KR20220125155A - Control system - Google Patents

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KR20220125155A
KR20220125155A KR1020220014821A KR20220014821A KR20220125155A KR 20220125155 A KR20220125155 A KR 20220125155A KR 1020220014821 A KR1020220014821 A KR 1020220014821A KR 20220014821 A KR20220014821 A KR 20220014821A KR 20220125155 A KR20220125155 A KR 20220125155A
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KR1020220014821A
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다이치 도미다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

A traveling control unit executes: a first deceleration control for reducing a traveling speed by a first deceleration when it is determined that an article transport vehicle has reached a deceleration start point (P1); a deceleration adjustment control for reducing the deceleration to less than the first deceleration until a stop notice sign (60) is detected when the traveling speed reaches a speed limit (V3) before the stop notice sign (60) is detected; a second deceleration control for reducing the traveling speed by a second deceleration when the stop notice sign (60) is detected during execution of the deceleration adjustment control; and a final stop control for maintaining the traveling speed at a creep speed (V4) after the traveling speed reaches the creep speed (V4), and then reducing the traveling speed to zero at a stop point (P3). Therefore, the present invention can suppress an unnecessary extension of time until the article transport vehicle stops at the stop point even when the traveling speed starts to decrease on an upstream side of the deceleration start point.

Description

제어 시스템{CONTROL SYSTEM}control system

본 발명은, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control system for controlling an article transport vehicle that transports articles by traveling along a prescribed travel route.

이와 같은 제어 시스템의 일례가, 일본공개특허 제2018-41409호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 부호를 괄호 내에 인용한다.An example of such a control system is disclosed in Unexamined-Japanese-Patent No. 2018-41409 (patent document 1). Hereinafter, in the description of this background art, the reference|symbol in patent document 1 is quoted in parentheses.

특허문헌 1의 제어 시스템에서는, 보관 선반(4)에 대응하는 제1 정지 위치(P1)에 물품 반송차(1)를 정지시킬 때, 제어 장치(H)가, 하기와 같이 물품 반송차(1)의 주행 속도(이하, 간단하게 「주행 속도」라고 함)를 제어한다. 제어 장치(H)는, 물품 반송차(1)가 감속 개시 위치에 도달하면, 주행 속도를 설정 감속도로 저하시킨다. 제1 정지 위치(P1)보다 주행 경로를 따라서 상류 측에는, 제2 피검출체(T2)가 설치되어 있고, 물품 반송차(1)의 감속 중에 제2 피검출체(T2)가 검출되면, 제어 장치(H)는, 그 시점에서의 주행 속도와 제2 검출체(T2)로부터 제1 정지 위치(P1)까지의 거리에 기초하여 감속도를 조정하고, 그 후p는, 주행 속도를 조정후의 감속도로 저하시킨다. 특허문헌 1의 도 9에 나타내는 예에서는, "(1)"로 나타내는 위치에 있어서 제2 피검출체(T2)가 검출된다. 그리고, 제어 장치(H)는, 주행 속도가 크리프용 주행 속도에 도달한 후에는 주행 속도를 크리프용 주행 속도로 유지하고, 그 후, 제1 정지 위치(P1)에 있어서 주행 속도를 제로로 한다. 특허문헌 1의 도 9에 나타내는 예에서는, "(2)"로 나타내는 위치에 있어서, 주행 속도가 크리프용 주행 속도에 도달하고, "(3)"으로 나타내는 위치에 있어서, 주행 속도가 제로로 된다.In the control system of Patent Document 1, when the article transport vehicle 1 is stopped at the first stop position P1 corresponding to the storage shelf 4, the control device H causes the article transport vehicle 1 to be operated as follows. ) (hereinafter simply referred to as “travel speed”) is controlled. When the article transport vehicle 1 reaches the deceleration start position, the control device H lowers the traveling speed to the set deceleration rate. A second detected object T2 is provided on the upstream side along the travel route from the first stop position P1, and when the second detected object T2 is detected during deceleration of the article transport vehicle 1, control is performed. Apparatus H adjusts the deceleration based on the travel speed at that point in time and the distance from the second detection body T2 to the first stop position P1, and then p is the speed after adjusting the travel speed. reduce the deceleration. In the example shown in FIG. 9 of patent document 1, in the position shown by "(1)", the 2nd to-be-detected body T2 is detected. And after the traveling speed reaches the traveling speed for creep, the control device H maintains the traveling speed as the traveling speed for creep, and then sets the traveling speed to zero at the first stop position P1. . In the example shown in FIG. 9 of patent document 1, in the position shown by "(2)", the traveling speed reaches the traveling speed for creep, and in the position shown by "(3)", the traveling speed becomes zero. .

일본공개특허 제2018-41409호 공보Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2018-41409

상기한 바와 같이, 특허문헌 1의 제어 시스템에서는, 물품 반송차의 정지 지점으로부터 주행 경로를 따라 상류 측에 이격된 지점에, 정지 예고 표시(특허문헌 1에서는, 제2 피검출체)가 배치되어 있고, 물품 반송차가 감속 개시 지점에 도달하면, 정지 예고 표시가 검출될 때까지 동안, 주행 속도가 설정 감속도로 저하된다. 그리고, 정지 예고 표시가 검출되면, 그 시점에서의 주행 속도에 기초하여 감속도가 조정되고, 주행 속도가 크리프 속도에 도달할 때까지의 동아은, 조정 후의 감속도로 주행 속도가 저하된다.As described above, in the control system of Patent Document 1, a stop notice display (in Patent Document 1, the second object to be detected) is disposed at a point spaced upstream along the travel route from the stop point of the article transport vehicle. and, when the article carrying vehicle reaches the deceleration starting point, the traveling speed is lowered to the set deceleration speed until a stop notice indication is detected. Then, when the stop warning display is detected, the deceleration is adjusted based on the traveling speed at that point in time, and the traveling speed is lowered at the deceleration after the adjustment until the traveling speed reaches the creep speed.

그런데, 물품 반송차의 주행 거리를 주행 거리 검출부에 의해 검출하는 경우, 물품 반송차가 구비하는 차륜의 마모나 공전(空轉) 등에 의해, 주행 거리가 실제의 주행 거리보다 길게 검출되는 경우가 있다. 이 경우에, 검출되는 주행 거리에 기초하여 도출되는 물품 반송차의 추정 위치가, 물품 반송차의 실제의 주행 위치보다 주행 경로를 따라 하류 측에 진행한 위치가 되고, 물품 반송차가 감속 개시 지점에 도달하기 전에 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정된다. 이와 같은 판정이 행해지면, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 주행 속도의 저하가 개시됨으로써, 정지 예고 표시가 검출되는 시점에서의 주행 속도가 필요 이상으로 저하하고(예를 들면, 크리프 속도까지 저하하고), 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의 물품 반송차가 평균적인 주행 속도가 저하함으로써, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어질 우려가 있다.However, when the travel distance of the article carrying vehicle is detected by the travel distance detecting unit, the travel distance may be detected to be longer than the actual travel distance due to abrasion or idling of wheels included in the article carrying vehicle. In this case, the estimated position of the article carrying vehicle derived based on the detected travel distance is a position that has advanced downstream along the travel route from the actual running position of the article carrying vehicle, and the article carrying vehicle reaches the deceleration starting point. It is judged that the deceleration starting point has been reached before reaching it. When such a determination is made, a decrease in the traveling speed is started on the upstream side of the deceleration start point, so that the traveling speed at the time when the stop warning indication is detected more than necessary (for example, it drops to a creep speed) , as the average traveling speed of the article carrying vehicle while traveling from the installation point of the stop notice display to the stopping point decreases, there is a fear that the time until the article carrying vehicle stops at the stopping point becomes longer than necessary.

이에, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있는 기술의 실현이 기대된다.Accordingly, it is expected to realize a technique capable of suppressing an excessively long time until the article carrying vehicle comes to a stop at the stopping point even when a decrease in the traveling speed is started on the upstream side of the deceleration starting point.

본 개시에 따른 제어 시스템은, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템으로서, 상기 물품 반송차의 정지 지점으로부터 상기 주행 경로를 따라 상류 측에 규정 거리 이격된 지점에 배치되어 있는 정지 예고 표시와, 상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 정지 예고 표시를 검출하는 검출 장치와, 상기 주행 경로 상에서의, 상기 정지 지점에 정지하기 위해 상기 물품 반송차가 감속을 개시하는 지점인 감속 개시 지점을 기억하고 있는 감속 개시 지점 기억부와, 상기 물품 반송차의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출부와, 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행하고, 상기 제1 감속 제어는, 상기 주행 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 물품 반송차가 상기 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정한 경우에, 상기 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이며, 상기 감속 조정 제어는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되기 전에, 규정의 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 상기 주행 속도가 도달한 경우에는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출될 때까지, 상기 주행 속도의 감속도를 상기 제1 감속도보다 작게 하는 제어이며, 상기 제2 감속 제어는, 상기 감속 조정 제어의 실행 중에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이며, 상기 최종 정지 제어는, 상기 주행 속도가 상기 크리프 속도에 도달한 후에는 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도로 유지하고, 그 후, 상기 정지 지점에 있어서 상기 주행 속도를 제로로 하는 제어이다.A control system according to the present disclosure is a control system for controlling an article transport vehicle that transports articles by traveling along a prescribed travel route, and is spaced apart from a stopping point of the article transport vehicle by a prescribed distance on the upstream side along the running route. a notice of stop display disposed at a point; a detection device mounted on the article carrying vehicle for detecting the notice sign; and on the travel route, the article carrying vehicle starts deceleration to stop at the stop point a deceleration start point storage unit for storing a deceleration start point which is a point, a mileage detection unit for detecting a travel distance of the article carrying vehicle, and a travel control unit for controlling a traveling speed of the article carrying vehicle, the travel control unit comprising: executes a first deceleration control, a deceleration adjustment control, a second deceleration control, and a final stop control, wherein the first deceleration control is performed based on the travel distance detected by the travel distance detection unit, the article control for lowering the traveling speed to a prescribed first deceleration when it is determined that the transport vehicle has reached the deceleration start point, wherein the deceleration adjustment control is performed before the stop notice indication is detected by the detection device; When the traveling speed has reached the speed limit set at a speed higher than the prescribed creep speed, the deceleration of the traveling speed is set to be smaller than the first deceleration until the stop warning indication is detected by the detection device. and the second deceleration control may include, when the stop notice indication is detected by the detection device during execution of the deceleration adjustment control, the traveling speed is increased until the article transport vehicle reaches the stop point. a second deceleration that is a deceleration that reduces to a creep speed, a control for lowering the traveling speed, wherein the final stop control maintains the traveling speed at the creep speed after the traveling speed reaches the creep speed; , and thereafter, at the stopping point, the driving speed is controlled to be zero.

