KR20220097735A - Unmanned delivery system using delivery robot - Google Patents

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KR20220097735A
KR20220097735A KR1020200188869A KR20200188869A KR20220097735A KR 20220097735 A KR20220097735 A KR 20220097735A KR 1020200188869 A KR1020200188869 A KR 1020200188869A KR 20200188869 A KR20200188869 A KR 20200188869A KR 20220097735 A KR20220097735 A KR 20220097735A
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KR
South Korea
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delivery
delivery robot
elevator
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Prior art date
Application number
KR1020200188869A
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Korean (ko)
Inventor
조승표
고동균
양원영
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(주)에이치브레인
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Abstract

The present invention relates to an unmanned delivery system using a delivery robot. According to the present invention, a delivery robot can be linked with a delivery robot control system, an AI home-platform, an elevator IoT device and a common infrastructure system, such that a process of receiving and moving a delivered product, opening and closing a common entrance, getting on and off an elevator, opening and closing a front door, and unloading and delivering a delivered product is automatically performed. Accordingly, labor costs and delivery time are reduced to significantly reduce the last-mile which accounts for 53% of the total logistics cost, and the entry time of delivery vehicles is reduced to minimize social conflicts between residents and delivery companies related to delivery vehicles. Also, the safety and reliability of delivery can be maximized, and an AI home-platform creates an occupancy status using UWB sensors and UWB gateways, and a delivery robot control system determines whether to perform a delivery by a delivery robot by referring to the occupancy status transmitted from the AI home-platform. Accordingly, a user-oriented service can be provided by responding flexibly to a status of a recipient.

Description

배송로봇을 이용한 무인 배송 시스템{Unmanned delivery system using delivery robot}Unmanned delivery system using delivery robot

본 발명은 배송로봇을 이용한 무인 배송 시스템에 관한 것으로서, 상세하게로는 배송로봇이 배송로봇 관제시스템, AI 홈-플랫폼, 엘리베이터 IoT 장치 및 공동인프라시스템과 연동 가능하도록 구성되어 배송품 수하, 이동, 공동현관 개폐, 엘리베이터 승하차, 현관도어 개폐, 배송물 하역 및 전달까지의 프로세서를 자동 수행하도록 구성됨으로써 인건비용 및 배송시간을 절감시켜 총 물류비의 53%를 차지하는 ‘라스트마일’을 현저히 개선시킬 수 있을 뿐만 아니라 배송차량의 진입 시간을 감소시켜 배송차량 관련 거주자 및 배송업체 사이의 사회적 갈등을 최소화할 수 있으며, 배송의 안전성 및 신뢰도를 극대화시킬 수 있는 배송로봇을 이용한 무인 배송 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned delivery system using a delivery robot, and in detail, the delivery robot is configured to be interoperable with the delivery robot control system, AI home-platform, elevator IoT device, and common infrastructure system to receive, move, and share delivered goods. It is configured to automatically perform the process of opening and closing the entrance, getting on and off the elevator, opening and closing the entrance door, and unloading and delivering the shipment, thereby reducing labor costs and delivery time, thereby significantly improving the 'last mile', which accounts for 53% of the total logistics cost. Rather, it relates to an unmanned delivery system using a delivery robot that can minimize social conflicts between residents and delivery companies related to delivery vehicles by reducing the entry time of delivery vehicles, and maximize the safety and reliability of delivery.

최근 들어, 인터넷 쇼핑몰, 오픈 마켓, TV 홈쇼핑, 해외 직구 사이트 등의 전자상거래가 대중화되고 교통인프라가 확장됨에 따라 구매 물품(이하 배송품이라고 함)을 구매자(수취인)의 배송지(집)으로 배송하기 위한 배송 서비스의 활용도 및 이용량이 기하급수적으로 증가하고 있다.In recent years, as e-commerce such as internet shopping malls, open markets, TV home shopping, overseas direct purchase sites, etc. become popular and transportation infrastructure expands, it is used The utilization and usage of delivery services is increasing exponentially.

통상적으로, 종래의 배송 서비스는 배송인이 운송차량을 이용하여 판매처로부터 인수받은 배송품을 배송지로 직접 운반하여 수취인에게 인수 인계하는 방식으로 이루어지고 있다.In general, a conventional delivery service is performed in a manner in which a delivery person directly transports a delivery product received from a seller using a transport vehicle to a delivery location and takes over the delivery to the recipient.

그러나 이러나 종래의 배송 서비스는 배송인이 이송차량을 이동하여 배송품을 운송한 이후, 직접 배송품을 들어 배송지까지 운반하여야만 하기 때문에 불필요한 인력소모 및 시간이 증가할 뿐만 아니라 수취인이 배송인과 직접 대면해야함에 따라 수취인이 여자 등의 약자인 경우, 불안함을 느끼는 현상이 비일비재하여 서비스 신뢰도 및 안전성이 떨어지는 단점을 갖는다.However, in the conventional delivery service, since the delivery service has to move the delivery vehicle and transport the delivery product, and then directly pick up the delivery product and transport it to the delivery destination, unnecessary manpower consumption and time increase, and the recipient must face the delivery person directly. Accordingly, when the recipient is a weak person such as a woman, the phenomenon of feeling insecure is common, and thus has a disadvantage in that the service reliability and safety are lowered.

특히, 우리나라는 아파트, 건물, 상가 등의 공동주거지가 많고, 이러한 공동주거지에는 다수의 배송품들이 집중되기 때문에 배송인의 배송시간 및 신체적 피로도가 더욱 높아지게 되며, 상세하게로는 우리나라는 배송인이 운송차량으로부터 배송품을 꺼내는 시점부터 수취인에게 인계하는데까지의 시간인 라스트마일 구간이 전체 물류비의 대략 53%를 차지할 정도로 많은 부분을 차지하고 있다.In particular, in Korea, there are many communal residences such as apartments, buildings, and shopping malls, and since a large number of delivered goods are concentrated in these communal residences, the delivery time and physical fatigue of the delivery person increases. The last mile section, which is the time from when a delivery item is taken out of the vehicle to handing over to the recipient, accounts for about 53% of the total logistics cost.

더욱이, 근래에는 배송차량 진입으로 인한 안전성 문제 등을 이유로 배송차량의 진입을 제한하는 거주자의 요구가 늘어나고 있는 추세이고, 이러한 배송차량의 진입 제한은 배송원의 라스트마일 구간으로 인한 피로도 및 피해를 더욱 증가시킬 뿐만 아니라 배송업체 및 거주자 사이의 갈등을 유발하기 때문에 이에 대한 해결책이 시급한 실정이다.Moreover, in recent years, there is a growing demand from residents to restrict the entry of delivery vehicles due to safety issues caused by the entry of delivery vehicles, and this restriction on entry of delivery vehicles further increases the fatigue and damage caused by the last mile section of delivery personnel. A solution is urgently needed as it not only increases, but also causes conflicts between shipping companies and residents.

한편, 최근 무인 로봇이 기술이 획기적으로 발달함에 따라 무인 로봇을 배송 서비스에 적용시키고자 하는 시도가 활발하게 이루어지고 있다. 예를 들어 구글은 무인 자동차를 배송에 활용하고자 하는 계획을 발표하였고, 아마존에서는 로봇을 이용하여 배송품을 수취인의 앞마당까지 배달해주는 서비스를 계획하고 있다.On the other hand, as the technology of unmanned robots has been developed dramatically in recent years, attempts to apply unmanned robots to delivery services are actively being made. For example, Google announced plans to use driverless cars for delivery, and Amazon is planning a service that uses robots to deliver packages to the recipient's front yard.

즉 무인 로봇을 이용하여 배송인의 인력소모 및 배송시간을 절감시켜 라스트마일을 개선시키기 위한 연구가 시급한 실정이다.In other words, there is an urgent need for research to improve the last mile by reducing the delivery time and manpower consumption of the delivery person by using an unmanned robot.

도 1은 국내공개특허 제10-2017-0110341호(발명의 명칭 : 무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법)에 개시된 무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a delivery method through user identification of an unmanned delivery robot disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2017-0110341 (Title of the Invention: Delivery method through user identification of an unmanned delivery robot).

도 1의 무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법(이하 종래기술이라고 함)(100)은 사용자가 배달 대상 물건을 주문하는 단계(110)와, 배송 정보를 입력받은 무인 로봇이 배달 대상 물건을 싣고 배송 정보의 배송지로 이동하는 단계(120)와, 무인 로봇이 배송지 근처에 도착하여 미리 배달 대상 물건을 주문 한 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계(130)와, 사용자에 대한 식별이 이루어지면 배송지에 도착한 후, 사용자 단말과 소정의 메시지를 주고 받아 배달 대상 물건을 내려놓거나, 사용자에 대한 식별이 이루어지지 않으면 출발지로 회귀하는 단계(140)로 이루어진다.The delivery method (hereinafter referred to as the prior art) 100 through the user identification of the unmanned delivery robot of FIG. 1 includes a step 110 in which a user orders a delivery target product, and the unmanned robot receiving delivery information receives the delivery target product The step 120 of loading and moving to the delivery location of the delivery information, the step 130 of determining whether the unmanned robot arrives near the delivery location and identifies the user who has ordered the delivery target product in advance, and the identification of the user After arriving at the delivery destination, a predetermined message is exchanged with the user terminal to put down the delivery target, or if the user is not identified, a step 140 of returning to the origin is performed.

