JP7334748B2 - Goods transport equipment - Google Patents
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Description
本発明は、規定の走行経路と、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、物品搬送車の動作を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an article transport facility including a prescribed travel route, an article transport vehicle that travels along the travel route to transport articles, and a control device that controls the operation of the article transport vehicle.
このような物品搬送設備の一例が、特開２００８－１８１２４５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号及び名称を括弧内に引用する。
An example of such article transport equipment is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-181245 (Patent Document 1). In the following description of this background art, reference numerals and names in
特許文献１の物品搬送設備は、規定の走行経路（走行レール２）に沿って走行する複数の物品搬送車（無人搬送車１０）と、これらの物品搬送車（１０）を制御する制御装置（統合コントローラ５）とを備えている。また、物品搬送車（１０）は、振動値を検出する振動検出器（２１）と、現在の走行位置を検出する走行位置検出センサ（２２）と、振動検出器（２１）及び走行位置検出センサ（２２）によって所定値以上の振動値が検出される走行位置を後続走行車に通信する通信手段（２５）と、を備えている。そして、物品搬送車（１０）は、先行車からの通信によって、所定値以上の振動値が検出された走行位置の情報を受信した場合には、当該位置を走行する時に走行速度を減速させる制御を行う。また、物品搬送車（１０）は、自車の振動検出器（２１）によって所定値以上の振動値が検出された場合にも、自車の走行速度を減速させる制御を行う。
The article transport equipment of
特許文献１の物品搬送設備では、上記のように、振動が大きい箇所を走行する際に物品搬送車の走行速度を低下させることにより、当該箇所を走行する際の物品搬送車の振動を小さく抑えることができるため、搬送中の物品に伝達される振動も小さく抑えることができる。しかし、振動が大きい箇所を走行する度に、物品搬送車の走行速度を低下させると、物品搬送車の平均走行速度が通常よりも低下し、物品の搬送効率が低下するという課題がある。
In the article transport equipment of
そこで、物品搬送車による物品の搬送効率の低下を回避しつつ、搬送中の物品に伝達される振動を小さく抑えることができる物品搬送設備が求められる。 Therefore, there is a need for an article transport facility that can suppress the vibration transmitted to the articles being transported while avoiding a decrease in the transport efficiency of the articles by the transport vehicle.
本開示に係る物品搬送設備は、規定の走行経路と、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車の動作を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路における前記物品搬送車の位置を示す搬送車位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、前記物品を前記保持部と搬送先との間で移載する移載動作のために前記保持部を前記走行部に対して変位させる変位部と、を備え、前記制御装置は、前記走行経路に沿った各位置において走行中の前記物品搬送車に生じる振動の大きさを示す振動情報が記憶された振動情報マップを参照可能に構成されていると共に、前記保持部の位置を目標位置に近づけるように前記変位部を制御するフィードバック制御を行うフィードバック制御部を備え、前記フィードバック制御部は、前記位置情報取得部により取得した前記搬送車位置情報と、前記振動情報マップに示された前記走行経路に沿った各位置での前記振動情報と、に基づいて、前記走行部による走行中の各位置において、前記振動情報に示される振動が大きくなるに従って前記フィードバック制御のゲインを小さくするように調整する振動抑制制御を実行する。 An article conveying facility according to the present disclosure includes a prescribed traveling route, an article conveying vehicle that travels along the traveling route to convey articles, and a control device that controls the operation of the article conveying vehicle. The transportation facility further includes a position information acquisition unit that acquires transport vehicle position information indicating the position of the article transport vehicle on the travel route, wherein the article transport vehicle is a travel unit that travels along the travel route. a holding section for holding the article; and a displacement section for displacing the holding section with respect to the travel section for a transfer operation of transferring the article between the holding section and a destination. The control device is configured to be able to refer to a vibration information map storing vibration information indicating the magnitude of vibration generated in the article transport vehicle during travel at each position along the travel route, and A feedback control unit that performs feedback control to control the displacement unit so that the position of the holding unit approaches the target position, wherein the feedback control unit controls the position information of the guided vehicle acquired by the position information acquisition unit and the vibration Based on the vibration information at each position along the travel route indicated by the information map, the feedback control is performed at each position during travel by the travel section as the vibration indicated by the vibration information increases. Vibration suppression control is performed to reduce the gain of
本構成によれば、走行経路に沿った各位置において生じる走行部の振動の大きさに応じて、当該振動が大きくなる位置では変位部のフィードバック制御のゲインを小さくするように調整することで、保持部の位置が弾性的に変位し易い状態とし、走行部の振動が保持部及び当該保持部に保持された物品に伝わり難いようにすることができる。よって、物品搬送車の走行速度を低下させなくても、搬送中の物品に伝達される振動を小さく抑えることができる。一方、走行部の振動が小さくなる位置では変位部のフィードバック制御のゲインを比較的大きくするように調整することで、保持部の弾性的な変位を小さく抑え、保持部及び当該保持部に保持された物品の振動を小さく抑えることができる。また、このようなゲインの調整を、位置情報取得部により取得した搬送車位置情報と振動情報マップに示された振動情報とに基づいて行うため、走行経路の各位置の状況に応じて適切なゲインを設定でき、高い振動抑制効果を得ることができる。このように、本構成によれば、物品搬送車による物品の搬送効率の低下を回避しつつ、搬送中の物品に伝達される振動を小さく抑えることができる。 According to this configuration, according to the magnitude of the vibration of the traveling portion occurring at each position along the traveling route, the gain of the feedback control of the displacement portion is adjusted to be small at the position where the vibration becomes large. It is possible to set the position of the holding portion to be elastically easily displaceable, and to prevent the vibration of the traveling portion from being transmitted to the holding portion and the article held by the holding portion. Therefore, the vibration transmitted to the article being conveyed can be reduced without reducing the travel speed of the article conveying vehicle. On the other hand, at a position where the vibration of the traveling portion is small, the gain of the feedback control of the displacement portion is adjusted to be relatively large, thereby suppressing the elastic displacement of the holding portion to a small value, and the holding portion and the holding portion are held. Vibration of the article can be kept small. In addition, since such gain adjustment is performed based on the guided vehicle position information acquired by the position information acquiring unit and the vibration information shown in the vibration information map, appropriate A gain can be set, and a high vibration suppression effect can be obtained. As described above, according to this configuration, it is possible to suppress the vibration transmitted to the articles being conveyed while avoiding the deterioration of the article conveying efficiency of the article conveying vehicle.
物品搬送設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。 Further features and advantages of the article handling installation will become apparent from the following description of the embodiments described with reference to the drawings.