본 구성에 의하면, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 주행 속도가 도달한 경우에는, 감속 조정 제어의 실행에 의해 주행 속도의 감속도를 작게 할 수 있다. 따라서, 정지 예고 표시가 검출되는 시점에서의 주행 속도가 제한 속도에 대하여 큰 폭으로 낮은 속도가 되는 것을 억제할 수 있고, 그 결과, 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의(즉, 제2 감속 제어 및 최종 정지 제어가 실행되는 기간의) 물품 반송차가 평균적인 주행 속도가 지나치게 낮아지는 것을 억제하여, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있다.According to this configuration, even when the reduction of the traveling speed by the first deceleration control is started on the upstream side from the deceleration start point, when the traveling speed reaches the limit speed set at a speed higher than the creep speed, the deceleration adjustment control is executed. This makes it possible to reduce the deceleration of the traveling speed. Accordingly, it is possible to suppress that the traveling speed at the time when the advance notice of stop display is detected becomes a speed significantly lower than the speed limit, and as a result, while traveling from the installation point of the notice to stop display to the stop point (that is, , during the period during which the second deceleration control and the final stop control are executed) suppresses the average traveling speed from becoming excessively low, thereby suppressing the time until the article carrying vehicle comes to a stop at a stopping point longer than necessary can do.

제어 시스템의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 하기 기재로부터 명확하게 된다.Further characteristics and advantages of the control system will become apparent from the following description of the embodiments described with reference to the drawings.

도 1은 물품 반송차의 사시도이다.
도 2는 제어 시스템의 개념도이다.
도 3은 제어 블록도이다.
도 4는 제어 흐름도이다.
도 5는 주행 속도의 변화의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은 주행 속도의 변화의 다른 예를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view of an article carrying vehicle;
2 is a conceptual diagram of a control system.
3 is a control block diagram.
4 is a control flowchart.
5 is a diagram illustrating an example of a change in travel speed.
6 is a diagram illustrating another example of a change in travel speed.

제어 시스템의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 제어 시스템(100)은, 규정의 주행 경로(40)를 따라 주행하여 물품(2)을 반송하는 물품 반송차(1)(도 1 참조)를 제어하는 시스템이다. 여기서, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(40)의 길이 방향(주행 경로(40)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(X)으로 하고, 주행 경로(40)의 폭 방향을 경로 폭 방향(Y)으로 한다. 경로 폭 방향(Y)은, 경로 길이 방향(X) 및 연직 방향(Z)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 경로 길이 방향(X)에서의 물품 반송차(1)의 진행 방향 후방측을 상류 측(X1)으로 하고, 경로 길이 방향(X)에서의 물품 반송차(1)의 진행 방향 전방측을 하류 측(X2)으로 한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Embodiment of a control system is described with reference to drawings. The control system 100 is a system that controls the article transport vehicle 1 (see FIG. 1 ) that travels along a prescribed travel route 40 and transports the article 2 . Here, as shown in FIGS. 1 and 2 , the longitudinal direction of the travel path 40 (the direction in which the travel path 40 extends) is the path length direction X, and the width direction of the travel path 40 is Let it be the path width direction (Y). The path width direction Y is a direction orthogonal to both the path length direction X and the vertical direction Z. Further, the forward side in the traveling direction of the article transport vehicle 1 in the path length direction X is taken as the upstream side X1, and the forward side in the traveling direction of the article transport vehicle 1 in the path length direction X is defined as the upstream side X1. Let it be the downstream side (X2).

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 차륜(11)과, 차륜(11)을 회전시키는 구동 모터(M)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터)를 구비하고 있다. 차륜(11)이 구동 모터(M)에 의해 회전 구동됨으로써, 물품 반송차(1)가 주행 경로(40)를 따라 주행한다. 물품 반송차(1)로서, 도 1에 나타낸 바와 같은 천정 반송차를 예시할 수 있다. 도 1에 나타낸 물품 반송차(1)로서의 천정 반송차는, 주행 경로(40)를 따라 주행하는 주행부(10)와, 주행부(10)에 연결되고, 물품(2)을 유지하는 본체부(20)를 구비하고 있다. 주행 경로(40)는, 주행 레일(41)(여기서는, 경로 폭 방향(Y)으로 간격을 두고 배치된 한 쌍의 주행 레일(41))에 의해 천정을 따라 형성되어 있고, 주행부(10)는, 주행 레일(41) 위를 전동(轉動)하는 차륜(11)을 구비하고 있다. 그리고, 물품 반송차(1)는, 천정 반송차 이외의 물품 반송차라도 된다. 천정 반송차 이외의 물품 반송차로서, 바닥을 따라 형성된 주행 경로(40)(가상적으로 설정되는 경로를 포함함)를 따라 주행하는 물품 반송차를 예시할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the article transport vehicle 1 includes wheels 11 and a drive motor M (eg, an electric motor such as a servo motor) for rotating the wheels 11 . As the wheel 11 is rotationally driven by the drive motor M, the article transport vehicle 1 travels along the travel path 40 . As the article transport vehicle 1, an overhead transport vehicle as shown in FIG. 1 can be exemplified. The overhead transport vehicle as the article transport vehicle 1 shown in FIG. 1 includes a traveling unit 10 running along a travel path 40 , and a main body portion connected to the traveling unit 10 and holding the article 2 . 20) is provided. The traveling path 40 is formed along the ceiling by traveling rails 41 (here, a pair of traveling rails 41 spaced apart in the path width direction Y), and the traveling unit 10 . is provided with the wheel 11 which rolls on the running rail 41 top. Incidentally, the article transport vehicle 1 may be an article transport vehicle other than the overhead transport vehicle. As the article carrying vehicle other than the overhead carrying vehicle, an article carrying vehicle that travels along a traveling path 40 (including a virtually set route) formed along the floor can be exemplified.

도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행 제어부(30)와, 주행 거리 검출부(31)와, 감속 개시 지점 기억부(32)와, 검출 장치(50)를 구비하고 있다. 주행 제어부(30)나 주행 거리 검출부(31)의 기능은, 연산 처리 장치 등의 하드웨어와, 상기 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램의 협동에 의해 실현된다. 그리고, 주행 제어부(30)와 주행 거리 검출부(31)는, 적어도 논리적으로 구별되는 것이며, 물리적으로는 반드시 구별될 필요는 없다. 또한, 감속 개시 지점 기억부(32)는, 예를 들면, 플래시 메모리나 하드디스크 등의 기억 매체를 구비한다.As shown in FIG. 3 , the article transport vehicle 1 includes a travel control unit 30 , a travel distance detection unit 31 , a deceleration start point storage unit 32 , and a detection device 50 . The functions of the travel control unit 30 and the travel distance detection unit 31 are realized by cooperation between hardware such as an arithmetic processing unit and a program executed on the hardware. In addition, the travel control unit 30 and the travel distance detection unit 31 are at least logically distinguished, and do not necessarily need to be physically distinguished. Moreover, the deceleration start point storage part 32 is equipped with storage media, such as a flash memory and a hard disk, for example.

주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 제어한다. 주행 제어부(30)는, 구동 모터(M)의 구동을 제어함으로써, 물품 반송차(1)의 주행 속도(구체적으로는, 주행부(10)의 주행 속도)를 제어한다. 주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 목표 속도에 맞추도록(바꿔 말하면, 차륜(11)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록), 구동 모터(M)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 목표 속도에 맞추기 위한 구동 지령을 생성하는 지령부와, 지령부로부터 입력되는 구동 지령에 추종하도록 피드백 제어에 의해 구동 모터(M)를 구동하는 구동부(앰프부)를 구비하고 있다. 구동 지령은, 속도 지령 또는 위치 지령이 된다. 위치 지령은, 예를 들면, 속도 지령을 적분하여 생성된다. 주행 제어부(30)가 구비하는 지령부는, 물품 반송차(1)와 통신 가능한 별도의 장치(예를 들면, 물품 반송차(1)를 관리하는 제어 장치)에 설치되어도 된다.The traveling control unit 30 controls the traveling speed of the article transport vehicle 1 . The traveling control unit 30 controls the traveling speed of the article transport vehicle 1 (specifically, the traveling speed of the traveling unit 10 ) by controlling the driving of the drive motor M . The traveling control unit 30 controls the driving of the drive motor M to match the traveling speed of the article transport vehicle 1 to the target speed (in other words, to match the rotational speed of the wheels 11 to the target rotation speed). Control. Specifically, the travel control unit 30 is driven by a command unit that generates a drive command for matching the traveling speed of the article transport vehicle 1 to the target speed, and feedback control so as to follow the drive command input from the command unit. A drive unit (amplifier unit) for driving the motor M is provided. The drive command is a speed command or a position command. The position command is generated by integrating the speed command, for example. The command unit included in the travel control unit 30 may be provided in a separate device capable of communicating with the article transport vehicle 1 (eg, a control device that manages the article transport vehicle 1 ).

주행 거리 검출부(31)는, 물품 반송차(1)의 주행 거리를 검출한다. 주행 거리 검출부(31)는, 차륜(11)의 회전량(회전수)에 기초하여, 물품 반송차(1)의 주행 거리를 검출한다. 구체적으로는, 주행 거리 검출부(31)는, 차륜(11)의 회전량과, 차륜(11)의 기준이 되는 직경(예를 들면, 사용 전의 차륜(11)의 직경)에 기초하여 차륜 이동량을 도출(導出)하고, 도출한 차륜 이동량을 물품 반송차(1)의 주행 거리로서 검출한다. 주행 거리 검출부(31)는, 예를 들면, 구동 모터(M)의 출력축에 설치된 인코더의 검출 결과에 기초하여, 차륜(11)의 회전량을 취득한다. 주행 제어부(30)는, 주행 거리 검출부(31)에 의한 물품 반송차(1)의 주행 거리의 검출 결과의 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다. 주행 거리 검출부(31)는, 물품 반송차(1)와 통신 가능한 별도의 장치에 설치되어도 된다.The travel distance detection unit 31 detects the travel distance of the article transport vehicle 1 . The travel distance detection unit 31 detects the travel distance of the article transport vehicle 1 based on the rotation amount (rotation speed) of the wheel 11 . Specifically, the mileage detection unit 31 determines the amount of wheel movement based on the rotation amount of the wheel 11 and the standard diameter of the wheel 11 (eg, the diameter of the wheel 11 before use). It is derived, and the derived wheel movement amount is detected as the travel distance of the article transport vehicle 1 . The travel distance detection unit 31 acquires, for example, the amount of rotation of the wheel 11 based on a detection result of an encoder provided on the output shaft of the drive motor M. The travel control unit 30 is configured to be able to acquire information on a result of detection of the travel distance of the article transport vehicle 1 by the travel distance detection unit 31 . The travel distance detection unit 31 may be provided in a separate device capable of communicating with the article transport vehicle 1 .

