KR20220149969A - 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 내부에 통로가 형성되며, 환자의 요도에 삽입되는 삽입관; 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막 면으로부터 전립선 선종을 분리하는 레이저부; 상기 레이저부와 이격되어 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면의 출혈된 혈관을 지혈하는 지혈부; 상기 통로에 위치하며 환자의 전립선 내부를 촬영하는 카메라부; 및 상기 레이저부 및 상기 지혈부를 선택적으로 이동시키는 이송부를 포함하는 내시경 수술 장치를 제공한다.
Description
본 발명은 비뇨의학 분야에서 전립선, 방광, 요관, 신장 등 장기의 질환의 치료를 위한 내시경 수술 장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는, 최소침습 또는 비침습 수술을 통해 방광, 요관, 신장 등 장기의 질환들을 치료할 수 있는 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템에 관한 것이다.
전립선은 남성의 방광경부 및 후부요도를 둘러싸고 있으며 전립선액을 방출하는 남성 생식기관이다. 전립선 선종(prostatic adenoma)의 증식으로 발생한 양성 전립선비대증은, 노화와 호르몬의 변화 등 다양한 원인에 의해 발생하는데, 소변이 배출되는 방광 하부의 통로를 기능적으로 막아 방광출구폐색을 야기함으로써, 약뇨(slow stream), 지연뇨, 단절뇨 등의 배뇨증상을 나타낸다.
이러한 전립선비대증에 대한 치료는 알파차단제 또는 안드로겐억제제 등의 약물적 치료와, 전립선 선종의 전부 또는 일부를 제거하는 수술적 치료로 구분된다. 요도를 통하여 내시경을 이용한 수술적 치료에는 전기 에너지를 이용한 전기 절제술(transurethral resection of prostate), 레이저 에너지를 이용한 기화술(transurethral laser vaporization of prostate), 전립선종 적출술(transurethral enucleation of prostatic adenoma) 등이 있다.
전립선종 적출술 중 대표적인 홀뮴 레이저 전립선종 적출술(holmium laser enucleation of prostate, HoLEP)은 전립선 전기 절제술, 레이저 전립선 기화술 등과 달리 전립선피막(prostatic capsule) 면에서 비대해진 전립선 선종을 좀더 완전히 제거할 수 있어 각광을 받고 있다.
내시경 수술에 사용되는 내시경 수술세트는 기본적으로 망원렌즈(telescope), 내시경 작동요소(working element), 외피(sheath)로 이루어진 서로 독립적인 장치들이 서로 조립되어 모두 결합된 형태로 사용된다. 여기서 내시경 작동요소는 수술의 종류에 따라 바꿀 수 있다. 수술의 목적에 따라 형태가 다른 내시경 작동요소로 대체된다. 예를 들면, 전기 절제술을 위해서는, 내시경 작동요소에 절제나 지혈할 수 있는 환상전극 (loop electrode)이 수용되어야만 한다. 전극 끝에 전기가 통할 수 있도록 하는 장치가 마련된 작동요소를 통하여 수술 중 집도자의 손가락이 이 환상전극을 전진 및 후진시키면서 전립선 조직의 절제가 가능해진다. 홀뮴 레이저 전립선종 적출술의 경우에는 레이저 파이버를 수용할 수 있는 작동요소가 사용되는데, 이를 이용하여 수술집도자는 파이버 끝을 전진 및 후진시켜 전립선 조직을 분리하거나 지혈시킬 수 있게 된다.
수술에서 한가지 특정 에너지 소스가 수술에 필요한 모든 필요성을 다 커버할 수는 없다. 즉, 레이저는 종류나 파장에 따라 각 레이저 특성이 다른데, 기화 기능이 뛰어난 레이저로는 KTP레이저, 절개가 기능이 뛰어난 레이저는 대표적으로 홀뮴레이저를 들 수 있다. 단극성(monopolar)이나 양극성(bipolar) 전기에너지를 이용한 전기절제술 방법은 절제와 지혈에 특히 현저한 장점을 보인다. 특히 전기 절제술에 쓰이는 환상전극은 빠른 시간내 광범위한 지혈을 가능하게 하는데, 이는 레이저를 이용한 지혈과는 비교할 수 없을 정도로 우월하다. 대부분 비뇨의학 영역의 수술에 이용되는 레이저들은 특정 기능 외에도 지혈 기능의 특성은 어느정도 가지고 있다. 그러나 출혈이 심하거나 혈관이 많거나 이러한 소견들이 예상되는 경우에는 선제적으로 지혈하여 수술과정을 원활히 하여 수술시간을 단축시킬 수 있다.
특정 수술을 진행하는 도중 세부적으로 수술목적이 달라지는 경우가 있다. 예를 들면, 조직을 절개하다가 지혈이 필요한 경우, 즉, 레이저를 사용하여 수술하다가 전기에너지로 지혈해야 하는 경우가 있다. 이 때는 수술을 멈추고 내시경을 분해한 후에 내시경 작동요소를 다른 것으로 교환하여 조립한 후, 전기나 레이저를 연결하고 다시 수술을 시작하여야 한다.
