KR20220142554A - 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법 및 이를 이용한 장치 - Google Patents

자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법 및 이를 이용한 장치 Download PDF

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Abstract

자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법 및 이를 이용한 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 승객 자세 제어 방법은 승객 자세 제어 장치가, 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정하는 단계; 상기 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정하는 단계; 상기 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 상기 현재 상태를 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정하는 단계; 및 상기 다음 제어 정보와 상기 승객의 자세 및 시선을 고려하여 상기 승객의 최적 자세를 검출하고, 상기 승객이 상기 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법 및 이를 이용한 장치 {METHOD OF CONTROLLING PASSENGER POSTURE OF AUTONOMOUS VEHICLE AND APPARATUS USING THE SAME}
본 발명은 자율주행 교통수단을 이용하는 승객의 자세를 제어하는 기술에 관한 것으로, 특히 자율주행 차량이나 항공기에 탑승한 승객에게 충격이 갈 수 있는 상황을 제어하고, 승객에게 최선의 환경을 제공할 수 있는 기술에 관한 것이다.
자율주행 기술의 발전에 따라 조종사나 운전자 없이 자동으로 움직이는 차량이나 항공기, 드론택시 및 UMA(Urban Air Mobility) 등에서 주행 중 발생하는 기체의 움직임에 따라 승객이 불안감을 가질 수 있다. 예를 들어, 공중에서 운행되는 항공기의 경우에는 비행자세 유지가 중요하지만, 의도치 않은 기울어짐이 발생하여 승객의 불안감을 조성할 수 있다.
따라서, 자율주행 교통수단의 상황에 맞추어 승객들이 편안함을 느낄 수 있도록 자세를 유지하며, 멀미를 감소시키기 위한 시선에 따른 자세 유지 기술 등이 필요하며, 진동과 충격을 최소화할 수 있도록 능동적으로 자세를 제어할 수 있는 기술이 절실하게 대두된다.
한국 등록 특허 제10-2093915호, 2020년 3월 20일 등록(명칭: 함정 콘솔용 의자 조절 방법 및 장치)
본 발명의 목적은 자율주행 차량이나 항공기의 기체 상태와 승객의 자세 및 시선에 따라 능동적으로 최적의 탑승환경을 제공할 수 있는 최적 자세를 산출하고, 승객의 자세를 최적 자세로 변경할 수 있도록 제어하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 자율주행 교통수단에 탑승중인 승객의 자세를 능동적으로 조절하여 편안함을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 자율주행 교통수단 이용 시 느낄 수 있는 불안함과 유사시 받게 될 피해를 현저히 감소시켜 의도하지 않은 안전사고를 예방하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 자율주행 교통수단의 기체 상태 측정뿐 아니라 주변환경의 측정 데이터를 바탕으로 기체의 현재 상태를 정확하게 파악하고, 예정된 운행경로에 따른 기체의 자세를 예측함으로써 승객이 자율주행 교통수단을 보다 안전하게 사용할 수 있는 환경을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 승객 자세 제어 방법은 승객 자세 제어 장치가, 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정하는 단계; 상기 승객 자세 제어 장치가, 상기 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정하는 단계; 상기 승객 자세 제어 장치가, 상기 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 상기 현재 상태를 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정하는 단계; 및 상기 승객 자세 제어 장치가, 상기 다음 제어 정보와 상기 승객의 자세 및 시선을 고려하여 상기 승객의 최적 자세를 검출하고, 상기 승객이 상기 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어하는 단계를 포함한다.
이 때, 측정하는 단계는 상기 의자의 모양, 상기 자율주행 교통수단의 내부에 설치된 영상 센서 및 상기 승객의 의자에 설치된 압력 센서를 기반으로 상기 승객의 자세 및 시선을 측정할 수 있다.
이 때, 제어하는 단계는 상기 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 상기 의자 제어 매개변수에 상응하게 상기 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 현재 상태를 추정하는 단계는 상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 자세 정보를 수집하는 단계; 상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단 주변의 환경 정보를 수집하는 단계; 및 상기 자세 정보 및 상기 환경 정보를 기반으로 상기 현재 상태를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
이 때, 자세 정보는 상기 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)를 포함할 수 있다.
이 때, 환경 정보는 상기 자율주행 교통수단 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함할 수 있다.
