KR20220105522A - 와이퍼의 동작을 감지하기 위한 장치 및 그에 관한 방법 - Google Patents

와이퍼의 동작을 감지하기 위한 장치 및 그에 관한 방법 Download PDF

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KR20220105522A
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Abstract

차량 시스템 장치는 차량의 전방 또는 후방에 대한 영상을 획득하고, 상기 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 복수의 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출하고, 상기 복수의 영역들 중 상기 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출하고, 상기 영역의 개수에 기반하여 상기 차량의 와이퍼의 동작 여부를 결정하도록 설정된 제어부를 포함할 수 있다.

Description

와이퍼의 동작을 감지하기 위한 장치 및 그에 관한 방법{APPARATUS FOR DETECTING OPERTION OF WIPER AND METHOD THEREOF}
본 문서에 개시되는 실시예들은 와이퍼의 동작을 감지하기 위한 기술과 관련된다.
차량은 와이퍼를 이용하여 차량의 전방 또는 후방의 유리에 놓인 빗물을 제거하고 운전자의 시야를 확보할 수 있다. 와이퍼의 동작 여부 및 동작 속도는 운전자의 조작에 의하여 조절될 수 있다.
차량의 내부에 설치된 카메라의 영상 중 일부가 와이퍼에 의하여 가려질 수 있는데, 영상의 일부가 가려지면 영상에 포함된 객체의 인식 및 추적에 대한 신뢰도가 떨어질 수 있다. 차량에 포함된 제어부(예: 프로세서)는 CAN(controller area network)과 같은 프로토콜을 통해 와이퍼를 포함하는 유닛으로부터 신호를 수신함으로써 와이퍼의 동작 여부 및 동작 속도를 감지할 수 있지만, 와이퍼를 포함하는 유닛이 신호를 전송하지 않는다면 제어부는 와이퍼의 동작 여부를 인식할 수 없으며 수신된 신호만으로는 와이퍼가 영상을 얼만큼 가리는지를 확인하기 어렵다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 차량 시스템 장치는, 차량의 전방 또는 후방에 대한 영상을 획득하고, 상기 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 복수의 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출하고, 상기 복수의 영역들 중 상기 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출하고, 상기 영역의 개수에 기반하여 상기 차량의 와이퍼의 동작 여부를 결정하도록 설정된 제어부를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 차량 시스템 장치는, 차량의 전방에 대한 영상을 분석함으로써 상기 차량의 와이퍼의 동작을 감지하고, 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수를 산출하고, 및 상기 산출된 개수에 기반하여, 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하도록 설정된 제어부를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 차량 시스템 장치의 방법은, 차량의 전방 또는 후방에 대한 영상을 획득하는 동작, 상기 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할하는 동작, 상기 복수의 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출하는 동작, 상기 복수의 영역들 중 상기 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출하는 동작, 및 상기 영역의 개수에 기반하여 상기 차량의 와이퍼의 동작 여부를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 차량 시스템 장치의 방법은, 차량의 전방에 대한 영상을 분석함으로써, 상기 차량의 와이퍼의 동작을 감지하는 동작, 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수를 산출하는 동작, 및 상기 산출된 개수에 기반하여, 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 시스템 장치는 와이퍼의 동작 여부를 감지함으로써 영상을 통한 객체의 감지 및 추적의 정확도를 높일 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 시스템 장치는 와이퍼의 동작과 관련된 신호를 전송하기 위한 하드웨어 및 소프트웨어 구성을 구비하지 않을 수 있으므로 그에 따른 부품 수 및 원가를 줄일 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 차량의 블록도를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 와이퍼의 동작을 설명한다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 차량 시스템 장치의 블록도를 도시한다.
도 4는 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 동작 여부를 결정하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 5는 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 동작 여부를 결정하기 위한 다른 동작 흐름도를 도시한다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 영상이 와이퍼에 가려지는지 여부를 결정하기 위한 동작을 설명한다.
도 7은 다양한 실시예들에 따라 영상이 가려지는지 여부를 결정하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 동작 여부를 결정하기 위한 다른 동작 흐름도를 도시한다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 속도를 산출하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 10은 다양한 실시예들에 따라 와이퍼에 가려진 영상의 프레임 수를 나타내는 그래프를 도시한다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 속도를 산출하기 위한 다른 동작 흐름도를 도시한다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서의 다양한 실시예들에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 차량의 블록도를 도시한다.
