KR20220096318A - Underwater cleaning robot - Google Patents

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KR20220096318A
KR20220096318A KR1020200188638A KR20200188638A KR20220096318A KR 20220096318 A KR20220096318 A KR 20220096318A KR 1020200188638 A KR1020200188638 A KR 1020200188638A KR 20200188638 A KR20200188638 A KR 20200188638A KR 20220096318 A KR20220096318 A KR 20220096318A
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Abstract

The present invention relates to an underwater robot cleaner including: a main body (10) having a waterproof structure; an adsorption unit (20) installed in the center of the main body (10) to generate an adsorption force while sucking water from the bottom of the main body (10) and discharging the water to the upper part of the main body (10) such that the main body (10) is adsorbed to the wall surface of a water tank; driving units (30) installed symmetrically on both sides of the main body (10) so that the main body (10) in an adsorption state can be driven; a cleaning unit (40) installed in front of the main body (10) to clean the wall surface of the water tank; a power supply unit (50) supplying power to the suction unit (20), the driving units (30), and the cleaning unit (40); and a control unit (60) having a location recognition module (601) and a contamination detection module (602) to control the operation of the suction unit (20), the driving units (30), the cleaning unit (40), and the power supply unit (50). According to the present invention, it is possible to clean the wall surface while moving in an adsorption state on the wall surface of the water tank, thereby ensuring stable drivability and improving cleaning efficiency.

Description

수중 로봇 청소기{Underwater cleaning robot}Underwater cleaning robot

본 발명은 수중 로봇 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수조의 벽면에 흡착 상태로 이동하면서 벽면을 청소할 수 있게 하고, 벽면의 청소 과정에서 발생하는 오염물을 흡입하여 외부로 배출함으로써 수조 내부의 재오염을 방지할 수 있게 한 수중 로봇 청소기에 관한 것이다. The present invention relates to an underwater robot cleaner, and more particularly, it enables the wall surface to be cleaned while being adsorbed to the wall surface of the water tank, and by sucking contaminants generated during the cleaning process of the wall surface and discharging it to the outside, re-contamination inside the water tank It is related to the underwater robot vacuum cleaner that made it possible to prevent

일반적으로 물을 담아 그 내부에 각종 수생생물(해양생물이나 담수생물)을 살아있는 상태로 보관하고, 증식하기 위한 용도로서 ‘수조’가 주로 사용되며, 수조보다 더 큰 대형으로 되어 수생생물 등의 보전·증식 뿐만 아니라, 생태·습성을 조사·연구하고, 전시·교육을 통해 다양한 정보를 제공하기 위한 용도로서 ‘수족관’이 설치된다.In general, a 'water tank' is mainly used to store and proliferate various aquatic organisms (marine or freshwater organisms) in a living state with water. ·An 'Aquarium' will be installed for the purpose of not only breeding, but also researching and researching ecology and habits, and providing various information through exhibitions and education.

한편, 수조나 수족관(이하, ‘수조’라 함)의 벽면은 내부의 수생생물을 외부에서 쉽게 식별할 수 있도록 과거에는 주로 유리를 사용하였으나, 유리는 압력에 약하고 깨지기 쉬워 근래에는 아크릴 패널과 같이 투명한 합성수지 패널을 사용하는 것이 일반적이다.On the other hand, in the past, glass was mainly used for the walls of water tanks or aquariums (hereinafter referred to as 'water tanks') so that aquatic organisms inside could be easily identified from the outside, but glass is weak to pressure and easy to break. It is common to use transparent synthetic resin panels.

그런데 수조의 내부에 물이 저장된 상태가 지속되면, 물에 함유된 각종 미네랄이나 이물질 등이 벽면의 내부에 부착되는 등 물때나 각종 오염에 얼룩이 발생하게 되는데, 특히 수생생물에 공급되는 먹이나, 수생생물의 배설물 등에 의해 물이 오염되면서 수조 내벽의 얼룩이 심해지면 외관을 해칠 뿐만 아니라, 수조 내부에 대한 식별력을 저하시키게 된다. However, if the water stored inside the tank continues, various minerals or foreign substances contained in the water are attached to the inside of the wall surface, etc. If the stains on the inner wall of the tank become severe as the water is contaminated by excreta from

이러한 벽면의 오염으로 인한 식별력의 저하는 아쿠아리움과 같이 관람을 목적으로 하는 경우에 관람에 많은 불편함을 초래하기 때문에 수조 내벽의 정기적인 청소가 필수적이다.Since the decrease in discrimination power due to the contamination of the wall surface causes a lot of inconvenience in viewing, such as in an aquarium, regular cleaning of the inner wall of the water tank is essential.

그러나, 수조 내벽의 청소를 위해 내부에 보관된 수생생물을 모두 잡아 임시 수조로 옮긴 후, 수조 내부의 물을 모두 빼고 수조 내벽에 대한 청소를 수행하는데 너무 많은 시간과 비용이 소모되는 단점이 있었다.However, for cleaning the inner wall of the water tank, it takes too much time and money to catch all the aquatic organisms stored therein and move them to the temporary tank, drain all the water inside the tank and clean the inner wall of the tank.

그리하여 아쿠아리움과 같은 대형 수조의 경우에는 물과 수생생물이 그대로 보관된 상태에서, 잠수사가 각종 청소용 도구를 들고 수조 내부로 들어가 수조 내벽을 일일이 청소함으로써 노동 강도가 매우 높고, 청소 효율도 떨어지는 단점이 있을 뿐만 아니라, 청소 작업에 따른 위험도도 높은 단점이 있다.Therefore, in the case of large tanks such as aquariums, with water and aquatic organisms stored as they are, divers enter the tank with various cleaning tools and clean the inner walls of the tank one by one, so the labor intensity is very high and the cleaning efficiency is low. In addition, there is a disadvantage in that the risk due to the cleaning operation is also high.

또한, 잠수사가 수조의 벽면을 청소할 때에는 스크레퍼, 수세미, 스펀지, 브러시 등의 청소도구를 사용하게 되는데, 이러한 청소도구를 사용하여 수조의 벽면을 청소하는 과정에서 수조의 벽면에서 제거된 각종 오염물이 수조 내부에 그대로 흩어지면서 수조 내부의 재오염을 유발하는 단점도 있다.In addition, when a diver cleans the wall of the tank, cleaning tools such as scrapers, scrubbers, sponges, and brushes are used. In the process of cleaning the walls of the tank using these cleaning tools, various contaminants removed from the walls of the tank are removed from the tank. There is also the disadvantage of causing re-contamination inside the tank as it is scattered inside.

또한, 수조 내부에 물과 수생생물이 그대로 보관된 상태에서, 잠수사가 벽면에 대한 청소 작업을 수행하더라도, 적지 않은 시간과 비용이 소모되는 단점이 있다. In addition, even if a diver performs a cleaning operation on the wall while water and aquatic organisms are stored in the tank as it is, there is a disadvantage in that a considerable amount of time and money is consumed.

등록특허공보 제10-1194580호Registered Patent Publication No. 10-1194580

상술한 바와 같은 종래의 단점을 해결하기 위하여 본 발명은 수조의 벽면에서 흡착 상태로 이동하면서 벽면을 청소할 수 있게 한 수중 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the disadvantages of the prior art as described above, an object of the present invention is to provide an underwater robot cleaner capable of cleaning the wall while moving in an adsorption state from the wall of the water tank.