검출 장치(50)는, 물품 반송차(1)에 탑재되어 있다. 그리고, 검출 장치(50)는, 정지 예고 표시(60)를 검출한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 정지 예고 표시(60)는, 정지 예고 지점(P2)에 배치되어 있다. 정지 예고 지점(P2)은, 물품 반송차(1)의 정지 지점(P3)으로부터 상류 측(X1)(주행 경로(40)를 따라 상류 측(X1))에 규정 거리(L) 이격된 지점이다. 정지 지점(P3)은, 예를 들면, 물품(2)의 반송원(搬送元) 또는 반송처에 대응하여 설정된다. 도 3에 나타낸 예에서는, 정지 예고 표시(60)는, 경로 길이 방향(X)으로 연장되는 밴드형 부재의 상류 측(X1)의 단부(端部)에 의해 구성되어 있다. 검출 장치(50)는, 예를 들면, 상기한 밴드형 부재에서의 상류 측(X1)의 단부를 검출하는 광 센서 혹은 자기 센서를 구비한다. 주행 제어부(30)는, 검출 장치(50)에 의한 정지 예고 표시(60)의 검출 결과의 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다.The detection device 50 is mounted on the article transport vehicle 1 . Then, the detection device 50 detects the stop notice display 60 . As shown in FIG. 3 , the stop notice display 60 is arranged at the stop notice point P2. The stop notice point P2 is a point separated by a prescribed distance L on the upstream side X1 (upstream side X1 along the travel route 40) from the stopping point P3 of the article transport vehicle 1 . . The stopping point P3 is set, for example, corresponding to the transport source or transport destination of the article 2 . In the example shown in FIG. 3, the stop warning display 60 is comprised by the end part of the upstream side X1 of the band-shaped member extending in the path length direction X. As shown in FIG. The detection apparatus 50 is equipped with the optical sensor or magnetic sensor which detects the edge part of the upstream X1 in said band-shaped member, for example. The travel control unit 30 is configured to be able to acquire information on the detection result of the stop warning display 60 by the detection device 50 .

규정 거리(L)는, 정지 예고 지점(P2)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도를 저하시킨 경우에(구체적으로는, 규정의 감속도(후술하는 제3 감속도)로 설정 속도(V2)로부터 저하시킨 경우에), 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도(V4)까지 저하시킬 수 있도록 설정된다(도 5 참조). 크리프 속도(V4)은, 크리프 주행(미속(微速) 주행)용의 속도이다. 또한, 설정 속도(V2)는, 정지 예고 지점(P2)에서의 물품 반송차(1)의 설계상(이론상)의 주행 속도이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 정지 지점(P3)보다 상류 측(X1)에 크리프 주행 개시 지점(P4)이 설정되어 있고, 규정 거리(L)는, 정지 예고 지점(P2)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도를 상기한 바와 같이 저하시킨 경우에, 크리프 주행 개시 지점(P4)에 있어서 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정된다.The prescribed distance L is the set speed V2 at the prescribed deceleration (a third deceleration to be described later) when the traveling speed of the article transport vehicle 1 is lowered from the stop notice point P2 (specifically, a prescribed deceleration (third deceleration to be described later)) )), it is set so that the traveling speed can be lowered to the creep speed V4 until the article transport vehicle 1 reaches the stopping point P3 (see Fig. 5). The creep speed V4 is a speed for creep running (slow running). In addition, the set speed V2 is a design (theoretical) traveling speed of the article transport vehicle 1 at the stop notice point P2. As shown in FIG. 5 , in the present embodiment, the creep travel start point P4 is set on the upstream side X1 from the stop point P3, and the prescribed distance L is from the stop notice point P2. When the traveling speed of the article transport vehicle 1 is lowered as described above, the traveling speed is set to reach the creep speed V4 at the creep travel starting point P4.

도 2에 나타낸 예에서는, 정지 지점(P3)에 피검출체(62)가 배치되어 있고, 검출 장치(50)는, 정지 예고 표시(60)뿐만 아니라 피검출체(62)도 검출하도록 구성되어 있다. 피검출체(62)는, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 위치하는 상태에서, 검출 장치(50)에 의해 검출되도록 배치되어 있다. 검출 장치(50)는, 예를 들면, 피검출체(62)로서의 광 반사판을 검출하는 광 센서를 구비한다. 검출 장치(50)가 정지 예고 표시(60)를 검출하기 위해 구비하는 센서가, 피검출체(62)를 검출하기 위해서도 사용되는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 정지 예고 표시(60)를 검출하는 센서와는 별도로, 피검출체(62)를 검출하는 센서를 검출 장치(50)가 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에, 이들 2개의 센서는, 물품 반송차(1)에서의 서로 인접한 개소에 설치되어도 되고 서로 이격된 개소에 설치되어도 된다.In the example shown in Fig. 2, the detected object 62 is disposed at the stop point P3, and the detection device 50 is configured to detect not only the stop notice indication 60 but also the detected object 62, have. The detection target 62 is arranged to be detected by the detection device 50 in a state where the article transport vehicle 1 is positioned at the stopping point P3 . The detection apparatus 50 is equipped with the optical sensor which detects the light reflection plate as the to-be-detected body 62, for example. The sensor provided in the detection device 50 for detecting the stop notice display 60 may be configured to be used also for detecting the detection target 62 . Moreover, it can also be set as the structure in which the detection apparatus 50 is equipped with the sensor which detects the to-be-detected object 62 separately from the sensor which detects the stop warning display 60. As shown in FIG. In this case, these two sensors may be provided at a location adjacent to each other in the article transport vehicle 1 or may be provided at a location spaced apart from each other.

또한, 도 2에 나타낸 예에서는, 정지 지점(P3)에 관한 정보를 유지하는 정보 유지체(61)가, 정지 지점(P3)보다 상류 측(X1)에 배치되어 있고, 물품 반송차(1)는, 정보 유지체(61)에 유지된 정보를 판독하는 판독 장치(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 정보 유지체(61)가 바코드인 경우, 이 판독 장치는 코드 리더가 된다. 정보 유지체(61)에 유지된 정보가 물품 반송차(1)에 판독되는 지점을 정보 판독 지점(P5)으로 하고, 도 5에 나타낸 바와 같이, 정보 유지체(61)는, 정보 판독 지점(P5)이 정지 예고 지점(P2)보다 하류 측(X2)(주행 경로(40)를 따라 하류 측(X2))의 지점이 되도록 배치되어 있다.In addition, in the example shown in FIG. 2 , the information holding body 61 for holding information regarding the stopping point P3 is disposed on the upstream side X1 from the stopping point P3, and the article carrying vehicle 1 is provided. is provided with a reading device (not shown) for reading information held in the information holding body 61 . When the information holding body 61 is a barcode, this reading device becomes a code reader. A point at which the information held in the information holding body 61 is read by the article transport vehicle 1 is an information reading point P5, and as shown in Fig. 5, the information holding body 61 is an information reading point ( It is arranged such that P5) is a point on the downstream side X2 (downstream side X2 along the travel path 40) rather than the stop notice point P2.

감속 개시 지점 기억부(32)는, 감속 개시 지점(P1)을 기억하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 감속 개시 지점(P1)은, 주행 경로(40) 상에서의, 정지 지점(P3)에 정지하기 위해 물품 반송차(1)가 감속을 개시하는 지점이다. 감속 개시 지점(P1)은, 정지 예고 지점(P2)보다 상류 측(X1)에 설정된다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 감속 개시 지점(P1)은, 상기 감속 개시 지점(P1)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도를 저하시킨 경우에(구체적으로는, 규정의 감속도(후술하는 제1 감속도)로 감속전 속도(V1)로부터 저하시킨 경우에), 정지 예고 지점(P2)에 있어서 주행 속도가 설정 속도(V2)에 도달하도록 설정된다. 감속전 속도(V1)는, 예를 들면, 물품 반송차(1)의 정상 주행 속도가 된다. 주행 제어부(30)는, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되어 있는 감속 개시 지점(P1)의 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다. 주행 제어부(30)는, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되어 있는 감속 개시 지점(P1)의 정보에 기초하여, 감속 개시 지점(P1)의 위치를 취득한다. 감속 개시 지점 기억부(32)는, 물품 반송차(1)와 통신 가능한 별도의 장치에 설치되어도 된다.The deceleration start point storage part 32 memorize|stores the deceleration start point P1. As shown in FIG. 2 , the deceleration starting point P1 is a point on the travel route 40 at which the article transport vehicle 1 starts decelerating to stop at the stopping point P3 . The deceleration start point P1 is set on the upstream side X1 from the stop notice point P2. As shown in FIG. 5 , the deceleration start point P1 is determined when the traveling speed of the article transport vehicle 1 is lowered from the deceleration start point P1 (specifically, a prescribed deceleration rate (as described later) 1 deceleration) from the pre-deceleration speed V1), the travel speed is set to reach the set speed V2 at the stop notice point P2. The speed before deceleration V1 is, for example, a normal traveling speed of the article transport vehicle 1 . The travel control unit 30 is configured to be able to acquire information on the deceleration start point P1 stored in the deceleration start point storage unit 32 . The travel control unit 30 acquires the position of the deceleration start point P1 based on the information on the deceleration start point P1 stored in the deceleration start point storage unit 32 . The deceleration start point storage unit 32 may be provided in a separate device capable of communicating with the article transport vehicle 1 .

감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되는 감속 개시 지점(P1)의 정보는, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 지점(이하, 「기준 지점」이라고 함)으로부터의 주행 경로(40)를 따른 거리의 정보가 된다. 이 경우에, 주행 제어부(30)는, 기준 지점의 위치와, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되어 있는, 상기 기준 지점으로부터 감속 개시 지점(P1)까지의 주행 경로(40)를 따른 거리에 기초하여, 감속 개시 지점(P1)의 위치를 취득한다. 기준 지점은, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서의 정지 예고 표시(60)가 배치된 지점, 또는, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서의 후술하는 어드레스 정보 유지체가 배치된 지점이 된다. 그리고, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되는 감속 개시 지점(P1)의 정보는, 기준 지점에서의 주행 경로(40)를 따른 거리의 정보로 한정되지 않고, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)의 위치(절대 위치)의 정보라도 된다.The information of the deceleration start point P1 memorized in the deceleration start point storage unit 32 is, for example, from a point X1 upstream from the deceleration start point P1 (hereinafter referred to as a "reference point") information of the distance along the driving path 40 of In this case, the travel control unit 30 controls the position of the reference point and the distance along the travel route 40 from the reference point to the deceleration start point P1 stored in the deceleration start point storage unit 32 . Based on , the position of the deceleration start point P1 is acquired. The reference point is, for example, a point at which the stop notice mark 60 is disposed on the upstream side X1 than the deceleration start point P1, or a point on the upstream side X1 from the deceleration start point P1, which will be described later. address information holding body to be arranged. In addition, the information of the deceleration start point P1 stored in the deceleration start point storage unit 32 is not limited to information on the distance along the travel route 40 from the reference point, for example, the deceleration start point ( Information on the position (absolute position) of P1) may be sufficient.