도 1a 내지 도 1d는 종래 홀뮴 레이저 전립선종 적출술 수술의 과정을 도시한 도면이다. 도1a 내지 도 1d를 참조하면, 수술집도자는 내시경 작동요소 (working element, 20)를 요도(13)를 통해 환자의 몸에 삽입하고, 내시경 작동요소(20)에 수용된 레이저 파이버로부터 레이저(21)를 조사하여 전립선 피막면 (prostatic capsular surface)(12)으로부터 전립선 선종(prostatic adenoma, 11)을 분리한다. 이후, 수술집도자는 전립선 피막면(12)으로부터 분리된 전립선 선종(11)을 방광(10) 내부로 밀어 넣어, 분리된 전립선 선종(11)이 방광(10) 내부에 수집되도록 한다. 수집된 전립선 선종(11)은 요도(13)를 통과하기에는 너무 크기 때문에, 방광(10) 내부에서 모설레이터(morcellator)와 같은 장비에 의해 조각으로 분쇄 (morcellation)된 후, 외부로 배출된다.
한편, 홀뮴 레이저를 이용하여 전립선 선종을 전립선 피막으로부터 분리할 때, 출혈 혈관의 지혈이 원활하게 이루어져야 한다. 그렇지 않을 경우, 출혈로 인하여 수술 시야확보가 어려워 수술이 원활하게 진행될 수 없다. 또한, 출혈로 인하여 수술 시야확보가 어려워 수술 중 전립선 선종 외측에 있는 전립선 피막에 천공을 생성시킬 경우, 피막의 외측에 있는 큰 정맥 혈관(14)들에서 대량 출혈이 유발되어 매우 위험한 상황이 초래될 수 있다.
따라서, 수술집도자는 전립선 피막면(12)으로부터 전립선 선종(11)을 분리한 후, 지혈을 위한 양극성 전극(22) 등을 구비한 내시경 작동요소(20)를 이용하여 전립선 피막면(12)에서 출혈된 혈관을 지혈하는 과정을 추가적으로 수행하여야 하는 경우가 많다. 전술한 바와 같이, 이를 위해서 수술 중 지혈용 내시경 작동요소(20)를 수술집도자가 다시 직접 조립한 후, 조립된 지혈용 내시경 작동요소(20)를 환자의 요도에 삽입해야 한다.
홀뮴 레이저 전립선종 적출술 뿐만 아니라, 레이저를 이용한 방광종양 절제술이나 내요도절개술(internal urethrotomy), 방광경부 절개술(bladder neck incision), 신우절개술(endopyelotomy) 등에서도 레이저를 사용하여 절개와 절제를 하고 이후에 지혈이 필요한 경우가 있을 수 있다. 이 때에도 레이저 사용후 지혈을 위한 새로운 내시경 작동요소(20)를 이용하여 전립선 피막면(12)에서 출혈된 혈관을 지혈하는 과정을 추가적으로 수행하여야 하는 경우가 많다.
이와 같이, 수술 장비를 재조립하는 것은 수술 중 주의 분산, 수술 잠시 중단 등 시간지체, 세팅의 교체 복잡함 등 번거로운 과정이 아닐 수 없다. 이는 수술 중 환자의 해부구조와 환자 상태 등에 세심한 주의를 기울여야 하는 수술집도자로 하여금 부담을 줄 수 있을 뿐만 아니라 수술을 받는 환자 측면에서도 바람직하지 않다. 이에 수술 과정 중 별도의 수술 장비의 재조립이 필요 없는 내시경 작동요소가 필요한 실정이다.
본 발명의 실시예는 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 수술집도자가 내시경 수술을 진행하는 과정에 별도의 수술장비를 재조립하지 않고, 수술에만 집중할 수 있도록 기구적으로 보완된 내시경 수술 장치 및 이를 포함하는 시스템을 제공하고자 한다.
또한, 내시경 수술시, 의료진이 전립선 선종 분리와 전립선 피막면의 지혈에 필요한 레이저부와 지혈부의 이동을 손쉽고 안정적으로 제어할 수 있는 내시경 수술 장치 및 이를 포함하는 시스템을 제공하고자 한다.
본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 내시경 수술 장치는, 내부에 통로가 형성되며, 환자의 요도에 삽입되는 삽입관; 상기 통로에서 왕복 이동이 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면으로부터 전립선 선종을 분리하는 레이저부; 상기 레이저부와 이격되어 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면의 출혈된 혈관을 지혈하는 지혈부; 상기 통로에 위치하며 환자의 전립선 내부를 촬영하는 카메라부; 및 상기 레이저부 및 상기 지혈부를 선택적으로 이동시키는 이송부를 포함한다.
상기 카메라부는 상기 통로의 중심에 배치되고, 상기 지혈부는 상기 카메라부와 상측으로 이격되게 배치되고, 상기 레이저부는 상기 카메라부와 하측으로 이격되게 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 내시경 수술 장치는 상기 통로의 내부에서 상기 레이저부, 상기 지혈부 및 상기 카메라부가 서로 이격되도록 가이드하는 가이더를 더 포함할 수 있다.
상기 내시경 수술 장치는 상기 삽입관의 일측에 설치되며, 상기 레이저부 및 상기 지혈부가 각각 슬라이딩되고, 상기 카메라부가 고정되는 차단블록을 더 포함할 수 있다.
상기 이송부는, 상기 레이저부의 일측 단부가 고정되며, 상기 레이저부를 상기 통로에서 왕복 이동시키는 제1블록과, 상기 제1블록과 인접하게 위치하며, 상기 지혈부의 일측 단부가 고정되며, 상기 지혈부를 상기 통로에서 왕복 이동시키는 제2블록과, 상기 제1블록 및 상기 제2블록에 선택적으로 연결되는 제3블록을 포함하고, 상기 제3블록은 상기 제1블록 및 상기 제2블록을 선택적으로 이송시키는 것을 특징으로 한다.
상기 내시경 수술 장치는 일측은 상기 차단블록에 연결되고, 타측은 상기 제3블록에 연결되는 힌지를 더 포함할 수 있다.
