KR20220115744A

KR20220115744A - 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR20220115744A
Application number: KR1020210019168A
Authority: KR
Inventors: 신근옥
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2021-02-10
Filing date: 2021-02-10
Publication date: 2022-08-18

Abstract

캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른, 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템은, 캡 틸팅 시스템이 적용된 차량의 각종 센서류에서 수집된 상태정보를 모니터링하여 틸트락 스위치 불량 혹은 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 캡 모니터링부 및 상기 차량의 주행 중 상기 캡 모니터링부로부터 상기 이상 이벤트를 수신하면 표시장치를 통해 경고(Alarm)하는 차량 제어부를 포함한다.

Description

캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SAFE DRIVING CONTROL OF CAB TILTING VEHICLE}

본 발명은 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 중 캡 고정 상태를 감시하여 이상 발생시 안전한 주행 종료를 유도하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 트럭과 같은 화물차량에는 정비의 편의성을 위해 캡을 들어올려 전방으로 젖혀지는 캡 틸팅 시스템(Cab Tilting System)을 적용하고 있다.

캡 틸트 시스템은 차체의 대형 구조물인 캡이 무빙(Moving)되는 특성상 차량정비 상황을 제외한 평상시에는 안전하게 고정되어 있어야 하지만, 예상치 못한 안전 상의 문제를 야기할 수 있다.

예컨대, 실제 사례로 화물차량이 내리막 도로를 주행하던 중 캡이 앞으로 넘어와 벽과 충돌하여 운전자가 사망하는 사고가 발생한바 있다. 이 때, 사고 조사에 따르면 해당 화물차량은 캡 틸트 시스템의 메인 후크를 작동시키는 틸트 컨트롤 레버가 잠금 위치에 있고 안전핀은 체결된 상태였다. 즉, 캡을 고정하는 메인 후크, 안전 후크 및 스토퍼에서 특이점이 발견되지 않았으며, 결과적으로 화물차량의 노후에 따른 기구부 파손이 주된 원인으로 마무리된 사례가 있다(2017 한국자동차공학회 추계학술대회, 대형트럭 캡 틸트 시스템의 래치 파손으로 인한 캡 이탈 사고 사례 참고)

이처럼, 운전자가 확인하지 못한 상태에서 캡 고정이 완전히 되지 않고 주행을 시작하는 경우, 내리막 상황이나 주행 중 급브레이크를 작동시키는 경우 및 후미 충돌 사고가 발생되는 경우 등에는 차량의 관성에 의한 힘으로 캡이 이탈되어 큰 사고를 유발할 수 있다.

그러나, 종래에는 캡 틸팅 온/오프(ON/OFF) 작동 시에만 전체 시스템이 운용되며, 캡 틸팅 동작/복귀 이후의 주행 중에는 별도의 모니터링기능이 없어 캡 고정 상태의 불량을 인지할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 캡과 샤시 사이에 위치하는 틸트락 스위치 상태에 따라서만 계기판을 통해 운전자에게 경고하기 때문에 정작 틸트락 스위치의 고장이나 오작동 시 운전자에게 인지시키기 어려운 문제점이 있다.

또한, 종래에는 캡 고정이 불완전한 상태에서 비상 주행 종료를 위한 별도의 방법이 없으며, 이로 인하여 운전자가 놀라서 급 브레이크를 밟거나, 내리막 도로를 주행 주인 경우 등 운전자의 미숙한 대응의 위험한 상황에서도 안전하게 주행 종료(정지)를 시킬 수 있는 방법이 없는 문제점이 있다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 캡틸팅 차량의 각종 센서류에서 수집된 상태정보를 모니터링하여 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하여 경보하고 주행 중 캡 이탈이 발생하지 않도록 안전한 비상주행종료 모드를 제어하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템은, 캡 틸팅 시스템이 적용된 차량의 각종 센서류에서 수집된 상태정보를 모니터링하여 틸트락 스위치 불량 혹은 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 캡 모니터링부; 및 상기 차량의 주행 중 상기 캡 모니터링부로부터 상기 이상 이벤트를 수신하면 표시장치를 통해 경고(Alarm)하는 차량 제어부;를 포함한다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 상기 주행 중 전방 영상을 촬영하는 카메라, 캡 하부의 소음을 측정하는 마이크, 캡 내 플로어에 전달되는 충격량을 측정하는 충격 센서, 고정밀 지도를 활용하여 도로상의 주행 환경을 파악하는 주행 환경 센서(ADAS MAP), 캡 진동패턴을 측정하는 캡 YRS(Yaw Rate Sensor), 샤시 진동패턴을 측정하는 샤시 YRS 및 캡 틸팅 동작에 따른 온/오프(ON/OFF) 신호를 표시장치로 입력하는 틸트락 스위치 중 적어도 하나로부터 수집된 상태정보의 비교 분석을 통해 상기 이상 이벤트를 검출할 수 있다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 주행 전 캡 틸팅 동작 또는 캡 고정 시 스위치 전환 신호가 입력되지 않아 상기 표시장치의 경고등이 정상적으로 점등되지 않으면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 상기 주행 중 비정상적인 스위치 전환 신호의 입력으로 상기 표시장치의 경고등이 점등되면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 상기 주행 중 캡 YRS에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS에서 측정된 샤시 진동패턴을 누적하여 동적 패턴(dynamic pattern)을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 상기 차량의 주행 환경 별로 캠과 샤시의 동적 패턴을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 상기 주행 환경에 따라 상기 기준 한계값을 다르게 가변 설정하되, 상기 차량이 내리막 도로 상황에서의 제동 시 상기 차이값의 변화량이 평지에 비해 더 크므로 상기 기준 한계값을 증가시키고, 상기 차량이 방지턱을 통과하는 상황에서는 전륜이 방지턱을 통과할 때에 비해 후륜이 방지턱을 통과할 때 상기 기준 한계값을 증가시킬 수 있다.