차량(10)은 AP(application processor) 드라이버(105), 제1 CAN(controller area network)(101), 제2 CAN(102), 후방 센서(110-1, 110-2), 램프 모듈(120-1, 120-2), 파워 드라이버(130-1, 130-2), 레이더(140), 네비게이션(150), 스티어링(160), 카메라(170), 및 와이퍼(180-1, 180-2)를 포함할 수 있다.
AP 드라이버(105)는 예를 들어, 차량(10) 내의 구성들을 제어하기 위한 제어 장치일 수 있다. AP 드라이버(105)는 프로세서, 또는 ECU(electronic control unit)로 참조될 수 있다. AP 드라이버(105)는 제1 CAN(101) 또는 제2 CAN(102)을 통해 차량(10) 내의 구성들을 제어할 수 있다. 제1 CAN(101) 및 제2 CAN(102)은 AP 드라이버(105)가 차량(10) 내의 구성들을 제어하기 위하여 이용되는 프로토콜일 수 있다. 예를 들어, AP 드라이버(105)는 제1 CAN(101)을 통해 카메라(170), 레이더(140), 후방 센서(110-1, 110-2), 및 네비게이션(150) 중 적어도 하나를 제어함으로써 차량(10)의 센싱 및 그에 따른 기능을 수행하고, 제2 CAN(102)을 통해 스티어링(160), 브레이크(미도시), 및 차량(10)의 속도를 제어함으로써 차량(10)의 주행과 관련된 기능을 제어할 수 있다. 제1 CAN(101)은 P-CAN(private CAN)으로, 제2 CAN(102)은 C-CAN(chassis CAN)으로 참조될 수 있다.
후방 센서(110-1, 110-2)는 차량(10)의 운전자가 감지하지 못하는 사각지대(예: 차량의 측후방)를 감지하도록 설정될 수 있다. 후방 센서(110-1, 110-2)는 BSD(blind spot detection)로 참조될 수 있다. 후방 센서(110-1, 110-2)의 개수 및 위치는 도 1에 도시된 예로 제한되지 않는다.
램프 모듈(120-1, 120-2)은 차량의 전방에 빛을 조사하는 헤드 램프를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 차량(10)이 빛의 세기 및 방향을 보다 세밀하게 조절할 수 있도록, 램프 모듈(120-1)은 복수의 마이크로 미러(micro mirror)를 포함하는 DMD(digital micro-mirror device) 램프를 포함할 수 있다. 실시 예에 따르면, 램프 모듈(120-1, 120-2) 각각은 동축 케이블(예: fakra 케이블)을 통해 AP 드라이버(105)와 연결될 수 있다. 파워 드라이버(130-1, 130-2) 각각은 램프 모듈(120-1, 120-2) 각각에게 전력을 공급하도록 설정될 수 있다.
레이더(140)는 차량(10)의 전방에 위치한 객체를 감지하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, AP 드라이버(105)는 레이더(140)를 이용하여 객체(예: 보행자 또는 장애물)의 위치, 속도, 또는 방향을 감지할 수 있다.
카메라(170)는 차량(10)의 전방에 대항 영상을 획득할 수 있다. AP 드라이버(105)는 카메라(170)를 통해 획득된 영상을 분석함으로써 전방에 위치한 객체의 위치, 속도, 방향, 형태, 또는 크기를 감지할 수 있다. 도 1에 도시된 예 이외에도, 차량(10)은 차량(10)의 후방 또는 차량(10)을 둘러싸는 360도 공간에 대한 영상을 획득하도록 설정된 적어도 하나의 카메라를 더 포함할 수 있다.
와이퍼(180-1, 180-2)는 차량의 전방 유리에 놓인 빗물을 제거함으로써 운전자의 시야를 확보할 수 있다. 도 1에 도시된 예 이외에도, 차량(10)은 차량(10)의 후방에 놓인 빗물을 제거하도록 설정된 적어도 하나의 와이퍼를 더 포함할 수 있다. 또한, 도 1은 두 개의 와이퍼(180-1, 180-2)를 도시하지만 차량(10)은 하나의 와이퍼를 이용할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 와이퍼의 동작을 설명한다.