상기 차단블록에는 제1핸들이 고정되고, 상기 제3블록에는 제2핸들이 설치되어, 상기 제2핸들을 상기 제1핸들 측으로 접근시키면, 상기 제3블록은 상기 삽입관의 일측으로 접근하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 내시경 수술 시스템은 내시경 수술 장치와, 상기 내시경 수술 장치와 연결되어, 상기 내시경 수술 장치에서 촬영된 이미지를 표시하는 디스플레이와, 상기 내시경 수술 장치 및 상기 디스플레이는 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 내시경 수술 장치는, 내부에 통로가 형성되며, 환자의 요도에 삽입되는 삽입관; 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면으로부터 전립선 선종을 분리하는 레이저부; 상기 레이저부와 이격되어 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면의 출혈된 혈관을 지혈하는 지혈부; 상기 통로에 위치하며 환자의 전립선 내부를 촬영하는 카메라부; 및 상기 레이저부 및 상기 지혈부를 선택적으로 이동시키는 이송부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술장치는 전립선 선종의 박리후 출혈된 혈관을 짧은 시간안에 지혈을 할 수 있어 수술 시야를 충분히 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술장치를 사용할 경우, 수술 중 수술장비의 재조립 과정이 필요 없으므로 이에 따라 수술 시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.
본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1a 내지 도 1d는 종래 홀뮴 레이저 전립선종 적출술 수술의 과정을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술 장치의 사시도이고,
도 3은 도 2의 내시경 수술 장치의 삽입관을 제거한 사시도이고,
도 4는 도 2의 내시경 수술 장치의 레이저부, 지혈부, 카메라부를 가이드하는 가이더를 설명하기 위한 도면이고,
도 5는 도 2의 내시경 수술 장치의 삽입관 부분을 절개한 단면 사시도이고,
도 6는 도 5의 절개된 부분을 정면에서 보았을 때 도면이고,
도 7은 도 2의 내시경 수술 장치에서 레이저부가 삽입관에서 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 8은 도 2의 내시경 수술 장치에서 지혈부가 삽입관에서 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 9a 및 도9b는 도 2의 내시경 수술 장치의 이송부를 설명하기 위한 도면이고,
도 10 내지 도 14은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송부를 설명하기 위한 도면이고,
도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 내시경 수술 시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술 장치의 사시도이고,
도 3은 도 2의 내시경 수술 장치의 삽입관을 제거한 사시도이고,
도 4는 도 2의 내시경 수술 장치의 레이저부, 지혈부, 카메라부를 가이드하는 가이더를 설명하기 위한 도면이고,
도 5는 도 2의 내시경 수술 장치의 삽입관 부분을 절개한 단면 사시도이고,
도 6는 도 5의 절개된 부분을 정면에서 보았을 때 도면이고,
도 7은 도 2의 내시경 수술 장치에서 레이저부가 삽입관에서 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 8은 도 2의 내시경 수술 장치에서 지혈부가 삽입관에서 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 9a 및 도9b는 도 2의 내시경 수술 장치의 이송부를 설명하기 위한 도면이고,
도 10 내지 도 14은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송부를 설명하기 위한 도면이고,
도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 내시경 수술 시스템의 개략도이다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 상세한 설명 및 청구항들에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 발명의 상세한 설명 및 청구항들에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
더욱이 본 발명은 본 발명의 상세한 설명에 표시된 실시예들의 모든 가능한 조합들을 망라한다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나 지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템을 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술 장치의 사시도이고, 도 3은 도 2의 내시경 수술 장치의 삽입관을 제거한 사시도이고, 도 4는 도 2의 내시경 수술 장치의 레이저부, 지혈부, 카메라부를 가이드하는 가이더를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 2의 내시경 수술 장치의 삽입관 부분을 절개한 단면 사시도이고, 도 6은 도 5의 절개된 부분의 정면도이고, 도 7은 도 2의 내시경 수술 장치에서 레이저부가 삽입관에서 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 도 2의 내시경 수술 장치에서 지혈부가 삽입관에서 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 9a 및 도9b는 도 2의 내시경 수술 장치의 이송부를 설명하기 위한 도면이고, 도 10 내지 도 14은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송부를 설명하기 위한 도면이고, 도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 내시경 수술 시스템의 개략도이다.
도 2 내지 도 9b를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 내시경 수술 장치(100)는 삽입관(110), 레이저부(120), 지혈부(130), 카메라부(140), 및 이송부(150)를 포함한다.
상기 삽입관(110)는 환자의 요도에 삽입되며, 내부에는 통로(110p)가 형성된다.
도 6를 참조하면, 상기 통로(110p)에는 상기 레이저부(120), 상기 지혈부(130), 상기 카메라부(140)가 위치된다. 좀더 구체적으로, 레이저부(120), 지혈부(130), 카메라부(140)를 둘러싸는 삽입관(110)의 단면에 대해 도시된 도 6에서와 같이, 카메라부(140)는 삽입관(110)의 중심에 배치되고, 상기 카메라부(140)를 중심으로 상, 하부에 각각 지혈부(130)와 레이저부(120)가 배치될 수 있다.
지혈부(130)와 레이저부(120)는 서로 반대 위치에 배치될 수 있고, 삽입관의 중심을 기준으로 다양하게 배치될 수 있지만, 지혈부(130) 및 레이저부(120)의 동작시 카메라부(140)를 통해 수술집도자에게 넓은 시야각을 갖도록 카메라부(140)는 삽입관(110)의 중심에 배치됨이 바람직하다.상기 통로(110p)는 물 등의 유체가 이동할 수 있다.