이 때, 제어하는 단계는 상기 기설정된 제어주기마다 상기 최적 자세를 검출하고, 상기 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 제어하는 단계는 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태가 기설정된 기준 변화율 이상으로 변경되는 경우, 변경된 현재 상태를 고려하여 추출된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 의자를 제어하는 단계는 상기 의자의 부위별 기울기 및 상기 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승객 자세 제어 장치는 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정하고, 상기 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정하고, 상기 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 상기 현재 상태를 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정하고, 상기 다음 제어 정보와 상기 승객의 자세 및 시선을 고려하여 상기 승객의 최적 자세를 검출하고, 상기 승객이 상기 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어하는 프로세서; 및 상기 현재 상태, 상기 다음 제어 정보 및 상기 최적 자세 중 적어도 하나를 저장하는 메모리를 포함한다.
이 때, 프로세서는 상기 의자의 모양, 상기 자율주행 교통수단의 내부에 설치된 영상 센서 및 상기 승객의 의자에 설치된 압력 센서를 기반으로 상기 승객의 자세 및 시선을 측정할 수 있다.
이 때, 프로세서는 상기 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 상기 의자 제어 매개변수에 상응하게 상기 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 프로세서는 상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 자세 정보를 수집하고, 상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단 주변의 환경 정보를 수집하고, 상기 자세 정보 및 상기 환경 정보를 기반으로 상기 현재 상태를 추정할 수 있다.
이 때, 자세 정보는 상기 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)를 포함할 수 있다.
이 때, 환경 정보는 상기 자율주행 교통수단 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함할 수 있다.
이 때, 프로세서는 상기 기설정된 제어주기마다 상기 최적 자세를 체크하고, 상기 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 프로세서는 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태가 기설정된 기준 변화율 이상으로 변경되는 경우, 변경된 현재 상태를 고려하여 추출된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 프로세서는 상기 의자의 부위별 기울기 및 상기 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
본 발명에 따르면, 자율주행 차량이나 항공기의 기체 상태와 승객의 자세 및 시선에 따라 능동적으로 최적의 탑승환경을 제공할 수 있는 최적 자세를 산출하고, 승객의 자세를 최적 자세로 변경할 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율주행 교통수단에 탑승중인 승객의 자세를 능동적으로 조절하여 편안함을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율주행 교통수단 이용 시 느낄 수 있는 불안함과 유사시 받게 될 피해를 현저히 감소시켜 의도하지 않은 안전사고를 예방할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율주행 교통수단의 기체 상태 측정뿐 아니라 주변환경의 측정 데이터를 바탕으로 기체의 현재 상태를 정확하게 파악하고, 예정된 운행경로에 따른 기체의 자세를 예측함으로써 승객이 자율주행 교통수단을 보다 안전하게 사용할 수 있는 환경을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법을 나타낸 동작 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 제어의 기본 개념을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 장치를 구성하는 모듈의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율주행 교통수단의 자세 정보의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 의자 제어의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법을 상세하게 나타낸 동작 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
자율주행 교통수단은 조종사 또는 운전자 없이 승객만 탑승하는 형태로 자율주행 또는 자율 운행하는 무인항공기나 자율주행 자동차 등을 포함할 수 있다. 또한, 아직은 자율주행 형태로 개발되지 않았으나 추후 자율주행 형태로 개발될 다른 교통수단도 포함할 수 있다.
이러한 자율주행 교통수단은 종래 운전자가 있는 교통수단과는 상이한 환경이므로 승객들이 운행 중 불안감을 느낄 수 있고, 이는 곧 사고로 이어질 수 있는 위험이 있다.
이를 위해 본 발명에서는 승객이 불안감을 느끼지 않도록 자세를 우지하며, 편안한 탑승 환경을 제공하기 위한 방안을 제시하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 시스템은 승객 자세 제어 장치(110, 210) 및 승객(130)이 탑승하고, 다종의 센서들(121~126, 221~226)이 구비된 자율주행 교통수단(120, 220)을 포함한다.
승객 자세 제어 장치(110, 210)는 자율주행 교통수단(120, 220)에 설치된 다종의 센서들(121~126, 221~226)을 기반으로 자율주행 교통수단(120, 220)의 현재 상태를 추정한다.