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、規定の走行経路４０と、走行経路４０に沿って走行して物品２を搬送する物品搬送車１と、を備えている。ここで、走行経路４０の長手方向（走行経路４０が延びる方向）を経路長手方向Ｘとし、走行経路４０の幅方向を経路幅方向Ｙとする。経路幅方向Ｙは、経路長手方向Ｘ及び上下方向Ｚ（鉛直方向）の双方に直交する方向である。言い換えれば、経路幅方向Ｙは、上下方向Ｚに沿う上下方向視で走行経路４０に直交する方向である。本実施形態では、経路幅方向Ｙが「幅方向」に相当する。
An embodiment of an article transport facility will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1 , the
走行経路４０は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、走行経路４０は、走行レール４１を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、走行経路４０に沿って配置された走行レール４１（ここでは、経路幅方向Ｙに間隔を空けて配置された一対の走行レール４１）を備えており、物品搬送車１は、走行レール４１に沿って走行する。図２に示すように、走行レール４１は、天井３から吊り下げ支持されており、走行経路４０は、天井３に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、物品搬送車１は、天井３に沿って形成された走行経路４０に沿って走行する天井搬送車である。なお、物品搬送車１は、天井搬送車以外の物品搬送車であってもよい。天井搬送車以外の物品搬送車として、床に沿って形成された走行経路に沿って走行する物品搬送車を例示することができる。この場合の走行経路は、走行レールによって形成されるものであっても、仮想的に設定されるものであってもよい。
The
図１及び図２に示すように、物品搬送車１は、走行経路４０に沿って走行する走行部１０を備えている。走行部１０は、走行レール４１（ここでは、一対の走行レール４１）に沿って走行する。走行部１０は、走行レール４１の走行面を転動する車輪１１と、車輪１１を回転させる走行用駆動部Ｍ１（例えば、サーボモータ等の電動モータ）と、を備えている。走行レール４１の走行面は、上側Ｚ１を向く面であり、車輪１１は、上下方向Ｚに直交する軸心周りに回転する。車輪１１が走行用駆動部Ｍ１により回転駆動されることで、走行部１０が走行レール４１に沿って走行する。詳細は省略するが、走行部１０は、走行レール４１の案内面を転動する補助輪を備えており、走行部１０は、補助輪が走行レール４１の案内面に接触案内された状態で、走行レール４１に沿って走行する。走行レール４１の案内面は、経路幅方向Ｙの内側（一対の走行レール４１の間の経路幅方向Ｙの中心位置に向かう側）を向く面であり、補助輪は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。図１に示す例では、物品搬送車１は、走行部１０を、車体前後方向（物品搬送車１を基準として定義される方向であって、走行経路４０に配置された状態で経路長手方向Ｘに沿う方向）に並ぶように一対備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１に示すように、本実施形態では、走行部１０は、走行レール４１とは別の案内レール４２（図６、図７参照）の案内面を転動する案内輪１２を備えている。案内レール４２の案内面は、経路幅方向Ｙの一方側を向く面であり、案内輪１２は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。案内レール４２は、走行経路４０に沿って配置されており、ここでは、走行経路４０における経路幅方向Ｙの中央部に配置されている。案内レール４２は、走行経路４０の一部（例えば、合流部４０ａ、分岐部４０ｂ、曲線区間）に設けられている。図５に示すように、合流部４０ａは、複数の走行経路４０が１つの走行経路４０に合流する箇所であり、分岐部４０ｂは、１つの走行経路４０が複数の走行経路４０に分岐する箇所である。図５では、物品搬送車１の走行方向を矢印で示している。また、曲線区間は、走行経路４０における平面視（上下方向視）で曲線状に形成される区間である。
As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the running
本実施形態では、走行部１０は、一対の走行レール４１の一方の走行面を転動する車輪１１と、一対の走行レール４１の他方の走行面を転動する車輪１１との、一対の車輪１１を備えている。走行経路４０における案内レール４２が設けられた部分では、一対の車輪１１の一方のみが走行レール４１に接触し、且つ、案内輪１２が案内レール４２に接触する姿勢で（すなわち、走行部１０の荷重が、当該一方の車輪１１が接触する走行レール４１と、案内レール４２とで受け止められる姿勢で）、走行部１０を走行させることができる。
In this embodiment, the
具体的には、図６に示すように、物品搬送車１が分岐部４０ｂにおいて左側（進行方向を向いて左側、以下同様）の走行経路４０に進入する場合には、右側（進行方向を向いて右側、以下同様）の走行レール４１が途切れるが、走行部１０は、左側の車輪１１が左側の走行レール４１に接触し、且つ、案内輪１２が案内レール４２に左側から接触する姿勢で、右側の走行レール４１が途切れる箇所を走行する。また、図７に示すように、物品搬送車１が分岐部４０ｂにおいて右側の走行経路４０に進入する場合には、左側の走行レール４１が途切れるが、走行部１０は、右側の車輪１１が右側の走行レール４１に接触し、且つ、案内輪１２が案内レール４２に右側から接触する姿勢で、左側の走行レール４１が途切れる箇所を走行する。図示は省略するが、合流部４０ａにも右側又は左側の走行レール４１が途切れる箇所があり、走行部１０は、合流部４０ａにおいて、分岐部４０ｂと同様に、一対の車輪１１の一方のみが走行レール４１に接触し、且つ、案内輪１２が案内レール４２に接触する姿勢で走行する。
Specifically, as shown in FIG. 6, when the
図１に示すように、走行部１０は、案内輪１２を走行部１０の幅方向（上記一対の車輪１１の並び方向）に移動させる切替用駆動部Ｍ２（例えば、ソレノイドや電動モータ）を備えており、切替用駆動部Ｍ２の駆動により、案内輪１２の位置が、案内レール４２に対して右側に配置されて案内レール４２に右側から接触する右側案内位置（図７参照）と、案内レール４２に対して左側に配置されて案内レール４２に左側から接触する左側案内位置（図６参照）と、に切り替えられる。
As shown in FIG. 1, the traveling
図２に示すように、物品搬送車１は、物品２を保持する保持部２１を備えている。本実施形態では、保持部２１は、物品２を上側Ｚ１から保持する。物品２の種類はこれに限定されないが、本実施形態では、物品２は、半導体ウェハを収容する容器（具体的には、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod））であり、保持部２１は、物品２の上部に形成されたフランジ部を把持することで、当該物品２を保持する。図３に示すように、保持部２１は、保持部２１の状態を切り替える保持用駆動部Ｍ３（例えば、ソレノイドや電動モータ）を備えており、保持用駆動部Ｍ３の駆動により、保持部２１の状態が、物品２を保持する保持状態と、物品２に対する保持が解除される保持解除状態とに切り替えられる。
As shown in FIG. 2 , the
図２及び図３に示すように、物品搬送車１は、保持部２１を走行部１０に対して変位させる変位部２５を備えている。変位部２５は、物品２を保持部２１と移載対象箇所４との間で移載する移載動作のために、保持部２１を走行部１０に対して変位させる。物品搬送車１は、走行部１０（ここでは、一対の走行部１０）に連結された本体部２０を備えている。本体部２０は、走行部１０に対して下側Ｚ２に配置されており、変位部２５は、本体部２０に設けられている。よって、本実施形態では、変位部２５及び保持部２１は、走行部１０に対して下側Ｚ２に配置されている。本実施形態では、移載対象箇所４が「搬送先」に相当する。
As shown in FIGS. 2 and 3 , the
図２～図４に示すように、本実施形態では、変位部２５は、保持部２１を走行部１０に対して上下方向Ｚに変位させる昇降部２２を含んでいる。図３に示すように、昇降部２２は、保持部２１を上下方向Ｚに移動させる（すなわち、昇降させる）昇降用駆動部Ｍ４（例えば、サーボモータ等の電動モータ）を備えており、昇降用駆動部Ｍ４の駆動により、保持部２１が上下方向Ｚに変位される。
As shown in FIGS. 2 to 4, in the present embodiment, the
本実施形態では、昇降部２２は、保持部２１を吊り下げ支持した状態で、保持部２１を昇降させる。具体的には、保持部２１は、ベルトやワイヤ等の伝動部材２３の先端部に連結されている。そして、昇降部２２は、伝動部材２３が巻回された巻回体を昇降用駆動部Ｍ４の駆動により回転させて、伝動部材２３を巻き取り又は繰り出すことで、保持部２１を上昇又は下降させる。このように、本実施形態では、昇降部２２は、保持部２１を吊り下げて昇降させるため、物品２は、昇降部２２から吊り下げられるように保持部２１に保持される。