상기 레이저부(120)와 상기 지혈부(130)의 팁(끝단부)은 각각 상기 삽입관(110)의 단부에서 외부로 노출될 수 있다.
상기 삽입관(110)은 외측 시스(111,sheath) 및 내측 시스(112)을 포함할 수 있다.
상기 내측 시스(112)은 상기 외측 시스(111)의 내부에 위치하고, 상기 내측 시스(112)의 외면은 상기 외측 시스(111)의 내면과 이격되도록 배치된다.
상기 내측 시스(112)의 외면은 상기 외측 시스(111)의 내면과 이격되도록 배치되어, 유체가 유동할 수 있는 배출로(111p)를 형성할 수 있다.
상기 내측 시스(112)에는 상기 통로(110p)가 형성되고, 상기 통로(110p)를 통해 외부의 유체는 환자의 전립선 피막면의 내부 또는 방광의 내부로 유입될 수 있다.
상기 외측 시스(111)의 팁 부분에는 흡입홀(111h,suction hole)이 형성될 수 있다.
상기 흡입홀(111h)은 상기 배출로(111p)와 공간적으로 연통되며, 환자의 전립선 피막면(12)의 내부 또는 방광(10)의 내부의 유체는 상기 흡입홀(111h)을 통과하여 상기 배출로(111p)를 통해 외부로 배출될 수 있다.
상기 삽입관(110)에는 제1밸브(113)와 제2밸브(114)가 설치될 수 있다.
상기 제1밸브(113)는 상기 통로(110p)와 연결되고, 상기 제2밸브(114)는 상기 배출로(111p)와 연결된다.
상기 제1밸브(113)를 개방하면 외부의 유체는 상기 제1밸브(113)를 통과한 후 상기 통로(110p)를 통해 전립선 피막면(12)의 내부 또는 방광(10)의 내부로 유입되고, 상기 제2밸브(114)를 개방하면 전립선 피막면(12)의 내부 또는 방광(10)의 유체는 상기 흡입홀(111h)로 흡입되어 상기 배출로(111p) 및 제2밸브(114)를 통과하여 외부로 배출될 수 있다.
상기 레이저부(120)는 상기 통로(110p)에서 왕복 이동 가능하게 상기 통로(110p) 내에 설치된다.
상기 레이저부(120)는 레이저를 조사하는 매질이 광 섬유로 이루어지지만 이에 한정되지 않고 레이저를 조사할 수 있는 매질이면 어느 것이든 사용가능 하다. 이러한 레이저부(120)는 광 섬유로부터 방출되는 레이저 빔으로 전립선 피막면(12)으로부터 전립선 선종(11)을 분리할 수 있다.
구체적으로 전립선 피막면(12)으로부터 전립선 선종(11)을 분리할 때, 상기 레이저부(120)의 팁은 상기 삽입관(110)의 단부의 외부로 노출되어, 레이저를 전립선 피막면(12)과 전립선 선종(11) 사이로 조사할 수 있다.
상기 지혈부(130)는 상기 레이저부(120)와 이격되어 상기 통로(110p)에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 상기 전립선 피막면(12)으로부터 전립선 선종(11)을 분리할 때 전립선 피막면(12)의 출혈된 혈관을 지혈할 수 있다.
상기 지혈부는(130)는 보비(BOVIE) 등 출혈 부위를 지혈할 수 있는 전극이라면 어느 것이라도 가능하다. 전극은 양극성 전극 혹은 단극성 전극 모두 사용될 수 있다.
구체적으로 상기 지혈부(130)의 팁은 전립선 피막면(12)으로부터 전립선 선종(11)을 분리할 때 발생된 전립선 피막면(12)의 출혈 부위에 열을 가하여 지혈을 할 수 있다.
상기 카메라부(140)는 전립선 피막면(12)으로부터 전립선종(11)을 분리하는 과정에서, 전립선 피막면(12), 전립선종(11), 상기 레이저부(120)의 팁 주위, 상기 지혈부(130)의 팁 부분의 이미지를 촬영할 수 있다.
상기 삽입관(110)의 상기 통로(110p)에 가이더(115)가 설치될 수 있다.
구체적으로 상기 가이더(115)는 상기 내측 시스(112)에 위치하며, 카메라부(140)에 고정되며, 상기 레이저부(120)와 상기 지혈부(130)가 각각 이동 가능한 가이드 홀이 형성될 수 있다.
따라서 상기 가이더(115)는 상기 통로(110p)에서 상기 레이저부(120)와 상기 지혈부(130)가 서로 이격된 상태에서 상기 레이저부 및 지혈부의 길이 방향으로 전 후 이동할 수 있도록 상기 레이저부(120)와 상기 지혈부(130)를 가이드할 수 있다.
상기 이송부(150)는 상기 삽입관(110)의 일측 단부와 연결되며, 상기 레이저부(120) 및 상기 지혈부(130) 중 하나를 상기 삽입관(110)에서 선택적으로 이동시켜, 상기 레이저부(120) 및 상기 지혈부(130)의 팁이 상기 삽입관(110)의 단부 외부로 노출시킬 수 있다.
구체적으로 전립선 피막면(12)으로부터 전립선종(11)을 분리가 필요할 때, 상기 이송부(150)는 상기 레이저부(120)의 팁이 상기 삽입관(110)의 단부 외부로 노출되도록 상기 레이저부(120)를 이동시킬 수 있다.