이 때, 다종의 센서들(121~126, 221~226)을 기반으로 자유주행 교통수단(120, 220)의 자세 정보를 수집하고, 다종의 센서들(121~126, 221~226)을 기반으로 자율주행 교통수단(120, 220) 주변의 환경 정보를 수집하고, 자세 정보 및 환경 정보를 기반으로 현재 상태를 추정할 수 있다.
이 때, 자세 정보는 자율주행 교통수단(120, 220)에 상응하는 기체의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)를 포함할 수 있다.
이 때, 환경 정보는 자율주행 교통수단(120, 220) 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함할 수 있다.
또한, 승객 자세 제어 장치(110, 210)는 자율주행 교통수단(120, 220)에 탑승한 승객(130)의 자세 및 시선을 측정한다.
이 때, 의자의 모양, 자율주행 교통수단(120, 220) 내부에 설치된 영상 센서(122, 222) 및 승객(130)의 의자에 설치된 압력 센서(126, 226)를 기반으로 승객(130)의 자세 및 시선을 측정할 수 있다.
또한, 승객 자세 제어 장치(110, 210)는 자율주행 교통수단(120, 220)의 자율운행정보 및 현재 상태를 기반으로 자율주행 교통수단(120, 220)의 다음 제어 정보를 추정한다.
또한, 승객 자세 제어 장치(110, 210)는 다음 제어 정보와 승객(130)의 자세 및 시선을 고려하여 승객(130)의 최적 자세를 검출하고, 승객(130)이 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어한다.
이 때, 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 의자 제어 매개변수에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 의자의 부위별 기울기 및 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
이 때, 기설정된 제어주기마다 최적 자세를 검출하고, 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 자율주행 교통수단(120, 220)의 현재 상태가 기설정된 기준 변화율 이상으로 변경되는 경우, 변경된 현재 상태를 고려하여 추출된 최적 자세에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 도 1 내지 도 2에서는 승객 자세 제어 장치(110, 210)를 자율주행 교통수단(120, 220)의 외부에 표현하였으나, 승객 자세 제어 장치(110, 210)는 자율주행 교통수단(120, 220)의 내부에 위치하여 동작할 수 있다.
또한, 도 1 내지 도 2에서는 다종의 센서들(121~126, 221~226)을 6개로 표현하였으나, 자율주행 교통수단(120, 220)의 종류에 따라 기체의 다양한 위치에 더 다양한 종류의 센서들이 구비될 수 있다.
이와 같은 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 시스템을 통해 자율주행 교통수단에 탑승중인 승객의 자세를 능동적으로 조절하여 편안함을 제공하고, 자율주행 교통수단 이용 시 느낄 수 있는 불안함과 유사시 받게 될 피해를 현저히 감소시켜 의도하지 않은 안전사고를 예방할 수 있다.
또한, 도 1 내지 도 2에서는 자율주행 교통수단(120, 220)을 자율주행 자동차나 드론택시 등으로 나타내었으나, 자율주행 교통수단은 이에 한정되지 않고 향후 개발 가능한 다양한 교통수단일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법을 나타낸 동작 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법은, 승객 자세 제어 장치가, 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정할 수 있다(S310).
이 때, 자율주행 교통수단은 무인항공기, 자율주행 자동차를 포함하여 자율주행 시스템을 적용할 수 있고, 승객 별 좌석이 존재하는 교통수단을 포함할 수 있다.
먼저, 도 4를 참조하여 자율주행의 개념을 설명하면 다음과 같다. 자율주행은 사전에 정의된 운행정보가 있는 경우, 각종 센서를 통해 현재 기체의 상태와 위치정보를 산출하고, 다음 운행상태와의 차이를 산출하여 미래 상태를 달성하기 위한 제어정보를 계산한다. 이 때, 제어하는 행위를 반복적으로 수행함으로써 미래 상태를 달성하는 방식으로 동작할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 승객 자세 제어 장치는 이러한 자율주행 동작의 형태를 기반으로 동작할 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 일실시예에 따른 승객 자세 제어 장치는 도 5에 도시된 7개의 모듈들을 기반으로 동작할 수 있다.
이 때, 다종의 센서들을 기반으로 자율주행 교통수단의 자세 정보를 수집할 수 있다.
이 때, 자세 정보는 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 요(Yaw)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 기체상태 측정모듈은 현재 운행중인 자율주행 교통수단의 기체 상태를 측정할 수 있다. 무인항공기를 예로 들면, 기체의 자이로 센서, 가속도 센서 자기계 등의 각종 센서정보를 이용하여 도 6에 도시된 것처럼 자율주행 교통수단 기체의 롤, 피치, 요, 속도 등 기체의 자세와 관련된 정보를 수집할 수 있다.