도 2를 참고하면, 와이퍼(180-1, 180-2)는 지정된 범위로 동작할 수 있다. 이 경우, 카메라(170)에 의하여 획득된 영상의 적어도 일부가 와이퍼(180-1, 180-2)에 의하여 가려질 수 있다. 예를 들어, 우측 와이퍼(180-1)의 헤더(header)가 카메라(170)의 위로 또는 전방으로 움직이면 영상의 일부가 가려질 수 있다. 또한, 좌측 와이퍼(180-2)의 바디(body)가 카메라(170)의 위로 움직이면 영상이 대부분 가려질 수 있다. 영상의 적어도 일부가 가려지면 차량(10)은 영상을 통한 외부 객체의 인식 및 추적을 정확히 수행할 수 없다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 차량 시스템 장치의 블록도를 도시한다.
도 3을 참조하면, 차량 시스템 장치(300)는 영상 감지부(310), 제어부(320), 및 와이퍼(330)를 포함할 수 있다. 다른 실시예들에 따르면, 차량 시스템 장치(300)는 도 3에 도시되지 않은 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 통신 인터페이스, 센서, 또는 메모리 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 도 1에 도시된 구성들 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 차량 시스템 장치(300)에 포함된 구성들은 하드웨어 구성뿐만 아니라 명령어들(instructions)에 의하여 구현되는 소프트웨어(예: 프로그램)를 의미할 수 있다.
영상 감지부(310)는 차량(10)의 전방, 후방, 또는 차량(10)을 둘러싸는 360도 공간에 대한 영상을 획득하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 영상 감지부(310)는 도 1의 카메라(170)와 동일하거나 유사한 구성을 적어도 하나 포함할 수 있다.
와이퍼(330)는 차량(10)의 전방 또는 후방의 유리에 놓인 빗물이나 다른 이물질을 제거하도록 설정될 수 있다. 와이퍼(330)는 도 2의 우측 와이퍼(180-1) 및 좌측 와이퍼(180-2) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(320)는 도 1의 AP 드라이버(105)이거나, 또는 AP 드라이버(105)에 의하여 실행되는 소프트웨어(예: 프로그램)일 수 있다. 제어부(320)는 차량 시스템 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 제어부(320)는 다른 구성요소(예: 센서)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 저장하고, 휘발성 메모리에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(320)는 메인 프로세서(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서) 또는 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(320)가 메인 프로세서 및 보조 프로세서를 포함하는 경우, 보조 프로세서는 메인 프로세서보다 저전력을 사용하거나, 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서는 메인 프로세서와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.
도 3에는 도시되지 않으나, 실시예들에 따르면, 차량 시스템 장치(300)는 저장부를 더 포함할 수 있다. 저장부는 차량 시스템 장치(300)를 제어하는 명령어, 제어 명령어 코드, 제어 데이터, 또는 사용자 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 저장부는 애플리케이션(application) 프로그램, OS(operating system), 미들웨어(middleware), 또는 디바이스 드라이버(device driver) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 저장부는 휘발성 메모리(volatile memory) 또는 불휘발성(non-volatile memory) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 휘발성 메모리는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static RAM), SDRAM(synchronous DRAM), PRAM(phase-change RAM), MRAM(magnetic RAM), RRAM(resistive RAM), FeRAM(ferroelectric RAM) 등을 포함할 수 있다. 불휘발성 메모리는 ROM(read only memory), PROM(programmable ROM), EPROM(electrically programmable ROM), EEPROM(electrically erasable programmable ROM), 플래시 메모리(flash memory) 등을 포함할 수 있다. 저장부는 하드 디스크 드라이브(HDD, hard disk drive), 솔리드 스테이트 디스크(SSD, solid state disk), eMMC(embedded multi media card), UFS(universal flash storage)와 같은 불휘발성 매체(medium)를 더 포함할 수 있다.