그리고 전립선 피막면(12)의 출혈되는 부분의 지혈이 필요할 때는, 상기 이송부(150)는 상기 지혈부(130)의 팁이 상기 삽입관(110)의 단부에서 외부로 노출되도록 상기 지혈부(130)를 이동시킬 수 있다.
상기 내시경 수술 장치(100)는 차단블록(160)을 더 포함할 수 있다.
상기 차단블록(160)은 상기 삽입관(110)의 일측에 설치되어 상기 삽입관(110)의 일측을 차단할 수 있다.
상기 레이저부(120), 상기 지혈부(130) 및 상기 카메라부(140)가 상기 차단블록(160)에 각각 슬라이딩되어 고정될 수 있다. 이를 위해 상기 차단블록(160)에는 상기 레이저부(120) 및 상기 지혈부(130)가 각각 통과하여 슬라이딩되는 슬라이딩홀(161h)과, 상기 카메라부(140)가 통과하여 고정될 수 있는 고정홀(162h)이 형성될 수 있다.
상기 이송부(150)는 제1블록(151)과, 제2블록(152)과, 제3블록(153)을 포함할 수 있다.
상기 제1블록(151)과 상기 제2블록(152)은 서로 슬라이딩되고, 상기 제1블록(151)과 상기 제2블록(152)은 각각 상기 제3블록(153)과 기구적으로 연결될 때만, 상기 제3블록(153)에 의해 전후 방향으로 이동할 수 있다.
상기 제1블록(151)에는 상기 레이저부(120)의 일측 단부가 고정되며, 상기 레이저부(120)을 상기 통로(110p)에서 왕복 이동시킬 수 있다.
구체적으로, 도 7 및 도 9b를 참조하면, 상기 레이저부(120)의 일측 단부가 제1블록(151)의 홀(151h)에 삽입되어 상기 제1블록(151)의 내부의 전력단자(미도시)와 전기적으로 결합되고, 상기 제1블록(151)이 상기 삽입관(110)에 가까워지는 방향으로 이동하면, 상기 레이저부(120)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관의 끝단(distal end) 방향으로 전진하게 된다. 이에 따라 상기 레이저부(120)의 팁은 상기 삽입관(110)의 단부 외부로 노출될 수 있다.
상기 제1블록(151)이 상기 삽입관(110)에 멀어지는 방향으로 이동하면, 상기 레이저부(120)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관의 근접단(proximal end) 방향으로 후진하게 된다. 이에 따라 상기 레이저부(120)의 팁은 상기 통로(110p) 내부로 복귀될 수 있다.
상기 제2블록(152)은 상기 제1블록(151)과 인접하게 위치한다.
상기 제2블록(152)에는 상기 지혈부(130)의 일측 단부가 고정되며, 상기 지혈부(130)를 상기 통로(110p)에서 왕복 이동시킬 수 있다.
구체적으로 도 7 및 도 9a를 참조하면, 상기 지혈부(130)의 일측 단부가 제2블록(152)의 홀(152h)에 삽입되어 상기 제2블록(152)의 내부의 전력단자(미도시)와 전기적으로 결합되고, 상기 제2블록(152)이 상기 삽입관(110)에 가까워지는 방향으로 이동하면, 상기 지혈부(130)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관(110)의 끝단(distal end) 방향으로 전진하게 된다. 이에 따라 상기 지혈부(130)의 팁은 상기 삽입관(110)의 단부 외부로 노출될 수 있다.
상기 제2블록(152)이 상기 삽입관(110)에 멀어지는 방향으로 이동하면, 상기 지혈부(130)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관의 근접단(proximal end) 방향으로 후진하게 된다. 이에 따라 상기 지혈부(130)의 팁은 상기 통로(110p) 내부로 복귀될 수 있다.
상기 제3블록(153)은 상기 제1블록(151) 및 상기 제2블록(152)에 선택적으로 연결되어, 상기 제1블록(151) 및 상기 제2블록(152)을 선택적으로 이송시킬 수 있다.
구체적으로, 상기 제3블록(153)이 상기 제1블록(151)과 연결되면 상기 제3블록(153)은 상기 제1블록(151)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있고, 상기 제3블록(153)이 상기 제2블록(152)과 연결되면 상기 제3블록(153)은 상기 제2블록(152)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
상기 이송부(150)는 기구적 구조물인 제1스위치(157)를 더 포함할 수 있다.
상기 제1스위치(157)는 상기 제1블록(151) 및 상기 제2블록(152)을 상기 제3블록(153)에 선택적으로 연결시킬 수 있다.
상기 제1스위치(157)는 푸쉬로드(1571)와 걸림편(1572)을 포함할 수 있다. 상기 제1스위치(157)의 푸쉬로드(1571)와 걸림편(1572)은 일체형을 이루고, 상기 제1 스위치(157)는 수술집도자에 의한 다수의 동작에 의한 마모 특성을 줄이기 위해 상기 제1블록(151), 상기 제2블록(152) 및 상기 제3블록(153)들의 재질보다 큰 강도를 갖는 재료로 만들어질 수 있다.상기 걸림편(1572)은 상기 푸쉬로드(1571)의 길이방향에 대해 수직하게 상기 푸쉬로드(1571)의 일단에 연결될 수 있다.
상기 푸쉬로드(1571)는 상기 제1블록(151)과 상기 제2블록(152)에 각각 좌우 방향으로 각각 형성된 슬라이딩홈(s1, s2)에 삽입될 수 있다.
이하에서 상기 내시경 수술 장치(100)의 좌우 방향은 수술집도자가 상기 내시경 수술 장치(100)를 이용하여 환자를 시술할 때 환 바라 보는 방향을 기준으로 한다.