이때 단계140(140)은 전파수신강도(RSSI, Received Signal Strenth Indication) 및 신호도달시간 차이(TDOA, Time Difference Of Arrival)를 이용하여, 사용자 단말로 이동한다.In this case, step 140 (140) moves to the user terminal by using the received signal strength indication (RSSI) and the time difference of arrival (TDOA).

이와 같이 구성되는 종래기술(100)은 무인이송로봇이 배송지 근방에 도달하면, 원거리 비접촉식 신호 송수신으로 사용자를 식별해 최종 목적지에 정밀하게 도착할 수 있는 장점을 갖는다.The prior art 100 configured in this way has the advantage of being able to precisely arrive at the final destination by identifying the user through remote non-contact signal transmission and reception when the unmanned transfer robot arrives near the delivery destination.

그러나 종래기술(100)은 무인이송로봇이 사용자 단말과의 수평상의 위치만을 비교하여 이동하는 것이기 때문에 고층건물 등의 공동주택에는 실질적으로 적용될 수 없는 구조적 한계를 갖는다.However, the prior art 100 has a structural limitation that cannot be practically applied to apartment houses such as high-rise buildings because the unmanned transfer robot moves by comparing only the horizontal position with the user terminal.

특히 최근 들어 우리나라의 공동주택은 홈 네트워크 시스템 및 보안시스템이 발달함에 따라, 각 건물의 집입로에 인증된 사용자만의 출입을 허용하는 공동현관과, 각 건물 내에 승하강 가능하도록 설치되는 엘리베이터와, 각 호실별로 현관도어가 널리 설치되어 있는데, 종래기술(100)은 이러한 공동주택의 공동현관, 엘리베이터, 현관도어와 연동하기 위한 기술 및 방법이 전혀 기재되어 있지 않기 때문에 실제 공동주택의 현장에 적용할 수 없는 단점을 갖는다.In particular, in recent years, with the development of home network systems and security systems in apartment houses in Korea, a common entrance that allows only authorized users to enter and exit each building, an elevator installed so as to be able to go up and down in each building, Although the entrance door is widely installed in each room, in the prior art 100, the technology and method for interlocking with the common entrance, elevator, and entrance door of the apartment house are not described at all. It has an impossible disadvantage.

또한 종래기술(100)은 수취인의 재실 여부와 상관없이, 배달이 이루어지기 때문에 무인배송로봇이 현장에 도착하더라도, 수취인이 배송지로부터 이탈한 경우, 배달 대상 물건을 수취인에게 인계하지 못하여, 작업의 효율성이 떨어지는 문제점을 갖는다.In addition, in the prior art 100, delivery is made regardless of whether the recipient is present, so even if the unmanned delivery robot arrives at the site, if the recipient deviates from the delivery location, the delivery target cannot be delivered to the recipient, so the efficiency of work This has a falling problem.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 배송로봇이 배송로봇 관제시스템, AI 홈-플랫폼, 엘리베이터 IoT 장치 및 공동인프라시스템과 연동 가능하도록 구성되어 배송품 수하, 이동, 공동현관 개폐, 엘리베이터 승하차, 현관도어 개폐, 배송물 하역 및 전달까지의 프로세서를 자동 수행하도록 구성됨으로써 인건비용 및 배송시간을 절감시켜 총 물류비의 53%를 차지하는 ‘라스트마일’을 현저히 개선시킬 수 있을 뿐만 아니라 배송차량의 진입 시간을 감소시켜 배송차량 관련 거주자 및 배송업체 사이의 사회적 갈등을 최소화할 수 있으며, 배송의 안전성 및 신뢰도를 극대화시킬 수 있는 배송로봇을 이용한 무인 배송 시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve this problem, and the task of the present invention is to enable the delivery robot to be interlocked with the delivery robot control system, AI home-platform, elevator IoT device, and common infrastructure system, so that delivery goods are received, moved, and the common entrance It is configured to automatically perform the processes of opening/closing, getting on and off the elevator, opening/closing the front door, and unloading and delivering shipments. This is to provide an unmanned delivery system using a delivery robot that can minimize the social conflict between the residents and delivery companies related to delivery vehicles by reducing the entry time of delivery vehicles, and maximize the safety and reliability of delivery.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 AI 홈-플랫폼이 UWB센서들 및 UWB 게이드웨이를 이용하여 재실상태를 생성하고, 배송로봇 관제시스템이 AI 홈-플랫폼으로부터 전송받은 재실상태를 참조하여, 배송로봇의 배송여부를 판단하도록 구성됨으로써 수취인의 상태에 유동적으로 대응하여 사용자 중심의 서비스를 제공할 수 있는 배송로봇을 이용한 무인 배송 시스템을 제공하기 위한 것이다.In addition, another solution to the present invention is that the AI home-platform creates an occupancy state using UWB sensors and UWB gateways, and the delivery robot control system refers to the occupancy status transmitted from the AI home-platform, An object of the present invention is to provide an unmanned delivery system using a delivery robot that can provide a user-centered service by flexibly responding to the state of the recipient by being configured to determine delivery status.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 AI 홈-플랫폼이 배송로봇 관제시스템으로부터 배송로봇의 도착 알림을 전송받으면, 도어폰을 동작하여 획득된 영상을 분석하여 배송로봇을 인식하고, 인식된 결과에 따라 현관도어의 개폐를 결정함으로써 서비스 안전성 및 보안성을 더욱 높일 수 있는 배송로봇을 이용한 무인 배송 시스템을 제공하기 위한 것이다.In addition, another solution to the present invention is that when the AI home-platform receives a notification of the arrival of the delivery robot from the delivery robot control system, it operates the door phone to analyze the acquired image to recognize the delivery robot, and to recognize the delivery robot according to the recognized result. This is to provide an unmanned delivery system using a delivery robot that can further enhance service safety and security by determining the opening and closing of the door.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 배송품을 수납, 상역 및 하역하며, 이동 시 현재 위치정보를 포함하는 이동현황정보를 생성하여 외부로 송출하는 배송로봇; 상기 배송로봇의 배차 및 배송을 관리하며 상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 모니터링 및 추적하는 배송로봇 관제시스템; 거주공간의 현관도어 개폐를 제어하며, 거주공간의 재실자 유무 및 활동정도로 이루어지는 재실자 상태정보를 생성하는 AI 홈-플랫폼을 포함하고, 상기 배송로봇은 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 배차를 명령받으면, 배송품을 수납한 후, 배송품의 배송목적지 정보를 상기 배송로봇 관제시스템으로 전송하며, 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 배송목적지에 따른 전역 경로를 전송받아 배송을 승인받으면, 전송받은 전역 경로에 따라 주행하고, 상기 배송로봇 관제시스템은 주기적으로 상기 AI 홈-플랫폼으로부터 재실자 상태정보를 전송받으며, 상기 배송로봇으로 배송목적지 정보를 전송받으면, 상기 AI 홈-플랫폼의 재실자 상태정보를 참조하여 재실자가 존재하면서 재실자가 활동 중일 때, 상기 배송로봇으로 배송목적지에 따른 전역 경로 정보를 전송하는 것이다.A solution of the present invention for solving the above problems is a delivery robot that receives, loads and unloads delivered goods, generates movement status information including current location information when moving, and transmits the information to the outside; a delivery robot control system that manages dispatch and delivery of the delivery robot, and monitors and tracks movement status information received from the delivery robot; and an AI home-platform that controls the opening and closing of the front door of the living space and generates occupant status information consisting of the presence or absence of occupants in the living space and the degree of activity, wherein the delivery robot receives a dispatch order from the delivery robot control system. After receiving, the delivery destination information of the delivered product is transmitted to the delivery robot control system, and when the global route according to the delivery destination is received from the delivery robot control system and the delivery is approved, it drives according to the received global route, and the delivery The robot control system periodically receives occupant status information from the AI home-platform, and when the delivery destination information is transmitted to the delivery robot, referring to the occupant status information of the AI home-platform, the occupant is active while the occupant is present. At this time, the global route information according to the delivery destination is transmitted to the delivery robot.

또한 본 발명에서 상기 AI 홈-플랫폼은 기 설정된 감지영역으로 초광대역 레이더신호를 송수신하는 UWB 센서들과, 상기 UWB 센서들에 의해 송수신된 초광대역 레이더신호 정보를 수집하는 UWB 게이트웨이를 포함하고, 상기 AI 홈-플랫폼은 상기 UWB 게이트웨이에 의해 수집된 레이더신호 정보를 분석하여 재실자 유무를 판단함과 동시에 재실자가 수면 중인지 아닌지를 나타내는 상태정보를 검출하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the AI home-platform includes UWB sensors for transmitting and receiving ultra-wideband radar signals to a preset detection area, and a UWB gateway for collecting ultra-wideband radar signal information transmitted and received by the UWB sensors, It is preferable that the AI home-platform analyzes the radar signal information collected by the UWB gateway to determine whether an occupant is present and at the same time detects state information indicating whether the occupant is sleeping or not.

