KR20220120907A - 추종 로봇 및 추종 로봇의 동작 방법 - Google Patents

추종 로봇 및 추종 로봇의 동작 방법 Download PDF

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KR20220120907A KR1020210024670A KR20210024670A KR20220120907A KR 20220120907 A KR20220120907 A KR 20220120907A KR 1020210024670 A KR1020210024670 A KR 1020210024670A KR 20210024670 A KR20210024670 A KR 20210024670A KR 20220120907 A KR20220120907 A KR 20220120907A
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Abstract

추종 로봇의 로봇 본체는 프로세서를 포함하고, 로봇 본체에 지지대가 장착되어 있다. 지지대에서 소정 높이에 회전 장치가 장착되고, 회전 장치에 추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서가 부착되어 있다. 회전 장치는 프로세서의 제어에 따라 센서의 시야에 추종 대상의 추종 영역이 포함되도록 센서를 회전시킨다.

Description

추종 로봇 및 추종 로봇의 동작 방법{FOLLOWING ROBOT AND OPERATION METHOD OF FOLLOWING ROBOT}
아래에서 설명하는 기술은 추종 로봇 및 추종 로봇의 동작 방법에 관한 것이다.
다양한 산업 현장에서 물건을 이동시키는데 많은 노동력이 투입되고 있다. 또한, 농작물 수확, 택배 배송 등은 물건을 단순히 목적지까지 운반하는 것 이외에 이동하는 과정에서 사용자의 빈번한 작업이 요구되고 있다. 이러한 요구를 충족시키기 위해 사용자 추종형 이송 로봇이 출시되고 있다.
여러 대의 로봇이 사용되는 경우, 첫 번째 로봇은 사용자를 인식하여서 추종하는 기능을 담당하고, 다른 로봇은 앞에 있는 로봇의 마커를 인식하고 해당 마커를 추종함으로써, 다수의 로봇이 사용자를 추종할 수 있다. 이 경우, 다른 로봇을 추정하는 로봇은 사용자를 추정하는 로봇 없이는 단독으로 사용할 수 없으므로, 로봇의 활용도가 떨어질 수 있다.
KR 10-2020-0015879
본 발명의 어떤 실시예는 추종 대상에 관계없이 추종 대상을 추종할 수 있는 추종 로봇 및 추종 로봇의 동작 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따르면, 프로세서를 포함하는 로봇 본체, 상기 로봇 본체에 장착된 지지대, 추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서, 그리고 회전 장치를 포함하는 추종 로봇이 제공된다. 상기 회전 장치는 상기 지지대에서 소정의 높이에 장착되고, 상기 센서에 부착되어 있으며, 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 센서의 시야에 상기 추종 대상의 추종 영역이 포함되도록 상기 센서를 회전시킨다.
어떤 실시예에서, 상기 회전 장치는 바닥 면을 기준으로 위쪽 방향 또는 아래쪽 방향으로 상기 센서를 회전시킬 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 추종 대상이 사람인 경우, 상기 회전 장치는 상기 사람의 상기 추종 영역이 상기 센서의 시야에 포함되는 각도로 상기 센서를 회전할 수 있다. 상기 추종 대상이 다른 추종 로봇인 경우, 상기 회전 장치는 상기 다른 추종 로봇의 상기 추종 영역이 상기 센서의 시야에 포함되는 각도로 상기 센서를 회전할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 사람의 상기 추종 영역은 상기 사람의 머리 또는 어깨를 포함하고, 상기 다른 추종 로봇의 상기 추종 영역은 상기 다른 추종 로봇의 로봇 본체의 일부 영역을 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 센서는 상기 추종 대상까지의 거리를 지시하는 정보를 더 획득할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 센서는 RGB-D(red-green-blue depth) 센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 거리를 지시하는 정보는 심도 정보를 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 프로세서는 상기 추종 대상까지의 거리가 소정 거리 범위 내에 포함되고 상기 센서의 시야에 상기 추종 영역이 포함되도록 상기 로봇 본체의 이동을 제어할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 프로세서는, 호출 지시를 수신하는 경우, 호출 위치까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산하고, 상기 예상 시간을 제어 장치로 전송하고, 상기 예상 시간에 기초해서 결정된 이동 지시를 수신할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 예상 시간은 진행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 상기 호출 위치까지의 이동에 필요한 예상 시간을 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 이동 지시는 다른 추종 로봇을 추종할지 또는 사람을 추종할지에 대한 지시를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 추종 로봇의 동작 방법이 제공된다. 상기 동작 방법은, 호출 지시를 수신하는 단계, 상기 호출 지시에 응답하여 호출 위치까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산하는 단계, 상기 예상 시간을 제어 장치로 전송하는 단계, 상기 예상 시간에 기초해서 결정된 이동 여부를 지시하는 응답을 수신하는 단계, 그리고 상기 응답이 이동 지시를 포함하는 경우, 상기 호출 위치로 이동하는 단계를 포함한다.