이 때, 다종의 센서들을 기반으로 자율주행 교통수단 주변의 환경 정보를 수집할 수 있다.
이 때, 환경 정보는 자율주행 교통수단 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 주변환경 측정모듈을 통해 현재 운행중인 자율주행 교통수단의 기체 주변에 대한 대기압, 위치 정보 및 기상 정보 등을 수집할 수 있다.
이 때, 자세 정보 및 환경 정보를 기반으로 현재 상태를 추정할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 기체 현상태 추정 모듈을 통해 자율주행 교통수단의 자세 정보와 환경 정보를 조합하여 현재 상태를 추정할 수 있다. 이를 통해 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 현재 자세를 파악할 수 있고, 주변의 환경정보가 통합된 현재의 상태정보를 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법은, 승객 자세 제어 장치가, 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정한다(S320).
이 때, 의자의 모양, 자율주행 교통수단 내부에 설치된 영상 센서 및 승객의 의자에 설치된 압력 센서를 기반으로 승객의 자세 및 시선을 측정할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 승객자세 측정모듈을 통해 승객이 앉아있는 의자의 현재 기울기, 회전 상태 등을 측정하여 의자의 자세를 측정함으로써 승객의 자세를 측정할 수 있다. 또한, 의자에 설치된 압력 센서를 이용하여 실제 승객이 앉아있는 자세를 측정할 수 있다. 또한, 자율주행 교통수단의 기체 내부에 설치된 카메라를 통해 확보한 영상 정보를 기반으로 자세의 정확도를 보강할 수 있고, 승객의 시선 정보를 확보할 수도 있다.
이 때, 승객의 자세 및 시선을 측정하기 위한 센서는 예시에서 사용한 압력 센서나 카메라로 범위를 제한하지 않고, 승객의 자세 측정과 시선 측정을 위한 다양한 기술이 적용될 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법은, 승객 자세 제어 장치가, 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 현재 상태를 기반으로 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정한다(S330).
예를 들어, 도 5에 도시된 기체제어 추정모듈에서 자율주행 교통수단의 운행정보와 현재 상태를 고려하여 자율주행 교통수단의 미래 상태를 달성하기 위한 기체의 다음 단계 제어 동작, 즉 다음 제어 정보를 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법은, 승객 자세 제어 장치가, 다음 제어 정보와 승객의 자세 및 시선을 고려하여 승객의 최적 자세를 검출하고, 승객이 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어한다(S340).
이 때, 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 의자 제어 매개변수에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 자율주행 교통수단의 현재상태와 다음 제어 정보, 승객의 자세 및 시선을 이용하여 의자 제어 매개변수를 산출할 수 있다.
이 때, 의자의 부위별 기울기 및 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 자세제어 매개변수 생성 모듈에서는 기체제어 추정모듈에서 전달된 자율주행 교통수단 기체의 현재 상태, 미래 상태를 달성하기 위한 다음 제어 정보 및 승객자세 측정모듈에서 전달된 승객의 자세 및 시선을 기반으로 승객의 최적 자세 달성을 위한 의자 제어 매개변수를 생성할 수 있다.
이 후, 도 5에 도시된 자세제어 구동 모듈을 통해 승객이 착석한 의자의 각 부위의 구동을 동작시키는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 의자의 구조물에 장착된 모터를 의자 제어 매개변수에 상응하게 동작시킴으로써 도 7에 도시된 것처럼 의자(710, 720)의 기울기를 변경하거나, 또는 높낮이는 변경하는 등의 제어를 수행하여 의자(720)에 착석한 승객이 최적 자세를 달성하도록 제어할 수 있다.
이 때, 기설정된 제어주기마다 최적 자세를 검출하고, 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어주기는 자율주행 교통수단의 종류나 자율주행 교통수단의 운행 경로를 고려하여 자유롭게 설정 또는 변경될 수 있다.
이 때, 자율주행 교통수단의 현재 상태가 기설정된 기준 변화율 이상으로 변경되는 경우, 변경된 현재 상태를 고려하여 추출된 최적 자세에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
예를 들어, 자율주행 교통수단의 속도가 급변하거나 자율주행 교통수단의 외부 기상상태가 급격히 악화되는 경우에 변경된 현재 상태를 고려하여 다시 측정된 최적 자세에 상응하게 의자를 제어할 수 잇다.
