KR20220095661A - 센서 퓨전 트랙 생성장치 및 센서 퓨전 트랙 생성방법 - Google Patents

센서 퓨전 트랙 생성장치 및 센서 퓨전 트랙 생성방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 융합된 센서들의 기준 포인트의 위치/헤딩 등의 정보 오차가 클 때에도 실제 형상 정보와 동일한 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있는 센서 퓨전 트랙 생성장치 및 생성방법을 제안한다. 상기 센서 퓨전 트랙 생성장치는, 절대속도벡터 계산모듈, 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈, 라이다 트랙구역 탐색모듈 및 센서퓨전트랙 생성모듈을 포함한다.

Description

센서 퓨전 트랙 생성장치 및 센서 퓨전 트랙 생성방법 {An apparatus and method for generating the sensor fusion track}
본 발명은 센서 퓨전 트랙에 관한 것으로, 특히, 융합된 센서들의 기준 포인트의 위치/헤딩 정보의 오차가 클 때에도 실제 형상 정보와 동일한 센서 퓨전 트랙을 생성하는 장치 및 생성 방법에 관한 것이다.
최근 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 시스템의 적용으로 다양한 센서의 출력을 이용한 물체인지 기술이 활발하게 적용되고 있다. 예를 들면, 영상 센서나 레이더 센서를 통해 수집된 영상 정보 및 레이더 정보를 융합(Fusion)하여 필요한 정보를 추출해서 사용하는 센서 퓨전 시스템이 개발되고 있으며, 자율주행 수준이 높아짐에 따라 대상 트랙의 형상 정보에 대한 높은 정확도가 요구된다.
종래의 센서 퓨전 시스템은 카메라, 레이더, 라이다 센서의 출력 정보 및 기준 포인트 게이팅(Gating) 방법을 통한 연관 및 각종 센서 정보의 정확성이 높은 센서의 정보를 취사선택하는 방법의 센서 융합을 수행하고 있다. 각 센서에서 제공되는 형상 정보인 폭(Width)/길이(Length)/헤딩(Heading)/기준포인트 정보를 이용하여 각 센서 트랙의 형태를 형상화할 수 있다. 기준 포인트 게이팅 후 연관된 센서 정보들을 취사선택하여 생성된 센서 퓨전 트랙의 형상 정보를 형상화할 때, 실제 형상 정보와 다른 형상의 센서 퓨전 트랙이 생성되는 문제가 발생할 수 있다.
이는 융합된 센서들의 기준 포인트의 위치/헤딩 등의 정보의 오차가 큰데도 불구하고, 이를 보상하지 않은 상태로 센서 퓨전 트랙을 생성하였기 때문이다.
도 1은 종래의 라이다 센서 트랙 및 레이더 센서 트랙을 이용하여 생성한 센서 퓨전 트랙을 예를 설명한다.
도 1을 참조하면, 센서 퓨전 트랙(Sensor Fusion Track)은 차량의 범퍼 중앙으로 설정된 기준 포인트를 게이팅을 통한 연관(Association)을 통해 생성되는데, 기준 포인트를 차량 뒤범퍼의 중앙으로 설정하고, 헤딩 방향(붉은색 화살표)으로 폭/길이 크기의 박스 형상으로 생성한다.
일반적으로 라이다 센서 트랙(LIDAR Track)은 형상 정보의 정확성이 높고, 레이더 센서 트랙(RADAR Track)은 속도 정보의 정확성이 높다. 센서 퓨전 트랙(Sensor Fusion Track)은 정확도가 높은 정보를 취사선택하여 생성되는데, 기준 포인트/폭/길이/헤딩 정보로 형상을 만들기 때문에, 융합 센서의 헤딩 오차가 클 경우 형상의 오차가 커진다는 문제가 있다.