또한, 본 발명은 수조의 벽면 청소 과정에서 발생하는 오염물을 흡입하여 외부로 배출할 수 있게 한 수종 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다. Another object of the present invention is to provide a water-type robot cleaner capable of sucking and discharging pollutants generated in the process of cleaning the wall of a water tank.

상술한 바와 같은 목적의 달성을 위하여 본 발명의 수중 로봇 청소기는,In order to achieve the object as described above, the underwater robot cleaner of the present invention,

방수 구조를 가지는 본체(10);The body 10 having a waterproof structure;

상기 본체(10)의 중앙에 설치되어 본체(10)의 저면으로 물을 흡입하여 본체(10)의 상부로 배출하면서 흡착력을 발생시켜 본체(10)가 수조의 벽면에 흡착되게 하는 흡착부(20);An adsorption unit 20 installed in the center of the main body 10 to suck water into the bottom surface of the main body 10 and discharge it to the upper part of the main body 10 to generate an adsorption force so that the main body 10 is adsorbed to the wall surface of the water tank. );

상기 본체(10)의 양측에 대칭으로 설치되어 흡착 상태의 본체(10)가 주행 가능케 하는 주행부(30);a running unit 30 installed symmetrically on both sides of the main body 10 to enable the main body 10 in an adsorption state to run;

상기 본체(10)의 전방에 설치되어 수조의 벽면을 청소하는 청소부(40);a cleaning unit 40 installed in front of the main body 10 to clean the wall surface of the water tank;

상기 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40)에 전원을 공급하는 전원부(50);a power supply unit 50 for supplying power to the adsorption unit 20 , the traveling unit 30 , and the cleaning unit 40 ;

위치인식모듈(601)과 오염감지모듈(602)을 구비하여 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40), 전원부(50)의 동작을 제어하는 제어부(60); 를 포함한다.a control unit 60 having a position recognition module 601 and a pollution detection module 602 to control the operations of the adsorption unit 20 , the traveling unit 30 , the cleaning unit 40 , and the power supply unit 50 ; includes

일 실시 예에서, 상기 흡착부(20)는, In one embodiment, the adsorption unit 20,

상기 본체(10)의 저면에 형성되어 수조 내부의 물이 흡입되는 흡입부(201);a suction part 201 formed on the bottom surface of the main body 10 to suck the water inside the water tank;

상기 본체(10)의 상부에 형성되어 흡입부(201)를 통해 흡입된 물이 배출되는 배출구(202);an outlet 202 formed on the upper portion of the body 10 through which water sucked through the suction unit 201 is discharged;

상기 본체(10)의 내부에 설치되어 흡입부(201)를 통해 물이 흡입하고, 배출구(202)를 통해 물이 배출시켜 본체(10)에 흡착력이 발생하게 하는 수중펌프(203); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a submersible pump 203 installed inside the body 10 to suck water through the suction unit 201 and discharge water through the outlet 202 to generate an adsorption force in the body 10; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 주행부(30)는, In one embodiment, the driving unit 30,

상기 본체(10)의 측면에서 회전 가능케 설치되되, 소정 간격으로 복수가 설치되는 밸트풀리(301);a belt pulley 301 that is rotatably installed on the side of the main body 10, in which a plurality are installed at predetermined intervals;

상기 밸트풀리(301) 중 하나에 구동축이 결합되어 밸트풀리(301)를 정·역회전 가능케 구동하는 구동모터(302);a drive motor 302 having a drive shaft coupled to one of the belt pulleys 301 to drive the belt pulley 301 forward and reverse rotation;

상기 복수의 밸트풀리(301)를 연결하게 설치되어 구동모터(302)의 구동력으로 구동되는 구동밸트(303); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a driving belt 303 installed to connect the plurality of belt pulleys 301 and driven by the driving force of the driving motor 302; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 구동밸트(303)의 외면에는 흡착홈(303a)이 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, an adsorption groove (303a) is further provided on the outer surface of the drive belt (303).

일 실시 예에서, 상기 청소부(40)는, In one embodiment, the cleaning unit 40,

상기 본체(10)의 전방에서 회전 가능케 가로 방향으로 설치된 롤러브러시(401);a roller brush 401 installed in a horizontal direction so as to be rotatable from the front of the main body 10;

상기 롤러브러시(401)의 중심축 일단부에 구동축이 결합되어 롤러브러시(401)를 회전시키는 브러시모터(402); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a brush motor 402 having a driving shaft coupled to one end of the central shaft of the roller brush 401 to rotate the roller brush 401; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 청소부(40)는 청소용 걸레를 탈부착 가능케 하는 벨크로부(403)가 더 구비되는 것을 특징으로 한다. In one embodiment, the cleaning unit 40 is characterized in that it is further provided with a Velcro portion 403 for detachable cleaning mop.

일 실시 예에서, 상기 전원부(50)는, In one embodiment, the power supply unit 50,

상기 본체(10) 일측에 형성되어, 수조의 외부에 위치한 외부전원공급부와 전원케이블로 연결되는 전원케이블접속부(501);a power cable connection unit 501 formed on one side of the main body 10 and connected to an external power supply unit located outside the water tank and a power cable;

상기 본체(10) 내부에 설치되어 전원케이블에 의해 외부전원공급부에서 공급되는 전원에 의해 충전되는 배터리부(502); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a battery unit 502 installed inside the main body 10 and charged with power supplied from an external power supply unit by a power cable; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 위치인식모듈(601)은,In one embodiment, the location recognition module 601,

수중에서 수중 로봇 청소기가 움직이는 방향, 거리, 속도, 수심을 감지하고 그 감지값을 위치산출부(601b)에 제공하는 센서부(601a);a sensor unit (601a) for detecting the direction, distance, speed, and depth of the underwater robot cleaner moving in the water and providing the detected value to the position calculating unit (601b);

상기 센서부(601a)에서 제공되는 감지값을 이용해 수중 로봇 청소기의 현재위치좌표와 이동경로를 산출하는 위치산출부(601b);a position calculation unit (601b) for calculating the current position coordinates and movement path of the underwater robot cleaner using the detection value provided by the sensor unit (601a);

상기 위치산출부(601b)에서 산출된 청소 작업의 시작점, 청소 작업이 이루어진 경로, 청소 작업의 완료점에 대한 정보를 저장하는 메모리부(601c); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a memory unit (601c) for storing information on the start point of the cleaning operation, the path on which the cleaning operation is performed, and the completion point of the cleaning operation, calculated by the location calculation unit (601b); It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 오염감지모듈(602)은,In one embodiment, the contamination detection module 602,

상기 본체(10)의 저면에 설치되어 본체(10)가 흡착된 수조의 벽면에 수직으로 측정광을 투사하는 광투사부(602a);a light projection unit (602a) installed on the bottom surface of the main body (10) to project the measurement light perpendicular to the wall surface of the water tank to which the main body (10) is adsorbed;

상기 본체(10)의 저면에 설치되어, 광투사부(602a)에서 투사되어 수조의 벽면에서 반사되는 반사광을 수신하는 광수신부(602b);a light receiving unit (602b) installed on the bottom of the main body (10) to receive reflected light that is projected from the light projecting unit (602a) and reflected from the wall of the water tank;

상기 광수신부(602b)에서 수신된 반사광을 분석하여 수조 벽면의 투명도를 산출하는 광분석부(602c); 를 포함하는 것을 특징으로 한다. a light analysis unit (602c) for analyzing the reflected light received by the light receiving unit (602b) to calculate the transparency of the water tank wall; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 청소부(40)는,In one embodiment, the cleaning unit 40,

상기 롤러브러시(401)의 회전에 의한 청소 과정에서 발생하는 오염물을 흡입하여 제거하는 오염물처리부(404); 를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.a contaminant treatment unit 404 for sucking and removing contaminants generated in the cleaning process by rotation of the roller brush 401; It is characterized in that it further comprises.