또한, 상기 캡 모니터링부는 상기 주행 중 전방 영상을 촬영하는 카메라에서 촬영된 영상의 흔들림 변위 값이 설정된 제1 기준치를 초과하거나, 상기 주행 중 캡 하부의 소음을 측정하는 마이크에서 감지된 소음량이 설정된 제2 기준치를 초과하거나, 상기 주행 중 충격 센서를 통해 캡 내 플로어에서 측정되는 충격량이 설정된 제3 기준치를 초과하면, 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

또한, 상기 차량 제어부는 상기 이상 이벤트를 수신하면 비상주행종료 모드로 진입하여 캡 이탈이 발생되지 않도록 구동 제어부와 제동 제어부의 동작을 제한하여 차속을 줄이고 안전 지대로의 주행 유도를 제어하는

또한, 상기 차량 제어부는 상기 비상주행종료 모드로 진입하면 상기 구동 제어부를 통해 일정 차속 이하로 상기 차량의 구동원인 엔진이나 모터의 동작을 제한하고, 상기 제동 제어부를 통한 브레이크 작동 제어 및 운전자의 급 브레이크 작동을 제한할 수 있다.

또한, 상기 차량 제어부는 자율주행 차량의 경우, 상기 비상주행종료 모드의 진입 시 주행 환경, 주행 차속 및 제동력의 상태정보를 이용하여, 운전자의 개입 없이 캡 이탈이 발생하지 않도록 안전한 장소까지 자율 주행과 주차를 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량 제어부는 상기 비상 주행종료 모드에 진입하면 액셀 페달의 조작 없이 저속으로 주행하는 크립(CREEP) 주행 모드로 제어할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 캡 틸팅 시스템이 적용된 차량의 안전 주행 제어 방법은, a) 캡 모니터링부를 통해 차량의 각종 센서류에서 측정된 상태정보를 수집하는 단계; b) 상기 상태정보를 비교 분석하여 틸트락 스위치 불량 혹은 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 모니터링 단계; c) 주행 중 상기 캡 모니터링부로부터 상기 이상 이벤트를 수신하면 표시장치를 통해 경고(Alarm)하고 비상주행종료 모드로 진입하는 단계; 및 d) 캡 이탈이 발생되지 않도록 구동 제어부와 제동 제어부의 동작을 제한하여 차속을 줄이고 안전 지대로의 주행 유도를 제어하는 단계;를 포함한다.

또한, 상기 a) 단계 이전에, 상기 캡 모니터링부를 통해 주행 전 캡 틸팅 동작 시 상기 틸트락 스위치의 스위치 전환 신호가 입력되지 않아 상기 표시장치의 경고등이 점등되지 않으면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 단계; 상기 차량 제어부가 상기 이상 이벤트를 운전자에게 알람 하고 차량의 주행을 제한하는 단계; 및 정비 후 캡 틸팅 동작 시 상기 스위치 전환 신호가 정상적으로 입력되어 상기 경고등이 점등되면 상기 주행 제한을 해제하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 b) 단계는, 상기 상태정보 중 캡 YRS(Yaw Rate Sensor)에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS에서 측정된 샤시 진동패턴을 비교한 차이값이 설정된 기준 한계값을 초과하면, 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 b) 단계는, 상기 주행 중 상태정보로 수집된 상기 캡 진동패턴과 샤시 진동패턴을 각각 누적하는 단계; 및 상기 상태정보로 수집된 도로의 주행 환경을 확인하여, 주행 환경 별로 캠과 샤시의 동적 패턴을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 상기 이상 이벤트로 판정하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 b) 단계는, 상기 주행 환경 별로 상기 기준 한계값을 다르게 가변 설정하되, 상기 차량이 내리막 도로 상황에서의 제동 시 상기 차이값의 변화량이 평지에 비해 더 크므로 상기 기준 한계값을 증가시키는 단계; 및 상기 차량이 방지턱을 통과하는 상황에서는 전륜이 방지턱을 통과할 때에 비해 후륜이 방지턱을 통과할 때 상기 기준 한계값을 증가시키는 단계; 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 b) 단계는, 상기 주행 중 비정상적인 스위치 전환 신호의 입력으로 상기 표시장치의 경고등이 점등되면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 단계; 상기 주행 중 전방 영상을 촬영하는 카메라에서 촬영된 영상의 흔들림 변위 값이 설정된 제1 기준치를 초과하면 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 단계; 상기 주행 중 캡 하부의 소음을 측정하는 마이크에서 감지된 소음량이 설정된 제2 기준치를 초과하면 상기 이상 이벤트로 판정하는 단계; 및 상기 주행 중 충격 센서를 통해 캡 내 플로어에서 측정되는 충격량이 설정된 제3 기준치를 초과하면 상기 이상 이벤트로 판정하는 단계; 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 d) 단계는, 상기 비상주행종료 모드가 시작되면 비상등을 점멸하고 상기 상태정보에서 주행 환경과 차속을 확인하는 단계; 상기 차속이 일정 차속 이하의 저속이 아니면, 캡 이탈 시의 이동 질량, 제동 시 캡이 받는 관성력 및 주행 도로의 경사각을 고려한 제동력으로 안전한 감속을 제어하는 단계; 및 상기 차속이 일정 차속 이하의 저속을 충족하면 크립 주행을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 d) 단계는, 자율주행 차량의 경우, 일정 차속 이하의 크립 주행으로 제어하여 상기 안전 지대에 진입 후 주행을 종료하는 단계; 또는 일반주행 차량의 경우, 상기 안전 지대를 도착지로 일정 차속 이하의 크립 주행을 제어하되, 액셀 및 브레이크 기능이 제한된 상태에서 운전자의 조향 제어로 차량을 운행하는 하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 캡 틸팅 차량의 주행 전이나 주행 중 센서류를 통해 수집된 상태정보를 모니터링하여 틸트락 스위치의 고장이나 캡 고정 상태 불량의 이상 이벤트를 검출하고 이를 운전자에게 인지시킴으로써 사전에 사고의 위험을 예방할 수 있는 효과가 있다.