In the present embodiment, the lifting
走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行う場合には、保持部２１は第１高さＨ１に配置される。走行部１０が走行動作を行っている間、保持部２１の高さ（上下方向Ｚの位置）は第１高さＨ１に維持される。図２に示すように、本実施形態では、第１高さＨ１は、保持部２１に保持された物品２が本体部２０に収容される高さである。第１高さＨ１に位置する保持部２１に保持された物品２は、経路長手方向Ｘの両側から本体部２０に覆われるように、本体部２０に収容される。また、保持部２１と移載対象箇所４との間での物品２の移載動作を物品搬送車１が行う場合には、保持部２１は、移載対象箇所４に対応する第２高さＨ２に配置される。第２高さＨ２は、各移載対象箇所４の高さに応じて設定される。移載対象箇所４は、例えば、物品２を処理対象とする処理装置のロードポートや、物品２を保管する保管装置の保管棚とされる。図２には、移載対象箇所４の一例として、物品２を下側Ｚ２から支持する支持部を示している。本実施形態では、第２高さＨ２は、第１高さＨ１よりも低い高さとされる。
When the traveling
図２～図４に示すように、本実施形態では、変位部２５は、保持部２１を走行部１０に対して経路幅方向Ｙに変位させる幅方向駆動部２４を含んでいる。図３に示すように、幅方向駆動部２４は、保持部２１を経路幅方向Ｙに移動させる出退用駆動部Ｍ５（例えば、サーボモータ等の電動モータ）を備えており、出退用駆動部Ｍ５の駆動により、保持部２１が経路幅方向Ｙに変位される。
As shown in FIGS. 2 to 4, in this embodiment, the
本実施形態では、幅方向駆動部２４は、昇降部２２を経路幅方向Ｙに変位させることで、昇降部２２に支持された保持部２１を経路幅方向Ｙに変位させる。幅方向駆動部２４は、例えば、昇降部２２を経路幅方向Ｙにスライド移動させるスライド機構（例えば、３段式のスライド機構）を用いて構成される。
In the present embodiment, the width
走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行う場合には、保持部２１は引退位置に配置される。引退位置は、上下方向視で保持部２１が走行部１０と重複する位置（言い換えれば、上下方向視で保持部２１が走行経路４０と重複する位置）である。走行部１０が走行動作を行っている間、保持部２１の経路幅方向Ｙの位置は引退位置に維持される。保持部２１と、上下方向視で走行経路４０と重複する位置に配置されている移載対象箇所４との間での、物品２の移載動作を物品搬送車１が行う場合にも、保持部２１は引退位置に配置される。一方、保持部２１と、上下方向視で走行経路４０に対して経路幅方向Ｙにずれた位置に配置されている移載対象箇所４との間での、物品２の移載動作を物品搬送車１が行う場合には、保持部２１は突出位置に配置される。突出位置は、引退位置に対して経路幅方向Ｙにずれた位置（言い換えれば、走行経路４０に対して経路幅方向Ｙのいずれか一方側に突出する位置）であり、上下方向視で保持部２１が移載対象箇所４と重複する位置に設定される。
When the running
図４に示すように、物品搬送設備１００は、物品搬送車１の動作を制御する制御装置３０を備えている。物品搬送車１に設けられたコントローラ（機器コントローラ）が、制御装置３０からの指令に応じて物品搬送車１の動作を制御する。制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置３０の各機能が実現される。制御装置３０は、物品搬送車１に設けられても、物品搬送車１とは独立に設けられてもよい。また、制御装置３０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備え、一部のハードウェアが物品搬送車１に設けられ、残りのハードウェアが物品搬送車１とは独立に設けられてもよい。制御装置３０の少なくとも一部が物品搬送車１に設けられる場合、制御装置３０における物品搬送車１に設けられる部分と、物品搬送車１に設けられるコントローラとが、一体的に形成されてもよい。
As shown in FIG. 4 , the
図４に示すように、制御装置３０は複数の機能部（具体的には、位置情報取得部３１、振動情報取得部３２、フィードバック制御部３３、及び振動情報マップ生成部３４）を備えている。これら複数の機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されている。制御装置３０が備えるこれら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。
As shown in FIG. 4, the
本明細書で開示する制御装置３０の技術的特徴は、物品搬送設備１００の制御方法にも適用可能であり、物品搬送設備１００の制御方法も本明細書に開示されている。この制御方法には、位置情報取得部３１が搬送車位置情報を取得する工程と、振動情報取得部３２が振動情報を取得する工程と、フィードバック制御部３３がフィードバック制御を行う工程と、フィードバック制御部３３が振動抑制制御を実行する工程とが含まれ、本実施形態では、更に、振動情報マップ生成部３４がマップ生成処理を実行する工程と、制御装置３０が振動抑制制御の設定の自動調整を実行する工程とが含まれる。
The technical features of the
制御装置３０は、走行用駆動部Ｍ１の駆動を制御することで、走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０に行わせる。また、制御装置３０は、昇降用駆動部Ｍ４の駆動を制御することで、保持部２１を上下方向Ｚに変位させる昇降動作を昇降部２２に行わせる。また、制御装置３０は、出退用駆動部Ｍ５の駆動を制御することで、保持部２１を経路幅方向Ｙに変位させる出退動作を幅方向駆動部２４に行わせる。また、制御装置３０は、保持用駆動部Ｍ３の駆動を制御することで、保持状態と保持解除状態との間で保持部２１の状態を切り替える保持状態切替動作を、保持部２１に行わせる。また、制御装置３０は、切替用駆動部Ｍ２の駆動を制御することで、右側案内位置と左側案内位置との間で案内輪１２の位置を切り替える案内位置切替動作を、走行部１０に行わせる。制御装置３０は、走行経路４０における案内レール４２が設けられた部分に物品搬送車１が進入する前に、合流部４０ａへの進入方向や分岐部４０ｂからの退出方向等に応じた位置に、案内輪１２を移動させる。
The
物品搬送車１（具体的には、保持部２１）と移載対象箇所４との間で物品２を移載する場合、制御装置３０は、移載対象箇所４に対応する位置（ここでは、移載対象箇所４より上側Ｚ１であって、上下方向視で移載対象箇所４と重複する位置）まで物品搬送車１を走行させる走行動作を走行部１０に行わせた後、保持部２１を第１高さＨ１から第２高さＨ２まで昇降させる（ここでは、下降させる）昇降動作を昇降部２２に行わせる。移載対象箇所４が、上下方向視で走行経路４０に対して経路幅方向Ｙにずれた位置に配置されている場合には、制御装置３０は、保持部２１を引退位置から突出位置まで移動させる出退動作を幅方向駆動部２４に行わせた後、昇降動作を昇降部２２に行わせる。保持部２１が第２高さＨ２に到達すると、制御装置３０は、保持状態切替動作を保持部２１に行わせる。物品搬送車１から移載対象箇所４に物品２を移載する場合には、保持部２１の状態を保持状態から保持解除状態に切り替えるように保持状態切替動作が行われ、移載対象箇所４から物品搬送車１に物品２を移載する場合には、保持部２１の状態を保持解除状態から保持状態に切り替えるように保持状態切替動作が行われる。
When transferring the
制御装置３０は、保持状態切替動作を保持部２１に行わせた後、保持部２１を第２高さＨ２から第１高さＨ１まで昇降させる（ここでは、上昇させる）昇降動作を昇降部２２に行わせる。移載対象箇所４が、上下方向視で走行経路４０に対して経路幅方向Ｙにずれた位置に配置されている場合には、制御装置３０は、昇降動作を昇降部２２に行わせた後、保持部２１を突出位置から引退位置まで移動させる出退動作を幅方向駆動部２４に行わせる。制御装置３０が以上のような制御を行うことで、物品搬送車１から移載対象箇所４に物品２を移載する場合には、保持部２１に保持されていた物品２が移載対象箇所４に降ろされ、移載対象箇所４から物品搬送車１に物品２を移載する場合には、移載対象箇所４に置かれていた物品２が保持部２１に保持されて移載対象箇所４から取り出される。
After causing the holding