실시 예들에 따르면, 제어부(320)는 영상 감지부(310)를 통해 획득된 영상을 이용하여 와이퍼(330)의 동작 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(320)는 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 분할된 복수의 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출하고, 복수의 영역들 중 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이면서 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출함으로써 와이퍼(330)의 동작 여부를 결정할 수 있다. 영상에서 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영역의 평균 밝기 값은 0이거나 0에 근접하므로, 제어부(320)는 분할된 영역들 중 제1 임계값(예: 10) 보다 작은 평균 밝기 값을 가지는 영역을 후보군으로 선택할 수 있다. 차량(10)이 밤(night)에 주행 중이거나, 주차장 또는 터널과 같이 어두운 환경에서 주행 중 이어도 영상의 평균 밝기 값이 낮으므로, 제어부(320)는 이러한 환경에서 획득된 영상도 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것으로 오인할 수 있다. 이를 방지하기 위하여 제어부(320)는 제1 임계값 보다 평균 밝기 값이 작은 영역들 중 이전 영상에서 해당 영역의 평균 밝기 값과의 차이가 제2 임계값 이상인 영역이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영역인 것으로 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(320)는 제어부(320)의 실행 속도 또는 저장부의 메모리 공간 중 적어도 하나에 기반하여 분할을 위한 영역의 개수를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(320)는 하나의 영상을 50개(10 x 5)의 영역으로 분할할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(320)는 분할된 영역들 중에서 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수가 지정된 제1 개수 이상인지에 기반하여 획득된 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것인지를 결정할 수 있다. 제어부(320)는 영상 감지부(310) 및 와이퍼(330)의 장착 위치에 따라서 지정된 제1 개수를 조절할 수 있다. 또한, 제어부(320)는 시간 별로 획득된 복수의 영상들 각각에 대하여 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것인지를 결정하고, 지정된 시구간 동안에 가려진 것으로 결정된 영상이 지정된 제2 개수 이상이면 와이퍼(330)가 동작 중인 것으로 결정할 수 있다. 지정된 시구간 동안에 가려진 것으로 결정된 영상이 지정된 제2 개수 미만이면, 제어부(320)는 와이퍼(330)가 동작 중이지 않은 것으로 결정할 수 있다.
실시 예들에 따르면, 제어부(320)는 영상 감지부(310)를 통해 획득된 영상을 통해 와이퍼(330)의 속도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(320)는 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영상의 개수 또는 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영상들 간 시간 간격 값에 기반하여 와이퍼(330)의 속도를 산출할 수 있다.
도 4 내지 도 8은 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 동작 여부를 결정하는 동작을 설명한다. 이하 서술되는 동작 흐름도의 동작들은 차량 시스템 장치(300)에 의하여 구현되거나 또는 차량 시스템 장치(300)에 포함된 적어도 하나의 구성(예: AP 드라이버(105) 또는 제어부(320))에 의하여 구현될 수 있다.
도 4는 와이퍼의 동작 여부를 결정하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 도 4를 참조하면, 동작 410에서, 차량 시스템 장치(300)는 영상 감지부(310)를 통해 영상을 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 영상(600)의 일부 영역은 와이퍼(605)에 의하여 가려질 수 있다.
동작 420에서, 차량 시스템 장치(300)는 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할할 수 있다. 실시예에 따르면, 차량 시스템 장치(300)는 프로세서(예: AP 드라이버(105) 또는 제어부(320))의 실행 속도나 차량 시스템 장치(300)의 메모리 공간 중 적어도 하나에 기반하여 분할을 위한 영역의 개수를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 차량 시스템 장치(300)는 영상(600)을 가로(10) X 세로(5) = 50개의 영역(0, 1, 2,..., 49)으로 분할할 수 있다.
동작 430에서, 차량 시스템 장치(300)는 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출할 수 있다.
동작 440에서, 차량 시스템 장치(300)는 분할된 영역들 중에서 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출할 수 있다. 예를 들어 도 6을 참조하면, 차량 시스템 장치(300)는 평균 밝기 값이 10 미만인 영역들(예: 3-9, 12-19, 21-28, 31-38, 40-47)을 선택할 수 있다. 추가적으로, 차량(10)이 밤에 주행 중이거나 어두운 환경에서 주행 중인 점을 고려하기 위하여, 차량 시스템 장치(300)는 이전 영상과의 밝기 차이 값이 10 이상인 영역들을 선택할 수 있다.
동작 450에서, 차량 시스템 장치(300)는 산출된 영역의 개수에 기반하여 와이퍼(330)의 동작 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 동작 440에서 선택된 영역의 개수가 지정된 제1 개수(예: 10개) 이상이면, 차량 시스템 장치(300)는 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)가 동작 중인 것으로 결정할 수 있다.
도 5는 와이퍼의 동작 여부를 결정하기 위한 다른 동작 흐름도를 도시한다. 도 5를 참조하면, 동작 505에서, 차량 시스템 장치(300)는 시간 별로 복수의 영상을 획득할 수 있다. 본 문서에서, 시간에 따라서 획득되는 복수의 영상은 프레임으로도 참조될 수 있다.
동작 510에서, 차량 시스템 장치(300)는 복수의 영상 별로 가려짐 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 도 4의 동작 420 내지 450에 기반하여 복수의 영상 별로 가려짐 여부를 결정할 수 있다.