또한, 캡 틸팅 차량의 주행 중 부위별 요 레이트 센서(YRS)를 통해 샤시 진동패턴과 캡 진동패턴에 따른 동적 패턴(dynamic pattern)을 비교를 통해 캡 고정 상태 불량 이벤트 판정함으로써 틸트락 스위치에 오류가 발생되더라도 불완전한 캡 고정 상태를 검출할 수 있는 효과가 있다.

또한, 주행 중 캡 고정 상태 불량 이벤트 발생 시 캡 이탈이 발생하지 않도록 차속과 제동력을 제한하고 안전 지대로 유도하는 비상주행종료 모드를 제어함으로써 운전자의 주행 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캡 고정 상태에 따른 캡과 샤시의 진동패턴 차이값을 비교하여 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 환경에 따라 기준 한계값이 변경되는 사례를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 전 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 에에 따른 주행 중 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 6은 도 5의 S26단계의 이상 이벤트 검출 방법을 상세히 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자율주행 차량의 비상주행종료 모드 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 일반주행 차량의 비상주행종료 모드 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

명세서 전체에서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.

명세서 전체에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결된다'거나 '접속된다'고 언급되는 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결된다'거나 '직접 접속된다'고 언급되는 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 아니하는 것으로 이해되어야 할 것이다.

명세서 전체에서, 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

명세서 전체에서, '포함한다', '가진다' 등과 관련된 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템(100)은 캡 모니터링부(110), 차량 제어부(120), 구동 제어부(130) 및 제동 제어부(140)를 포함한다.

이하, 명세서 전체에서 차량은 특별한 기재가 없는 한 화물차와 같이 캡 틸팅 시스템이 적용된 모든 차량을 의미한다. 또한, 상기 차량은 운전자 보조를 위한 ADAS(Advanced driver assistance systems)가 적용된 일반 차량이나 그 상위 레벨의 자율주행시스템이 적용된 자율주행차량일 수 있다.

캡 모티터링부(110)는 차량에 구성된 스위치와 전장장비를 포함한 각종 센서류(10)로부터 캡 틸팅 시스템의 이상 이벤트 검출 및 안전 주행 제어를 위해 필요한 각종 상태정보를 수집한다.

캡 모니터링부(110)는 캡 동작 시 또는 차량의 주행 시 수집된 상태정보를 비교 분석하는 모니터링을 통해 실시간으로 캡 틸팅 시스템의 이상 이벤트를 검출하여 차량 제어부(120)로 전달한다.

캡 모니터링부(110)는 카메라(11), 마이크(12), 충격 센서(13), 주행 환경 센서(ADAS MAP)(14), 캡 YRS(Yaw Rate Sensor)(15), 샤시 YRS(16) 및 틸트락 스위치(17) 중 적어도 하나로부터 수집된 상태정보를 모니터링 할 수 있다. 여기에, 캡 모니터링부(110)는 차량의 운행에 따른 위치센서(GPS), 차속 센서, 액셀 페달 센서(Accelerator Position Sensor, APS), 브레이크 페달 센서(Brake pedal Sensor, BPS) 중 적어도 하나로부터 상태정보를 더 수집할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 주요 센서류(10)를 살펴보면 다음과 같다.

카메라(11)는 차량의 캡에 설치되어 주행 중 전방의 영상의 흔들림(떨림)을 촬영한다.

마이크(12)는 차량의 주행 중 캡 하부에서 감지되는 소음을 측정한다.

충격 센서(13)는 주행 중 캡 내 플로어에 전달되는 충격량을 측정한다.

주행 환경 센서(14)는 차량 위치정보와 ADAS MAP(고정밀 지도)를 활용하여 도로상의 주행 환경을 파악한다. 주행 환경 센서(14)는 차량의 현재위치(GPS)에 따른 오르막/내리막 도로 경사도, 과속방지턱 및 요철구간 등의 주행 환경을 파악할 수 있다.

캡 YRS(15)는 차량의 캡에 설치된 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor, YRS)를 통해 제1 횡방향 각가속도 발생에 따른 캡 진동패턴을 측정한다.

샤시 YRS(16)는 차량의 샤시에 설치된 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor, YRS)를 통해 제2 횡방향 각가속도 발생에 따른 샤시 진동패턴을 측정한다.