또한 본 발명에서 상기 무인 배송 시스템은 건물의 진입로에 설치되는 공동현관의 개폐를 제어하는 공동인프라 시스템을 더 포함하고, 상기 배송로봇 관제시스템은 상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 추적하여 상기 배송로봇이 공동현관에 접근할 때, 상기 AI 홈-플랫폼으로 접근권한 승인을 요청하고, 상기 AI 홈-플랫폼은 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 상기 공동인프라 시스템으로 접근권한 승인을 요청하고, 상기 공동인프라 시스템은 상기 AI 홈-플랫폼으로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 공동현관을 개방시키는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the unmanned delivery system further includes a common infrastructure system for controlling the opening and closing of a common entrance installed in the entrance road of a building, and the delivery robot control system tracks the movement status information received from the delivery robot to deliver the delivery When the robot approaches the common entrance, it requests access right approval to the AI home-platform, and when the AI home-platform receives a request for access right approval from the delivery robot control system, it approves the access right to the common infrastructure system When requesting, the common infrastructure system receives a request for permission of access from the AI home-platform, it is preferable to open the common entrance.

또한 본 발명에서 상기 무인 배송 시스템은 엘리베이터와 연동하여 엘리베이터의 로그정보를 수집함과 동시에 엘리베이터의 동작을 제어하는 엘리베이터 IoT 장치를 더 포함하고, 상기 배송로봇 관제시스템은 상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 추적하여 상기 배송로봇이 엘리베이터에 접근할 때, 상기 엘리베이터 IoT 장치로 배송목적지에 따른 목적층을 전송하여 접근권한 승인을 요청하고, 상기 엘리베이터 IoT 장치는 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 상기 엘리베이터를 호출하여 상기 엘리베이터가 도착하면 엘리베이터 도어를 개방시킨 후, 상기 엘리베이터를 목적층으로 승강시키며, 상기 엘리베티어가 목적측에 도착하면, 엘리베이터 도어를 개방시키는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the unmanned delivery system further includes an elevator IoT device that collects log information of the elevator in conjunction with the elevator and controls the operation of the elevator at the same time, and the delivery robot control system receives the movement status transmitted from the delivery robot When the delivery robot accesses the elevator by tracking information, it transmits the destination floor according to the delivery destination to the elevator IoT device to request access right approval, and the elevator IoT device receives access right approval from the delivery robot control system Upon request, it is preferable to call the elevator and open the elevator door when the elevator arrives, then lift the elevator to the destination floor, and open the elevator door when the elevator arrives at the destination.

또한 본 발명에서 상기 AI 홈-플랫폼은 카메라를 구비한 도어폰을 제어하고, 상기 배송관제 시스템은 상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 추적하여 상기 배송로봇이 수취인의 현관도어에 접근할 때, 상기 AI 홈-플랫폼으로 도착 알림을 전송하고, 상기 AI 홈-플랫폼은 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 도착 알림을 전송받으면, 상기 도어폰을 구동시켜 영상을 획득한 후, 영상을 분석하여 영상 내 객체가 배송로봇인지 아닌지를 판별하며, 배송로봇이라고 인식될 때, 현관도어를 개방시키는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the AI home-platform controls a door phone equipped with a camera, and the delivery control system tracks the movement status information received from the delivery robot and when the delivery robot approaches the recipient's front door, The AI home-platform transmits an arrival notification, and when the AI home-platform receives an arrival notification from the delivery robot control system, the door phone is driven to acquire an image, and then the image is analyzed to determine the object in the image. It is desirable to determine whether it is a delivery robot or not, and to open the front door when it is recognized as a delivery robot.

또한 본 발명에서 상기 배송로봇 관제시스템은 배송 승인 시, 상기 AI 홈-플래폼으로 상기 배송로봇의 고유ID 정보를 전송하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, it is preferable that the delivery robot control system transmits the unique ID information of the delivery robot to the AI home-platform when delivery is approved.

또한 본 발명에서 상기 배송로봇 관제시스템은 클라우드 기반으로 운영되는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the delivery robot control system is preferably operated based on the cloud.

또한 본 발명에서 상기 엘리베이터 IoT 장치는 Open API로 설계되는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, it is preferable that the elevator IoT device is designed with an Open API.

상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 배송로봇이 배송로봇 관제시스템, AI 홈-플랫폼, 엘리베이터 IoT 장치 및 공동인프라시스템과 연동 가능하도록 구성되어 배송품 수하, 이동, 공동현관 개폐, 엘리베이터 승하차, 현관도어 개폐, 배송물 하역 및 전달까지의 프로세서를 자동 수행하도록 구성됨으로써 인건비용 및 배송시간을 절감시켜 총 물류비의 53%를 차지하는 ‘라스트마일’을 현저히 개선시킬 수 있을 뿐만 아니라 배송차량의 진입 시간을 감소시켜 배송차량 관련 거주자 및 배송업체 사이의 사회적 갈등을 최소화할 수 있으며, 배송의 안전성 및 신뢰도를 극대화시킬 수 있게 된다.According to the present invention having the above problems and solutions, the delivery robot is configured to be interlocked with the delivery robot control system, AI home-platform, elevator IoT device, and common infrastructure system, so that delivery goods are unloaded, moved, common door opening and closing, elevator getting on and off, and entrance It is configured to automatically perform the process of opening and closing the door, unloading and delivering the shipment, thereby reducing labor costs and delivery time, significantly improving the 'last mile', which accounts for 53% of the total logistics cost, as well as reducing the entry time of delivery vehicles. By reducing it, it is possible to minimize social conflicts between residents and delivery companies related to delivery vehicles, and to maximize the safety and reliability of delivery.

또한 본 발명에 의하면 AI 홈-플랫폼이 UWB센서들 및 UWB 게이드웨이를 이용하여 재실상태를 생성하고, 배송로봇 관제시스템이 AI 홈-플랫폼으로부터 전송받은 재실상태를 참조하여, 배송로봇의 배송여부를 판단하도록 구성됨으로써 수취인의 상태에 유동적으로 대응하여 사용자 중심의 서비스를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, the AI home-platform creates an occupancy state using UWB sensors and UWB gateway, and the delivery robot control system determines whether the delivery robot is delivered by referring to the occupancy status transmitted from the AI home-platform. By being configured to determine, it is possible to provide a user-centered service in response to the state of the recipient flexibly.

또한 본 발명에 의하면 AI 홈-플랫폼이 배송로봇 관제시스템으로부터 배송로봇의 도착 알림을 전송받으면, 도어폰을 동작하여 획득된 영상을 분석하여 배송로봇을 인식하고, 인식된 결과에 따라 현관도어의 개폐를 결정함으로써 서비스 안전성 및 보안성을 더욱 높일 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, when the AI home-platform receives the arrival notification of the delivery robot from the delivery robot control system, it operates the door phone and analyzes the acquired image to recognize the delivery robot, and opens and closes the front door according to the recognized result It is possible to further enhance service safety and security by determining

도 1은 국내공개특허 제10-2017-0110341호(발명의 명칭 : 무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법)에 개시된 무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 무인 배송 시스템을 나타내는 블록도이다.
도3은 도 2를 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 도 2의 관계도이다.
도 5는 도 2의 배송관제 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 5의 배차관리부를 나타내는 블록도이다.
도 7은 도 5의 배송승인부를 설명하기 위한 블록 예시도이다.
도 8은 도 5의 공동현관 개폐 관리부를 설명하기 위한 블록 예시도이다.
도 9는 도 5의 현관도어 개폐 관리부를 설명하기 위한 블록 예시도이다.
도 10은 도 2의 AI 홈-플랫폼을 나타내는 블록도이다.
도 11은 도 2의 엘리베이터 IoT 장치를 나타내는 예시도이다.1 is a flowchart illustrating a delivery method through user identification of an unmanned delivery robot disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2017-0110341 (Title of the Invention: Delivery method through user identification of an unmanned delivery robot).
2 is a block diagram illustrating an unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram for explaining FIG. 2 .
FIG. 4 is a relationship diagram of FIG. 2 .
5 is a block diagram illustrating the delivery control system of FIG. 2 .
6 is a block diagram illustrating the vehicle dispatch management unit of FIG. 5 .
7 is a block diagram illustrating the delivery approval unit of FIG. 5 .
FIG. 8 is an exemplary block diagram for explaining the common entrance opening/closing management unit of FIG. 5 .
9 is an exemplary block diagram for explaining the door opening/closing management unit of FIG. 5 .
10 is a block diagram illustrating the AI home-platform of FIG. 2 .
11 is an exemplary diagram illustrating the elevator IoT device of FIG. 2 .

