain 410 when rotated by the first driving motor 161,
The pair of support parts 30 and 40 include a first support part 30 supporting the first main chain 310 and a second support part 40 supporting the second main chain 410. Loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that
상기 제1메인체인(310)은 상기 제1지지부(30)의 상부와 하부에 결합된 복수의 제1메인체인 스프라켓(311)에 내주면이 치합되어 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결된 스프라켓의 회전시 고정된 상태를 유지하고;
상기 제2메인체인(410)은 상기 제2지지부(40)의 상부에 하부에 결합된 복수의 제2메인체인 지지스프라켓(411)에 내주면이 치합되어 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결된 스프라켓의 회전시 고정된 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 7,
The first main chain 310 has an inner circumferential surface meshed with a plurality of first main chain sprockets 311 coupled to the upper and lower portions of the first support part 30, and the first main chain among the plurality of sprockets 151 and 152 Maintaining a fixed state during rotation of the sprocket connected to the chain 310;
The second main chain 410 has an inner circumferential surface engaged with a plurality of second main chain support sprockets 411 coupled to the upper and lower portions of the second support part 40, so that the second main chain 410 is the second of the plurality of sprockets 151 and 152. Loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that it maintains a fixed state during rotation of the sprocket connected to the main chain 410
상기 제1리프트(10)의 하부에 위치하고, 상기 제2적재물(L2)을 상승시키는 제2리프트(20)가 구비되고;
상기 제2리프트(20)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제2구동모터(261)에 의해 회전되는 복수의 스프라켓(251,252)이 고정된 상태를 유지하는 상기 제1메인체인(310)과 제2메인체인(410)에 치합되어 승강가능하게 되고;
상기 제1리프트(10)는, 상기 제1구동모터(161), 상기 복수의 스프라켓(151,152), 상기 제1구동모터(161)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 제1구동축(141), 상기 제1구동축(141)의 일측 단부에 연결되어 상기 제1구동축(141)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 적어도 하나의 동력전달체인(154,156), 상기 제1구동축(141)의 타측 단부에 연결되어 상기 제1구동축(141)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(151,152) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(151,152)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(155,157)과 적어도 하나의 동력전달체인(154,156)으로 이루어지고;
상기 제2리프트(20)는, 상기 제2리프트(20)를 승강시키기 위해 회전력을 발생시키는 제2구동모터(261), 상기 제1메인체인(310)과 상기 제2메인체인(410)에 각각 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252), 상기 제2구동모터(261)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 제2구동축(241), 상기 제2구동축(241)의 일측 단부에 연결되어 상기 제2구동축(241)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 상기 제1메인체인(310)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 적어도 하나의 동력전달체인(254,256), 상기 제2구동축(241)의 타측 단부에 연결되어 상기 제2구동축(241)의 회전을 상기 복수의 스프라켓(251,252) 중 상기 제2메인체인(410)에 연결되는 상기 복수의 스프라켓(251,252)에 전달하기 위한 적어도 하나의 스프라켓(255,257)과 적어도 하나의 동력전달체인(254,256)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 7,
A second lift 20 located below the first lift 10 and raising the second load L2 is provided;
The first main chain 310 and the second main chain 310 maintaining a fixed state of the plurality of sprockets 251 and 252 rotated by the second driving motor 261 generating rotational force to move the second lift 20 up and down. It is meshed with the main chain 410 to be able to move up and down;
The first lift 10 is configured to transmit rotation of the first drive motor 161, the plurality of sprockets 151 and 152, and the first drive motor 161 to the plurality of sprockets 151 and 152. The drive shaft 141 is connected to one end of the first drive shaft 141, and the rotation of the first drive shaft 141 is connected to the first main chain 310 among the plurality of sprockets 151 and 152. At least one sprocket (155, 157) and at least one power transmission chain (154, 156) for transmission to the sprocket (151, 152) are connected to the other end of the first drive shaft (141) to control the rotation of the first drive shaft (141). At least one sprocket (155, 157) and at least one power transmission chain (154, 156) for transmission to the plurality of sprockets (151, 152) connected to the second main chain (410) among the plurality of sprockets (151, 152);
The second lift 20 includes a second drive motor 261 generating rotational force to raise and lower the second lift 20, the first main chain 310 and the second main chain 410. The plurality of sprockets 251 and 252 respectively connected, a second driving shaft 241 for transmitting rotation of the second driving motor 261 to the plurality of sprockets 251 and 252, and one end of the second driving shaft 241 At least one sprocket (255, 257) connected to and transmitting the rotation of the second driving shaft (241) to the plurality of sprockets (251, 252) connected to the first main chain (310) among the plurality of sprockets (251, 252) And at least one power transmission chain (254,256), connected to the other end of the second driving shaft (241) to rotate the second driving shaft (241) the second main chain (410) of the plurality of sprockets (251,252) Loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that consisting of at least one sprocket (255,257) and at least one power transmission chain (254,256) for transmitting to the plurality of sprockets (251,252) connected to