틸트락 스위치(17)는 캡 틸팅 동작 시나 캡 고정 시 틸팅 온/오프(ON/OFF) 신호를 발생한다. 이 때, 틸트락 스위치(17)는 캡 틸팅 작동 시 틸팅 온(ON) 신호를 상태정보로 입력하고, 복귀된 캡이 래치에 고정되면 틸팅 오프(OFF) 신호를 상태정보로 입력할 수 있다.

캡 모니터링부(110)는 캡 동작 시 또는 차량의 주행 시 위의 센서류(10)에서 수집된 상태정보를 토대로 이상 이벤트를 검출하여 차량 제어부(120)로 전달 한다.

캡 모니터링부(110)는 캡 틸팅 동작 시 틸트락 스위치(17)로부터 스위치 전환 신호가 입력되지 않으면 틸트락 스위치(17) 불량에 따른 이상 이벤트를 검출할 수 있다.

정상적인 틸트락 스위치(17)는 캡 틸팅 작동 시 틸팅 오프(OFF)에서 틸팅 온(ON)으로 전환되고, 캡 고정 시 틸팅 온(ON)에서 틸팅 오프(OFF)로 전환된다. 그리고, 캡 모니터링부(110)는 해당 전환 신호에 따른 캡 틸팅 온/오프 상태정보를 표시장치(예; 클러스터)의 경고등을 통해 표출한다. 종래에는 틸트락 스위치(17)의 고장 난 경우 캡 고정이 불완전한 상태에서도 지속적인 틸팅 오프(OFF)신호가 유지되므로 이를 인식하지 못한 운전자의 차량 운행에 따른 사고 위험이 존재하였다.

이에, 본 발명의 실시 예에 따른, 캡 모니터링부(110)는 캡 틸팅 동작 시 표시장치의 경고등이 정상적으로 점등되지 않으면 틸트락 스위치(17)의 스위치 전환 신호가 표시장치에 입력되지 않는 이상 이벤트를 검출하여 차량 제어부(120)로 전송한다.

또한, 캡 모니터링부(110)는 캡 틸팅 동작 시 캡 YRS(15)에서 수집된 횡가속도의 변화 상태와 틸트락 스위치(17) 상태를 비교하여 스위치 전환 신호가 전환되지 않는 이상 이벤트를 검출할 수 있다. 즉, 캡 틸팅 동작에 따른 캡 YRS(15)의 상태와 틸트락 스위치(17)의 상태가 비매칭되는 것으로 틸트락 스위치(17)의 고장에 따른 이상 이벤트로 판정하고 차량 제어부(120)로 전송한다.

반대의 경우, 정상적인 틸트락 스위치(17)는 캡 고정 후 차량이 주행 중인 상태에서는 스위치 전환 신호를 발생하지 않는다. 이에, 캡 모니터링부(110)는 차량의 주행 중 틸트락 스위치(17)가 비정상 동작하여 표시장치에 경고등이 점등되면 틸트락 스위치(17)의 고장에 따른 이상 이벤트로 판정하고 차량 제어부(120)로 전송할 수 있다.

또한, 캡 모니터링부(110)는 센서류에서 수집된 상태정보를 토대로 캡 틸트 시스템의 기계적 문제(예; 래치 물리적 파손 등)로 인해 캡 고정 상태가 불량인 이상 이벤트를 검출하여 차량 제어부(120)로 전송할 수 있다.

예컨대, 캡 모니터링부(110)는 차량의 주행 중 카메라(11)에서 인지된 영상의 흔들림 변위 값이 설정된 제1 기준치를 초과하면 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다. 즉, 캡 모니터링부(110)는 상기 인지된 영상이 일반적인 영상에서의 기준 흔들림 이상의 변위 값을 가지면 이상 이벤트를 발생할 수 있다.

또한, 캡 모니터링부(110)는 차량의 주행 중 마이크(12)에서 감지된 소음량이 설정된 제2 기준치를 초과하면 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다. 즉, 캡 모니터링부(110)는 캡 미고정 시나 기계적인 파손 등으로 발생되는 이상 소음을 감지하여 이상 이벤트를 발생할 수 있다.

또한, 캡 모니터링부(110)는 차량의 주행 중 충격 센서(13)를 통해 캡 내 플로어에서 측정되는 충격량이 설정된 제3 기준치를 초과하면 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 판정할 수 있다. 일반적으로 차량 플로어가 받는 충격량은 상기 제3 기준치의 충격범위 내에 있으나 캡이 고정되지 않은 상황에서는 해당 충격범위를 벗어나는 충격이 감지되기 때문에 이상 상황임을 인지할 수 있다.

또한, 캡 모니터링부(110)는 차량의 주행 중 캡 YRS(15)에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS(16)에서 측정된 샤시 진동패턴을 누적하여 동적 패턴(dynamic pattern)을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

예컨대, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캡 고정 상태에 따른 캡과 샤시의 진동패턴 차이값을 비교하여 나타낸다.

도 2를 참조하면, 캡 모니터링부(110)는 캡 YRS(15)와 샤시 YRS(16)에서 각각 측정된 횡방향 각가속도 누적하여 동적 패턴의 차이값이 변화하는 것을 모니터링 한다.

이 때, 캡 고정이 정상적인 상태에서는 캡 진동패턴과 샤시 진동패턴의 누적된 차이값이 일정한 범위에서 차이값의 변화를 가지며 모니터링 된다.