일 실시 예에서, 상기 오염물처리부(404)는,In one embodiment, the contaminant processing unit 404,

상기 롤러브러시(401)의 중심축 외벽에 형성된 오염물흡입공(404a);Contaminant suction holes (404a) formed on the outer wall of the central axis of the roller brush (401);

상기 롤러브러시(401)의 중심축 타단부에 설치되어 오염물흡입공(404a)을 통해 중심축 외벽 둘레의 물과 함께 오염물을 강제 흡입하여 배출하는 석션펌프(404b);a suction pump (404b) installed at the other end of the central axis of the roller brush (401) to forcibly suck in and discharge contaminants together with water around the outer wall of the central axis through a contaminant suction hole (404a);

상기 석션펌프(404b)에서 배출되는 물을 여과하여 오염물을 제거하는 필터부(404c); 를 포함하는 것을 특징으로 한다. a filter unit 404c for filtering the water discharged from the suction pump 404b to remove contaminants; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 제어부(60)는, 유무선통신을 통해 원격 제어가 가능하도록 통신모듈(603)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다. In an embodiment, the control unit 60 is characterized in that it further includes a communication module 603 to enable remote control through wired/wireless communication.

본 발명에 따르면, 수조의 벽면에서 흡착 상태로 이동하면서 벽면을 청소할 수 있게 됨으로써 수조 내부에 물과 수생생물이 그대로 보관된 상태에서도 높은 청소 효율을 발휘하는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to clean the wall surface while moving in the adsorption state from the wall surface of the water tank, thereby exhibiting high cleaning efficiency even in a state where water and aquatic organisms are stored in the water tank as it is.

또한, 수조의 벽면 청소 과정에서 발생하는 오염물을 흡입하여 외부로 배출함으로써 청소 과정에서 발생하는 오염물에 의한 수조 내부의 재오염을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, it is possible to prevent re-contamination of the inside of the water tank by the contaminants generated in the cleaning process by sucking the contaminants generated during the cleaning process of the wall surface of the water tank and discharging to the outside.

또한, 잠수부에 의한 수작업 없이 수중에서의 청소를 자동을 수행할 수 있게 됨으로써 수조의 벽면 청소에 따른 시간과 비용을 크게 줄일 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can greatly reduce the time and cost of cleaning the wall of the tank by being able to automatically perform the cleaning in the water without manual work by the diver.

도 1은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 사시도.
도 2는 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 측면 단면도.
도 4은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 정면 단면도.
도 5는 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 제어부 구성을 나타낸 블록도.
도 6은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 사용상태 예시도.
도 7은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제2 실시 예에 따른 정면 단면도.
도 8은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제3 실시 예에 따른 제어부 구성을 나타낸 블록도.1 is a perspective view according to a first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view according to the first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
Figure 3 is a side cross-sectional view according to a first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
Figure 4 is a front cross-sectional view according to a first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
5 is a block diagram showing the configuration of the control unit according to the first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
Figure 6 is an example of a state of use according to the first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
7 is a front cross-sectional view according to a second embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.
8 is a block diagram showing the configuration of a control unit according to a third embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily carry out the present invention.

본 발명에 관한 설명은 구조적이나 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.Since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text.

즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. That is, since the embodiment is capable of various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea.

또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.

본 발명에 관한 설명에서 사용되는 모든 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. All terms used in the description of the present invention have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined.

일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.Terms defined in general used in the dictionary should be interpreted as having the meaning consistent with the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

또한, "제1", "제2" 등의 용어는 서로 다른 구성 요소임을 구분하기 위해서 지칭할 것일 뿐, 제조된 순서에 구애받지 않는 것이며, 이들 용어에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.In addition, terms such as "first" and "second" will only refer to distinguishing elements that are different from each other, and are not limited by the order of manufacture, and the scope of rights should not be limited by these terms.

도 1은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 사시도이고, 도 2는 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 분해 사시도이며, 도 3은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 측면 단면도이고, 도 4은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 정면 단면도이며, 도 5는 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 제어부 구성을 나타낸 블록도이고, 도 6은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제1 실시 예에 따른 사용상태 예시도이다.1 is a perspective view according to a first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view according to the first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention, Figure 3 is a first underwater robot cleaner of the present invention A side cross-sectional view according to an embodiment, FIG. 4 is a front cross-sectional view according to a first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention, and FIG. 5 is a block showing the configuration of the control unit according to the first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention FIG. 6 is a view illustrating a state of use according to a first embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.

도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한다.It will be described with reference to FIGS. 1 to 6 .

본 발명의 수중 로봇 청소기는, 수조의 벽면에 흡착 상태로 이동하면서 벽면을 청소할 수 있도록 본체(10), 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40), 전원부(50), 제어부(60)를 포함한다.The underwater robot cleaner of the present invention includes a main body 10, an adsorption unit 20, a traveling unit 30, a cleaning unit 40, a power supply unit 50, and a control unit to clean the wall surface while moving in an adsorption state on the wall surface of the water tank. (60).

상기 본체(10)는 방수 구조를 가지면서 분해 조립이 가능하도록, 상부케이스(101), 중간케이스(102), 하부케이스(103)를 포함한다.The main body 10 includes an upper case 101 , an intermediate case 102 , and a lower case 103 so as to be disassembled and assembled while having a waterproof structure.

상기 상부케이스(101)는, 본체(10)의 최상부에 위치하되, 흡착부(20)의 흡착력 발생을 위한 배출구(202)가 형성된다.The upper case 101 is located at the top of the main body 10, the outlet 202 for generating the adsorption force of the adsorption unit 20 is formed.

상기 중간케이스(102)는, 상부케이스(101)와 하부케이스(103) 사이에 위치하며, 그 내부에 전원부(50), 제어부(60)가 설치된다.The intermediate case 102 is positioned between the upper case 101 and the lower case 103, and a power supply unit 50 and a control unit 60 are installed therein.

상기 하부케이스(103)는, 본체(10)의 최하부에 위치하며, 흡착부(20)의 흡착력 발생을 위한 흡입부(201)가 형성된다.The lower case 103 is located at the lowermost portion of the main body 10 , and a suction unit 201 for generating the suction force of the suction unit 20 is formed.

또한, 상기 각 케이스 간 결합부에는 방수 구조를 위한 실링부재(104)가 구비된다.In addition, a sealing member 104 for a waterproof structure is provided at the coupling portion between the respective cases.