대한민국 등록특허: 10-1927162호(2018년 12월 04일)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 융합된 센서들의 기준 포인트의 위치/헤딩 등의 정보 오차가 클 때에도 실제 형상 정보와 동일한 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있는 센서 퓨전 트랙 생성장치를 제안하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 융합된 센서들의 기준 포인트의 위치/헤딩 등의 정보 오차가 클 때에도 실제 형상 정보와 동일한 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있는 센서 퓨전 트랙 생성방법을 제안하는 것에 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치는, 절대속도벡터 계산모듈, 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈, 라이다 트랙구역 탐색모듈 및 센서퓨전트랙 생성모듈을 포함한다. 상기 절대속도벡터 계산모듈은 레이더 센서 트랙의 상대 속도와 자차의 속도를 이용하여 상기 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 계산한다. 상기 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈은 상기 라이다 센서 트랙을 복수의 구역으로 구분한다. 상기 라이다 트랙구역 탐색모듈은 상기 절대속도벡터가 상기 라이다 센서 트랙의 복수의 구역 중 어느 구역을 향하고 있는가를 결정한다. 상기 센서퓨전트랙 생성모듈은 상기 라이다 트랙구역 탐색모듈에서 결정한 구역 정보를 반영하여 생성한 박스 형상의 라이다 센서 트랙을 이용하여 센서퓨전트랙을 생성한다.
상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성방법은, 레이더 센서 트랙의 상대 속도와 자차의 속도를 이용하여 상기 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 계산하는 단계, 상기 라이다 센서 트랙을 복수의 구역으로 구분하는 단계, 상기 절대속도벡터가 상기 라이다 센서 트랙의 복수의 구역 중 어느 구역을 향하고 있는가를 결정하는 단계 및 상기 라이다 트랙구역 탐색모듈에서 결정한 구역 정보를 반영하여 생성한 박스 형상의 라이다 센서 트랙을 이용하여 센서퓨전트랙을 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치 및 센서 퓨전 트랙 생성방법은 융합된 센서들의 기준 포인트의 위치/헤딩 정보의 오차가 클 때에도 실제 형상 정보와 동일한 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 종래의 라이다 센서 트랙 및 레이더 센서 트랙을 이용하여 생성한 센서 퓨전 트랙을 예를 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치의 일 실시 예이다.
도 3은 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 나타낸다.
도 4는 트랙의 중점과 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분을 이용하여 생성한 라이다 트랙을 4개의 구역을 설명한다.
도 5는 절대속도벡터와 라이다 트랙 형상의 4개의 구분 영역과의 관계를 설명한다.
도 6은 새로운 박스 형상의 라이다 센서 트랙의 일 실시 예이다.
도 7은 센서 퓨전 트랙의 생성 예를 설명한다.
도 8은 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성방법의 일 실시 예이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치의 일 실시 예이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치(200)는, 센서출력정보 수집모듈(210), 절대속도벡터 계산모듈(220), 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈(230), 라이다 센서 트랙 구역 탐색모듈(240), 센서퓨전트랙 생성모듈(250) 및 제어부(260)를 포함한다.
센서출력정보 수집모듈(210)은 라이다 센서(미도시)의 출력 및 레이더(미도시)로부터 수신한 정보를 이용하여 라이다 센서 트랙 및 레이더 센서 트랙을 생성한다.
절대속도벡터 계산모듈(220)에서는 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 계산한다.
수학식 1은 레이더 센서 트랙의 상대 속도(RT vel)와 자차의 속도를 이용하여 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터(Ab vel)를 구하는 계산을 나타낸다.
Figure pat00001
여기서, ALongVel와 ALatVel은 절대속도 벡터(Ab vel)의 y축 및 x축의 성분벡터를 각각 나타내며, 절대속도벡터(Ab vel)는 ALongVel와 ALatVel의 벡터 합이며, 이에 대해서는 후술한다. Sensor RelongVel과 Sensor ReLatVel은 레이더 센서에서 측정한 상대속도의 y축 및 x축의 벡터성분을 각각 나타내고, Vehicle LongVel과 Vehicle LatVel은 자차 속도의 y축 방향 및 x축의 벡터성분을 각각 나타낸다.
도 3은 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 나타낸다.
도 3을 참조하면, 레이더 센서 트랙의 헤딩 방향(붉은색 화살표)과 자차의 속도 정보를 이용하여 구한 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터(Ab vel)의 y축 및 x축의 성분벡터(ALongVel, ALatVel)는 서로 Θ의 각(angle)을 가진다는 것을 알 수 있다.