図４に示すように、物品搬送設備１００（ここでは、制御装置３０）は、走行経路４０における物品搬送車１の位置を示す搬送車位置情報を取得する位置情報取得部３１を備えている。例えば、物品搬送車１が、走行経路４０に沿った複数の位置に設けられた情報保持体のアドレス情報（当該情報保持体が設けられた位置を示す情報）を読み取る読取装置と、走行部１０の走行距離を計測する計測装置と、を備え、読取装置により読み取られたアドレス情報と計測装置により計測された走行部１０の走行距離（具体的には、読取装置がアドレス情報を読み取ってからの走行距離）とに基づき導出される物品搬送車１の位置（現在の推定位置）の情報を、位置情報取得部３１が搬送車位置情報として取得する構成とすることができる。この場合、これらの読取装置及び計測装置が、走行経路４０における物品搬送車１の位置を検出する位置検出センサ６１を構成する。例えば、情報保持体として、１次元コード又は２次元コードを用い、読取装置として、１次元コードリーダ又は２次元コードリーダを用いることができる。また、例えば、計測装置として、ロータリエンコーダを用いることができる。なお、このような構成に限られず、例えば、物品搬送車１が、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機を位置検出センサ６１として備え、ＧＰＳ信号に基づき導出される物品搬送車１の位置の情報を、位置情報取得部３１が搬送車位置情報として取得する構成等としてもよい。
As shown in FIG. 4 , the article transport facility 100 (here, the control device 30 ) includes a position
図４に示すように、制御装置３０は、振動情報マップ３６を参照可能に構成されている。振動情報マップ３６は、走行経路４０に沿った各位置において走行中の物品搬送車１に生じる振動の大きさを示す振動情報が記憶されたマップである。すなわち、振動情報マップ３６は、走行経路４０における位置と走行中の物品搬送車１に生じる振動の大きさとの関係を規定したマップである。制御装置３０は、振動情報マップ３６に記憶された振動情報を取得する振動情報取得部３２を備えている。振動情報マップ３６は記憶部３５に記憶されており、制御装置３０（具体的には、振動情報取得部３２）は、記憶部３５に記憶された振動情報マップ３６を参照して当該振動情報マップ３６に記憶された振動情報を取得する。図４では、制御装置３０とは別に設けられた記憶部３５に振動情報マップ３６が記憶される場合を例示しているが、振動情報マップ３６が、制御装置３０が備える記憶部（図示せず）に記憶される構成としてもよい。
As shown in FIG. 4 , the
本実施形態では、合流部４０ａや分岐部４０ｂにおいて、走行部１０の走行状態が、左側及び右側の双方の車輪１１を走行レール４１に接触させて走行する状態と、左側及び右側の一方のみを走行レール４１に接触させ、且つ、案内輪１２を案内レール４２に接触させて走行する状態と、の間で変化する。そのため、走行経路４０における合流部４０ａや分岐部４０ｂが存在する位置において、走行中の物品搬送車１に生じる振動が大きくなりやすい。また、走行レール４１の継ぎ目に、規定値以上の大きさの不連続部位又は段差が形成されている場合には、走行経路４０における当該継ぎ目が存在する位置において、走行中の物品搬送車１に生じる振動が大きくなりやすい。このように、走行中の物品搬送車１に生じる振動が大きくなりやすい位置が走行経路４０に存在し、振動情報マップ３６には、走行経路４０における位置と走行中の物品搬送車１に生じる振動の大きさとの関係が規定されている。
In the present embodiment, the running state of the running
制御装置３０は、フィードバック制御部３３を備えている。フィードバック制御部３３は、保持部２１の位置を目標位置に近づけるように変位部２５を制御するフィードバック制御を行う。本実施形態では、フィードバック制御部３３は、保持部２１の上下方向Ｚの位置を目標位置に近づけるように昇降部２２を制御するフィードバック制御（以下、「上下方向フィードバック制御」という）を行う。また、本実施形態では、フィードバック制御部３３は、保持部２１の経路幅方向Ｙの位置を目標位置に近づけるように幅方向駆動部２４を制御するフィードバック制御（以下、「幅方向フィードバック制御」という）を行う。このように、本実施形態では、フィードバック制御部３３は、上下方向フィードバック制御及び幅方向フィードバック制御の２種類のフィードバック制御を行う。
The
保持部２１を上下方向Ｚに変位させる昇降動作を昇降部２２に行わせる場合、フィードバック制御部３３は、第１高さＨ１及び第２高さＨ２の一方から他方まで目標位置を変化させながら、上下方向フィードバック制御を行う。一方、保持部２１が物品２を保持した状態で走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行う間、フィードバック制御部３３は、目標位置を第１高さＨ１に固定して上下方向フィードバック制御を行う。このように走行部１０の走行動作中における保持部２１の上下方向Ｚの位置は、上下方向フィードバック制御により保持されるため、保持部２１の上下方向Ｚの位置を保持するためのブレーキ（例えば、機械式ブレーキ）を昇降部２２が備えない構成とすることもできる。
When causing the
保持部２１を経路幅方向Ｙに変位させる出退動作を幅方向駆動部２４に行わせる場合、フィードバック制御部３３は、引退位置及び突出位置の一方から他方まで目標位置を変化させながら、幅方向フィードバック制御を行う。一方、保持部２１が物品２を保持した状態で走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行う間、フィードバック制御部３３は、目標位置を引退位置に固定して幅方向フィードバック制御を行う。このように走行部１０の走行動作中における保持部２１の経路幅方向Ｙの位置は、幅方向フィードバック制御により保持されるため、保持部２１の経路幅方向Ｙの位置を保持するためのブレーキ（例えば、機械式ブレーキ）を幅方向駆動部２４が備えない構成とすることもできる。
When causing the width
変位部２５は、図８に一例を示すようなフィードバック制御系を備えており、フィードバック制御部３３は、目標位置に応じた位置指令を変位部２５に出力することで、フィードバック制御を実行する。変位部２５は、保持部２１を走行部１０に対して変位させる駆動力を発生する駆動力源としてモータ５０（ここでは、サーボモータ等の電動モータ）を備えており、変位部２５は、フィードバック制御部３３から入力される位置指令に追従するように、フィードバック制御によりモータ５０を駆動する。
The
本実施形態では、変位部２５は、昇降部２２及び幅方向駆動部２４を含んでおり、昇降部２２及び幅方向駆動部２４のそれぞれが、図８に一例を示すようなフィードバック制御系を備えている。昇降部２２は、モータ５０として、保持部２１を走行部１０に対して上下方向Ｚに変位させる昇降用駆動部Ｍ４を備えており、昇降部２２は、フィードバック制御部３３から入力される位置指令に追従するように、フィードバック制御により昇降用駆動部Ｍ４を駆動する。また、幅方向駆動部２４は、モータ５０として、保持部２１を走行部１０に対して経路幅方向Ｙに移動させる出退用駆動部Ｍ５を備えており、幅方向駆動部２４は、フィードバック制御部３３から入力される位置指令に追従するように、フィードバック制御により出退用駆動部Ｍ５を駆動する。
In this embodiment, the
図８に例示するフィードバック制御系は、モータ５０に加えて、第１差分器５１、第２差分器５２、位置制御部５３、速度制御部５４、トルク制御部５５、検出部５６、及び速度演算部５７を備えており、このフィードバック制御系によるフィードバック制御は、位置ループ制御と速度ループ制御とを含んでいる。そのため、図８に示す例では、フィードバック制御のゲインには、位置ループゲインと速度ループゲインとが含まれる。
In addition to the
位置ループ制御は、目標位置に応じた位置指令と当該位置指令に対応するフィードバック値との偏差（位置偏差）と、位置ループゲインとに基づき、速度指令を生成する制御である。ここでは、位置指令に対応するフィードバック値は、モータ５０の回転位置である。図８に示す例では、検出部５６（例えば、エンコーダ）によってモータ５０の回転位置が検出される。第１差分器５１は、フィードバック制御部３３から入力される位置指令から、検出部５６によって検出されたモータ５０の回転位置を減算して、位置偏差を算出する。そして、位置制御部５３は、この位置偏差と位置ループゲインとに基づき、比例制御、積分制御、及び微分制御のうちの少なくとも比例制御を実行して、速度指令を生成する。
Position loop control is control for generating a speed command based on a position loop gain and a deviation (position deviation) between a position command corresponding to a target position and a feedback value corresponding to the position command. Here, the feedback value corresponding to the position command is the rotational position of