상기 흡착부(20)는 본체(10)의 중앙에 설치되어 본체(10)의 저면으로 물을 흡입하여 본체(10)의 상부로 배출하면서 흡착력을 발생시켜 본체(10)가 수조의 벽면에 흡착되도록 흡입부(201), 배출구(202), 수중펌프(203)를 포함한다.The adsorption unit 20 is installed in the center of the main body 10, sucks water to the bottom of the main body 10 and discharges it to the upper part of the main body 10 to generate an adsorption force so that the main body 10 is adsorbed to the wall surface of the water tank. It includes a suction part 201, an outlet 202, and a submersible pump 203 as possible.

상기 흡입부(201)는, 본체(10)의 저면에 형성되어 수조 내부의 물이 흡입된다.The suction part 201 is formed on the bottom surface of the main body 10 to suck the water inside the water tank.

이때 흡입부(201)는 다수의 흡입공(201a)이 본체(10)의 저면에서 가로세로 소정 간격으로 다수 배열 형성되어 넓은 면적으로 분포된다.At this time, in the suction unit 201, a plurality of suction holes 201a are arranged in a plurality of horizontal and vertical intervals on the bottom surface of the main body 10, and are distributed over a large area.

따라서, 본체(10)의 주행부(30)를 수조의 벽면에 밀착시키면, 주행부(30)에 의해 본체(10)의 저면과 수조의 벽면 간에는 1 내지 5㎜의 이격거리가 형성되고, 그 이격거리로 인해 본체(10)의 저면과 수조의 벽면 간에 있는 물이 흡입부(201)를 통해 흡입된다. Therefore, when the traveling part 30 of the main body 10 is in close contact with the wall surface of the water tank, a separation distance of 1 to 5 mm is formed between the bottom surface of the main body 10 and the wall surface of the water tank by the traveling unit 30, and the Due to the separation distance, water between the bottom surface of the body 10 and the wall surface of the water tank is sucked through the suction unit 201 .

상기 배출구(202)는, 본체(10)의 상부에 형성되어 흡입부(201)를 통해 흡입된 물이 배출된다.The outlet 202 is formed in the upper portion of the main body 10 to discharge water sucked through the suction unit 201 .

이때 배출구(202)는 흡입부(201)를 통해 흡입되는 물이 신속하게 배출되도록 흡입공(201a)의 단면적보다 큰, 더 바람직하게는 다수의 흡입공(201a)의 단면적을 합한 것보다 큰 단면적으로 되어 본체(10)의 상부 양측에 대칭으로 형성된다.At this time, the outlet 202 has a cross-sectional area larger than the cross-sectional area of the suction hole 201a, more preferably greater than the sum of the cross-sectional areas of the plurality of suction holes 201a so that the water sucked through the suction part 201 is discharged quickly. is formed symmetrically on both upper sides of the body 10 .

상기 수중펌프(203)는 본체(10)의 내부에 설치되어 흡입부(201)를 통해 물을 흡입하고, 배출구(202)를 통해 물을 배출시켜 본체(10)의 저면에서 흡착력이 발생하게 한다. The submersible pump 203 is installed inside the body 10 to suck water through the suction unit 201 and discharge the water through the outlet 202 to generate an adsorption force from the bottom surface of the body 10 . .

즉, 수중펌프(203)가 의해 흡입부(201)를 통해 흡입되는 다량의 물이 배출구(202)를 통해 신속하게 배출되는 과정에서 소정의 이격거리가 유지되는 본체(10)의 저면과 수조의 벽면 간에는 음압이 발생하고, 배출구(202)가 위치한 본체(10)의 상부에는 양압이 발생함에 따라 본체(10)의 하부와 상부 간 압력 차로 인해 본체(10)의 저면에서 흡착력이 생성되어 본체(10)가 수조의 벽면에 흡착된다. That is, in the process where a large amount of water sucked through the suction unit 201 by the submersible pump 203 is rapidly discharged through the outlet 202, a predetermined distance is maintained between the bottom of the body 10 and the water tank. Negative pressure is generated between the walls, and positive pressure is generated in the upper part of the main body 10 where the outlet 202 is located. 10) is adsorbed on the wall of the tank.

상기 주행부(30)는 본체(10)의 양측에 대칭으로 설치되어 흡착 상태의 본체(10)가 수조의 벽면을 타고 주행 가능하도록 밸트풀리(301), 구동모터(302), 구동밸트(303)를 포함한다.The traveling part 30 is installed symmetrically on both sides of the main body 10 so that the body 10 in an adsorption state can travel on the wall of the water tank, such as a belt pulley 301, a driving motor 302, and a driving belt 303. ) is included.

상기 밸트풀리(301)는 본체(10)의 측면에서 회전 가능케 설치되되, 소정 간격으로 복수가 설치된다. 이때, 복수의 밸트풀리(301) 중 어느 하나 이상은 외주면에 치형이 형성된 타이밍풀리를 사용하는 것이 바람직하다.The belt pulley 301 is rotatably installed on the side of the main body 10, and a plurality of belt pulleys are installed at predetermined intervals. At this time, it is preferable to use a timing pulley in which at least one of the plurality of belt pulleys 301 has teeth formed on the outer circumferential surface.

상기 구동모터(302)는 복수의 밸트풀리(301) 중 타이밍풀리에 구동축이 결합되어 타이밍풀리를 정·역회전 가능케 구동한다.The driving motor 302 is a driving shaft coupled to a timing pulley among the plurality of belt pulleys 301 to drive the timing pulley to rotate forward and backward.

상기 구동밸트(303)는 복수의 밸트풀리(301)를 연결하게 설치된다.The drive belt 303 is installed to connect a plurality of belt pulleys 301 .

이때, 구동밸트(303)는 타이밍밸트를 사용하되, 구동밸트(303)의 외면은 고무나 실리콘, 우레탄과 같이 마찰력이 높은 소재로 되어 수조의 벽면에 밀착되었을 때, 미끄러짐을 최소화할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. At this time, the driving belt 303 uses a timing belt, and the outer surface of the driving belt 303 is made of a material with high frictional force such as rubber, silicone, or urethane to minimize slip when it is in close contact with the wall of the water tank. it is preferable

따라서, 본체(10)의 저면에서 흡착력이 생성되어 본체(10)가 수조의 벽면에 흡착된 상태에서 구동모터(302)에 의해 구동밸트(303)가 구동됨으로써 본 발명의 수중 로봇 청소기가 벽면을 타고 주행하는 것이 가능케 된다.Therefore, the suction force is generated on the bottom surface of the main body 10, and the driving belt 303 is driven by the driving motor 302 in a state where the main body 10 is adsorbed to the wall surface of the water tank, so that the underwater robot cleaner of the present invention is the wall surface. It becomes possible to ride and drive.

일 실시 예에서, 상기 구동밸트(303)의 외면에는 흡착홈(303a)이 더 구비될 수 있다.In an embodiment, an adsorption groove 303a may be further provided on the outer surface of the driving belt 303 .