상기 푸쉬로드(1571)는 상기 슬라이딩홈(s1, s2)에서 좌우 방향으로 이동할 수 있다.
상기 제3블록(153)의 상면에는 상기 걸림편(1572)의 하부가 삽입될 수 있는 고정홈(f1)이 구비된다.
상기 걸림편(1572)은 상기 고정홈(f1)에서 상기 푸쉬로드(1571)의 이동 방향에 따라 좌우 방향으로 이동할 수 있다.
상기 제1블록(151)의 하단에 제1슬라이딩홈(s1)이 구비되도록 제1슬라이더 가이더(1511)가 연장될 수 있다.
상기 제1슬라이더 가이더(1511)에는 상기 제1슬라이딩홈(s1)과 연결되는 제1걸림홈(hl)이 구비될 수 있다.
상기 제2블록(152)의 하단에는 제2슬라이딩홈(s2)이 구비되도록 제2슬라이더 가이더(1521)가 연장될 수 있다.
상기 제2슬라이더 가이더(1521)에는 상기 제2슬라이딩홈(s2)과 연결되는 제2걸림홈(h2)이 구비될 수 있다.
상기 제1걸림홈(h1)은 상기 고정홈(f1)의 좌측과 연결되고, 상기 제2걸림홈(h2)은 상기 고정홈(f1)의 우측과 연결된다.
상기 푸쉬로드(1571)가 상기 고정홈(f1)의 좌측으로 이동하면, 상기 걸림편(1572)은 상기 제1걸림홈(h1)에 삽입되고, 상기 푸쉬로드(1571)가 상기 고정홈(f1)의 우측으로 이동하면 상기 걸림편(1572)은 상기 제2걸림홈(h2)에 삽입된다.
상기 걸림편(1572)이 상기 제1걸림홈(h1)에 삽입되면, 상기 걸림편(1572)에 의해 상기 제1블록(151)은 상기 제3블록(153)과 연결되고, 상기 제3블록(153)은 상기 제1블록(151)을 전진 또는 후진시킬 수 있다.
상기 걸림편(1572)이 상기 제2걸림홈(h2)에 삽입되면, 상기 푸쉬로드(1571)에 의해 상기 제2블록(152)은 상기 제3블록(153)과 연결되고, 상기 제3블록(153)은 상기 제2블록(152)을 전진 또는 후진시킬 수 있다.
상기 내시경 수술 장치(100)는 힌지(170)을 더 포함할 수 있다.
상기 힌지(170)의 일측은 상기 차단블록(160)에 연결되고, 타측은 상기 제3블록(153)에 연결되어, 상기 제3블록(153)의 이동을 가이드할 수 있다.
상기 차단블록(160)에는 제1핸들(181)이 고정되고, 상기 제3블록(153)에는 제2핸들(182)이 설치될 수 있다.
수술집도자가 상기 제2핸들(182)을 상기 제1핸들(181) 측으로 접근시키면 제3블록(153)은 상기 삽입관(110) 측으로 접근하고, 상기 제2핸들(182)을 상기 제1핸들(181) 측으로부터 멀어지게 하면, 상기 제3블록(153)은 상기 삽입관(110) 측에서 멀어진다.
도 10 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 이송부(150)는 제4블록(154), 제5블록(155) 및 제6블록(156)을 포함할 수 있다.
상기 제4블록(154)과 상기 제5블록(155)은 서로 슬라이딩되고, 상기 제4블록(154)과 상기 제5블록(155)은 각각 상기 제6블록(156)과 기구적으로 연결될 때만, 상기 제6블록(156)에 의해 전후 방향으로 이동할 수 있다.
상기 제4블록(154)에는 상기 레이저부(120)의 일측 단부가 고정되며, 상기 레이저부(120)을 상기 통로(110p)에서 왕복 이동시킬 수 있다.
구체적으로, 도 10 및 도 11을 참조하면, 상기 레이저부(120)의 일측 단부가 제4블록(154)의 홀(154h)에 삽입되어 상기 제4블록(154)의 내부의 전력단자(미도시)와 전기적으로 결합되고, 상기 제4블록(154)이 상기 삽입관(110)에 가까워지는 방향으로 이동하면, 상기 레이저부(120)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관의 끝단(distal end) 방향으로 전진하게 된다. 이에 따라 상기 레이저부(120)의 팁은 상기 삽입관(110)의 단부 외부로 노출될 수 있다.
상기 제4블록(154)이 상기 삽입관(110)에 멀어지는 방향으로 이동하면, 상기 레이저부(120)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관의 근접단(proximal end) 방향으로 후진하게 된다. 이에 따라 상기 레이저부(120)의 팁은 상기 통로(110p) 내부로 복귀될 수 있다.
상기 제5블록(155)은 상기 제4블록(154)과 인접하게 위치한다.
상기 제5블록(155)에는 상기 지혈부(130)의 일측 단부가 고정되며, 상기 지혈부(130)을 상기 통로(110p)에서 왕복 이동시킬 수 있다.
구체적으로 상기 지혈부(130)의 일측 단부가 제5블록(155)의 홀(155h)에 삽입되어 상기 제5블록(155)의 내부의 전력단자(미도시)와 전기적으로 결합되고, 상기 제5블록(155)이 상기 삽입관(110)에 가까워지는 방향으로 이동하면, 상기 지혈부(130)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관(110)의 끝단(distal end) 방향으로 전진하게 된다. 이에 따라 상기 지혈부(130)의 팁은 상기 삽입관(110)의 단부 외부로 노출될 수 있다.