位置制御部５３は少なくとも比例制御を実行するため、位置ループゲインは少なくとも位置比例ゲインを含む。位置比例ゲインは、速度指令の生成に際して位置偏差に乗じられるゲインである。位置制御部５３が積分制御も実行する場合（例えば、比例積分制御を実行する場合）には、位置ループゲインは位置積分ゲインを含み、位置制御部５３が微分制御も実行する場合（例えば、比例積分微分制御を実行する場合）には、位置ループゲインは位置微分ゲインを含む。位置積分ゲインは、速度指令の生成に際して位置偏差の積分値に乗じられるゲインであり、位置微分ゲインは、速度指令の生成に際して位置偏差の微分値に乗じられるゲインである。
Since the
速度ループ制御は、速度指令と当該速度指令に対応するフィードバック値との偏差（速度偏差）と、速度ループゲインとに基づき、保持部２１の駆動指令を生成する制御である。ここでは、速度指令に対応するフィードバック値は、モータ５０の回転速度であり、保持部２１の駆動指令は、モータ５０のトルク指令である。図８に示す例では、モータ５０の回転速度は、検出部５６により検出されたモータ５０の回転位置を速度演算部５７が微分して算出される。第２差分器５２は、位置制御部５３が生成した速度指令から、速度演算部５７が算出したモータ５０の回転速度を減算して、速度偏差を算出する。そして、速度制御部５４は、この速度偏差と速度ループゲインとに基づき、比例制御、積分制御、及び微分制御のうちの少なくとも比例制御を実行して、トルク指令を生成する。
The speed loop control is control for generating a drive command for the holding
速度制御部５４は少なくとも比例制御を実行するため、速度ループゲインは少なくとも速度比例ゲインを含む。速度比例ゲインは、トルク指令の生成に際して速度偏差に乗じられるゲインである。速度制御部５４が積分制御も実行する場合（例えば、比例積分制御を実行する場合）には、速度ループゲインは速度積分ゲインを含み、速度制御部５４が微分制御も実行する場合（例えば、比例積分微分制御を実行する場合）には、速度ループゲインは速度微分ゲインを含む。速度積分ゲインは、トルク指令の生成に際して速度偏差の積分値に乗じられるゲインであり、速度微分ゲインは、トルク指令の生成に際して速度偏差の微分値に乗じられるゲインである。
Since the
モータ５０は、速度ループ制御によって生成された保持部２１の駆動指令（ここでは、トルク指令）に基づき駆動される。図８に示す例では、トルク制御部５５が、速度制御部５４が生成したトルク指令に応じた電流指令を生成し、当該電流指令に応じた電流がモータ５０に供給されることで、トルク指令に応じたトルクを出力するようにモータ５０の駆動が制御される。
The
なお、フィードバック制御系が、フィードフォワード制御部を備えていてもよい。例えば、位置制御部５３が生成した速度指令に、フィードフォワード制御部により生成された速度フィードフォワード値が加算される構成や、速度制御部５４が生成したトルク指令に、フィードフォワード制御部により生成されたトルクフィードフォワード値が加算される構成とすることができる。
Note that the feedback control system may include a feedforward control section. For example, the speed command generated by the
ところで、物品２を保持部２１と移載対象箇所４との間で移載する移載動作のために変位部２５が保持部２１を変位させている間のフィードバック制御のゲインは、保持部２１の位置の制御精度を適切に確保するために、比較的高くすることが通常求められる。一方で、保持部２１が物品２を保持した状態で走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行っている間のフィードバック制御のゲインが高い場合には、走行部１０の振動等によって保持部２１が目標位置から変位した場合に、保持部２１の位置を目標位置に戻すための修正力が大きくなり過ぎることで、保持部２１に保持された物品２に大きな振動（強い振動）が伝わるおそれがある。
By the way, the gain of the feedback control while the
この点に鑑みて、フィードバック制御部３３は、位置情報取得部３１により取得した搬送車位置情報と、振動情報マップ３６に示された走行経路４０に沿った各位置での振動情報と、に基づいて、振動抑制制御を実行するように構成されている。振動抑制制御は、図９に模式的に示すように、走行部１０による走行中の各位置において、振動情報に示される振動が大きくなるに従ってフィードバック制御のゲインを小さくするように調整する制御である。ここで、フィードバック制御のゲインを小さくするとは、フィードバック制御の少なくともいずれかのゲインを小さくすることを意味する。フィードバック制御部３３は、例えば、位置比例ゲインを小さくすることで、又は、速度比例ゲインを小さくすることで、或いは、位置比例ゲイン及び速度比例ゲインの双方を小さくすることで、フィードバック制御のゲインを小さくする。なお、図９では、“位置”は、走行経路４０に沿った位置を表し、“振動”は、走行経路４０に沿った各位置での振動の大きさを表し、“ゲイン”は、走行経路４０に沿った各位置での調整後のフィードバック制御のゲインの大きさを表している。
In view of this point, the
フィードバック制御部３３は、少なくとも保持部２１が物品２を保持した状態で走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行っている間、振動抑制制御を実行する。フィードバック制御部３３が振動抑制制御を実行するため、走行部１０の走行動作中に保持部２１が目標位置から変位した場合に、上記修正力の大きさを適度に抑えることができ、この結果、保持部２１に保持された物品２に大きな振動が伝わらないように、保持部２１の変位を吸収しつつ、保持部２１の位置を目標位置に収束させることができる。
The
振動情報に示される振動の大きさは、変位（振幅）の大きさ、速度の大きさ、加速度の大きさ、或いはこれらの２つ以上を組み合わせた指標の大きさ等とすることができるが、本実施形態では、振動の大きさを加速度の大きさとしている。そのため、振動抑制制御では、振動情報に示される振動の加速度が大きくなるに従って小さくなるように、フィードバック制御のゲインが調整される。なお、振動の大きさは、連続的に変化する値であってもよいし、振動の大きさを複数の範囲に分割した各範囲の代表値であってもよい。また、振動情報に示される振動の大きさに応じたフィードバックゲインの大きさの調整は、フィードバックゲインの大きさを調整前の値から調整後の値に連続的に変化させることで行ってもよいし、フィードバックゲインの大きさを調整前の値から調整後の値に段階的に或いはステップ的に変化させることで行ってもよい。 The magnitude of vibration indicated in the vibration information can be the magnitude of displacement (amplitude), the magnitude of velocity, the magnitude of acceleration, or the magnitude of an index obtained by combining two or more of these. In this embodiment, the magnitude of vibration is the magnitude of acceleration. Therefore, in the vibration suppression control, the gain of the feedback control is adjusted so that the acceleration of the vibration indicated by the vibration information becomes smaller as the acceleration of the vibration increases. The magnitude of vibration may be a value that changes continuously, or may be a representative value of each range obtained by dividing the magnitude of vibration into a plurality of ranges. Further, the adjustment of the magnitude of the feedback gain according to the magnitude of vibration indicated by the vibration information may be performed by continuously changing the magnitude of the feedback gain from the value before adjustment to the value after adjustment. Alternatively, the magnitude of the feedback gain may be changed from the value before adjustment to the value after adjustment in a stepwise or stepwise manner.