반면에, 캡 고정이 불완전한 상태에서는 캡 진동패턴과 샤시 진동패턴의 누적된 차이값이 급격하게 변화하며, 가속도의 방향과 크기 등에서도 캡과 샤시는 다른 움직임을 보이게 된다.

그러므로, 캡 모니터링부(110)는 차량의 주행 환경별로 캠과 샤시의 동적 패턴을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

이 때, 모니터링부(110)는 상기 동적 패턴을 비교 시 주행 환경 센서(14)에서 파악된 주행 환경에 따라 상기 기준 한계값을 다르게 가변 설정할 수 있다.

예컨대, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 환경에 따라 기준 한계값이 변경되는 사례를 나타낸다.

도 3을 참조하면, 가령 차량이 내리막 상황에서의 제동 시 상기 차이값의 변화량이 평지에 비해 더 크므로 상기 기준 한계값을 증가시킬 수 있다. 이는 평지와 같은 정상 상태에서는 캡과 샤시의 진동패턴 차이값이 유사한 변화량을 가지지만 내리막 상황인 상태에서는 상기 차이값의 변화량이 구배에 의해 더 크게 나타나기 때문이다.

또한, 차량이 방지턱을 통과하는 상황에서는 전륜이 방지턱을 통과할 때에 비해 후륜이 방지턱을 통과할 때 상기 기준 한계값을 증가시킬 수 있다. 이는 4휠 기준으로 전륜이 방지턱을 통과할 때에는 캡과 샤시의 진동패턴 차이값이 유사한 변화량을 가지지만, 후륜이 방지턱을 통과할 때에는 상기 캡 진동패턴에 비해 샤시 진동패턴의 변화량이 더 크게 나타나기 때문이다.

차량 제어부(120)는 본 발명의 실시 예에 따른 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어를 위한 전반적인 동작을 제어하기 위한 각종 프로그램 및 데이터를 메모리에 저장하는 컴퓨팅 시스템이며, 차량 내 각종 기능을 제어하는 제어기들의 상위 제어기로써 동작한다.

차량 제어부(120)는 캡 동작 후 고정 시 캡 모니터링부(110)로부터 캡 고정이 불완전한 이상 이벤트를 수신하면 표시장치(예; 클러스터/AVN 등)를 통해 운전자에게 경고(Alarm)하고 사전에 주행(운행)을 제한한다.

예컨대, 차량 제어부(120)는 구동 제어부(130)를 통해 일정 차속 이하의 저속 주행조건으로 차량의 구동원인 엔진이나 모터의 동작을 제한하고, 제동 제어부(140)를 통해 브레이크 작동 제어 및 급 브레이크 작동을 제한하여 사전에 주행 위험을 예방할 수 있다. 여기서, 구동 제어부(130)는 차량의 종류에 따라 내연기관의 경우 ECU(Electronic Control Unit), 전기 자동차의 경우 MCU(Motor Control Unit) 및 하이브리드 차량의 경우 HCU(Hybrid Control Unit) 등으로 구성될 수 있다.

차량 제어부(120)는 차량의 주행 중 캡 모니터링부(110)로부터 캡 고정이 불완전한 이상 이벤트를 수신하면 상기 표시장치를 통해 경고(Alarm)하고, 캡 이탈이 발생되지 않도록 않도록 구동 제어부(130)와 제동 제어부(140)의 동작을 제한하여 차속을 줄이고 안전 지대로의 주행 유도를 제어한다.

예컨대, 차량 제어부(120)는 자율주행차량의 경우, 이상 이벤트를 수신에 따른 비상 주행종료 모드의 진입 시 차량의 주행 환경, 주행 속도 및 제동 시 발생하는 제동력 등의 상태정보를 이용하여, 운전자의 개입 없이 캡 이탈이 발생하지 않도록 안전한 장소까지 자율 주행 및 주차를 제어할 수 있다.

또는, 차량 제어부(120)는 일반주행차량의 경우, 상기 비상 주행종료 모드의 진입 시 차량의 주행 환경, 주행 속도 및 제동력 등의 상태정보를 이용하여, 캡 이탈이 발생하지 않도록 주행 속도를 제한한다.

이 때, 차량 제어부(120)는 운전자의 급 발진 및 급 브레이크 작동을 방지할 수 있도록 가속 및 제동을 위한 동작의 입력을 제한할 수 있도록 구동 제어부(130) 및 제동 제어부(140)를 제하여 안전한 장소까지 운행 후 주행 종료할 수 있도록 한다.

차량 제어부(120)는 상기 비상 주행종료 모드에 진입하면 액셀 페달의 조작 없이 저속으로 주행하는 크립(CREEP) 주행 모드를 제어할 수 있다.

안전 주행 제어 시스템(100)은 차량의 각종 센선류(10)에서 수집된 상태정보를 모니터링하여 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트가 검출되면 주행 안전성을 확보를 위해 운전자에게 경보하고, 주행 중 캡 이탈이 발생하지 않도록 비상 주행종료 모드를 제 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이러한 목적을 위하여앞서 도 1을 통한 설명에서는 안전 주행 제어 시스템(100)의 구성 요소들을 세분화하여 설명하였으나, 기능별 구성 요소들은 하나의 시스템으로 통합될 수 있는 바, 이하 본 발명의 실시 예에 따른 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 설명함에 있어서, 각 단계의 주체는 해당 구성요소들이 아닌 안전 주행 제어 시스템(100)을 주체로 하여 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 전 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 차량의 주행 전 캡 틸팅 동작이 개시되면(S11), 센서류(10)로부터 상태정보를 수집하여 비교 분석하는 모니터링을 수행한다(S12). 이 때, 안전 주행 제어 시스템(100)은 캡 모니터링부(110)를 통해 카메라(11), 마이크(12), 충격 센서(13), 주행 환경 센서(14), 캡 YRS(15), 샤시 YRS(16) 및 틸트락 스위치(17) 중 적어도 하나로부터 수집된 상태정보를 모니터링 할 수 있다