상기 제5블록(155)이 상기 삽입관(110)에 멀어지는 방향으로 이동하면, 상기 지혈부(130)는 상기 슬라이딩홀(161h) 및 상기 통로(110p)에서 상기 삽입관의 근접단(proximal end) 방향으로 후진하게 된다. 이에 따라 상기 지혈부(130)의 팁은 상기 통로(110p) 내부로 복귀될 수 있다.
상기 제6블록(156)은 상기 제4블록(154) 및 상기 제5블록(155)에 선택적으로 연결되어, 상기 제4블록(154) 및 상기 제5블록(155)을 선택적으로 이송시킬 수 있다.
구체적으로, 상기 제6블록(156)이 상기 제4블록(154)과 연결되면 상기 제6블록(156)은 상기 제4블록(154)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있고, 상기 제6블록(156)이 상기 제5블록(155)과 연결되면 상기 제6블록(156)은 상기 제5블록(155)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
상기 이송부(150)는 기구적인 구조물인 제2스위치(158)을 더 포함할 수 있다.
상기 제2스위치(158)은 상기 제6블록(156)을 상기 제4블록(154) 및 상기 제5블록(155)에 선택적으로 연결시킬 수 있다.
상기 제2스위치(158)은 회전로드(1581)와 걸림돌기(1582)를 포함할 수 있다.
상기 걸림돌기(1582)는 상기 회전로드(1581)의 외면에서 돌출되어 형성될 수 있다.
상기 걸림돌기(1582)는 서로 이격되어 배치되는 제1걸림돌기(1582a)와 제2걸림돌기(1582b)를 포함할 수 있다.
구체적으로 상기 제6블록(156)에는 상기 회전로드(1581)가 회전할 수 있는 회전홀이 형성된 축블럭(1561)이 구비될 수 있다. 상기 축블럭(1561)에는 상기 회전로드(1581)가 삽입되고, 상기 제1걸림돌기(1582a)와 상기 제2걸림돌기(1582b)는 상기 축블럭(1561)의 양측에 위치되도록 상기 회전로드(1581)에 연결된다.
상기 제4블록(154)에는 상기 회전로드(1581)가 축방향을 기준으로 회전할 수 있는 제1회전홈(154h)이 형성되고, 상기 제1회전홈(154h)의 하부에는 상기 제1걸림돌기(1582a)이 삽입될 수 있는 제1삽입홈(154f)이 형성될 수 있다.
그리고 상기 제5블록(155)에는 상기 회전로드(1581)가 축방향을 기준으로 회전할 수 있는 제2회전홈(155h)이 형성되고, 상기 제2회전홈(155h)의 상부에는 상기 제2걸림돌기(1582b)이 삽입될 수 있는 제2삽입홈(155f)이 형성될 수 있다.
상기 회전로드(1581)가 제1방향으로 회전하면, 상기 제1걸림돌기(1582a)는 상기 제1삽입홈(154f)에 삽입되고, 이때 상기 제2걸림돌기(1582b)는 상기 제2삽입홈(155f)에서 이탈된다. 그리고 상기 회전로드(1581)가 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 회전하면, 상기 제1걸림돌기(1582a)는 상기 제1삽입홈(154f)에서 이탈되고, 상기 제2걸림돌기(1582b)는 상기 제2삽입홈(155f)으로 삽입된다.
상기 제1삽입홈(154f)에 상기 제1걸림돌기(1582a)가 삽입되면, 상기 제6블록(156)은 상기 제4블록(154)과 연결되어 상기 제4블록(154)을 전후 방향으로 이송시킬 수 있다.
상기 제2삽입홈(155f)에 상기 제2걸림돌기(1582b)가 삽입되면, 상기 제6블록(156)은 상기 제5블록(155)과 연결되어 상기 제5블록(155)을 전후 방향으로 이송시킬 수 있다.
도 15를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 내시경 수술 시스템(200)은, 디스플레이(201), 광원(202), 관개액 (irrigation fluid) 용기(203), 광케이블(204), 레이저 공급부(205), 센서(206), 제어부(207) 및 상기 내시경 장치(100)를 포함한다.
상기 디스플레이(201)는 상기 카메라부(140)와 연결되며 스크린을 통해 상기 카메라부(140)에서 촬영된 이미지를 표시할 수 있다.
상기 관개액 용기(203)는 튜브(208)를 통해 상기 제1밸브(113)와 연결될 수 있다.
상기 관개액 용기(203)에 저장된 유체는 상기 제1밸브(113)가 개방되었을 때, 상기 제1밸브(113)를 통해 상기 내시경 수술 장치(100)의 삽입관(110)으로 유입될 수 있다.
상기 광케이블(204)은 상기 카메라부(140)와 연결된다.
상기 광케이블(204)을 통해 유입된 광은 상기 카메라부(140)의 팁 부분에서 전립선 피막면(12), 전립선종(11), 상기 레이저부(120)의 팁 주위, 상기 지혈부(130)의 팁 부분 등에 촬영에 필요한 광을 조명할 수 있다.
상기 레이저 공급부(205)는 상기 레이저부(120)와 연결되며 상기 레어저부(120)의 레이저 섬유에 레이저를 제공할 수 있다.
상기 센서(206)는 제1센서(2061)와 제2센서(2062)를 포함할 수 있다.
상기 제1센서(2061)는 상기 제1밸브(113)의 인접하여 설치되어, 방광으로 들어가는 유체의 압력을 측정할 수 있다.
상기 제2센서(2062)는 상기 제2밸브(114)와 인접하게 설치되어 방광에서 나오는 유체의 압력을 측정할 수 있다.