주행 제어부(30)는, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 물품 반송차(1)의 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달하였는 지의 여부를 판정한다. 주행 제어부(30)는, 주행 경로(40) 상의 위치를 특정 가능한 지점(이하, 「특정 지점」이라고 함)의 위치와, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 특정 지점에서의 물품 반송차(1)의 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)의 추정 위치(현재의 추정 위치)를 도출한다. 그리고, 주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 추정 위치가 감속 개시 지점(P1)의 위치에 도달한 경우에, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정한다.The traveling control unit 30 determines whether or not the product conveying vehicle 1 has reached the deceleration starting point P1 based on the traveling distance of the product conveying vehicle 1 detected by the traveling distance detecting unit 31 . do. The travel control unit 30 controls the location of a point (hereinafter referred to as a "specific point") at which a location on the travel route 40 can be specified, and the article transport vehicle ( Based on the travel distance of 1), an estimated position (current estimated position) of the article carrying vehicle 1 is derived. Then, when the estimated position of the article carrying vehicle 1 reaches the position of the deceleration starting point P1, the traveling control unit 30 determines that the article carrying vehicle 1 has reached the decelerating starting point P1. judge

상기한 특정 지점은, 물품 반송차(1)에 탑재된 검출 장치(50)에 의해 검출 가능한 검출 대상물이 배치된 지점으로 할 수 있다. 이 경우에, 주행 제어부(30)는, 특정 지점의 위치와, 검출 장치(50)에 의해 검출 대상물이 검출되고 나서의 물품 반송차(1)의 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)의 추정 위치를 도출한다. 검출 대상물은, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에 배치된 정지 예고 표시(60), 또는, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에 배치된 어드레스 정보 유지체가 된다. 그리고, 어드레스 정보 유지체는, 상기 어드레스 정보 유지체가 배치된 위치를 나타낸 어드레스 정보를, 1차원 코드나 2차원 코드 등에 유지하고 있다. 검출 장치(50)에 의해 어드레스 정보 유지체를 검출하는 경우, 검출 장치(50)는, 정지 예고 표시(60)를 검출하는 검출부에 더하여, 어드레스 정보 유지체를 검출하여 상기 어드레스 정보 유지체에 유지된 어드레스 정보를 판독하는 판독부(예를 들면, 1차원 코드 리더 또는 2차원 코드 리더)를 구비한다. 이들 검출부 및 판독부는, 물품 반송차(1)에서의 서로 인접한 개소에 설치되어도 되고 서로 이격된 개소에 설치되어도 된다.The specific point described above may be a point at which a detection target detectable by the detection device 50 mounted on the article transport vehicle 1 is disposed. In this case, the travel control unit 30 , based on the position of the specific point and the travel distance of the article carrying vehicle 1 after the detection object is detected by the detection device 50 , the article carrying vehicle 1 . to derive the estimated position of The detection target is, for example, a stop notice display 60 disposed on the upstream side X1 from the deceleration starting point P1, or address information holding disposed on the upstream side X1 from the deceleration starting point P1. become a body Then, the address information holding body holds address information indicating the position where the address information holding body is disposed, such as a one-dimensional code or a two-dimensional code. When the detecting device 50 detects the address information holding body, the detecting device 50 detects the address information holding body and holds it in the address information holding body in addition to the detecting section which detects the stop notice display 60 . A reading unit (for example, a one-dimensional code reader or a two-dimensional code reader) for reading the address information is provided. These detection units and reading units may be provided at locations adjacent to each other in the article transport vehicle 1 or may be provided at locations spaced apart from each other.

그런데, 이와 같이 물품 반송차(1)의 주행 거리를 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출하는 경우, 차륜(11)의 마모나 공전 등에 의해, 물품 반송차(1)의 주행 거리가 실제의 주행 거리보다 길게 검출되는 경우가 있다. 이 경우에, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 주행 거리에 기초하여 도출되는 물품 반송차(1)의 추정 위치가, 물품 반송차(1)의 실제의 주행 위치보다 하류 측(X2)으로 진행한 위치가 되고, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서 물품 반송차(1)의 주행 속도의 저하가 개시된다. 이와 같이 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서 물품 반송차(1)의 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 이 제어 시스템(100)에 의하면, 이하에 기술하는 바와 같이, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있다.However, when the travel distance of the article transport vehicle 1 is detected by the travel distance detection unit 31 as described above, the actual travel distance of the article transport vehicle 1 is determined by wear of the wheels 11 or idling, etc. It may be detected longer than the distance. In this case, the estimated position of the article transport vehicle 1 derived based on the mileage detected by the mileage detection unit 31 is on the downstream side X2 from the actual driving position of the article transport vehicle 1 . At the advanced position, a decrease in the traveling speed of the article transport vehicle 1 is started on the upstream side X1 from the deceleration starting point P1. As described below, according to the control system 100 , even when a decrease in the traveling speed of the article transport vehicle 1 is started on the upstream side X1 from the deceleration start point P1 as described above, the article transport vehicle It can be suppressed that the time until (1) stops at the stopping point P3 becomes longer than necessary.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(100)은, 정지 예고 표시(60)와, 검출 장치(50)와, 감속 개시 지점 기억부(32)와, 주행 거리 검출부(31)와, 주행 제어부(30)를 구비하고 있다. 검출 장치(50)는, 물품 반송차(1)에 탑재되어 있고, 도 3에 나타낸 예에서는, 감속 개시 지점 기억부(32), 주행 거리 검출부(31),및 주행 제어부(30)도, 물품 반송차(1)에 탑재되어 있다. 그리고, 이하에서는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 간단히 「주행 속도」라고 한다.2 and 3 , the control system 100 includes a stop warning display 60 , a detection device 50 , a deceleration start point storage unit 32 , a travel distance detection unit 31 , A traveling control unit 30 is provided. The detection device 50 is mounted on the article transport vehicle 1 , and in the example shown in FIG. 3 , the deceleration start point storage unit 32 , the travel distance detection unit 31 , and the travel control unit 30 also include the article It is mounted on the transport vehicle 1 . Hereinafter, the traveling speed of the article transport vehicle 1 is simply referred to as "traveling speed".

주행 제어부(30)는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행한다. 주행 제어부(30)는, 또한 제3 감속 제어를 실행한다. 주행 제어부(30)는, 제1 감속 제어의 실행 중, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에는, 감속 조정 제어 및 제2 감속 제어 대신 제3 감속 제어를 실행한다.The travel control unit 30 executes a first deceleration control, a deceleration adjustment control, a second deceleration control, and a final stop control. The travel control unit 30 further executes the third deceleration control. During execution of the first deceleration control, the travel control unit 30 is configured to perform deceleration adjustment control and The third deceleration control is executed instead of the second deceleration control.

제1 감속 제어는, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정한 경우에, 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이다. 도 5의 실선의 그래프는, 물품 반송차(1)의 추정 위치에 오차가 없고, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가 감속 개시 지점(P1)으로부터 정확하게 개시되는 경우의, 주행 속도의 위치(경로 길이 방향(X)의 위치)에 대한 변화를 개략적으로 나타내고 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점(P1)으로부터 개시한 경우, 주행 속도는, 전술한 감속전 속도(V1)로부터 제1 감속도로 저하되고, 정지 예고 표시(60)가 검출되는 정지 예고 지점(P2)에서, 전술한 설정 속도(V2)에 도달한다. 즉, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점(P1)으로부터 개시한 경우에, 주행 속도가 정지 예고 지점(P2)에서 설정 속도(V2)에 도달하도록, 제1 감속도가 설정되어 있다. 감속전 속도(V1)가 고정값이 아닌 경우에는, 제1 감속도를, 감속전 속도(V1)에 따른 가변값으로 해도 된다.In the first deceleration control, when it is determined that the article transport vehicle 1 has reached the deceleration starting point P1 based on the travel distance detected by the travel distance detection unit 31, the travel speed is set to a prescribed limit. 1 This is a control that lowers the deceleration. The graph of the solid line in FIG. 5 shows the position of the traveling speed when there is no error in the estimated position of the article transport vehicle 1 and the decrease in the traveling speed by the first deceleration control starts accurately from the deceleration start point P1. The change with respect to (position in the path length direction X) is schematically shown. As shown in Fig. 5 , when the reduction of the traveling speed by the first deceleration control is started from the deceleration starting point P1, the traveling speed is lowered from the above-described pre-deceleration speed V1 to the first deceleration and stops. At the stop notice point P2 at which the advance notice indication 60 is detected, the aforementioned set speed V2 is reached. That is, when the reduction of the traveling speed by the first deceleration control is started from the deceleration starting point P1, the first deceleration is set so that the traveling speed reaches the set speed V2 at the stop notice point P2. has been When the speed before deceleration V1 is not a fixed value, it is good also considering the 1st deceleration as a variable value according to the speed V1 before deceleration.

감속 조정 제어는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에(바꿔 말하면, 물품 반송차(1)가 정지 예고 지점(P2)에 도달하기 전에), 규정의 크리프 속도(V4)보다 높은 속도로 설정된 제한 속도(V3)에 주행 속도가 도달한 경우에는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지, 주행 속도의 감속도를 제1 감속도보다 작게 하는 제어이다. 여기서, 「주행 속도의 감속도를 제1 감속도보다 작게 하는」이란, 주행 속도의 감속도의 절대값을 제1 감속도보다 작게 하는 것을 의미하며, 주행 속도의 감속도를 제로로 하는 것(즉, 주행 속도를 일정하게 유지하는 것)도 포함하는 개념이다.The deceleration adjustment control is performed before the stop notice indication 60 is detected by the detection device 50 (in other words, before the article transport vehicle 1 reaches the stop notice point P2), before the predetermined creep speed ( When the traveling speed has reached the limit speed V3 set at a speed higher than V4), the deceleration of the traveling speed is set as the first deceleration until the stop warning indication 60 is detected by the detection device 50 . It is a smaller control. Here, "making the deceleration of the traveling speed smaller than the first deceleration" means making the absolute value of the deceleration of the traveling speed smaller than the first deceleration, and making the deceleration of the traveling speed to zero ( That is, maintaining a constant driving speed) is also a concept.