어떤 실시예에서, 상기 동작 방법은 상기 이동 지시에 기초해서 추종 대상을 감지하기 위한 센서의 각도를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 호출 위치로 복수의 추종 로봇이 이동하는 경우, 상기 이동 지시는 상기 복수의 추종 로봇에서 상기 추종 로봇의 순서를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 추종 로봇의 순서가 선두인 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 사람을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 추종 로봇의 순서가 선두가 아닌 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 다른 추종 로봇을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 호출 위치로 복수의 추종 로봇이 이동하는 경우, 상기 이동 지시는 사용자를 추종할지 또는 다른 추종 로봇을 추종할지에 대한 지시를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 사용자를 추종하는 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 상기 사용자를 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 다른 추종 로봇을 추종하는 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 상기 다른 추종 로봇을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 상기 예상 시간은 진행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 상기 호출 위치까지의 이동에 필요한 예상 시간을 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 추종 대상을 추종하여서 이동하는 로봇 본체, 상기 로봇 본체에 장착된 지지대, 상기 추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서, 그리고 회전 장치를 포함하는 추종 로봇이 제공된다. 상기 회전 장치는 상기 지지대에서 소정의 높이에 장착되고, 상기 센서에 부착되어 상기 센서를 회전시킨다.
어떤 실시예에 따르면, 추종 로봇은 추종 대상이 사람인지 다른 추종 로봇인지에 관계 없이 센서를 회전하여서 추종 대상을 추종할 수 있다.
도 1은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇의 예시 블록도이다.
도 3은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇에서 사용자를 추종하기 위한 센서 위치의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇에서 다른 추종 로봇을 추종하기 위한 센서 각도의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇에서 센서 회전의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 다중 로봇 환경의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 도 6에 도시한 다중 로봇 환경에서 추종 로봇의 호출 결과의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 다중 로봇 환경에서 추종 로봇 제어 방법을 나타내는 예시 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 다중 로봇 환경에서 추종 로봇의 동작을 나타내는 예시 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
아래 설명에서 단수로 기재된 표현은 "하나" 또는 "단일" 등의 명시적인 표현을 사용하지 않은 이상, 단수 또는 복수로 해석될 수 있다.
도면을 참고하여 설명한 흐름도에서, 동작 순서는 변경될 수 있고, 여러 동작들이 병합되거나, 어느 동작이 분할될 수 있고, 특정 동작은 수행되지 않을 수 있다.
도 1은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇의 한 예를 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇의 예시 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 추종 로봇(100)은 로봇 본체(110), 이동 수단(120), 센서(130) 및 회전 장치(140)를 포함한다. 로봇 본체(110)에는 추종 로봇(100)의 제어를 위한 부품이 내장 또는 장착되어 있다.
로봇 본체(110)에는 수직 방향으로 지지대(150)가 형성될 수 있다. 지지대(150)의 소정 높이에 해당하는 위치에 센서(130)와 회전 장치(140)가 장착될 수 있다. 어떤 실시예에서, 로봇 본체(110)는 사물 이송을 위한 이송 로봇인 경우, 로봇 본체(110)는 사물이 적재될 수 있는 적재판을 더 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 도 1에 도시한 것처럼, 지지대(150)는 센서(130)로 추종 대상을 추종할 수 있도록 로봇 본체(110)의 앞쪽에 형성될 수 있다. 어떤 실시예에서, 지지대(150)는 로봇 본체(110)의 앞쪽에 형성되어 적재판에 적재된 사물이 적재판을 이탈하지 않도록 로봇 본체(110)의 앞쪽을 지지할 수 있다.