라이다 센서 트랙앵글 계산모듈(230)은 라이다 센서 트랙의 중점과 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분을 이용하여 라이다 센서 트랙을 4개의 구역으로 구분(①, ②, ③, ④)하고, 4개의 선분과 기준축이 이루는 각(angle)인 라이다 센서 트랙앵글을 계산한다.
도 4는 트랙의 중점과 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분을 이용하여 생성한 라이다 트랙을 4개의 구역을 설명한다.
도 4를 참조하면, 라이다 센서 트랙의 4개의 꼭짓점을 시계방향 순서로 각각 P1 ~ P4라고 가정할 때, 제1꼭짓점 P1과 제2꼭짓점 P2의 중간지점과 제3꼭짓점 P3와 제4꼭짓점 P4의 중간지점을 이었을 때 생성되는 선을 기준축이라고 하고 기준축의 중앙 지점을 중점이라고 하자. 중점과 제1꼭짓점(P1) 내지 제4꼭짓점(P4)이 이루는 각도는 각각 Θ1 ~ Θ4가 될 것이다. 즉, 기준축과 제1꼭짓점 P1이 이루는 각도는 Θ1이고, 기준축과 제3꼭짓점 P3이 이루는 각도는 Θ3가 된다. 제1구역 ①은 2개의 꼭짓점(P1, P2) 사이의 면이고, 제2구역 ②은 2개의 꼭짓점(P2, P3) 사이의 면이며, 제3구역 ③은 2개의 꼭짓점(P3, P4) 사이의 면이며, 마지막으로 제4구역 ④은 2개의 꼭짓점(P4, P1) 사이의 면이 된다. 여기서 면의 형태는 삼각형으로 설명되어 있지만, 그 형태는 다양하게 변경하여 실시 하는 것이 가능하다.
라이다 센서 트랙 구역 탐색모듈(240)에서는 라이다 센서 트랙 형상의 구분된 4개의 구역(① ~ ④)과 절대속도벡터(Ab vel)를 비교하여, 절대속도벡터(Ab vel)가 4개의 구역(① ~ ④) 중 어느 구역을 향하고 있는가를 결정하고, 결정된 구역 정보를 저장한다.
도 5는 절대속도벡터와 라이다 트랙 형상의 4개의 구분 영역과의 관계를 설명한다.
도 5를 참조하면, 절대속도벡터(Ab vel)는, 예를 들면, 제3꼭짓점 P3과 제4꼭짓점 P4이 이루는 제3구역 ③을 지향하고 있다는 것을 알 수 있다.
센서퓨전트랙 생성모듈(250)에서는 결정된 구역 정보를 이용하여 새로운 박스 형상 정보 즉 새로운 라이다 센서 트랙(LIDAR Track)을 생성하고, 생성한 박스 형상의 라이다 센서 트랙을 이용하여 센서퓨전트랙을 생성한다.
도 5에서, 제3구역 ③의 선정은 헤딩 앵글(Heading angle), 폭(Width), 길이(Length) 및 기존 포인트를 이용하는 방식으로 구현할 수 있다.
예를 들면, 제2꼭짓점 P2과 제3꼭짓점 P3을 연결한 선분 또는 제1꼭짓점 P1과 제4꼭짓점 P4을 연결하는 헤딩 앵글 방식, 제1꼭짓점 P1과 제2꼭짓점 P2 사이의 거리 즉 폭(Width) 또는 제4꼭짓점 P4과 제3꼭짓점 P3 사이의 폭을 이용하는 방식, 제1꼭짓점 P1과 제4꼭짓점 P4 사이의 거리 즉 길이 또는 제2꼭짓점 P2과 제3꼭짓점 P3 사이의 거리를 이용하는 방식, 그리고 자차의 뒷 범퍼의 중점인 제1꼭짓점 P1과 제2꼭짓점 P2의 중점인 기존 포인트를 이용하여 구할 수 있다.
도 6은 새로운 박스 형상의 라이다 센서 트랙의 일 실시 예이다.