도 6의 실선의 그래프는, 물품 반송차(1)의 추정 위치가, 물품 반송차(1)의 실제의 주행 위치보다 하류 측(X2)으로 진행한 위치로 되어 있는 것에 의해, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 지점인 도달 판정 지점(P6)에서 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정되어, 도달 판정 지점(P6)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도의 저하가 개시되는 경우의, 주행 속도의 위치에 대한 변화를 개략적으로 나타내고 있다. 도 6에 나타낸 상황에서는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한다. 도 6에서는, 정지 예고 지점(P2)보다 상류 측(X1)의 제한 속도 도달 지점(P7)에 있어서, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 제어부(30)는, 감속 조정 제어에 있어서, 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 주행 속도를 제한 속도(V3)로 유지한다.The solid line graph in FIG. 6 shows that the estimated position of the article transport vehicle 1 is a position that has advanced downstream X2 from the actual travel position of the article transport vehicle 1, so that the deceleration start point ( At the arrival determination point P6 which is a point on the upstream side X1 than P1), it is determined that the article carrying vehicle 1 has reached the deceleration starting point P1, and from the arrival determination point P6 to the article carrying vehicle 1 ) schematically shows the change in the position of the traveling speed when the decrease in the traveling speed is started. In the situation shown in FIG. 6 , before the stop warning indication 60 is detected by the detection device 50 , the traveling speed reaches the speed limit V3 . In FIG. 6 , the traveling speed reaches the speed limit V3 at the speed limit arrival point P7 on the upstream side X1 rather than the stop notice point P2 . As shown in FIG. 6 , in the present embodiment, in the deceleration adjustment control, the traveling control unit 30 sets the deceleration of the traveling speed to zero and maintains the traveling speed at the speed limit V3.

도 6에 나타낸 상황에 있어서, 만일 감속 조정 제어가 실행되지 않는 경우에는, 도 6에 1점쇄선의 그래프로 나타낸 바와 같이, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에 주행 속도가 크리프 속도(V4)까지 저하되고, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)가 평균적인 주행 속도가 낮아지는 것에 의해, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어질 우려가 있다. 이에 비해, 본 실시형태에서는, 주행 제어부(30)에 의해 감속 조정 제어가 실행되어, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한 후에는 주행 속도의 감속도가 제로로 되기 때문에, 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지 주행 속도가 제한 속도(V3)로 유지된다(도 6의 실선의 그래프 참조). 그 결과, 감속 조정 제어가 실행되지 않는 경우와 비교하여, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)의 평균적인 주행 속도를 높게 하여, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 도 6에서는, 비교를 위하여, 도 5에서의 실선의 그래프를 2점쇄선으로 나타내고 있다.In the situation shown in FIG. 6 , if the deceleration adjustment control is not executed, as shown by the dashed-dotted line graph in FIG. 6 , the traveling speed before the stop warning indication 60 is detected by the detection device 50 . is lowered to the creep speed V4, and the average traveling speed of the article carrying vehicle 1 while traveling from the stop notice point P2 to the stop point P3 is lowered, so that the article carrying vehicle 1 is lowered. There is a possibility that the time until it stops at the stopping point P3 becomes longer than necessary. In contrast, in the present embodiment, since deceleration adjustment control is executed by the travel control unit 30 and the deceleration of the traveling speed becomes zero after the traveling speed reaches the limit speed V3, the stop notice display ( 60) is detected, the traveling speed is maintained at the speed limit V3 (refer to the graph of the solid line in FIG. 6). As a result, compared with the case where the deceleration adjustment control is not executed, the average running speed of the article carrying vehicle 1 during the travel from the stop notice point P2 to the stop point P3 is made high, so that the article carrying vehicle It is possible to reduce the time until (1) stops at the stopping point P3. And in FIG. 6, the graph of the solid line in FIG. 5 is shown with the dashed-dotted line for comparison.

전술한 바와 같이, 제한 속도(V3)는, 크리프 속도(V4)보다 높은 속도로 설정된다. 또한, 제한 속도(V3)는, 설정 속도(V2) 이하의 속도로 설정되고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)는, 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정된다. 전술한 바와 같이, 설정 속도(V2)는, 정지 예고 지점(P2)에서의 물품 반송차(1)의 설계 상의 주행 속도이다. 즉, 설정 속도(V2)는, 주행 거리 검출부(31)에 의한 주행 거리의 검출에 오차가 없는 상태에서 감속 개시 지점(P1)으로부터 주행 속도를 제1 감속도로 저하시킨 경우에 있어서의, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되는 지점에서의 주행 속도이다.As described above, the speed limit V3 is set to a speed higher than the creep speed V4. In addition, the speed limit V3 is set to a speed equal to or less than the set speed V2, and as shown in FIG. 6 , in the present embodiment, the speed limit V3 is set to a speed lower than the set speed V2. do. As described above, the set speed V2 is a design traveling speed of the article transport vehicle 1 at the stop notice point P2. That is, the set speed V2 is a detection device when the traveling speed is reduced to the first deceleration from the deceleration start point P1 in a state where there is no error in the detection of the traveling distance by the travel distance detection unit 31 . It is the traveling speed at the point at which the stop warning indication 60 is detected by (50).

이와 같이, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)는, 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정된다. 이 때문에, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 지점이 되는 경우라도, 도달 판정 지점(P6)의 감속 개시 지점(P1)으로부터의 상류 측(X1)으로의 시프트량이 작을 경우에는, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되어, 감속 조정 제어가 실행되지 않고 제3 감속 제어가 실행된다. 감속 조정 제어가 실행되는 경우, 감속 조정 제어의 개시 시에서의 물품 반송차(1)의 주행 가속도의 변화에 의해, 물품(2)에 전달되는 진동이 커지게 될 가능성이 있다. 이 점에 대하여, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)를 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정함으로써, 감속 조정 제어가 실행되는 빈도가 지나치게 높아지지 않도록 하여, 물품(2)에 대한 영향을 작게 억제하고 있다. 그리고, 물품 반송차(1)의 주행 가속도의 변화가 원활하게 되도록, 주행 제어부(30)가, 감속 조정 제어의 개시 시에, 주행 속도의 감속도를 제로를 향하여 점차로 저하시키도록 해도 된다.Thus, in this embodiment, the speed limit V3 is set to a speed lower than the set speed V2. For this reason, even when the arrival determination point P6 becomes a point on the upstream side X1 than the deceleration start point P1, the arrival determination point P6 moves to the upstream side X1 from the deceleration start point P1. When the shift amount of is small, the stop warning display 60 is detected by the detection device 50 before the traveling speed reaches the limit speed V3, and the deceleration adjustment control is not executed but the third deceleration control is executed. . When the deceleration adjustment control is executed, there is a possibility that the vibration transmitted to the article 2 is increased due to a change in the traveling acceleration of the article transport vehicle 1 at the start of the deceleration adjustment control. On the other hand, in the present embodiment, by setting the speed limit V3 to a speed lower than the set speed V2, the frequency at which the deceleration adjustment control is executed does not become too high, and the influence on the article 2 is reduced. restrained slightly. In addition, the traveling control unit 30 may gradually decrease the deceleration of the traveling speed toward zero at the start of the deceleration adjustment control so that the traveling acceleration of the article transport vehicle 1 changes smoothly.

제2 감속 제어는, 감속 조정 제어의 실행 중에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에는, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도(V4)까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 주행 속도를 저하시키는 제어이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 정지 지점(P3)보다 상류 측(X1)에 크리프 주행 개시 지점(P4)이 설정되어 있고, 주행 속도는, 제한 속도(V3)로부터 제2 감속도로 저하되고, 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달한다. 즉, 제2 감속도는, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정되어 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 감속도는, 제1 감속도보다 절대값이 작은 감속도에 설정된다. 제한 속도(V3)가 고정값이 아닌 경우에는, 제2 감속도를, 제한 속도(V3)에 따른 가변값으로 해도 된다.In the second deceleration control, when the stop notice indication 60 is detected by the detection device 50 during execution of the deceleration adjustment control, the article transport vehicle 1 travels at a traveling speed until the stop point P3 is reached. The second deceleration, which is a deceleration that lowers . As shown in FIG. 6 , in the present embodiment, the creep travel start point P4 is set on the upstream side X1 from the stop point P3, and the travel speed is the second deceleration from the limit speed V3. is lowered, and the creep speed V4 is reached at the creep travel start point P4. That is, the second deceleration is set so that the travel speed reaches the creep speed V4 at the creep travel start point P4. As shown in FIG. 6 , in the present embodiment, the second deceleration is set to a deceleration whose absolute value is smaller than that of the first deceleration. When the speed limit V3 is not a fixed value, the second deceleration may be a variable value according to the speed limit V3.

제3 감속 제어는, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도(V4)까지 저하시키는 감속도인 제3 감속도로, 주행 속도를 저하시키는 제어이다. 제3 감속 제어는, 제1 감속 제어의 실행 중에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에(바꿔 말하면, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 물품 반송차(1)가 정지 예고 지점(P2)에 도달한 경우에) 실행된다. 주행 속도는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 시점에서의 주행 속도(도 5에 나타낸 상황에서는, 설정 속도(V2))로부터 제3 감속도로 저하되고, 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달한다. 즉, 제3 감속도는, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제3 감속도는, 제1 감속도보다 절대값이 작은 감속도로 설정된다.The third deceleration control is a third deceleration that is a deceleration for reducing the traveling speed to the creep speed V4 until the article transport vehicle 1 reaches the stop point P3, and is control to decrease the traveling speed. The third deceleration control is performed when, during execution of the first deceleration control, the stop notice indication 60 is detected by the detection device 50 before the travel speed reaches the limit speed V3 (in other words, travel speed is executed when the article transport vehicle 1 reaches the stop notice point P2 before reaching the speed limit V3). The traveling speed is lowered to the third deceleration from the traveling speed (set speed V2 in the situation shown in FIG. 5 ) at the time when the stop warning display 60 is detected by the detection device 50 , and creep travel starts At point P4, creep speed V4 is reached. That is, the third deceleration is set such that the travel speed reaches the creep speed V4 at the creep travel start point P4. As shown in FIG. 6 , in the present embodiment, the third deceleration is set to a deceleration whose absolute value is smaller than the first deceleration.

도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)가 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정된다. 이에 따라, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 설정 속도(V2)와 제한 속도(V3) 사이의 속도가 될 수 있다. 구체적으로는, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)과 일치하는 경우에는 설정 속도(V2)가 된다(도 5 참조). 또한, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)으로부터 상류 측(X1)으로 시프트한 경우에는 설정 속도(V2)보다 낮은 속도가 되고, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도의 설정 속도(V2)로부터의 저하량은, 도달 판정 지점(P6)의 감속 개시 지점(P1)으로부터의 상류 측(X1)으로의 시프트량이 커지게 되는 것에 따라 커진다. 그리고, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하는 것과 당시에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되는 정도로, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)으로부터 상류 측(X1)으로 시프트한 경우에는, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는 제한 속도(V3)가 된다.As shown in FIG. 6 , in this embodiment, the speed limit V3 is set to a speed lower than the set speed V2. Accordingly, the traveling speed at the start of the third deceleration control may be a speed between the set speed V2 and the limited speed V3. Specifically, the travel speed at the start of the third deceleration control becomes the set speed V2 when the arrival determination point P6 coincides with the deceleration start point P1 (see FIG. 5 ). Further, the traveling speed at the start of the third deceleration control becomes a speed lower than the set speed V2 when the arrival determination point P6 shifts from the deceleration start point P1 to the upstream side X1, 3 The decrease amount of the traveling speed from the set speed V2 at the start of the deceleration control increases as the shift amount of the arrival determination point P6 from the deceleration start point P1 to the upstream side X1 becomes large. get bigger Then, to the extent that the traveling speed reaches the speed limit V3 and the stop warning indication 60 is detected by the detection device 50 at that time, the arrival determination point P6 is located upstream from the deceleration start point P1 ( X1), the traveling speed at the start of the third deceleration control becomes the speed limit V3.