이 때, 본 발명의 일실시예에 따른 승객 자세 제어 방법에서 의자를 이용한 자세제어 방법은 이해를 돕기 위해 제시된 것으로, 승객의 자세를 제어하기 위하여 승객이 탑승하는 탑승실 전체 또는 기체의 자세제어를 통해 승객의 최적 자세를 유도할 수도 있다.
이와 같은 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법을 통해 자율주행 차량이나 항공기의 기체 상태와 승객의 자세 및 시선에 따라 능동적으로 최적의 탑승환경을 제공할 수 있는 최적 자세를 산출하고, 승객의 자세를 최적 자세로 변경할 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 자율주행 교통수단의 기체 상태 측정뿐 아니라 주변환경의 측정 데이터를 바탕으로 기체의 현재 상태를 정확하게 파악하고, 예정된 운행경로에 따른 기체의 자세를 예측함으로써 승객이 자율주행 교통수단을 보다 안전하게 사용할 수 있는 환경을 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법을 상세하게 나타낸 동작 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법은 먼저, 자율주행 교통수단의 운행 또는 주행이 시작되면 자율주행 교통수단에 구비된 다종의 센서들을 기반으로 센서 데이터를 수집할 수 있다(S810).
이 후, 센서 데이터를 기반으로 수집된 자율주행 교통수단의 자세 정보와 환경 정보를 조합하여 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정할 수 있다(S820).
이 후, 자율주행 교통수단의 자율운행정보 혹은 자율운행계획을 획득하고(S830), 이와 함께 현재 상태를 고려하여 미래 상태를 달성하기 위한 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정할 수 있다(S840).
이 후, 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선 측정할 수 있다(S850).
이 때, 자율주행 교통수단의 기체 내부에 구비된 영상 센서 또는 승객이 앉은 의자에 설치된 압력 센서 등을 통해 수집된 센서 데이터를 이용하여 승객의 자세 및 시선을 측정할 수 있다.
이 후, 자율주행 교통수단의 현재상태와 다음 제어 정보, 승객의 자세 및 시선을 이용하여 의자 제어 매개변수 산출하고(S860), 의자 제어 매개변수에 상응하는 의자 제어를 통한 승객을 최적 자세에 상응하도록 제어할 수 있다(S870).
이와 같은 과정을 자율주행 교통수단의 운행 중 지속적으로 반복함으로써 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 불안감을 최소화할 수 있고, 승객의 시선에 따른 자세의 조절을 통해 멀미 발생을 억제시키는 효과도 기대할 수 있다.
또한, 사고 등 유사시 승객의 피해를 최소화할 수 있는 완충 효과를 제공함으로써 최적의 탑승환경을 제공할 수도 있다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 장치는 통신부(910), 프로세서(920) 및 메모리(930)를 포함한다.
통신부(910)는 네트워크와 같은 통신망을 통해 승객 자세 제어를 위해 필요한 정보를 송수신하는 역할을 할 수 있다. 이 때, 네트워크는 장치들간에 데이터를 전달하는 통로를 제공하는 것으로서, 기존에 이용되는 네트워크 및 향후 개발 가능한 네트워크를 모두 포괄하는 개념이다.
예를 들면, 네트워크는 인터넷 프로토콜(IP)을 통하여 대용량 데이터의 송수신 서비스 및 끊기는 현상이 없는 데이터 서비스를 제공하는 아이피망, 아이피를 기반으로 서로 다른 망을 통합한 아이피망 구조인 올 아이피(All IP)망 등일 수 있으며, 유선망, Wibro(Wireless Broadband)망, WCDMA를 포함하는 3세대 이동통신망, HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)망 및 LTE 망을 포함하는 3.5세대 이동통신망, LTE advanced를 포함하는 4세대 이동통신망, 위성통신망 및 와이파이(Wi-Fi)망 중에서 하나 이상을 결합하여 이루어질 수 있다.