상기 흡착홈(303a)은 구동밸트(303)의 외면에서 다수가 형성됨으로써 구동밸트(303)가 구동모터(302)에 의해 구동되는 과정에서 수조의 벽면과 밀착되는 구동밸트(303)에도 흡착력이 발생함에 따라 본 발명의 수중 로봇 청소기가 벽면을 타고 주행하는 과정에서 수중 로봇 청소기가 벽면에서 미끄러지면서 이탈되는 것이 방지되어 더욱 안정적인 주행이 가능케 된다.A plurality of the suction grooves 303a are formed on the outer surface of the drive belt 303, so that the drive belt 303 that is in close contact with the wall surface of the water tank while the drive belt 303 is driven by the drive motor 302 has an adsorption force. As it occurs, the underwater robot cleaner of the present invention is prevented from slipping off the wall while the underwater robot cleaner travels on the wall, thereby enabling more stable driving.

상기 흡착홈(303a)의 형상이나, 크기, 개수 등은 한정하지 않으며, 흡착홈(303a)은 구동밸트(303)의 외표면에서 내측으로 오목한 형상으로 형성되거나, 구동밸트(303)의 외표면에서 외향으로 소정 길이만큼 돌출된 돌기의 표면에 형성되게 할 수도 있음을 미리 밝혀둔다.The shape, size, number, etc. of the suction grooves 303a are not limited, and the suction grooves 303a are formed in a concave shape from the outer surface of the drive belt 303 to the inside, or the outer surface of the drive belt 303 . It is revealed in advance that it may be formed on the surface of the protrusion protruding outward by a predetermined length.

이상과 같이 구성된 주행부(30)는 본체(10)의 양측에 대칭으로 설치되어 좌우 양측이 독립적으로 구동됨으로써 캐터필러와 같이 전진, 후진, 제자리 회전이 용이하게 된다. The traveling unit 30 configured as described above is installed symmetrically on both sides of the main body 10 so that the left and right sides are driven independently, so that forward, backward, and in-place rotation is facilitated like a caterpillar.

상기 청소부(40)는 본체(10)의 전방에 설치되어 수조의 벽면을 청소하도록 롤러브러시(401), 브러시모터(402)를 포함한다.The cleaning unit 40 is installed in front of the main body 10 and includes a roller brush 401 and a brush motor 402 to clean the wall surface of the water tank.

상기 롤러브러시(401)는 본체(10)의 전방에서 회전 가능케 가로 방향으로 설치된다.The roller brush 401 is installed in the horizontal direction so as to be rotatable from the front of the main body 10 .

이때, 롤러브러시(401)의 중심축은 중공관으로 형성되는 것이 바람직하며, 중심축의 외주면에 형성된 브러시모의 길이는, 본체(10)가 수조의 벽면에 부착되었을 때, 브러시모의 단부는 수조의 벽면에 밀착되면서 구부러질 수 있는 길이로 형성되는 것이 바람직하다.At this time, the central axis of the roller brush 401 is preferably formed of a hollow tube, and the length of the brush bristles formed on the outer circumferential surface of the central axis is, It is preferable to be formed to a length that can be bent while being in close contact.

상기 브러시모터(402)는 롤러브러시(401)의 중심축 일단부에 구동축이 결합되어 롤러브러시(401)를 회전시킨다. The brush motor 402 has a driving shaft coupled to one end of the central shaft of the roller brush 401 to rotate the roller brush 401 .

따라서 본체(10)가 수조의 벽면에 흡착된 상태에서 브러시모터(402)에 의해 롤러브러시(401)가 회전하면 롤러브러시(401)가 수조의 벽면에 접촉된 상태로 회전함에 따라 수조의 벽면에 부착된 물때나 각종 오염에 의한 얼룩이 제거된다. Therefore, when the roller brush 401 is rotated by the brush motor 402 while the body 10 is adsorbed to the wall surface of the water tank, the roller brush 401 rotates while in contact with the wall surface of the water tank. It removes stains from attached water scales and various contaminations.

일 실시 예에서, 청소부(40)는 청소용 걸레를 탈부착 가능케 하는 벨크로부(403)를 더 구비할 수 있다.In one embodiment, the cleaning unit 40 may further include a Velcro portion 403 for detachable cleaning mop.

상기 벨크로부(403)는 본체(10)의 하부케이스(103) 저면에 형성됨으로써 벨크로부(403)에 소정 크기의 청소용 걸레를 탈부착할 수 있게 되어 수조의 벽면에 대한 청소 작업 시 롤러브러시(401)에 의한 청소뿐만 아니라 청소용 걸레에 의한 청소가 동시에 이루어짐에 따라 수조의 벽면을 더욱 깨끗하게 청소할 수 있게 된다. The Velcro part 403 is formed on the bottom surface of the lower case 103 of the main body 10 so that a cleaning mop of a predetermined size can be attached and detached to the Velcro part 403, so that when cleaning the wall surface of the water tank, the roller brush 401 ) as well as cleaning with a cleaning mop at the same time, it is possible to clean the wall surface of the water tank more cleanly.

상기 전원부(50)는 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40)에 전원을 공급하도록 전원케이블접속부(501), 배터리부(502)를 포함한다.The power supply unit 50 includes a power cable connection unit 501 and a battery unit 502 to supply power to the adsorption unit 20 , the driving unit 30 , and the cleaning unit 40 .

상기 전원케이블접속부(501)는 본체(10) 일측에 형성되어, 수조의 외부에 위치한 외부전원공급부와 전원케이블로 연결됨으로써 외부전원이 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40)에 각각 공급된다.The power cable connection part 501 is formed on one side of the main body 10 and is connected to an external power supply located outside of the water tank with a power cable so that external power is absorbed by the adsorption unit 20, the driving unit 30, and the cleaning unit 40. are supplied to each.

이때, 전원케이블접속부(501)는 수중에서도 전원케이블을 통한 안정적인 전원 공급이 가능하도록 방수 구조를 가지는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the power cable connection unit 501 has a waterproof structure to enable stable power supply through the power cable even in water.

또한, 전원케이블접속부(501)에 일단부가 접속된 전원케이블의 무단 분리를 방지하기 위하여 전원케이블접속부(501)의 일측에는 케이블록킹수단을 더 구비할 수 있다.In addition, a cable locking means may be further provided on one side of the power cable connection part 501 in order to prevent unauthorized separation of the power cable having one end connected to the power cable connection part 501 .

상기 배터리부(502)는 본체(10) 내부에 설치되어 전원케이블에 의해 외부전원공급부에서 공급되는 전원에 의해 충전되며, 외부전원공급부에서의 전원 공급에 문제가 발생하면, 배터리부(502)에 충전된 전원이 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40)에 대신 공급될 수 있다.The battery unit 502 is installed inside the main body 10 and is charged by power supplied from an external power supply by a power cable. When a problem occurs in power supply from the external power supply, the battery unit 502 The charged power may be supplied to the adsorption unit 20 , the driving unit 30 , and the cleaning unit 40 instead.

따라서, 전원부(50)에는 외부전원공급부에서 공급되는 전원을 각 부에 공급하거나, 외부전원공급부에서 공급되는 전원으로 배터리부(502)를 충전하거나, 외부전원공급부의 전원 공급 이상에 따른 배터리부(502)의 전원 사용을 위한 전원관리회로가 구비됨은 물론이다.Therefore, the power supply unit 50 supplies power supplied from the external power supply unit to each unit, or charges the battery unit 502 with power supplied from the external power supply unit, or the battery unit ( 502) is provided with a power management circuit for using the power of course.