동작 515에서, 차량 시스템 장치(300)는 가려진 영상의 개수에 기반하여 와이퍼(330)의 동작 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 지정된 제1 시구간(예: 1분) 동안에 가려진 영상이 지정된 제1 개수(예: 10개) 이상이면, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)가 동작 중인 것으로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 지정된 제1 시구간 동안에 가려진 영상이 지정된 제1 개수 미만이면, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)가 동작 중이지 않은 것으로 결정할 수 있다.
도 7은 영상이 가려지는지 여부를 결정하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 도 7에 도시된 동작들은 도 4의 동작 440 내지 450의 일 예일 수 있다.
도 7을 참조하면, 동작 705에서, 차량 시스템 장치(300)는 i 및 cell_cnt를 초기화할 수 있다. i는 분할된 영역의 인덱스를, cell_cnt는 평균 밝기 값이 지정된 조건을 만족하는 영역의 개수를 판단하기 위한 카운터를 의미할 수 있다.
동작 710에서, 차량 시스템 장치(300)는 i가 지정된 영역의 개수에 대응하는 값 이내인지를 확인할 수 있다. 지정된 영역의 개수는 예를 들어, 영상에서 분할된 영역의 개수일 수 있다. 다른 예를 들어, 지정된 영역의 개수는 영상에서 분할된 영역의 개수보다 작을 수 있다.
i가 지정된 영역의 개수에 대응하는 값 이내이면, 동작 715에서, 차량 시스템 장치(300)는 i 번째 영역의 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만인지를 확인할 수 있다. 평균 밝기 값이 제1 임계값 이상이면, 차량 시스템 장치(300)는 다음 인덱스에 대응하는 영역을 확인하고(동작 730), 확인된 영역을 통해 동작 710 및 715를 반복적으로 수행할 수 있다.
평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이면, 동작 720에서, 차량 시스템 장치(300)는 i 번째 영역의 평균 밝기 값과 이전 영상에서 i 번째 영역의 평균 밝기 값 간 차이가 제2 임계값 이상인지를 확인할 수 있다. 평균 밝기 값 간 차이가 제2 임계값 미만이면, 차량 시스템 장치(300)는 다음 인덱스에 대응하는 영역을 확인하고(동작 730), 확인된 영역을 통해 동작 710 내지 720을 반복적으로 수행할 수 있다.
평균 밝기 값 간 차이가 제2 임계값 이상이면, 동작 725에서, 차량 시스템 장치(300)는 cell_cnt를 1 증가시킴으로써 지정된 조건을 만족하는 영역의 개수를 증가시킬 수 있다. 이후, 차량 시스템 장치(300)는 다음 인덱스에 대응하는 영역을 확인하고(동작 730), 확인된 영역을 통해 동작 710 내지 725를 반복적으로 수행할 수 있다.
i가 지정된 영역의 개수에 대응하는 값을 초과하는 것은 지정된 개수만큼의 영역이 차량 시스템 장치(300)에 의하여 분석됨을 의미하므로, 동작 735에서, 차량 시스템 장치(300)는 지정된 조건을 만족하는 영역의 개수(cell_cnt)가 지정된 제1 개수 이상인지를 확인할 수 있다. 실시예에 따르면, 영상 감지부(310) 및 와이퍼(330)의 장착 위치에 따라서 가려지는 영역의 범위가 상이하므로, 차량 시스템 장치(300)는 지정된 제1 개수를 영상 감지부(310) 및 와이퍼(330)의 장착 위치에 따라서 조절할 수 있다.
지정된 조건을 만족하는 영역의 개수(cell_cnt)가 지정된 제1 개수 이상이면, 동작 740에서, 차량 시스템 장치(300)는 해당 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것으로 결정할 수 있다. 지정된 조건을 만족하는 영역의 개수(cell_cnt)가 지정된 제1 개수 미만이면, 동작 745에서, 차량 시스템 장치(300)는 해당 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려지지 않은 것으로 결정할 수 있다.
도 8은 와이퍼의 동작 여부를 결정하기 위한 다른 동작 흐름도를 도시한다. 도 8을 참조하면, 동작 805에서, 차량 시스템 장치(300)는 t와 wi_cnt를 초기화할 수 있다. t는 분석하고자 하는 영상에 대응하는 시간을, wi_cnt는 복수의 영상들 중 지정된 조건을 만족하는 영상의 개수를 판단하기 위한 카운터를 의미할 수 있다.