또한, 네트워크는 한정된 지역 내에서 각종 정보장치들의 통신을 제공하는 유무선근거리 통신망, 이동체 상호 간 및 이동체와 이동체 외부와의 통신을 제공하는 이동통신망, 위성을 이용해 지구국과 지구국간 통신을 제공하는 위성통신망이거나 유무선 통신망 중에서 어느 하나이거나, 둘 이상의 결합으로 이루어질 수 있다. 한편, 네트워크의 전송 방식 표준은, 기존의 전송 방식 표준에 한정되는 것은 아니며, 향후 개발될 모든 전송 방식 표준을 포함할 수 있다.
프로세서(920)는 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정한다.
이 때, 다종의 센서들을 기반으로 자율주행 교통수단의 자세 정보를 수집할 수 있다.
이 때, 자세 정보는 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)를 포함할 수 있다.
이 때, 다종의 센서들을 기반으로 자율주행 교통수단 주변의 환경 정보를 수집할 수 있다.
이 때, 환경 정보는 자율주행 교통수단 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함할 수 있다.
이 때, 자세 정보 및 환경 정보를 기반으로 현재 상태를 추정할 수 있다.
또한, 프로세서(930)는 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정한다.
이 때, 의자의 모양, 자율주행 교통수단의 내부에 설치된 영상 센서 및 승객의 의자에 설치된 압력 센서를 기반으로 승객의 자세 및 시선을 측정할 수 있다.
또한, 프로세서(930)는 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 현재 상태를 기반으로 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정한다.
또한, 프로세서(930)는 다음 제어 정보와 승객의 자세 및 시선을 고려하여 승객의 최적 자세를 검출하고, 승객이 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어한다.
이 때, 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 의자 제어 매개변수에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
이 때, 의자의 부위별 기울기 및 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
이 때, 기설정된 제어주기마다 최적 자세를 검출하고, 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 의자를 제어할 수 있다.
메모리(930)는 현재 상태, 다음 제어 정보 및 최적 자세 중 적어도 하나를 저장한다.
또한, 메모리(930)는 상술한 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 승객 자세 제어 장치에서 발생하는 다양한 정보를 저장한다.
실시예에 따라, 메모리(930)는 승객 자세 제어 장치와 독립적으로 구성되어 승객 자세 제어를 위한 기능을 지원할 수 있다. 이 때, 메모리(830)는 별도의 대용량 스토리지로 동작할 수 있고, 동작 수행을 위한 제어 기능을 포함할 수도 있다.
한편, 승객 자세 제어 장치는 메모리가 탑재되어 그 장치 내에서 정보를 저장할 수 있다. 일 구현예의 경우, 메모리는 컴퓨터로 판독 가능한 매체이다. 일 구현 예에서, 메모리는 휘발성 메모리 유닛일 수 있으며, 다른 구현예의 경우, 메모리는 비휘발성 메모리 유닛일 수도 있다. 일 구현예의 경우, 저장장치는 컴퓨터로 판독 가능한 매체이다. 다양한 서로 다른 구현 예에서, 저장장치는 예컨대 하드디스크 장치, 광학디스크 장치, 혹은 어떤 다른 대용량 저장장치를 포함할 수도 있다.
이와 같은 승객 자세 제어 장치를 이용함으로써 자율주행 차량이나 항공기의 기체 상태와 승객의 자세 및 시선에 따라 능동적으로 최적의 탑승환경을 제공할 수 있는 최적 자세를 산출하고, 승객의 자세를 최적 자세로 변경할 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 자율주행 교통수단에 탑승중인 승객의 자세를 능동적으로 조절하여 편안함을 제공할 수 있다.
또한, 자율주행 교통수단 이용 시 느낄 수 있는 불안함과 유사시 받게 될 피해를 현저히 감소시켜 의도하지 않은 안전사고를 예방할 수 있다.