따라서 본 발명의 수중 로봇 청소기는 기본적으로 전원케이블을 통해 외부전원공급부에서 공급되는 전원을 이용해 수중에서 수조 내벽에 대한 청소 작업을 수행하게 되며, 동작 중, 외부전원공급부에서의 전원 공급에 문제가 발생하여 정상적인 전원 공급이 이루어지지 않더라도 배터리부(502)에 전원을 사용함으로써 전원 공급 이상에 따른 수중 로봇 청소기의 갑작스런 동작 정지나 그로 인한 파손, 손상 등을 방지할 수 있게 된다. Therefore, the underwater robot cleaner of the present invention basically performs cleaning work on the inner wall of the water tank in the water using the power supplied from the external power supply through the power cable, and there is a problem with the power supply from the external power supply during operation Therefore, even if the normal power supply is not made, by using the power to the battery unit 502, it is possible to prevent the sudden stop of operation of the underwater robot cleaner due to an abnormal power supply or damage or damage caused by it.

상기 제어부(60)는, 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40), 전원부(50)의 동작을 제어하기 위하여 위치인식모듈(601)과 오염감지모듈(602)을 구비한다. The control unit 60 includes a position recognition module 601 and a pollution detection module 602 to control the operation of the adsorption unit 20 , the traveling unit 30 , the cleaning unit 40 , and the power supply unit 50 . .

상기 위치인식모듈(601)은, 수조 내부에서 수중 로봇 청소기가 움직이는 각도, 방향, 수심 및 위치를 파악하여 청소 작업이 정확하게 이루어짐과 동시에 청소가 이루어진 지점에 대한 중복 청소가 이루어지지 않도록 센서부(601a), 위치산출부(601b), 메모리부(601c)를 포함한다.The position recognition module 601 is a sensor unit (601a) to determine the angle, direction, depth, and position of the underwater robot cleaner moving in the water tank so that the cleaning operation is accurately performed and overlapping cleaning of the cleaning point is not performed at the same time. ), a position calculating unit 601b, and a memory unit 601c.

상기 센서부(601a)는, 수중에서도 수중 로봇 청소기가 움직이는 방향, 거리, 속도 및 수심을 감지하고 그 감지값을 위치산출부(601b)에 제공하도록 자이로센서, 수심센서, 초음파센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The sensor unit 601a detects the direction, distance, speed, and depth of the underwater robot cleaner even in the water, and provides the detected value to the position calculating unit 601b. Any one or more of a gyro sensor, a water depth sensor, and an ultrasonic sensor may include

상기 위치산출부(601b)는 센서부(601a)에서 제공되는 감지값을 이용해 수중 로봇 청소기의 현재위치좌표와 이동경로를 산출함과 동시에 청소부(40)의 동작 상태를 연동함으로써 청소 작업의 시작점, 청소 작업이 이루어진 경로, 청소 작업의 완료점을 산출한다. The position calculation unit 601b calculates the current position coordinates and movement path of the underwater robot cleaner using the detection value provided by the sensor unit 601a and at the same time links the operating state of the cleaning unit 40 to the starting point of the cleaning operation, The path through which the cleaning work was performed and the completion point of the cleaning work are calculated.

상기 메모리부(601c)는, 위치산출부(601b)에서 산출된 청소 작업의 시작점, 청소 작업이 이루어진 경로, 청소 작업의 완료점에 대한 정보를 저장함으로써, 청소부(40)의 동작이 이루어질 때, 저장된 정보를 토대로 청소 작업이 이루어지도록 함으로써 청소누락지점의 발생을 방지함과 동시에, 이중으로 청소 작업이 이루어지는 것도 방지함으로써 보다 신속하고 효율적인 청소 작업이 이루어지게 된다. The memory unit 601c stores information on the starting point of the cleaning operation calculated by the location calculating unit 601b, the path where the cleaning operation is made, and the completion point of the cleaning operation, so that when the operation of the cleaning unit 40 is performed, By allowing the cleaning operation to be performed based on the stored information, the occurrence of missing cleaning points is prevented and, at the same time, double cleaning operations are also prevented, resulting in a faster and more efficient cleaning operation.

상기 오염감지모듈(602)은 수조 벽면의 오염도를 측정하고, 그 측정값에 따라 청소부(40)의 연동이 이루어지도록 광투사부(602a), 광수신부(602b), 광분석부(602c)를 포함한다.The pollution detection module 602 includes a light projecting unit 602a, a light receiving unit 602b, and a light analyzing unit 602c to measure the level of contamination on the wall of the water tank, and to interlock the cleaning unit 40 according to the measured value. do.

상기 광투사부(602a)는 본체(10)의 저면에 설치되어 본체(10)가 흡착된 수조의 벽면에 수직으로 측정광을 투사한다.The light projection unit 602a is installed on the bottom surface of the main body 10 and projects the measurement light perpendicularly to the wall surface of the water tank to which the main body 10 is adsorbed.

상기 광수신부(602b)는 본체(10)의 저면에 설치되어, 광투사부(602a)에서 투사되어 수조의 벽면에서 반사되는 반사광을 수신한다.The light receiving unit 602b is installed on the bottom surface of the main body 10, and receives reflected light that is projected from the light projection unit 602a and reflected from the wall of the water tank.

상기 광분석부(602c)는 광수신부(602b)에서 수신된 반사광을 분석하여 수조 벽면의 투명도를 산출한다. The light analyzer 602c analyzes the reflected light received by the light receiver 602b to calculate the transparency of the wall of the water tank.

여기서 투명도는, 투명한 소재로 된 수조 벽면의 투명한 정도를 파악하기 위한 지수로서, 투명도가 높으면 벽면의 오염도가 낮고, 투명도가 낮으면 벽면의 오염도는 높은 것이다.Here, the transparency is an index for determining the degree of transparency of the wall surface of the water tank made of a transparent material. When the transparency is high, the contamination level of the wall surface is low, and when the transparency is low, the contamination degree of the wall surface is high.

따라서, 광투사부(602a)에서 투사되어 수조 벽면에서 반사되는 반사광을 통해 수조 벽면의 투명도를 측정하고, 그 투명도 측정값을 사전 저장된 기준값과 비교함으로써 수조 벽면의 오염도를 산출하여 오염도에 따라 청소부(40)의 동작이 이루어질 수 있게 된다. Therefore, the transparency of the water tank wall is measured through the reflected light projected from the light projection unit 602a and reflected from the water tank wall, and the degree of contamination of the water tank wall is calculated by comparing the transparency measurement value with a pre-stored reference value. 40) can be performed.