동작 810에서, 차량 시스템 장치(300)는 t가 지정된 제1 시구간(예: 60s) 이내인지를 확인할 수 있다.
t가 지정된 제1 시구간 이내이면, 동작 815에서, 차량 시스템 장치(300)는 t에 대응하는 현재 영상의 가려짐 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 도 7의 동작 흐름도에 기반하여 현재 영상의 가려짐 여부를 확인할 수 있다. 동작 820에서, 차량 시스템 장치(300)는 현재 영상이 가려진 것으로 결정된 것인지를 확인할 수 있다.
현재 영상이 가려진 것이 아니라면, 차량 시스템 장치(300)는 다음 영상을 확인하고(동작 830), 다음 영상에 대하여 동작 810 내지 820을 수행할 수 있다. 실시예에 따르면, 다음 영상과 현재 영상 간 시간 간격을 나타내는 T는 프레임 레이트에 기반하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 영상 감지부(310)의 프레임 레이트가 15fps(frame per second)이면, T는 66.6ms일 수 있다.
현재 영상이 가려진 것으로 결정되면, 동작 825에서, 차량 시스템 장치(300)는 wi_cnt를 1 증가시킴으로써 지정된 조건을 만족하는 영상의 개수를 증가시킬 수 있다. 이후, 차량 시스템 장치(300)는 다음 시간에 대응하는 영상을 확인하고(동작 830), 다음 영상에 대하여 동작 810 내지 825를 반복적으로 수행할 수 있다.
t가 지정된 제1 시구간을 초과하는 것은 제1 시구간 이내의 영상이 차량 시스템 장치(300)에 의하여 분석됨을 의미하므로, 동작 835에서, 차량 시스템 장치(300)는 지정된 조건을 만족하는 영상의 개수(wi_cnt)가 지정된 제2 개수(예: 10회) 이상인지를 확인할 수 있다. 실시예에 따르면, 와이퍼(330)가 1회 동작할 때마다 와이퍼(330)에 의하여 가려지는 영상의 개수는 차량(10)의 종류 또는 와이퍼(330)의 동작 속도 마다 상이하므로, 차량 시스템 장치(300)는 차량(10)의 종류 또는 와이퍼(330)의 동작 속도 중 적어도 하나에 기반하여 지정된 제2 개수를 조절할 수 있다.
지정된 조건을 만족하는 영상의 개수(wi_cnt)가 지정된 제2 개수 이상이면, 동작 840에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼가 온(On) 상태인 것으로 결정할 수 있다. 지정된 조건을 만족하는 영상의 개수(wi_cnt)가 지정된 제2 개수 미만이면, 동작 845에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼가 오프(OFF) 상태인 것으로 결정할 수 있다.
도 9 내지 도 11은 다양한 실시예들에 따라 와이퍼의 속도를 산출하기 위한 동작을 설명한다. 이하 서술되는 동작 흐름도의 동작들은 차량 시스템 장치(300)에 의하여 구현되거나 또는 차량 시스템 장치(300)에 포함된 적어도 하나의 구성(예: AP 드라이버(105) 또는 제어부(320))에 의하여 구현될 수 있다.
도 9는 와이퍼의 속도를 산출하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 도 9를 참조하면, 동작 905에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)의 동작을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 획득된 영상을 분석함으로써 와이퍼(330)의 동작 여부를 결정할 수 있다.
동작 910에서, 차량 시스템 장치(300)는 가려진 영상의 개수 또는 가려진 복수의 영상들 간 시간 간격 값을 산출할 수 있다. 예를 들어 도 10의 그래프(1001)를 참조하면, 우측 와이퍼(180-1) 및 좌측 와이퍼(180-2)가 1회 동작하는 시구간(T1 내지 T4) 동안에 영상 감지부(310)에 의하여 획득된 복수의 영상들(예: 1010, 1020, 1030, 1040)의 일부가 우측 와이퍼(180-1) 또는 좌측 와이퍼(180-2)에 의하여 가려질 수 있다. 예를 들어, 제1 시구간(T1)에서 획득된 제1 영상(1010)의 일부는 위로 이동하는 우측 와이퍼(180-1)의 헤더에 의하여 가려지고, 제2 시구간(T2)에서 획득된 제2 영상(1020)의 일부는 위로 이동하는 좌측 와이퍼(180-2)의 바디에 의하여 가려지고, 제3 시구간(T3)에서 획득된 제3 영상(1030)의 일부는 아래로 이동하는 좌측 와이퍼(180-2)의 바디에 의하여 가려지고, 제4 시구간(T4)에서 획득된 제4 영상(1040)의 일부는 아래로 이동하는 우측 와이퍼(180-1)의 헤더에 의하여 가려질 수 있다.