도 6을 참조하면, 새로운 라이다 센서 트랙(LIDAR Track)에서, 제1구역 ①은 2개의 꼭짓점(P1, P2) 사이의 면이고, 제2구역 ②은 2개의 꼭짓점(P2, P3) 사이의 면이며, 제3구역 ③은 2개의 꼭짓점(P3, P4) 사이의 면이며, 마지막으로 제4구역 ④은 2개의 꼭짓점(P4, P1) 사이의 면이 된다는 것을 알 수 있다.
제어부(260)는 도 2에 도시된 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치(200)의 동작을 전반적으로 제어하며, 센서출력정보 수집모듈(210), 절대속도벡터 계산모듈(220), 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈(230), 라이다 센서 트랙 구역 탐색모듈(240), 및 센서퓨전트랙 생성모듈(250)의 동작은 물론이고, 도 2에는 도시되지 않았지만 센서 퓨전 트랙 생성장치(200)를 구성하는 다른 기능모듈(function module)의 동작도 제어한다.
도 7은 센서 퓨전 트랙의 생성 예를 설명한다.
도 7의 좌측에 도시된 종래의 방식으로 생성한 센서 퓨전 트랙(Sensor Fusion Track)은 라이다 트랙(LIDAR Track)과 일치하지 않으며, 특히 속도 벡터(붉은색 화살표)의 방향이 트랙의 헤딩과 일치하지 않는다는 것을 알 수 있다. 이에 반해 도 7의 우측에 도시된 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성장치(200)에서 생성한 센서 퓨전 트랙(Sensor Fusion Track)과 라이다 트랙(LIDAR Track)의 형상은 동일하면, 절대속도벡터(붉은색 화살표)의 방향이 트랙의 헤딩 방향과 일치한다는 것을 알 수 있다.
종래의 방식(도 7의 좌측)과 본 발명의 방식(도 7의 우측)은 모두 동일한 레이더 센서 트랙(RADAR Track)을 사용하지만, 최종적으로 생성되는 센서 퓨전 트랙(Sensor Fusion Track)은 전혀 다르다는 것을 알 수 있다.
도 7의 좌측의 검은색 화살표 및 도 7의 우측의 검은색 화살표를 참조하면, 동일한 레이더 센서 트랙(RADAR Track)의 절대속도벡터가 센서 퓨전 트랙(Sensor Fusion Track)에 반영되는 방식을 이해할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성방법의 일 실시 예이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 센서 퓨전 트랙 생성방법(800)은, 센서출력정보를 수집하는 단계(810), 절대속도벡터를 계산하는 단계(820), 벡터의 앵글을 계산하는 단계(830), 라이다 센서 트랙 면을 탐색하는 단계(840), 센서 퓨전 트랙을 생성하는 단계(850) 및 트랙의 업데이트 단계(860)를 포함한다.
센서출력정보를 수집하는 단계(810)에서는 라이다 센서의 출력 및 레이더로부터 수신한 정보를 이용하여 라이다 센서 트랙 및 레이더 센서 트랙을 생성한다.
절대속도벡터를 계산하는 단계(820)에서는 센서출력정보를 수집하는 단계(810)에서 생성한 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터(Ab vel)를 레이더 센서 트랙의 상대속도(벡터)와 자 차의 속도(벡터)를 이용하여 생성한다.
라이다 트랙 앵글을 계산하는 단계(830)에서는 라이다 센서 트랙의 중점과 라이다 센서 트랙의 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분을 이용하여 라이다 센서 트랙을 4개의 구역으로 구분(①, ②, ③, ④)하고, 4개의 선분과 기준축이 이루는 각인 라이다 트랙앵글을 계산한다. 여기서 기준축은 라이다 센서 트랙의 4개의 꼭짓점을 시계방향 순서로 P1 ~ P4라고 가정할 때, 제1꼭짓점 P1과 제2꼭짓점 P2의 중간지점과 제3꼭짓점 P3와 제4꼭짓점 P4의 중간지점을 이었을 때 생성되는 선이고 기준축의 중앙 지점이 중점이다.
라이다 센서 트랙 구역을 탐색하는 단계(840)에서는 라이다 센서 트랙 형상의 구분된 4개의 구역과 절대속도벡터(Ab vel)를 비교하여, 절대속도벡터(Ab vel)가 4개의 구역 중 어느 구역을 향하고 있는가를 결정하고, 결정된 구역 정보를 저장한다.