이와 같이, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 도달 판정 지점(P6)의 위치에 따라 변화되고, 제3 감속도는, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정된다. 이에 따라, 제3 감속도는, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도에 따른 가변값이 된다. 그리고, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도의 변화 폭이 작은 경우 등에 있어서, 제3 감속도를 고정값으로 할 수도 있다. 이 고정값은, 예를 들면, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도가 설정 속도(V2)인 경우에, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 한 감속도(도 5에서의 제3 감속 제어에서의 감속도)로 할 수 있다. 이 경우에, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)으로부터 상류 측(X1)으로 시프트한 경우에는, 크리프 주행 개시 지점(P4)보다 상류 측(X1)의 지점에서 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달한다.In this way, the traveling speed at the start of the third deceleration control is changed according to the position of the arrival determination point P6, and the third deceleration is, the traveling speed is the creep speed V4 from the creep travel starting point P4. is set to reach Accordingly, the third deceleration becomes a variable value according to the traveling speed at the start of the third deceleration control. In addition, in the case where the change range of the traveling speed at the time of the start of 3rd deceleration control is small, etc. WHEREIN: You may make 3rd deceleration into a fixed value. This fixed value is, for example, a deceleration such that the travel speed reaches the creep speed V4 at the creep travel start point P4 when the travel speed at the start of the third deceleration control is the set speed V2. (deceleration in the 3rd deceleration control in FIG. 5) can be set as the figure. In this case, when the arrival determination point P6 shifts from the deceleration starting point P1 to the upstream side X1, the traveling speed at the point on the upstream side X1 than the creep travel starting point P4 is the creep speed (V4) is reached.

도 2 등에 나타낸 본 예에서는, 전술한 바와 같이, 정보 유지체(61)가, 정보 판독 지점(P5)(정보 유지체(61)에 유지된 정보가 물품 반송차(1)에 판독되는 지점)이 정지 예고 지점(P2)보다 하류 측(X2)의 지점이 되도록 배치되어 있다. 제3 감속 제어의 개시 조건을, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되는 것 대신에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 물품 반송차(1)에 의해 정보 유지체(61)에 유지된 정보가 판독된 것으로 할 수도 있다. 그러나, 이 경우에, 도 5에 1점쇄선의 그래프로 나타낸 바와 같이, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 것을 조건으로 제3 감속 제어를 개시하는 경우(도 5에서의 실선의 그래프 참조)에 비교하여, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)가 평균적인 주행 속도가 낮아져서, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간이 그에 따라 길어진다. 이에 비해, 본 실시형태에서는, 제3 감속 제어의 개시 조건을, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 것으로 함으로써, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모하고 있다.In this example shown in Fig. 2 or the like, as described above, the information holding body 61 is located at the information reading point P5 (the point at which the information held in the information holding body 61 is read by the article transport vehicle 1). It is arrange|positioned so that it may become a point on the downstream side X2 rather than this stop notice point P2. The starting condition of the third deceleration control is that the traveling speed is set to the limited speed V3 instead of the stop notice indication 60 being detected by the detection device 50 before the traveling speed reaches the limit speed V3. It is also possible that the information held in the information holding body 61 by the article transport vehicle 1 is read before it arrives. However, in this case, as shown by the dashed-dotted line graph in Fig. 5, when the third deceleration control is started on the condition that the stop warning indication 60 is detected by the detection device 50 (in Fig. 5) Compared to the graph of the solid line), the average traveling speed of the article carrying vehicle 1 during traveling from the stop notice point P2 to the stop point P3 is lowered, so that the article carrying vehicle 1 moves to the stop point ( The time until it stops at P3) becomes longer accordingly. In contrast, in the present embodiment, the condition for starting the third deceleration control is that the stop notice display 60 is detected by the detection device 50 before the traveling speed reaches the limit speed V3, so that the goods are transported. The time until the car 1 stops at the stopping point P3 is aimed at shortening.

최종 정지 제어는, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달한 후에는 주행 속도를 크리프 속도(V4)로 유지하고, 그 후, 정지 지점(P3)에 있어서 주행 속도를 제로로 하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 제2 감속 제어 또는 제3 감속 제어의 실행에 의해, 주행 속도는 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달한다. 최종 정지 제어에서는, 크리프 주행 개시 지점(P4)으로부터 정지 지점(P3)까지 크리프 속도(V4)로 물품 반송차(1)를 주행시킨다. 도 2 등에 나타낸 본 예에서는, 전술한 바와 같이, 정지 지점(P3)에 피검출체(62)가 배치되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 주행 제어부(30)는, 주행 속도를 크리프 속도(V4)로 유지하고 있는 동안에 검출 장치(50)에 의해 피검출체(62)가 검출된 경우에, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달한 것으로 판정하여, 주행 속도를 제로로 한다.The final stop control is a control in which the traveling speed is maintained at the creep speed V4 after the traveling speed reaches the creep speed V4, and thereafter, the traveling speed is zeroed at the stop point P3. In the present embodiment, by execution of the second deceleration control or the third deceleration control, the travel speed reaches the creep speed V4 at the creep travel start point P4. In the final stop control, the article transport vehicle 1 is driven at the creep speed V4 from the creep travel start point P4 to the stop point P3. In this example shown in FIG. 2 etc., as mentioned above, the to-be-detected body 62 is arrange|positioned at the stopping point P3. And in this example, when the detection device 50 detects the object 62 while maintaining the traveling speed at the creep speed V4, the travel control unit 30 detects the article transport vehicle 1 ) has reached the stop point P3, and the traveling speed is set to zero.

주행 제어부(30)에 의한 물품 반송차(1)의 주행 속도의 제어 처리의 수순에 대하여, 도 4를 참조하여 설명한다.A procedure for controlling the traveling speed of the article transport vehicle 1 by the traveling control unit 30 will be described with reference to FIG. 4 .

주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정하면(단계 #01: Yes), 제1 감속 제어에 의해 주행 속도를 제1 감속도로 저하시킨다(단계 #02). 도 5에 나타낸 예에서는, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가, 감속 개시 지점(P1)로부터 정확하게 개시되어 있고, 도 6에 나타낸 예에서는, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 도달 판정 지점(P6)으로부터 개시되고 있다. 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되고 있지 않고, 또한 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하고 있지 않은 동안(단계 #03: No, 단계 #04: No), 계속해서 행해진다. 그리고, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하면(단계 #03: No, 단계 #04: Yes), 주행 제어부(30)는, 감속 조정 제어에 의해 주행 속도의 감속도를 제1 감속도보다 작게한다(단계 #05). 도 6에 나타낸 예에서는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에, 제한 속도 도달 지점(P7)에 있어서 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한다. 본 실시형태에서는, 주행 제어부(30)는, 감속 조정 제어에 의해 주행 속도의 감속도를 제로로 한다.When it is determined that the article transport vehicle 1 has reached the deceleration starting point P1 (step #01: Yes), the traveling control unit 30 lowers the traveling speed to the first deceleration rate by the first deceleration control (step #01: Yes). Step #02). In the example shown in FIG. 5, the decrease in the traveling speed by the first deceleration control is accurately started from the deceleration start point P1, and in the example shown in FIG. 6, the decrease in the traveling speed by the first deceleration control is It is started from the arrival determination point P6 of the upstream side X1 rather than the deceleration starting point P1. The decrease in the travel speed by the first deceleration control is performed while the stop warning display 60 is not detected by the detection device 50 and the travel speed has not reached the speed limit V3 (step #03) : No, step #04: No), it continues. Then, before the stop warning display 60 is detected by the detection device 50 , if the travel speed reaches the speed limit V3 (step #03: No, step #04: Yes), the travel control unit 30 . makes the deceleration of the traveling speed smaller than the first deceleration by the deceleration adjustment control (step #05). In the example shown in FIG. 6 , the traveling speed reaches the speed limit V3 at the speed limit arrival point P7 before the stop warning indication 60 is detected by the detection device 50 . In the present embodiment, the traveling control unit 30 sets the deceleration of the traveling speed to zero by the deceleration adjustment control.

감속 조정 제어에 의해 주행 속도의 감속도가 제1 감속도보다 작게 된 상태(본 실시형태에서는, 감속 조정 제어에 의해 주행 속도가 제한 속도(V3)로 유지된 상태)는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지의 동안(단계 #06: No), 유지된다. 그리고, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되면(단계 #06: Yes), 주행 제어부(30)는, 제2 감속 제어에 의해 주행 속도를 제2 감속도로 저하시킨다(단계 #07). 제2 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하는, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달할 때까지의 동안(단계 #08: No), 계속해서 행해진다. 그리고, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달하면(단계 #08: Yes), 주행 제어부(30)는, 최종 정지 제어를 실행하여(단계 #09), 물품 반송차(1)를 정지 지점(P3)에 정지시킨다.The state in which the deceleration of the traveling speed became smaller than the first deceleration by the deceleration adjustment control (in this embodiment, the state in which the traveling speed is maintained at the limit speed V3 by the deceleration adjustment control) is detected by the detection device 50 . Until the stop notice indication 60 is detected by (step #06: No), it is maintained. Then, when the stop warning display 60 is detected by the detection device 50 (step #06: Yes), the travel control unit 30 lowers the travel speed to the second deceleration rate by the second deceleration control (step #06: Yes). #07). The reduction of the traveling speed by the second deceleration control is continuously performed until the traveling speed reaches the creep speed V4 (step #08: No). Then, when the traveling speed reaches the creep speed V4 (step #08: Yes), the traveling control unit 30 executes final stop control (step #09), and sets the article transport vehicle 1 to a stop point ( Stop at P3).