이동 수단(120)은 로봇(100)의 이동에 사용되며, 로봇 본체(110)의 아래쪽에 장착될 수 있다. 어떤 실시예에서, 이동 수단(120)은 소정 개수의 구동 바퀴 및 구동 바퀴를 구동하는 구동 수단(도시하지 않음)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 구동 수단은 구동 바퀴를 구동하는 구동 모터를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 이동 수단은 구동 수단의 제어를 위한 다른 회로를 더 포함할 수 있다.
센서(130)는 추종 대상을 감지하기 위해 제공된다. 어떤 실시예에서, 센서(130)는 추종 대상의 영상을 획득하고, 추종 대상까지의 거리를 측정할 수 있는 센서일 수 있다. 한 실시예에서, 센서(130)는 추종 대상의 컬러(예를 들면, RGB(red, green, blue)) 영상을 획득하고, 추종 대상까지의 거리와 관련된 심도(depth) 정보를 측정할 수 있는 RGB-D(red-green-blue depth) 센서를 포함할 수 있다. 이에 따라, 센서(130)는 추종 대상의 영상 정보와 함께 추종 대상의 거리 정보를 제공할 수 있다.
센서(130)는 회전 장치(140)에 장착되며, 회전 장치(140)는 센서(130)의 회전을 제어한다. 어떤 실시예에서, 회전 장치(140)는 바닥면을 기준으로 센서(130)를 위쪽 방향 또는 아래쪽 방향으로 회전하여서 센서(130)의 각도를 제어할 수 있다. 어떤 실시예에서, 회전 장치(140)는 센서(130)의 회전을 제어하기 위한 다른 회로를 더 포함할 수 있다.
도 2를 참고하면, 로봇 본체(110)는 프로세서(210), 메모리(220), 저장 장치(230) 및 배터리(240)를 포함한다. 로봇 본체(110)는 컴퓨팅 처리를 위한 다른 범용적인 구성 요소를 더 포함할 수 있다.
프로세서(210)는 추종 로봇(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(210)는 CPU(central processing unit), MPU(microprocessor unit), MCU(micro controller unit), GPU(graphic processing unit), AP(application processor) 등의 다양한 프로세싱 유닛 중 적어도 하나로 구현될 수 있으며, 병렬 프로세싱 유닛으로 구현될 수도 있다. 또한, 프로세서(210)는 아래에서 설명할 추종 로봇의 기능 또는 추종 로봇 동작 방법을 실행하기 위한 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다.
어떤 실시예에서, 프로세서(210)는 사용자의 입력 또는 센서(130)로부터 제공되는 정보에 기초해서 회전 장치(140)를 제어하여 센서(130)의 각도를 조절할 수 있다. 어떤 실시예에서, 프로세서(210)는 센서(130)로부터 제공되는 영상 정보 및 거리 정보에 기초해서 추종 로봇(100)이 추종 대상(예를 들면, 사용자 또는 다른 추종 로봇)을 추종하도록 이동 수단(120)을 제어할 수 있다. 어떤 실시예에서, 프로세서(210)는 센서(2130)로부터 수신하는 추종 대상의 영상 정보 및 거리 정보에 기초해서, 추종 대상까지의 거리가 소정 거리 범위 내에 포함되고 센서(130)의 시야(field of view, FOV) 내에 추종 대상의 추종 영역이 들어오도록 이동 수단(120)을 제어할 수 있다.
메모리(220)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(220)는 아래에서 설명할 추종 로봇의 기능 또는 추종 로봇 동작 방법을 실행하기 위하여 저장 장치(230)로부터 컴퓨터 프로그램을 로드할 수 있다. 저장 장치(230)는 프로그램을 비임시적으로 저장할 수 있다. 저장 장치(230)는 비휘발성 메모리로 구현될 수 있다.
배터리(240)는 추종 로봇(100)의 동작을 위해 추종 로봇(100)의 각 구성요소에 전력을 제공한다.