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일실시예인 무인 배송 시스템을 나타내는 블록도이고, 도3은 도 2를 설명하기 위한 구성도이고, 도 4는 도 2의 관계도이다.2 is a block diagram illustrating an unmanned delivery system according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a configuration diagram for explaining FIG. 2 , and FIG. 4 is a relationship diagram of FIG. 2 .

본 발명의 일실시예인 무인 배송 시스템(1)은 배송로봇(3)이 배송로봇 관제시스템(4), AI 홈-플랫폼(5), 엘리베이터 IoT 장치(7) 및 공동인프라시스템(9)과 연동 가능하도록 구성되어 배송품 수하, 이동, 공동현관 개폐, 엘리베이터 승하차, 현관도어 개폐, 배송물 하역 및 전달까지의 프로세서를 자동 수행하도록 구성됨으로써 인건비용 및 배송시간을 절감시켜 총 물류비의 53%를 차지하는 ‘라스트마일’을 현저히 개선시킬 수 있을 뿐만 아니라 배송차량의 진입 시간을 감소시켜 배송차량 관련 거주자 및 배송업체 사이의 사회적 갈등을 최소화할 수 있으며, 배송의 안전성 및 신뢰도를 극대화시키기 위한 것이다.In the unmanned delivery system (1) according to an embodiment of the present invention, the delivery robot (3) is interlocked with the delivery robot control system (4), the AI home-platform (5), the elevator IoT device (7), and the joint infrastructure system (9) It is configured so that it can automatically perform the processes of loading and unloading, moving, opening and closing the common entrance, getting on and off the elevator, opening and closing the front door, and unloading and delivering the shipment. This is to not only significantly improve the 'last mile', but also to reduce the entry time of delivery vehicles to minimize social conflicts between residents and delivery companies related to delivery vehicles, and to maximize safety and reliability of delivery.

또한 본 발명의 무인 배송 시스템(1)은 도 2 내지 4에 도시된 바와 같이, 배송품을 수하 및 운반하여 수취인에게 인계하는 배송로봇(3)과, 배송로봇(3)의 배차 및 운행을 관리하여 배송로봇(3)의 동작을 모니터링 하는 배송로봇 관제시스템(4)과, 거주공간(배송지)의 재실자 상태정보를 검출하며 현관도어의 개폐를 제어하는 AI 홈-플랫폼(5)과, 해당 건물의 엘리베이터와 연동하여 해당 엘리베이터의 상태를 수집함과 동시에 엘리베이터를 제어하는 엘리베이터 IoT 장치(7)와, 해당 건물의 공동현관의 개폐를 제어하는 공동인프라시스템(9)과, 구성요소(3), (4), (5), (7), (9)들 사이의 데이터 이동경로를 제공하는 네트워크망(10)으로 이루어진다.In addition, the unmanned delivery system 1 of the present invention, as shown in FIGS. 2 to 4 , the delivery robot 3 that receives and transports the delivered product and hand it over to the recipient, and the delivery robot 3 by managing the dispatch and operation of the delivery robot 3 . A delivery robot control system (4) that monitors the operation of the delivery robot (3), an AI home-platform (5) that detects occupant status information of the living space (delivery destination) and controls the opening and closing of the entrance door (5); Elevator IoT device 7 that collects the status of the elevator in conjunction with the elevator and controls the elevator at the same time, a common infrastructure system 9 that controls the opening and closing of the common entrance of the building, and components 3, ( 4), (5), (7), and (9) consist of a network network 10 that provides a data movement path between the.

이때 도면에는 도시되지 않았으나, 배송로봇 관제시스템(4), AI 홈-플랫폼(5), 엘리베이터 IoT 장치(7) 및 공동인프라시스템(9)은 통상의 네트워크 시스템에서 사용되는 ID 및 API 인증키를 이용하여 서로 연동 가능하도록 구성된다. At this time, although not shown in the drawing, the delivery robot control system 4, the AI home-platform 5, the elevator IoT device 7, and the common infrastructure system 9 are the ID and API authentication keys used in the normal network system. It is configured to be interoperable with each other using

또한 배송로봇 관제시스템(4), AI 홈-플랫폼(5), 엘리베이터 IoT 장치(7) 및 공동인프라시스템(9)은 주기적으로 통신 상태 오퍼레이션을 전송하고, 통신 상태 오퍼레이션을 수신 받은 구성수단은 지정된 시간 이내에 응답데이터를 송출하고, 통신 상태 오퍼레이션을 송출한 구성수단은 상대 구성수단으로부터 응답데이터 송출이 없을 경우, 지정된 횟수만큼 재송신하되, 지정된 횟수를 초과했을 시에는 통신에러 및 오류가 발생하였다고 판단한다.In addition, the delivery robot control system (4), the AI home-platform (5), the elevator IoT device (7), and the common infrastructure system (9) periodically transmit the communication status operation, and the component receiving the communication status operation is designated If there is no response data transmission from the other component means, the component that transmits the response data within the time limit and sends the communication status operation retransmits the specified number of times, but when the specified number of times is exceeded, it is judged that a communication error or error has occurred .

네트워크망(10)은 동일 네트워크로 구성된 배송로봇(3), 배송로봇 관제시스템(4), AI 홈-플랫폼(5), 엘리베이터 IoT 장치(7) 및 공동인프라시스템(9) 사이의 데이터통신을 지원한다.The network network 10 provides data communication between the delivery robot 3, the delivery robot control system 4, the AI home-platform 5, the elevator IoT device 7, and the common infrastructure system 9 composed of the same network. Support.

배송로봇(3)은 공동주택에 대한 배송품들이 집하되는 집하지로부터 해당 배송품을 적재 및 운반하여 수취인의 건물 내 호수로 이동하여 배송품을 인계하기 위한 무인배송장치로서, 배송인과의 대면없이 수취인에게 배송품 배송이 가능하도록 하여 개인정보 유출, 강력범죄의 우려로 인한 수취인의 불안감을 효과적으로 해소할 수 있다.The delivery robot (3) is an unmanned delivery device for loading and transporting the delivery goods from the house where the deliveries for the apartment house are collected, moving them to a lake in the receiver's building, and handing over the delivered goods. By enabling delivery, it is possible to effectively relieve the anxiety of the recipient due to the risk of personal information leakage and violent crime.

또한 배송로봇(3)은 배송품을 적재할 수 있는 적재공간을 구비하며, 배송로봇의 주행을 제어하는 조향 및 이동수단과, 배송품을 수하 및 하역하기 위한 척킹수단과, 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라를 포함한다. 이때 배송로봇(3)은 통상의 무인로봇에서 널리 활용되는 실외/실내 위치인식, 경로탐색, 장애물 회피 가능한 자율주행, 매니퓰레이터 기능을 구비할 수 있고, 이러한 기능은 공지된 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, the delivery robot 3 has a loading space for loading the delivered goods, steering and moving means for controlling the driving of the delivery robot, chucking means for loading and unloading the delivered goods, and capturing the surroundings to obtain an image including a camera that At this time, the delivery robot 3 may be equipped with outdoor/indoor location recognition, route search, and autonomous driving capable of avoiding obstacles, which are widely used in general unmanned robots, and manipulator functions, and since these functions are known technologies, detailed descriptions are omitted decide to do

이러한 배송로봇(3)은 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 상태정보를 요청받으면, 현재 배송이 가능한 상태인지를 나타내는 상태정보를 배송로봇 관제시스템(4)으로 전송한다. 이때 배송로봇 관제시스템(4)은 배송로봇(3)이 배송 가능한 상태이면, 배송로봇(3)으로 배차 명령데이터를 전송한다.When the delivery robot 3 receives a request for status information from the delivery robot control system 4 , it transmits status information indicating whether delivery is possible to the delivery robot control system 4 . At this time, the delivery robot control system 4 transmits the dispatch command data to the delivery robot 3 when the delivery robot 3 is in a delivery-capable state.

또한 배송로봇(3)은 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 배차 명령데이터를 전송받으면, 배송품의 배송목적지(배송주소)를 판독한 후, 배송품을 수납공간에 상역 및 적재시키며, 배송목적지 및 상역현황정보를 배송로봇 관제시스템(4)으로 전송한다. 이때 배송로봇(3)이 배송목적지를 판독하는 방식으로는 문자인식 알고리즘을 이용하거나 배송품의 배송목적지(배송주소)를 바코드 또는 QR코드로 표시하여 배송로봇(3)의 리더기를 통해 배송목적지를 판독하거나 또는 관리인으로부터 입력받는 방식 등과 같이 다양한 방식이 적용될 수 있다.In addition, when the delivery robot 3 receives dispatch command data from the delivery robot control system 4, it reads the delivery destination (delivery address) of the delivered product, then loads and loads the delivered product in the storage space, and the delivery destination and status of delivery The information is transmitted to the delivery robot control system (4). At this time, as a way for the delivery robot (3) to read the delivery destination, a character recognition algorithm is used or the delivery destination (delivery address) of the delivered product is marked with a barcode or QR code to read the delivery destination through the reader of the delivery robot (3). Alternatively, various methods such as a method of receiving input from a manager may be applied.