상기 제어부(207)는 디스플레이(201), 광원(202), 광케이블(204), 레이저 공급부(205) 및 센서(206)에 각각 연결되어, 디스플레이(201), 광원(202), 광케이블(204), 레이저 공급부(205) 및 센서(206)를 제어할 수 있다.
상기 제어부(207)는 카메라(140)에서 촬영된 이미지로부터 동영상 이미지 클립 파일을 생성할 수 있고, 상기 동영상 이미지 클립 파일은 유저나 수술집도자에 의해 설정된 구간에 해당하는 이미지 데이터 일부분일 수 있다. 상기 제어부(207)는 동영상 이미지 클립 파일에 대한 메모를 연관시켜 메모리(209)에 저장할 수 있다. 메모는 수술집도자의 동영상 클립 파일에 대한 코멘트일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 상기 메모는 수술명에 대한 주메모와 미리 보기에 대한 부메모를 포함할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
100: 내시경 수술 장치
110: 삽입관
120: 레이저부
130: 지혈부
140: 카메라
150: 이송부
200: 내시경 수술 시스템
110: 삽입관
120: 레이저부
130: 지혈부
140: 카메라
150: 이송부
200: 내시경 수술 시스템
Claims (8)
- 내부에 통로가 형성되며, 환자의 요도에 삽입되는 삽입관;
상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막 면으로부터 전립선 선종을 분리하는 레이저부;
상기 레이저부와 이격되어 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면의 출혈된 혈관을 지혈하는 지혈부;
상기 통로에 위치하며 환자의 전립선 내부를 촬영하는 카메라부; 및
상기 레이저부 및 상기 지혈부를 선택적으로 이동시키는 이송부를 포함하는 내시경 수술 장치.
- 청구항 1에 있어서,
상기 카메라부는 상기 통로의 중심에 배치되고,
상기 지혈부는 상기 카메라부와 상측으로 이격되게 배치되고,
상기 레이저부는 상기 카메라부와 하측으로 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 내시경 수술 장치.
- 청구항 2에 있어서,
상기 통로의 내부에서 상기 레이저부, 상기 지혈부 및 상기 카메라부가 서로 이격되도록 가이드하는 가이더를 더 포함하는 내시경 수술 장치.
- 청구항 1에 있어서,
상기 삽입관의 일측에 설치되며, 상기 레이저부 및 상기 지혈부가 각각 슬라이딩되고, 상기 카메라부가 고정되는 차단블록을 더 포함하는 내시경 수술 장치.
- 청구항 4에 있어서,
상기 이송부는,
상기 레이저부의 일측 단부가 고정되며, 상기 레이저부을 상기 통로에서 왕복 이동시키는 제1블록과,
상기 제1블록과 인접하게 위치하며, 상기 지혈부의 일측 단부가 고정되며, 상기 지혈부를 상기 통로에서 왕복 이동시키는 제2블록과,
상기 제1블록 및 상기 제2블록에 선택적으로 연결되는 제3블록을 포함하고,
상기 제3블록은 상기 제1블록 및 상기 제2블록을 선택적으로 이송시키는 것을 특징으로 하는 내시경 수술 장치.
- 청구항 5에 있어서,
일측은 상기 차단블록에 연결되고, 타측은 상기 제3블록에 연결되는 힌지를 더 포함하는 내시경 수술 장치.
- 청구항 5에 있어서,
상기 차단블록에는 제1핸들이 고정되고, 상기 제3블록에는 제2핸들이 설치되어, 상기 제2핸들을 상기 제1핸들 측으로 접근시키면, 상기 제3블록은 상기 삽입관의 일측으로 접근하는 것을 특징으로 하는 내시경 수술 장치.
- 내시경 수술 장치와,
상기 내시경 수술 장치와 연결되어, 상기 내시경 수술 장치에서 촬영된 이미지를 표시하는 디스플레이와,
상기 내시경 수술 장치 및 상기 디스플레이는 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 내시경 수술 장치는,
내부에 통로가 형성되며, 환자의 요도에 삽입되는 삽입관;
상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막 면으로부터 전립선 선종을 분리하는 레이저부;
상기 레이저부와 이격되어 상기 통로에서 왕복 이동 가능하게 설치되며, 환자의 전립선 피막면의 출혈된 혈관을 지혈하는 지혈부;
상기 통로에 위치하며 환자의 전립선 내부를 촬영하는 카메라부; 및
상기 레이저부 및 상기 지혈부를 선택적으로 이동시키는 이송부를 포함하는 내시경 수술 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210057050A KR20220149969A (ko) | 2021-05-03 | 2021-05-03 | 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210057050A KR20220149969A (ko) | 2021-05-03 | 2021-05-03 | 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220149969A true KR20220149969A (ko) | 2022-11-10 |
Family
ID=84101789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210057050A KR20220149969A (ko) | 2021-05-03 | 2021-05-03 | 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20220149969A (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023243738A1 (ko) * | 2022-06-14 | 2023-12-21 | 사피엔메드 주식회사 | 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200104818A (ko) | 2019-02-27 | 2020-09-04 | 서울대학교병원 | 경요도 내시경 수술의 트레이닝 장치 |
-
2021
- 2021-05-03 KR KR1020210057050A patent/KR20220149969A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200104818A (ko) | 2019-02-27 | 2020-09-04 | 서울대학교병원 | 경요도 내시경 수술의 트레이닝 장치 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023243738A1 (ko) * | 2022-06-14 | 2023-12-21 | 사피엔메드 주식회사 | 내시경 수술장치 및 이를 포함하는 시스템 |
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