로봇 본체(110)는 추종 로봇(100)의 구성 요소간 통신 기능을 제공하기 위해 버스 또는 인터페이스(250)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 버스(250)는 주소 버스(address bus), 데이터 버스(data bus) 및 제어 버스(control bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다. 버스나 인터페이스(250)를 통해 프로세서(210)는 메모리(220), 저장 장치(230), 이동 수단(120), 센서(130) 및 회전 장치(140)에 연결될 수 있다.
컴퓨터 프로그램은 메모리(220)에 로드될 때 프로세서(210)로 하여금 추종 로봇의 기능 또는 추종 로봇 동작 방법을 수행하도록 하는 명령어(instructions)를 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(210)는 명령어를 실행함으로써, 추종 로봇의 기능 또는 추종 로봇 동작 방법을 수행할 수 있다.
아래에서 설명할 추종 로봇의 기능 또는 추종 로봇 동작 방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터(예를 들면, 추종 로봇의 프로세서)가 읽을 수 있는 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다. 한 실시예에서, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는 이동형 기록 매체이거나 고정식 기록 매체일 수 있다. 다른 실시예에서, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 추종 로봇에 전송되어 추종 로봇에 설치되어 실행될 수 있다.
도 3은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇에서 사용자를 추종하기 위한 센서 위치의 한 예를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇에서 다른 추종 로봇을 추종하기 위한 센서 각도의 한 예를 나타내는 도면이며, 도 5는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 추종 로봇에서 센서 회전의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 3에 도시한 것처럼, 추종 로봇(310)이 사용자(320)를 추종하기 위해서 추종 로봇(310)의 센서(311)는 사용자(320)의 머리와 어깨를 포착할 수 있도록 추종 로봇(310)에 설치될 수 있다. 어떤 실시예에서, 센서(311)의 시야(312) 내에 사용자(320)의 머리와 어깨가 들어오도록 센서(311)의 높이가 결정될 수 있다.
사용자(320)의 머리와 어깨를 포함하는 영역을 추종하도록 센서(311)의 위치를 설정한 경우, 추종 로봇(310)이 다른 추종 로봇을 추종하지 못할 수도 있다. 이는 추종 로봇의 높이가 사용자의 키와 차이가 있으며, 사용자는 머리와 어깨를 포함하는 영역이 추종 영역이지만, 추종 로봇은 로봇 본체를 일부 포함하는 영역이 추종 영역이기 때문이다.
이에 따라, 도 4에 도시한 것처럼, 추종 로봇(410)(예를 들면, 추종 로봇(410)의 프로세서)는 센서(411)의 각도를 다른 추종 로봇(420)의 추종 영역이 시야(412) 내에 들어오도록 설정할 수 있다. 어떤 실시예에서, 추종 영역은 추종 로봇(420)의 로봇 본체(421)의 일부 영역을 포함할 수 있다.
어떤 실시예에서, 도 5에 도시한 것처럼, 추종 로봇의 센서(510)는 위쪽 방향(521) 또는 아래쪽 방향(522)로 회전할 수 있다. 어떤 실시예에서, 도 5에 도시한 것처럼, 센서(510)의 각도(530)는 센서(510)의 시야의 중앙선(541)과 수평선(542)이 이루는 각도로 정의될 수 있다.
어떤 실시예에서, 다중 로봇 환경에서 추종 로봇은 위치 관계에 기초해서 추종 대상을 결정할 수 있다. 복수의 추종 로봇이 사람을 추종하여서 이동하는 경우, 복수의 추종 로봇 중에서 선두에 위치하는 추종 로봇은 사람을 추종하도록 센서의 위치를 결정할 수 있다. 나머지 추종 로봇은 앞에 위치하는 추종 로봇을 추종하도록 센서의 위치를 결정할 수 있다.
이상에서 설명한 것처럼, 추종 대상이 사람인 경우에 사람의 추종 영역이 시야 내에 들어오도록 센서의 각도를 조절하고, 추종 대상이 다른 추종 로봇인 경우에 추종 로봇의 추종 영역이 시야 내에 들어오도록 센서의 각도를 조절함으로써, 추종 로봇은 추종 대상에 관계없이 추종 대상을 추종할 수 있다.