또한 배송로봇(3)은 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 배송을 승인받아, 전역 경로 데이터를 전송받으면, 전송받은 전역 경로를 참조하여 이동을 수행하며, 현재 위치를 포함하는 이동현황정보를 배송로봇 관제시스템(4)으로 전송한다.In addition, when the delivery robot 3 receives delivery approval from the delivery robot control system 4 and receives global route data, the delivery robot 3 performs movement with reference to the received global route and transmits movement status information including the current location to the delivery robot. It is transmitted to the control system (4).

이때 배송관제 시스템(4)은 배송로봇(3)으로부터 전송받은 이동현황정보를 모니터링 및 추적하여 1)배송로봇(3)이 공동현관으로 접근하면, 공통인프라 시스템(9)과 연동하여 공동현관을 개방시키도록 함과 동시에 2)배송로봇(3)이 엘리베이터로 접근하면, 엘리베이터 IoT 장치(7)와 연동하여 엘리베이터의 탑승권한인증, 호출, 개폐, 배송목적지의 층으로 승강이 이루어지도록 한다.At this time, the delivery control system 4 monitors and tracks the movement status information received from the delivery robot 3 and 1) when the delivery robot 3 approaches the common front door, it interlocks with the common infrastructure system 9 to control the common front door. 2) When the delivery robot 3 approaches the elevator, it is linked with the elevator IoT device 7 to authenticate the boarding authority of the elevator, call, open and close, and elevate to the floor of the delivery destination.

또한 배송로봇(3)은 배송목적지의 층에 도착하여 엘리베이터 도어가 개방되면, 엘리베이터로부터 진출하여 현관문으로 이동한 후, 배송로봇 관제시스템(4)으로 도착데이터를 전송한다. 이때 배송로봇 관제시스템(4)은 배송로봇(3)으로부터 도착데이터를 전송받으면, 해당 거주공간의 AI 홈-플랫폼(5)과 연동하여 현관도어가 개방되도록 한 후, 개폐현황정보를 배송로봇(3)으로 전송한다.In addition, when the delivery robot 3 arrives at the floor of the delivery destination and the elevator door is opened, it advances from the elevator and moves to the front door, and then transmits arrival data to the delivery robot control system 4 . At this time, when the delivery robot control system (4) receives the arrival data from the delivery robot (3), it interlocks with the AI home-platform (5) of the living space to open the front door, and then transmits the opening/closing status information to the delivery robot ( 3) is sent to

또한 배송로봇(3)은 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 전송받은 개폐현황정보에 따라 현관도어가 개방되면, 수납부를 개방시킨 후, 해당 배송품을 하역시키며, 배송품 하역이 완료되면, 하역현황정보를 배송로봇 관제시스템(4)으로 전송한다.In addition, when the front door is opened according to the opening/closing status information transmitted from the delivery robot control system 4, the delivery robot 3 unloads the delivery after opening the receiving part. It is transmitted to the delivery robot control system (4).

또한 배송로봇(3)은 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 복귀승인 데이터를 전송받으면, 이전과 동일한 방식으로 엘리베이터 및 공동현관을 통과하여 기 설치된 충전스테이션으로 이동하여 배송을 완료한다.In addition, when the delivery robot 3 receives the return approval data from the delivery robot control system 4, it passes through the elevator and the common entrance in the same way as before, moves to the pre-installed charging station, and completes delivery.

도 5는 도 2의 배송관제 시스템을 나타내는 블록도이다.5 is a block diagram illustrating the delivery control system of FIG. 2 .

도 5의 배송관제 시스템(4)은 배송로봇(3)의 배차 및 운행을 관리하여 배송로봇(3)의 동작을 모니터링 함과 동시에 배송로봇(3)의 위치에 따라 AI 홈-플랫폼(5) 및 엘리베이터 IoT 장치(7)와 연동하여 배송로봇(3)이 공동현관, 엘리베이터 및 현관도어의 접근권한 인증을 수행한다.The delivery control system 4 of FIG. 5 manages the dispatch and operation of the delivery robot 3 to monitor the operation of the delivery robot 3 and at the same time, according to the location of the delivery robot 3, AI home-platform (5) And in conjunction with the elevator IoT device 7, the delivery robot 3 performs access authority authentication of the common entrance, the elevator and the entrance door.

이때 배송관제 시스템(4)은 적어도 3개 이상의 배송로봇(3)에 대하여, 서비스 호출, 예약에 따른 배차관리와 운행관리, 자동충전, 이상상태 관리, 위치 추적 및 모니터링이 가능하도록 클라우드 기반으로 한 클라우드 기반으로 운영된다.At this time, the delivery control system 4 is a cloud-based system that enables service call, dispatch management and operation management according to reservation, automatic charging, abnormal state management, location tracking and monitoring for at least three or more delivery robots 3 . It operates on a cloud basis.

또한 배송관제 시스템(4)은 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(40)와, 데이터베이스부(41), 통신 인터페이스부(42), 배송스케줄 생성부(43), 거주자 재실상태 입력부(44), 배차관리부(45), 배송승인부(46), 이동현황 추적부(47), 공동현관 개폐 관리부(48), 엘리베이터 탑승 관리부(49), 현관도어 개폐 관리부(50), 권한 관리부(49), 현관도어 개폐 관리부(50), 배송종료승인부(51)로 이루어진다.In addition, as shown in FIG. 5, the delivery control system 4 includes a control unit 40, a database unit 41, a communication interface unit 42, a delivery schedule generation unit 43, and a resident occupancy state input unit 44. , dispatch management unit 45, delivery approval unit 46, movement status tracking unit 47, common door opening/closing management unit 48, elevator boarding management unit 49, front door opening/closing management unit 50, authority management unit 49 , the door opening/closing management unit 50, and a delivery end approval unit 51.

제어부(40)는 배송관제 시스템(4)의 O.S(Operating System)이며, 제어대상(41), (42), (43), (44), (45), (46), (47), (48), (49), (50), (51)들을 관리 및 제어한다.The control unit 40 is an O.S (Operating System) of the delivery control system 4, and is a control target (41), (42), (43), (44), (45), (46), (47), ( 48), (49), (50), and (51) are managed and controlled.

데이터베이스부(41)에는 배송로봇(3)의 통신식별정보와, 엘리베이터 IoT 장치(7)의 통신식별정보, AI 홈-플랫폼(5)의 통신식별정보, 주소정보 및 위치정보가 기 설정되어 저장된다.In the database unit 41, communication identification information of the delivery robot 3, communication identification information of the elevator IoT device 7, communication identification information of the AI home-platform 5, address information and location information are preset and stored do.

통신 인터페이스부(42)는 배송로봇(3), AI 홈-플랫폼(5) 및 엘리베이터 IoT 장치(7)와 데이터를 송수신한다.The communication interface unit 42 transmits and receives data to and from the delivery robot 3 , the AI home-platform 5 and the elevator IoT device 7 .

배송스케줄 생성부(43)는 수취인으로 요청받은 배송날짜 및 시간을 참조하여 배송품들의 배송스케줄을 생성한다.The delivery schedule generating unit 43 creates a delivery schedule of the delivered products with reference to the delivery date and time requested by the recipient.

거주자 재실상태 입력부(44)는 AI 홈-플랫폼(5)으로부터 전송받은 해당 거주공간의 거주자 재실상태를 입력받는다. 이때 거주자 재실상태는 거주공간의 재실자 유무, 상태(활동, 수면 등) 정보로 이루어진다.The resident occupancy state input unit 44 receives the resident occupancy state of the corresponding living space received from the AI home-platform 5 . At this time, the occupancy status of the occupant consists of the presence or absence of occupants of the living space and the status (activity, sleep, etc.) information.

도 6은 도 5의 배차관리부를 나타내는 블록도이다.6 is a block diagram illustrating the vehicle dispatch management unit of FIG. 5 .

배차관리부(45)는 도 6에 도시된 바와 같이, 배송로봇(3)에게 상태정보를 요청하는 상태정보 요청모듈(451)과, 배송로봇(3)으로부터 전송받은 상태정보를 통해 배송로봇(3)이 배송 가능한 상태일 때 배차가 가능하다고 판단하는 제1 판단모듈(452)과, 거주자 재실상태 입력부(44)에 의해 입력된 거주자 재실상태를 통해 현재 거주자가 재실 중이면서 활동 중인 상태일 때 배차가 가능하다고 판단하는 제2 판단모듈(453)과, 제1, 2 판단모듈(452), (453)들에서 모두 배차가 가능하다고 판단될 때 배송로봇(3)의 배차를 최종 결정하는 배차결정모듈(454)과, 배송로봇(3)으로 배차를 명령하는 배차명령모듈(455)로 이루어진다.As shown in FIG. 6 , the dispatch management unit 45 includes a status information request module 451 that requests status information from the delivery robot 3 and the delivery robot 3 through the status information transmitted from the delivery robot 3 . ) through the first determination module 452 that determines that dispatch is possible when the delivery is available, and the resident occupancy state input by the resident occupancy input unit 44, dispatching when the current resident is occupant and active When it is determined that all of the second determination module 453 and the first and second determination modules 452 and 453 that determine that the It consists of a module 454 and a dispatch command module 455 for instructing dispatch to the delivery robot 3 .