센서 퓨전 트랙을 생성하는 단계(850)에서는 결정된 구역 정보를 이용하여 새로운 박스 형상 정보를 생성한다.
트랙의 업데이트 단계(860)에서는 센서 퓨전 트랙을 생성하는 단계(850)에서 생성된 새로운 형상 정보를 업데이트한다. 업데이트된 형상 정보는 새로운 센서퓨전트랙을 생성하는데 사용된다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 기술자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방 가능함은 명백한 사실이다.
210: 센서출력정보 수집모듈
220: 절대속도벡터 계산모듈
230: 라이다 센서 트랙 앵글 계산모듈
240: 라이다 센서트랙 구역 탐색모듈
250: 센서 퓨전 트랙 생성모듈
260: 제어부

Claims (19)

  1. 레이더 센서 트랙의 상대 속도와 자차의 속도를 이용하여 상기 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 계산하는 절대속도벡터 계산모듈;
    상기 라이다 센서 트랙을 복수의 구역으로 구분하는 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈;
    상기 절대속도벡터가 상기 라이다 센서 트랙의 복수의 구역 중 어느 구역을 향하고 있는가를 결정하는 라이다 트랙구역 탐색모듈; 및
    상기 라이다 트랙구역 탐색모듈에서 결정한 구역 정보를 반영하여 생성한 박스 형상의 라이다 센서 트랙을 이용하여 센서퓨전트랙을 생성하는 센서퓨전트랙 생성모듈을 포함하는 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  2. 제1항에서,
    라이다 센서 및 레이더로부터 수신한 정보를 이용하여 상기 라이다 센서 트랙 및 상기 레이더 센서 트랙을 생성하는 센서출력정보 수집모듈을 더 포함하는 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  3. 제1항에서, 상기 절대속도벡터 계산모듈에서,
    상기 절대속도벡터의 y축 및 x축의 성분벡터는, 상기 레이더 센서 트랙의 상대 속도의 y축 및 x축의 벡터성분과 자차 속도의 y축 및 x축의 벡터성분의 벡터 연산조합으로 결정되는 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  4. 제3항에서,
    상기 절대속도벡터의 y축 성분벡터는 상기 레이더 센서에서 측정한 상대속도의 y축의 벡터성분 및 상기 자차의 y축 방향의 속도의 벡터성분을 합한 값으로 결정되고,
    상기 절대속도벡터의 x축 성분벡터는 상기 레이더 센서에서 측정한 상대속도의 x축의 벡터성분 및 상기 자차의 x축 방향의 속도의 벡터성분을 합한 값으로 결정되는 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  5. 제1항에서, 상기 라이다 센서 트랙앵글 계산모듈은,
    헤딩 앵글, 폭, 길이 및 기존 포인트 중 하나를 이용하여 구역을 구분하는 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  6. 제5항에서, 상기 헤딩 앵글을 이용하는 방식은,
    상기 라이다 센서 트랙의 중점과 상기 라이다 센서 트랙의 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분 및 각각 이웃하는 상기 꼭짓점과 연결된 선분을 이용하는 것인 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  7. 제5항에서, 상기 폭 및 길이를 이용하는 방식은,
    상기 라이다 센서 트랙의 중점과 상기 라이다 센서 트랙의 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분 및 서로 이웃하는 2개의 꼭짓점을 연결하는 4개의 선분 중 짧은 거리를 가지고 서로 평행하게 위치하는 2개의 선분과 긴 거리를 가지고 서로 평행하게 위치하는 나머지 2개의 선분을 이용하는 것인 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  8. 제1항에서, 상기 복수의 구역은,
    제1구역, 제2구역, 제3구역 및 제4구역을 포함하고,
    상기 라이다 센서 트랙의 4개의 꼭짓점을 시계방향 순서로 각각 P1 ~ P4라고 가정할 때,
    상기 제1구역은 상기 제1꼭짓점 P1 및 상기 제2꼭짓점 P2 사이의 면이고,
    상기 제2구역은 상기 제2꼭짓점 P2 및 상기 제3꼭짓점 P3 사이의 면이며,
    상기 제3구역은 제3꼭짓점 P3 및 제4꼭짓점 P4 사이의 면이고,
    상기 제4구역은 제4꼭짓점 P4 및 제1꼭짓점 P1 사이의 면인 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  9. 제1항에서, 상기 라이다 트랙구역 탐색모듈은,
    상기 결정된 구역 정보를 저장하는 센서 퓨전 트랙 생성장치.