한편, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되면(단계 #03: Yes, 단계 #04: No), 주행 제어부(30)는, 제3 감속 제어에 의해 주행 속도를 제3 감속도로 저하시킨다(단계 #10). 도 5에 나타낸 예에서는, 주행 속도가 설정 속도(V2)까지 저하된 상태에서, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된다. 제3 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하는, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달할 때까지의 동안(단계 #11: No), 계속해서 행해진다. 그리고, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달하면(단계 #11: Yes), 주행 제어부(30)는, 최종 정지 제어를 실행하여(단계 #09), 물품 반송차(1)를 정지 지점(P3)에 정지시킨다.On the other hand, if the stop warning display 60 is detected by the detection device 50 before the travel speed reaches the speed limit V3 (step #03: Yes, step #04: No), the travel control unit 30 reduces the traveling speed to the third deceleration by the third deceleration control (step #10). In the example shown in FIG. 5 , the stop warning display 60 is detected by the detection device 50 in a state in which the traveling speed has decreased to the set speed V2 . The reduction of the traveling speed by the third deceleration control is continuously performed until the traveling speed reaches the creep speed V4 (step #11: No). Then, when the traveling speed reaches the creep speed V4 (step #11: Yes), the traveling control unit 30 executes final stop control (step #09), and sets the article transport vehicle 1 to a stop point ( Stop at P3).

그리고, 본 명세서에서 개시하는, 물품 반송차(1)를 제어하는 제어 시스템(100)의 기술적 특징은, 물품 반송차(1)의 제어 방법에도 적용 가능하며, 물품 반송차(1)의 제어 방법도 본 명세서에 개시되어 있다. 이 제어 방법에는, 주행 제어부(30)가 제1 감속 제어를 실행하는 공정, 주행 제어부(30)가 감속 조정 제어를 실행하는 공정, 주행 제어부(30)가 제2 감속 제어를 실행하는 공정, 주행 제어부(30)가 최종 정지 제어를 실행하는 공정, 및 주행 제어부(30)가 제3 감속 제어를 실행하는 공정이 포함된다. 또한, 이 제어 방법에는, 제어 시스템(100)이 도 4에 나타낸 각 처리(각 단계)를 실행하는 공정이 포함된다.The technical features of the control system 100 for controlling the article transport vehicle 1 disclosed in this specification are also applicable to the control method of the article transport vehicle 1 , and the control method of the article transport vehicle 1 . Also disclosed herein. This control method includes a step in which the travel control unit 30 executes the first deceleration control, a step in which the travel control unit 30 executes the deceleration adjustment control, a step in which the travel control unit 30 executes the second deceleration control, and travel A process in which the controller 30 executes the final stop control, and a process in which the travel controller 30 executes the third deceleration control are included. In addition, this control method includes a process in which the control system 100 executes each process (each step) shown in FIG. 4 .

[그 외의 실시형태][Other embodiments]

다음으로, 제어 시스템의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.Next, other embodiments of the control system will be described.

(1) 상기한 실시형태에서는, 주행 제어부(30)가, 감속 조정 제어에 있어서, 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 주행 속도를 제한 속도(V3)로 유지하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 주행 제어부(30)가, 감속 조정 제어에 있어서, 주행 속도의 감속도를 제로로 하지 않고, 주행 속도를 제1 감속도보다 절대값이 작은 감속도로 저하시키는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에도, 감속 조정 제어가 실행되지 않는 경우와 비교하여, 정지 예고 표시(60)가 검출되는 시점에서의 주행 속도를 높게 하여, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)의 평균적인 주행 속도를 높게 할 수 있고, 그 결과, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.(1) In the above-described embodiment, the configuration in which the travel control unit 30 sets the deceleration of the traveling speed to zero and maintains the traveling speed at the speed limit V3 in the deceleration adjustment control has been described as an example. However, the present disclosure is not limited to such a configuration, and in the deceleration adjustment control, the travel control unit 30 does not set the deceleration of the travel speed to zero, and sets the travel speed to a deceleration whose absolute value is smaller than the first deceleration. It can also be set as the structure which reduces. Also in this case, compared with the case where the deceleration adjustment control is not executed, the traveling speed at the time when the advance notice of stop display 60 is detected is made high, so that while traveling from the advance notice point P2 to the stop point P3 It is possible to increase the average traveling speed of the article transport vehicle 1 of . As a result, the time until the article transport vehicle 1 stops at the stopping point P3 can be shortened.

(2) 상기한 실시형태에서는, 제한 속도(V3)가, 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제한 속도(V3)가, 설정 속도(V2)와 일치하는 속도로 설정되는 구성으로 할 수도 있다.(2) In the above-described embodiment, the configuration in which the speed limit V3 is set to a speed lower than the set speed V2 has been described as an example. However, this indication is not limited to such a structure, It can also be set as the structure in which the speed limit V3 is set to the speed which coincides with the set speed V2.

(3) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변을 행하는 것이 가능하다.(3) In addition, unless there is a contradiction, the configuration disclosed in each embodiment described above is applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments (including combinations of embodiments described as other embodiments). It is possible. Also about other structures, embodiment disclosed in this specification is only a mere illustration in every point. Accordingly, it is possible to appropriately make various modifications without departing from the spirit of the present disclosure.

[상기 실시형태의 개요][Summary of the above embodiment]

이하, 상기에 있어서 설명한 제어 시스템의 개요에 대하여 설명한다.Hereinafter, the outline|summary of the control system demonstrated above is demonstrated.

규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템으로서, 상기 물품 반송차의 정지 지점으로부터 상기 주행 경로를 따라 상류 측에 규정 거리 이격된 지점에 배치되어 있는 정지 예고 표시와, 상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 정지 예고 표시를 검출하는 검출 장치와, 상기 주행 경로 상에서의, 상기 정지 지점에 정지하기 위해 상기 물품 반송차가 감속을 개시하는 지점인 감속 개시 지점을 기억하고 있는 감속 개시 지점 기억부와, 상기 물품 반송차의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출부와, 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행하고, 상기 제1 감속 제어는, 상기 주행 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 물품 반송차가 상기 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정한 경우에, 상기 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이며, 상기 감속 조정 제어는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되기 전에, 규정의 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 상기 주행 속도가 도달한 경우에는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출될 때까지, 상기 주행 속도의 감속도를 상기 제1 감속도보다 작게 하는 제어이며, 상기 제2 감속 제어는, 상기 감속 조정 제어의 실행 중에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이며, 상기 최종 정지 제어는, 상기 주행 속도가 상기 크리프 속도에 도달한 후에는 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도로 유지하고, 그 후, 상기 정지 지점에 있어서 상기 주행 속도를 제로로 하는 제어이다.A control system for controlling an article transport vehicle that travels along a prescribed travel route and transports goods, wherein the stop notice display is disposed at a point separated by a prescribed distance from the stop point of the article transport vehicle along the travel route and a detection device mounted on the article carrying vehicle for detecting the stop notice indication, and a deceleration starting point on the travel route, the deceleration starting point being a point at which the article carrying vehicle starts deceleration to stop at the stop point, a deceleration start point storage unit, a travel distance detection unit for detecting a travel distance of the article carrying vehicle, and a travel control unit for controlling a travel speed of the article carrying vehicle, wherein the travel control unit comprises: a first deceleration control; a deceleration adjustment control, a second deceleration control, and a final stop control are executed, wherein the first deceleration control is based on the travel distance detected by the travel distance detection unit, wherein the article transport vehicle reaches the deceleration start point It is control for lowering the traveling speed to a prescribed first deceleration rate when it is determined that the speed is higher than the prescribed creep speed before the stop warning indication is detected by the detection device. when the travel speed reaches a set limit speed, control for making the deceleration of the travel speed smaller than the first deceleration until the stop warning indication is detected by the detection device, wherein the second deceleration control is a deceleration for lowering the traveling speed to the creep speed until the article transport vehicle reaches the stop point, when the stop notice indication is detected by the detection device during execution of the deceleration adjustment control; a second deceleration, a control for lowering the traveling speed, wherein the final stop control maintains the traveling speed at the creep speed after the traveling speed reaches the creep speed, and thereafter, at the stopping point In this case, the driving speed is controlled to be zero.

본 구성에 의하면, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 주행 속도가 도달한 경우에는, 감속 조정 제어의 실행에 의해 주행 속도의 감속도를 작게 할 수 있다. 따라서, 정지 예고 표시가 검출되는 시점에서의 주행 속도가 제한 속도에 대하여 큰 폭으로 낮은 속도가 되는 것을 억제할 수 있고, 그 결과, 정지 예고 표시의 설치 지점에서 정지 지점까지 주행하는 동안의(즉, 제2 감속 제어 및 최종 정지 제어가 실행되는 기간의) 물품 반송차의 평균적인 주행 속도가 지나치게 낮아지는 것을 억제하여, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있다.According to this configuration, even when the reduction of the traveling speed by the first deceleration control is started on the upstream side from the deceleration start point, when the traveling speed reaches the limit speed set at a speed higher than the creep speed, the deceleration adjustment control is executed. This makes it possible to reduce the deceleration of the traveling speed. Therefore, it is possible to suppress that the traveling speed at the point in time when the advance notice of stop display is detected becomes a speed significantly lower than the speed limit, and as a result, while traveling from the installation point of the advance notice display to the stop point (that is, , suppressing the average running speed of the article carrying vehicle from being excessively low during the period during which the second deceleration control and the final stop control are executed), so that the time until the article carrying vehicle stops at the stopping point becomes longer than necessary can be suppressed

여기서, 상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어에 있어서, 상기 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 상기 주행 속도를 상기 제한 속도로 유지하면 바람직하다.Here, in the deceleration adjustment control, it is preferable that the travel control unit sets the deceleration of the travel speed to zero and maintains the travel speed at the limit speed.

본 구성에 의하면, 제1 감속 제어의 실행 중에 주행 속도가 제한 속도에 도달한 경우에는, 감속 조정 제어의 실행에 의해, 정지 예고 표시가 검출될 때까지 주행 속도를 제한 속도로 유지할 수 있다. 따라서, 감속 조정 제어에 있어서 주행 속도의 감속도를 제로로 하지 않는 경우와 비교하여, 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의 물품 반송차가 평균적인 주행 속도를 높게 할 수 있고, 그 결과, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.According to this configuration, when the travel speed reaches the limit speed during execution of the first deceleration control, the travel speed can be maintained at the limit speed until a stop notice display is detected by the execution of the deceleration adjustment control. Therefore, compared with the case where the deceleration of the traveling speed is not set to zero in the deceleration adjustment control, the average traveling speed of the article carrying vehicle while traveling from the installation point of the stop warning display to the stopping point can be made higher, and the As a result, it is possible to shorten the time until the article carrying vehicle stops at the stopping point.

상기한 바와 같이, 상기 주행 제어부가, 상기 감속 조정 제어에 있어서, 상기 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 상기 주행 속도를 상기 제한 속도로 유지하는 구성에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어의 개시 시에, 상기 주행 속도의 감속도를 제로를 향하여 점차로 저하시키면 바람직하다.As described above, in the configuration in which the traveling control unit sets the deceleration of the traveling speed to zero in the deceleration adjustment control and maintains the traveling speed at the limited speed, the traveling control unit is configured to adjust the deceleration At the start of control, it is preferable to gradually decrease the deceleration of the traveling speed toward zero.