도 7은 도 5의 배송승인부를 설명하기 위한 블록 예시도이다.7 is a block diagram illustrating the delivery approval unit of FIG. 5 .

배송승인부(46)는 도 7에 도시된 바와 같이, 배차관리부(45)에 의해 배차 명령된 배송로봇(3)으로부터 상역현황정보 및 배송목적지 정보를 전송받으면, 전송받은 배송목적지의 AI 홈-플랫폼(5)으로 해당 배송로봇(3)의 고유ID정보를 포함하는 배송승인을 요청한다. 이때 AI 홈-플랫폼(5)은 배송로봇 관제시스템의 배송승인부(46)로부터 배송승인을 요청받으면, 전송받은 배송로봇의 고유ID를 저장한 후, 배송 승인데이터를 배송승인부(46)로 전송한다.As shown in FIG. 7, the delivery approval unit 46 receives the shipping status information and the delivery destination information from the delivery robot 3 commanded by the dispatch management unit 45, and the received delivery destination AI home- The platform (5) requests the delivery approval including the unique ID information of the delivery robot (3). At this time, when the AI home-platform 5 receives a request for delivery approval from the delivery approval unit 46 of the delivery robot control system, it stores the unique ID of the received delivery robot, and then sends the delivery approval data to the delivery approval unit 46 send.

또한 배송승인부(46)는 기 설정된 배송목적지별 전역경로가 매칭된 기준테이블을 활용하여, 해당 배송목적지에 대응하는 전역경로정보를 검출한 후, AI 홈-플랫폼(3)으로부터 배송 승인데이터를 수신 받으면, 검출된 전역경로정보와 수신 받은 배송 승인데이터를 배송로봇(3)으로 전송한다.In addition, the delivery approval unit 46 detects global route information corresponding to the delivery destination by using the reference table in which the global routes for each delivery destination are matched, and then receives delivery approval data from the AI home-platform 3 Upon reception, the detected global route information and the received delivery approval data are transmitted to the delivery robot 3 .

이때 배송로봇(3)은 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 배송을 승인받으면, 전송받은 전역경로에 따라 배송목적지로 주행을 시작하며, 실시간으로 이동현황정보를 배송관제 시스템(4)으로 전송한다.At this time, when the delivery robot 3 receives approval for delivery from the delivery robot control system 4 , it starts driving to the delivery destination according to the received global route, and transmits the movement status information to the delivery control system 4 in real time.

이동현황 추적부(47)는 배송승인부(46)에 의해 배송로봇(3)의 배송이 승인될 때 실행되며, 배송로봇(3)으로부터 전송받은 이동현황정보를 참조하여 배송로봇(3)의 궤적을 추적한다.The movement status tracking unit 47 is executed when the delivery of the delivery robot 3 is approved by the delivery approval section 46, and refers to the movement status information transmitted from the delivery robot 3 to the delivery robot 3 track the trajectory

또한 이동현황 추적부(47)는 이동현황 추적부(47)에 의해 검출된 궤적정보를 통해 1)배송로봇(3)이 공동현관에 접근할 때, 공동현관 개폐 관리부(48)를 실행시키며, 2)배송로봇(3)이 엘리베이터에 접근할 때, 엘리베이터 탑승 관리부(49)를 실행시키며, 3)배송로봇(3)이 현관도어에 접근할 때, 현관도어 개폐 관리부(50)를 실행시킨다.In addition, the movement status tracking unit 47 executes the common entrance opening/closing management unit 48 when 1) the delivery robot 3 approaches the common entrance through the trajectory information detected by the movement status tracking unit 47, 2) When the delivery robot 3 approaches the elevator, the elevator boarding management unit 49 is executed, and 3) When the delivery robot 3 approaches the front door, the entrance door opening/closing management unit 50 is executed.

이때 이동현황 추적부(47)는 이동현황정보에 포함된 위치와 영상분석을 통해 배송로봇(3)이 특정 장치에 근접하였는지 여부를 판단하거나 또는 특정 장치 및 배송로봇(3)이 태그 및 리더기를 각각 장착하여 접속여부에 따라 근접여부를 판단하는 것으로 구성될 수 있다.At this time, the movement status tracking unit 47 determines whether the delivery robot 3 is close to a specific device through the location and image analysis included in the movement status information, or the specific device and the delivery robot 3 send tags and readers It may be configured to determine whether proximity is determined according to whether each is mounted and connected.

도 8은 도 5의 공동현관 개폐 관리부를 설명하기 위한 블록 예시도이다.FIG. 8 is an exemplary block diagram for explaining the common entrance opening/closing management unit of FIG. 5 .

공동현관 개폐 관리부(48)는 이동현황 추적부(47)에 의해 배송로봇(3)이 공동현관에 접근될 때 실행된다.The common entrance opening/closing management unit 48 is executed when the delivery robot 3 approaches the common entrance by the movement status tracking unit 47 .

또한 공동현관 개폐 관리부(48)는 도 8에 도시된 바와 같이, AI 홈-플랫폼(3)으로 배송전역경로 정보 및 이동현황정보를 전송하여 공동현관의 접근권한 승인을 요청한다. 이때 AI 홈-플랫폼(3)은 공동현관 개폐 관리부(48)로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 전송받은 배송전역경로 정보 및 이동현황정보를 저장함과 동시에 공동인프라 시스템(9)으로 전송하여 공동현관의 접근권한 승인을 요청하고, 공동인프라 시스템(9)으로부터 접근권한 승인데이터를 전송받으면, 배송로봇 관제시스템(4)으로 접근권한 승인데이터를 전송한다. 이때 공동인프라 시스템(9)은 접근권한이 승인되면, 공동현관을 개방시켜 배송로봇(3)이 건물 내부로 진입하도록 한다.Also, as shown in FIG. 8 , the common entrance opening/closing management unit 48 transmits delivery global route information and movement status information to the AI home-platform 3 to request approval of the access right of the common entrance. At this time, when the AI home-platform 3 receives a request for permission of access from the common entrance opening/closing management unit 48, it stores the received global delivery route information and movement status information and transmits it to the common infrastructure system 9 at the same time to When access right approval is requested and the access right approval data is transmitted from the common infrastructure system 9 , the access right approval data is transmitted to the delivery robot control system 4 . At this time, when the access right is approved, the common infrastructure system 9 opens the common entrance so that the delivery robot 3 enters the building.

엘리베이터 탑승 관리부(49)는 이동현황 추적부(47)에 의해 배송로봇(3)이 엘리베이터에 접근될 때 실행된다.The elevator boarding management unit 49 is executed when the delivery robot 3 approaches the elevator by the movement status tracking unit 47 .

또한 엘리베이터 탑승 관리부(49)는 엘리베이터 IoT 장치(7)로 배송목적지에 따른 목적층을 전송하여 엘리베이터 탑승권한 승인을 요청한다. 이때 엘리베이터 IoT 장치(7)는 해당 배송로봇(3)의 엘리베이터 탑승권한을 승인하면, 엘리베이터의 수집정보를 배송로봇(3)으로 전송함과 동시에 엘리베이터를 호출하며, 엘리베이터가 도착하면 엘리베이터 도어를 개방한다.In addition, the elevator boarding management unit 49 transmits the destination floor according to the delivery destination to the elevator IoT device 7 to request approval of the elevator boarding right. At this time, when the elevator IoT device 7 approves the elevator boarding right of the delivery robot 3, it transmits the collected information of the elevator to the delivery robot 3 and calls the elevator at the same time, and when the elevator arrives, the elevator door is opened. do.

또한 엘리베이터 탑승 관리부(49)는 배송로봇(3)으로부터 탑승완료정보를 전송받으면 엘리베이터 도어를 폐쇄시킨 후, 목적층으로 이동하며, 목적층에 이동하면 배송로봇으로 층 이동이 완료되었다는 정보를 전송한 후, 엘리베이터 도어를 개방시킨다.In addition, when the elevator boarding management unit 49 receives the boarding completion information from the delivery robot 3, it closes the elevator door and moves to the destination floor. Then, open the elevator door.

또한 엘리베이터 탑승 관리부(49)는 배송로봇(3)으로부터 하차완료정보를 전송받으면 엘리베이터 도어를 폐쇄시킨다.In addition, the elevator boarding management unit 49 closes the elevator door upon receiving the disembarkation completion information from the delivery robot 3 .

도 9는 도 5의 현관도어 개폐 관리부를 설명하기 위한 블록 예시도이다.9 is an exemplary block diagram for explaining the door opening/closing management unit of FIG. 5 .

현관도어 개폐 관리부(50)는 이동현황 추적부(47)에 의해 배송로봇(3)이 현관도어에 접근될 때 실행된다.The front door opening/closing management unit 50 is executed when the delivery robot 3 approaches the front door by the movement status tracking unit 47 .