즉, 산출된 오염도가 제어부(60)에 저장된 기준값에 미달하면, 제어부(60)에 의해 해당 지점의 청소가 이루어지지 않도록 제어가 이루어지며, 산출된 오염도가 제어부(60)에 저장된 기준값에 초과하면, 제어부(60)에 의해 해당 지점의 청소가 이루어지도록 청소부(40)에 대한 제어가 이루어짐에 따라 수조 벽면의 오염도에 따른 자동 청소가 가능케 된다.That is, if the calculated contamination level is less than the reference value stored in the control unit 60, control is performed so that the corresponding point is not cleaned by the control unit 60, and if the calculated contamination level exceeds the reference value stored in the control unit 60, , as the control of the cleaning unit 40 is performed so that the corresponding point is cleaned by the control unit 60, automatic cleaning according to the degree of contamination of the wall surface of the water tank is possible.

이상과 같이 제어부(60)는 위치인식모듈(601) 및 오염감지모듈(602)의 산출값에 따라 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40), 전원부(50)의 동작을 제어함으로써 수조 벽면에 대한 신속하고, 효율적인 청소가 가능케 된다. As described above, the control unit 60 controls the operation of the adsorption unit 20, the driving unit 30, the cleaning unit 40, and the power supply unit 50 according to the calculated values of the position recognition module 601 and the pollution detection module 602. By controlling it, it is possible to quickly and efficiently clean the tank wall.

도 7은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제2 실시 예에 따른 정면 단면도이다.7 is a front cross-sectional view according to a second embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.

도 7을 참조하여 설명하되, 전술일 실시 예와 중복되는 구성 및 동일부호를 갖는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Although it will be described with reference to FIG. 7 , a detailed description of components having the same reference numerals and components overlapping those of the above-described embodiment will be omitted.

일 실시 예에서, 상기 청소부(40)는, 롤러브러시(401)의 회전에 의한 청소 과정에서 발생하는 오염물을 흡입하여 제거하는 오염물처리부(404)를 더 구비할 수 있다. In an embodiment, the cleaning unit 40 may further include a contaminant treatment unit 404 for sucking and removing contaminants generated in the cleaning process by the rotation of the roller brush 401 .

상기 오염물처리부(404)는 오염물흡입공(404a), 석션펌프(404b), 필터부(404c)를 포함한다.The contaminant treatment unit 404 includes a contaminant suction hole 404a, a suction pump 404b, and a filter unit 404c.

상기 오염물흡입공(404a)은 롤러브러시(401)의 중심축 외벽에 방사형으로 형성되어 중공체로 된 중심축의 중공부와 연통된다. The contaminant suction hole 404a is radially formed on the outer wall of the central axis of the roller brush 401 and communicates with the hollow portion of the central axis made of a hollow body.

이때, 오염물흡입공(404a)의 크기나 형상은 한정하지 않음을 미리 밝혀둔다.At this time, it is to be noted in advance that the size or shape of the contaminant suction hole 404a is not limited.

상기 석션펌프(404b)는 롤러브러시(401)의 중심축 타단부에 설치되어 오염물흡입공(404a)을 통해 중심축 외벽 둘레의 물과 함께 오염물을 강제 흡입하여 배출한다.The suction pump 404b is installed at the other end of the central axis of the roller brush 401 to forcibly suck in and discharge contaminants together with water around the outer wall of the central axis through the contaminant suction hole 404a.

즉, 석션펌프(404b)는 유입구가 중심축의 중공부와 연결되고, 유출구는 흡착부(20)의 배출구(202)와 연통되게 형성된다.That is, in the suction pump 404b, the inlet is connected to the hollow part of the central shaft, and the outlet is formed in communication with the outlet 202 of the adsorption unit 20 .

따라서, 청소부(40)의 롤러브러시(401)가 브러시모터(402)에 의해 회전하면서 수조의 벽체 내면을 청소하는 과정에서 벽체의 내면에서 탈리된 각종 오염물이 석션펌프(404b)에 의해 롤러브러시(401) 주변의 물과 함께 오염물흡입공(404a)으로 빨려 들어간 후 중심축의 중공부와 석션펌프(404b)를 통과하여 흡착부(20)의 배출구(202)를 통해 배출된다.Accordingly, in the process of cleaning the inner surface of the wall of the water tank while the roller brush 401 of the cleaning unit 40 is rotated by the brush motor 402, various contaminants detached from the inner surface of the wall are removed by the suction pump 404b by the roller brush ( 401) After being sucked into the pollutant suction hole 404a together with the surrounding water, it passes through the hollow part of the central axis and the suction pump 404b and is discharged through the outlet 202 of the adsorption unit 20.

상기 필터부(404c)는 오염물흡입공(404a)을 통해 유입되어 석션펌프(404b)를 통과한 후 배출되는 물에 혼입된 각종 오염물을 여과하며, 여과된 물이 흡착부(20)의 배출구(202)를 통해 배출된다.The filter unit 404c filters various contaminants mixed in the water introduced through the contaminant suction hole 404a and passed through the suction pump 404b, and the filtered water is discharged through the outlet of the adsorption unit 20 ( 202) is released.

따라서, 청소부(40)의 롤러브러시(401)가 브러시모터(402)에 의해 회전하면서 수조의 벽체 내면을 청소하는 과정에서 벽체의 내면에서 탈리된 각종 오염물이 수조 내부에서 흩어지면서 수조 내부의 물이 재오염되는 것을 방지할 수 있게 된다.Accordingly, in the process of cleaning the inner surface of the wall of the water tank while the roller brush 401 of the cleaning unit 40 is rotated by the brush motor 402, various contaminants detached from the inner surface of the wall are scattered inside the water tank and the water inside the water tank re-contamination can be prevented.

한편, 상기 필터부(404c)는 수처리에 사용되는 통상의 필터류를 사용하는 것이 바람직하다. On the other hand, it is preferable that the filter unit 404c uses normal filters used for water treatment.

도 8은 본 발명의 수중 로봇 청소기의 제3 실시 예에 따른 제어부 구성을 나타낸 블록도이다.8 is a block diagram showing the configuration of a control unit according to a third embodiment of the underwater robot cleaner of the present invention.

도 8을 참조하여 설명하되, 전술일 실시 예와 중복되는 구성 및 동일부호를 갖는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Although it will be described with reference to FIG. 8 , a detailed description of components having the same reference numerals and components overlapping those of the above-described embodiment will be omitted.

일 실시 예에서, 상기 제어부(60)는, 유무선통신을 통해 원격 제어가 가능하도록 통신모듈(603)을 더 구비할 수 있다. In an embodiment, the control unit 60 may further include a communication module 603 to enable remote control through wired/wireless communication.

즉, 상기 통신모듈(603)은 외부에서 송신되는 원격제어신호를 수신하고, 그 신호에 따라 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40), 전원부(50)의 동작이 제어되게 한다.That is, the communication module 603 receives the remote control signal transmitted from the outside, and the operation of the adsorption unit 20, the driving unit 30, the cleaning unit 40, and the power supply unit 50 is controlled according to the signal. do.

이때, 통신모듈(603)은 유선통신을 위한 통신수단이나 무선통신을 위한 통신수단 중 어느 이상을 구비할 수 있다. In this case, the communication module 603 may include any or more of communication means for wired communication and communication means for wireless communication.