上述したように、本実施形態では、フィードバック制御部３３は、上下方向フィードバック制御及び幅方向フィードバック制御の２種類のフィードバック制御を行う。そして、本実施形態では、フィードバック制御部３３は、上下方向フィードバック制御及び幅方向フィードバック制御のそれぞれを対象として振動抑制制御を実行する。すなわち、振動情報マップ３６には、上下方向Ｚの振動の大きさを示す振動情報が記憶されており、フィードバック制御部３３は、振動抑制制御において昇降部２２のフィードバック制御（上下方向フィードバック制御）のゲインを調整する。具体的には、フィードバック制御部３３は、走行部１０による走行中の各位置において、振動情報に示される上下方向Ｚの振動が大きくなるに従って上下方向フィードバック制御のゲインを小さくするように調整する。また、振動情報マップ３６には、経路幅方向Ｙの振動の大きさを示す振動情報が記憶され、フィードバック制御部３３は、振動抑制制御において幅方向駆動部２４のフィードバック制御（幅方向フィードバック制御）のゲインを調整する。具体的には、フィードバック制御部３３は、走行部１０による走行中の各位置において、振動情報に示される経路幅方向Ｙの振動が大きくなるに従って幅方向フィードバック制御のゲインを小さくするように調整する。
As described above, in the present embodiment, the
振動情報マップ３６は、事前に用意されたマップでもよいし、物品搬送車１が走行しながら学習して作成したものでもよい。本実施形態では、物品搬送設備１００は、保持部２１の振動を検出する振動検出センサ６２を備えており、制御装置３０（具体的には、振動情報マップ生成部３４）が、以下に述べるように、振動検出センサ６２の検出情報に基づいて、振動情報マップ３６を学習により生成するように構成されている。
The
制御装置３０は、ゲイン（フィードバック制御のゲインであり、本実施形態では、上下方向フィードバック制御のゲイン及び幅方向フィードバック制御のゲイン）を一定に維持したままで走行部１０を走行経路４０に沿って走行させて、走行経路４０に沿った各位置において保持部２１に生じた振動の大きさを振動検出センサ６２により取得する。本実施形態では、制御装置３０は、走行経路４０に沿った各位置において保持部２１に生じた、上下方向Ｚの振動の大きさと経路幅方向Ｙの振動の大きさとを、振動検出センサ６２により取得する。そして、制御装置３０は、走行経路４０に沿った各位置で取得した振動の大きさを示す実振動情報と、走行中に位置情報取得部３１により取得した搬送車位置情報と、を関連付けた実測情報を記憶し、実測情報に基づいて振動情報マップ３６を生成するマップ生成処理を実行する。本実施形態では、実振動情報には、走行経路４０に沿った各位置で取得した上下方向Ｚの振動の大きさを示す情報と、走行経路４０に沿った各位置で取得した経路幅方向Ｙの振動の大きさを示す情報と、が含まれる。マップ生成処理によって生成された振動情報マップ３６は、記憶部３５に記憶される。
The
このように、本実施形態では、制御装置３０が、走行部１０を走行経路４０に沿って走行させて取得した実測情報に基づいて、振動情報マップ３６を生成するように構成されている。制御装置３０が、走行部１０を同じ走行経路４０に沿って複数回走行させて取得した複数回の実測情報に基づいて、振動情報マップ３６を生成する構成とすることもできる。
Thus, in the present embodiment, the
本実施形態では、制御装置３０は、走行部１０による走行中であって振動抑制制御の実行中に、振動検出センサ６２により取得される保持部２１の振動の大きさが規定の再設定閾値を超えた場合には、振動抑制制御の設定の自動調整を実行するように構成されている。振動抑制制御の設定の自動調整では、上記再設定閾値を超えた時の搬送車位置情報を位置情報取得部３１により取得し、走行部１０が次回同じ位置を走行する場合におけるフィードバック制御のゲインを前回よりも小さくするように調整される。制御装置３０は、例えば、自動調整による振動抑制制御の設定の変更を、走行部１０が停止している間に行う。
In the present embodiment, the
本実施形態では、制御装置３０は、振動検出センサ６２により取得される保持部２１の上下方向Ｚの振動の大きさが規定の再設定閾値を超えた場合には、上下方向フィードバック制御を対象とする振動抑制制御の設定の自動調整を実行し、振動検出センサ６２により取得される保持部２１の経路幅方向Ｙの振動の大きさが規定の再設定閾値を超えた場合には、幅方向フィードバック制御を対象とする振動抑制制御の設定の自動調整を実行する。
In the present embodiment, when the magnitude of vibration in the vertical direction Z of the holding
図３に示すように、本実施形態では、振動検出センサ６２は、保持部２１に設けられている。このように振動検出センサ６２を保持部２１に設けることで、振動検出センサ６２を物品２の近くに配置して、物品２の振動を高精度に検出することができる。振動検出センサ６２は、例えば、加速度センサとされる。加速度センサとして、３方向の加速度を検出可能なセンサ等、上下方向Ｚ及び経路幅方向Ｙのそれぞれの加速度を検出可能なセンサを用いると好適である。
As shown in FIG. 3, the
本実施形態では、振動検出センサ６２の検出信号は、伝動部材２３の内部に設けられた信号線（例えば、ベルト内部に設けられた金属芯線）と、昇降部２２に設けられた回転接続用コネクタ（例えば、スリップリング）とを介して、物品搬送車１（例えば、本体部２０）に設けられたコントローラに伝達される。このように、本実施形態では、振動検出センサ６２と物品搬送車１に設けられたコントローラとが有線で接続されているが、振動検出センサ６２と物品搬送車１に設けられたコントローラとが無線で接続される構成としてもよい。
In this embodiment, the detection signal of the
以上のように、この物品搬送設備１００では、フィードバック制御部３３が、少なくとも保持部２１が物品２を保持した状態で走行経路４０に沿って走行する走行動作を走行部１０が行っている間、振動抑制制御を実行するように構成されている。搬送中の物品２に伝達される振動をより一層小さく抑えるために、振動抑制制御に加えて他の制御が実行される構成としてもよい。例えば、制御装置３０が、上記他の制御として、走行部１０による走行中の各位置において、振動情報に示される振動が大きくなるに従って走行部１０の走行速度を低くするように調整する速度調整制御を実行する構成とすることができる。このような速度調整制御が実行される場合であっても、振動抑制制御が実行される分、走行速度の低下幅を小さく抑えて、物品搬送車１の平均走行速度の低下を抑制することができる。
As described above, in the
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
[Other embodiments]
Next, another embodiment of the article transport facility will be described.
（１）上記の実施形態では、振動検出センサ６２が保持部２１に設けられる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、振動検出センサ６２が物品搬送車１における保持部２１以外の部分に設けられる構成とすることもできる。この場合、例えば、振動検出センサ６２として、保持部２１までの距離を検出する距離センサ（例えば、光距離センサ）を用い、振動検出センサ６２により検出される変位を２階微分することで、振動の加速度を取得する構成とすることができる。
(1) In the above embodiment, the configuration in which the
（２）上記の実施形態では、制御装置３０が振動抑制制御の設定の自動調整を実行する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置３０がこのような自動調整を実行しない構成とすることもできる。
(2) In the above embodiment, the configuration in which the
（３）上記の実施形態では、フィードバック制御部３３が上下方向フィードバック制御及び幅方向フィードバック制御のそれぞれを対象として振動抑制制御を実行する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、フィードバック制御部３３が上下方向フィードバック制御及び幅方向フィードバック制御のいずれか一方のみ（例えば、上下方向フィードバック制御のみ）を対象として振動抑制制御を実行する構成とすることもできる。
(3) In the above-described embodiment, the configuration in which the
（４）上記の実施形態では、変位部２５が昇降部２２及び幅方向駆動部２４の双方を含む構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、変位部２５が昇降部２２及び幅方向駆動部２４のいずれか一方のみ（例えば、昇降部２２のみ）を含む構成とすることもできる。
(4) In the above embodiment, the configuration in which the
（５）上記の実施形態では、変位部２５及び保持部２１が走行部１０に対して下側Ｚ２に配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、変位部２５及び保持部２１が走行部１０に対して上側Ｚ１に配置される構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、保持部２１が物品２を上側Ｚ１から保持する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、保持部２１が物品２を下側Ｚ２から保持する構成（例えば、物品２の下面を支持することで当該物品２を保持する構成）とすることもできる。
(5) In the above embodiment, the configuration in which the
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (6) It should be noted that the configurations disclosed in the above-described embodiments may be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments unless there is a contradiction. combinations) are also possible. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely examples in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the scope of the present disclosure.
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
[Outline of the above embodiment]
An outline of the article transport equipment described above will be described below.
規定の走行経路と、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車の動作を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路における前記物品搬送車の位置を示す搬送車位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、前記物品を前記保持部と搬送先との間で移載する移載動作のために前記保持部を前記走行部に対して変位させる変位部と、を備え、前記制御装置は、前記走行経路に沿った各位置において走行中の前記物品搬送車に生じる振動の大きさを示す振動情報が記憶された振動情報マップを参照可能に構成されていると共に、前記保持部の位置を目標位置に近づけるように前記変位部を制御するフィードバック制御を行うフィードバック制御部を備え、前記フィードバック制御部は、前記位置情報取得部により取得した前記搬送車位置情報と、前記振動情報マップに示された前記走行経路に沿った各位置での前記振動情報と、に基づいて、前記走行部による走行中の各位置において、前記振動情報に示される振動が大きくなるに従って前記フィードバック制御のゲインを小さくするように調整する振動抑制制御を実行する。 An article transport facility comprising: a prescribed travel route; an article transport vehicle that transports an article while traveling along the travel route; and a control device that controls the operation of the article transport vehicle, wherein the travel route further comprising a position information acquiring unit for acquiring transport vehicle position information indicating the position of the article transport vehicle in the and a displacement section that displaces the holding section with respect to the traveling section for a transfer operation of transferring the article between the holding section and a destination, wherein the control device comprises: A vibration information map that stores vibration information indicating the magnitude of vibration generated in the article transport vehicle during travel at each position along the carriage can be referred to, and the position of the holding unit is brought closer to a target position. and a feedback control unit that performs feedback control to control the displacement unit, and the feedback control unit controls the transport vehicle position information acquired by the position information acquisition unit and the traveling route indicated in the vibration information map and adjusting the gain of the feedback control to decrease as the vibration indicated by the vibration information increases at each position during travel by the traveling unit, based on the vibration information at each position along the Execute vibration suppression control.