안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 캡 틸팅 동작 시 틸트락 스위치(17)로부터 스위치 전환 신호가 정상적으로 입력되지 않아 표시장치의 틸팅 경고등이 점등되지 않으면(S13; 아니오), 운전자에게 이상 이벤트를 알람 하고 차량의 주행을 제한한다(S14). 이 때, 안전 주행 제어 시스템(100)은 캡 틸팅 동작에 따라 수집된 상태정보에서 캡 YRS(15)의 횡가속도 상태가 변환하는 반면에 틸트락 스위치(17)가 틸팅 오프(OFF) 상태이면 상기 틸트락 스위치(17)의 고장에 따른 이상 이벤트로 판정할 수 있다.

안전 주행 제어 시스템(100)은 틸트락 스위치(17), 표시장치(클러스터) 및 캡 YRS(15) 등의 부품을 점검하고 고장 부품을 정비한다(S15).

이후, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 캡 틸팅 동작 시 틸트락 스위치(17)의 스위치 전환 신호가 정상적으로 입력되어 경고등이 점등되면(S13; 예), 상기 주행 제한을 해제하고 주행을 시작할 수 있다(S16).

한편, 아래의 도 5 내지 도 8을 통하여 본 발명의 실시 예에 따른 주행 중 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 설명하도록 한다.

도 5는 본 발명의 실시 에에 따른 주행 중 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 차량의 시동 후 주행을 개시하면 주행 중 센서류(10)로부터 상태정보를 수집하여 비교 분석하는 모니터링을 실시한다(S21).

안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 모니터링 중 틸트락 스위치(17)가 비정상 동작하여 표시장치에 경고등이 점등되면(S22; 예), 상기 틸트락 스위치(17)의 고장에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입한다(S27).

또한, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 모니터링 중 카메라(11)에서 인지된 영상의 흔들림 변위 값이 설정된 제1 기준치를 초과하면(S23; 예), 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입할 수 있다(S27).

또한, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 모니터링 중 마이크(12)에서 감지된 소음량이 설정된 제2 기준치를 초과하면(S24; 예), 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입할 수 있다(S27).

또한, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 모니터링 중 충격 센서(13)를 통해 캡 내 플로어에서 측정되는 충격량이 설정된 제3 기준치를 초과하면(S25; 예), 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입할 수 있다(S27).

또한, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 모니터링 중 캡 YRS(15)에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS(16)에서 측정된 샤시 진동패턴을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면(S26; 예), 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입할 수 있다(S27).

반면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 상태정보에 대한 모니터링을 실시한 결과 모두 정상이면(S22 ~ S26; 예), 차량을 정상 주행하도록 한다(S28).

한편, 도 6은 도 5의 S26단계의 이상 이벤트 검출 방법을 상세히 나타낸 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 차량의 주행 중 센서류(10)로부터 상태정보를 수집하여 비교 분석하는 모니터링을 실시한다(S21).

안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 상태정보를 토대로 캡 진동패턴과 샤시 진동패턴을 누적하고 이를 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면(S26; 예), 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입한다(S27).

이를 구체적으로 설명하면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 주행 중 캡 YRS(15)에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS(16)에서 측정된 샤시 진동패턴을 각각 누적한다(S261, S262).

안전 주행 제어 시스템(100)은 주행 중 상태정보를 참조하여 차량의 제동 시 캡 진동패턴과 샤시 진동패턴의 동적 패턴을 비교 감시하고 그 차이값을 도출한다(S263).

안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 상태정보로 수집된 도로의 주행 환경을 확인하여(S264), 주행 환경별 상기 차이값이 기준 한계값을 초과하면(S265; 예), 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하고 비상주행종료 모드로 진입할 수 있다(S27). 이때, 앞서 도 3을 통해 설명한 것과 같이, 안전 주행 제어 시스템(100)은 차량의 내리막 상황이거나 방지턱 상황인 경우 평지 상황과는 달리 상기 차이값이 달라지므로 주행 환경에 따라 상기 기준 한계값을 다르게 가변 적용할 수 있다.

반면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 주행 환경별 상기 차이값이 기준 한계값을 초과하지 않으면(S265; 아니오), 차량을 정상 주행 한다(S28).

한편, 도 5의 S27 단계에 있어서, 상기 이상 이벤트 판정에 따른 비상주행종료 모드 진입 시의 제어방법을 자율주행 차량과 일반주행 차량으로 구분하여 설명하도록 한다.

도 7은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자율주행 차량의 비상주행종료 모드 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 7을 참조하면, 안전 주행 제어 시스템(100)은 비상주행종료 모드가 시작되면 비상등을 점멸하고(S31), 차량의 주행 위치와 차속을 확인한다(S32). 이 때, 안전 주행 제어 시스템(100)은 주행 환경 센서(14)의 ADAS MAP(고정밀 지도)를 활용하여 주행 위치로부터 가까운 안전 지대를 도착지로 자율주행경로를 생성할 수 있다. 또한, 이에 한정되지 않고 주변의 정비소, 주차장 및 휴게소 등의 안전한 장소를 도착지로 설정할 수 있다.