다음, 다중 로봇 환경에서 추종 로봇의 호출에 대해서 도 6 및 도 7을 참고로 하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 다중 로봇 환경의 한 예를 나타내는 도면이며, 도 7은 도 6에 도시한 다중 로봇 환경에서 추종 로봇의 호출 결과의 한 예를 나타내는 도면이고, 도 8은 본 발명의 어떤 실시예에 따른 다중 로봇 환경에서 추종 로봇 제어 방법을 나타내는 예시 흐름도이다.
도 6 및 도 7에서는 설명의 편의상 복수의 선반(610)이 존재하는 물류 환경에서 복수의 추종 로봇(R1-R10)이 사용되는 예가 도시되어 있지만, 추종 로봇이 사용되는 환경은 이에 한정되지 않고 로봇의 추종이 필요하는 다양한 환경에서 사용될 수 있다. 또한, 도 6 및 도 7에서는 설명의 편의상 10대의 추종 로봇(R1-R10)이 사용되는 환경이 도시되어 있지만, 추종 로봇(R1-R10)의 대수는 이에 한정되지 않는다.
도 8을 참고하면, 호출 위치(620)에서 사용자가 원하는 대수(예를 들면, 3대)의 추종 로봇을 호출할 수 있다. 어떤 실시예에서, 사용자는 사용자가 소지하는 단말을 통해 추종 로봇을 호출할 수 있다. 각 추종 로봇은 사용자로부터의 호출 지시를 수신한다(S810). 이 경우, 제어 장치도 사용자로부터의 호출 지시를 수신할 수 있다. 어떤 실시예에서, 호출 지시는 호출하는 추종 로봇의 대수를 포함할 수 있다. 호출 지시를 수신하는 경우, 각 추종 로봇은 호출 위치(620)까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산한다(S820). 어떤 실시예에서, 각 추종 로봇은 수행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 수행 중인 작업이 끝나는 위치에서 호출 위치(620)까지의 이동에 필요한 예상 시간의 합으로 최종 예상 시간을 계산할 수 있다(S820).
각 추종 로봇은 계산한 예상 시간을 제어 장치로 전송한다(S830). 어떤 실시예에서, 제어 장치는 복수의 추종 로봇(R1-R10) 중에서 지정된 추종 로봇(예를 들면, 마스터 추종 로봇)일 수 있다. 어떤 실시예에서, 제어 장치는 복수의 추종 로봇(R1-R10)을 관리하는 별도의 컴퓨팅 장치일 수 있다. 제어 장치는 각 추종 로봇으로부터 수신한 예상 시간에 기초해서 호출 위치(620)로 이동할 대상 추종 로봇을 결정하고(S840), 복수의 추종 로봇으로 이동 여부를 지시하는 응답을 전송한다(S850). 복수의 추종 로봇 중에서 이동할 것으로 결정된 추종 로봇으로 전송되는 응답은 상기 호출 위치로 이동할 것을 지시하는 이동 지시를 포함할 수 있다. 복수의 추종 로봇 중에서 이동할 것으로 결정되지 않은 추종 로봇으로 전송되는 응답은 상기 호출 위치로 이동할 필요 없다는 것을 지시하는 지시를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 제어 장치는 수신한 예상 시간에 기초해서 호출 위치(620)에서의 추종 로봇의 순서를 결정하고, 결정한 순서를 추종 로봇에게 지시할 수도 있다. 어떤 실시예에서, 이동 지시는 다른 추종 로봇을 추종할지 또는 사용자를 추종할지에 대한 지시를 더 포함할 수 있다.