本構成によれば、走行経路に沿った各位置において生じる走行部の振動の大きさに応じて、当該振動が大きくなる位置では変位部のフィードバック制御のゲインを小さくするように調整することで、保持部の位置が弾性的に変位し易い状態とし、走行部の振動が保持部及び当該保持部に保持された物品に伝わり難いようにすることができる。よって、物品搬送車の走行速度を低下させなくても、搬送中の物品に伝達される振動を小さく抑えることができる。一方、走行部の振動が小さくなる位置では変位部のフィードバック制御のゲインを比較的大きくするように調整することで、保持部の弾性的な変位を小さく抑え、保持部及び当該保持部に保持された物品の振動を小さく抑えることができる。また、このようなゲインの調整を、位置情報取得部により取得した搬送車位置情報と振動情報マップに示された振動情報とに基づいて行うため、走行経路の各位置の状況に応じて適切なゲインを設定でき、高い振動抑制効果を得ることができる。このように、本構成によれば、物品搬送車による物品の搬送効率の低下を回避しつつ、搬送中の物品に伝達される振動を小さく抑えることができる。 According to this configuration, according to the magnitude of the vibration of the traveling portion occurring at each position along the traveling route, the gain of the feedback control of the displacement portion is adjusted to be small at the position where the vibration becomes large. It is possible to set the position of the holding portion to be elastically easily displaceable, and to prevent the vibration of the traveling portion from being transmitted to the holding portion and the article held by the holding portion. Therefore, the vibration transmitted to the article being conveyed can be reduced without reducing the travel speed of the article conveying vehicle. On the other hand, at a position where the vibration of the traveling portion is small, the gain of the feedback control of the displacement portion is adjusted to be relatively large, thereby suppressing the elastic displacement of the holding portion to a small value, and the holding portion and the holding portion are held. Vibration of the article can be kept small. In addition, since such gain adjustment is performed based on the guided vehicle position information acquired by the position information acquiring unit and the vibration information shown in the vibration information map, appropriate A gain can be set, and a high vibration suppression effect can be obtained. As described above, according to this configuration, it is possible to suppress the vibration transmitted to the articles being conveyed while avoiding the deterioration of the article conveying efficiency of the article conveying vehicle.
ここで、前記保持部の振動を検出する振動検出センサを更に備え、前記制御装置は、前記ゲインを一定に維持したままで前記走行部を前記走行経路に沿って走行させて各位置において前記保持部に生じた振動の大きさを前記振動検出センサにより取得し、当該各位置で取得した振動の大きさを示す実振動情報と、走行中に前記位置情報取得部により取得した前記搬送車位置情報と、を関連付けた実測情報を記憶し、前記実測情報に基づいて前記振動情報マップを生成するマップ生成処理を実行すると好適である。 Here, a vibration detection sensor for detecting vibration of the holding portion is further provided, and the control device causes the traveling portion to travel along the traveling route while maintaining the gain constant, and holds the holding portion at each position. The vibration detection sensor acquires the magnitude of the vibration generated in the portion, and the actual vibration information indicating the magnitude of the vibration acquired at each position, and the position information of the guided vehicle acquired by the position information acquisition portion during traveling. It is preferable to store actual measurement information associated with , and execute a map generating process for generating the vibration information map based on the actual measurement information.
本構成によれば、物品搬送車に走行経路を実際に走行させて取得した実測情報に基づいて、振動情報マップを生成することができる。従って、走行経路の各位置の状況に応じて適切に振動抑制制御を実行することが可能となり、高い振動抑制効果を得ることができる。また、振動情報マップを生成するために、事前に計測装置等を用いて走行経路の状態を測定する等の必要がないため、比較的容易に振動情報マップを生成することができると共に、振動情報マップの更新も容易に行うことができる。 According to this configuration, it is possible to generate the vibration information map based on the actual measurement information obtained by actually running the travel route on the article transport vehicle. Therefore, it becomes possible to appropriately execute vibration suppression control according to the situation at each position on the travel route, and a high vibration suppression effect can be obtained. In addition, in order to generate the vibration information map, it is not necessary to measure the state of the travel route in advance using a measuring device or the like, so the vibration information map can be generated relatively easily and the vibration information Map updates can also be done easily.
また、前記保持部の振動を検出する振動検出センサを更に備え、前記制御装置は、前記走行部による走行中であって前記振動抑制制御の実行中に、前記振動検出センサにより取得される前記保持部の振動の大きさが規定の再設定閾値を超えた場合には、当該再設定閾値を超えた時の前記搬送車位置情報を前記位置情報取得部により取得し、次回同じ位置を走行する場合における前記フィードバック制御のゲインを前回よりも小さくするように、前記振動抑制制御の設定の自動調整を実行すると好適である。 Further, a vibration detection sensor that detects vibration of the holding portion is further provided, and the control device detects the holding acquired by the vibration detection sensor while the traveling portion is traveling and the vibration suppression control is being executed. When the magnitude of the vibration of the unit exceeds a prescribed reset threshold, the position information acquisition unit acquires the position information of the guided vehicle when the reset threshold is exceeded, and travels at the same position next time It is preferable to automatically adjust the setting of the vibration suppression control so that the gain of the feedback control in is made smaller than the previous time.
本構成によれば、振動抑制制御を実行しつつ物品搬送車を走行させている状況であっても、保持部の実際の振動の大きさが規定の再設定閾値を超えた場合には、それに合わせて、次回以降の走行における振動抑制制御の設定を自動的に調整することができる。従って、例えば走行経路の経年変化等によって実際の走行経路の状況が振動情報マップに記憶された状況より悪化した場合であっても、実際の状況に合わせた振動抑制制御を実行することができる。 According to this configuration, even in a situation where the article transport vehicle is running while the vibration suppression control is being executed, if the actual magnitude of the vibration of the holding unit exceeds the prescribed reset threshold, the At the same time, it is possible to automatically adjust the setting of the vibration suppression control for the next and subsequent runs. Therefore, even if the actual traveling route situation becomes worse than the situation stored in the vibration information map due to aging of the traveling route, etc., the vibration suppression control can be executed in accordance with the actual situation.
上記のように前記制御装置が前記振動抑制制御の設定の自動調整を実行する構成において、前記制御装置は、前記自動調整による前記振動抑制制御の設定の変更を、前記走行部が停止している間に行うと好適である。 In the configuration in which the control device automatically adjusts the setting of the vibration suppression control as described above, the control device prevents the change of the setting of the vibration suppression control by the automatic adjustment while the traveling unit is stopped. It is preferable to do it in between.
本構成によれば、物品搬送車の走行中に振動抑制制御におけるゲインの設定を変更することで、却って物品に伝達される振動が大きくなる事態が生じることを回避できる。 According to this configuration, by changing the setting of the gain in the vibration suppression control while the article transport vehicle is running, it is possible to avoid a situation in which the vibration transmitted to the article is increased.
上記の各構成の物品搬送設備において、前記変位部は、前記保持部を前記走行部に対して上下方向に変位させる昇降部を含み、前記振動情報マップには、前記上下方向の振動の大きさを示す前記振動情報が記憶され、前記フィードバック制御部は、前記保持部の前記上下方向の位置を目標位置に近づけるように前記昇降部を制御する前記フィードバック制御を行うと共に、前記振動抑制制御において前記昇降部の前記フィードバック制御のゲインを調整すると好適である。 In the article transport equipment having each of the configurations described above, the displacement section includes an elevating section that displaces the holding section in the vertical direction with respect to the traveling section, and the vibration information map includes the magnitude of vibration in the vertical direction. The feedback control unit performs the feedback control for controlling the lifting unit so that the vertical position of the holding unit approaches a target position, and the vibration suppression control performs the vibration suppression control. It is preferable to adjust the gain of the feedback control of the lifting section.
本構成によれば、物品を保持部と搬送先との間で移載する移載動作のために保持部を上下方向に変位させる昇降部を備えた構成において、保持部及び当該保持部に保持された物品に作用する上下方向の振動を効果的に低減することができる。 According to this configuration, in the configuration including the elevating section that vertically displaces the holding section for the transfer operation of transferring the article between the holding section and the transport destination, the holding section and the holding section hold the article. It is possible to effectively reduce the vertical vibration acting on the article.