안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 차속이 일정 차속 이하의 저속이 아니면(S33; 아니오), 캡 이탈 시의 이동 질량, 제동 시 캡이 받는 관성력 및 주행도로의 경사각 등을 고려한 최적 제동력으로 안전한 감속을 제어한다(S34).

안전 주행 제어 시스템(100)은 상기 차속이 일정 차속 이하의 저속 조건을 충족하면(S33; 예), 차량의 자율주행모드로 크립 주행 제어를 실시하고(S35), 안전 지대에 진입되면 주행을 종료한다(S36).

한편, 도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 일반주행 차량의 비상주행종료 모드 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 일반주행 차량의 비상주행종료 모드 제어 방법의 S41 내지 S45 단계는 앞서 설명한 도 7의 S31 내지 S35단계와 유사며, 완전 자율주행모드가 아닌 부분적으로 운전자의 개입이 필요한 일반주행모드로 제어되는 점만 상이하다.

즉, 안전 주행 제어 시스템(100)은 액셀 및 브레이크 기능이 제한된 상태에서 운전자의 조작에 따른 조향 제어로 차량을 운행한다. 상기 액셀 및 브레이크 기능이 제한은 안전한 크립 주행 제어를 유도하기 위한 것으로써 이벤트 경보에 당황한 운전자가 차속을 증가시키거나 급브레이크를 밟는 등의 동작을 제한함을 의미한다. 또한, 상기 조향 제어 시의 작동범위도 일정 조향각으로 제한할 수 있다.

이후, 안전 주행 제어 시스템(100)은 차량의 크립 주행 제어를 통해 안전 지대에 진입되면 주행을 종료할 수 있다(S46).

이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 캡 틸팅 차량의 주행 전이나 주행 중 센서류를 통해 수집된 상태정보를 모니터링하여 틸트락 스위치의 고장이나 캡 고정 상태 불량의 이상 이벤트를 검출하고 이를 운전자에게 인지시킴으로써 사전에 사고의 위험을 예방할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

100: 안전 주행 제어 시스템 10: 센서류
11: 카메라 12: 마이크
13: 충격 센서 14: 주행 환경 센서(ADAS MAP)
15: 캡 YRS 16: 샤시 YRS
17: 틸트락 스위치 110: 상태 감지부
120: 차량 제어부 130: 구동 제어부
140: 제동 제어부