동작 915에서, 차량 시스템 장치(300)는 산출된 개수 또는 시간 간격 값 중 적어도 하나에 기반하여 와이퍼(330)의 속도를 산출할 수 있다. 예를 들어 와이퍼(330)가 1회 동작하는 시구간(T1 내지 T4) 동안에 와이퍼(330)에 의하여 적어도 일부가 가려진 영상의 프레임 수는 도 10의 그래프(1002)로 표현될 수 있다. 적어도 일부가 가려진 영상의 프레임 수가 적을수록, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)의 동작 속도가 빠른 것으로 결정할 수 있다. 도 10의 그래프(1002)는 다섯 단계로 구분된 동작 속도를 예시하지만, 다른 실시예에 따르면, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)의 동작 속도를 고속과 저속을 포함하는 두 단계로 분류할 수 있다. 이 경우, 와이퍼(330)의 동작 속도를 다섯 단계로 구분하는 것 대비 차량 시스템 장치(300)의 부하가 줄고, 데이터 처리 속도가 증가할 수 있다.
도 11은 와이퍼의 속도를 산출하기 위한 다른 동작 흐름도를 도시한다. 도 11을 참조하면, 동작 1105에서, 차량 시스템 장치(300)는 n과 w_inter를 초기화할 수 있다. w_inter는 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영상들 간 시간 간격 값을, n은 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영상의 인덱스를 의미할 수 있다.
동작 1110에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)의 동작이 감지되는지를 확인할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 획득된 영상을 분석함으로써 와이퍼(330)의 동작을 감지할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)를 포함하는 유닛으로부터 CAN 프로토콜에 기반한 신호를 수신함으로써 와이퍼(330)의 동작을 감지할 수 있다. 와이퍼(330)의 동작이 감지되지 않으면, 차량 시스템 장치(330)는 동작 1105 내지 1110을 반복적으로 수행할 수 있다.
동작 1115에서, 차량 시스템 장치(300)는 n번째 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것인지를 확인할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 복수의 영역들 중 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 평균 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출함으로써 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것인지를 확인할 수 있다. 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것이 아니라면, 차량 시스템 장치(300)는 동작 1110 내지 1115를 반복적으로 수행할 수 있다.
n번째 영상이 와이퍼(330)에 의하여 가려진 것이라면, 동작 1120에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영상들 간 시간 간격(w_inter[n])을 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량 시스템 장치(300)는 현재(n 번째) 영상과 이전(n-1번째) 영상 간 시간 간격을 산출할 수 있다.
동작 1125에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)에 의하여 가려진 영상의 개수(n)가 지정된 제3 개수(예: 4개) 이상인지를 확인할 수 있다. 영상의 개수가 지정된 제3 개수 미만이면, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)에 의하여 가려진 다음 영상을 확인하기 위하여 동작 1135와 동작 11110 내지 1125를 반복적으로 수행할 수 있다.
가려진 영상의 개수가 지정된 제3 개수 이상이면, 동작 1130에서, 차량 시스템 장치(300)는 시간 간격 값 중 최소값(MIN(w_inter))과 최대값(MAX(w_inter))을 확인할 수 있다. 최소값이 제3 임계값 미만이고, 최대값이 제4 임계값 미만이면, 동작 1140에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)의 동작 속도를 고속으로 결정할 수 있다. 최소값이 제3 임계값 이상이거나, 또는 최대값이 제4 임계값 이상이면, 동작 1145에서, 차량 시스템 장치(300)는 와이퍼(330)의 동작 속도를 저속으로 결정할 수 있다. 실시예에 따르면, 차량 시스템 장치(300)는 영상 감지부(310) 및 와이퍼(330)의 장착 위치에 따라서 제3 임계값 및 제4 임계값을 조절할 수 있다.