따라서, 조정자가 수조의 외부에서 수조 벽면에 흡착된 수중 로봇 청소기를 보면서, 원격 제어 신호를 출력하는 리모트컨트롤러를 이용해 본 발명의 수중 로봇 청소기의 동작을 제어함으로써, 조정자가 원하는 위치로 수중 로봇 청소기를 이동시켜 수조 벽면을 청소할 수 있게 되어 보다 효율적이고, 직관적인 청소 작업이 가능케 된다. Therefore, by controlling the operation of the underwater robot cleaner of the present invention using a remote controller that outputs a remote control signal while the manipulator looks at the underwater robot cleaner adsorbed on the wall surface of the water tank from the outside of the water tank, the underwater robot cleaner to the position desired by the manipulator It can be moved to clean the wall of the tank, enabling more efficient and intuitive cleaning work.

이상, 본 발명의 실시 예는 상술한 장치 및/또는 운용방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명일 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. Above, the embodiment of the present invention is not implemented only through the above-described apparatus and/or operation method, but through a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium in which the program is recorded, etc. It may be implemented, and such an implementation can be easily implemented by an expert in the technical field to which the present invention belongs from the description of the embodiment described above.

또한, 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.In addition, although the embodiment of the present invention has been described in detail, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also provided. is within the scope of the right.

10: 본체 101: 상부케이스
102: 중간케이스 103: 하부케이스
104: 실링부재 20: 흡착부
201: 흡입부 201a: 흡입공
202: 배출구 203: 수중펌프
30: 주행부 301: 밸트풀리
302: 구동모터 303: 구동밸트
303a: 흡착홈 40: 청소부
401: 롤러브러시 402: 브러시모터
403: 벨크로부 404: 오염물처리부
404a: 오염물흡입공 404b: 석션펌프
404c: 필터부 50: 전원부
501: 전원케이블접속부 502: 배터리부
60: 제어부 601: 위치인식모듈
601a: 센서부 601b: 위치산출부
601c: 메모리부 602: 오염감지모듈
602a: 광투사부 602b: 광수신부
602c: 광분석부 603: 통신모듈10: body 101: upper case
102: middle case 103: lower case
104: sealing member 20: adsorption unit
201: suction unit 201a: suction hole
202: outlet 203: submersible pump
30: driving unit 301: belt pulley
302: drive motor 303: drive belt
303a: suction groove 40: cleaning unit
401: roller brush 402: brush motor
403: Velcro 404: Contaminant treatment unit
404a: pollutant suction hole 404b: suction pump
404c: filter unit 50: power unit
501: power cable connection part 502: battery part
60: control unit 601: location recognition module
601a: sensor unit 601b: position calculation unit
601c: memory unit 602: pollution detection module
602a: light projecting unit 602b: light receiving unit
602c: optical analysis unit 603: communication module

Claims (5)

방수 구조를 가지는 본체(10);
상기 본체(10)의 중앙에 설치되어 본체(10)의 저면으로 물을 흡입하여 본체(10)의 상부로 배출하면서 흡착력을 발생시켜 본체(10)가 수조의 벽면에 흡착되게 하는 흡착부(20);
상기 본체(10)의 양측에 대칭으로 설치되어 흡착 상태의 본체(10)가 주행 가능케 하는 주행부(30);
상기 본체(10)의 전방에 설치되어 수조의 벽면을 청소하는 청소부(40);
상기 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40)에 전원을 공급하는 전원부(50);
위치인식모듈(601)과 오염감지모듈(602)을 구비하여 흡착부(20), 주행부(30), 청소부(40), 전원부(50)의 동작을 제어하는 제어부(60); 를 포함하는 수중 로봇 청소기.
The body 10 having a waterproof structure;
The adsorption part 20 installed in the center of the main body 10 to suck water into the bottom surface of the main body 10 and discharge it to the upper part of the main body 10 to generate an adsorption force so that the main body 10 is adsorbed to the wall surface of the water tank. );
a running unit 30 installed symmetrically on both sides of the main body 10 to enable the main body 10 in an adsorption state to run;
a cleaning unit 40 installed in front of the main body 10 to clean the wall surface of the water tank;
a power supply unit 50 for supplying power to the adsorption unit 20 , the traveling unit 30 , and the cleaning unit 40 ;
a control unit 60 having a position recognition module 601 and a pollution detection module 602 to control the operations of the adsorption unit 20 , the traveling unit 30 , the cleaning unit 40 , and the power supply unit 50 ; Underwater robot vacuum cleaner comprising a.
 제1항에 있어서, 상기 흡착부(20)는,
상기 본체(10)의 저면에 형성되어 수조 내부의 물이 흡입되는 흡입부(201);
상기 본체(10)의 상부에 형성되어 흡입부(201)를 통해 흡입된 물이 배출되는 배출구(202);
상기 본체(10)의 내부에 설치되어 흡입부(201)를 통해 물이 흡입하고, 배출구(202)를 통해 물이 배출시켜 본체(10)에 흡착력이 발생하게 하는 수중펌프(203); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇 청소기.
According to claim 1, wherein the adsorption unit 20,
a suction part 201 formed on the bottom surface of the main body 10 to suck the water inside the water tank;
an outlet 202 formed on the upper portion of the body 10 through which water sucked through the suction unit 201 is discharged;
a submersible pump 203 installed inside the body 10 to suck water through the suction unit 201 and discharge water through the outlet 202 to generate an adsorption force in the body 10; Underwater robot cleaner comprising a.
 제1항에 있어서, 상기 주행부(30)는,
상기 본체(10)의 측면에서 회전 가능케 설치되되, 소정 간격으로 복수가 설치되는 밸트풀리(301);
상기 밸트풀리(301) 중 하나에 구동축이 결합되어 밸트풀리(301)를 정·역회전 가능케 구동하는 구동모터(302);
상기 복수의 밸트풀리(301)를 연결하게 설치되어 구동모터(302)의 구동력으로 구동되는 구동밸트(303); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇 청소기.
According to claim 1, wherein the driving unit 30,
a belt pulley 301 that is rotatably installed on the side of the main body 10, in which a plurality are installed at predetermined intervals;
a drive motor 302 having a drive shaft coupled to one of the belt pulleys 301 to drive the belt pulley 301 forward and reverse rotation;
a driving belt 303 installed to connect the plurality of belt pulleys 301 and driven by the driving force of the driving motor 302; Underwater robot cleaner comprising a.
 제1항에 있어서, 상기 청소부(40)는,
상기 본체(10)의 전방에서 회전 가능케 가로 방향으로 설치된 롤러브러시(401);
상기 롤러브러시(401)의 중심축 일단부에 구동축이 결합되어 롤러브러시(401)를 회전시키는 브러시모터(402); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇 청소기.
According to claim 1, wherein the cleaning unit 40,
a roller brush 401 installed in a horizontal direction so as to be rotatable from the front of the main body 10;
a brush motor 402 having a driving shaft coupled to one end of the central shaft of the roller brush 401 to rotate the roller brush 401; Underwater robot cleaner comprising a.
 제4항에 있어서, 상기 청소부(40)는,
상기 롤러브러시(401)의 회전에 의한 청소 과정에서 발생하는 오염물을 흡입하여 제거하는 오염물처리부(404); 를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇 청소기.
According to claim 4, The cleaning unit 40,
a contaminant treatment unit 404 for sucking and removing contaminants generated in the cleaning process by rotation of the roller brush 401; Underwater robot cleaner, characterized in that it further comprises.
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