예를 들면, 도 6에서 추종 로봇(R1, R2, R4, R5, R6)은 특정 선반(610)의 근처에 정지되어 있으며, 추종 로봇(R7, R8, R9, R10)은 추종 로봇의 대기 장소에 정지되어 있고, 추종 로봇(R3)은 추종 작업을 수행 중이고, 사용자가 3대의 추종 로봇을 호출한 것으로 가정한다. 이 경우 추종 로봇(R3)은 수행 중인 작업을 완료하는데 시간이 걸리므로, 수행 중인 작업이 없는 추종 로봇(R2), 추종 로봇(R6), 추종 로봇(R5)의 순으로 호출 위치(620)로 이동할 수 있다. 따라서, 호출 위치(620)에서, 추종 로봇(R2)을 사용자를 추종하고, 추종 로봇(R6)을 추종 로봇(R2)을 추종하고, 추종 로봇(R5)을 추종 로봇(R6)을 추종하도록 센서를 회전할 수 있다.
도 9는 본 발명의 어떤 실시예에 따른 다중 로봇 환경에서 추종 로봇의 동작을 나타내는 예시 흐름도이다.
도 9을 참고하면, 추종 로봇은 호출 위치로 이동할 것을 요청하는 호출 지시를 수신한다(S910). 추종 로봇은 호출 지시에 응답하여서 호출 위치로 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산한다(S920). 어떤 실시예에서, 추종 로봇은 수행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 수행 중인 작업이 끝나는 위치에서 호출 위치(620)까지의 이동에 필요한 예상 시간의 합으로 예상 시간을 계산할 수 있다(S920).
추종 로봇은 계산한 예상 시간을 제어 장치로 전송한다(S930). 어떤 실시예에서, 제어 장치는 다중 로봇 환경에 존재하는 복수의 추종 로봇 중에서 지정된 추종 로봇(예를 들면, 마스터 추종 로봇)일 수 있다. 어떤 실시예에서, 제어 장치는 복수의 추종 로봇을 관리하는 별도의 컴퓨팅 장치일 수 있다. 추종 로봇은 예상 시간의 전송에 응답하여서 제어 장치로부터 이동 여부를 지시하는 응답을 수신한다(S940). 제어 장치가 추종 로봇을 호출 위치로 이동할 대상 추종 로봇으로 결정한 경우, 응답은 호출 위치로 이동할 것을 지시하는 이동 지시를 포함할 수 있다. 제어 장치가 추종 로봇을 대상 추종 로봇으로 결정하지 않은 경우, 응답은 호출 위치로 이동할 필요 없다는 것을 지시하는 지시를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 대상 추종 로봇이 둘 이상인 경우, 응답은 수신한 예상 시간에 기초해서 결정된 대상 추종 로봇의 순서를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 대상 추종 로봇이 둘 이상인 경우, 응답은 다른 추종 로봇을 추종할지 또는 사용자를 추종할지에 대한 지시를 더 포함할 수 있다.
응답이 이동 지시를 포함하는 경우, 추종 로봇은 호출 위치로 이동한다(S950). 또한, 추종 로봇은 응답에 포함된 정보에 기초해서 센서의 각도를 조절한다(S960). 어떤 실시예에서, 추종 로봇의 순서가 선두라는 지시 또는 사용자를 추종하라는 지시를 수신한 경우, 추종 로봇은 사용자를 추종할 수 있도록 센서를 회전할 수 있다. 어떤 실시예에서, 추종 로봇의 순서가 선두가 아닌 위치라는 지시 또는 다른 추종 로봇을 추종하라는 지시를 수신한 경우, 추종 로봇은 다른 추종 로봇을 추종할 수 있도록 센서를 회전할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (16)

  1. 프로세서를 포함하는 로봇 본체,
    상기 로봇 본체에 장착된 지지대,
    추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서, 그리고
    상기 지지대에서 소정의 높이에 장착되고, 상기 센서에 부착되어 있으며, 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 센서의 시야(field of view)에 상기 추종 대상의 추종 영역이 포함되도록 상기 센서를 회전시키는 회전 장치
    를 포함하는 추종 로봇
  2. 제1항에서,
    상기 회전 장치는 바닥 면을 기준으로 위쪽 방향 또는 아래쪽 방향으로 상기 센서를 회전시키는, 추종 로봇.
  3. 제1항에서,
    상기 추종 대상이 사람인 경우, 상기 회전 장치는 상기 사람의 상기 추종 영역이 상기 센서의 시야에 포함되는 각도로 상기 센서를 회전하고,
    상기 추종 대상이 다른 추종 로봇인 경우, 상기 회전 장치는 상기 다른 추종 로봇의 상기 추종 영역이 상기 센서의 시야에 포함되는 각도로 상기 센서를 회전하는
    추종 로봇.