Claims

캡 틸팅 시스템이 적용된 차량의 각종 센서류에서 수집된 상태정보를 모니터링하여 틸트락 스위치 불량 혹은 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 캡 모니터링부; 및
상기 차량의 주행 중 상기 캡 모니터링부로부터 상기 이상 이벤트를 수신하면 표시장치를 통해 경고(Alarm)하는 차량 제어부;
를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
상기 주행 중 전방 영상을 촬영하는 카메라, 캡 하부의 소음을 측정하는 마이크, 캡 내 플로어에 전달되는 충격량을 측정하는 충격 센서, 고정밀 지도를 활용하여 도로상의 주행 환경을 파악하는 주행 환경 센서(ADAS MAP), 캡 진동패턴을 측정하는 캡 YRS(Yaw Rate Sensor), 샤시 진동패턴을 측정하는 샤시 YRS 및 캡 틸팅 동작에 따른 온/오프(ON/OFF) 신호를 표시장치로 입력하는 틸트락 스위치 중 적어도 하나로부터 수집된 상태정보의 비교 분석을 통해 상기 이상 이벤트를 검출하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
주행 전 캡 틸팅 동작 또는 캡 고정 시 스위치 전환 신호가 입력되지 않아 상기 표시장치의 경고등이 정상적으로 점등되지 않으면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제3항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
상기 주행 중 비정상적인 스위치 전환 신호의 입력으로 상기 표시장치의 경고등이 점등되면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제3항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
상기 주행 중 캡 YRS에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS에서 측정된 샤시 진동패턴을 누적하여 동적 패턴(dynamic pattern)을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제5항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
상기 차량의 주행 환경 별로 캠과 샤시의 동적 패턴을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제6항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
상기 주행 환경에 따라 상기 기준 한계값을 다르게 가변 설정하되,
상기 차량이 내리막 도로 상황에서의 제동 시 상기 차이값의 변화량이 평지에 비해 더 크므로 상기 기준 한계값을 증가시키고,
상기 차량이 방지턱을 통과하는 상황에서는 전륜이 방지턱을 통과할 때에 비해 후륜이 방지턱을 통과할 때 상기 기준 한계값을 증가시키는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제3항에 있어서,
상기 캡 모니터링부는
상기 주행 중 전방 영상을 촬영하는 카메라에서 촬영된 영상의 흔들림 변위 값이 설정된 제1 기준치를 초과하거나,
상기 주행 중 캡 하부의 소음을 측정하는 마이크에서 감지된 소음량이 설정된 제2 기준치를 초과하거나,
상기 주행 중 충격 센서를 통해 캡 내 플로어에서 측정되는 충격량이 설정된 제3 기준치를 초과하면,
상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 차량 제어부는
상기 이상 이벤트를 수신하면 비상주행종료 모드로 진입하여 캡 이탈이 발생되지 않도록 구동 제어부와 제동 제어부의 동작을 제한하여 차속을 줄이고 안전 지대로의 주행 유도를 제어하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제9항에 있어서,
상기 차량 제어부는
상기 비상주행종료 모드로 진입하면 상기 구동 제어부를 통해 일정 차속 이하로 상기 차량의 구동원인 엔진이나 모터의 동작을 제한하고, 상기 제동 제어부를 통한 브레이크 작동 제어 및 운전자의 급 브레이크 작동을 제한하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제9항에 있어서,
상기 차량 제어부는
자율주행 차량의 경우, 상기 비상주행종료 모드의 진입 시 주행 환경, 주행 차속 및 제동력의 상태정보를 이용하여, 운전자의 개입 없이 캡 이탈이 발생하지 않도록 안전한 장소까지 자율 주행과 주차를 제어하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
제9항에 있어서,
상기 차량 제어부는
상기 비상 주행종료 모드에 진입하면 액셀 페달의 조작 없이 저속으로 주행하는 크립(CREEP) 주행 모드로 제어하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 시스템.
캡 틸팅 시스템이 적용된 차량의 안전 주행 제어 방법에 있어서,
a) 캡 모니터링부를 통해 차량의 각종 센서류에서 측정된 상태정보를 수집하는 단계;
b) 상기 상태정보를 비교 분석하여 틸트락 스위치 불량 혹은 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 모니터링 단계;
c) 주행 중 상기 캡 모니터링부로부터 상기 이상 이벤트를 수신하면 표시장치를 통해 경고(Alarm)하고 비상주행종료 모드로 진입하는 단계; 및
d) 캡 이탈이 발생되지 않도록 구동 제어부와 제동 제어부의 동작을 제한하여 차속을 줄이고 안전 지대로의 주행 유도를 제어하는 단계
를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 a) 단계 이전에,
상기 캡 모니터링부를 통해 주행 전 캡 틸팅 동작 시 상기 틸트락 스위치의 스위치 전환 신호가 입력되지 않아 상기 표시장치의 경고등이 점등되지 않으면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트를 검출하는 단계;
상기 차량 제어부가 상기 이상 이벤트를 운전자에게 알람 하고 차량의 주행을 제한하는 단계; 및
정비 후 캡 틸팅 동작 시 상기 스위치 전환 신호가 정상적으로 입력되어 상기 경고등이 점등되면 상기 주행 제한을 해제하는 단계;
를 더 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 상태정보 중 캡 YRS(Yaw Rate Sensor)에서 측정된 캡 진동패턴과 샤시 YRS에서 측정된 샤시 진동패턴을 비교한 차이값이 설정된 기준 한계값을 초과하면, 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 단계를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제15항 항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 주행 중 상태정보로 수집된 상기 캡 진동패턴과 샤시 진동패턴을 각각 누적하는 단계; 및
상기 상태정보로 수집된 도로의 주행 환경을 확인하여, 주행 환경 별로 캠과 샤시의 동적 패턴을 비교한 차이값이 기준 한계값을 초과하면 상기 이상 이벤트로 판정하는 단계;
를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 주행 환경 별로 상기 기준 한계값을 다르게 가변 설정하되,
상기 차량이 내리막 도로 상황에서의 제동 시 상기 차이값의 변화량이 평지에 비해 더 크므로 상기 기준 한계값을 증가시키는 단계; 및
상기 차량이 방지턱을 통과하는 상황에서는 전륜이 방지턱을 통과할 때에 비해 후륜이 방지턱을 통과할 때 상기 기준 한계값을 증가시키는 단계;
중 적어도 하나를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 주행 중 비정상적인 스위치 전환 신호의 입력으로 상기 표시장치의 경고등이 점등되면 상기 틸트락 스위치 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 단계;
상기 주행 중 전방 영상을 촬영하는 카메라에서 촬영된 영상의 흔들림 변위 값이 설정된 제1 기준치를 초과하면 상기 캡 고정 상태 불량에 따른 이상 이벤트로 판정하는 단계;
상기 주행 중 캡 하부의 소음을 측정하는 마이크에서 감지된 소음량이 설정된 제2 기준치를 초과하면 상기 이상 이벤트로 판정하는 단계; 및
상기 주행 중 충격 센서를 통해 캡 내 플로어에서 측정되는 충격량이 설정된 제3 기준치를 초과하면 상기 이상 이벤트로 판정하는 단계;
중 적어도 하나를 더 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 d) 단계는,
상기 비상주행종료 모드가 시작되면 비상등을 점멸하고 상기 상태정보에서 주행 환경과 차속을 확인하는 단계;
상기 차속이 일정 차속 이하의 저속이 아니면, 캡 이탈 시의 이동 질량, 제동 시 캡이 받는 관성력 및 주행 도로의 경사각을 고려한 제동력으로 안전한 감속을 제어하는 단계; 및
상기 차속이 일정 차속 이하의 저속을 충족하면 크립 주행을 제어하는 단계;
를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.
제13항 또는 제19항에 있어서,
상기 d) 단계는,
자율주행 차량의 경우, 일정 차속 이하의 크립 주행으로 제어하여 상기 안전 지대에 진입 후 주행을 종료하는 단계; 또는
일반주행 차량의 경우, 상기 안전 지대를 도착지로 일정 차속 이하의 크립 주행을 제어하되, 액셀 및 브레이크 기능이 제한된 상태에서 운전자의 조향 제어로 차량을 운행하는 하는 단계;
를 포함하는 캡 틸팅 차량의 안전 주행 제어 방법.