상기 이송로봇(R)에 의해 이송되어 온 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하기 위한 제1적재대(110)와 제2적재대(210)가 구비되고;
상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)의 상부에 적재물이 없는 경우 상기 제1리프트(10)와 제2리프트(20)는 상기 제1적재대(110)와 제2적재대(210)의 상면보다 낮은 위치에 상하 인접하게 적층 구조로 위치하는 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치According to claim 2,
A first loading platform 110 and a second loading platform 210 are provided to support the bottom surfaces of both ends of the first load L1 or the second load L2 transported by the transfer robot R. become;
When there is no load on the top of the first lift 10 and the second lift 20, the first lift 10 and the second lift 20 are the first loading platform 110 and the second loading platform ( 210) loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that it is located in a stacked structure adjacent up and down at a position lower than the upper surface of
상기 이송로봇(R)에 의해 이송되어 온 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하기 위한 제1적재대(110)와 제2적재대(210)가 구비되고;
상기 제1적재대(110)는, 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 일측 단부 저면을 지지하기 위해 서로 이격된 한 쌍의 적재부(111,112)와, 상기 한 쌍의 적재부(111,112) 사이를 연결하되 상면이 상기 한 쌍의 적재부(111,112)의 상면보다 낮은 위치가 되도록 형성되어 상기 한 쌍의 적재부(111,112) 사이에 제1수용공간(110a)이 형성되도록 하는 연결부(113)로 이루어지고;
상기 제2적재대(210)는, 상기 제1적재물(L1) 또는 제2적재물(L2)의 타측 단부 저면을 지지하기 위해 서로 이격된 한 쌍의 적재부(211,212)와 상기 한 쌍의 적재부(211,212) 사이를 연결하되 상면이 상기 한 쌍의 적재부(211,212)의 상면보다 낮은 위치가 되도록 형성되어 상기 한 쌍의 적재부(211,212) 사이에 제2수용공간(210a)이 형성되도록 하는 연결부(213)로 이루어지고;
상기 제1리프트(10)에는, 상기 제1수용공간(110a)에 위치한 상태에서 상기 제1적재물(L1)의 양측 단부 저면을 지지하여 상기 제1적재물(L1)을 승강시킬 수 있도록 제1승강판(131)이 구비되고;
상기 제2리프트(20)에는, 상기 제2수용공간(210a)에 위치한 상태에서 상기 제2적재물(L2)의 양측 단부 저면을 지지하여 상기 제2적재물(L2)을 승강시킬 수 있도록 제2승강판(231)이 구비된 것을 특징으로 하는 다단 적재 구조를 갖는 적재장치
According to claim 1,
A first loading platform 110 and a second loading platform 210 are provided to support the bottom surfaces of both ends of the first load L1 or the second load L2 transported by the transfer robot R. become;
The first loading stand 110 includes a pair of loading parts 111 and 112 spaced apart from each other to support the bottom surface of one end of the first loading object L1 or the second loading object L2, and the pair of loading parts 111 and 112. It connects between the parts 111 and 112, but the upper surface is formed to be lower than the upper surface of the pair of loading parts 111 and 112 so that the first accommodation space 110a is formed between the pair of loading parts 111 and 112 It consists of a connecting portion 113;
The second loading stand 210 includes a pair of loading parts 211 and 212 spaced apart from each other and the pair of loading parts to support the bottom surface of the other end of the first load L1 or the second load L2. (211,212), but the upper surface is formed so that the upper surface is lower than the upper surface of the pair of loading parts (211,212), so that the second accommodating space (210a) is formed between the pair of loading parts (211,212). (213);
The first lift 10 has a first lift to lift the first load L1 by supporting the bottom surfaces of both ends of the first load L1 in a state located in the first accommodating space 110a. A steel plate 131 is provided;
The second lift 20 has a second lift to lift the second load L2 by supporting the bottom surface of both ends of the second load L2 in a state located in the second accommodating space 210a. Loading device having a multi-stage loading structure, characterized in that the steel plate 231 is provided
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210058204A KR20220150800A (en) | 2021-05-04 | 2021-05-04 | Loading system capable of multi stage loading |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210058204A KR20220150800A (en) | 2021-05-04 | 2021-05-04 | Loading system capable of multi stage loading |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220150800A true KR20220150800A (en) | 2022-11-11 |
Family
ID=84042723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210058204A KR20220150800A (en) | 2021-05-04 | 2021-05-04 | Loading system capable of multi stage loading |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20220150800A (en) |
-
2021
- 2021-05-04 KR KR1020210058204A patent/KR20220150800A/en active IP Right Grant
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