  4. 제3항에서,
    상기 사람의 상기 추종 영역은 상기 사람의 머리 또는 어깨를 포함하고,
    상기 다른 추종 로봇의 상기 추종 영역은 상기 다른 추종 로봇의 로봇 본체의 일부 영역을 포함하는
    추종 로봇.
  5. 제1항에서,
    상기 센서는 상기 추종 대상까지의 거리를 지시하는 정보를 더 획득하는 추종 로봇.
  6. 제5항에서,
    상기 센서는 RGB-D(red-green-blue depth) 센서를 포함하며,
    상기 거리를 지시하는 정보는 심도 정보를 포함하는
    추종 로봇.
  7. 제6항에서,
    상기 프로세서는 상기 추종 대상까지의 거리가 소정 거리 범위 내에 포함되고 상기 센서의 시야에 상기 추종 영역이 포함되도록 상기 로봇 본체의 이동을 제어하는, 추종 로봇.
  8. 제1항에서,
    상기 프로세서는,
    호출 지시를 수신하는 경우, 호출 위치까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산하고,
    상기 예상 시간을 제어 장치로 전송하고,
    상기 예상 시간에 기초해서 결정된 이동 지시를 수신하는
    추종 로봇.
  9. 제8항에서,
    상기 예상 시간은 진행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 상기 호출 위치까지의 이동에 필요한 예상 시간을 포함하는, 추종 로봇.
  10. 제8항에서,
    상기 이동 지시는 다른 추종 로봇을 추종할지 또는 사람을 추종할지에 대한 지시를 포함하는 추종 로봇.
  11. 추종 로봇의 동작 방법으로서,
    호출 지시를 수신하는 단계,
    상기 호출 지시에 응답하여 호출 위치까지 도착하는데 걸리는 예상 시간을 계산하는 단계,
    상기 예상 시간을 제어 장치로 전송하는 단계,
    상기 예상 시간에 기초해서 결정된 이동 여부를 지시하는 응답을 수신하는 단계, 그리고
    상기 응답이 이동 지시를 포함하는 경우, 상기 호출 위치로 이동하는 단계
    를 포함하는 동작 방법.
  12. 제11항에서,
    상기 이동 지시에 기초해서 추종 대상을 감지하기 위한 센서의 각도를 조절하는 단계를 더 포함하는 동작 방법.
  13. 제12항에서,
    상기 호출 위치로 복수의 추종 로봇이 이동하는 경우, 상기 이동 지시는 상기 복수의 추종 로봇에서 상기 추종 로봇의 순서를 포함하며,
    상기 추종 로봇의 순서가 선두인 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 사람을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하며,
    상기 추종 로봇의 순서가 선두가 아닌 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 다른 추종 로봇을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하는
    동작 방법.
  14. 제12항에서,
    상기 호출 위치로 복수의 추종 로봇이 이동하는 경우, 상기 이동 지시는 사용자를 추종할지 또는 다른 추종 로봇을 추종할지에 대한 지시를 포함하며,
    상기 사용자를 추종하는 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 상기 사용자를 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하며,
    상기 다른 추종 로봇을 추종하는 경우, 상기 센서의 각도를 조절하는 단계는 상기 센서를 상기 다른 추종 로봇을 추종하는 각도로 회전하는 단계를 포함하는
    동작 방법.
  15. 제11항에서,
    상기 예상 시간은 진행 중인 작업을 완료하는데 걸리는 예상 시간과 상기 호출 위치까지의 이동에 필요한 예상 시간을 포함하는, 동작 방법.
  16. 추종 대상을 추종하여서 이동하는 로봇 본체,
    상기 로봇 본체에 장착된 지지대,
    상기 추종 대상의 영상 정보를 획득하는 센서, 그리고
    상기 지지대에서 소정의 높이에 장착되고, 상기 센서에 부착되어 상기 센서를 회전시키는 회전 장치
    를 포함하는 추종 로봇.
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