  10. 레이더 센서 트랙의 상대 속도와 자차의 속도를 이용하여 상기 레이더 센서 트랙의 절대속도벡터를 계산하는 단계;
    상기 라이다 센서 트랙을 복수의 구역으로 구분하는 단계;
    상기 절대속도벡터가 상기 라이다 센서 트랙의 복수의 구역 중 어느 구역을 향하고 있는가를 결정하는 단계; 및
    상기 라이다 트랙구역 탐색모듈에서 결정한 구역 정보를 반영하여 생성한 박스 형상의 라이다 센서 트랙을 이용하여 센서퓨전트랙을 생성하는 단계를
    포함하는 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  11. 제10항에서,
    라이다 센서 및 레이더로부터 수신한 정보를 이용하여 상기 라이다 센서 트랙 및 상기 레이더 센서 트랙을 생성하는 센서출력정보를 수집하는 단계를 더 포함하는 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  12. 제10항에서, 상기 절대속도벡터를 계산하는 단계에서,
    상기 절대속도벡터의 y축 및 x축의 성분벡터는, 상기 레이더 센서 트랙의 상대 속도의 y축 및 x축의 벡터성분과 자차 속도의 y축 및 x축의 벡터성분의 벡터 연산조합으로 결정되는 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  13. 제12항에서,
    상기 절대속도벡터의 y축 성분벡터는 상기 레이더 센서에서 측정한 상대속도의 y축의 벡터성분 및 상기 자차의 y축 방향의 속도의 벡터성분을 합한 값으로 결정되고,
    상기 절대속도벡터의 x축 성분벡터는 상기 레이더 센서에서 측정한 상대속도의 x축의 벡터성분 및 상기 자차의 x축 방향의 속도의 벡터성분을 합한 값으로 결정되는 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  14. 제10항에서, 상기 라이다 센서 트랙을 복수의 구역으로 구분하는 단계는,
    헤딩 앵글, 폭, 길이 및 기존 포인트 중 하나를 이용하여 구역을 구분하는 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  15. 제14항에서, 상기 헤딩 앵글을 이용하는 방식은,
    상기 라이다 센서 트랙의 중점과 상기 라이다 센서 트랙의 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분 및 각각 이웃하는 상기 꼭짓점과 연결된 선분을 이용하는 것인 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  16. 제15항에서, 상기 폭 및 길이를 이용하는 방식은,
    상기 라이다 센서 트랙의 중점과 상기 라이다 센서 트랙의 각 꼭짓점 좌표를 연결하는 선분 및 서로 이웃하는 2개의 꼭짓점을 연결하는 4개의 선분 중 짧은 거리를 가지고 서로 평행하게 위치하는 2개의 선분과 긴 거리를 가지고 서로 평행하게 위치하는 나머지 2개의 선분을 이용하는 것인 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  17. 제10항에서, 상기 복수의 구역은,
    제1구역, 제2구역, 제3구역 및 제4구역을 포함하고,
    상기 라이다 센서 트랙의 4개의 꼭짓점을 시계방향 순서로 각각 P1 ~ P4라고 가정할 때,
    상기 제1구역은 상기 제1꼭짓점 P1 및 상기 제2꼭짓점 P2 사이의 면이고,
    상기 제2구역은 상기 제2꼭짓점 P2 및 상기 제3꼭짓점 P3 사이의 면이며,
    상기 제3구역은 제3꼭짓점 P3 및 제4꼭짓점 P4 사이의 면이고,
    상기 제4구역은 제4꼭짓점 P4 및 제1꼭짓점 P1 사이의 면인 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  18. 제10항에서,
    상기 결정된 구역 정보를 저장하는 단계를 더 포함하는 센서 퓨전 트랙 생성방법.
  19. 제10항 내지 제18항에 기재된 상기 센서 퓨전 트랙 생성방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록매체.
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