Claims (16)

  1. 차량 시스템 장치에 있어서,
    차량의 전방 또는 후방에 대한 영상을 획득하고,
    상기 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할하고,
    상기 복수의 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출하고,
    상기 복수의 영역들 중 상기 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출하고,
    상기 영역의 개수에 기반하여 상기 차량의 와이퍼의 동작 여부를 결정하도록 설정된 제어부;를 포함하는, 차량 시스템 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상을 촬영하도록 설정된 카메라를 더 포함하는, 차량 시스템 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 와이퍼를 더 포함하는, 차량 시스템 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제어부의 실행 속도 또는 메모리 공간 중 적어도 하나에 기반하여 상기 분할을 위한 영역들의 개수를 결정하도록 설정된, 차량 시스템 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    시간 별로 복수의 영상을 획득하고,
    상기 복수의 영상 별로, 상기 영역의 개수가 지정된 제1 개수 이상이면 상기 영상이 상기 와이퍼에 의하여 가려진 것으로 결정하거나, 또는 상기 영역의 개수가 상기 제1 개수 미만이면 상기 영상이 상기 와이퍼에 의하여 가려지지 않은 것으로 결정하고, 및
    상기 복수의 영상 중에서 지정된 제1 시구간 동안에 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상이 지정된 제2 개수 이상이면, 상기 와이퍼가 동작 중인 것으로 결정하도록 설정된, 차량 시스템 장치.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 영상을 촬영하도록 설정된 카메라 및 상기 와이퍼의 장착 위치에 기반하여 상기 제1 개수를 설정하도록 설정된, 차량 시스템 장치.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 여부가 결정되면, 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수를 산출하고, 및
    상기 산출된 개수에 기반하여, 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하도록 설정된, 차량 시스템 장치.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 제어부는,
    지정된 제2 시구간 동안에 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수에 기반하여 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하도록 설정된, 차량 시스템 장치.
  9. 청구항 7에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들 간 시간 간격 값을 산출하고,
    상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수가 지정된 제3 개수 이상이면, 상기 시간 간격 값 중 최소 값 및 최대 값을 확인하고,
    상기 최소 값 및 상기 최대 값에 기반하여, 상기 와이퍼의 속도를 산출하도록 설정된, 차량 시스템 장치.
  10. 차량 시스템 장치의 방법에 있어서,
    차량의 전방 또는 후방에 대한 영상을 획득하는 동작;
    상기 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할하는 동작;
    상기 복수의 영역들 별로 평균 밝기 값을 산출하는 동작;
    상기 복수의 영역들 중 상기 평균 밝기 값이 제1 임계값 미만이고 이전 영상과의 밝기 값 차이가 제2 임계값 이상인 영역의 개수를 산출하는 동작; 및
    상기 영역의 개수에 기반하여 상기 차량의 와이퍼의 동작 여부를 결정하는 동작을 포함하는, 방법.
  11. 청구항 10에 있어서, 상기 획득된 영상을 복수의 영역으로 분할하는 동작은,
    상기 차량 시스템 장치의 실행 속도 또는 메모리 공간 중 적어도 하나에 기반하여 상기 분할을 위한 영역들의 개수를 결정하는 동작을 포함하는, 방법.
  12. 청구항 10에 있어서, 상기 와이퍼의 동작 여부를 결정하는 동작은,
    시간 별로 복수의 영상을 획득하는 동작;
    상기 복수의 영상 별로, 상기 영역의 개수가 지정된 제1 개수 이상이면 상기 영상이 상기 와이퍼에 의하여 가려진 것으로 결정하거나, 또는 상기 영역의 개수가 상기 제1 개수 미만이면 상기 영상이 상기 와이퍼에 의하여 가려지지 않은 것으로 결정하는 동작; 및
    상기 복수의 영상 중에서 지정된 제1 시구간 동안에 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상이 지정된 제2 개수 이상이면, 상기 와이퍼가 동작 중인 것으로 결정하는 동작을 포함하는, 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 영상을 촬영하도록 설정된 카메라 및 상기 와이퍼의 장착 위치에 기반하여 상기 지정된 제1 개수를 설정하는 동작을 더 포함하는, 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 와이퍼의 동작 여부가 결정되면, 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수를 산출하는 동작; 및
    상기 산출된 개수에 기반하여, 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하는 동작을 더 포함하는, 방법.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하는 동작은,
    지정된 제2 시구간 동안에 상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수에 기반하여 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하는 동작을 포함하는, 방법.
  16. 청구항 14에 있어서, 상기 와이퍼의 동작 속도를 산출하는 동작은,
    상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들 간 시간 간격 값을 산출하는 동작;
    상기 와이퍼에 의하여 가려진 영상들의 개수가 지정된 제3 개수 이상이면, 상기 시간 간격 값 중 최소 값 및 최대 값을 확인하는 동작; 및
    상기 최소 값 및 상기 최대 값에 기반하여, 상기 와이퍼의 속도를 산출하는 동작을 포함하는, 방법.
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