또한 현관도어 개폐 관리부(50)는 도 9에 도시된 바와 같이, AI 홈-플랫폼(5)으로 배송로봇 도착 알림을 전송한다. 이때 AI 홈-플랫폼(5)은 현관도어 개폐 관리부(50)로부터 배송로봇(3)의 도착 알림을 전송받으면, 구비된 도어폰을 구동시켜 도어폰에 의해 획득된 영상을 분석하여 영상 내 객체가 배송로봇(3)인지 여부를 판별하며, 만약 영상분석을 통해 배송로봇(3)이 인식되면, 현관도어를 개방한다.Also, the entrance door opening/closing management unit 50 transmits the arrival notification of the delivery robot to the AI home-platform 5 as shown in FIG. 9 . At this time, when the AI home-platform 5 receives a notification of the arrival of the delivery robot 3 from the entrance door opening and closing management unit 50, it drives the equipped door phone and analyzes the image acquired by the door phone, so that the object in the image is It is determined whether the delivery robot 3 is, and if the delivery robot 3 is recognized through image analysis, the front door is opened.

배송종료 승인부(51)는 배송로봇(3)으로부터 하역현황정보를 전송받으면, 배송종료 알림을 AI 홈-플랫폼(5)으로 전송하고, AI 홈-플랫폼으로부터 배송종료를 승인받으면, 배송로봇(3)으로 복귀를 명령한다.When the delivery end approval unit 51 receives the unloading status information from the delivery robot 3, it sends a delivery end notification to the AI home-platform 5, and when the delivery end approval is received from the AI home-platform, the delivery robot ( 3) command to return.

도 10은 도 2의 AI 홈-플랫폼을 나타내는 블록도이다.10 is a block diagram illustrating the AI home-platform of FIG. 2 .

AI 홈-플랫폼(5)은거주공간(배송지)의 재실자 상태정보를 검출하며 현관도어의 개폐를 제어한다.AI home-platform 5 detects occupant status information of the living space (delivery destination) and controls the opening and closing of the front door.

또한 AI 홈-플랫폼(5)은 도 10에 도시된 바와 같이, 각 실별 당 적어도 한 개씩 설치되어 기 설정된 검지영역으로 초광대역 레이더신호를 송수신하는 UWB센서(21)들과, UWB센서(21)들에 의해 송수신된 레이더신호 정보를 수지하는 UWB 게이트웨이(22)를 포함한다. In addition, as shown in FIG. 10 , the AI home-platform 5 includes at least one UWB sensor 21 for transmitting and receiving an ultra-wideband radar signal to a preset detection area installed in each room, and a UWB sensor 21 . It includes a UWB gateway 22 for receiving radar signal information transmitted and received by them.

AI 홈-플랫폼(5)은 UWB 게이트웨이(22)로부터 수집정보를 전송받으며, 전송받은 수집정보를 분석하여 거주자 재실 유무 및 호흡 주기를 출력하며, 상세하게로는 재실 유무 및 상태정보(수면, 활동 등)로 이루어지는 재실상태를 검출한다.The AI home-platform 5 receives the collected information from the UWB gateway 22, analyzes the received collected information, and outputs the presence or absence of a resident and the breathing cycle. etc.) is detected.

또한 AI 홈-플랫폼(5)은 배송로봇 관제시스템(4)의 요청에 따라 검출된 재실상태정보를 전송한다.In addition, the AI home-platform 5 transmits the detected occupancy status information according to the request of the delivery robot control system 4 .

즉 배송로봇 관제시스템(4)은 재실자가 존재하지 않을 때, 배송로봇(3)의 배송이 이루어지지 않도록 함과 동시에 재실자가 존재하더라도, 수면중일 때, 배송로봇(3)의 배송이 이루어지지 않도록 함으로써 재실자의 활동 상태에 따라 배송로봇(3)의 배송 여부를 결정하게 된다.That is, the delivery robot control system 4 prevents delivery of the delivery robot 3 when there is no occupant, and at the same time prevents delivery of the delivery robot 3 from being delivered even when there is a occupant while sleeping. By doing so, it is decided whether or not to deliver the delivery robot 3 according to the activity state of the occupant.

또한 AI 홈-플랫폼(5)은 도어폰을 관리 및 제어한다. 이때 도어폰은 카메라를 구비하여 AI 홈-플랫폼(5)의 제어에 따라 영상을 획득한다.In addition, the AI home-platform 5 manages and controls the door phone. At this time, the door phone is equipped with a camera to acquire an image under the control of the AI home-platform 5 .

도 11은 도 2의 엘리베이터 IoT 장치를 나타내는 예시도이다.11 is an exemplary diagram illustrating the elevator IoT device of FIG. 2 .

엘리베이터 IoT 장치(7)는 도 11에 도시된 바와 같이, 기 설치된 엘리베이터(29)와 연동하여 로그정보를 수집하며, 수집된 로그정보를 통해 엘리베이터 상태정보를 검출하며, 배송로봇 관제시스템(4)의 요청에 따라 엘리베이터 상태정보를 전송한다.As shown in FIG. 11, the elevator IoT device 7 collects log information by interworking with the installed elevator 29, detects elevator status information through the collected log information, and provides a delivery robot control system 4 Elevator status information is transmitted upon request.

또한 엘리베이터 IoT 장치(7)는 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 엘리베이터(29)의 탑승권한 승인을 요청받으면, 엘리베이터 탑승권한을 승인하며 엘리베이터를 호출한다.In addition, when the elevator IoT device 7 receives a request for approval of the boarding right of the elevator 29 from the delivery robot control system 4, it approves the elevator boarding right and calls the elevator.

또한 엘리베이터 IoT 장치(7)는 배송로봇 관제시스템(4)으로부터 전송받은 배송목적지의 목적층으로 엘리베이터(29)를 승강시킨다.In addition, the elevator IoT device 7 elevates the elevator 29 to the destination floor of the delivery destination received from the delivery robot control system 4 .

이러한 엘리베이터 IoT 장치(7)는 Open API로 제작되어 특정 제조업체에 종속되지 않고 다양한 업체들과 연동 가능하도록 설계된다.This elevator IoT device 7 is designed to be interoperable with various companies without being dependent on a specific manufacturer because it is manufactured with an Open API.

이와 같이 본 발명의 일실시예인 무인배송 시스템(1)은 배송로봇이 배송로봇 관제시스템, AI 홈-플랫폼, 엘리베이터 IoT 장치 및 공동인프라시스템과 연동 가능하도록 구성되어 배송품 수하, 이동, 공동현관 개폐, 엘리베이터 승하차, 현관도어 개폐, 배송물 하역 및 전달까지의 프로세서를 자동 수행하도록 구성됨으로써 인건비용 및 배송시간을 절감시켜 총 물류비의 53%를 차지하는 ‘라스트마일’을 현저히 개선시킬 수 있을 뿐만 아니라 배송차량의 진입 시간을 감소시켜 배송차량 관련 거주자 및 배송업체 사이의 사회적 갈등을 최소화할 수 있으며, 배송의 안전성 및 신뢰도를 극대화시킬 수 있게 된다.As such, the unmanned delivery system (1), an embodiment of the present invention, is configured so that the delivery robot can be linked with the delivery robot control system, AI home-platform, elevator IoT device, and common infrastructure system, so that delivery goods can be unloaded, moved, opened and closed, As it is configured to automatically perform the process of getting on and off the elevator, opening/closing the front door, unloading and delivering the shipment, it can reduce labor costs and delivery time, thereby significantly improving the 'last mile', which accounts for 53% of the total logistics cost, as well as the delivery vehicle By reducing the entry time of delivery vehicles, social conflicts between residents and delivery companies related to delivery vehicles can be minimized, and the safety and reliability of delivery can be maximized.

또한 본 발명의 무인배송 시스템(1)은 AI 홈-플랫폼이 UWB센서들 및 UWB 게이드웨이를 이용하여 재실상태를 생성하고, 배송로봇 관제시스템이 AI 홈-플랫폼으로부터 전송받은 재실상태를 참조하여, 배송로봇의 배송여부를 판단하도록 구성됨으로써 수취인의 상태에 유동적으로 대응하여 사용자 중심의 서비스를 제공할 수 있다.In addition, in the unmanned delivery system (1) of the present invention, the AI home-platform creates an occupancy state using UWB sensors and UWB gateway, and the delivery robot control system refers to the occupancy state transmitted from the AI home-platform. By being configured to determine whether the delivery robot is delivered, it is possible to provide a user-centered service by flexibly responding to the state of the recipient.

또한 본 발명의 무인배송 시스템(1)은 AI 홈-플랫폼이 배송로봇 관제시스템으로부터 배송로봇의 도착 알림을 전송받으면, 도어폰을 동작하여 획득된 영상을 분석하여 배송로봇을 인식하고, 인식된 결과에 따라 현관도어의 개폐를 결정함으로써 서비스 안전성 및 보안성을 더욱 높일 수 있게 된다.In addition, the unmanned delivery system (1) of the present invention recognizes the delivery robot by analyzing the image obtained by operating the door phone when the AI home-platform receives the delivery robot arrival notification from the delivery robot control system, and the recognized result By determining the opening/closing of the entrance door according to this, service safety and security can be further improved.