또한, 자율주행 교통수단의 기체 상태 측정뿐 아니라 주변환경의 측정 데이터를 바탕으로 기체의 현재 상태를 정확하게 파악하고, 예정된 운행경로에 따른 기체의 자세를 예측함으로써 승객이 자율주행 교통수단을 보다 안전하게 사용할 수 있는 환경을 제공할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템에서 구현될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(1000)은 버스(1020)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1030), 사용자 입력 장치(1040), 사용자 출력 장치(1050) 및 스토리지(1060)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크(1080)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1070)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1030)나 스토리지(1060)에 저장된 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1030) 및 스토리지(1060)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1031)이나 RAM(1032)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 구현된 방법이나 컴퓨터에서 실행 가능한 명령어들이 기록된 비일시적인 컴퓨터에서 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들이 프로세서에 의해서 수행될 때, 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들은 본 발명의 적어도 한 가지 측면에 따른 방법을 수행할 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 자율주행 교통수단의 승객 자세 제어 방법 및 이를 이용한 장치는 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
110, 210: 승객 자세 제어 장치 120, 220: 자율주행 교통수단
121~126, 221~226: 센서 130: 승객
710, 720: 의자 910: 통신부
920, 1010: 프로세서 930, 1030: 메모리
1000: 컴퓨터 시스템 1020: 버스
1031: 롬 1032: 램
1040: 사용자 입력 장치 1050: 사용자 출력 장치
1060: 스토리지 1070: 네트워크 인터페이스
1080: 네트워크

Claims (18)

  1. 승객 자세 제어 장치가, 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정하는 단계;
    상기 승객 자세 제어 장치가, 상기 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정하는 단계;
    상기 승객 자세 제어 장치가, 상기 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 상기 현재 상태를 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정하는 단계; 및
    상기 승객 자세 제어 장치가, 상기 다음 제어 정보와 상기 승객의 자세 및 시선을 고려하여 상기 승객의 최적 자세를 검출하고, 상기 승객이 상기 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 측정하는 단계는
    상기 의자의 모양, 상기 자율주행 교통수단의 내부에 설치된 영상 센서 및 상기 승객의 의자에 설치된 압력 센서를 기반으로 상기 승객의 자세 및 시선을 측정하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 상기 의자 제어 매개변수에 상응하게 상기 의자를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 현재 상태를 추정하는 단계는
    상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 자세 정보를 수집하는 단계;
    상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단 주변의 환경 정보를 수집하는 단계; 및
    상기 자세 정보 및 상기 환경 정보를 기반으로 상기 현재 상태를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 자세 정보는
    상기 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 환경 정보는
    상기 자율주행 교통수단 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 기설정된 제어주기마다 상기 최적 자세를 검출하고, 상기 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 자율주행 교통수단의 현재 상태가 기설정된 기준 변화율 이상으로 변경되는 경우, 변경된 현재 상태를 고려하여 추출된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  9. 청구항 3에 있어서,
    상기 의자를 제어하는 단계는
    상기 의자의 부위별 기울기 및 상기 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 방법.
  10. 자율주행 교통수단에 설치된 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 현재 상태를 추정하고, 상기 자율주행 교통수단에 탑승한 승객의 자세 및 시선을 측정하고, 상기 자율주행 교통수단의 자율운행정보 및 상기 현재 상태를 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 다음 제어 정보를 추정하고, 상기 다음 제어 정보와 상기 승객의 자세 및 시선을 고려하여 상기 승객의 최적 자세를 검출하고, 상기 승객이 상기 최적 자세에 상응하도록 의자를 제어하는 프로세서; 및
    상기 현재 상태, 상기 다음 제어 정보 및 상기 최적 자세 중 적어도 하나를 저장하는 메모리
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 의자의 모양, 상기 자율주행 교통수단의 내부에 설치된 영상 센서 및 상기 승객의 의자에 설치된 압력 센서를 기반으로 상기 승객의 자세 및 시선을 측정하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 최적 자세를 달성하기 위한 의자 제어 매개변수를 산출하고, 상기 의자 제어 매개변수에 상응하게 상기 의자를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단의 자세 정보를 수집하고, 상기 다종의 센서들을 기반으로 상기 자율주행 교통수단 주변의 환경 정보를 수집하고, 상기 자세 정보 및 상기 환경 정보를 기반으로 상기 현재 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 자세 정보는
    상기 자율주행 교통수단에 상응하는 기체의 롤(ROLL), 피치(PITCH) 및 요(YAW)를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 환경 정보는
    상기 자율주행 교통수단 주변의 대기압, 위치 정보 및 기상 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 기설정된 제어주기마다 상기 최적 자세를 체크하고, 상기 최적 자세에 변화가 발생하는 경우에 변화된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 자율주행 교통수단의 현재 상태가 기설정된 기준 변화율 이상으로 변경되는 경우, 변경된 현재 상태를 고려하여 추출된 최적 자세에 상응하게 상기 의자를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
  18. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 의자의 부위별 기울기 및 상기 의자의 높낮이 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 승객 자세 제어 장치.
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