また、上下方向に沿う上下方向視で前記走行経路に直交する方向を幅方向として、前記変位部は、前記保持部を前記走行部に対して前記幅方向に変位させる幅方向駆動部を含み、前記振動情報マップには、前記幅方向の振動の大きさを示す前記振動情報が記憶され、前記フィードバック制御部は、前記保持部の前記幅方向の位置を目標位置に近づけるように前記幅方向駆動部を制御する前記フィードバック制御を行うと共に、前記振動抑制制御において前記幅方向駆動部の前記フィードバック制御のゲインを調整すると好適である。 Further, the displacement portion includes a width direction driving portion that displaces the holding portion in the width direction with respect to the traveling portion, with a direction orthogonal to the traveling path as viewed in the vertical direction along the vertical direction being the width direction, The vibration information map stores the vibration information indicating the magnitude of the vibration in the width direction, and the feedback control section drives the width direction so that the position of the holding section in the width direction approaches a target position. It is preferable that the feedback control for controlling the width direction driving portion is performed and the gain of the feedback control of the width direction driving portion is adjusted in the vibration suppression control.
本構成によれば、物品を保持部と搬送先との間で移載する移載動作のために保持部を幅方向に変位させる幅方向駆動部を備えた構成において、保持部及び当該保持部に保持された物品に作用する幅方向の振動を効果的に低減することができる。 According to this configuration, in the configuration provided with the width direction driving section that displaces the holding section in the width direction for the transfer operation of transferring the article between the holding section and the conveying destination, the holding section and the holding section It is possible to effectively reduce the vibration in the width direction acting on the article held in the space.
本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。 The article transport equipment according to the present disclosure only needs to achieve at least one of the effects described above.
１：物品搬送車
２：物品
４：移載対象箇所（搬送先）
１０：走行部
２１：保持部
２２：昇降部
２４：幅方向駆動部
２５：変位部
３０：制御装置
３１：位置情報取得部
３３：フィードバック制御部
３６：振動情報マップ
４０：走行経路
６２：振動検出センサ
１００：物品搬送設備
Ｙ：経路幅方向（幅方向）
Ｚ：上下方向
1: Goods carrier 2: Goods 4: Transfer target location (destination)
10: Running unit 21: Holding unit 22: Lifting unit 24: Width direction driving unit 25: Displacement unit 30: Control device 31: Position information acquisition unit 33: Feedback control unit 36: Vibration information map 40: Travel route 62: Vibration detection Sensor 100: Article transport equipment Y: Path width direction (width direction)
Z: vertical direction
Claims (6)
前記走行経路における前記物品搬送車の位置を示す搬送車位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、
前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持する保持部と、前記物品を前記保持部と搬送先との間で移載する移載動作のために前記保持部を前記走行部に対して変位させる変位部と、を備え、
前記制御装置は、前記走行経路に沿った各位置において走行中の前記物品搬送車に生じる振動の大きさを示す振動情報が記憶された振動情報マップを参照可能に構成されていると共に、前記保持部の位置を目標位置に近づけるように前記変位部を制御するフィードバック制御を行うフィードバック制御部を備え、
前記フィードバック制御部は、前記位置情報取得部により取得した前記搬送車位置情報と、前記振動情報マップに示された前記走行経路に沿った各位置での前記振動情報と、に基づいて、前記走行部による走行中の各位置において、前記振動情報に示される振動が大きくなるに従って前記フィードバック制御のゲインを小さくするように調整する振動抑制制御を実行する、物品搬送設備。 An article transport facility comprising: a prescribed travel route; an article transport vehicle that travels along the travel route to transport an item; and a control device that controls the operation of the article transport vehicle,
further comprising a position information acquiring unit that acquires transport vehicle position information indicating the position of the article transport vehicle on the travel route;
The article transport vehicle includes a travel section that travels along the travel route, a holding section that holds the article, and a transfer operation for transferring the article between the holding section and a conveyance destination. a displacement part that displaces the holding part with respect to the traveling part,
The control device is configured to be able to refer to a vibration information map storing vibration information indicating magnitudes of vibrations occurring in the article transport vehicle during travel at each position along the travel route. A feedback control unit that performs feedback control for controlling the displacement unit so that the position of the unit approaches the target position,
The feedback control unit controls the travel based on the guided vehicle position information acquired by the position information acquisition unit and the vibration information at each position along the travel route shown in the vibration information map. 1. An article conveying facility that executes vibration suppression control that adjusts the gain of the feedback control to decrease as the vibration indicated by the vibration information increases at each position during travel by the unit.
前記制御装置は、前記ゲインを一定に維持したままで前記走行部を前記走行経路に沿って走行させて各位置において前記保持部に生じた振動の大きさを前記振動検出センサにより取得し、当該各位置で取得した振動の大きさを示す実振動情報と、走行中に前記位置情報取得部により取得した前記搬送車位置情報と、を関連付けた実測情報を記憶し、前記実測情報に基づいて前記振動情報マップを生成するマップ生成処理を実行する、請求項１に記載の物品搬送設備。 further comprising a vibration detection sensor that detects vibration of the holding portion;
The control device causes the traveling part to travel along the traveling route while maintaining the gain constant, acquires the magnitude of vibration generated in the holding part at each position by the vibration detection sensor, Measured information that associates actual vibration information indicating the magnitude of vibration acquired at each position with the guided vehicle position information acquired by the position information acquisition unit during travel is stored, and based on the measured information 2. The article transport facility according to claim 1, which executes map generation processing for generating a vibration information map.
前記制御装置は、前記走行部による走行中であって前記振動抑制制御の実行中に、前記振動検出センサにより取得される前記保持部の振動の大きさが規定の再設定閾値を超えた場合には、当該再設定閾値を超えた時の前記搬送車位置情報を前記位置情報取得部により取得し、次回同じ位置を走行する場合における前記フィードバック制御のゲインを前回よりも小さくするように、前記振動抑制制御の設定の自動調整を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。 further comprising a vibration detection sensor that detects vibration of the holding portion;
The control device controls when the magnitude of vibration of the holding portion obtained by the vibration detection sensor exceeds a prescribed reset threshold value while the traveling portion is traveling and the vibration suppression control is being executed. acquires the position information of the guided vehicle when the reset threshold value is exceeded by the position information acquisition unit, and reduces the gain of the feedback control when traveling at the same position next time so that the vibration is 3. Article handling equipment according to claim 1 or 2, which performs automatic adjustment of the setting of the restraint control.
前記振動情報マップには、前記上下方向の振動の大きさを示す前記振動情報が記憶され、
前記フィードバック制御部は、前記保持部の前記上下方向の位置を目標位置に近づけるように前記昇降部を制御する前記フィードバック制御を行うと共に、前記振動抑制制御において前記昇降部の前記フィードバック制御のゲインを調整する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 The displacement section includes an elevating section that vertically displaces the holding section with respect to the traveling section,
The vibration information map stores the vibration information indicating the magnitude of the vibration in the vertical direction,
The feedback control section performs the feedback control of controlling the elevation section so that the vertical position of the holding section approaches a target position, and adjusts the gain of the feedback control of the elevation section in the vibration suppression control. 5. Article handling equipment according to any one of claims 1 to 4, which is regulated.
前記変位部は、前記保持部を前記走行部に対して前記幅方向に変位させる幅方向駆動部を含み、
前記振動情報マップには、前記幅方向の振動の大きさを示す前記振動情報が記憶され、
前記フィードバック制御部は、前記保持部の前記幅方向の位置を目標位置に近づけるように前記幅方向駆動部を制御する前記フィードバック制御を行うと共に、前記振動抑制制御において前記幅方向駆動部の前記フィードバック制御のゲインを調整する、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 The width direction is the direction orthogonal to the running route in the vertical direction along the vertical direction,
the displacement portion includes a width direction driving portion that displaces the holding portion in the width direction with respect to the traveling portion;
The vibration information map stores the vibration information indicating the magnitude of vibration in the width direction,
The feedback control section performs the feedback control of controlling the width direction driving section so that the position of the holding section in the width direction approaches a target position, and performs the feedback control of the width direction driving section in the vibration suppression control. 6. An article handling facility as claimed in any one of claims 1 to 5, wherein the control gain is adjusted.
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