본 구성에 의하면, 감속 조정 제어의 개시 시에 주행 속도의 감속도를 제1 감속도로부터 제로로 스텝적으로 변화시키는 경우와 비교하여, 감속 조정 제어의 개시 시에 반송 속의 물품에 작용하는 가속도를 작게 억제하고, 나아가서는 상기 물품에 전달되는 진동을 작게 억제할 수 있다. 따라서, 감속 조정 제어의 개시 시에 반송 속의 물품에 전달되는 진동을 작게 억제하면서, 감속 조정 제어에서의 주행 속도의 감속도를 최종적으로 제로로 하여, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.According to this configuration, compared with the case where the deceleration of the traveling speed is changed stepwisely from the first deceleration to zero at the start of the deceleration adjustment control, the acceleration acting on the article in the conveyed at the start of the deceleration adjustment control is reduced. It is possible to suppress small, and by extension the vibration transmitted to the article to be small. Therefore, while suppressing the vibration transmitted to the article being conveyed to a small extent at the start of the deceleration adjustment control, the deceleration of the traveling speed in the deceleration adjustment control is finally zeroed, and the time until the article carrying vehicle stops at the stopping point. can be shortened.

상기한 각 구성의 제어 시스템에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 제1 감속 제어의 실행 중, 상기 주행 속도가 상기 제한 속도에 도달하기 전에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 감속 조정 제어 및 상기 제2 감속 제어 대신에 제3 감속 제어를 실행하고, 상기 제3 감속 제어는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제3 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이면 바람직하다.In the control system of each configuration described above, the travel control unit is configured to, during execution of the first deceleration control, when the stop notice display is detected by the detection device before the travel speed reaches the limit speed, Execute a third deceleration control instead of the deceleration adjustment control and the second deceleration control, wherein the third deceleration control is a deceleration for lowering the traveling speed to the creep speed until the article carrying vehicle reaches the stopping point It is preferable if it is control which reduces the said traveling speed as a 3rd deceleration speed.

본 구성에 의하면, 제1 감속 제어의 실행 중에 주행 속도가 제한 속도에 도달하기 전에 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 제3 감속 제어를 실행함으로써, 물품 반송차가 정지 지점에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도까지 저하시킬 수 있다. 따라서, 주행 속도가 제한 속도에 도달하기 전에 정지 예고 표시가 검출되지 않고 감속 조정 제어 및 제2 감속 제어가 실행되는 경우와 마찬가지로, 물품 반송차가 정지 지점에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도까지 저하시킨 후에 최종 정지 제어를 행하여, 물품 반송차를 정지 지점에 적절하게 정지시킬 수 있다.According to this configuration, when the stop notice indication is detected before the travel speed reaches the limit speed during execution of the first deceleration control, the third deceleration control is executed, thereby the travel speed until the article transport vehicle reaches the stop point. can be reduced to creep speed. Therefore, similarly to the case where the deceleration adjustment control and the second deceleration control are executed without the advance notice of stop indication being detected before the traveling speed reaches the speed limit, the traveling speed is lowered to the creep speed until the article carrying vehicle reaches the stopping point. After this, the final stop control can be performed to properly stop the goods transport vehicle at the stopping point.

상기한 바와 같이, 상기 주행 제어부가, 상기 제1 감속 제어의 실행 중, 상기 주행 속도가 상기 제한 속도에 도달하기 전에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 감속 조정 제어 및 상기 제2 감속 제어 대신에 상기 제3 감속 제어를 실행하는 구성에 있어서, 상기 제한 속도는, 상기 주행 거리 검출부에 의한 상기 주행 거리의 검출에 오차가 없는 상태에서 상기 감속 개시 지점에서 상기 주행 속도를 상기 제1 감속도로 저하시킨 경우에 있어서의, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되는 지점에서의 상기 주행 속도와 일치하는 속도로 설정되어 있으면 바람직하다.As described above, during execution of the first deceleration control, the travel control unit is configured to perform the deceleration adjustment control and In the configuration for executing the third deceleration control instead of the second deceleration control, the speed limit is the travel speed at the deceleration start point in a state where there is no error in the detection of the travel distance by the travel distance detection unit. It is preferable if the speed is set to coincide with the traveling speed at a point where the stop warning display is detected by the detection device when the first deceleration is lowered.

본 구성에 의하면, 제2 감속 제어에서의 제2 감속도의 크기를, 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점으로부터 정확하게 개시한 경우에 실행되는 제3 감속 제어에서의 제3 감속도의 크기와 동등하게 할 수 있다. 따라서, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의 물품 반송차의 거동을, 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점으로부터 정확하게 개시한 경우의 이상적인 거동과 유사하게 할 수 있다.According to this configuration, the magnitude of the second deceleration in the second deceleration control is made equal to the magnitude of the third deceleration in the third deceleration control executed when the reduction of the traveling speed is accurately started from the deceleration starting point. can do. Therefore, even when a decrease in the traveling speed is started on the upstream side of the deceleration starting point, the behavior of the article carrying vehicle while traveling from the installation point of the stop notice display to the stopping point is accurately started from the deceleration starting point. It can be made similar to the ideal behavior in one case.

본 개시에 따른 제어 시스템은, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.The control system according to the present disclosure may obtain at least one of the above-described effects.

1: 물품 반송차
2: 물품
30: 주행 제어부
31: 주행 거리 검출부
32: 감속 개시 지점 기억부
40: 주행 경로
50: 검출 장치
60: 정지 예고 표시
100: 제어 시스템
L: 규정 거리
P1: 감속 개시 지점
P3: 정지 지점
V3: 제한 속도
V4: 크리프 속도
X1: 상류 측1: Goods Carrier
2: Goods
30: driving control unit
31: mileage detection unit
32: deceleration start point storage unit
40: driving route
50: detection device
60: Stop notice display
100: control system
L: stipulated distance
P1: Deceleration start point
P3: stop point
V3: speed limit
V4: creep rate
X1: Upstream side

Claims (5)

규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템으로서,
상기 물품 반송차의 정지 지점으로부터 상기 주행 경로를 따라 상류 측에 규정 거리 이격된 지점에 배치되어 있는 정지 예고 표시;
상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 정지 예고 표시를 검출하는 검출 장치;
상기 주행 경로 상에서의, 상기 정지 지점에 정지하기 위해 상기 물품 반송차가 감속을 개시하는 지점인 감속 개시 지점을 기억하고 있는 감속 개시 지점 기억부;
상기 물품 반송차의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출부; 및
상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 주행 제어부;를 구비하고,
상기 주행 제어부는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행하고,
상기 제1 감속 제어는, 상기 주행 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 물품 반송차가 상기 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정한 경우에, 상기 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이며,
상기 감속 조정 제어는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되기 전에, 규정의 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 상기 주행 속도가 도달한 경우에는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출될 때까지, 상기 주행 속도의 감속도를 상기 제1 감속도보다 작게 하는 제어이며,
상기 제2 감속 제어는, 상기 감속 조정 제어의 실행 중에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이며,
상기 최종 정지 제어는, 상기 주행 속도가 상기 크리프 속도에 도달한 후에는 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도로 유지하고, 그 후, 상기 정지 지점에 있어서 상기 주행 속도를 제로로 하는 제어인,
제어 시스템.A control system for controlling an article transport vehicle that transports articles by traveling along a prescribed driving route, comprising:
a stop notice display disposed at a point separated by a prescribed distance on an upstream side along the travel route from a stopping point of the goods transport vehicle;
a detection device mounted on the article transport vehicle and configured to detect the stop notice display;
a deceleration start point storage unit for storing a deceleration start point on the travel route, which is a point at which the article carrying vehicle starts deceleration to stop at the stop point;
a mileage detection unit configured to detect a mileage of the goods transport vehicle; and
and a traveling control unit for controlling the traveling speed of the goods transport vehicle;
The traveling control unit executes a first deceleration control, a deceleration adjustment control, a second deceleration control, and a final stop control,
The first deceleration control lowers the travel speed to a prescribed first deceleration rate when it is determined that the article transport vehicle has reached the deceleration starting point based on the travel distance detected by the travel distance detection unit. It is a control that makes
The deceleration adjustment control is, when the travel speed reaches a limit speed set to a speed higher than a prescribed creep speed before the stop notice indication is detected by the detection device, the stop notice display is performed by the detection device control to make the deceleration of the traveling speed smaller than the first deceleration until is detected,
The second deceleration control may include, when the stop warning indication is detected by the detection device during execution of the deceleration adjustment control, lowers the traveling speed to the creep speed until the article carrying vehicle reaches the stop point. A second deceleration that is a deceleration that makes
the final stop control is a control in which the traveling speed is maintained at the creep speed after the traveling speed reaches the creep speed, and thereafter, the traveling speed is zeroed at the stopping point;
control system. 제1항에 있어서,
상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어에 있어서, 상기 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 상기 주행 속도를 상기 제한 속도로 유지하는, 제어 시스템.According to claim 1,
The said travel control part makes the deceleration of the said traveling speed zero in the said deceleration adjustment control, and maintains the said traveling speed at the said limit speed. 제2항에 있어서,
상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어의 개시 시에, 상기 주행 속도의 감속도를 제로를 향하여 점차로 저하시키는, 제어 시스템.3. The method of claim 2,
and the travel control unit gradually decreases the deceleration of the travel speed toward zero at the start of the deceleration adjustment control. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 제어부는, 상기 제1 감속 제어의 실행 중, 상기 주행 속도가 상기 제한 속도에 도달하기 전에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 감속 조정 제어 및 상기 제2 감속 제어 대신 제3 감속 제어를 실행하고,
상기 제3 감속 제어는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제3 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어인, 제어 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The travel control unit is configured to, during the execution of the first deceleration control, the deceleration adjustment control and the second deceleration control, when the stop notice indication is detected by the detection device before the travel speed reaches the limit speed Instead, execute the third deceleration control,
and the third deceleration control is a third deceleration, which is a deceleration for lowering the traveling speed to the creep speed until the article carrying vehicle reaches the stopping point, and a control for decreasing the traveling speed. 제4항에 있어서,
상기 제한 속도는, 상기 주행 거리 검출부에 의한 상기 주행 거리의 검출에 오차가 없는 상태에서 상기 감속 개시 지점으로부터 상기 주행 속도를 상기 제1 감속도로 저하시킨 경우에 있어서의, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되는 지점에서의 상기 주행 속도와 일치하는 속도로 설정되어 있는, 제어 시스템.5. The method of claim 4,
The speed limit is the stop by the detection device when the travel speed is lowered to the first deceleration from the deceleration start point in a state where there is no error in detection of the travel distance by the travel distance detection unit. and the control system is set to a speed coincident with the traveling speed at the point where the advance notice indication is detected.
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