1:무인 배송 시스템 3:배송로봇
4:배송로봇 관제시스템 5:AI 홈-플랫폼
7:엘리베이터 IoT 장치 9:공동인프라 시스템
10:네트워크망 40:제어부
41:데이터베이스부 42:통신 인터페이스부
43:배송스케줄 생성부 44:거주자 재실상태 입력부
45:배차관리부 46:배송승인부
47:이동현황 추적부 48:공동현관 개폐 관리부
49:엘리베이터 탑승 관리부 50:현관도어 개폐 관리부
51:배송종료 승인부1: Unmanned delivery system 3: Delivery robot
4: Delivery robot control system 5: AI home-platform
7: Elevator IoT device 9: Common infrastructure system
10: network 40: control unit
41: database unit 42: communication interface unit
43: Delivery schedule generation unit 44: Resident occupancy status input unit
45: dispatch management department 46: delivery approval department
47: Movement status tracking unit 48: Common entrance opening and closing management unit
49: Elevator boarding management department 50: Entrance door opening and closing management department
51: Delivery end approval department

Claims (8)

배송품을 수납, 상역 및 하역하며, 이동 시 현재 위치정보를 포함하는 이동현황정보를 생성하여 외부로 송출하는 배송로봇;
상기 배송로봇의 배차 및 배송을 관리하며 상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 모니터링 및 추적하는 배송로봇 관제시스템;
거주공간의 현관도어 개폐를 제어하며, 거주공간의 재실자 유무 및 활동정도로 이루어지는 재실자 상태정보를 생성하는 AI 홈-플랫폼을 포함하고,
상기 배송로봇은
상기 배송로봇 관제시스템으로부터 배차를 명령받으면, 배송품을 수납한 후, 배송품의 배송목적지 정보를 상기 배송로봇 관제시스템으로 전송하며, 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 배송목적지에 따른 전역 경로를 전송받아 배송을 승인받으면, 전송받은 전역 경로에 따라 주행하고,
상기 배송로봇 관제시스템은
주기적으로 상기 AI 홈-플랫폼으로부터 재실자 상태정보를 전송받으며, 상기 배송로봇으로 배송목적지 정보를 전송받으면, 상기 AI 홈-플랫폼의 재실자 상태정보를 참조하여 재실자가 존재하면서 재실자가 활동 중일 때, 상기 배송로봇으로 배송목적지에 따른 전역 경로 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.a delivery robot that receives, loads, and unloads delivered goods, generates movement status information including current location information when moving, and transmits it to the outside;
a delivery robot control system that manages dispatch and delivery of the delivery robot, and monitors and tracks movement status information received from the delivery robot;
It includes an AI home-platform that controls the opening and closing of the front door of the living space and generates occupant status information consisting of the presence or absence of occupants in the living space and the degree of activity,
The delivery robot
Upon receiving a dispatch order from the delivery robot control system, after receiving the delivery product, the delivery destination information of the delivery product is transmitted to the delivery robot control system, and the global route according to the delivery destination is transmitted from the delivery robot control system and delivery is approved When received, it drives according to the received global route,
The delivery robot control system is
Periodically receive occupant status information from the AI home-platform, and when delivery destination information is transmitted to the delivery robot, the delivery is performed when occupants are present and occupants are active by referring to the occupant status information of the AI home-platform. Unmanned delivery system, characterized in that the robot transmits global route information according to the delivery destination. 제1항에 있어서, 상기 AI 홈-플랫폼은
기 설정된 감지영역으로 초광대역 레이더신호를 송수신하는 UWB 센서들과, 상기 UWB 센서들에 의해 송수신된 초광대역 레이더신호 정보를 수집하는 UWB 게이트웨이를 포함하고,
상기 AI 홈-플랫폼은 상기 UWB 게이트웨이에 의해 수집된 레이더신호 정보를 분석하여 재실자 유무를 판단함과 동시에 재실자가 수면 중인지 아닌지를 나타내는 상태정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.The method of claim 1, wherein the AI home-platform is
UWB sensors for transmitting and receiving ultra-wideband radar signals to a preset detection area, and a UWB gateway for collecting ultra-wideband radar signal information transmitted and received by the UWB sensors,
The AI home-platform analyzes the radar signal information collected by the UWB gateway to determine the presence or absence of an occupant, and at the same time detects status information indicating whether the occupant is sleeping or not. 제2항에 있어서, 상기 무인 배송 시스템은 건물의 진입로에 설치되는 공동현관의 개폐를 제어하는 공동인프라 시스템을 더 포함하고,
상기 배송로봇 관제시스템은
상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 추적하여 상기 배송로봇이 공동현관에 접근할 때, 상기 AI 홈-플랫폼으로 접근권한 승인을 요청하고,
상기 AI 홈-플랫폼은 상기 배송로봇 관제시스템으로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 상기 공동인프라 시스템으로 접근권한 승인을 요청하고,
상기 공동인프라 시스템은 상기 AI 홈-플랫폼으로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 공동현관을 개방시키는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.According to claim 2, wherein the unmanned delivery system further comprises a common infrastructure system for controlling the opening and closing of the common entrance installed in the entrance of the building,
The delivery robot control system is
By tracking the movement status information received from the delivery robot, when the delivery robot accesses the common entrance, it requests access right approval to the AI home-platform,
When the AI home-platform receives a request for approval of the access right from the delivery robot control system, it requests approval of the access right to the common infrastructure system,
The joint infrastructure system is an unmanned delivery system, characterized in that when receiving a request for approval of the access right from the AI home-platform, the common entrance is opened. 제3항에 있어서, 상기 무인 배송 시스템은 엘리베이터와 연동하여 엘리베이터의 로그정보를 수집함과 동시에 엘리베이터의 동작을 제어하는 엘리베이터 IoT 장치를 더 포함하고,
상기 배송로봇 관제시스템은
상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 추적하여 상기 배송로봇이 엘리베이터에 접근할 때, 상기 엘리베이터 IoT 장치로 배송목적지에 따른 목적층을 전송하여 접근권한 승인을 요청하고,
상기 엘리베이터 IoT 장치는
상기 배송로봇 관제시스템으로부터 접근권한 승인을 요청받으면, 상기 엘리베이터를 호출하여 상기 엘리베이터가 도착하면 엘리베이터 도어를 개방시킨 후, 상기 엘리베이터를 목적층으로 승강시키며, 상기 엘리베티어가 목적측에 도착하면, 엘리베이터 도어를 개방시키는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.According to claim 3, wherein the unmanned delivery system further comprises an elevator IoT device for controlling the operation of the elevator while collecting log information of the elevator in conjunction with the elevator,
The delivery robot control system is
When the delivery robot approaches the elevator by tracking the movement status information received from the delivery robot, it transmits the destination floor according to the delivery destination to the elevator IoT device to request access right approval,
The elevator IoT device is
Upon receiving a request for approval of access authority from the delivery robot control system, the elevator is called and the elevator door is opened when the elevator arrives, and the elevator is raised to the destination floor. When the elevator arrives at the destination, the elevator Unmanned delivery system, characterized in that the door is opened. 제4항에 있어서, 상기 AI 홈-플랫폼은 카메라를 구비한 도어폰을 제어하고,
상기 배송관제 시스템은
상기 배송로봇으로부터 전송받은 이동현황정보를 추적하여 상기 배송로봇이 수취인의 현관도어에 접근할 때, 상기 AI 홈-플랫폼으로 도착 알림을 전송하고,
상기 AI 홈-플랫폼은
상기 배송로봇 관제시스템으로부터 도착 알림을 전송받으면, 상기 도어폰을 구동시켜 영상을 획득한 후, 영상을 분석하여 영상 내 객체가 배송로봇인지 아닌지를 판별하며, 배송로봇이라고 인식될 때, 현관도어를 개방시키는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.The method of claim 4, wherein the AI home-platform controls a door phone equipped with a camera,
The delivery control system is
By tracking the movement status information received from the delivery robot, when the delivery robot approaches the recipient's front door, an arrival notification is sent to the AI home-platform,
The AI home-platform is
When an arrival notification is received from the delivery robot control system, the door phone is driven to acquire an image, the image is analyzed to determine whether an object in the image is a delivery robot or not, and when recognized as a delivery robot, the door is opened. Unmanned delivery system, characterized in that it is opened. 제5항에 있어서, 상기 배송로봇 관제시스템은 배송 승인 시, 상기 AI 홈-플래폼으로 상기 배송로봇의 고유ID 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.The unmanned delivery system according to claim 5, wherein the delivery robot control system transmits the unique ID information of the delivery robot to the AI home-platform when delivery is approved. 제6항에 있어서, 상기 배송로봇 관제시스템은 클라우드 기반으로 운영되는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.The unmanned delivery system according to claim 6, wherein the delivery robot control system is operated based on a cloud. 제7항에 있어서, 상기 엘리베이터 IoT 장치는 Open API로 설계되는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.The unmanned delivery system according to claim 7, wherein the elevator IoT device is designed with an Open API.
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